Reporte Final Res Complemento

[Escriba el ttulo del documento] Introduccin.
Los sistemas de control se aplican en esencia para los organismos vivos, las maquinas y las organizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra Cibernetica y Sociedad con aplicaciones en la teora de los mecanismos de control. Un sistema de control esta definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzca las posibilidades de fallos y se obtengas resultados buscados. Cerca siendo Tradicionalmente las leyes de lazo de control involucran simulaciones para estimar la respuesta temporal del sistema con el controlador diseado antes de su implementacin definitiva. Estas simulaciones solos software se llevan acab utilizando un modelo matemtico de la planta en estudio, y los modelos sern mas confiables cuando mas se aproxime el modelo a la planta real. Utilizando una arquitectura llamada Hardware-in-the-loop, esta tecnologa combina el control y monitoreo por un lenguaje de programacin. Esta tcnica agiliza la implementacin de controladores y la evaluacin de su respuesta de etapas tempranas del desarrollo permitiendo la correccin y ajuste de parmetros hasta, dado el caso, el remplazo y restructuracin de la estrategia de control.
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introduccion
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1.1. Introduccin.
GENESIS VENTURES S.A.P.I.
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1.2. Historia de la empresa.
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1.3. Organigrama.
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1.4. Giro empresarial y ubicacin de la empresa.
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1.5. Misin, visin y poltica de la empresa. Misin.
Somos una firma de consultora de negocios y de gestin de proyectos en reas de software, telecomunicaciones y biocombustible. Tenemos nuestra base de operaciones en el corredor fronterizo Ensenada Tijuana San Diego.
Visin.
Ser una excelente empresa de servicios de consultora de negocios y proyectos en Amrica Latina, reconocida por su personal con lata capacidad de anlisis, visin estratgica, con capacidad de ayudar a la generacin de valor y obtener altos retornos de inversin en las empresas y proyectos usuarios de nuestros servicios.
Objetivo.
Es promover negocios de alto valor agregado conectando empresas y proyectos emprendedores de Latinoamrica y Estados Unidos con necesidades de creacin de innovaciones, valor social y econmico.
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[Escriba el ttulo del documento] 2. Generalidades del departamento donde se participo
2.1. Introduccion.
La ingeniera en electrnica es el estudio y aplicaciones de las distintas ramas de la tecnologa. El profesional en el mbito recibe el nombre de ingeniero. La actividad del ingeniero supone la concentracin de una idea en la realidad. Esto quiere decir que a travs de tcnicas y modelos, y con el conocimiento proveniente de las ciencias, la ingeniera puede resolver problemas y satisfacer necesidades humanas. La ingeniera en electrnica es una carrera universitaria que se encarga en la creacin, el diseo, la programacin, la implementacin y el mantenimiento de todo tipo de dispositivos. A diferencia de otras ramas de la ingeniera, esta disciplina se ocupa de productos tangibles, como productos lgicos.
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2.2 Funciones departamentales.
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[Escriba el ttulo del documento] 2.3 Organigrama departamental.
Director General
Director de Proyectos
Administrador
Lder de Software
Lder de Hardware
Lder de comunicacione s
Desarrollo de Software
Desarrollo de Hardware
Organigrama Lder del rea de comunicacin y protocolos: Coordinacin de todas las actividades de diseo, construccin y operacin de todo el material cientfico. Lder del rea de desarrollo de software: Coordinacin de todas las actividades relacionadas con desarrollo de software de la empresa para la plataforma. Desarrollo de software y plataformas de automatizacin: A cargo del desarrollar las aplicaciones de software. Lder de hardware y diseo industrial: Desarrollo y modificacin de equipo electrnico. Director de proyectos: Coordinacin de todas las actividades de diseo, construccin y validacin de los proyectos de la empresa. Director general: A cargo de la planeacin estratgica, relaciones con socio tecnolgico.
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2.2. Problemas a resolver.
