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MODELADO Y CONTROL DE MOLINOS

DE CA

NA DE AZ

UCAR
Por:
Ing. Esteban Emilio Rosero Garc

a
Tesis de grado presentada como requisito parcial para
optar al ttulo:
Magister en Ingeniera
con enfasis en Automatica
Grupo de Investigacion en Control Industrial
Grupo de Investigacion en Mejoramiento Industrial
Postgrado en Ingeniera Electrica y Electronica
Facultad de Ingeniera
Universidad del Valle
Colombia
Agosto de 2006
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Certico que el contenido de esta tesis
es el resultado de una investigacion original
y no ha sido sometida en ninguna otra Universidad
o Institucion.
Esteban Emilio Rosero Garca
iv
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Gracias a Dios por darme la oportunidad de vivir
y la fortaleza necesaria para permitirme
realizar parte de mis sue nos.
Gracias a mi familia:
a mis padres Rafael y Emperatriz,
mis hermanos Patricia y Javier
por el apoyo brindado durante toda mi vida,
un apoyo incodicional que no tiene precio.
vi
.
Agradecimientos
A mi director de tesis el Dr. Jose Miguel Ramrez del Grupo de Investi-
gaci on en Control Industrial GICI por su apoyo incondicional y gua constan-
te durante los cursos de la maestra, la direcci on del proyecto y una profunda
gratitud por aceptarme en el Grupo de Investigacion.
Al profesor Adolfo Leon Gomez de la Escuela de Ingeniera Mec anica y
asesor de Cenica na por la codireccion y apoyo en el desarrollo del proyecto.
Al ingeniero Carlos Pe naranda por su asesora en molienda de ca na. Al
personal del Programa de Fabrica de Cenica na, a los Ingenieros Arbey Car-
vajal y Fabiany Ca non por su asesora y apoyo logstico en las mediciones
experimentales. A los Ingenieros Fernando Montoya, Hugo Gonz alez del In-
genio Pichich; al Ingeniero Ricardo Hernandez del Ingenio Carmelita por su
asesora, colaboracion y apoyo en el desarrollo del proyecto.
A mis compa neros Juan Mauricio Salamanca, Juan Carlos Reyes, Duber
Martnez, Martha Orozco y al Grupo de Investigacion en Control Industrial
por su amistad y colaboraci on.
A mi novia Viviana Andrea por su comprension y cari no.
viii
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Resumen
El rendimiento de la extraccion de jugo del proceso de molienda afecta la
rentabilidad de una fabrica de ca na de az ucar. Para maximizar la extracci on
y tener conabilidad de operacion se requiere que el molino opere en optimas
condiciones, que su accionamiento tenga la capacidad de operar en condi-
ciones extremas y a la vez que la estrategia de control mantenga el punto de
operaci on en el valor deseado con buen desempe no dinamico evitando una
alta dispersion del torque medido y la altura de chute, y de esta manera
mejorar la estabilidad de produccion y la calidad de operacion.
Esta tesis presenta la descripci on fsica del proceso de la estacion de ex-
traccion y del molino, asi como de las estrategias de control existentes en
Colombia y Australia y la importancia del control en el proceso de molienda.
Se presenta tambien una metodologa general para la selecci on de un acciona-
miento electrico para molinos de ca na, se realiza un analisis y comparaci on
de las ventajas y desventajas del cambio de un accionamiento termico por un
accionamiento electrico, un an alisis de eciencia y ahorro energetico del moli-
no considerando que es accionado por motores electricos y turbinas, obtenien-
do como resultado que el accionamiento mas adecuado es el motor electrico
y su respectivo variador.
Se presenta el modelo dinamico no lineal de molinos de ca na de az ucar a
partir de principios fsicos, que es la base para observar el comportamiento y
las caractersticas de respuesta ante la presencia de perturbaciones utilizan-
do accionamientos termicos y electricos, se realiza el ajuste de parametros
y su validacion. Se dise nan y se eval uan con ndices de desempe no varias
estructuras de control basada en controladores en cascada para cumplir con
el objetivo principal de maximizar extraccion y conabilidad de operacion,
x
tanto para molinos accionados con motores electricos como con turbinas.
Se plantean ndices de desempe no y se eval uan las estrategias de control
dise nadas ante cambios en el ujo de bagazo de entrada, obteniendo como
resultado que la estrategia de control cascada h m
med
tiene mejor de-
sempe no a menor costo de energa consumida, mnimas variaciones de torque
y altura de chute.
Se plantea el problema de control optimo del sistema multivariable para
la estacion de extracci on de un ingenio, que puede desarrollarse en un futuro
como un tema de investigacion. Ademas se propone la estructura de au-
tomatizacion para todo el proceso de molienda de ca na. El modelo obtenido
puede ser utilizado para analisis de estabilidad y evaluar el desempe no de
las estrategias de control existentes asi como de las nuevas estrategias que se
dise nen.
xi
Contenido
1. Introduccion 2
1.1. Motivaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Contribuciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Tiempo y localizaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Organizaci on tematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Descripcion fsica del proceso 8
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2. Ingenio azucarero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3. Estacion de extraccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4. Descripcion del molino de ca na . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5. Molino accionado por turbina . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.6. Molino accionado por motor de inducci on . . . . . . . . . . . . 13
2.7. Perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.8. Estrategias de control existentes . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.8.1. Estrategias australianas . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.8.2. Estrategias colombianas . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.9. Importancia del control en el proceso de molienda . . . . . . . 18
2.10. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3. Seleccion de un accionamiento electrico y analisis energetico 22
3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2. Caracterizaci on del accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.1. Especicaciones de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . 25
xii
CONTENIDO
3.2.2. Tipo de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.3. Torque y velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.4. Potencia del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.5. Otras consideraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3. Eciencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5. Potencia y Energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6. Costo y eciencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.7. Selecci on del variador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.8. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8.1. Porque escoger el motor de induccion . . . . . . . . . . 35
3.8.2. Selecci on del n umero de pares de polos . . . . . . . . . 36
3.8.3. Caracterizaci on del accionamiento . . . . . . . . . . . . 36
3.8.4. Eciencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.8.5. Costo y eciencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.8.6. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.8.7. Momento de inercia y Energa . . . . . . . . . . . . . . 44
3.8.8. Caractersticas del accionamiento seleccionado . . . . . 46
3.8.9. Comparaci on de las caractersticas de los accionamientos 48
3.9. Ventajas del cambio de un accionamiento termico a un acciona-
miento electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.10. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4. Planteamiento del modelo 52
4.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2. Molino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.1. Teora de extraccion para molienda . . . . . . . . . . . 53
4.2.2. Tolva de alimentacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.3. Trasmisiones mecanicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.4. Modelo del torque de carga . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.5. Sistema oleoneum atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.2.6. Desgaste de las mazas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.7. Perturbacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.1. Sensores de altura de la tolva de alimentacion . . . . . 68
4.3.2. Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.4. Accionador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.4.1. Modelo del accionamiento termico . . . . . . . . . . . . 70
xiii
CONTENIDO
4.4.2. Modelo del accionamiento electrico . . . . . . . . . . . 75
4.5. Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.5.1. Controladores para molinos accionados con turbina . . 77
4.5.2. Controladores para molinos accionados con motores
electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.6. Normalizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5. Parametrizaci on y validacion del modelo 82
5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2. Parametrizacion del molino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.1. Caracterizaci on del molino con accionamiento termico . 82
5.2.2. Caracterizaci on del molino con accionamiento electrico 85
5.2.3. An alisis de la medicion de torque en el entredos . . . . 85
5.2.4. An alisis del eje entredos . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.5. Funcion de densidad del bagazo . . . . . . . . . . . . . 90
5.2.6. Flujo de bagazo de salida en funcion de la velocidad . . 91
5.2.7. Modelo del torque de carga . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3. Parametrizacion de los sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.4. Parametrizacion del accionador . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.4.1. Parametros del modelo de la turbina . . . . . . . . . . 98
5.4.2. C alculo de los parametros del motor de induccion a
partir de los datos de catalogo . . . . . . . . . . . . . . 98
5.4.3. Parametros del modelo del motor de induccion . . . . . 100
5.5. Validaci on del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.6. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6. Estrategias de control 108
6.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.2. Planteamiento del problema de control . . . . . . . . . . . . . 108
6.2.1. Optimizaci on y control del proceso de molienda . . . . 111
6.2.2. Rechazo a perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.2.3. Operaci on optima de un tren de molienda . . . . . . . 113
6.3. El ltro de media movil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.4. Estrategias de control actuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.4.1. Estrategias de control para molinos australianos con
turbinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
xiv
CONTENIDO
6.4.2. Estrategias de control para molinos colombianos con
accionamientos electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.5. Estrategia de control propuesta para molinos colombianos con
accionamientos termicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.5.1. Dise no del controlador interno de velocidad . . . . . . 118
6.5.2. Dise no del controlador externo de altura de chute . . . 119
6.6. Estrategias de control propuestas para molinos de ca na con
accionamientos electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.6.1. Dise no de los controladores en cascada: h m
med
. 123
6.6.2. Analisis del sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.6.3. Dise no de los controladores en cascada: h . . . . . 132
6.6.4. Dise no del controlador selectivo: m
med
o h . . . . . 134
6.7. Indicadores de desempe no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.7.1. Indices de evaluacion de las estrategias de control . . . 136
6.7.2. Indices de evaluacion del proceso . . . . . . . . . . . . 136
6.7.3. Benchmark: Denici on de la perturbacion de carga . . 137
6.7.4. Evaluaci on del desempe no dinamico del molino de ca na 137
6.7.5. Costo-desempe no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.8. Benecios de operar en condiciones optimas . . . . . . . . . . 141
6.8.1. Como se puede mejorar el proceso . . . . . . . . . . . . 142
6.9. Tecnologas de comunicacion y control para la automatizaci on
del proceso de molienda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.10. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7. Conclusiones y trabajos futuros 146
xv
Indice de tablas
3.1. Condiciones nominales y maximas de operacion de un molino . 36
3.2. Torque, velocidad angular y potencia en el eje cuadrado . . . . 38
3.3. Eciencias de las trasmisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4. Potencia en el eje del accionamiento para turbina y motor de
inducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5. Potencia, torque y velocidad de los accionamientos . . . . . . 39
3.6. Eciencias del sistema global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7. Eciencia del sistema global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.8. Inercias calculadas con accionamiento de turbina . . . . . . . . 42
3.9. Relaci on de transmision para el accionamiento con turbina . . 43
3.10. Inercias calculadas con accionamiento de motor . . . . . . . . 43
3.11. Relaci on de trasmision para el accionamiento con motor . . . . 44
3.12. Comparacion del momento de inercia para un molino acciona-
do con motor electrico y termico . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.13. Datos de catalogo del motor de induccion de Siemens de 710
KW a 60 hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.14. Comparacion de las caractersticas de los accionamientos . . . 48
6.1. Indices de desempe no de las diferentes estrategias de control
dise nadas para el molino con accionamiento electrico . . . . . 139
6.2. Valores de costo y desempe no para las diferentes estrategias
de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
xvi

Indice de guras
1.1. Diagrama general de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1. Ingenio azucarero tpico. Fuente: Cenica na . . . . . . . . . . . . 9
2.2. Estacion de extraccion de ca na de az ucar de un tpico ingenio
colombiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3. Molino de ca na tpico en Colombia . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4. Molino accionado por turbina de vapor . . . . . . . . . . . . . 12
2.5. Molino de ca na accionado por motor electrico . . . . . . . . . 13
2.6. Lazos de control existentes en Australia . . . . . . . . . . . . . 15
2.7. Estrategia de control existente con accionamiento termico en
el Ingenio Mayaguez y la gran mayora de los ingenios colom-
bianos para molinos del 2 al ultimo . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.8. Estrategia de control existente con accionamiento electrico en
el Ingenio Pichich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.9. Estrategia de control existente con accionamiento electrico en
el Ingenio Carmelita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.10. Histogramas para un control bueno y un control pobre en un
molino de ca na de az ucar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.11. Varianza de la compactaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1. Componentes de un accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2. Torque vs. velocidad para motores con dise no NEMA . . . . . 29
3.3. Perl de potencia de carga de un molino . . . . . . . . . . . . 37
3.4. Diagrama general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5. Velocidad angular en funcion del tiempo . . . . . . . . . . . . 46
xvii

INDICE DE FIGURAS
4.1. Volumen inscrito de un par de mazas . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2. Extraccion vs. Compactaci on para un molino n . . . . . . . . 58
4.3. Extraccion vs. Compactaci on y Altura vs. Compactaci on para
un molino n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4. Diagrama esquematico de la tolva de alimentacion . . . . . . . 60
4.5. Aproximacion esquematica de la tolva de alimentacion . . . . 61
4.6. Efecto de la altura del bagazo en la tolva sobre la compactaci on 62
4.7. Efecto de la altura del bagazo en la tolva en la compactaci on
para 5 molinos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8. Sistema oleoneum atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.9. Equivalente del sistema oleoneum atico . . . . . . . . . . . . . 67
4.10. Esquema de los sensores de altura de la tolva . . . . . . . . . . 69
4.11. Funcion continua cuantizada en amplitud de la altura de la
tolva de acuerdo a la posicion del sensor . . . . . . . . . . . . 70
4.12. Regulador mec anico de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.13. Diagrama de bloques del gobernador MHC . . . . . . . . . . . 72
4.14. Valvula de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.15. Camara de vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.16. Esquema de la turbina de vapor y el tren de engranajes . . . . 75
4.17. Diagrama de bloques simplicado del modelo del motor de
inducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.18. Diagrama de bloques del molino de ca na con motor . . . . . . 80
5.1. Caracterizaci on del molino con accionamiento termico en regmenes
estacionarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2. Caracterizaci on del molino con accionamiento termico en di-
ferentes regmenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3. Respuestas transitorias en operacion del molino 2 sin carga . . 85
5.4. Respuestas transitorias en vaco y en carga del molino 2 . . . . 86
5.5. Molino 5: Respuestas transitorias . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.6. Molino 5: con accionamiento electrico . . . . . . . . . . . . . . 88
5.7. Medicion de torque y carga acoplada por un eje exible . . . . 89
5.8. Registro de datos del sistema con carga . . . . . . . . . . . . . 92
5.9. Registro de datos del sistema sin carga: en vaco . . . . . . . . 93
5.10. Magnitud - Frecuencia del molino con carga . . . . . . . . . . 94
5.11. Magnitud - Frecuencia del molino en vacio . . . . . . . . . . . 95
5.12. Registro de datos a diferentes velocidades en vaco . . . . . . . 96
5.13. Friccion de Coulomb alta (vaco), friccion viscosa en carga . . 97
xviii

INDICE DE FIGURAS
5.14. Escalon en el chute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.15. Transitorios del motor de induccion de 710 Kw . . . . . . . . 99
5.16. Transitorios del motor de induccion de 710 Kw, controlado en
torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.17. Validaci on del modelo del chute . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.18. Validaci on estatica del molino . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.19. Validaci on ante un cambio en el ujo de bagazo de entrada . . 103
6.1. Entradas y salidas del proceso de molienda de ca na de az ucar 109
6.2. Estructura de optimizaci on y control del tren de molienda de
un ingenio azucarero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.3. Modelo del molino de ca na australiano accionado con turbina 115
6.4. Molino australiano accionado con una turbina, con dos actu-
adores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.5. Sistema de control actual del molino del ingenio Carmelita con
accionamiento electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.6. Modelo de un molino accionado por turbina propuesto . . . . 119
6.7. Controlador interno de velocidad para una turbina . . . . . . . 120
6.8. Controlador cascada para una turbina . . . . . . . . . . . . . 121
6.9. Estrategia de control propuesta para el molino de ca na de az ucar123
6.10. Controlador interno de torque medido, m
med
/m
p0
. . . . . . . 124
6.11. Simulacion del controlador interno de torque medido, m
med
/m
p0
,
para un cambios en la referencia y perturbaciones . . . . . . . 126
6.12. Controlador interno con anti-windup de torque medido, m
med
/m
p0
127
6.13. Controlador intermedio de velocidad angular, /
0
. . . . . . 127
6.14. Controlador intermedio de velocidad angular, /
0
. . . . . . 128
6.15. Controlador externo de altura de chute. . . . . . . . . . . . . . 129
6.16. Molino accionado con motor: Comparacion del desempe no del
sistema cascada h m
med
con 5 sensores con ltro de
primer orden (F1
er
orden) y ltro de media movil (fmm) . . . 131
6.17. Molino accionado con motor: Desempe no del sistema cascada
h m
med
con ltro de media movil, con 5, 10 sensores y
se nal medida de altura de chute continua . . . . . . . . . . . . 132
6.18. Molino accionado con motor: control en cascada de altura y
velocidad angular, con 5 sensores y ltro media movil . . . . . 133
6.19. Diagrama de bloques del controlador selectivo propuesto para
un molino de ca na . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.20. Molino accionado con motor: controlador selectivo . . . . . . . 135
xix

INDICE DE FIGURAS
6.21. Molino accionado con motor: control en cascada de altura,
velocidad angular y torque medido, con 10 sensores y ltro de
media movil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.22. Costo - Desempe no del molino de ca na de az ucar . . . . . . . 141
6.23. PLC, sistema SCADA y red de comunicaci on para el proceso
de molienda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
xx
.
Captulo 1
Introducci on
1.1. Motivacion
El objetivo de la estacion de extracci on de ca na de az ucar de un ingenio
azucarero colombiano, es maximizar la extracion y tener conabilidad de
operaci on, minimizando las perdidas de sacarosa en bagazo, usando como
variables manipuladas el torque motor m
M
, y como variables medidas la
altura de chute h, la velocidad angular y la compactaci on .
El problema es como controlar el torque motor m
M
para que la perdida
de sacarosa en bagazo sean mnimas (maximizar extracci on) y haya conabi-
lidad de operaci on, sujeto a las restricciones de torques maximos, dinamicas
del sistema, altura maxima en la tolva de alimentacion, energa disponible,
humedad del bagazo, perturbaciones en la calidad de la ca na, preparaci on
de la ca na, y el ujo de agua de maceracion; para ello se requiere un modelo
dinamico que represente matematicamente el proceso.
El interes de la investigaci on se basa tambien en la reconversion tec-
nologica que se esta llevando a cabo en los ingenios azucareros colombianos
al cambiar accionamientos termicos por accionamientos electricos.
Los trabajos realizados en modelado de molinos de ca na de az ucar apun-
tan principalmente a tener un mejor entendimiento del proceso fsico para
ayudar a la preparaci on de la ca na a ser molida y determinar la congu-
racion optima del molino para maximizar la extraccion del jugo de ca na de
az ucar (Murry and Holt, 1967, Loughran, 1990). Estos modelos son comple-
jos, usualmente estaticos, no lineales y contienen muchos parametros que no
2
1.1. MOTIVACI

ON
se pueden determinar facilmente en forma directa.
En el area de control de molinos de ca na de az ucar, el autor conoce has-
ta el momento, trabajos llevados a cabo por (Partanen, 1995), que detalla
la aplicaci on de una identicacion iterativa y metodologas de dise no de es-
trategias de control basadas en LQG (Linear Quadratic Gaussian) que fueron
implementadas en ingenios australianos; es una tecnica de un alto grado de
complejidad y requiere una gran habilidad del experto en control para la
identicaci on del modelo y el dise no de la estrategia de control.
Otro trabajo realizado es el llevado a cabo por (West, 1997), que realiza el
modelado basado en la aplicaci on de escalones para observar su respuesta, es-
tos modelos son lineales y se utilizan para implementar diferentes estrategias
de control como PID (Proporcional-Integral-Derivativo), tecnicas de control
multivariable y de espacio de estados.
Se han desarrollado tambien modelos de subsistemas tales como el mode-
lado dinamico no lineal de la tolva
1
de alimentaci on basado en el principio
de balance de masa (Ozkocak et al., 1998), un modelo parametrico de dos
variables (, ) las cuales necesitan ser anadas acorde a las propiedades
de la ca na. Los demas parametros son variables geometricas de la tolva de
alimentaci on, de acuerdo a las condiciones de los molinos australianos. Con
el objeto de mejorar la extraccion, propusieron un control, variando el ujo
de agua de maceraci on (Ozkocak et al., 2000), pero sin tener en cuenta el
tren de molienda.
Esta tesis presenta la descripcion fsica del proceso, de la estacion de ex-
traccion y del molino, asi como de las estrategias de control existentes en
Colombia y Australia y la importancia del control en el proceso de molienda.
Se presenta tambien una metodologa general para la selecci on de un acciona-
miento electrico para molinos de ca na, se realiza un analisis y comparaci on
de las ventajas y desventajas del cambio de un accionamiento termico por un
accionamiento electrico, un analisis de eciencia y ahorro energetico del moli-
no considerando que es accionado por motores electricos y turbinas, obtenien-
do como resultado que el accionamiento mas adecuado es el motor electrico
y su respectivo variador.
Se realiza el modelo dinamico no lineal de molinos de ca na de az ucar a
partir de principios fsicos, que es la base para observar el comportamiento y
las caractersticas de respuesta ante la presencia de perturbaciones utilizan-
1
Tolva de alimentacion = chute en ingles
3
CAP

ITULO 1. INTRODUCCI

ON
do accionamientos termicos y electricos, se realiza el ajuste de parametros
y su validacion. Se dise nan y se eval uan con ndices de desempe no varias
estructuras de control basada en controladores en cascada para cumplir con
el objetivo principal de maximizar extraccion y conabilidad de operacion,
tanto para molinos accionados con motores electricos como con turbinas.
Se plantea el problema de control optimo del sistema multivariable para la
estacion de extraccion de un ingenio, que puede desarrollarse en un futuro
como un tema de investigacion. Ademas se propone la estructura de au-
tomatizacion para todo el proceso de molienda de ca na. El modelo obtenido
puede ser utilizado para analisis de estabilidad y evaluar el desempe no de
las estrategias de control existentes asi como de las nuevas estrategias que se
dise nen.
1.2. Objetivo general
Esta tesis tiene como objetivo modelar molinos de ca na de az ucar y
dise nar estructuras de control para mejorar su desempe no dinamico, bus-
cando maximizar la extracci on y conabilidad de operaci on.
Este sistema muestra caractersticas como interacciones multivariables,
dinamicas no lineales de los elementos, retardos de tiempo y parametros
variantes en el tiempo. Es un problema apropiado para la aplicaci on de nuevas
estrategias de control moderno. Esta contribucion practica que se realiza,
puede ser utilizada en el futuro para completar el modelo de la estacion de
extraccion y dise nar nuevas estrategias de control, para evaluar su desempe no
y posibles implementaciones, adem as de utilizar la teora de control optimo
para maximizar la extraccion del tren de molienda.
1.3. Contribuciones
Las contribuciones de esta tesis son el modelo dinamico no lineal de un
molino de ca na de az ucar, el dise no de tres estructuras de control: contro-
ladores en cascada de h m
med
, controladores en cascada h y con-
trol selectivo entre h y m
med
que contribuyen al mejoramiento del de-
sempe no dinamico, conabilidad de operacion y maximizaci on de la extrac-
cion. Tambien se proponen criterios generales para la selecci on y analisis de
4
1.4. TIEMPO Y LOCALIZACI

ON
un accionamiento electrico para molinos de ca na (producto de la reconversion
tecnologica), el an alisis de ahorro energetico entre accionamientos termicos
y electricos, as como el plantemiento del problema de control optimo del
sistema multivariable de la estacion de extraccion.
1.4. Tiempo y localizaci on
El molino considerado para esta tesis es el molino 5 del Ingenio Pichich,
ubicado en el Valle del Cauca, Colombia. Este trabajo fue desarrollado entre
enero de 2004 y diciembre de 2005. En la Universidad del Valle se llevaron a
cabo las exploraciones sobre los modelos y estrategias de control a utilizar,
con el apoyo del Grupo de Investigacion en Control Industrial (GICI) de la
Escuela de Ingeniera Electrica y Electronica.
Este proyecto fue nanciado por el Programa de Postgrado en Ingeniera
Electrica y Electronica de la Universidad del Valle al apoyar al tesista como
Asistente de docencia del area de Automatica.
1.5. Organizaci on tematica
A continuaci on se presenta el orden y el contenido de esta tesis.
En el capitulo 2 se realiza una descripcion fsica del proceso, de la estacion
de extraccion y del molino de ca na de az ucar como unidad de molienda,
ademas de las estrategias de control existentes en Colombia y Australia tanto
para un accionamiento con turbina como con motor electrico, asi como la
importancia del control en el proceso de molienda.
En el capitulo 3 se presenta la seleccion de un motor electrico para un
molino y an alisis de ahorro energetico tanto para el sistema accionado por
turbina como con motor electrico, las ventajas y desventajas del cambio de
un accionamiento termico por un accionamiento electrico, y el c alculo de los
parametros del motor de inducci on a partir de datos de catalogo.
En el capitulo 4 se presenta el modelado matematico de cada uno de los
elementos del molino de ca na de az ucar para un accionamiento con turbina
y con motor electrico.
En el captulo 5 se realiza el ajuste de parametros y la validacion del
modelo con datos experimentales tomados en el molino 5 del Ingenio Pichich.
Este molino tiene como accionamiento un motor electrico.
5
CAP

ITULO 1. INTRODUCCI

ON
El capitulo 6 presenta el problema de control optimo del proceso de
molienda de ca na, la evaluacion de la estrategia de control utilizada en el
molino 5 del Ingenio Pichich, y el dise no de nuevas estrategias de control. Se
eval ua su desempe no en simulaci on y se comentan sus diferencias y mejoras
que se pueden obtener. Se presenta la curva costo-desmpe no del molino y se
plantea la estructura de automatizacion del proceso de molienda.
En el captulo 7 se presentan las conclusiones y trabajo futuros que se
pueden desarrollar en esta tematica.
La gura 1.1 se presenta un diagrama de la organizaci on de la tesis.
6
1.5. ORGANIZACI

ON TEM

ATICA
Figura 1.1: Diagrama general de la tesis
7
Captulo 2
Descripci on fsica del proceso
2.1. Introduccion
El objetivo principal de este capitulo es la descripcion del proceso de
molienda y de sus estrategias de control tanto para molinos accionados con
turbinas como con motores electricos. En Australia se han desarrollado las
principales investigaciones acerca del proceso de molienda de ca na de az ucar.
En cuanto al modelado, se han realizado trabajos de investigacion que apun-
tan principalmente a tener un mejor entendimiento del proceso fsico, as co-
mo de la preparacion de la ca na a ser molida y determinar la conguracion
optima del molino para mejorar la extraccion de az ucar, estos modelos son
presentados en (Murry and Holt, 1967, Loughran, 1990).
2.2. Ingenio azucarero
La funci on tradicional de un ingenio azucarero es producir cristales de
sacarosa a partir de la ca na. La gura 2.1 muestra un diagrama de proceso
tpico en Colombia.
La ca na de az ucar se cosecha en el campo y es llevada a la fabrica utilizan-
do tractores y tractocamiones. Se pesa y se descarga y transporta por medio
de gr uas, mesas y conductores a la etapa de preparacion donde se utilizan
desbradoras o picadoras para impactar los tallos y reducirlos de tama no.
La ca na preprarada se lleva a la estacion de extracci on donde se pasa
a traves de una serie de molinos. Los molinos separan el jugo del material
8
2.2. INGENIO AZUCARERO
Figura 2.1: Ingenio azucarero tpico. Fuente: Cenica na
broso de la ca na. Para ayudar a la extracci on del jugo se adiciona agua,
generalmente a la entrada del ultimo molino.
El bagazo nal es enviado a calderas como combustible para la generaci on
de vapor. El jugo separado en la etapa de extraccion es enviado a las etapas
de calentamiento, alcalizaci on y de claricacion, donde se remueven las im-
purezas del jugo. El jugo claricado es enviado a la etapa de evaporacion, en
esta etapa, se concentra el jugo limpio en una serie de evaporadores.
La meladura de los evaporadores es enviada a la etapa de cristalizacion,
donde se concentra a niveles donde se remueve el agua restante, se introducen
peque nos cristales de az ucar como semillas para producir cristales de az ucar
en medio de una solucion concentrada llamada masa cocida.
La masa cocida es enviada a la estacion de centrfugas donde se separan los
cristales de az ucar. El proceso nal es un secador rotatorio donde los cristales
de az ucar son secados y enfriados antes de ser empacados y comercializados.
9
CAP