Se creara un prototipo que permita la comunicacin en diferentes protocolos para distintos dispositivos, facilitando la comunicacin en distintas vas. Dicho prototipo es un mdulo de interface que lleva el nombre de mdulo Wiic. Nota: Los mdulos Wiic es propiedad intelectual de la empresa GENESIS VENTURES S.A.P.I. No se podr mostrar documentacin de dichos mdulos. El problema que se presenta que a la llegada de unos prototipos diseados y realizados por la empresa GENESIS VENTURES S.A.P.I. es necesario la realizacin de distintas pruebas de comunicacin con los diferentes protocolos. Adems de analizar el comportamiento del prototipo, realizando las pruebas experimentales a los mdulos para as tener un diagnstico claro de su operacin. Tambin es necesaria para la proteccin de riesgos de las pruebas en un ambiente industrial. Debido a que estos mdulos son un prototipo y aun no hay un banco de prueba estandarizado para observar el comportamiento en un marco de trabajo (ingles framework) de dichos mdulos Wiic es necesario la realizacin de uno. Desde el inicio fue una propuesta por el departamento para simular un banco de prueba y de esta manera realizar las pruebas experimentales necesarias para los mdulos Wiic. Como dicho mdulos sern utilizados previamente en ambiente industrial lo cual es necesario un gran conocimiento de dispositivos utilizados en las industrias y los dispositivos utilizados por la empresa GENESIS VENTURES S.A.P.I. Al inicio de las actividades mi conocimiento de tecnologas no era tan basto, as que fue necesario cursos de las tecnologas utilizadas por la compaa como adquisidores de datos de distintas marcas, microcontroladores MSP430 de Texas Instrument, PLC de Mitsubishi Automation, pantallas tctil (ingls touch scrren) GTO1000 de Mitsubishi Automation, entre otros dispositivos. Es necesario la automatizacin de fotobioreactores para la crianza de microalgas y de esta manera realizar el proceso para combustibles alternos. Nota: Los combustibles alternos son propiedad intelectual de GENESIS VENTURES S.A.P.I. Por este motivo no se podr mostrar mucha informacin acerca del proceso de combustibles alternos y nada ms se podr mostrar la actividad desarrollada.
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2.3. Justificacin.
El proyecto se origina por llevar a cabo distintas pruebas necesarias para dispositivos electrnicos que son parte de la propiedad intelectual de GENESIS VENTURES S.A.P.I. Se pretende en simular un banco de prueba para as realizar una comunicacin entre controladores distribuidos en una red industrial, agilizando la manera de comprobacin rigurosa, transparente y repetible hacia el prototipo. Otra razn, es la necesidad de controlar distintos dispositivos en una red industrial por medio de una arquitectura llamada Hardware-in-the-loop. Esta red es capaz de controlar diferentes actuadores y comunicacin a distintos dispositivos. Una de sus necesidades ms apremiantes en la comunicacin entre dispositivos por medio de la arquitectura Hardware-in-the-loop en la generacin de biocombustible por medio de un proceso automatizado. El alcance del proyecto no solo beneficiara a la empresa GENESIS VENTURES S.A.P.I. a probar los nuevos prototipos mdulos Wiic, facilitando la comprobacin y proteger el riesgo de las pruebas. Aislando los distintos dispositivos utilizados y no ocurran perdidas de equipo ni de personal. Si no tambin ayuda en la automatizando los fotobiorreactores agilizando un proceso de generacin de combustibles alternos en bsqueda de la mejora ambiental y econmica. Facilitando la crianza de microalgas para poder generar el biocombustible.
Al trmino del proyecto los beneficios sern tangibles al momento que los mdulos estn listos para la realizacin de las distintas pruebas necesarias. El simulador de banco de prueba esta diseado para conectar y ejecutar (ingles plug and play), as ser ms rpido las pruebas de los mdulos Wiic buscando la disminucin de tiempo que es esencial en la produccin de equipo. Hablando de la automatizacin del proceso para generar biocombustibles el beneficio ser en el tiempo esperado siendo al trmino de la automatizacin de fotobiorreactores. El cual ir de la mano con el simulador de banco de prueba, pero el trmino de la automatizacin ayudara a la crianza de las microalgas y as poder producir biomasa para la generacin de biocombustible.
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2.4. Objetivo general.