ITULO 2. DESCRIPCI

ON F

ISICA DEL PROCESO

2.3. Estaci on de extraccion
La estacion de extraccion en Colombia consiste generalmente de 5 o 6
molinos en cascada, como se muestra en la gura 2.2. Cada molino consta de
4 mazas, a diferencia de los australianos que tienen 4, 5 o 6 molinos en cas-
cada y cada molino con 5 o 6 mazas. La ca na preparada por las picadoras o
desbradoras es alimentada al primer molino por medio de un transportador
de velocidad variable. El bagazo resultante del primer molino es alimenta-
do al siguiente por medio de un transportador que opera a velocidad ja, y
as sucesivamente hasta el sexto. El bagazo que sale del ultimo molino, es
conducido a las calderas como combustible para generar vapor de alta pre-
sion, que se emplea para accionar los turbogeneradores para producir energa
y a los molinos para lograr su movimiento. A la entrada del ultimo molino
se adiciona agua de imbibicion para diluir el jugo y extraer la sacarosa que
contiene el material broso; el contenido de jugo que resulta de cada extrac-
cion, se enva al molino anterior y as sucesivamente hasta el segundo. El
contenido de jugo extrado por el primero y segundo molino es enviado a la
etapa de proceso.
Debido a la reconversion tecnologica que se esta llevando a cabo en los
ingenios, las turbinas termicas se estan cambiando por motores electricos
para accionar los molinos, ya que la tecnologa de los motores y variadores
de velocidad en este momento han alcanzado gran madurez y versatilidad.
El trabajo en esta investigacion se enfoca al modelado y control de molino
5 del ingenio Pichichi.
Figura 2.2: Estacion de extracci on de ca na de az ucar de un tpico ingenio
colombiano
10
2.4. DESCRIPCI

ON DEL MOLINO DE CA

NA
2.4. Descripcion del molino de ca na
En la gura 2.3 se muestra el esquema de un molino de ca na tpico operan-
do como molino 2 al 6. El bagazo que llega al molino es alimentado a la tolva
por un transportador de rastrillos, el cual, por la cabeza de presion generada,
la rotacion de las mazas y la aplicaci on de presion, pasa a traves del molino,
se extrae el jugo que se recolecta en tanques y es enviado al molino anterior.
Las tolvas de los molinos de los ingenios colombianos no tienen compuerta
1
para modicar el volumen de bagazo y la geometra de salida de la tolva. Sus
posibles variables a controlar son la altura de chute, el torque, la extraccion,
la velocidad angular. Las variables factibles de manipular son torque, el area
de la secci on de salida del chute, el ujo de agua de imbibicion.
Figura 2.3: Molino de ca na tpico en Colombia
El molino convencional esta equipado con una turbina accionada con va-
por de alta presion, pero tambien puede ser accionado por motores electricos
y motores hidraulicos.
Para reducir el deslizamiento del bagazo con las mazas y la reabsorcion,
los estudios han mostrado que la maxima velocidad tangencial de la maza
superior es aproximadamente 300 mm/s, lo que corresponde a 6 rpm en
el caso de mazas de 72 pulgadas de diametro, ya que por encima de esta
1
pared movil = ap en ingles
11
CAP

ITULO 2. DESCRIPCI

ON F

ISICA DEL PROCESO

velocidad se genera un mayor coeciente de reabsorcion. La limitacion por
velocidad mnima es que la velocidad angular debe ser mayor o igual que cero
(0 6).
El proceso requiere que el molino opere en el primer cuadrante de la curva
torque-velocidad, con torque y velocidad angular variables.
2.5. Molino accionado por turbina
La gura 2.4 muestra un diagrama esquematico del molino accionado por
turbina. La turbina es accionada por energa termica y esta la convierte en
movimiento rotacional. La turbina tpica para esta apliacaci on normalmente
opera entre 38004500 rpm que corresponden aproximadamente a 46 rpm
en el eje de la maza superior, tiene una relacion de trasmision alta aprox. 733
a 1, mas elementos de trasmisiones mec anicas y por ende mayor friccion en
vaco y en operacion.
Figura 2.4: Molino accionado por turbina de vapor
12
2.6. MOLINO ACCIONADO POR MOTOR DE INDUCCI

ON
2.6. Molino accionado por motor de induc-
cion
La gura 2.5 representa el molino accionado por motor electrico. El motor
se alimenta de energa electrica para convertirla en movimiento rotacional.
El motor de A.C. puede girar a 1800, 1200 o 900 rpm, tiene una relacion
de trasmision tpica mas peque na 360 a 1, y por ende menos trasmisiones
mec anicas y menos friccion en vaco y en operacion.
Figura 2.5: Molino de ca na accionado por motor electrico
2.7. Perturbaciones
Las perturbaciones presentes en el proceso de molienda de ca na incluyen
efectos como la variedad de la ca na, el tipo de cosecha y preparacion de la
ca na, la caracterstica de la bra, los niveles de agua de imbibicion y el ujo de
bagazo que pasa a traves del molino, las excentricidades y desalineamientos
que pueden producir armonicos de par.
En Colombia tambien afectan las condiciones climaticas y el tipo de terre-
no, ya que de ello depende la cantidad de materia mineral que este entrando
13
CAP

ITULO 2. DESCRIPCI

ON F

ISICA DEL PROCESO

con la ca na, lo cual hace que se acelere el desgaste de las mazas de los moli-
nos provocando cambios geometricos y una disminucion de la rugosidad de la
supercie (disminucion de la vida util de las mazas), que hace que aparezcan
velocidades relativas entre las supercies de las mazas y la bra.
Se debe tener en cuenta que los ingenios colombianos estan moliendo
aproximadamente 330 das al a no, a diferencia de los ingenios americanos,
cubanos, brasileros y australianos que lo hacen por temporadas menores a
200 das y en epocas de poca o ninguna lluvia. La extracci on tambien se
ve afectada por el valor de compactaci on que se tenga a la entrada de las
mazas de los molinos, y esta depende de la altura del bagazo en la tolva de
alimentaci on.
2.8. Estrategias de control existentes
2.8.1. Estrategias australianas
En un molino tpico australiano (SRI, 2003) se encuentran dos lazos de
control, las estrategias implementadas se muestran esquematicamente en la
gura 2.6. Los lazos de control son:
Regulaci on de altura de la tolva de alimentacion: El molino 1, adopta una
estrategia diferente de control de altura de la tolva que los otros molinos. Este
gira a velocidad constante jando la tasa de molienda del tren de molinos, la
se nal medida de altura de la tolva h, se compara con la referencia en el con-
trolador h

, el cual vara la velocidad del conductor de ca na preparada que

alimenta a la tolva. En los molinos del segundo al ultimo, el sensor de altura
h, mide el nivel de bagazo y se compara con la referencia en el controlador
h

, para variar la velocidad de la turbina

t
y mantener el nivel de bagazo
en la referencia deseada h

.
Regulaci on de torque: La se nal de salida del sistema de medicion de torque
efectivo m
a
, o presion en la primera etapa de la turbina P (se utilizan tablas
previamente calculadas para convertir presion en torque), se compara con
la referencia en el controlador m

, el cual vara la posicion de la compuerta

de la tolva de alimentacion
pf
para mantener el torque producido abajo del
nivel crtico, ya que un par excesivo puede colocar en riesgo las trasmisiones
mec anicas.
14
2.8. ESTRATEGIAS DE CONTROL EXISTENTES
Figura 2.6: Lazos de control existentes en Australia
2.8.2. Estrategias colombianas
A diferencia de los molinos australianos, en los colombianos solamente se
encuentra disponible el lazo de control de regulacion de altura del chute. No
existe el lazo adicional de regulaci on de torque que permite regular el ujo
de bagazo.
En los molinos colombianos se encuentran varias estrategias de control
implementadas:
Con accionamiento termico: En los casos donde el accionamiento es turbina
se encuentran molinos que son regulados en velocidad angular ja, no se tiene
medici on de altura de nivel, y unicamente funciona el regulador mec anico de
velocidad; o de lazo cerrado realimentando la velocidad angular y la altura
de chute como el que se muestra en la gura 2.7, donde Gh(s) es un contro-
lador Proporcional de nivel que entrega la referencia al regulador mec anico
de velocidad.
En el caso del primer molino existen al menos dos estrategias, la primera a
velocidad de rotacion constante y control de altura de chute actuando sobre la
15
CAP

ITULO 2. DESCRIPCI

ON F

ISICA DEL PROCESO

Figura 2.7: Estrategia de control existente con accionamiento termico en el
Ingenio Mayaguez y la gran mayora de los ingenios colombianos para molinos
del 2 al ultimo
velocidad del conductor de ca na, y la segunda a velocidad del molino variable
en funcion del nivel de jugo diluido en el tanque.
No hay control directo de par, y se tiene limitacion de velocidad angular.
Figura 2.8: Estrategia de control existente con accionamiento electrico en el
Ingenio Pichich
Con accionamiento electrico: Cuando el accionamiento es electrico se en-
cuentran varias estrategias de control implementadas como el que se muestra
en la gura 2.8 del Ingenio Pichich, donde Gi(s) y Gh(s) son controladores
16
2.8. ESTRATEGIAS DE CONTROL EXISTENTES
Proporcionales de corriente y de nivel que entregan la referencia de velocidad
a un selector del valor mas alto de las dos referencias de control anteriores,
que act ua sobre un controlador de velocidad G(s) de acci on Proporcional-
Integral, y este a la vez entrega una referencia a un controlador de velocidad
que se encuentra en el variador de velocidad. Este accionamiento no tiene
sensor de velocidad.
Se utiliza la corriente como emulacion del par para limitacion, lazos re-
dundantes de velocidad, hay control selectivo (Corriente - Nivel), se utiliza el
variador controlado en velocidad, sin sensor de velocidad, y con limitadores
de velocidad y corriente.
Otro controlador es el que se muestra en la gura 2.9 del Ingenio Carmelita
donde Gi(s) y Gh(s) son controladores PID de corriente y de nivel respecti-
vamente que entregan la referencia de velocidad a un selector del valor mas
alto de las dos referencias anteriores que act ua sobre un controlador de ve-
locidad que se encuentra en el variador de velocidad. La comunicaci on entre
los controladores del PLC de los molinos 3, 4, y 5 y el variador de velocidad
son a traves de una red de bra optica probus. Los parametros de los con-
troladores, en todos los casos, se determinan a ensayo y error a partir de la
experiencia de los ingenieros de procesos.
Se observa la corriente como emulacion del par para limitacion, control
selectivo (Corriente - Nivel), variador controlado en velocidad con sensor de
velocidad, existen limitadores de velocidad y corriente, hay comunicaci on por
bra optica.
En general, los molinos colombianos del segundo al sexto son identicos
en operaci on; usan la misma instrumentacion y estructura de control y sus
lazos son independientes.
Como se puede observar, las estructuras de control anteriores utilizadas
en molinos con motores electricos no son estandares, ya que las dinamicas
de corriente son mucho mas rapidas que las dinamicas de velocidad, adem as,
hay redundancia de controladores. Todo esto conlleva a una reducci on del de-
sempe no del proceso y a la vez, una reducci on de la vida util de los elementos
mec anicos por las altas variaciones de torque.
17
CAP

ITULO 2. DESCRIPCI

ON F

ISICA DEL PROCESO

Figura 2.9: Estrategia de control existente con accionamiento electrico en el
Ingenio Carmelita
2.9. Importancia del control en el proceso de
molienda
Las estrategias actuales de control en Colombia se utilizan prioritaria-
mente para dar seguridad de operacion y no necesariamente para optimizar
el proceso. Si la varianza de la variable controlada es alta, un n umero signi-
cativo de medidas estaran muy lejos del valor deseado, como se muestra en
las guras 2.10 y 2.11 (Landau and Rolland, 1994). En este caso, se impone un
valor de torque maximo lmite y un valor deseado optimo de compactaci on
del bagazo en el molino, la calidad pobre del control junto con una mala
operaci on y la entrada de perturbaciones, impondra escoger valores no ade-
cuados para la referencia. Como consecuencia se extraera menor cantidad de
jugo en el molino.
Si se tiene un control bueno que reduzca signicativamente la varianza de
las variables controladas alrededor de los valores de referencia, puede mejo-
rar la calidad de operacion y permitira aumentar el valor de referencia de
torque, esto conlleva a aumentar el torque de carga m
L
, aumentando la pre-
18
2.10. CONCLUSIONES
Figura 2.10: Histogramas para un control bueno y un control pobre en un
molino de ca na de az ucar
sion hidraulica P
H
que se aplica a la maza superior, para generar una mayor
compactaci on del bagazo y con ello extraer mayor cantidad de jugo cuidando
las trasmisiones mec anicas, pues al reducir la amplitud de variacion de carga
se reduce la posibilidad de generar fatiga en los componentes mec anicos.
2.10. Conclusiones
En este capitulo se realizo una descripcion fsica del proceso, de la estacion
de extraccion y del molino de ca na de az ucar como unidad de molienda,
ademas de las estrategias de control existentes en Australia y en Colom-
bia tanto para molinos accionados con turbina como con motor. Ademas se
describe la importancia del control en el proceso de molienda con la mini-
mizaci on de la variacion de las se nales de salida, en este caso el torque y la
altura de chute, para obtener mejores desempe nos dinamicos en el molino.
Como se puede obsevar las estructuras de control para molinos con mo-
tores electricos que se encuentran montadas en los ingenios colombianos son
atpicas, no tienen la estructura estandar normal de los sistemas en casca-
da: las dinamicas de corriente son mucho mas rapidas que las dinamicas de
19
CAP

ITULO 2. DESCRIPCI

ON F

ISICA DEL PROCESO

Figura 2.11: Varianza de la compactaci on
velocidad, por lo cual deberan estar en una estrategia de control interna,
ademas hay una limitacion de velocidad del molino entre 4 y 6 rpm tanto
para molinos accionados con turbina como con motor, y una limitacion por
corriente. Esto limita el desempe no dinamico del molino y solo protege al mo-
tor de sobrecargas en corriente, pero no se obtiene mejorar la extracci on, ni
disminuir las variaciones de torque para mejorar la vida util de los elementos
mec anicos.
20
.
Captulo 3
Selecci on de un accionamiento electrico
y analisis energetico
3.1. Introduccion
Los ingenios azucareros han iniciado proyectos que buscan mejorar la
calidad de sus productos, reduccion de costos, aumento de la produccion,
buscando tambien eciencia del proceso y ahorro energetico. Esto los ha lle-
vado a desarrollar reconversiones tecnol ogicas y a la apropiaci on de nuevas
tecnologas dentro de la fabrica. El tren de molienda es un area muy im-
portante ya que su objetivo es procesar ca na de az ucar a un ujo denido y
maximizar la extraccion del jugo. Cada molino esta equipado con una turbina
accionada con vapor de alta presion, un sistema de transmision y reductores
de velocidad. Como accionamientos tambien se utilizan motores hidra ulicos
y ultimamente motores electricos. Tambien existe potencial de ahorro en-
ergetico ya que es un area que consume alrededor del 30 % de la energa total
de la planta.
Las posibilidades de ahorro energetico se encuentran en la reconversion
tecnologica de los accionamientos de los molinos de ca na utilizando aho-
ra motores de inducci on y su respectivo variador; mejorar eciencias en las
trasmisiones mecanicas, mas compactas montadas sobre rodamientos, evi-
tando huelgos, desalineamientos y una buena lubricaci on. Para mejorar la
extraccion del jugo se hace necesario el dise no de nuevas estrategias de con-
trol para mejorar tambien desempe no dinamico y conabilidad de operacion.
Para realizar una evaluaci on completa de los tipos de accionamiento, se
22
3.2. CARACTERIZACI

ON DEL ACCIONAMIENTO
debe analizar el estado operativo del accionamiento, desde la alimentacion
electrica o termica hasta la maquina accionada, requiriendose medir varia-
bles electricas trifasicas como corrientes y voltajes por cada fase, variables
termodinamicas, variables mec anicas como par, velocidad, y las variables
de interes de la maquina accionada como: extraccion, humedad en el baga-
zo, presion hidra ulica, ujo de bagazo, alturas de chute en el molino, etc.,
y realizar una evaluacion tecnico-econ omica que permita calcular el ahorro
en costo energetico logrado por mejoras de eciencia del accionamiento y/o
analizar el retorno de una inversion por reconversion de un accionamiento.
Los accionamientos electricos ofrecen ventajas tales como sus amplias
gamas de par, velocidad y en consecuencia potencia. Ademas pueden entrar
en funcionamiento inmediatamente con carga y se pueden instalar en la ma-
yora de ambientes industriales. El rendimiento de un accionamiento actual
es elevado y de amplia facilidad para desarrollar estructuras de control. Tam-
bien pueden funcionar en recuperaci on, actuando el motor en esos momentos
como freno y devolviendo energa a la red. El ruido y vibraciones que generan
no es elevado.
A continuacion se describe una metodologa para la seleccion de accio-
namientos electricos para molinos de ca na de az ucar, realizando una recon-
version tecnol ogica de turbinas de vapor a motor de inducci on. Tambien el
calculo del ahorro energetico y de eciencias que se obtienen al reemplazar el
accionamiento termico por un accionamiento electrico. Se debe tener en cuen-
ta que esta es una primera aproximacion para selecci on, y se deben evaluar
otros factores como costos, estudio de protecciones electricas, disponibilidad
de equipos en el ingenio, capacidad de potencia electrica generada, etc., para
el estudio completo del nuevo accionamiento.
3.2. Caracterizaci on del accionamiento
Los componentes de un accionamiento electromec anico se muestran en la
gura 3.1
Los accionamientos mecanicos o electromec anicos son sistemas complejos,
multidisciplinarios que involucran las siguientes areas de la ingeniera:
Mecanica: transmision, proceso
Electrotecnia: maquinas electricas
23
CAP

ITULO 3. SELECCI

ON DE UN ACCIONAMIENTO EL

ECTRICO Y AN

ALISIS ENERG

ETICO
Figura 3.1: Componentes de un accionamiento
Electronica de Potencia: Accionador
Automatica: control, observacion, optimizacion
El accionamiento esta compuesto de un variador, el motor de inducci on
y sus trasmisiones mecanicas. Un motor mal seleccionado genera problemas
tales como: disminucion de su vida util, surgimiento de averas, sobrecalen-
tamiento e incapacidad de cumplir con las demandas que el proceso impone,
todo esto cuando el motor esta por debajo de la capacidad requerida. Cuan-
do el motor se sobredimensiona provoca una inversion inicial mayor a la que
realmente se requiere.
Lo primero que se debe tener en cuenta al momento de seleccionar un
accionamiento electrico es el conjunto de requerimientos o exigencias que
el proceso de molienda de ca na requiere, adem as de tener una vision clara
acerca de la expansion del ingenio en un futuro. El accionamiento electrico
y la maquina accionada son sistemas que deben ser evaluados en conjunto y
no por separado.
Se debe tener en cuenta los esfuerzos mec anicos que dependen de las varia-
ciones de carga y las perdidas de potencia que se transforman en elevaciones
de temperatura. Es importante tambien conocer el ciclo de trabajo y el tipo
de carga que impone el proceso. Se debe hacer un analisis econ omico, implica
que se debe seleccionar entre los diferentes tipos de accionamientos que sean
24
3.2. CARACTERIZACI

ON DEL ACCIONAMIENTO
capaces de cumplir los requerimientos que el proceso impone, aquel que sea
mas economico tanto en su inversion como en su operaci on.
En la selecci on del motor se debe especicar algunos parametros o in-
dicadores como corriente y voltaje nominal, potencia y velocidad nominal,
cualidades de arranque y de frenado, particularidades de control, tipo de
carga, regimenes de trabajo, caractersticas constructivas del motor.
Una de las exigencias fundamentales planteadas es la conabilidad de
operaci on, esta exigencia se garantiza solo si el motor es correctamente se-
leccionado en cuanto a potencia. El accionamiento debe ser seleccionado tal
que el regimen de carga que le impone el proceso y la temperatura de su
aislamiento no sobrepase nunca la maxima permitida.
Adicionalmente se debe tener en cuenta:
Los regimenes de arranque y frenado
Las condiciones de sobrecarga
Las condiciones ambientales de trabajo
La ubicacion fsica del accionamiento
Las caractersticas del sistema electrico
Selecci on del encerramiento adecuado
Calentamiento del motor
Protecciones
3.2.1. Especicaciones de proceso
Para el molino de ca na, el accionamiento electrico que se seleccione debe
cumplir con las siguientes especicaciones:
Conabilidad en la operacion del proceso.
El sistema debe ser capaz de operar en condiciones nominales y maxi-
mas (se describen mas adelante).
Velocidades en la maza superior del molino (0 a 6 rpm normalmente).
25
CAP

ITULO 3. SELECCI

ON DE UN ACCIONAMIENTO EL

ECTRICO Y AN

ALISIS ENERG

ETICO
Minimizacion de perturbaciones, mayor velocidad de respuesta ante
perturbaciones.
Posibilidad de giro en los dos sentidos, en el caso en que se necesite
desatascar el molino sin necesidad de operarios y de largos periodos de
tiempo en una parada.
Facilidad de arranque, de operacion, de parada y manipulaci on desde
un cuarto de control.
Minimizacion del mantenimiento.
Facilidad de desarrollo de estrategias de control mas ecientes, con
menos sensores usando las mediciones disponibles en el variador.
Capacidad del accionamiento para arrancar con carga.
Para la caracterizaci on del accionamiento debe considerarse los requeri-
mientos de operaci on del proceso: en condiciones nominales y maximas. En
estas dos condiciones se debe instrumentar el molino y realizar mediciones
experimentales que conduzcan a obtener valores de operaci on reales. Adi-
cionalmente se requiere conabilidad en la operaci on del proceso.
Condiciones nominales de operacion
Se debe considerar que el molino opera en las siguientes condiciones no-
minales de operacion:
Altura del chute (h
n
= 80 %)
Velocidad angular nominal (
n
)
Ajustes de mazas normales
Porcentaje de bra industrial promedio (F
n
)
Toneladas de ca na molidas promedio (

M
n
)
Presion hidra ulica promedio (P
h
)
En estas condiciones el molino opera la gran mayora del tiempo, y se
puede medir o calcular el torque nominal m
n
en el entredos. Asi se puede
calcular la potencia nominal:
P
n
= m
n

m
(3.1)
26
3.2. CARACTERIZACI

ON DEL ACCIONAMIENTO
Condiciones maximas de operacion
Se debe considerar que el molino opera en ciertas situaciones en condi-
ciones extremas de corta duracion:
Altura maxima del chute (h
max
= 100 %)
Velocidad angular maxima (
max
)
Ajuste de mazas maximo
Porcentaje de bra industrial maxima (F
max
)
Toneladas de ca na molidas maximas (

M
max
)
Presion hidra ulica maxima (P
max
)
En estas situaciones, el accionamiento debe ser capaz de soportar estas
condiciones extremas de operaci on por tiempos cortos(Leonhard, 2001). Asi
se puede medir o calcular el torque maximo m
max
en el entredos que puede
soportar el molino, tambien se debe tener en cuenta que este torque no debe
sobrepasar los torques maximos de dise no m
dmax
de los ejes de las trasmi-
siones mec anicas. Asi se puede calcular la potencia maxima:
P
max
= m
max

max
(3.2)
Luego el factor de servicio f
s
es:
f
s
=
P
max
P
n
(3.3)
donde P
max
es la potencia maxima permisible sin sobrecalentamiento. el
torque maximo no puede sobrepasar el torque de dise no de las trasmisiones
mec anicas:
m
max
< m
dmax
(3.4)
3.2.2. Tipo de servicio
Los motores pueden estar sometidos a condiciones de operaci on muy di-
versas, su carga puede permaner constante o variar cclicamente, alternar
periodos de trabajo con los de pausa, inclusive tener un caracter totalmente
aleatorio. El tipo de servicio al que sera sometido un motor se puede clasicar
27
CAP

ITULO 3. SELECCI

ON DE UN ACCIONAMIENTO EL

ECTRICO Y AN

ALISIS ENERG

ETICO
en: servicio continuo, servicio temporal, servicio intermitente periodico, ser-
vicio continuo periodico, servicio con cargas constantes discretas, etc. Estas
se encuentran estandarizadas en norma IEC 34-1 de 1998.
El tipo de servicio inuye en el calentamiento y elevaci on de la temperatu-
ra de la maquina. Se debe seleccionar el tipo de servicio que sea al menos tan
severo como el tipo de servicio previsto. Un molino de ca na opera nominal-
mente 7 das de la semana (332 dias del a no), por lo tanto, se puede considerar
que el sistema es de servicio continuo y por las moderadas excursiones de
torque se considera que es de carga variable.
3.2.3. Torque y velocidad
Las caractersticas de carga denen variables importantes como el torque
de arranque, maximo, de servicio nominal, y la velocidad maxima y nominal.
Para el molino se requiere:
Ajustar la velocidad nominal del eje del accionamiento con la velocidad
nominal de la carga
Ajustar el rango de velocidad en el eje de la maza superior 0 6rpm,
al del accionamiento: 0 1200rpm o 0 1800rpm o 0 900rpm. Esto
dene el n umero de pares de polos
Buscar relaciones de engranajes disponibles en sitio que se ajusten a
las condiciones.
Los requerimientos en Par y Velocidad imponen el tipo de curva m
M

del motor; la clasicaci on NEMA de los motores de inducci on, establece dife-
rentes clases de motores, dependiendo de las corrientes y pares de arranque,
como se muestra en la gura 3.2.
Para molinos de ca na se cumplen las condiciones con un Clase B: son mo-
tores de jaula simple con par, deslizamiento y corriente de arranque normales;
el deslizamiento nominal es menor del 4 %.
3.2.4. Potencia del motor
Se especica en terminos de la potencia nominal, la cual es la potencia
nominal en el eje, a voltajes, corrientes, par y velocidades nominales. En
aplicaciones con tipo de servicio continuo es usual denir la potencia del
motor, multimplicandola por el factor de servicio f
s
.
28
3.2. CARACTERIZACI

ON DEL ACCIONAMIENTO
Figura 3.2: Torque vs. velocidad para motores con dise no NEMA
3.2.5. Otras consideraciones
1. Tension de alimentacion: Se debe tener en cuenta cual es la tension
de alimentaci on disponible para la aplicaci on en el ingenio y la maxi-
ma tension disponible del fabricante. El criterio: reducir perdidas de
conducci on, disminuir la distancia entre la fuente de alimentaci on y el
motor.
2. Aumento permisible de temperatura: Es el incremento de tempe-
ratura en el punto mas caliente, por encima de 40
o
C para la potencia
maxima, este aumento depende del tipo de aislamiento utilizado. Esto
dene la vida util del devanado; se estima que un exceso de 10
o
C de
la temperatura del lugar mas caliente (aproximadamente la supercial
mas 15
o
C) reduce a la mitad la vida del devanado.
3. Consideraciones ambientales: Tama no, peso, altura sobre el nivel
del mar, encerramiento a prueba de agua, polvillo, explosion o goteo,
vibracion o ruido.
29
CAP

ITULO 3. SELECCI

ON DE UN ACCIONAMIENTO EL

ECTRICO Y AN

ALISIS ENERG

ETICO
Existen programas de computador que los fabricantes de motores electri-
cos tienen para ayudar a la selecci on (Motor Master 3.0+) (Siemens, 2005).
Para un buen proceso de selecci on de un accionamiento electrico deben
participar todos los ingenieros que estan involucrados con el proceso: inge-
niero de molinos, el ingeniero electricista, el ingeniero de instrumentacion, y
el ingeniero de proyectos. Debe tenerse en cuenta tambien que sirve de muy
poco optimizar el motor y sus controles, si la maquina accionada y su proceso
son inecientes.
3.3. Eciencias
Se debe tener un buen conocimiento de las eciencias de los accionamien-
tos (turbinas, turbogeneradores, transformadores, variadores de velocidad)
de las trasmisiones mec anicas (medidas o de cat alogo conables), para obte-
ner eciencias equivalentes, y realizar evaluaciones, comparaciones y calculos
de ahorro energetico.
Para la selecci on del accionamiento electrico, se debe conocer la eciencia
total,
AT
, desde el punto de medici on del torque o calculado, hasta el eje
donde se va a acoplar el motor, asi:

AT
=
A

T
(3.5)
donde
A
es la eciencia de todos los acoples,
T
es la eciencia de todas las
trasmisiones mec anicas.
Asi se puede calcular la potencia mec anica P
m
requerida en el eje:
P
m
= m
n

n
=
m
ecn

ecn

AT
(3.6)
donde m
ecn
es el torque medido o calculado en el eje cuadrado,
ecn
la ve-
locidad angular en el entredos.
Para calcular el ahorro energetico, se requiere conocer la eciencia total,

TT
, hasta la fuente de energa termica, (se considera que el vapor alimenta
tanto al turbogenerador principal como a la turbina que acciona el moli-
no). Entonces la eciencia total si se considera que el molino esta accionado
con turbina, que incluye perdidas por conducci on del vapor, y las caidas de
presion, es:
30
3.4. MOMENTO DE INERCIA

TTt
=
ATt

t
(3.7)
donde
t
es la eciencia de la turbina que acciona el molino.
Si se considera que el molino esta accionado con motor, la eciecia total
es:

TTm
=
ATm

m

TF

TG

t
(3.8)
donde
m
es la eciencia del motor,
TF
es la eciencia del transformador,

TG
, es la eciencia del turbogenerador,
at
es la eciencia de los acoples ylas
trasmisiones mec anicas que existen entre el turbo y el generador.
3.4. Momento de inercia
Cuando se va a realizar un cambio de accionamiento es importante tener
en cuenta el cambio de inercia equivalente, ya que la conguracion del tren
de engranajes cambia, y es posible que se necesite eliminar una etapa de
reducci on y cambiar otras.
El momento de inercia equivalente J
equiv
debe ser referido al eje del
accionamiento, y es importante para realizar an alisis de energa cinetica y de
desempe no dinamico del molino y el dise no de estrategias de control. Para el
calculo se debe tener en cuenta cada uno de los elementos inerciales del cual
esta compuesto el sistema tales como, turbina o motor, acoples, engranajes,
eje cuadrado y las mazas y coronas del molino.
Para el calculo del momento de inercia equivalente se pueden realizar las
siguientes consideraciones:
Los engranajes se consideran equivalentes a cilindros con un diametro
maximo igual al diametro exterior.
Se desprecin los extremos sobresalientes en algunos ejes.
La densidad del material es constante en todas las direcciones.
El cuerpo en rotacion es perfectamente rgido.
El momento de inercia J de un cuerpo rgido alrededor de un eje se dene
como:
J =
_
r
2
dm (3.9)
31
CAP

ITULO 3. SELECCI

ON DE UN ACCIONAMIENTO EL

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ETICO
donde dm es un elemento de masa, r la distancia del eje a dm y la integral
se efect ua sobre el cuerpo. Fsicamente, el momento de inercia de un cuerpo
es una medida de su resistencia a la aceleraci on angular.
Para obtener el momento de inercia de cada uno de los elementos referidos
al eje del accionamiento se utiliza el teorema de los ejes paralelos:
J
equiv
= J
0
+md
2
(3.10)
donde J
0
es el momento de inercia del elemento respecto a un eje centroidal
y d es la distancia entre los ejes.
El momento de inercia de un cilindro de radio R y longitud L alrdedor
de su eje geometrico de rotacion es:
J =
_
r
2
dm =
_
R
0
r
2
dm =
_
R
0
r
2
2rLdr =
1
2
LR
4
(3.11)
donde es la densidad.
El momento de inercia de un cilindro con radio exterior R
2
y radio interior
R
1
y longitud L alrededor de su eje de rotacion es:
J =
1
2
L(R
4
2
R
4
1
) (3.12)
El momento de inercia de un eje cuadrado de aristas axa y longitud L es:
J =
1
12
m(a
2
+a
2
) =
1
12
m(a
2
+a
2
) =
1
6
La
4
(3.13)
La relacion de trasmision se dene como:
n
ij
=
Z
j
Z
i
(3.14)
donde Z
i
es el n umero de dientes del engrane i y Z
j
es el n umero de dientes
del engrane j.
3.5. Potencia y Energa
El movimiento rotacional del molino se describe por una ecuaci on de
primer orden:
m
m
= J
d
dt
+m
L
+ (3.15)
32
3.6. COSTO Y EFICIENCIA
Multiplicando por se obtiene el balance de potencia:
m
m
= J
d
dt
+m
L
+
2
(3.16)
Donde P
m
= m
m
es la potencia de accionamiento, P
L
= m
L
es la potencia
de carga, P
f
=
2
es la potencia desipada por la friccion y J
d
dt
el cambio
de energa cinetica almacenada en las masas rotacionales.
Integrando la ecuaci on (3.16) en el intervalo de tiempo [0, t] se obtiene la
energa total consumida por el molino en el intervalo de tiempo:
E
m
(t) =
_
t
0
P
m
d =
_
t
0
(P
L
+
2
)d +
_
t
0
J
d
d
d
E
m
(t) =
_
t
0
(P
L
+
2
)d +J
_

0
d
E
m
(t) =
_
t
0
(P
L
+
2
)d +
1
2
J(
2
(t)
2
(0))
(3.17)
Luegp la energa total es la suma de la energa debido a la carga mecanica,
la energa disipada por la friccion y el cambio de la energa cinetica de las
masas rotacionales.
3.6. Costo y eciencia
Con la eciencia de los accionamientos y tomando el precio del costo de
energa en el sector industrial se puede calcular el ahorro energetico anual
promedio, utilizando la siguiente expresion:
A = 0,746 P C T
0
(
100

TTt

100

TTm
) (3.18)
donde A es el ahorro en pesos por a no, P es la potencia en HP, C es el costo
de la energa en pesos por kilowatt hora, T
0
es el tiempo de operaci on en
horas por a no,
TTt
,
TTm
son las eciencias termicas y electricas equivalentes
respectivamente hasta la fuente de suministro de energa.
3.7. Selecci on del variador de velocidad
Los accionamientos regulados ofrecen grandes posibilidades para el ahorro
energetico en los procesos y las mejoras de la calidad de los productos y del
33
CAP

ITULO 3. SELECCI

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ETICO
confort. Las condiciones generales para la selecci on del variador de velocidad
para un motor de induccion que va a accionar un molino de ca na de az ucar
son las siguientes:
Potencia del motor que se va a alimentar.
Voltaje disponible de alimentacion.
Alta eciencia
Baja distorsion armonica. (medida de desempe no de un inversor)
Cumplimiento de las especicaciones de voltaje, corriente y frecuencia.
Posibilidad de arranque y paradas suaves en los casos donde no haya
ca na y en paradas de mantenimiento.
Posibilidad de inversion de giro en caso de atascamiento del molino.
Que tenga incluido de fabrica posibilidades de denir diferentes estrate-
gias de control (Control U/F, control directo de par, control vectorial
con o sin sensor de velocidad).
Facilidad de implementacion de estrategias de control, con la posibili-
dad de incluir una estrategia adicional para nivel del chute en el mismo
variador. (disminuye el uso de cableado hacia el PLC).
Posibilidad de inversion del ujo de energa para que cuando el motor
se vuelva generador entregue energa a la red. (Discutible ya que el
proceso tiene baja inercia y alta friccion)
Se nales de alarmas y protecciones.
Se nales de salida del variador como de corriente, potencia, torque electri-
co, etc. para la implementaci on de estrategias de control.
Costos
La capacidad de regeneraci on depende exclusivamente del proceso. El
proceso de molienda de ca na es un sistema de baja inercia, pero con alta
friccion, por lo tanto no habra buena capacidad de regeneraci on de energa,
pero esto si permite paradas rapidas y cambios rapidos de velocidad angular.
34
3.8. EJEMPLO
A una alimentacion de media tension, existira menor corriente por los
conductores y por lo tanto menores perdidas, pero si se debe considerar los
costos y los sistemas de proteccion a alto voltaje, el tama no de los equipos y
la disposicion de instalacion. A voltajes de alimentacion de baja tension, en
cambio las corrientes son altas, y la tecnologa es madura y probada. Para los
dos tipos se encuentran tecnologas que se pueden implementar on motores
electricos, como Siemens con Simovert MasterDrives FC con tecnologa AFE
para bajo voltaje y Rockwell con PowerFlex 7000 a media tension. Adem as la
tecnologa de los variadores de velocidad a cambiado mucho los ultimos a nos,
haciendo posible el manejo de altas corrientes y motores de alta potencia
manejados con variadores de baja tension. La potencia de los variadores
manejados por fuentes de tension se duplico en 4 a nos (Leonhard, 2001).
3.8. Ejemplo
A continuacion se presenta un ejemplo de un molino tpico colombiano
donde el ingenio muele 180 TCH en promedio; se supone que el molino
incialmente esta accionado con una turbina de vapor y se quiere hacer una
reconversion tecnol ogica cambiandose a un accionamiento electrico.
La distribucion de las masas inerciales del accionamiento termico se mues-
tra en la gura 2.4. Consta de una turbina, dos acoples, un reductor de
tres etapas, dos trasmisiones abiertas, el eje cuadrado entredos, dos acoples:
fusible y rgido, y las 4 mazas del molino.
La distribucion de masas inerciales con accionamiento electrico (futuro)
se muestra en la gura 2.5. Consta de un motor, dos acoples, un reductor de
tres etapas, una transmision abierta, el eje cuadrado entredos, dos acoples:
fusible y rgido, y las 4 mazas del molino. Se elimino una trasmision abierta y
se cambio el reductor, con el objeto de que el motor gire cerca de la velocidad
nominal de operaci on.
3.8.1. Porque escoger el motor de induccion
El motor de induccion se caracteriza por tener:
Alta robustez
Menor costo
35
CAP

ITULO 3. SELECCI

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ETICO
Alta conabilidad
Poco mantenimiento
Versatilidad
Rangos de velocidad y par considerables
Ademas es utilizado en vastas areas de aplicaci on: servos (control de
velocidad y posicion, elevadores, sistemas de traccion, maquinas de papel,
trenes, bombas, ventiladores, laminadores, molinos, vehiculos electricos, robots,
etc.)
3.8.2. Selecci on del n umero de pares de polos
Dene la velocidad angular del accionador y la relacion de trasmision
que se debe utilizar, se debe buscar los engranajes disponibles en sitio que
cumplan con las caractersticas mec anicas apropiadas. Se busca que el motor
electrico gire a la velocidad angular nominal, ya que su eciencia camba con
la velocidad.
3.8.3. Caracterizaci on del accionamiento
Seg un la gura 3.3, que son registros tomados cada 5 minutos durante un
da tpico en el molino accionado con turbina, se puede deducir que el tipo
de carga es variable y de servicio continuo.
En la tabla 3.1 se consideran las condiciones nominales y maximas de
operaci on del proceso.
Cond. nominales Cond. maximas
Toneladas de ca na molidas (

M
n
) 180 TCH 200 TCH
Altura del chute (h
n
) 80 % 100 %
Porcentaje de bra (F
n
) 14 % 16.5 %
Velocidad angular eje cuadrado (
n
) 5 rpm 5.5 rpm
Presion hidra ulica promedio (P
h
) 2500 psi 2700 psi
Ajustes de mazas normales - -
Tabla 3.1: Condiciones nominales y maximas de operaci on de un molino
36
3.8. EJEMPLO
Figura 3.3: Perl de potencia de carga de un molino
Con el torque nominal y maximo del molino en el eje cuadrado medido
o calculado a la velocidad nominal y maxima y las condiciones de operacion
de la tabla 3.1, se puede calcular la potencia nominal P
ecn
y maxima P
ecmax
,
como se observa en la tabla 3.2.
El factor de servicio se puede calcular como f
s
=
Pecmax
Pecn
=
604,8
471,6
= 1,25.
Se debe tener en cuenta que el rango de operacion del molino es de 4 a
5.5 rpm, la relacion de trasmision para el accionamiento con turbina es de
733.03 y para el accionamiento con motor se supone de 360 para que el motor
funcione cerca de la velocidad nominal en las condiciones nominales.
37
CAP

ITULO 3. SELECCI

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ETICO
Cond. nominales Cond. maximas
Torque (m
ec
) 900000 Nm 1050000 Nm
Velocidad angular (
ec
) 5 rpm 5.5 rpm
Potencia (P
ec
) 471.6 Kw 604.8 Kw
Tabla 3.2: Torque, velocidad angular y potencia en el eje cuadrado
3.8.4. Eciencias
Para el calculo de la potencia requerida P
m
en el eje del accionamiento se
deben tener en cuenta las eciencias de las tramisiones mecanicas: engranajes,
y acoples. Estas deben ser medidas u obtenidas de catalogos conables. Se
consideran para este caso, las condiciones de un accionamiento con turbina
como se muestra en la gura 2.4 y las condiciones de un accionamiento con
motor de inducci on como se muestra en la gura 2.5, donde se ha eliminado
una trasmision abierta y se ha cambiado una trasmision cerrada para obtener
la relacion de trasmision adecuada para el motor.
Asi se obtiene la tabla 3.3, donde se consideran eciencias tpicas y de
donde se observa que la eciencia para el molino cuando esta accionado con
turbina es de
ATt
= 0,78, y cuando esta accionado con un motor de inducci on
es de
ATm
= 0,82. Asi se puede obtener la potencia requerida en el eje del
accionamiento, como se muestra en la tabla 3.4.
Elemento Eciencia
Acoples
A1
,
A2
0.99
eje rueda
er
0.96
Transmision cerrada
12
,
34
,
56
0.98
Transmision abierta
78
,
910
0.94

ATm
=
A1

12

34

56

A2

910

rueda
0.82

ATt
=
A1

12

34

56

A2

78

910

rueda
0.78
Tabla 3.3: Eciencias de las trasmisiones
En resumen, se pueden calcular los torques y potencias requeridas a las
velocidades dadas en los diferentes puntos de los elementos como se muestra
en la tabla 3.5.
De la tabla 3.5 se deduce entonces que se requiere un motor con potencia
de 718 Kw. Debido a que los motores de induccion desarrollan su maxima
eciencia al 80 % de su carga nominal, el motor que se debe seleccionar es
38
3.8. EJEMPLO
Elemento Cond. nom Cond. nom Cond. max Cond. max
- Turbina Motor Turbina Motor
Eciencia trasmisiones 0.78 0.82 0.78 0.82
Potencia entredos (Kw) 471.6 471.6 604.8 604.8
Potencia eje accionamiento (Kw) 604.6 575.12 775.5 718
Tabla 3.4: Potencia en el eje del accionamiento para turbina y motor de
inducci on
Termico Electrico
Torque de carga nominal eje cuadrado (Nm) 90000 90000
Torque de carga maximo eje cuadrado (Nm) 1050000 1050000
Velocidad mnima eje cuadrado (rpm) 4 4
Velocidad nominal eje cuadrado (rpm) 5 5
Velocidad maxima eje cuadrado (rpm) 5.5 5.5
Potencia nominal eje cuadrado (Kw) 471.24 471.24
Potencia maxima eje cuadrado (Nm) 604.76 604.76
Relaci on de trasmision 733.03 328
Velocidad mnima ref. eje acc. (rpm) 2932.14 1312
Velocidad nominal ref. eje acc. (rpm) 3665.17 1640
Velocidad maxima ref. eje acc. (rpm) 4031.7 1800
Eciencia hasta el eje del accionamiento 0.78 0.82
Potencia nom referida al eje del acc. (Kw) 604.2 574.68
Potencia max referida al eje del acc. (Kw) 775.3 718
Tabla 3.5: Potencia, torque y velocidad de los accionamientos
575.12*1.2= 718 Kw. En conclusion se puede seleccionar con la potencia
maxima.
Si se revizan los catalogos se encuentran motores con una potencia dada
de 710 Kw, se selecciona esta potencia ya que es la mas cercana al valor
calculado. Esta selecci on se debe evaluar por la potencia maxima y por so-
brecalentamiento del motor.
Seg un el rango de velocidades de operaci on se necesita un motor de 4
polos, a una frecuencia de alimentacion de 60 Hz, de lo contrario, se debe
denir una nueva relaci on de engranajes.
La gura 3.4 se muestra un diagrama esquem atico del sistema energetico
de un ingenio tanto para un sistema con motor y otro con turbina, con el
objeto de realizar un analisis energetico global del sistema.
39
CAP

ITULO 3. SELECCI

ON DE UN ACCIONAMIENTO EL

ECTRICO Y AN

ALISIS ENERG

ETICO
Figura 3.4: Diagrama general
La tabla 3.6 muestra las eciencias
1
de cada uno de los elementos que
accionan el molino. Se observa que hay una diferencia de 8 puntos por-
centuales entre el accionamiento con motor y el accionamiento con turbina.
Esto es lo que se ganara para generar mayor cantidad de energa electrica,
lo que corresponde a mayor cantidad de vapor disponible para generaci on.
Pero se debe tener en cuenta que cuando se piense en realizar un cambio de
accionamiento termico a electrico, se debe considerar primero la capacidad de
generaci on de energa del ingenio, que el turbogenerador tenga la capacidad
adicional de energa para poder alimentar el motor, de lo contrario, inicial-
mente se debe repotenciar la caldera y el turbogenerador, y luego pensar en
el cambio de accionamientos.
En resumen, la tabla 3.7 muestra las diferencias entre los diferentes tipos
de accionamientos, se puede ver un ahorro de energa aproximadamente de
8 puntos porcentuales por la renovacion tecnologica, lo que signica ma-
yor disponibilidad de energa, al cambiar el accionamiento termico por una
turbina de mas alta eciencia (> 55 %) se ahorra aproximadamente 15 puntos
porcentuales.
1
Eciencias tpicas de un ingenio suministradas por Cenica na y datos de catalogo
40
3.8. EJEMPLO
Elemento Eciencia
Turbina 1
TG
0.6
Reducci on
red
0.98
Generador
G
0.92
Trasnsformador
TF
0.95
Variador
V
0.97
Motor
m
0.93
Turbina molino
TM
0.4
Acoples
A1
,
A2
0.99
eje rueda
er
0.96
Transmision cerrada
12
,
34
,
56
0.98
Transmision abierta
78
,
910
0.94

ATt
=
2
=
A1

12

34

56

A2

910

rueda
0.83

ATm
=
10
=
A1

12

34

56

A2

78

910

rueda
0.78

TTm
=
8
=
TM

10
0.4

TTt
=
11
=
TG

red

G

TF

V

M

8
0.32
Tabla 3.6: Eciencias del sistema global
Acc. electrico Acc. termico Cambio nueva turbina = 0,6

equiv
0.4 0.32 0.47
Tabla 3.7: Eciencia del sistema global
3.8.5. Costo y eciencia
Con la eciencia de los dos accionamientos evaluados: eciencia del molino
con turbina 0,32 y eciencia del molino con motor 0,4, tomando el precio del
costo de energa en el sector industrial para el mercado, regulado seg un la
EPSA ($ 176/Kwh), con el molino trabajando los 7 dias de la semana con
un descanso promedio de 15 horas semanales (332 dias al a no), un motor de
710 Kw, se puede calcular el ahorro energetico anual promedio:
A = 710 176 7980 (
100
32

100
40
) = 623,238,000 (3.19)
El ahorro es de 623,238,000 pesos/a no por el cambio del accionamiento
termico a un accionamiento electrico de este molino de ca na de az ucar.
41
CAP

ITULO 3. SELECCI

ON DE UN ACCIONAMIENTO EL

ECTRICO Y AN

ALISIS ENERG

ETICO
3.8.6. Momento de inercia
A continuac on se realiza el calculo del momento de inercia para el molino
en dos condiciones: con turbina y con motor de induccion como accionamien-
tos. El momento de inercia equivalente J
equiv
calculado esta referido al eje de
la turbina y al eje del motor.
La distribucion de las masas inerciales del accionamiento termico se mues-
tra en la gura 2.4. Consta de una turbina, dos acoples, un reductor de
tres etapas, dos trasmisiones abiertas, el eje cuadrado entredos, dos acoples:
fusible y rgido, y las 4 mazas del molino.
La distribucion de masas inerciales con accionamiento electrico se mues-
tra en la gura 2.5. Consta de un motor, dos acoples, un reductor de tres
etapas, una transmision abierta, el eje cuadrado entredos, dos acoples: fusible
y rgido, y las 4 mazas del molino. Se elimino una trasmision abierta y se
cambio el reductor.
J Inercia ref. propio eje (Kgm
2
) inercia ref. eje turbina (Kgm
2
)
J
10e
59889,74 0,11
J
89e
6185,32 0,37
J
6A27e
464,44 0,23
J
45e
23,79 0,16
J
23e
3,63 0,31
J
1
0,07 0,07
J
A1
0,11 0,11
J
t
8,31 8,31
J
et
- 9,67
Tabla 3.8: Inercias calculadas con accionamiento de turbina
El momento de inercia equivalente del sistema accionado por turbina
referido a su eje de rotacion es entonces:
J
et
= J
t
+ J
A1
+J
1
+
J
2
+J
3
n
2
12
+
J
4
+J
5
n
2
12
n
2
34
+
J
6
+J
A2
+J
7
n
2
12
n
2
34
n
2
56
+
J
8
+J
9
n
2
12
n
2
34
n
2
56
n
2
78
+
J
mol
+J
e
+J
a1
+J
a2
+J
10
n
2
12
n
2
34
n
2
56
n
2
78
n
2
910
(3.20)
y el momento de inercia equivalente del sistema accionado con motor
42
3.8. EJEMPLO
referido a su eje de rotacion es:
J
em
= J
mot
+J
A1
+J
1
+
J
2
+J
3
n
2
12
+
J
4
+J
5
n
2
12
n
2
34
+
J
6
+J
A2
n
2
12
n
2
34
n
2
56
+
J
9
n
2
12
n
2
34
n
2
56
+
J
mol
+J
e
+J
a1
+J
a2
+J
10
n
2
12
n
2
34
n
2
56
n
2
910
(3.21)
donde J
mol
= J
s
+ (J
c
+m
c
d
2
c
) + (J
b
+m
b
d
2
b
) + (J
4ta
+m
4ta
d
2
4ta
)
Los c alculos para el accionamiento con turbina se pueden ver en la tabla
3.8, donde J
10e
= J
mol
+J
e
+J
a1
+J
a2
+J
10
, J
89e
= J
8
+J
9
, J
6A7e
= J
6
+J
A2
+J
7
,
J
45e
= J
4
+ J
5
, J
23e
= J
2
+ J
3
, y las relaciones de trasmisiones para el
accionamiento con turbina se muestran en la tabla 3.9.
n
ij
Valor
n
910
5.65
n
78
2.87
n
56
3.65
n
34
3.62
n
12
3.42
Tabla 3.9: Relaci on de transmision para el accionamiento con turbina
J Inercia ref. propio eje (Kgm
2
) inercia ref. eje motor (Kgm
2
)
J
10e
59889,74 1,15
J
6A29e
525,75 0,26
J
45e
23,79 0,16
J
23e
3,63 0,31
J
1
0,07 0,07
J
A1
0,27 0,27
J
mot
16 16
J
emot
- 18.17
Tabla 3.10: Inercias calculadas con accionamiento de motor
Los calculos para el accionamiento con motor se pueden ver en la tabla
3.10, donde J
10e
= J
mol
+J
e
+J
a1
+J
a2
+J
10
, J
6A29e
= J
6
+J
A2
+J
9
, J
45e
=
J
4
+J
5
, J
23e
= J
2
+J
3
y las relaciones de trasmisiones para el accionamiento
con motor se muestran en la tabla 3.11.
43
CAP

ITULO 3. SELECCI

ON DE UN ACCIONAMIENTO EL

ECTRICO Y AN

ALISIS ENERG

ETICO
n
ij
Valor
n
910
5.053
n
56
3.65
n
34
3.62
n
12
3.42
Tabla 3.11: Relaci on de trasmision para el accionamiento con motor
De las tablas anteriores se puede observar que el momento de inercia del
nuevo accionamiento con motor de induccion (J
emot
= 18,17Kgm
2
) es dos
veces mas grande que el momento de inercia del accionamiento con turbina
(J
et
= 9, 67Kgm
2
). Se tienen masas inerciales grandes pero que en realidad
no ayudan mucho en la suma de la inercia equivalente. Las inercias que
mayor incidencia tienen son las masas que estan montadas sobre el eje del
accionamiento, tales como las masas de la turbina y motor respectivamente.
La tabla 3.12 resume el analisis de las inercias del molino con accionamien-
tos termicos y electricos. Donde se nota que aumenta la inercia al realizar
un cambio de accionamiento termico por un accionamiento electrico, y la
relacion inercia/fricci on, esto permite paradas rapidas y cambios rapidos de
del sistema.
Accionamiento termico Accionamiento electrico
J
accionador
8,31 16
J
L
ref. eje acc. 1.36 2.22
J
T
ref. eje acc. 9.67 18.22
Tabla 3.12: Comparaci on del momento de inercia para un molino accionado
con motor electrico y termico
3.8.7. Momento de inercia y Energa
Un cambio en la energa cinetica T de un sistema en rotacion pura (no
se considera friccion ni carga) es:
T =
1
2
J(
2
1