Realizar una comunicacin entre controladores distribuidos en una red industrial. Con la simulacin de un banco de prueba para dispositivos generados por la compaa GENESIS VENTURES S.A.P.I. Durante el desarrollo de este proyecto se utilizaran dispositivos electrnicos comerciales y otros que son parte de la propiedad intelectual del GENESIS VENTURES SAPI.
2.4.1.Objetivos especficos.
Se espera el desarrollo de un prototipo utilizando una arquitectura hardware-in-theloop lo suficientemente eficientes para la integracin de distintos dispositivos como los controladores lgicos programables (PLC). Se diseara un lazo de control el cual tendr un modelo de planta y sistemas integrados bajo prueba. Utilizando el software MATLAB/simulink el cual tendr un algoritmo para el control de dispositivos en tiempo real. Se espera del diseo y desarrollo de un algoritmo para el control de distintos actuadores y monitoreo de entradas de un PLC de Mitsubishi Automation de la familia Q la cual pertenece a una de las familias mas avanzadas que existen en el mercado cumpliendo con las necesidades requeridas para la integracin de dispositivos. Probando as cada uno de los dispositivos individualmente. Se realizara un programa para supervisar y controlar actuadores con un pantalla tctil (ingls touch scrren) GTO1000 de Mitsubishi Automation.
Anlisis de datos obtenidos en las pruebas experimentales a los prototipos. Se documentaran las actividades y se realizaran reportes, diagramas, algoritmos y manuales sobre las pruebas experimentales. Implementacin del sistema de medicin en los fotobioreactores localizados en el desierto de cerro prieto, Mexicali, Baja California.
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[Escriba el ttulo del documento] Comunicacin de sistemas de control distribuido en tiempo real. 3.1. Introduccin. 3.
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3.2 Marco terico.
Un banco de prueba (ingles test bench) es una plataforma de experimentacin de proyectos de gran desarrollo. Los bancos de prueba pueden brindar una forma de comprobacin muy rigurosa, transparente y repetible. Son utilizados por equipos industriales que permiten realizar evaluaciones previas para las condiciones de calidad de un parte o de un ensamble. Los bancos de prueba y control pueden ser automatizados por un PLC como un elemento de control o, en una forma ms actual, mediante una computadora personal. La construccin de un banco de prueba radica en poder manipular vlvulas, instrumentos de medicin, indicadores de parmetros y cualquier otro tipo de herramientas garantizando su correcto desempeo para el futuro. El objetivo de un banco de prueba radica en la correcta valoracin de los equipos que se prueban, confirmando el correcto ajuste y desempeo de acuerdo a algn procedimiento valido, adems de dejar una evidencia objetiva. Cuando se tiene que poner a punto un dispositivo, vehculo, avin, barcos o cualquier instrumento es necesario el conocimiento de su correcto funcionamiento en su ambiente, las cuales siempre son costosas. Por este motivo cada da son ms necesarios los simuladores o bancos de prueba que ayudan a repetir condiciones de prueba en un entorno controlado. Todas estas simulaciones y ensayos de laboratorio son aplicados con ms intensidad en lo que se probara, ya que se tienen las condiciones de trabajo ms controladas y adems necesitan una puesta a punto ms delicada para as no averiar lo probado. No todos los ajustes son proporcionados por la simulacin, pero cada vez son ms y ms fiables. Muchos de estos bancos de prueba tuvieron su origen en los ensayos de fatiga, ya reducan los costes de prueba drsticamente.