2
0
) (3.22)
Donde
0
= (t
0
) y
1
= (t
1
). En esta expresion se observa que el
accionamiento con turbina tiene mayor energa almacenada que el acciona-
44
3.8. EJEMPLO
miento con motor, debido a que la turbina gira a mas del doble de la velocidad
del motor.
Se supone un cambio en la velocidad del eje del entredos de 4 a 4.5 rpm,
y teniendo en cuenta la relaci on de trasmision (n = 733, 03 para turbina y
n = 360 para el motor de induccion) se obtiene un cambio de velocidad en
el eje de la turbina de 2932,1 rpm a 3298,6 rpm y de 1312 rpm a 1476 rpm
en el eje del motor. Asi se obtiene:
Para el sistema con turbina:
T = 121077,8 J
Para el sistema con motor:
T = 45553 J
Luego la energa cinetica del accionamiento con turbina es mayor que el
accionamiento con motor. La idea de igualar energas cineticas en los dos
accionamientos (aumentar inercia en el eje del accionamiento electrico) no
es justicable, ya que el proceso requiere que la velocidad angular
n
sea
variable en los molinos del 2 al 6, para que la altura de nivel en el chute se
mantenga constante. Ademas, el molino con accionamiento con motor nece-
sitara un gran consumo de energa para acelerar las masas y sus respuestas
ante cualquier perturbacion seran lentas. Un volante se necesita cuando se
requiere operar un sistema a velocidad angular constante, y absorber varia-
ciones de torque de carga. En el caso del molino, las uctuaciones del ujo
de bagazo son altas y genera un cambio en la altura del chute, por lo cual se
requiere variaciones de la velocidad angular.
Si no se considera la energa debido a la carga y la friccion se obtiene:
E
m
(t) =
_
t
0
P
m
d =
_
t
0
J
d
d
d =
1
2
J(
2
(t)
2
(0)) (3.23)
Considerando que la potencia es constante P
m
= P
m0
= potencia nominal
y con (t = 0) = 0 se obtiene:
E
m
(t) = P
m0
t =
1
2
J
2
= m
m
t (3.24)
despejando se obtiene:
=
2m
m
J
t =
_
2P
m0
t
J
(3.25)
Considerando un cambio de 0.5 rpm en el eje de la maza superior se
obtiene un cambio de 143.8 rpm y de 366.5 rpm en el eje del motor y turbina
45
CAP

ITULO 3. SELECCI

ON DE UN ACCIONAMIENTO EL

ECTRICO Y AN

ALISIS ENERG

ETICO
respectivamente, y considerando la potencia del motor 525 Kw, y la potencia
de la turbina de 600 Kw, con momento de inercia equivalente de 10.67 Kgm
2
y de 18.17 Kgm
2
en el eje de la turbina y del motor respectivamente, se
obtiene la gura 3.5.
0 5 10 15
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Tiempo (s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

a
n
g
u
l
a
r

(
r
p
m
)
Accionamiento: Turbina
Accionamiento: motor
143.8
366.5
2.3 11.8
Figura 3.5: Velocidad angular en funcion del tiempo
Se observa que el tiempo en alcanzar la velocidad nal en el motor es
de 2.3 s mientras que en la turbina es de 11.8 s. Para un mismo cambio
en la velocidad del eje de la maza superior la velocidad de respuesta del
accionamiento con motor electrico es mayor en 5.3 veces que el accionamiento
con turbina.
3.8.8. Caractersticas del accionamiento seleccionado
Para el molino de ca na de este ejemplo se escoge:
Motor con potencia de 710 Kw, Clase B que son motores de jaula simple con
par, deslizamiento y corriente de arranque normales, el deslizamiento nominal
es menor del 4 %, con ventilacion forzada ya que el motor operara a velocidad
46
3.8. EJEMPLO
cero, de 4 polos, a 60 hz, bajos niveles de ruido, grado de proteccion IP55,
aislamiento CLASE F >: Materiales mica, bra de vidrio o asbesto, o
combinaciones de los mismos, con sustancias aglomerantes adecuadas que
demuestran tener una vida termica comparable a temperaturas maximas del
lugar mas caliente hasta de 155
o
C. Con dise no de eciencia mejorada. Las
caractersticas ((Siemens, 2005), (ABB, 2003)) se muestran en la tabla 3.13.
Torque nominal= I=1200 A.
M Electrico
Potencia nominal (Kw) 710
Velocidad nominal (rpm) 1790
Eciencia ( %) 97
Factor de potencia 0.89
Corriente nominal a 400 V (A) 1190
Toque nominal (Nm) 4540
Torque de arranque (m ultiplo del torque nominal) 1.9
Corriente de arranque (m ultiplo de la corriente nominal) 6.8
Stalling torque (m ultiplo del torque nominal) 2.7
Torque class KL 13
Momento de inercia (Kgm
2
) 16
Peso (Kg) 3200
Tabla 3.13: Datos de cat alogo del motor de inducci on de Siemens de 710 KW
a 60 hz
Variador alimentado a 460 V, de velocidad fuente de tension, 3, con valo-
res de Voltaje y Frecuencia disponibles. De alta eciencia, comunicaci on con
bus de campo y redes de alta velocidad, posibilidades de arranque y paradas
suaves en los casos donde no haya ca na y en las paradas de mantenimiento,
posibilidad de inversion de giro en caso de atascamiento del molino, posi-
bilidades de denir diferentes estrategias de control (control de par, control
de velocidad con o sin sensor de velocidad), facilidad de implementacion de
estrategias de control, con la posibilidad de incluir una estrategia adicional
en el variador, Se nales de salida del variador como corriente, potencia, torque
electrico, etc. para la implementaci on de estrategias de control.
Para el variador se debe tener en cuenta las caractersticas propias que el
fabricante ofrece.
47
CAP

ITULO 3. SELECCI

ON DE UN ACCIONAMIENTO EL

ECTRICO Y AN

ALISIS ENERG

ETICO
Accionamiento electrico Accionamiento termico
Control de torque y
velocidad
rapidas(par 5 ms y
20 ms)
lentas (orden de segundos)
Eciencia Alta ( > 92%) Baja (40 % - 60%)
Rangos de Amplios (
max
< <
+
max
)
Limitados (rango positivo:
+
min
< < +
max
)
Rangos de m
M
del
acc.
Amplios (m
Mmax
<
m
M
< +m
Mmax
)
Limitado (Rango positivo:
m
M
> 0)
Velocidad nominal
acc.
Baja (900-1200-1800 rpm) Alta ( 4000 rpm)
Operacion en cuad-
rantes
4 cuadrantes 1 cuadrante
Funciones de traz-
abilidad y moni-
toreo
Alta Baja
Conabilidad de
operacion
Alta Alta
Costos del man-
temiento del
control
Baja Alta (cambio de regu-
ladores mec anicos)
Transformacion de
energa
Mayores transf. de
energa: (Termica-
rotacional-electrica-
rotacional)
Menores transformaciones
de energa: (Termica-
rotacional)
Tabla 3.14: Comparaci on de las caractersticas de los accionamientos
3.8.9. Comparaci on de las caractersticas de los accio-
namientos
La tabla 3.14 describe en forma resumida las caractersticas de desempe no
de los accionamientos termicos y electricos. Esta tabla muestra que los accio-
namientos electricos tienen mayores cualidades y mejores desempe nos que los
accionamientos termicos.
3.9. Ventajas del cambio de un accionamien-
to termico a un accionamiento electrico
Con el motor como accionamiento se tiene la posibilidad de giro en los
dos sentidos para desatascar el molino sin necesidad de operarios y de
largos periodos de tiempo en una parada.
48
3.9. VENTAJAS DEL CAMBIO DE UN ACCIONAMIENTO T

ERMICO A UN ACCIONAMIENTO
EL

ECTRICO
Facilidad de arranque, de operacion, de parada y manipulaci on desde
un cuarto de control.
Disminucion de elementos (turbina, regulador de velocidad mec anico,
tuberas, valvula de control, engranajes), por lo tanto se disminuye el
mantenimiento.
Mayor velocidad de respuesta ante perturbaciones.
Facilidad de desarrollo de estrategias de control, mas ecientes.
Con el motor como accionamiento se puede tener una nueva losofa de
control controlando la variable de torque medido m
med
(Fundamental
para tener conabilidad de operacion):
* En los molinos australianos se manipula el torque de carga m
L
regu-
lando el ujo de bagazo que pasa a traves del molino para evitar altas
variaciones de torque y el sobrepaso de los torques maximos permitidos
en el sistema.
* En los molinos colombianos, con el motor como accionamiento, se
puede trabajar como variable manipulada el torque motor m
M
, para
evitar altas variaciones de torque debido a las perturbaciones y no so-
brepasar los torques maximos permitidos en el sistema, buscando con-
abilidad de operacion y eciencia en la extracci on. Esta diferencia hace
que se utilice 1 actuador (ap) y 2 sensores menos (sensor de velocidad
y sensor de posicion del ap), lo cual genera menos mantenimiento y
menos costos de equipamiento del sistema.
Controlar la variable de torque es fundamental pues uno de los objetivos
es tener conabilidad de operaci on por lo cual el sistema no debe sobrepasar
los limites de torque de dise no de las trasmisiones mec anicas. Si se sobrepasan
esos lmites se pueden romper los ejes de trasmision o engranes.
Haciendo un analisis desde el punto de vista del control, se puede tener
un sistema subactuado (se tienen mas grados de libertad que actuadores): 3
variables de salida (torque medido, m
med
, velocidad angular, , y altura de
chute, h) y 1 actuador (el motor de induccion y como variable manipulada
el torque motor m
M
).
49
CAP

ITULO 3. SELECCI

ON DE UN ACCIONAMIENTO EL

ECTRICO Y AN

ALISIS ENERG

ETICO
3.10. Conclusiones
En este captulo se presento la selecci on del accionamiento electrico para
un molino de ca na de az ucar, se comparan las caractersticas de desempe no de
los accionamientos termicos y electricos en cuanto a los momentos de inercia
equivalentes del molino, los desempe nos dinamicos, eciencia estatica y un
analisis comparativo de eciencia energetica global del proceso de molienda
con diferentes accionadores.
El motor de induccion tiene mejores cualidades de desempe no dinami-
co y de ahorro energetico que los accionamientos termicos. El momento de
inercia de un molino accionado por motor electrico es mayor que el de un
molino accionado por turbina. Se deduce que el motor de induccion es el mas
apropiado para accionar el molino de ca na.
50
.
Captulo 4
Planteamiento del modelo
4.1. Introduccion
Muchas investigaciones se han llevado a cabo en el pasado acerca del
modelado del proceso de molienda, donde el objetivo principal es tener una
mejor comprension del proceso fsico, para que este buen conocimiento pueda
ser usado en la preparacion de la ca na y determinacion de la conguraci on
optima del molino para mejorar la extraccion de jugo. Los modelos que han
sido presentados por (Murry and Holt, 1967, Loughran, 1990) por nombrar
algunos pocos, son complejos, usualmente estaticos, no lineales y contienen
parametros que no son facilmente obtenibles.
El area de modelado y control de molinos (Partanen, 1995) involucra
la identicaci on iterativa y estrategias de dise no de control basadas en LQG
(Linear Quadratic Gaussian) para ser implementadas en el proceso de molien-
da. (West, 1997), realiza un modelado basado en la aplicaci on de escalones
para observar su respuesta, estos modelos dinamicos son lineales y no hay un
conocimiento profundo de las dinamicas incluidas en el sistema. Tambien se
ha desarrollado un modelo aislado para la tolva de alimentacion por (Ozkocak
et al., 1998), un modelo parametrico de dos variables que se anan de acuerdo
a las propiedades de la ca na, los demas parametros son variables geometricas
de la tolva, de acuerdo a las condiciones de los molinos australianos. Con
el objeto de mejorar la extraccion, propusieron un control, variando el ujo
de agua de imbibicion (Ozkocak et al., 2000), pero sin tener en cuenta la
estacion de extraccion.
Para aplicar estrategias de control modernas se necesita tener a disposi-
52
4.2. MOLINO
cion un modelo del sistema que represente lo mas exactamente posible el
comportamiento real de la planta. En esta seccion se presentan los mode-
los del molino de ca na de az ucar que incluye el chute de alimentacion, los
sensores y transmisores de altura de chute, las mazas de los molinos, el tren
de engranajes, la turbina de vapor, el regulador de velocidad, la valvula de
control, la c amara de vapor
1
y el acumulador oleoneum atico. El equipo de
molienda es relativamente bien denido en terminos de las dimensiones.
4.2. Molino
A continuacion se hara una breve descripcion acerca de la teora de la
extraccion que dene las condiciones optimas de operaci on, se desarrollaran
los modelos acerca de las trasmisiones mec anicas y el chute de alimentacion.
4.2.1. Teora de extracci on para molienda
Composicion de la ca na y el bagazo
La ca na y el bagazo estan compuestos de: bra, jugo natural (solidos
disueltos y agua).
Fibra: Materia solida insoluble en el jugo, su contenido se supone cons-
tante en el tandem, con una densidad cercana de 1530 kg/m3.
Jugo natural: son los solidos solubles y agua. La extracci on que realiza
el molino sera a costa del contenido de jugo natural. La densidad del jugo
natural depender a del contenido de solidos disueltos.
Para un molino 5, el bagazo puede tener la siguiente constitucion: 47 %
de bra, 3 % de solidos solubles, 50 % de agua.
Volumen inscrito
El volumen inscrito, V
e
(m
3
/s) es el volumen que pasa en una seccion
dada de un molino en una unidad de tiempo, como se observa en la gura
4.1 y se dene como:
V
e
= LWC (4.1)
1
Camara de vapor = steam chest en ingles
53
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

donde: W: abertura entre las mazas (m) variable, L: longitud de la maza
(m), C: distancia recorrida por la supercie de la maza en una unidad de
tiempo=velocidad tangencial de la maza (m/s).
Figura 4.1: Volumen inscrito de un par de mazas
Para el c alculo de la velocidad supercial de la maza se usa el diametro
medio,
S =
DN
60
(4.2)
o
S =
D
s
2
(4.3)
donde: S: velocidad supercial de la maza (m/s), D: diametro medio de
la maza (m), N: frecuencia de rotacion del eje de la maza (rev/min),
s
:
velocidad angular de la maza (rad/s).
Entonces el volumen inscrito V
e
, es dado por:
V
e
= LWS (4.4)
Compactacion
La compactaci on se dene como:
=
Q
f
V
e
(4.5)
54
4.2. MOLINO
donde: : compactaci on (kg/m
3
), Q
f
: ujo masico de bra (Kg/s).
Esta expresion relaciona que a mayor compactaci on mayor reducci on
volumetrica se genera, y por ende mayores fuerzas de separaci on existiran
entre las mazas.
El ujo de bra Q
f
, se determina a partir del ujo de ca na Q
c
, (t/h), y
el porcentaje de bra f, en la ca na:
Q
f
= fQ
c
(4.6)
Reemplazando la ecuaci on 4.1 en la ecuaci on 4.5 se obtiene:
=
Q
f
LWS
=
2Q
f
LWD
s
(4.7)
Esto signica que tanto el ujo de bra, Q
f
, la abertura en operaci on de las
mazas, W, y la velocidad angular,
s
, deben permanecer lo mas constante
posible para que el molino funcione a una compactaci on optima dada.
Dado que la abertura W es ajustada para garantizar buena alineaci on en-
tre los ejes y la aplicaci on constante y uniforme de la presion hidra ulica es in-
modicable de manera directa y voluntaria durante la operacion, la velocidad
y la rata de bra deben interactuar para mantener la compactaci on constan-
te, ya que, como se mencionara mas adelante existen valores de compactaci on
optima para cada molino los cuales deben sostenerse para garantizar altas
eciencias en la estacion de molienda.
El ujo masico de bra, Q
f
se puede escribir como:
Q
f
=
LWD
s
2
(4.8)
esta expresion muestra que el ujo de bra masico es una funcion no lineal
que depende de la compactaci on, la otacion y la velocidad angular.
Razon de llenado
La razon de llenado, C
f
es una medida adimensional del ujo de bra y
se obtiene al comparar la compactaci on con la densidad de la bra, d
f
que
es de 1530 kg/m
3
.
C
f
=

d
f
(4.9)
Es una relacion (o fracci on masica) que indica que tanto de lo que traspasa
teoricamente la secci on transversal de la abertura mnima de las mazas su-
perior y bagacera de un molino, es bra.
55
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

Factor de reabsorci on
El factor de reabsorcion, k se dene como:
k =
V
b
V
e
(4.10)
donde: V
b
: es el ujo volumetrico de bagazo liberado por el molino (m
3
/s).
Si el volumen de bagazo excede el volumen inscrito, entonces el valor del
factor de reabsorcion, k es mas grande que la unidad. El punto de maxima
eciencia (visto el molino como un equipo de separacion volumetrica) teorica
del molino es cuando k = 1.
Tambien, como modelo de predicci on del factor de reabsorcion se puede
utilizar el modelo emprico desarrollada por Loughran (solo para primer moli-
no):
k = 1,28 0,0904C
r
0,473S 0,496a + 0,310C
r
a + 0,560C
r
S (4.11)
donde: C
r
: razon de compresion de las mazas, S: velocidad supercial de las
mazas (m/s), a: numero de tratamiento de Loughran que describe la neza
de la preparacion de la ca na.
Como se observa en las expresiones anteriores, el factor de reabsorcion, k
es funcion de k = f(, S, a); si se considera que el n umero de tratamiento, a es
aproximadamente constante (la preparacion vara muy poco en el tiempo con
relacion a las dinamicas del proceso), el factor de reabsorcion es unicamente
funcion de la compactaci on y la velocidad: k = f(, S).
Coeciente de imbibicion
El coeciente de imbibicion, I se dene como:
I =
E
E
k
(4.12)
donde: E: es la extracci on de brix de el molino, E
k
: es la extracci on de brix
teorico que el molino obtendra si el jugo total en la alimentacion del molino
(bagazo + agua de imbibicion) fuera uniformemente mezclada durante el
proceso de molienda.
El coeciente de imbibicion, I eval ua que tan eciente es el proceso de
imbibicion asumiendo que el desempe no maximo se logra cuando el jugo
56
4.2. MOLINO
residual se mezcla perfectamente con el jugo o agua de imbibicion. En general
es menor que uno, con la importante excepcion del primer molino (donde no
se denomina coeciente de imbibicion, sino factor de distribucion de brix),
esto se debe a que siempre los jugos de primera extraccion son mas ricos en
brix que los jugos residuales.
Es posible ahora, determinar la extracci on de brix esperado de una unidad
de molienda con la siguiente expresion:
E = I
_
1
1 +
B
1
B
1
f
1

d
f
d
01
1
f
1
+
d
f
d
1
1
(
k
C
f
1)
_
(4.13)
donde: E: extraccion de brix esperado, I: coeciente de imbibici on, B
i
: frac-
cion de brx en el agua de imbibicion, B
1
: fraccion de brix de el bagazo de la
unidad de molienda previa, f
1
: contenido de bra de el bagazo de la unidad
de molienda previa, : razon de peso entre el agua de imbibicion y la bra,
d
i
: densidad del agua de imbibicion, d
f
: densidad de la bra, d
o1
: densidad
del bagazo en la salida del molino previo, k: factor de reabsorcion, C
f
: razon
de llenado.
Para un primer molino, ya que normalmente no tiene imbibicion, el de-
sempe no no es afectado por el desempe no de las otras unidades de molienda,
y la extraccion del primer molino tiene un efecto principal en la extraccion
total.
La expresion de extraccion simplicada para el primer molino es:
E
k
= 1
f
c
d
c
d
f
f
c
d
c
(
k
c
f
1) (4.14)
donde: E
k
: es la extracci on teorica de brix, d
c
: densidad de la ca na, f
c
: es la
bra en ca na, d
f
: densidad de la bra.
No hay coeciente de imbibicion en la formula, pero se usa un coeciente
de distribucion de brix (aprox 1.05).
Asumiendo que d
c
, f
c
, d
f
..., son aproximadamente constantes compara-
das con las dinamicas del molino, la extracci on teorica de brix, es funcion
de E
k
= f(k(, S, a), , composicion); y si se considera que la composici on,
y la preparacion no varan fuertemente en el tiempo, la extracci on teorica
solamente es funcion de la compactaci on y la velocidad: E
k
= f(, S).
Entonces la extraccion de brix esperada en un molino es unicamente
funcion del coeciente de imbibicion, la compactaci on y la velocidad: E =
f(I, , S).
57
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

Seg un la teora australiana, las compactaciones optimas son 550 kg/m
3
para el primer molino y 880 Kg/m
3
para el molino 6. Para los molinos
intermedios se determina aplicando interpolacion lineal.
Seg un (Gomez et al., 2005, Crawford, 1959) se deduce que existe una
compactaci on optima,
opt
a la cual existe la mayor extraccion teorica, E
k
posible, y se da tambien a velocidades peque nas, y es a la cual cada unidad
de molienda debe operar, como se muestra en la gura 4.2, pero tiene una
limitacion y es el ujo de ca na que se debe moler en el tren de molienda.
Si el molino opera a una compactaci on baja, se deja de extraer el brix del
bagazo ya que la reduccion volumetrica no es la optima, pero si el molino
opera a una compactaci on superior a la optima, tambien se deja de extraer,
ya que aumenta la reabsorcion, y adem as se va a generar torques elevados
para los cuales se van a consumir mayor energa y se coloca en peligro a las
trasmisiones mec anicas ya que pueden sufrir da nos acumulativos o fallas.
Figura 4.2: Extraccion vs. Compactaci on para un molino n
En la gura 4.3 se observa tambien, que a mayor altura en el chute se
obtiene mayor compactaci on, sin llegar a obtener la compactaci on optima,
de aqu se deduce que se requiere mantener un nivel lo mas alto posible,
para que el ujo de bagazo que pasa a traves del molino sea lo mas constante
58
4.2. MOLINO
posible y se pueda generar una compactaci on mas uniforme cerca del optimo.
La funcion del chute es suavizar las variaciones de bagazo que estan entrando
al molino.
Figura 4.3: Extraccion vs. Compactaci on y Altura vs. Compactaci on para un
molino n
De estas condiciones se deduce que se requiere que el molino opere a
compactaci on optima constante para que la extracci on sea maxima, lo cual
requiere ujo de bagazo a traves del molino lo mas uniforme posible (cons-
tante) y esto se logra manipulando la velocidad angular del accionamiento
(para absorber las uctuaciones de carga brosa), y manteniendo una altura
dada.
59
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

4.2.2. Tolva de alimentaci on
El objetivo de la tolva de alimentacion es mantener el nivel de bagazo den-
tro de los lmites fsicos, para que cualquier variaci on de la alimentacion pueda
suavizarse, regular y suministrar una alimentacion uniforme a las mazas de
los molinos, como se muestra en la gura 4.4.
Figura 4.4: Diagrama esquematico de la tolva de alimentaci on
Se considera que el radio de la maza superior r y cuarta maza son innitos
y la geometra de la tolva de alimentacion toma la forma de la gura 4.5. Se
desprecia el volumen de bagazo existente entre las mazas.
Realizando el balance de masa de la tolva de alimentacion, se tiene:

e
(t)
s
(t) =
d
dt
=

h
dh(t)
dt
(4.15)
donde:
e
(t): ujo de masa que esta entrando a la tolva (Kg/s),
s
(t): ujo
60
4.2. MOLINO
Figura 4.5: Aproximaci on esquematica de la tolva de alimentacion
de masa que esta saliendo de la tolva y que entra a las mazas de los molinos
(Kg/s),
d
dt
: variacion de la masa en la tolva (Kg/s).
La funcion de densidad del bagazo (compactaci on) (x, h) en la tolva de
alimentaci on, depende del n umero del molino donde este ubicada la tolva y
de la altura (West, 1997), como se observa en la gura 4.6 y la gura 4.7.
El ujo de masa a la salida del molino se puede considerar de forma
aproximada como:

s
(t) = K
wf
A
s
v(t)(0, h) (4.16)
donde: K
wf
: constante proporcional, x
1
: nivel mnimo de bagazo (m), (0, h):
densidad del bagazo a la salida de la tolva (Kg/m
3
), L: largo de la maza
superior (m), a
s
: ancho o espacio de separacion entre la maza superior y
cuarta (m), A
s
= La
s
: area transversal generada entre la maza superior y
cuarta (m
2
), v: velocidad tangencial de la maza superior (m/s).
61
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

Figura 4.6: Efecto de la altura del bagazo en la tolva sobre la compactaci on
Teniendo en cuenta que:
v(t) = r
s
(t) = r

t
(t)
n
(4.17)
donde:
s
: velocidad angular de la maza superior (rad/s), r: radio de la
maza del molino (m), n: relacion de reducci on de engranajes entre el eje del
accionamiento (turbina o motor) y la maza superior.
Se puede escribir entonces:

s
(t) = K
wf
A
s
r
s
(t)(0, h) = K
wf
A
s
r

t
(t)
n
(0, h) (4.18)
Para modelar el deslizamiento entre el bagazo y la supercie de la maza
debido al desgaste se puede aproximar el ujo de bagazo que sale a:

s
(t) = K

s
(t) = FK
wf
A
s
r
s
(t)(0, h) = FK
wf
A
s
r

t
(t)
n
(0, h) (4.19)
donde: F: constante que puede variar entre 0,5 F 1. Esta constante
depende de la calidad de supercie rugosa de las mazas (tiempo de operaci on).
62
4.2. MOLINO
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Altura (m)
C
o
m
p
a
c
t
a
c
i

n

(
K
g
/
m
3
)
5
4
3
2
1
molino
Figura 4.7: Efecto de la altura del bagazo en la tolva en la compactaci on para
5 molinos
La masa total en la tolva en un tiempo t:
(t) =
_
h
x
1
A(x, h)dx (4.20)
donde: A: Area transversal de la tolva de alimentacion (m
2
).
El balance de masa en la tolva puede ser escrito como:

e
(t)
s
(t) =
d
dt
=
d
dt
_
h
x
1
A(x, h)dx (4.21)
El ujo de bagazo que entra a la tolva
e
(t), es funcion de la densidad ,
condiciones climatologicas, variedad y preparacion de la ca na.
63
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

Una funcion de densidad de bagazo en la tolva aproximada puede ser:
(x, h) = c
0
e
c
1
(hx)
+
0
(4.22)
Denida en x h, entonces:
_
(x, h)dx =
c
0
c
1
e
c
1
(hx)
+
0
x (4.23)
Si se dene:
q =
_
h
0
(x, h)dx =
c
0
c
1
+
0
h +
c
0
c
1
e
c
1
(h)
(4.24)
Se obtiene:
q
h
=
0
+c
0
e
c
1
h
= (0, h) (4.25)
Luego el balance de masa en la tolva es:

e
FK
wf
A
s
r

t
(t)
n
(0, h) = A(0, h)
dh
dt
(4.26)
Considerando la no homogeneidad del bagazo que entra a la tolva de
alimentaci on, ya que entra en cantidades aleatorias cada instante de tiempo
determinado, el ujo de entrada de bagazo
e
(t) se dene como:

e
(t) =

e
(t) +f(t) (4.27)
donde:

e
(t): ujo de entrada de bagazo (kg/s), f(t): funcion de ruido aleato-
rio gaussiano del bagazo que entra, ya que no se conoce la cantidad de bagazo
exacto que esta entrando.
4.2.3. Trasmisiones mecanicas
Un molino colombiano se compone de 4 mazas: maza superior, maza
ca nera, maza bagacera y cuarta maza, engranajes y acoples para trasmi-
tir el movimiento desde el accionamiento hasta el proceso como se ve en la
gura 2.3. Adicionalmente se encuentran coronas acopladas a los ejes de las
mazas para transmitir el movimiento rotacional de la maza superior a las
demas mazas.
64
4.2. MOLINO
Aplicando la segunda ley de Newton al sistema se puede obtener las ecua-
ciones dinamicas del sistema rotacional:
m
M
(t) m
L
(t) = J
d(t)
dt
(4.28)
donde: J: momento de inercia equivalente de las transmisiones mec anicas,
las mazas y de las coronas referidas al eje del accionamiento (Kgm
2
), m
L
=
f(
t
,
s
, y, I, h, t): torque de carga (Nm) que es una funcion no lineal que
depende de la velocidad angular del accionamiento , ujo de bagazo que
sale de la tolva de alimentacion
s
, otacion de la maza superior y, intensidad
de desgaste de las mazas Id, preparacion de la ca na, ajustes de los molinos,
altura del bagazo en la tolva de alimentacion h, presion hidra ulica P
h
y del
tiempo t.
La velocidad de la maza superior
ms
(t),se dene como:

ms
(t) =
(t)
n
(4.29)
donde n: relacion de engranajes de toda la trasmision.
y el torque en el eje de la maza superior, se puede escribir como:
m
ms
(t) = nm
t
(t) (4.30)
donde: m
ms
: torque en la maza superior del molino (N m), : eciencia del
tren de engranajes.
4.2.4. Modelo del torque de carga
Es muy difcil modelar el torque de carga ya que depende de muchas
variables. Para este caso, se modelara el torque de carga m
L
en funcion
proporcional al ujo de bagazo
s
que pasa a traves del molino, el efecto de
friccion y funciones oscilatorias con diferentes amplitudes y frecuencias que
se identicaron en las mediciones experimentales, asi:
m
L
= K
mfb

s
+f
f
sign() +
l

n=i
B
i
sin(
i
t) +f(t) (4.31)
donde K
mfb
es una constante que relaciona el torque con el ujo de bagazo,
B
i
, son amplitudes a diferentes frecuencias
i
, que relacionan armonicos de
65
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

torque medidos con el contacto de dientes de las ruedas, desalineamientos,
excentricidades y efectos desconocidos, f
f
una constante que relaciona el
torque debido a la friccion como funci on de la velocidad angular f(), f(t)
es una funcion de ruido aleatorio gaussiano.
4.2.5. Sistema oleoneumatico
El sistema oleoneum atico se muestra en la gura 4.8. Es una camara rgida
donde un lquido (aceite) entra o sale, y tambien contiene una cantidad ja de
gas a presion (Nitrogeno). El gas es separado del aceite por una barrera exi-
ble como un diafragma o vejiga. En cualquier caso las presiones de los uidos
son casi iguales. Los acumuladores sirven para los propositos de almacenar
cantidades importantes de uido y energa, y reducir olas de presion y de u-
jo en los sistemas hidraulicos, el proposito es absorber sobretensiones en las
lineas. Este acumulador tiene baja inercia y puede responder rapidamente.
Figura 4.8: Sistema oleoneum atico
El sistema oleooneumatico de la gura 4.8 se puede representar como la
gura 4.9 para su analisis dinamico, donde: K
1
: constante de resorte debido
al nitrogeno (N/m),
1
: coeciente de friccion viscoso debido a la tubera
66
4.2. MOLINO
donde circula aceite (N m/(rad/s)), K
2
: constante de resorte debido al baga-
zo (N/m),
2
: coeciente de friccion viscoso debido al bagazo (N m/(rad/s)),
u(t): desplazamiento generado por el bagazo (m), y(t): desplazamiento medi-
do en la maza superior (m), M: masa del conjunto eje, casco, corona, corona
de la masa superior
Figura 4.9: Equivalente del sistema oleoneumatico
Se puede escribir:
M y = K
2
(u y) +
2
( u y)
1
( y z) (4.32)

1
( y z) = K
1
z (4.33)
De donde se obtiene:
Y (s)
U(s)
=

1

2
s
2
+Cs +K
1
K
2
M
1
s
3
+As
2
+Bs +K
1
K
2
(4.34)
donde: A = MK
1
+
1

2
, B =
1
K
1
+
2
K
1
+
1
K
2
, C = K
1

2
+K
2

2
Este modelo no se utilizara en esta investigacion, pero queda planteado
para que posteriormente pueda ser utilizado para calcular el ujo de bagazo
que esta pasando a traves de las mazas del molino, midiendo el desplaza-
miento vertical y de la maza superior.
67
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

4.2.6. Desgaste de las mazas
El desgaste de las mazas del molino es un factor importante a tener en
cuenta, normalmente las mazas tienen una vida de 6 a 8 meses, en ese tiempo,
la supercie rugosa de las mazas disminuye haciendo que haya una diferencia
de velocidades entre el bagazo y la supercie de la maza, que genera mayor
desgaste y problemas en la molienda, el ujo de bagazo de salida del molino se
disminuye conforme disminuye la rugosidad de la supercie. Para cuanticar
este efecto en el modelo se incluyo un factor F que modica el ujo de salida,
este es un factor que vara entre:
0,5 < F 1 (4.35)
aunque es una aproximacion, debera evaluarse su linealidad y su rango.
4.2.7. Perturbaci on
La perturbacion para este caso es el ujo de bagazo de entrada a la tolva
de alimentacion. Existe un conductor de rastrillos o banda de caucho que
transporta el bagazo de salida de un molino a otro, el periodo con el cual
las tablillas alimentan el bagazo es constante e igual a 1,2 s, durante el cual
aproximadamente el 80 % del tiempo se puede considerar que hay ujo.
4.3. Sensores
4.3.1. Sensores de altura de la tolva de alimentaci on
La altura de la tolva se mide por una serie de sensores capacitivos de
proximidad espaciados uniformemente a lo largo de la longitud de la tolva,
como se observa en la gura 4.10. La salida de estos sensores son electrica-
mente combinados para generar un valor promedio de altura, que genera una
funcion continua cuantizada en amplitud h
q
, como se observa en la gura
4.11. Cada sensor esta espaciado
h
0
5
, donde h
0
es la altura total de la tolva.
Para obtener la posicion del sensor activado se puede escribir:
ps = fix(
h
d
) (4.36)
donde: ps: posicion del sensor activado, fix(): funcion que redondea hacia el
entero inferior mas proximo, h: altura de la tolva (m), y puede tomar valores
entre 0 h h
0
, d: distancia entre sensores (m).
68
4.3. SENSORES
Figura 4.10: Esquema de los sensores de altura de la tolva
Para obtener la altura como una funci on continua cuantizada en amplitud
de acuerdo a la posicion del sensor activado, se puede escribir:
h
q
= ps d (4.37)
donde: h
q
: funcion cuantizada en amplitud de altura de la tolva (m), y toma
valores entre 0 h h
0
.
Los sensores entregan una se nal cuantizada en amplitud, tambien se tiene
que (cuando se sensa con 5 sensores unicamente):
h
q
=
_

_
0, si 0 h < 0,2h
0
0,2, si 0 h < 0,4h
0
0,4, si 0 h < 0,6h
0
0,6, si 0 h < 0,8h
0
0,8, si 0 h < h
0
1, si h h
0
(4.38)
69
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

Figura 4.11: Funcion continua cuantizada en amplitud de la altura de la tolva
de acuerdo a la posicion del sensor
4.3.2. Filtro
Antes de ser realimentada, la se nal h
q
se pasa a traves de un ltro, en-
tonces la funcion de transferencia de los sensores es:
h
f
h
q
= G
h
(s) (4.39)
donde: h
f
: funcion ltrada de altura de bagazo en la tolva, G
h
(s): funcion
ltro.
4.4. Accionador
4.4.1. Modelo del accionamiento termico
Regulador de velocidad de la turbina
El molino en estudio tiene un Controlador Mecanico-Hidraulico (MHC).
Los elementos basicos de un sistema gobernante MHC son el gobernador de
velocidad, el speed relay y el servomotor hidraulico.
70
4.4. ACCIONADOR
El gobernador de velocidad es un transductor mec anico que transforma
la velocidad del eje de la turbina
t
, en una se nal de posicion x, por medio
de fuerzas centrfugas opuestas por un resorte, como se muestra en la gura
4.12. La ecuaci on de desempe no es (General Electric Company, 1960, Com-
mitte Report IEEE, 1973):
x = K
G

t
(4.40)
donde: K
G
: parametro de proporcionalidad.
Figura 4.12: Regulador mec anico de velocidad
Este no puede desarrollar la fuerza necesaria para controlar la posicion
de la valvula de control de vapor. Por lo tanto, se utilizan dos etapas de
amplicaci on: el (speed relay) amplica el error de posici on entre la refe-
rencia de velocidad y la posicion del gobernador y en la segunda etapa se
utiliza un servomotor hidra ulico de doble accion. La funcion de transferencia
(General Electric Company, 1960, Committe Report IEEE, 1973) se muestra
en la gura 4.13, y se dene:
l
e
x
=
K
a
(1 +T
SR
s)(1 +T
SM
s)
(4.41)
donde: x: desplazamiento lineal (m), K
a
: ganancia, T
SR
: constante de tiempo
(seg), T
SM
: constante de tiempo (seg), l: desplazamiento del vastago de la
valvula de control (m), e
x
: error de posicion.
71
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

Algunos parametros tpicos son: K
G
: 20, T
SR
: 0.1 s, T
SM
: 0.3 s. El modelo
completo del gobernador MHC se puede ver en la gura 4.13.
Figura 4.13: Diagrama de bloques del gobernador MHC
Valvula de control
Una valvula de control act ua como una restriccion variable en un proceso,
cambiando su apertura, cambia la resistencia y as el ujo de vapor. La se nal
de salida del servomotor posiciona la valvula determinando la posicion del
obturador, como se ve en la gura 4.14.
La valvula de control de una turbina del molino, tiene una valvula de
doble asiento y en angulo. El obturador puede ser de caracterstica lineal
donde el caudal Q
in
es directamente proporcional a la carrera l seg un la
ecuaci on:
Q
in
= K
v
l (4.42)
donde: Q
in
: ujo masico del vapor (Kg/s), K
v
: constante, l: carrera de la
valvula (m).
Camara de vapor
La c amara de vapor de un sistema termico recupera y homogeniza la
presion del vapor vivo que fue estrangulado a traves de la valvula de control,
72
4.4. ACCIONADOR
Figura 4.14: Valvula de control
como se ve en la gura 4.15. La relacion entre el ujo de salida Q(t) y el ujo
de entrada Q
in
esta dado por (Committe Report IEEE, 1973):
Q
Q
in
=
1
T
v
S + 1
(4.43)
donde: T
v
es la constante de tiempo que puede estar en los ordenes de 0.2 a
0.3 seg (Committe Report IEEE, 1973).
Turbina de vapor
Convierte energa almacenada de vapor a alta presion y alta temperatura
en energa mec anica rotacional, esta es consumida por la carga de molienda y
las perdidas por friccion. Por medio de toberas estaticas el vapor es acelerado
y la energa cinetica del vapor a alta velocidad es convertida en torque en el
eje por los alabes de la turbina, como se muestra en la gura 4.16.
Para un sistema como el molino de ca na, la velocidad angular vara con
a la altura del chute h. La potencia de la turbina de vapor se dene como:
P
t
(t) = Q(t)(h
1
h
2
) (4.44)
73
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

Figura 4.15: Camara de vapor
donde: P
t
: potencia de la turbina (Kw), h
1
: entalpa del vapor a la presion P
1
y temperatura T
1
a la entrada de la turbina (KJ/Kg), h
2
: entalpa del vapor
a la presion P
2
y temperatura T
2
a la salida de la turbina (KJ/Kg).
Si se considera que la presion y temperatura a la entrada y salida (P
1
, T
1
y P
2
, T
2
) de la turbina respectivamente permanecen constantes, entonces la
entalpa a la entrada y salida de la turbina permanecen constantes, por lo
tanto la potencia de la turbina es proporcional a la razon de ujo de vapor,
as:
P
t
(t) = m
t
(t)
t
(t) = K
t
Q(t) (4.45)
donde: m
t
(t): torque mec anico en el eje de la turbina (N m),
t
(t): velocidad
angular del eje de la turbina (rad/s).
De donde se obtiene:
m
t
(t) =
P
t
(t)

t
(t)
=
K
t
Q(t)

t
(t)
(4.46)
La velocidad angular se mide via un encoder, cuya frecuencia se convierte
en corriente proporcional a la velocidad angular de rotacion.
El tren de engranajes se utiliza para reducir la velocidad angular, ampli-
car el torque y obtener la transferencia de potencia mas eciente apareando
el eje impulsor de la turbina con una carga dada. Entonces el torque en el
eje de la maza superior, se puede escribir como:
m
ms
(t) = nm
t
(t) (4.47)
donde: m
ms
: torque en la maza superior del molino (N m), n: relaci on de
engranajes de toda la trasmision, : eciencia del tren de engranajes (aprox.
del 0.58) (Hugot, 1986, Murry, 1996).
74
4.4. ACCIONADOR
Figura 4.16: Esquema de la turbina de vapor y el tren de engranajes
4.4.2. Modelo del accionamiento electrico
Para control, el modelo utiliza las hipotesis de Park:
La maquina es simetrica y equilibrada
La induccion en el entrehierro es senoidal
La permeabilidad magnetica del n ucleo es innita; las perdidas ferro-
magneticas son despreciables
No se consideran el efecto piel ni los efectos de las ranuras.
El motor de inducci on puede describirse por una ecuaci on diferencial no
lineal de quinto orden con cuatro variables electricas (corrientes y ujos), una
variable mec anica (velocidad del rotor) y dos variables de control (voltajes
del estator).
Para el modelo del motor se utiliza un modelo reducido del motor de
inducci on (Leonhard, 2001), como se muestra en la gura 4.17, es un modelo
que recoge las dinamicas mas simples y desprecia las dinamicas de alto orden.
75
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

Figura 4.17: Diagrama de bloques simplicado del modelo del motor de in-
ducci on
La magnitud de la corriente del estator normalizada esta dada por
I
s
I
s0
=
_
1 + (
1

S
Sp
)
2
_
1 + (
S
Sp
)
2
(4.48)
es una funcion del deslizamiento. Cuando el motor de inducci on es parte de un
accionamiento de velocidad variable, el voltaje del estator U
s
y la frecuencia

1
pueden diferir de los valores nominales U
s0
,
0
, por lo tanto
m
M
= m
p0
_
U
s
/
1
U
s0
/
0
_
2
2
S/S
p
+S
p
/S
(4.49)
donde
m
p0
=
3
2
1

U
2
s0

2
0
L
S
(4.50)
es el torque maximo (para R
s
= 0) a la frecuencia y voltaje nominal. Esto
indica que el voltaje aumenta con el cuadrado del ujo; la razon es que
la corriente del rotor, causada por la induccion magnetica, es tambien una
funcion lineal del ujo.
76
4.5. CONTROLADORES
La constante de tiempo del modelo se dene como:
T

R
=
L
R
R
R
(4.51)
4.5. Controladores
A continuacion se muestran las estrategias de control que actualmente
existen en Colombia para molinos accionados por turbinas como para mo-
tores.
4.5.1. Controladores para molinos accionados con turbina
El diagrama de bloques para molinos colombianos accionados con turbina
se puede observar en la gura 2.7, donde el controlador se dene como:
Gh(s) = K
ph
e
h
(s) (4.52)
donde: K
ph
es una ganancia proporcional ajustada a ensayo y error.
4.5.2. Controladores para molinos accionados con mo-
tores electricos
Los diagramas de bloques para molinos accionados con motores se pueden
observar en las guras 2.8 y 2.9, donde el controlador de corriente se dene
como:
Gi(s) = K
pi
e
h
(s) (4.53)
donde: K
pi
es una ganancia proporcional a la se nal de error.
El controlador de altura se dene como:
Gh(s) = K
ph
e
h
(s) (4.54)
donde: K
ph
es una ganancia proporcional a la se nal de error.
Se utiliza un selector que escoge la se nal de mas alto valor asi:
m =
_
a
i
, si a
i
a
h
a
h
, si a
i
< a
h
(4.55)
77
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

El controlador interno de velocidad se dene como:
G(s) =
_
K
p
+
K
p
T
i
s
_
e
h
(s) (4.56)
donde: K
pi
es una ganancia proporcional a la se nal de error, T
i
es el tiempo
integral.
El controlador de velocidad redundante que existe en la estrategia de
control de Carmelita tambien es una acci on PI.
Todos los parametros de los controladores se ajustan a ensayo y error por
el ingeniero de procesos.
4.6. Normalizaci on
Las ecuaciones diferenciales pertinentes son:
Sistema rotacional:
m
M
(t) m
L
(t) = J
d(t)
dt

ms
(t) =
(t)
n
Torque de carga:
m
L
= K
mfb

s
+f
f
sign() +
l

n=i
B
i
sin(
i
t) +f(t)
Sensores de altura de la tolva de alimentacion:
h
f
h
d
= G
h
(s)
Tolva de alimentacion:

e
(t) FK
wf
A
s
r

t
(t)
n
(0, h) = A
c
(0, h)
dh(t)
dt
Funcion de densidad:
(0, h) = A
1
h +A
2
h
2
+A
3
h
3
(4.57)
Normalizando con los valores base:

0
: Velocidad nominal de la maza superior del molino
78
4.6. NORMALIZACI

ON
m
p0
: Torque maximo
h
0
: Altura nominal maxima de la tolva de alimentacion

0
: Funcion de densidad del bagazo

e0
: Flujo de bagazo que entra a la tolva de alimentacion
Para el sistema rotacional:
m
M
(t)
m
p0

m
L
(t)
m
p0
=
J
0
m
p0
d
dt
(
(t)

0
) = T
mot
d
dt
(
(t)

0
) (4.58)
Donde T
mot
=
J
m0
m
p0
.
Para el torque de carga:
m
L
m
p0
=
K
1

s0
m
p0
(

s

s0
) +
f
f
m
p0
sign(

0
) +
1
m
p0
l

n=i
B
i
sin(
i
t) +
1
m
p0
f(t)
Para la tolva de alimentacion:

e0
_

e
(t)

e0
_
FK
wf
A
s
r

0
n

0
_
(0, h)

0
__
(t)

0
_
= A
c
h
0

0
_
(0, h)

0
_
d
dt
_
h(t)
h
0
_
(4.59)
De donde se obtiene:
_

e
(t)

e0
_
B
_
(0, h)

0
__
(t)

0
_
= C
_
(0, h)

0
_
d
dt
_
h(t)
h
0
_
(4.60)
donde B =
FK
wf
Asr
0

e0
n
y C =
Ach
0

e0
Asi se obtiene:
_

e
(t)

e0
_
_
1
C
(0,h)

0
_

B
C
_
(t)

0
_
=
d
dt
_
h(t)
h
0
_
(4.61)
Funcion de densidad:
(0, h)

0
=
_
A
1
h
0

0
__
h
h
0
_
+
_
A
2
h
2
0

0
__
h
h
0
_
2
+
_
A
3
h
3
0

0
__
h
h
0
_
3
(4.62)
El diagrama de bloques reducido del molino de ca na de az ucar normali-
zado se puede ver en la gura 4.18.
79
CAP

ITULO 4. PLANTEAMIENTO DEL MODELO

Figura 4.18: Diagrama de bloques del molino de ca na con motor
Los parametros nominales son:

0
: 1800 rpm (cuando el accionador es motor);

0
: 4000 rpm (cuando el accionador es una turbina)
h
0
= 1.3 m

0
= ... Kg/m
3

e0
: 8 Kg/s
m
p0
= 13200Nm
4.7. Conclusiones
En este captulo se presentaron los modelos dinamicos obtenidos a partir
de principios fsicos de cada uno de los elementos que compone el molino. Se
presentaron tambien los modelos del molino, del motor y la turbina norma-
lizados. El calculo de los parametros se hara en el proximo captulo. Como
se observa el modelo del molino de ca na de az ucar es altamente no lineal, y
tiene parametros variantes en el tiempo como el desgaste de las mazas.
80
.
Captulo 5
Parametrizaci on y validaci on del
modelo
5.1. Introduccion
En este captulo se presentara el c alculo e identicaci on de los parametros
de los modelos a partir de mediciones experimentales, se realizara un analisis
de armonicos de torque del eje entredos y de las correlaciones entre torque y
corriente.
5.2. Parametrizaci on del molino
5.2.1. Caracterizaci on del molino con accionamiento
termico
El molino 2 del ingenio Pichich es accionado por una turbina termica,
no tiene controlador de nivel y unicamente se regula velocidad angular por
el regulador mecanico de velocidad. Este sistema opera a velocidad entre 3 y
5.5 rpm.
En la gura 5.1 se observan registros del molino con accionamiento termi-
co en regmenes estacionarios. Se observan regiones donde el molino opera
con carga con altura y sin altura de chute, y regiones de operacion en vaco,
es decir no hay bagazo pasando a traves del molino.
82
5.2. PARAMETRIZACI

ON DEL MOLINO
Se observa que las dinamicas de respuesta son lentas, hay una correspon-
dencia del ujo de vapor Q
v
con el par medido m
med
, no hay buena regulaci on
de velocidad, hay indicaciones de cuanticar el ujo de bagazo a partir del
desplazamiento, y el desplazamiento sera una funcion del par, el torque es
dominado por el ujo de bagazo de salida
s
, altas oscilaciones de la valvula
de control.
150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0
5
10
x 10
5
T

(
N
m
)
molino2:5mod
150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
3200
3400
3600

(
r
p
m
)
150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
1
1.5
2
2.5
x 10
4
Q

(
l
b
/
h
)
150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0
50
100
h

(
%
)
150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
0
10
20
t (s)
y

(
m
m
)
Figura 5.1: Caracterizaci on del molino con accionamiento termico en
regmenes estacionarios
Haciendo un zoom a la gura 5.1, se obtiene la gura 5.2, donde se ob-
servan las altas oscilaciones de la valvula de control y la mala regulacion de
velocidad de la turbina.
En la gura 5.3 se observan las respuestas transitorias del molino 2 del
Ingenio Pichich operando sin carga (en vaco). Se realizaron varios cambios
de referencia de velocidad angular, como se observa en la gura, y esto no
produce ningun cambio en el torque, lo que se concluye que el sistema no tiene
83
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
425 430 435 440 445 450
9
10
x 10
5
T

(
N
m
)
Mol2:5mod
425 430 435 440 445 450
3160
3180
3200
3220
3240
3260
3280

(
r
p
m
)
425 430 435 440 445 450
2
2.5
x 10
4
Q

(
l
b
/
h
)
425 430 435 440 445 450
0
50
h

(
%
)
425 430 435 440 445 450
18
19
20
t (s)
y

(
m
m
)
Figura 5.2: Caracterizaci on del molino con accionamiento termico en diferen-
tes regmenes
friccion viscosa despreciable y por lo tanto la unica friccion que existe es la
friccion estatica, que es de aproximadamente 90000Nm. Tambien se observa
que existen oscilaciones de torque debidas a la rotacion y posiblemente al
contacto entre los dientes de las coronas.
En la gura 5.4 se observa que el molino 2 esta operando en vaco, en un
instante dado entra bagazo al sistema, y se observa que la velocidad dismi-
nuye, el ujo de vapor y el torque aumentan. El controlador de velocidad no
puede mantener la velocidad de referencia de la turbina. Tambien se observa
que al nal, el bagazo de alimentacion se hace cero y el sistema vuelve a la
condici on de operacion en vaco.
84
5.2. PARAMETRIZACI

ON DEL MOLINO
180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280
8
10
x 10
4
T

(
N
m
)
Mol2:1mod
180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280
3200
3400
3600
3800

(
r
p
m
)
180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280
5000
10000
15000
Q

(
l
b
/
h
)
180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280
0
50
100
h

(
%
)
180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280
0
10
20
y

(
m
m
)
Figura 5.3: Respuestas transitorias en operaci on del molino 2 sin carga
5.2.2. Caracterizaci on del molino con accionamiento
electrico
La gura 5.5 muestra el sistema operando en control automatico del moli-
no 5 del Ingenio Pichich, luego se cambia a control de velocidad, y se observa
que la corriente sigue el torque en regmenes cuasiestacionarios.
Haciendo un zoom a la gura 5.5 se obtiene la gura 5.6, donde se nota
que hay una buena regulaci on de velocidad.
5.2.3. Analisis de la medici on de torque en el entredos
La medicion del torque en el entredos es importante, porque se puede uti-
lizar como una se nal medida para desarrollar estrategias de control y ademas
para evaluar las variaciones de carga que se pueden presentar en el moli-
85
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
200 400 600 800 1000 1200 1400
2
4
6
8
10
12
x 10
5
T

(
N
m
)
200 400 600 800 1000 1200 1400
3200
3400

(
r
p
m
)
200 400 600 800 1000 1200 1400
1
1.5
2
2.5
x 10
4
Q

(
l
b
/
h
)
200 400 600 800 1000 1200 1400
0
50
100
h

(
%
)
200 400 600 800 1000 1200 1400
0
10
20
y

(
m
m
)
Figura 5.4: Respuestas transitorias en vaco y en carga del molino 2
no. Este analisis se realiza para conocer las relaciones del torque de carga y
torque motor con el torque medido.
Considerando el molino con accionamiento electrico, como el que se mues-
tra en la gura 2.5, o el molino con accionamiento termico, como el que se
muestra en la gura 2.4, se puede reducir a un sistema de un motor con una
carga acoplada a traves de un eje exible como el que se muestra en la gura
5.7, donde el motor y parte de la trasmision mec anica tiene un momento de
inercia J
1
, y la carga un momento de inercia J
2
, que son acoplados por el
eje cuadrado (entredos) como union exible con una rigidez torsional K. El
nal de cada uno de los ejes tienen los angulos de deformaci on
1
,
2
y las
velocidades angulares
1
,
2
. Se asume una ley torsional lineal para el torque
de acople medido m
c
,
m
c
= K(
1

2
) (5.1)
Despreciando los efectos de friccion (ya que se tienen en cuenta en la carga),
86
5.2. PARAMETRIZACI

ON DEL MOLINO
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
0
5
x 10
5
T

(
N
m
)
mol5123mod
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
400
600
800
I

(
A
)
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
0
0.1
0.2
u

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000

1200
1400
1600

m
o
t
m
e
d

(
r
p
m
)
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
0
50
100
h

(
%
)
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
10
0
10
20
t (s)
y

(
m
m
)
Figura 5.5: Molino 5: Respuestas transitorias
se obtienen las siguientes ecuaciones:
J
1
d
1
dt
= m
M
m
c
= m
M
K(
1

2
) (5.2)
J
2
d
2
dt
= m
c
m
L
= K(
1

2
) m
L
(5.3)
d
1
dt
=
1
(5.4)
d
2
dt
=
2
(5.5)
Despejando m
c
e igualando se obtiene:
m
c
= m
M
J
1
d
1
dt
= m
L
+J
2
d
2
dt
(5.6)
Asi se obtiene:
m
M
= m
L
+J
1
d
1
dt
+J
2
d
2
dt
(5.7)
87
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
2500 2550 2600 2650 2700 2750 2800 2850 2900 2950 3000
2
4
6
8
x 10
5
T

(
N
m
)
2500 2550 2600 2650 2700 2750 2800 2850 2900 2950 3000
400
600
800
I

(
A
)
2500 2550 2600 2650 2700 2750 2800 2850 2900 2950 3000
0.05
0.1
u

2500 2550 2600 2650 2700 2750 2800 2850 2900 2950 3000
1000
1200
1400

m
o
t
m
e
d

(
r
p
m
)
2500 2550 2600 2650 2700 2750 2800 2850 2900 2950 3000
0
20
40
h

(
%
)
2500 2550 2600 2650 2700 2750 2800 2850 2900 2950 3000
0
10
20
t (s)
y

(
m
m
)
Figura 5.6: Molino 5: con accionamiento electrico
ya que la rigidez K del eje es muy grande,
1
=
2
y
1
=
2
, se obitiene:
J
eq
d
1
dt
= m
M
m
L
(5.8)
donde J
eq
= J
1
+J
2
En estado estable se obtiene m
M
= m
L
.
5.2.4. Analisis del eje entredos
La elasticidad es la propiedad por la que un material puede recobrar su
forma y dimensiones originales cuando se anula la carga que lo deformaba.
La ley de Hooke establece que, dentro de ciertos lmites, el esfuerzo en un
material es directamente proporcional a la deformaci on que lo produce. Asi,
el esfuerzo de torsion aplicado sobre un eje es proporcional a la deformacion
88
5.2. PARAMETRIZACI

ON DEL MOLINO
Figura 5.7: Medici on de torque y carga acoplada por un eje exible
angular , (Popov and Balan, 2002) se puede escribir entonces:
= G (5.9)
donde G es el modulo de elasticidad al cortante o modulo de rigidez, y esta da-
do en N/m
2
.
El angulo de giro de un eje sometido a un torque de torsion T, se puede
escribir como:
=
TL
I
p
G
(5.10)
donde L es la longitud del eje, y I
p
es el momento polar de inercia del area
de una secci on transversal.
Los ejes sometidos a torsion pueden visualizarse como resortes. La cons-
tante torsional de resorte o rigidez torsional k
t
, se puede escribir como:
k
t
=
T

=
I
p
G
L
(5.11)
esta constante representa el par de torsion requerido para generar una rotacion
de 1 radian. Depende solo de las propiedades del material y del tama no del
miembro. Y el momento polar de inercia del `area de una secci on transversal
para un eje cuadrado de lado a es:
I
p
=
a
4
12
(5.12)
Para este caso a=14 in=0.3556 m; L=50 3/8 in=1.279525 m; G = 79,3x10
9
Pa
por lo tanto:
k
t
=
a
4
G
12L
= 82582908Nm/rad (5.13)
89
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
Tambien se tiene que la densidad del acero es = 7850kg/m
3
, por lo
tanto la masa del eje cuadrado es:
m = V = (7850kg/m
3
)(0,3556m)
2
(1,279525m) = 1270Kg (5.14)
La frecuencia natural f
n
del eje cuadrado esta dada por:
f
n
=
1
T
=
_
k
t
/m
2
= 40,58hz (5.15)
y el periodo T se puede calcular como:
T =
2
_
k
t
/m
= 0,025seg (5.16)
y la frecuencia en rad/s:

n
= 2f
n
_
k
t
/m = 255rad/seg (5.17)
y en rpm:

n
=
60
2
2
_
k
t
/m
= 2435rpm (5.18)
lo cual indica que no hay problemas de resonancias en el eje, teniendo en
cuenta las velocidades en las que opera el molino.
5.2.5. Funcion de densidad del bagazo
Tomando como referencia mediciones experimentales de molinos australianos,
(West, 1997), para un molino 5 se puede tener la siguiente funcion de densi-
dad:
(0, h) = 37,3h 13,4h
2
+ 1,9h
3
(5.19)
que es una de las dversas funciones que caracterizan la densidad del bagazo.
Normalizando se tiene:
(0, h)

0
=
_
37,3

0
__
h
h
0
_

_
13,4h
2
0

0
__
h
h
0
_
2
+
_
1,9h
3
0

0
__
h
h
0
_
3
(5.20)
90
5.2. PARAMETRIZACI

ON DEL MOLINO
5.2.6. Flujo de bagazo de salida en funci on de la ve-
locidad
Tomando la ecuaci on 4.59, y considerandola en estado estable, se obtiene:
K
wf
=

e0
n
FA
s
r
0

0
(5.21)
que relaciona el ujo de bra de salida con la velocidad angular del acciona-
miento.
5.2.7. Modelo del torque de carga
Analisis en frecuencia del torque torsor
Las fuentes comunes de excitaci on armonica para el molino de ca na de
az ucar pueden ser: electricos (armonicos debidos a la red alta frecuencia)
y mecanicos (enlace de engranes, excentricidades, desalineamientos, desba-
lanceo, etc.). Estas excitaciones son indeseables tanto para la operacion del
sistema como para la seguridad de la estructura, ya que incrementan los
esfuerzos mecanicos y las perdidas de energa.
Las vibraciones sufren un cierto grado de amortiguamiento debido a las
fuerzas de friccion (fuerzas de friccion seca o friccion de Coulomb entre cuer-
pos rgidos, o de friccion viscosa cuando un cuerpo rgido se mueve en un
uido) que disminuye la amplitud de la vibracion en el tiempo.
En las guras 5.8 y 5.9 se observa un registro de torque del molino 5 del
Ingenio Pichich, del sistema operando con carga y en vaco respectivamente.
Realizando la transformada rapida de Fourier de la gura 5.8 se obtiene
la gura 5.10, donde se observa que aparecen armonicos a la frecuencia de
rotacion del eje de la maza superior (f=0.07 hz que corresponde a un periodo
de T= 14.29 s), esto puede deberse a desalineamientos o excentricidades de
alguna de las mazas, ejes, o contactos del raspador en alg un punto especco.
En la frecuencia de f = 1.14 hz (T = 0.88 s), aparece un armonico debido
al contacto de los dientes entre engranajes de las coronas del molino. En la
frecuencia de f = 1.2 hz (T = 0.83 s), aparece un armonico debido a la caida
del bagazo en el chute de alimentacion del molino.
El armonico de la frecuencia de 1.14 hz se repite en 2.28 hz (X2), 3.42 hz
(X3) y 4.56 hz (X4).
El armonico de la frecuencia de 1.2 hz se repite en 2.42 hz (X2) y 3.63 hz
(X3) aproximadamente.
91
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
6.4
6.6
6.8
7
7.2
7.4
7.6
7.8
8
8.2
8.4
x 10
5
T
o
r
q
u
e

(
N
m
)
Tiempo (s)
Molino 5
Figura 5.8: Registro de datos del sistema con carga
No se pueden hacer an alisis de armonicos de la red electrica que afecten a
los elementos mecanicos ya que el periodo de muestreo de la se nal de torque
para el registro de datos fue bajo (f = 10 hz, T = 0.1 s).
Realizando la transformada rapida de Fourier de la gura 5.9 se obtiene
la gura 5.11, donde se observa que aparecen armonicos a la frecuencia de
rotacion del eje de la maza superior (f=0.07 hz que corresponde a un periodo
de T= 14.29 s), esto puede deberse a desalineamientos o excentricidades de
alguna de las mazas. En la frecuencia de f = 1.14 hz (T = 0.88 s), aparece
un armonico debido al contacto de los dientes entre engranajes de las coronas
del molino, al igual que en caso anterior. Desaparece el armonico debido a la
caida del bagazo en el chute de alimentacion del molino.
El armonico de la frecuencia de 0.07 hz se repite en 2.03 hz (X29), 2.87
hz (X41) y 3.57 hz (X51).
El armonico de la frecuencia de 1.14 hz se repite en 2.28 hz (X2), 3.42 hz
(X3) y 4.56 hz (X4).
Tambien aparecen otros armonicos a diferentes frecuencias, muchos de
92
5.2. PARAMETRIZACI

ON DEL MOLINO
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1.7
1.8
1.9
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
x 10
5
T
o
r
q
u
e

(
N
m
)
Tiempo (s)
Molino 5
Figura 5.9: Registro de datos del sistema sin carga: en vaco
ellos pueden tener causa en las vibraciones de las estructuras del tren de
molinos.
Se puede obtener entonces el torque de carga debido a los armonicos (4
armonicos principales):
m
L1
= B
1
sin(
1
t) +B
2
sin(
2
t) +B
3
sin(w
3
t) +B
4
sin(w
4
t) (5.22)
donde B
1
, B
2
, B
3
y B
4
, son las amplitudes de los armonicos debidos a la
excentricidad de los ejes a la frecuencia de rotacion
1
, al contacto de dientes
de las coronas de las mazas en la frecuencia
2
, a la caida de bagazo en el
chute en la frecuencia
3
y a efectos desconocidos con la frecuencia
4
.
Las oscilaciones del torque debidas a las excentricidades pueden ser re-
chazadas utilizando estrategias de control (Canudas and Praly, 2000), pero
la forma mas correcta de minimizar estas oscilaciones es mejorando el proceso.
Adicionalmente es importante precisar que el torque en vacio promedio
es de 190000 Nm en el molino 5, y de 90000 Nm en el molino 2, que es alto
comparado con mediciones realizas en otros ingenios (alrededor de 40000
93
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
12
x 10
6
f (hz)
|
f
f
t
(
y
)
|
Excentricidad
Contacto de dientes
coronas
Caida de bagazo
en el chute
Figura 5.10: Magnitud - Frecuencia del molino con carga
Nm). En el molino 2 no se presentan oscilaciones pronunciadas alrededor del
valor nominal.
Torque de carga en funcion del ujo de bagazo de salida
Otra parte del torque de carga m
L2
se puede denir como una funcion
proporcional al ujo de bagazo
s
que pasa a traves del molino, asi:
m
L2
= K
1

s
(5.23)
Para conocer la constante que relaciona el torque de carga m
L2
con el ujo
de bagazo
s
que esta saliendo se realiza la siguiente suposicion: a mayor ujo
de bagazo a traves de las mazas, mayor torque se puede alcanzar.
De las pruebas experimentales se alcanzaron a moler picos maximos de
200 TCH, y se alcanzaron torques maximos de 900000 N*m a ujos maximos.
A ujo de bagazo saliendo igual a cero, el torque que se mide es el torque
debido unicamente a la fricicon aproximadamente 180000 N*m, con un por-
centaje de bra 14,5 % se pueden realizar las siguientes relaciones:
94
5.2. PARAMETRIZACI

ON DEL MOLINO
0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
x 10
5
f (hz)
|
f
f
t
(
y
)
|
Excentricidad
Contacto de dientes
coronas
Figura 5.11: Magnitud - Frecuencia del molino en vacio
A traves del molino esta pasando:
(200
T
h
)(
1000Kg
1T
)(
1h
3600s
) 0,145 = 8Kg/s (5.24)
Lo cual indica que el ujo maximo de bra que pasa a traves del molino es
de 8 Kg/s. considerando que el bagazo esta compuesto de: 52 % de agua,
3 % de material y 45 % de bra, para un molino 5, la cantidad de bagazo que
pasa a traves del molino es:
8 100/45 = 17,7kg/s (5.25)
Se considera una variacion del 20 % del bagazo, ya que la composicion del
bagazo y la bra puede variar. Entonces el ujo maximo de bagazo que se
puede alcanzar es 21.2 Kg/s.
As se puede aplicar la relacion lineal:
K
1
=
900000180000
8n
= 304,88, donde n = 360 es la relacion de trasmision,
= 0,82 eciencia para un molino accionado por motor electrico o = 0,78
eciencia para un molino accionado por turbina.
95
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
Entonces la funcon de torque de carga m
L2
que se relaciona con ujo de
bagazo es:
m
L2
= 304,88
s
(5.26)
esta es una aproximacion, que ayuda a la caracterizaci on del proceso, pero se
deben realizar pruebas experimentales para estar seguros de los parametros.
Modelo de friccion
Para identicar el modelo de friccion se coloc o a trabajar el molino en
vacio (sin carga), a diferentes velocidades de referencia, se registro el torque
y la velocidad angular en estado estable, como se muestra en la gura 5.12.
770 780 790 800 810 820 830 840 850 860 870
1.5
2
2.5
3
x 10
5
T
o
r
q
u
e

(
N
m
)
770 780 790 800 810 820 830 840 850 860 870
1100
1150
1200
1250
V
e
l
o
c
i
d
a
d

d
e
l

m
o
t
o
r

(
r
p
m
)
770 780 790 800 810 820 830 840 850 860 870
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
S
e

a
l

d
e

c
o
n
t
r
o
l

(
%
)
Tiempo (s)
Figura 5.12: Registro de datos a diferentes velocidades en vaco
Como se observa en los registros, a peque nas variaciones de velocidad
angular el torque no cambia, por lo tanto se dice que se tiene unicamente el
modelo de friccion de torque de Coulomb (o deslizamiento o cinetica), que
no depende de la velocidad. La friccion viscosa no existe. Asi se obtiene:
m
f
= f
f
sign() (5.27)
96
5.3. PARAMETRIZACI

ON DE LOS SENSORES
donde f
f
=
180000
n
= 609,75.
de esta manera se puede caracterizar de manera estatica el torque de
carga del molino m
L
en funcion de la velocidad como se muestra en la
gura 5.13. Se consideran el par y la velocidad constantes.
Figura 5.13: Fricci on de Coulomb alta (vaco), fricci on viscosa en carga
Se observa que la friccion de Coulomb es alta cuando el molino opera sin
carga, y no existe friccion viscosa. De mediciones experimentales tambien se
observo que la relacion entre el torque medido en vaco y el torque maximo
medido es de 7 veces, una relaci on muy peque na. Esto quiere decir, que se
debe intentar reducir el efecto de la friccion en vaco para minimizar tambien
el consumo energetico. el torque con carga se considera viscoso por la relacion
con el ujo de bagazo. Naturalmente se deben cuanticar mejor otros puntos
intermedios de la curva y tambien en el arranque.
5.3. Parametrizaci on de los sensores
De la gura 5.14, que son registros tomados en el ingenio, se puede obtener
la funcion de transferencia de los sensores del molino 5:
G
h
(s) =
1
0,5s + 1
(5.28)
97
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
35 36 37 38 39 40 41 42
0
2
4
6
8
10
12
N
i
v
e
l

(
%
)
Tiempo (s)
Figura 5.14: Escalon en el chute
5.4. Parametrizaci on del accionador
5.4.1. Parametros del modelo de la turbina
Ya que identicar cada uno de los parametros del modelo de la turbina es
bastante complejo y costoso, el modelo del conjunto del regulador mec anico
de velocidad, la c amara de vapor, la valvula de control y la turbina, se puede
representar de una manera aproximada como:
G(s) =
1
0,5s + 1
(5.29)
esta aproximaci on se obtuvo con las constantes de tiempo tpicos de cada
sistema. Este modelo se utilizara para las simulaciones del molino accionado
con turbina.
5.4.2. Calculo de los parametros del motor de induc-
cion a partir de los datos de catalogo
Tomando como base la metodologa propuesta por (Costa et al., 2005) y
(Rogers et al., 1984), se calcularon los parametros del motor de induccion a
partir de los datos de catalogo para el motor de 710 Kw.
98
5.4. PARAMETRIZACI

ON DEL ACCIONADOR
0 1 2 3 4 5 6 7
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 1 2 3 4 5 6 7
0
5
10
15
20
t (s)
t (s)
m
M
/m
p0
/
0
I
s
/I
s0
Figura 5.15: Transitorios del motor de induccion de 710 Kw
Los parametros calculados para el motor son:
Resitencia del estator = R
s
= 0,0051
Resitencia del rotor = R
r
= 0,002
Inductancia del estator = L

s
= 0,000172H
Inductancia del rotor = L

r
= 0,000172H
Inductancia mutua = L
sr
= 0,0068H
Asi se puede calcular:
La inductancia total del estator se calcula como la suma de la inductancia
propia y la mutua: L
s
= L

s
+L
sr
= 0,007H.
La inductancia total del rotor se calcula como la suma de la inductancia
99
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
propia y la mutua: L
r
= L

r
+L
sr
= 0,007H.
Uno de los parametros tpicos de los motores es el factor de dispersion,
que debe estar entre 0.2 y 0.05. Asi el factor de dispersion es:
= 1
L
2
sr
L
s
L
r
= 0,0485 (5.30)
5.4.3. Parametros del modelo del motor de inducci on
Las respuestas transitorias del modelo del motor de induccion de 710 Kw
en el arranque y cambios en la carga, con los parametros calculados se puede
ver en la gura 5.15.
0 1 2 3 4 5 6 7
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 1 2 3 4 5 6 7
0
5
10
15
20
/
0
m
M
/m
p0
I
s
/I
s0
Figura 5.16: Transitorios del motor de inducci on de 710 Kw, controlado en
torque
100
5.5. VALIDACI

ON DEL MODELO
Para el proyecto se considerara que el variador y el motor estan controla-
dos en torque, utilizando un controlador PI de alta ganancia, por la tanto la
constante de tiempo es de aproximadamente 0,005 s (Siemens, 2005), obte-
niendo la siguiente funcion de transferencia:
G =
1
0,005s + 1
(5.31)
Con el voltaje del estator constante, las respuestas temporales de arranque
y variacion de carga del conjunto variador-motor controlado en torque se
pueden ver en la gura 5.16.
8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
0
5
10
15
20
t (s)
h

(
%
)
h
simulacin
h
medido
Figura 5.17: Validaci on del modelo del chute
5.5. Validaci on del modelo
Usando los parametros calculados anteriormente se realiza una validaci on
cualitativa del modelo, ya que no se tuvo acceso directo a la manipulacion de
101
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
las variables del molino, no se pudieron registrar datos con los experimentos
denidos para realizar una correcta validacion, solo se registraron datos en
ciertas condiciones de operaci on, por lo tanto es difcil hacer una validacion
del modelo dinamico completo debido a que no se puede medir con exactitud
el ujo de bagazo de alimentacion en el chute.
La gura 5.17 muestra la validacion del proceso del molino. Esta prueba
se realizo a velocidad constante y aprovechando la entrada de bagazo en el
chute en un instante dado y la parada repentina de la banda transportadora
que alimenta el chute para observar la descarga del bagazo en el chute. Se
observa que el modelo representa bien la dinamica del chute de alimentacion.
5 10 15 20
0.6
0.65
0.7
0.75

0
5 10 15 20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
t (s)
m
m
e
d
/
m
p
0
5 10 15 20
0.8
1
1.2
I
/
I
s
0
I
simulacin
I
real
m
simulacin
m
real
Figura 5.18: Validaci on estatica del molino
Se realizo tambien una validacion estatica del modelo, como se muestra en
la gura 5.18, La prueba se realizo con el molino operando sin carga (no hay
bagazo pasando entrando al chute) y se aplico un cambio en la referencia de
102
5.5. VALIDACI

ON DEL MODELO
velocidad angular del motor. Se observa que existe una buena aproximacion
de los valores medios de torque y corriente del modelo con los datos medidos.
Se observa tambien que los cambios generados en el torque motor no
se reejan en el torque medido del molino, esto se explica por la lejana del
punto de medici on (entredos) al eje del accionamiento, ya que existen huelgos
en las trasmisiones mec anicas y adem as estas son exibles. El torque medido
reeja mejor el torque de carga, esta es una informacion importante ya que
el interes desde el punto de vista del control es minimizar las variaciones
de carga. Por lo tanto entre mas cecano este el sensor de torque a la carga
mejores seran las posibilidades de mejorar el desempe no del molino cuando
se utilice una estrategia de control de torque.
45 50 55 60 65 70 75
0
0.5
1

r
e
f
/

0
45 50 55 60 65 70 75
0.1
0.11
0.12
0.13
m
L
/
m
p
0
45 50 55 60 65 70 75
0
0.1
0.2
t (s)
m
m
e
d
/
m
p
0
45 50 55 60 65 70 75
1
1.5
2
2.5
I
/
I
s
0
I
simualcin
I
real
m
simulacin
m
real
Figura 5.19: Validaci on ante un cambio en el ujo de bagazo de entrada
La gura 5.19 muestra la validaci on del modelo frente a la entrada de
carga en el molino. La prueba se realizo a velocidad constante y con bagazo
entrando al chute como se muestra en la gura, aunque no se presento altura
103
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
en el chute. Esta validaci on muestra que el torque y la corriente del modelo
si aproximan muy bien a los valores medidos.
Se puede observar que el modelo da una descripci on razonable del com-
portamiento del molino de ca na. Naturalmente, para mejorar el modelo se
requiere realizar mediciones experimentales programadas para capturar un
mejor modelo del sistema y tener un mejor estimativo de los parametros.
Para realizar una validacion de las dinamicas propias del sistema se pro-
pone realizar las siguientes pruebas:
1. Identicacion del coeciente de friccion viscoso y del momento de iner-
cia. Para esta prueba el molino se debe operar en vaco (sin carga: no
debe pasar bagazo por el molino), y el sistema de control de altura de
chute debe estar operando en modo manual.
Para identicar el coeciente de friccion viscoso se deben realizar
cambios escalonados de velocidad angular en todo el rango de
operaci on.
Para identicar el momento de inercia se debe operar el molino en
la velocidad nominal durante un tiempo hasta alcanzar el estado
estable, y luego llevar la se nal de referencia de velocidad a cero si el
molino tiene accionamiento electrico o cortar el suministro de va-
por instantaneamente cerrando la valvula de protecci on. (Prueba
run out, (Leonhard, 2001)).
Las se nales que se deben registrar en lnea en el sistema de adquisicion
de datos las se nales de referencia de velocidad angular
ref
, la velocidad
angular medida , el torque medido m
med
y el ujo de vapor Q si se
opera con turbinas o la corriente I en el motor electrico.
2. Capacitancia del tanque, relaciones de ujo de bagazo y torque de car-
ga. El modo de operacion del molino debe ser en forma manual, pero
debe estar operando con carga (ujo de bagazo a traves de los molinos).
Para realizar esta prueba se requiere que el molino opere a velocidad
angular constante, se debe llenar el chute de alimentacion al 80 % y
detener automaticamente la banda transportadora de alimentacion del
chute del molino por un periodo de 5-7 seg. hasta que el molino haya
vaciado todo el contenido de bagazo del chute. Activar nuevamente
104
5.5. VALIDACI

ON DEL MODELO
la banda transportadora alimentadora del molino hasta llenar nueva-
mente el chute del molino. (Puede acelerarse el molino anterior dentro
de los lmites normales de operaci on para que la altura del chute del
molino 5 alcance nuevamente el 80 %. Cuando se encuentre en un valor
estable de nivel de altura de chute (80 %), realizar peque nos escalones
de velocidad angular. Se deben registrar las se nales de de referencia de
velocidad angular
ref
, la velocidad angular medida , el torque medi-
do m
med
y el ujo de vapor Q si se opera con turbinas o la corriente I
en el motor electrico, la altura de chute h, otacion de las mazas y la
velocidad lineal de la banda alimentadora del molino.
3. Identicacion de la funcion de transferencia de los sensores de altura
de chute. La prueba se puede realizar cuando el molino no esta en
operaci on o en el caso en que el molino este operando sin carga. el
procedimiento es el siguiente: Activar el sensor 1, despues de 8 seg. ac-
tivar el sensor 2 y asi sucesivamente hasta el sensor 5. Luego desactivar
todos los sensores. En seguida activar el sensor 3 y despues de 8 seg.
desactivarlo. Activar el sensor 4 y despues de 8 seg. desactivarlo. Luego
activar instantaneamente los 3 primeros sensores y despues de 8 seg.
activar el sensor 4 y despues de 8 seg. desactivar todos los sensores. Se
debe registrar la se nal de altura de chute.
4. Validaci on del modelo. se deben realizar las siguientes pruebas:
Prueba 1. El molino debe operar con carga (hay ujo de bagazo
a traves del molino), y el sistema de control debe estar operando
en modo manual (control de velocidad). Se debe garantizar ujo
de bagazo de entrada al molino constante y mantener el nivel al
80 %. En el rango de operaci on de velocidad del molino, realizar
varios escalones de velocidad, entre cada escal on se debe esperar
10 s. para que las variables se estabilicen.
Prueba 2. El molino debe estar operando con carga (Debe haber
ujo de bagazo a traves del molino), y el sistema de control debe
estar operando en modo automatico. Se debe mantener el ujo de
bagazo de entrada al molino constante. En el rango de operaci on
de velocidad del molino, realizar varios escalones de velocidad,
entre cada escal on se debe esperar 10 s. para que las variables se
estabilicen. El procedimiento es realizar cambios de referencia de
105
CAP

ITULO 5. PARAMETRIZACI

ON Y VALIDACI

ON DEL MODELO
altura en el chute: 0 %, 20 %, 40 %, 20 %,6 80 %, tanto en la forma
ascendente como descendente.
Prueba 3. El molino debe estar operando sin carga (No debe haber
ujo de bagazo pasando a traves del molino)y el sistema de control
debe estar operando en modo automatico. Realizar cambios de
velocidad angular en forma escalonada en el rango de operaci on,
dejando un tiempo de 5 s. por cada prueba para alcanzar el estado
estable.
Las se nales que se deben registrar en lnea en el sistema de adquisicion
de datos las se nales de referencia de velocidad angular
ref
, la velocidad
angular medida , el torque medido m
med
y el ujo de vapor Q si se
opera con turbinas o la corriente I en el motor electrico, y la altura de
chute h.
5.6. Conclusiones
En este captulo se identicaron y se calcularon los parametros del mod-
elo. Naturalmente se requiere mayor experimentacion sobre el molino para
identicar mejor cada uno de los parametros, aqui se ha realizado, con cier-
tas consideraciones, varias aproximaciones. El modelo resultante es altamente
no lineal, que puede ser utilizado para evaluar estrategias de control, dise nar
otras estrategias y evaluar el desempe no dinamico y de proceso. Tambien se
dejan propuestas las pruebas que se deben realizar en un molino de ca na para
identicar los parametros y validar el molino.
106
.
Captulo 6
Estrategias de control
6.1. Introduccion
En el area de control de molinos de ca na de az ucar, el autor conoce has-
ta el momento, trabajos llevados a cabo por (Partanen, 1995), que detalla
la aplicaci on de una identicacion iterativa y metodologas de dise no de es-
trategias de control basadas en LQG (Linear Quadratic Gaussian) que fueron
implementadas en ingenios australianos, es una tecnica de un alto grado de
complejidad y requiere una gran habilidad del experto en control para la
identicaci on del modelo y el dise no de la estrategia de control.
Otro trabajo realizado es el llevado a cabo por (West, 1997), que reali-
za el modelado basado en la aplicaci on de escalones para observar su res-
puesta, estos modelos son lineales y se utilizan para implementar diferentes
estrategias de control como PID (Proporcional-Integral-Derivativo), tecnicas
de control multivariable y de espacio de estados. Cabe anotar que los molinos
australianos tienen la posibilidad de tener 2 variables manipuladas.
En este captulo se dise naran estrategias de control para molinos de ca na
de az ucar usando accionamientos electricos y termicos, y se evaluaran de
acuerdo a ndices de desempe no denidos.
6.2. Planteamiento del problema de control
En la gura 6.1 se muestra un diagrama con las entradas y salidas del pro-
ceso de molienda de ca na de az ucar de un ingenio, donde lo que esta entrando
108
6.2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA DE CONTROL
es un ujo de ca na con su grado de preparacion (materia prima), se adiciona
agua de maceraci on para ayudar a la extraccion, y energa para mover las
trasmisiones mec anicas y los molinos, lo que sale es jugo de ca na diluido en
agua que va hacia evaporadores y bagazo con alto contenido de agua, que se
utiliza en calderas como combustible para la generaci on de energa. Se debe
tener en cuenta que el agua que se adiciona se debe retirar en un proceso
posterior para producir az ucar, y el bagazo de salida debe contener la menor
cantidad de agua para ser utilizado como combustible.
El objetivo del proceso de molienda es maximizar la extracci on, mini-
mizando las perdidas de sacarosa en bagazo (usualmente se pierde entre el 1 -
2 % sacarosa en bagazo), y a la vez, que el proceso se pueda realizar con bajo
consumo de energa, que el bagazo de salida contenga la menor cantidad de
agua (usualmente se observa humedades de bagazo de salida hasta del 54 %)
para que pueda desarrollar buena combustion en las calderas y que el agua
adicionada para ayudar a la extracci on sea la mnima.
Figura 6.1: Entradas y salidas del proceso de molienda de ca na de az ucar
Asi se puede plantear el siguiente problema (Skogestad and Postleth-
waite, 1996, Pinch, 1993, Kirk, 1970): Encuentre las se nales de referencia
R = f( m
agua
, m
fibra
, h, P
h
, x, , T), tal que maximice la funcion de costo J:
J
opt
= max
R
J = max
R
%Bx
m
fibra
E m
agua
%AB
(6.1)
Bajo las siguientes restricciones:
109
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

Altura maxima (h
max
)
Torque maximo (T
max
)
Preparacion de la ca na
Tipo de ca na
Comportamiento dinamico de los molinos
Capacidad maxima de energa disponible
Imbibicion% bra (150 -300)
Limitaciones de carga lineal (50 - 100 Ton/pie-maza)
Restricciones de energa especca del proceso (10-20 HP h/Tbra)
Humedad (45 - 53)- poder calorco del bagazo
donde m
agua
es el ujo de agua de maceraci on (m
3
/s), m
cana
ujo de ca na
que entra al tren de molienda (Kg/s), h altura (m), P
h
, presion hidraulica
(kPa), x ajuste de las mazas, velocidad angular (rad/s), y T torque
(Nm) en cada uno de los molinos del tren de molienda, %Bx, porcentaje de
brix en el jugo, E energa especca consuminada por el tren de molienda
(Kwh/Tcana), y %AB el porcentaje de agua en bagazo respectivamente.
Tenga en cuenta que h, P
h
, T son vectores que act uan sobre cada uno de
los molinos y x el conjunto de valores de ajuste de las mazas a realizarse
cada mantenimiento que se requiera. Asi, maximizando la funcion de costo,
se maximiza la extraccion en el tren de molienda. La gura 6.2 muestra la
estructura de optimizaci on y control que se puede implementar en un tren
de molienda de ca na.
Directa o indirectamente se debe medir la extracci on y la humedad, para
alimentar la funcion de optimizacion, que entregara los valores de referencia
adecuados, en el lazo de optimizacion sus constantes de tiempo deben estar en
los ordenes de minutos e inclusive de horas. Los lazos de control de regulacion,
las constantes de tiempo deben estar en los ordenes de segundos,(lazo de h,
m
agua
), y de minutos (los lazos de P
h
, m
cana
).
Para maximizar la extraccion se pueden dise nar e implementar estrate-
gias de control tales como la regulacion de ujo de agua de maceraci on,
presion hidra ulica sobre las mazas superiores de los molinos, ujo de ca na
110
6.2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA DE CONTROL
Figura 6.2: Estructura de optimizaci on y control del tren de molienda de un
ingenio azucarero
que esta entrando al molino, altura de chute sobre cada uno de los molinos,
asi como buscar los mejores ajustes de los molinos que solamente se pueden
realizar en cada parada.
En esta tesis unicamente nos ocuparemos del desarrollo de las estrategias
de control acerca de regulacion de altura de chute. Las demas estrategias se
dejan como propuestas para ser desarrolladas mas adelante en otros proyectos
de investigacion.
6.2.1. Optimizacion y control del proceso de molienda
Una variable controlada es una variable de salida (usulamente medida)
con un objetivo de control asociado (usualmente un valor de referencia). En
muchos casos la variable fsica controlada puede ser la salida controlada. En
111
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

otros casos, es menos obvio por que cada objetivo de control no puede ser
asociado con la variable de salida medida. Entonces, las salidas controladas
Y , son seleccionadas para alcanzar el objetivo del sistema completo, para el
tren de molienda de ca na de az ucar, la variable de salida importante es la
extraccion de sacarosa, que no es ninguna variable medida para alguno
de los lazos de control. Seg un la gura 6.2, la seleccion de las salidas contro-
ladas esta intimamente relaciondo con la estructura gerarquica del sistema
de control que se divide en dos capas:
Capa de optimizacion: calcula los valores de referencia deseados.
Capa de control: Implementa los valores de referencia para alcanzar
que la salida sea igual al valor de referencia Y R.
La optimizacion tiende a ser ejecutada en lazo abierto con uso limitado de
la realimentacion (extraccion, y humedad), y puede ser ejecutada solamente
periodicamente. De otro lado, la capa de control es basada principalmente
en la informacion de realimentacion, y el objetivo es mantener las salidas
controladas en los valores de referencia (que son calculadas por la capa de
optimizacion). La optimizaci on se basa a menudo en modelos de estado es-
table no lineales, mientras que la capa de control utiliza modelos dinamicos
lineales.
6.2.2. Rechazo a perturbaciones
El objetivo del dise no de las estrategias de control es compensar las per-
turbaciones del ujo de bagazo de entrada y regular el torque medido y el
nivel en el chute. El camino mas obvio para reducir el efecto de las pertur-
baciones es reducir la fuente de las perturbaciones. En el molino se debe
eliminar el efecto de los armonicos de torque y reducir las variaciones del
ujo de bagazo de entrada. Si las perturbaciones no pueden ser reducidas en
la fuente, se puede reducir por realimentacion local, en el caso en que los dis-
turbios sean medibles se pueden reducir por feedforward, y si la perturbacion
no puede ser medida pero si se puede pronosticar usando se nales medibles se
puede predecir la variable y utilizar un controlador feedforward.
En el modelo del molino de ca na se tienen perturbaciones como el ujo
de bagazo que esta entrando al chute,
e
/
e0
, que genera altas variaciones
del torque de carga, m
L
/m
p0
, con armonicos, que incluso pueden llegar a
sobrepasar los torques de dise no maximos de las trasmisiones causando fallas
112
6.3. EL FILTRO DE MEDIA M

OVIL
y paradas del proceso. Ya que uno de los objetivos en el desempe no del
proceso es que el sistema tenga conabilidad de operaci on, y a la vez mejore
la extracci on y el desempe no dinamico, se requiere entonces dise nar una
estrategia de control que inicialmente compense la perturbacion del torque
de carga para minimizar las variaciones de torque medido, regule velocidad
angular y altura de nivel en el chute.
6.2.3. Operaci on optima de un tren de molienda
Para que un tren de molienda opere en optimas condiciones, y pueda
extraer la mayor cantidad de jugo, se debe cumplir:
Operacion del molino a compactaci on optima
Flujo de ca na constante al primer molino y por ende ujo de baga-
zo constante entre molinos, esto signica operaci on a ujo de ca na y
bagazo constante
Mantener el nivel del chute al 80 %
Ajustes de mazas, presiones hidra ulicas, inyecci on de agua dadas para
la compactaci on optima
Minimizar las perturbaciones de torque
El molino puede operar a velocidad y par variable
6.3. El ltro de media movil
La se nal de altura de chute h/h
0
, se mide de una forma cuantizada en
amplitud, debido a los pocos sensores que se encuentran en el tanque. Esta
se nal cuantizada al entrar al controlador, genera altos esfuerzos de control,
oscilaciones en el molino y puede inestabilizar el sistema, degradando asi
el desempe no dinamico del sistema. Para ello se requiere suavizar la se nal
medida y se utilizara un ltro de media movil.
El ltro de media movil es un ltro pasabajo que toma el promedio de los
datos cercanos suavizando la se nal. El ltro de media movil es optimo para
tareas comunes: suaviza irregularidades, reduce el ruido aleatorio y retiene
la forma de la se nal, pero si se incrementa el n umero de puntos usados en el
113
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

promedio se incrementa el retardo en la se nal ltrada. Es un ltro digital y
por lo tanto se debe tener en cuenta el periodo de muestreo T
f
.
El ltro de media movil se puede modelar matematicamente como:
y[n] =
1
M
M1

k=0
x[n k] (6.2)
donde x[] es la se nal de entrada, y[] es la se nal de salida y M el n umero de
puntos en el promedio. Por ejemplo un ltro de media movil para 5 puntos,
y un periodo de muestreo T
f
constante, para el punto 80 de la se nal de salida
es:
y[80] =
x[80] +x[79] +x[78] +x[77] +x[76]
5
(6.3)
y su funcion de transferencia es:
Y (z)
X(z)
=
1 +z
1
+z
2
+z
3
+z
4
5
(6.4)
Normalmente en los ingenios colombianos se mide la altura en el chute a
traves de sensores on-o, y se ubican de 4 a 10 sensores a lo largo del chute, la
suma de todas las se nales activas es la se nal total medida. Normalmente para
evitar se nales escalon en la medici on, se incluye un ltro de primer orden en
serie a la se nal medida, pero se puede cambiar por un ltro de media movil
para mejorar desempe no en los molinos accionados por motores, ya que se
obtiene una medici on suave y con bajo ruido.
6.4. Estrategias de control actuales
6.4.1. Estrategias de control para molinos australianos
con turbinas
Estudios realizados en molinos de ca na accionados por turbinas en Aus-
tralia (West, 1997), muestran que se utilizan dos actuadores para manipular
la compuerta o ap a la salida del chute (regular ujo de bagazo) y la ve-
locidad, para regular el torque medido y la altura de chute. En la gura 6.3
(Goodwin et al., 2001) se muestra el modelo lineal del sistema. Para este
sistema, West dise na diferentes estructuras de control, SISO, MIMO y de
espacio de estados. En la gura 6.4 se muestra la respuesta temporal del
114
6.4. ESTRATEGIAS DE CONTROL ACTUALES
molino y las interacciones de las variables de torque y altura con un contro-
lador dise nado por desacople, frente a cambios en la referencia y entradas de
perturbacion.
Figura 6.3: Modelo del molino de ca na australiano accionado con turbina
Con la ecuaci on mec anica:
m
M
m
L
= J
d
dt
los controladores buscan disminuir el efecto de la perturbacion del m
L
para
disminuir la variacion del par, tratando de regular la compactaci on regulan-
do torque, usando como variable manipulada ujo de bagazo
e
de entrada
del molino.
En esta estructura de control multivariable se observa que la respuesta del
sistema ante una perturbacion o a un cambio en la referencia tarda aproxi-
madamente 80 s para recharla, lo cual es una dinamica muy lenta comparada
con las respuestas de los accionamientos electricos. Es importante anotar que
los molinos australianos tienen una estructura diferente, tienen normalmente
6 mazas, un chute mas alto y de una area trasversal mas grande, y son mas
grandes en tama no que los molinos colombianos, naturalmente muelen mayor
cantidad de ca na.
115
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

0 50 100 150 200 250 300 350 400
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
t (s)
Molino de caa australiano accionado por turbina
Altura
Torque
Figura 6.4: Molino australiano accionado con una turbina, con dos actuadores
6.4.2. Estrategias de control para molinos colombianos
con accionamientos electricos
La estructura actual de control de los molinos de ca na accionados por
motores electricos del Ingenio Carmelita se muestra en la gura 2.9. Desde el
punto de vista del control, no es una estructura estandar ya que las dinamicas
de corriente del motor son mucho mas rapidas que las dinamicas de velocidad,
es una estructura que ayuda a limitar las corrientes maximas del motor, pero
no ayudan en nada al desempe no dinamico del molino, excepto cuando la
estructura de control se dene como el lazo en cascada h .
Se utiliza un controlador selectivo que escoge la se nal de mas alto valor
asi:

r
=
_
a
i
, si a
i
a
h
a
h
, si a
i
< a
h
(6.5)
El dise no de los controladores se hace de manera independiente, obtenien-
116
6.5. ESTRATEGIA DE CONTROL PROPUESTA PARA MOLINOS COLOMBIANOS CON
ACCIONAMIENTOS T

ERMICOS
do los siguientes controladores proporcionales:
G
h
= 3,5 (6.6)
G
i
= 3 (6.7)
El controlador de velocidad angular interno es un PI, dado por:
G
w
= 21,7
s + 1/0,029
s
(6.8)
Los resultados de simulaci on se muestran en la gura 6.5. Por el efecto de
la limitacion de velocidad, entre 0.8 y 1.2 (4 6 rpm en la maza superior),
se observa que todo el bagazo que entra al molino, pasa rapidamente y no se
genera altura en el chute, ni tampoco hay cambios de velocidad, el sistema
siempre opera a velocidad mnima, excepto cuando se aumenta el ujo de
bagazo del sistema, empiezan a ver cambios de velocidad y a regularse altura
de chute. El molino no es capaz de arrancar con carga, pero si se limita la
velocidad y la corriente de arranque es posible llevar el molino nuevamente
al punto de operacion.
La condici on de velocidad angular mnima genera que se consuma mayor
cantidad de energa, asi el proceso no demande esa exigencia, tambien, que no
se genera altura en el chute, lo cual no es bueno para el proceso de molienda
ya que no se puede extraer la mayor cantidad de jugo, el bagazo que entra al
molino pasa a traves de el, pero no en la condici on de compactaci on optima.
6.5. Estrategia de control propuesta para moli-
nos colombianos con accionamientos termi-
cos
En los molinos colombianos accionados por turbinas solo se encuentra
disponible el lazo de control de regulacion de altura de chute, como se mues-
tra en la gura 2.7. La se nal de control del controlador de altura de chute
es una referencia al regulador mec anico de velocidad. Ya que el regulador
mec anico de velocidad no minimiza las perturbaciones y pese a las limita-
ciones dinamicas y de actuadores se propone adicionar un controlador PI de
velocidad como se muestra en el diagrama de bloques de la gura 6.6.
117
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1

b
e
/

b
e
0
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
h
/
h
0
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1

0
0 5 10 15 20 25 30
0.2
0
0.2
0.4
m
m
e
d
/
m
p
0
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
m
M
/
m
p
0
0 5 10 15 20 25 30
0
5
t (s)
I
/
I
s
0
Figura 6.5: Sistema de control actual del molino del ingenio Carmelita con
accionamiento electrico
La dinamica del regulador mec anico de velocidad, la valvula de control y
la turbina se puede representar como:
G
t
(s) =
T
m
(s)
u(s)
=
1
s + 1
(6.9)
Para este sistema se dise nara un controlador en cascada de altura de chute
y velocidad angular.
6.5.1. Dise no del controlador interno de velocidad
Para el controlador interno de velocidad angular se dise na un controlador
PI, por dise no de simetra optima (Leonhard, 1976). Considerando m
L
/m
p0
=
118
6.5. ESTRATEGIA DE CONTROL PROPUESTA PARA MOLINOS COLOMBIANOS CON
ACCIONAMIENTOS T

ERMICOS
Figura 6.6: Modelo de un molino accionado por turbina propuesto
0, la funcion de transferencia de la planta en lazo directo es:
G
pt
(s) =
1/T
turb
s(s + 1)
(6.10)
una planta de segundo orden, tipo 1, para la cual se puede dise nar un con-
trolador PI de forma analtica, aprovechando las propiedades de simetra en
frecuencia. Con un coeciente de amortiguamiento =

2 se puede calcular
la constante de tiempo integral T
iwt
, como:
T
iwt
= 5,8 (6.11)
ya que la constante de tiempo
1
= 1 s. La constante proporcional K
pwt
, se
puede calcular como:
K
pwt
=
Tturb
2,4
1
= 0,13 (6.12)
Se dise na el ltro para cancelar el cero del PI en lazo cerrado del sistema:
F
wt
=
1/5,8
s + 1/5,8
(6.13)
Las respuestas ante cambios enla referencia de velocidad y cambios en la
carga se observan en la gura 6.7.
6.5.2. Dise no del controlador externo de altura de chute
La funci on de transferencia del sistema en velocidad en lazo cerrado se
puede obtener como:
T
wt
=
0,0718
s
3
+s
2
+ 0,4167s + 0,0718
(6.14)
119
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (s)
/
0

*
/
0
m
L
/m
p0
m
med
/m
p0
Figura 6.7: Controlador interno de velocidad para una turbina
El molino de ca na accionado con turbina, tienen limitadores de velocidad,
normalmente operan entre 4 y 6 rpm, adem as la accion del torque motor
generado por la turbina no puede ser negativo.
Para el dise no del controlador de altura de chute se dise na un controlador
proporcional con una ganancia K
pht
de tal forma que le de al sistema un
buen desempe no dinamico ante perturbaciones y a la vez, por el efecto de la
se nal medida de altura cuantizada no genere fuertes oscilaciones, es un com-
promiso entre desempe no (error peque no de la se nal de error) y oscilaciones
a presentarse en el sistema. Para esta simulaci on se utilizo K
pht
= 10. Los
resultados se muestran en la gura 6.8.
Como se muestra en la gura 6.8 se ha incluido en el bagazo de entrada

e
/
s0
el efecto de la caida de bagazo en el molino, incluyendo una se nal
periodica cada 1,2 s, y una se nal gaussiana para simular mejor la perturbacion
del bagazo de entrada.
Con el ltro de primer orden, se suaviza la se nal de medici on de altura de
chute cuantizada, lo cual genera menores sobresaltos en la se nal de control.
La se nal de velocidad permanece en el valor mas peque no de saturacion
120
6.5. ESTRATEGIA DE CONTROL PROPUESTA PARA MOLINOS COLOMBIANOS CON
ACCIONAMIENTOS T

ERMICOS
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.5
1
F
b
e
/
F
b
e
0
Molino accionado con turbina
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
0.5
1

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

0
0.1
0.2
t (s)
m
m
e
d
/
m
p
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
0
0.5
1
1.5
h
h/h
0
hf/h
0
hq/h
0
h
*
/h
0

*
/
0
/
0
Figura 6.8: Controlador cascada para una turbina
4 rpm, disminuyendo los efectos de las perturbaciones, hasta que la se nal
de altura de chute no sobrepase el valor de referencia. Cuando se sobrepasa,
empieza a cambiar la velocidad angular de la turbina dentro de los lmites
denidos mostrando oscilaciones por el efecto de la se nal cuantizada en ampli-
tud. Esto genera tambien que se presenten oscilaciones en la se nal de torque
medido. Por la misma dinamica del sistema las respuestas ante perturba-
ciones son lentas.
Cuando el chute esta vaco, y empieza a caer bagazo, se generan armonicos
en la se nal de torque medido, cuando el chute esta lleno, se observa que
esas oscilaciones disminuyen fuertemente. El sistema con sus limitaciones no
admite cambios fuertes en las perturbaciones, porque puede ser que lo saque
de operacion, no responde rapidamente ante perturbaciones. las se nales de
torque motor no son tampoco fuertes, no hay cambios bruscos en las se nales.
121
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

Ya que la medici on de altura en el chute es de una manera cuantizada,
se hace necesario la utilizacion de ltros para suavizar la se nal medida. Se
evaluo el ltro de primer orden que existe en el ingenio y un ltro de media
movil. Con el ltro de media movil no se obtienen mejoras ante el ltro
de primer orden en cuanto al desempe no dinamico del molino, ya que las
dinamicas del molino son lentas, por ello se utilizo el ltro de primer orden
para el analisis.
6.6. Estrategias de control propuestas para
molinos de ca na con accionamientos electri-
cos
En este caso, para reducir las perturbaciones se utilizara realimentacion
local (control en cascada), ya que proporciona rechazo a las perturbaciones
locales y ayuda con la linealizaci on, o reduce el efecto del ruido medido.
Se propone evaluar las siguientes estrategias de control:
Cascada: h m
med
Cascada: h
Selectivo m
med
o h
La ventaja del controlador en cascada es que subdivide una planta com-
pleja para resolver el problema de control a pasos, mediante controladores
simples; los controladores estan menos sujetos a saturacion, se eliminan rapi-
damente los efectos de disturbios internos, se pueden limitar se nales inter-
medias importantes, localiza alinealidades, y el dise no e implementacion es
sistematica por lazos. En el molino es de interes limitar el torque medido con
el objeto de protejer de sobrecargas y mejorar la vida util de las trasmisiones
mec anicas.
A continuacion se describe el dise no de cada uno de los controladores.
Cabe anotar que para el dise no de los controladores se utilizara modelos
reducidos lineales, pero su desempe no se evaluara en el modelo completo no
lineal descrito en los captulos anteriores.
122
6.6. ESTRATEGIAS DE CONTROL PROPUESTAS PARA MOLINOS DE CA

NA CON
ACCIONAMIENTOS EL

ECTRICOS
6.6.1. Dise no de los controladores en cascada: h
m
med
La estrategia de control que se propone se muestra en la gura 6.9, donde
las dinamicas electricas del motor con la estrategia de control montada en el
variador (controlado en par) se simula como una funcion de primer orden,
G(s) =
1
s + 1
(6.15)
donde la constante de tiempo (Siemens, 2005) es = 0,005 s.
Figura 6.9: Estrategia de control propuesta para el molino de ca na de az ucar
En el lazo de control interno, se dise na un controlador, G
mmed
, para com-
pensar la perturbacion de torque de carga m
L
/m
p0
, manipulando el torque
motor, m
M
/m
p0
, evitando altas variaciones de torque, y que se propague
a traves del proceso y que la variable controlada, h/h
0
, se desve del valor
de referencia. Esto ayuda a reducir las variaciones de torque, con lo cual se
alarga la vida util de las trasmisiones y alcanzar valores lmites maximos
de dise no que puedan da nar las trasmisiones mec anicas. El lazo de control
intermedio, se dise na un controlador, G

, para regular velocidad angular

123
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

dentro de los lmites permitidos por el proceso. En el lazo de control externo,
se dise na un controlador, G
h
, que regule la altura de nivel en el chute. No es
importante realizar un ajuste no de esta estrategia de control, ya que las
se nales que entregan los sensores de nivel son cuantizadas en amplitud, por
lo tanto siempre existira un error, la idea es tratar de mantener la altura,
h/h
0
, alrededor del valor deseado.
Se dise nan limitadores de torque para evitar sobrepasos de los torques
maximos de dise no y evitar asi fallas en las trasmisiones mec anicas; se dise nan
limitadores de velocidad maxima por condiciones de proceso.
Dise no del controlador interno: Torque medido Gm
med
El diagrama de bloques para el dise no del controlador interno se mues-
tra en la gura 6.10. Las condiciones de desempe no en lazo cerrado son:
error de estado estable e
ss
= 0, sobrepasos SP < 10 %, con un tiempo de
estabilizacion 2 veces mas rapido que en lazo abierto, y que compense la
perturbacion de torque de carga, m
L
/m
p0
. La respuesta puede ser similar
a la de un sistema de segundo orden con el coeciente de amortiguamiento
= 0,7, y frecuencia natural
n
= 565,7 rad/s. As, los polos deseados se
pueden especicar por medio de la ecuaci on caracterstica deseada:
s
2
+ 800s + 320096,7 = 0 (6.16)
Figura 6.10: Controlador interno de torque medido, m
med
/m
p0
El controlador Gm
med
, se puede especicar como un PI:
G
Ta
(s) = K
pmed
_
1 +
1
T
imed
s
_
(6.17)
124
6.6. ESTRATEGIAS DE CONTROL PROPUESTAS PARA MOLINOS DE CA

NA CON
ACCIONAMIENTOS EL

ECTRICOS
La ecuaci on caracterstica del sistema en lazo cerrado es:
s
2
+ (200 + 200K
pmed
)s + 20
K
pmed
T
imed
= 0 (6.18)
Igualando los coecientes de las dos ecuaciones caractersticas se deter-
mina K
pmed
y T
imed
:
K
pmed
= 3 (6.19)
T
imed
= 0,00187s (6.20)
Para evitar sobrepasos excesivos por cambios en la referencia, se puede
cancelar el cero que adiciona el controlador Gm
med
, adicionando un ltro de
primer orden en el canal de la referencia:
1/0,00187
s + 1/0,00187
(6.21)
La gura 6.11 muestra las simulaciones para cambios en la referencia del
torque medido m

med
/m
p0
y cambios en la perturbacion del torque de carga
m
L
/m
p0
. En resumen se observa que el controlador compensa rapidamente
las perturbaciones, y responde bien a los cambios en la referencia sin grandes
sobrepasos, en menos de 0,008 s.
Debido a los amplios rangos de excursion de la se nal de control, es posible
que se alcancen niveles de saturacion. Para evitar este efecto se dise no tam-
bien un antiwindup, con la constante 1/Tt
med
, donde Tt
med
se denomina
constante de tiempo de seguimiento Tt
med
=
_
T
imed
/1000. Los lmites de
saturacion debido a los torque maximos de dise no son: Torque en el lmite de
saturacion superior = 0.6 y torque en el lmite de saturacion inferior = -0.6,
como se muestra en la gura 6.12
Dise no del controlador intermedio: Velocidad angular G

El diagrama de bloques para el dise no del controlador intermedio de ve-

locidad angular se muestra en la gura 6.13.
Para el dise no de la estrategia de control de velocidad, la bucla interna
de control de torque medido se reduce a un sistema equivalente de primer
orden. La funcion de transferencia en lazo cerrado equivalente es:
T
med
=
320096,7
s
2
+ 800s + 320096,7
(6.22)
125
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t (s)
Molino accioando con motor elctrico: control de torque medido
m
med
/m
p0
m
L
/m
p0
m
*
/m
p0
Figura 6.11: Simulacion del controlador interno de torque medido, m
med
/m
p0
,
para un cambios en la referencia y perturbaciones
despreciando los terminos de orden superior, la funcion de transferencia del
sistema equivalente se puede escribir como:
T
med

=
400
s + 400
(6.23)
Entonces la planta equivalente puede ser denida como:
G
p
=
400/T
mot
s(s + 400)
(6.24)
Dise nando el controlador por simetra optima (Leonhard, 1976) y uti-
lizando un controlador Proporcional Integral:
G

=
K
p
(s + 1/T
i
)
s
(6.25)
Con =
1

2
; se puede calcular T
iw
= 5,8 1/400 = 0,0145s, y K
pw
=
0,2604
2,41/400
= 43,4.
126
6.6. ESTRATEGIAS DE CONTROL PROPUESTAS PARA MOLINOS DE CA

NA CON
ACCIONAMIENTOS EL

ECTRICOS
Figura 6.12: Controlador interno con anti-windup de torque medido,
m
med
/m
p0
Figura 6.13: Controlador intermedio de velocidad angular, /
0
Nuevamente se debe dise nar un ltro para la cancelaci on del cero del PI:
1/0,0145
s + 1/0,0145
(6.26)
Y dise nar otro antiwindup con la constante de tiempo de seguimiento Tt

=
_
T
i
/1000.
El sistema con controlador de velocidad en red directa se tiene:
G
ww
=
43,4(s + 1/0,0145)
s
400/0,2604
s(s + 400)
(6.27)
La gura 6.14 muestra las simulaciones para cambios en la referencia de
velocidad angular /
0
y cambios en la perturbacion del torque de carga
127
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

m
L
/m
p0
. En resumen se encuentra que el controlador compensa rapidamente
las perturbaciones, y responde bien a los cambios en la referencia sin grandes
sobrepasos, ademas rechaza las perturbaciones en menos de 0,050 s, 400 ve-
ces mas rapido que la respuesta en velocidad de una turbina.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

Molino accionado con motor elctrico: control de velocidad angular y torque medido
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.5
0
0.5
1
t (s)
m
m
e
d

*
/
0
/
0
m
*
/m
p0
m/m
p0
m
L
/m
p0
Figura 6.14: Controlador intermedio de velocidad angular, /
0
Dise no del controlador externo: Altura de chute
La funcion de transferencia en lazo cerrado del sistema anterior es:
T

=
4597701,4
s
3
+ 400s
2
+ 66666,7s + 4597701,4
(6.28)
128
6.6. ESTRATEGIAS DE CONTROL PROPUESTAS PARA MOLINOS DE CA

NA CON
ACCIONAMIENTOS EL

ECTRICOS
La planta equivalente puede ser denida como:
G
ph
=
69(D/D
1
)
s(s + 69)
(6.29)
El diagrama de bloques para el dise no del controlador externo se muestra
en la gura 6.15.
Figura 6.15: Controlador externo de altura de chute.
Para el dise no del controlador de altura de chute se dise na un controlador
proporcional con una ganancia K
ph
de tal forma que le de al sistema un buen
desempe no dinamico ante perturbaciones y a la vez, por el efecto de la se nal
medida de altura cuantizada no genere fuertes oscilaciones, es un compro-
miso entre desempe no (error peque no de la se nal de error) y oscilaciones a
presentarse en el sistema. La ganancia utilizada fue:
K
ph
= 3,5 (6.30)
Con la estrategia de control dise nada cascada h m
med
, se tiene la
opcion de limitar el torque medido del sistema con la condicion de torque
maximo de dise no de las trasmisiones mecanicas, y as protegerlas en casos de
sobrecargas del sistema. El sistema tiene la capacidad de arrancar el molino
129
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

con el chute lleno, ademas puede ir a velocidad cero si no hay bagazo que
este pasando a traves del molino, y en el momento que entre bagazo y alcance
el valor de referencia de nivel del chute es capaz de arrancar el molino en
menos de 1 s. como se observa en las simulaciones, el sistema rechaza las
perturbaciones en menos de 0,05 s, pero se observa altas oscilaciones en
velocidad y torque, esto es debido a que la se nal medida de altura en el chute
entrega una se nal cuantizada en amplitud y el ltro de primer orden que
tiene retarda mucho la se nal medida, degradando el desempe no dinamico del
molino.
Naturalmente si se colocan mayor cantidad de sensores para medir la
altura de chute, se disminuye la amplitud de la cuantizacion y se mejora
notablemente el desempe no del molino de ca na, pero se puede obtener mejor
desempe no si fuera posible medir la altura de chute en forma continua, si
no es posible se debe implementar un mejor ltro para la se nal de altura de
chute.
6.6.2. Analisis del sensor
Calidad del ltro
A continuaci on se eval ua el ltro de la se nal medida de altura de chute
con la estrategia de control cascada h m
med
dise nada. En la gura
6.16 se observan los resultados de la simulacion de un molino accionado con
motor electrico con 5 sensores utilizando un ltro de primer orden y un ltro
de media movil.
El ltro de media movil mejora el desempe no del molino comparado con
un ltro de primer orden, disminuyendo las oscilaciones de torque, corriente,
velocidad y altura, suavizando las se nales y por ende la operacion del molino.
Una de las falencias del ltro de primer orden es que incluye un retardo
= 0,5 muy grande en la se nal medida en los molinos accionados por motores,
ya que la constante de tiempo del lazo equivalente es mucho mas rapida
(orden de milisegundos) que la constante de tiempo del ltro de los sensores.
En los molinos accionados con turbinas, el ltro de media movil no tiene
efecto y el ltro de primer orden funciona bien, esto es debido a que las
dinamicas son equivalentes.
130
6.6. ESTRATEGIAS DE CONTROL PROPUESTAS PARA MOLINOS DE CA

NA CON
ACCIONAMIENTOS EL

ECTRICOS
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1

b
e
/

b
s
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
h
/
h
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.5
0
0.5
1
1.5
m
m
e
d
/
m
p
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
m
M
/
m
p
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
5
10
t (s)
I
/
I
s
0
fmm
f1
er
orden
Figura 6.16: Molino accionado con motor: Comparacion del desempe no del
sistema cascada h m
med
con 5 sensores con ltro de primer orden
(F1
er
orden) y ltro de media movil (fmm)
Cantidad de sensores
Ahora se estudia el efecto de la cantidad de sensores en la medici on de
altura de chute. En la gura 6.17 se muestran los resultados de simulacion
del control en cascada hm
med
con ltro de media movil con 5 sensores,
10 sensores y medici on continua ante las perturbaciones de ujo de entrada.
Si se aumenta la cantidad de sensores y la utilizacion de un ltro de
media movil mejora aun mas el desempe no dinamico del molino, reduciendo
las variaciones de torque y velocidad, y reduce tambien el error de altura de
chute.
Si se utiliza medicion continua de la se nal de altura de chute, se puede
incialmente dise nar un controlador PID, haciendo que se mejore a un mas el
131
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1

b
e
/

b
s
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
h
/
h
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
m
m
e
d
/
m
p
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
m
M
/
m
p
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
5
t (s)
I
/
I
s
0
5S
10S
Continuo
Figura 6.17: Molino accionado con motor: Desempe no del sistema cascada
h m
med
con ltro de media movil, con 5, 10 sensores y se nal medida
de altura de chute continua
desempe no del molino, reduciendo el error de altura a cero en estado estable
y se eliminan las oscilaciones de torque y velocidad angular.
6.6.3. Dise no de los controladores en cascada: h
Esta estrategia es importante evaluarla por la posibilidad de eliminar el
sensor de torque y evitar ademas costos en mantemiento.
132
6.6. ESTRATEGIAS DE CONTROL PROPUESTAS PARA MOLINOS DE CA

NA CON
ACCIONAMIENTOS EL

ECTRICOS
Dise no del controlador de velocidad angular
Utilizando un controlador PI y dise no por simetra optima se puede cal-
cular el controlador:
G = 21,7
s + 1/0,029
s
(6.31)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
F
b
e
/
F
b
e
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
h
/
h
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
m
m
e
d
/
m
p
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
m
M
/
m
p
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
5
t (s)
I
/
I
s
0
Figura 6.18: Molino accionado con motor: control en cascada de altura y
velocidad angular, con 5 sensores y ltro media movil
Dise no del controlador de altura
Para el dise no del controlador de altura de chute se dise na un controlador
proporcional con una ganancia K
ph
de tal forma que le de al sistema un buen
desempe no dinamico ante perturbaciones y a la vez, por el efecto de la se nal
133
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

medida de altura cuantizada no genere fuertes oscilaciones, es un compro-
miso entre desempe no (error peque no de la se nal de error) y oscilaciones a
presentarse en el sistema. La ganancia utilizada fue:
K
ph
= 4 (6.32)
Las respuestas temporales ante cambios en la referencia y perturbaciones
se observan en la gura 6.18.
La utilizacion de un ltro de media movil mejora el desempe no dinamico
del molino, hace que genere menos oscilaciones en la se nales de salida del
sistema, pero el hecho de no haber utilizado un controlador interno de torque
hace que las reducciones de las oscilaciones no sean tan fuertes, como se
observa, el molino tambien es capaz de arrancar con carga desde velocidad
cero, pero tambien cuando no haya paso de bagazo a traves del molino puede
ir a cero.
Esta estrategia no tiene limitacion de torque medido, no hay proteccion
entonces de las trasmisiones mec anicas.
6.6.4. Dise no del controlador selectivo: m
med
o h
Tambien se dise no una estrategia de control selectivo m
med
o h como
se muestra en la gura 6.19.
Figura 6.19: Diagrama de bloques del controlador selectivo propuesto para
un molino de ca na
Como se puede observar esta estrategia hace uso de los mismos contro-
ladores del sistema dise nado anteriormente, pero la se nal de referencia de
torque medido m
ref
se compara con la se nal de control de velocidad angular
134
6.6. ESTRATEGIAS DE CONTROL PROPUESTAS PARA MOLINOS DE CA

NA CON
ACCIONAMIENTOS EL

ECTRICOS
a

, para obtener m:
m =
_
m
ref
, si | a

|
a

, si | a

|<
(6.33)
donde = 0,3.
Para el controlador selectivo, las respuestas se pueden ver en la gura
6.20, el cual tiene tambien un ltro de media movil con 5 sensores de altura
de chute.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1

b
e
/

b
e
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
h
/
h
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
m
m
e
d
/
m
p
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
m
M
/
m
p
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
5
t (s)
I
/
I
s
0
Figura 6.20: Molino accionado con motor: controlador selectivo
Mejora el desempe no dinamico respecto a torque, hay mayor error en la
se nal de altura y de velocidad, pero se observa altas variaciones de la se nal de
corriente en los cambios del controlador en la selecci on de la ley de control.
135
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

Otra estrategia que se deja propuesta para que se eval ue es la siguiente:
m =
_
m

ref
, si | e
h
|
1
a

, si | e
h
|>
1
(6.34)
donde
1
= 0,1.
6.7. Indicadores de desempe no
A continuaci on se describen varios ndices para evaluar las estrategias de
control propuestas y las existentes. Para ello se dene un tiempo de operacion
(t
0
t
f
) y una perturbacion dada.
6.7.1. Indices de evaluaci on de las estrategias de con-
trol
Ya que el proceso de molienda de ca na de az ucar se considera un caso
para un problema de regulaci on, el criterio que se utilizara para evaluar
el desempe no de los controladores ante perturbaciones es el criterio de la
integral del error cuadratico en un intervalo dado, as:
Para evaluar el desempe no del controlador de nivel:
ISEh =
_
T
0
e
2
h
(t)dt (6.35)
Para evaluar el desempe no del controlador de velocidad:
ISE =
_
T
0
e
2

(t)dt (6.36)
Para evaluar el desempe no del controlador de torque medido:
ISEm
med
=
_
T
0
e
2
mmed
(t)dt (6.37)
6.7.2. Indices de evaluaci on del proceso
Para evaluar el desempe no del proceso se utilizara el consumo energetico
del molino y la eciencia de extracci on.
136
6.7. INDICADORES DE DESEMPE

NO
Para evaluar la energa consumida en el molino en un intervalo dado:
E
c
=
_
T
0
V I(t)dt (6.38)
donde V es el voltaje de alimentacion, I la corriente del motor.
Tambien se deben considerar la media x y la desviacion estandar del
torque para evaluar el sistema. La desviaci on estandar es para conocer que
tanto se reduce o aumenta la dispersion de la se nal de torque frente a la
media. La media se dene como:
x =
1
n
n

i=1
x
i
(6.39)
donde n es el n umero de elementos de la muestra. La desviacion estandar se
dene como:
=
_
_
1
n 1
_
n

i=1
(x
i
x)
2
_
1/2
(6.40)
6.7.3. Benchmark: Denici on de la perturbaci on de
carga
La perturbacion del molino esta compuesta de una se nal de ujo de bagazo
de entrada escalonada
be
/
be0
mas el efecto de la caida de bagazo en el chute
a un periodo dado T = 1,2 s, la cual se ha considerado que en el 80 % del
periodo hay ujo de bagazo continuo y el 20 % no; mas una se nal gausiana
para modelar los efectos desconocidos. Con esta perturbacion se evaluaran
las estrategias de control dise nadas para un periodo de 100 s.
La perturbacion denida se muestra en la gura 6.21, donde se observan
tambien las respuestas dinamicas del molino accionado con motor electrico
utilizando un controlador en cascada h m
med
con 10 sensores y ltro
de media movil.
6.7.4. Evaluacion del desempe no dinamico del molino
de ca na
Para una altura de h/h
0
= 80 %, la perturbacion de bagazo de entrada
F
be
/F
be0
dado, se evaluaran las siguientes estrategias de control:
137
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.5
1
F
b
e
/
F
b
e
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.5
1
h
/
h
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.5
1

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.2
0
0.2
0.4
m
m
e
d
/
m
p
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
m
M
/
m
p
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
5
t (s)
I
/
I
s
0
Figura 6.21: Molino accionado con motor: control en cascada de altura, ve-
locidad angular y torque medido, con 10 sensores y ltro de media movil
Cascada (h m
med
), 5 sensores y ltro de media movil.
Cascada (h m
med
), con 10 sensores y ltro de media movil.
Cascada (h ) 5 sensores y ltro de media movil.
Cascada (h ) con 10 sensores y ltro de media movil.
Selectivo: m

med
`o h , 5 sensores y ltro de media movil.
Selectivo: m

med
`o h , con 10 sensores y ltro de media movil.
Carmelita
138
6.7. INDICADORES DE DESEMPE

NO
No se evaluan las estrategias de control para turbinas ya que por sus
dinamicas no son capaces de reducir la perturbacion propuesta.
La idea es evaluar los ndices de desempe no de los controladores ISEh,
ISH, ISEm
med
, los ndices de desempe no de procesos Ec, el torque medido
medio x y la desviacion estandar del torque medido , de las diferentes es-
tructuras de control dise nadas ante perturbacion denidas en el tiempo dado
de 100 s. En la tabla 6.1 se observan los resultados. El ujo de bra total
que paso a traves del molino es 62.44.
Estrategia ISEh ISH ISEm
med
Ec x
Cascada h m
med
5S fmm 8.35 2.81e-6 7.41e-6 274 0.235 0.20
Cascada h m
med
10S fmm 6.08 0.0014 0.18 268.9 0.237 0.118
Cascada h 5S fmm 7.22 3.13e-3 - 277.9 0.235 0.245
Cascada h 10S fmm 4.98 5.95e-6 - 269.7 0.237 0.13
Control selectivo 5S fmm 10.65 1.45 2.14e-6 271.4 0.2368 0.1406
Control selectivo 10S fmm 8.04 0.6695 9.2e-7 268.2 0.2365 0.096
Carmelita 5S fmm 14.32 3 - 455.6 0.223 0.210
Tabla 6.1: Indices de desempe no de las diferentes estrategias de control
dise nadas para el molino con accionamiento electrico
Se observa que los valores del ndice ISEh para todas las estrategias
evaluadas son grandes, esto es debido a que solo se ha incluido un controlador
P en el lazo de control de altura de chute. Si se aumenta la cantidad de
sensores para medir la altura del chute se observa que estendice se disminuye
aproximadamente en 1/3. El ISEh del controlador montado en el ingenio
Carmelita es casi 2 veces mas grande que cualquiera de las estrategias de
control propuestas. Estendice tiene incidencia directa sobre la compactaci on,
y por lo tanto sobre la extraccion. Entre mas peque no sea el valor de ISEh
mejor es el desempe no dinamico del molino y mejor es la extraccion. El ndice
ISEh para la estrategia de control de Carmelita es grande, esto indica que
el molino no opera en la compactaci on adecuada y por lo tanto habra menor
extraccion de jugo.
Los ndices de ISH y ISEm
med
son peque nos excepto en la estrategia
de Carmelita, esto es debido a la limitacion de la velocidad angular mnima
impuesta y a la estrategia atpica implementada.
139
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

6.7.5. Costo-desempe no
El costo esta compuesta por la relacion: Ec/F
bT
energa consumida y la
cantidad de bra molida en un tiempo dado, el desempe no dinamico por
las relacion entre el torque medio y la desviacion estandar x/ y la relacion
1/ISEh. La relacion Ec/F
bT
eval ua la cantidad de energa requerida para
moler una misma cantidad de bra, la relaci on x/ eval ua las variaciones
de torque en el molino, y la relaci on 1/ISEh eval ua de alguna manera el
efecto de la extraccion, entre mas grande sea este ndice mas mejor sera la
extraccion en el molino de ca na. Estos ndices se eval uan en cada una de las
estrategias de control dise nandas. Los resultados se observan en la tabla 6.2.
Estrategia Costo: Ec/F
bT
Desempe no 1: x/ Desempe no 2: 1/ISEh
Cascada h m
med
5S fmm 4.39 1.16 0.120
Cascada h m
med
10S fmm 4.31 2.01 0.164
Cascada h 5S fmm 4.45 0.96 0.139
Cascada h 10S fmm 4.32 1.82 0.201
Control selectivo 5S fmm 4.35 1.68 0.094
Control selectivo 10S fmm 4.30 2.46 0.124
Carmelita 5S fmm 7.03 1.06 0.070
Tabla 6.2: Valores de costo y desempe no para las diferentes estrategias de
control
Los datos de esta tabla se gracan en la gura 6.22. Se observa que des-
de el punto de vista de mejorar desempe no del proceso de molienda, mayor
extraccion y menos variaciones de torque, con mnimo costo de consumo de
energa, la mejor estrategia de control es la de cascada h m
med
y la
cascada h con 10 sensores y ltro de media movil, aunque la estrategia
cascada h consume mayor cantidad de energa. Naturalmente si se au-
menta la cantidad de sensores para medir de una manera continua la se nal
altura de chute se mejorar notablemenete el desempe no dinamico.
La estrategia de control selectiva h o m
med
, consume mayor cantidad
de energa, tiene un alto desempe no en minimizar variaciones de torque pero
desde el punto de vista de la extracci on no es buena. La estrategia de control
implementada en Carmelita seg un la graca no tiene buen desempe no, sus
variaciones de torque son altas y en cuanto a la extracci on no es buena, y a
la vez, tiene un alto consumo de energa.
140
6.8. BENEFICIOS DE OPERAR EN CONDICIONES

OPTIMAS
0.5
1
1.5
2
2.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0
1
2
3
4
5
6
7
x/
1/ISEh
CostoDesempeo
E
c
/
F
b
T
Cascada hm
med
5S fmm
Cascada hm
med
10S fmm
Cascada h 5S fmm
Cascada h 10S fmm
Selectivo 5S fmm
Selectivo 10S fmm
Carmelita
Figura 6.22: Costo - Desempe no del molino de ca na de az ucar
6.8. Benecios de operar en condiciones opti-
mas
Los benecios de operar un tren de molinos de ca na en las condiciones
optimas son:
Desde el punto de vista de proceso:
Maximizaci on de la extraccion
Rapida respuesta en el tiempo a las variaciones de carga en el
molino
Regulaci on de la humedad del bagazo nal
141
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

Mejora de la combustion del bagazo
Maximizaci on de la producci on de vapor
Suave operacion de la caldera
Control de torque:
Limitadores de torque motor
Reducci on de las condiciones de sobrecarga en el molino
Reducci on de las perturbaciones del torque
Prolonga la vida util de los ejes y engranajes
No se requiere sensor de par
Control de velocidad:
El molino con el nuevo accionamiento puede operar entre 0
6rpm
No se requiere sensor de velocidad
Limitadores de velocidad:
Limitacion de velocidad maxima por proceso: no sobrepasar
la velocidad tangencial de la maza superior 300mm/s
Velocidad mnima = 0 rpm
6.8.1. Como se puede mejorar el proceso
Para mejorar el proceso se requiere realizar un analisis completo de todo
el tren de molienda de ca na, tanto del dise no, la optimizacion, puntos de
operaci on optima, control y entendimiento del proceso de molienda. Desde el
punto de vista del control, para mejorar el proceso de molienda se requiere:
Una medici on mas continua de la se nal de altura de chute
Capacitancia del tanque mas grande
Mayor altura del tanque
Garantizar ujo de alimentacion del bagazo continuo
142
6.9. TECNOLOG

IAS DE COMUNICACI

ON Y CONTROL PARA LA AUTOMATIZACI

ON DEL
PROCESO DE MOLIENDA
6.9. Tecnologas de comunicacion y control
para la automatizaci on del proceso de
molienda
Si se requiere automatizar todo el tren de molienda con motores electri-
cos se propone el esquema de la gura 6.23. Se propone tener una red de
alta velocidad (industrial ethernet) que comunica los variadores (controlan
el motor en torque) de cada uno de los molinos con el PLC central de altas
prestaciones, para comunicar los sensores de nivel de cada uno de los molinos,
de ujo de jugo y agua de maceraci on, de brix, los motores de las bandas
alimentadoras, etc. se propone utilizar un bus de campo, que llevara toda la
informacion hacia el PLC de altas prestaciones, en el cual se implementan las
diferentes estrategias de control. Para la supervision y monitireo se comunica
el PLC con el sistema Scada. Igualmente dependiendo de las prestaciones de
los equipos se puede adicionar en esta etapa los equipos de preparaci on de
ca na con el objeto de mejorar el desempe no dinamico y la extraccion del tren
de molienda.
6.10. Conclusiones
En este capitulo se presento la estructura de control cascada denida
para el molino de ca na de az ucar y el dise no de varias estrategias de control
tanto para molinos con accionamiento termico como electrico. Para molinos
accionados con turbinas se dise no un sistema de control en cascada controlan-
do velocidad angular y altura de chute. Para molinos accionados con motores
electricos se dise naron los sistemas de control:
Cascada h m
med
, controlando torque medido, velocidad angular
y altura de chute, con ltro de primer orden, ltro de media movil con
5 y 10 sensores.
Cascada hm
med
, controlando velocidad angular y altura de chute,
con ltro de primer orden, ltro de media movil con 5 y 10 sensores.
Control selectivo: h o m
med
con ltro de media movil con 5 y 10
sensores.
143
CAP

ITULO 6. ESTRATEGIAS DE CONTROL

Para cada uno se dise no antiwindups y limitadores de torque y velocidad.
Tambien se hizo una comparacion con la estrategia de control multivariable
para molinos de ca na con turbinas montadas en Australia y los sistemas
colombianos.
Se utilizaronndices de desempe no para evaluar las estrategias de control,
y se genero la graca de costo-desempe no. El mejor desempe no se obtiene
cuando se tiene mayor cantidad de sensores y controlando con la estrate-
gia de cascada h m
med
, esta estrategia con el controlador de torque
m
med
interno minimiza al maximo las perturbaciones y oscilaciones del moli-
no, aumentando la vida util de las trasmisiones mecanicas, ademas, tiene
la posibilidad de ajustar los limitadores de torque para evitar fallas en las
trasmisiones mecanicas en el caso en que se sobrepase el torque de dise no
de alg un elemento mec anico, tambien se puede limitar la velocidad angular
tanto en su valor maximo como en su valor mnimo. Tambien se dise no an-
tiwindups para evitar saturaciones por largos periodos de tiempo y evitar
salidas de operaci on del molino.
Se demuestra tambien que el molino puede operar a velocidad cero en
el caso que no haya alimentacion de bagazo. Esto es importante ya que se
puede ahorrar energa debido al consumo por fricci on estatica.
Solo se evaluo el molino accionado con motor electrico ya que las turbinas
no son capaces de responer a las perturbaciones de bagazo de entrada im-
puestas.
La estrategia atpica de control que en el momento se encuentra dise nada
en motores colombianos, no es la adecuada para controlar un molino, con las
limitaciones de velocidad y corriente impuestos funciona, pero lo hace como
si estubiera en lazo abierto, su desempe no es bajo y no tiene condiciones
para que opere en las condiciones optimas, por lo cual la extraccion de jugo
tampoco es la optima.
Se propone tambien un sistema de supervision, monitoreo y control para
el tren de molienda de ca na de az ucar accionados con motores electricos.
144
6.10. CONCLUSIONES
Figura 6.23: PLC, sistema SCADA y red de comunicaci on para el proceso de
molienda
145
Captulo 7
Conclusiones y trabajos futuros
Las conclusiones del proyecto de tesis son las siguientes:
Se realiz o una descripcion del proceso de molienda, del molino de ca na,
de los accionamientos termicos y electricos con los cuales se mueven los
molinos, y las diferentes estrategias de control existentes en Australia
como en Colombia. Se describieron ademas la importancia del control
en el proceso de molienda con la minimizaci on de la variacion de las
se nales de salida, en nuestro caso el torque y la altura de chute, para
obtener mejores desempe nos dinamicos en el molino. Se encuentra que
hay estructuras atpicas de control en los molinos accionados por mo-
tores electricos en Colombia, lo cual requiere que se haga un analisis y
la implementaci on de nuevas estrategias de control.
Para mejorar la extracci on, se sugiere utilizar como accionamiento de
un molino motores de induccion, ya que tienen mejores caractersticas
de desempe no dinamico, mejor eciencia y mayor eciencia global del
proceso de molienda.
El momento de inercia de un molino accionado por motor electrico es
mayor que el de un molino accionado por turbina.
Para la utilizaci on de varios motores en el tren de molienda se requiere
mejorar la parte de generaci on: una caldera con mayor potencia, un
turbogenerador mas grande acorde a las capacidades y con buenas e-
ciencias.
146
Con un motor electrico como accionamiento se tiene:
Mayor disponibilidad de vapor para generar energa (
termico
=
0,32,
electrico
= 0,4)
Disminucion de elementos (sensores, turbina, regulador de veloci-
dad, tuberas, valvula de control, engranajes), por lo tanto se dis-
minuye el mantenimiento.
Posibilidad de giro en los dos sentidos (para desatascar el molino)
mayor facilidad de arranque, de operacion y manipulaci on des-
de un cuarto de control, sin necesidad de operarios y de largos
periodos de tiempo de parada.
Mayor velocidad de respuesta ante perturbaciones.
Facilidad de desarrollo de estrategias de control, mas ecientes,
con menos sensores:
* Sistema subactuado (mas grados de libertad que actuadores): 2
variables de salida (m y h) y 1 actuador (motor de inducci on) y
una variable manipulada (m
M
).
* Controlar la variable de torque es fundamental ya que uno de
los objetivos es tener conabilidad de operacion.
* Nueva losofa de control:
Australianos > con el torque de carga (se regula el ujo de
bagazo que pasa a traves del molino y se evita sobrepasar los
torques maximos permitidos en el sistema)
Colombianos >(con motor como accionamiento) se puede pen-
sar en trabajar como variable manipulada el m
M
(con el objeto de
no sobrepasar los torques maximos permitidos en el sistema y dar
conabilidad de operaci on). Esta diferencia hace que se utilice 1
actuador y 2 sensores menos, lo cual genera menos mantenimiento
y menos costos de equipamiento del sistema.
Se desarrollo un modelo no lineal del molino de ca na de az ucar, y se
dise naron diferentes estructuras de control, se evaluaron con ndices de
desempe no denidos, siendo la estrategia de control cascada h
m
med
la mas aconsejada para ser implementada en un molino de ca na
de az ucar con accionamiento electrico.
147
CAP

ITULO 7. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS

Se plantea el problema de control optimo del sistema multivariable para
la estacion de extraccion de un ingenio.
Se propone un sistema de supervision, monitoreo y control para el tren
de molienda de ca na de az ucar accionados con motores electricos.
Se debe estudiar y entender mejor el proceso de molienda con el objeto
de optimizar el proceso, para ello se requiere un molino experimental.
Los proyectos que se plantean para trabajos futuros son:
Denir un ndice de desempe no de extraccion y evaluar las estrate-
gias de control dise nadas e implementadas para evaluar la eciencia de
extraccion.
Modelar y controlar el tren de molienda teniendo en cuenta los retardos
de transporte de bagazo entre molinos y el ujo de agua de imbibicion.
Con el objeto de mejorar el desempe no de los molinos de ca na, dise nar y
construir sensores de altura de chute que entreguen una se nal continua.
Evaluacion del desempe no del tren de molienda teniendo en cuenta el
sistema de generaci on (caldera, turbogeneradores, motores, turbinas),
los desbalances de las condiciones termodinamicas del vapor, lo que
genera cambios de voltaje en la alimentacion de los motores.
148
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