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3.2.1 Ensayo de fatiga
Un ensayo de fatiga es aquel en el que la pieza est sometida a esfuerzos variables en magnitud y sentido, que se repiten con cierta frecuencia. Muchos de los materiales, sobre todos los que se utilizan en la construccin de mquinas o estructuras, estn sometidos a esfuerzos variables que se repiten con frecuencia. Es el caso de los rboles de transmisin, ejes, las ruedas, las bielas, los cojines, los muelles,.. Cuando el material est sometido a esfuerzos que varan de magnitud y sentido continuamente, se rompe con cargas inferiores a las de rotura normal para un esfuerzo de tensin constante. Si a un material se le aplica tensiones repetitivas (cclicas) de traccin, comprensin, flexin, torsin, etc., comenzaremos a pedir los valores de los esfuerzos a que estn sometidas las piezas. El valor mximo de la tensin a que est sometida. El valor mnimo de tensin. La diferencia entre el valor mximo y el valor mnimo. El valor medio (med)
Existe un valor de F por debajo del cual no se produce rotura por fatiga. Es el lmite de fatiga. La carga de fatiga es repetitiva (Cclica) y posee un valor mximo y un mnimo en cada ciclo. Pues bien, la diferencia entre ambos valores (F) es el lmite de fatiga, independientemente del nmero de veces que se repite la accin. En la imagen# se muestra una grfica, que se observa uno de los ciclos de los esfuerzos variables a los que se est sujeto el material. Esto ciclos se repiten, aunque no necesariamente deben ser iguales. Si la diferencia entre el esfuerzo mximo (max) y el esfuerzo mnimo (min) que sufre la pieza en un determinado ciclo supera el valor (F), entonces se corre el riesgo de rotura si este fenmeno se repite durante varios ciclos.
Imagen# - ciclo de trabajo de un material
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El ensayo de falla fue diseado para tener el conocimiento de durabilidad de un dispositivo, maquina o artculo, y as de esta manera podremos constatar cuando un instrumento ser necesaria su renovacin. Como podremos darnos cuenta los bancos de prueba fueron necesarios para comprobar si un artculo servir o conocer la falla de este artculo.
3.2.2. Componentes de un banco de prueba

La estructura de un banco de prueba se disea segn las necesidades de los dispositivos a probar, el marco de trabajo (ingles framework) necesario y los dispositivos a utilizar en la prueba. Como se muestra en la imagen# es la estructura general para la realizacin de un banco de prueba. Para la realizacin de un banco de prueba es necesario tener en cuenta los componentes necesarios como los son: 1. Entrada: Los criterios de entrada o entregables para realizar el trabajo. 2. Procedimiento a realizar: Las tareas o procesos que transformaran la entrada en salida. 3. Procedimiento a verificar: Los procesos que determinan que la produccin cumple las normas. 4. Salida: Los criterios de salida o resultados producidos a partir de la mesa de trabajo. Existen distintos bancos de prueba, pero algunos de los ms comunes se describen a continuacin. nico estmulo contiene solo un controlador de estmulo y DUT; no contiene ninguna verificacin de resultado. Banco de prueba completo Contiene conductor estimulo, conocidos los buenos resultado y comparacin de resultados Simulador especifico banco de prueba est escrito en un formato especfico del simulador. Banco de prueba hibrido combina tcnicas de ms de un estilo de banco de pruebas Banco de prueba rpido banco de prueba por escrito para obtener la mxima velocidad de simulador.
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Funciones del personal en un proceso de prueba en un banco de prueba. Test Manager: Gestiona la ejecucin de las pruebas del programa; hace un seguimiento de los datos de prueba, los resultados esperados y las instalaciones de los programas evaluados. Test data generator: Genera datos de prueba para el programa a ser probado. Oracle: Genera predicciones de los resultados de las pruebas previstas, el orculo puede ser cualquiera de las versiones anteriores del programa o de los sistemas de prototipo. Tenga en cuenta que no es un orculo de base de datos de la compaa. File comparator: Compara los resultados de las pruebas del programa con resultados de pruebas anteriores y registra las diferencias en un documento. Report generator: Proporciona definicin de informe y las instalaciones de generacin de los resultados de las pruebas. Dynamic analyzer: Agrega cdigo de un programa para contar el nmero de veces que ha sido cada instruccin ejecutada. Se genera un perfil de ejecucin del programa. Simulator: Simula el entorno de prueba en donde el producto de software se va utilizar.
3.2.3. Estructura de un banco de prueba.

Un banco de prueba est diseado segn las necesidades del el dispositivo o artefacto a probar, pero casi todos los bancos de prueba necesitan tener una estructura fija y bien formada. Existe una estructura la cual los diseadores se basan para crear el banco de prueba que ms sea conveniente para sus necesidades. La imagen# muestra la estructura de un banco de prueba y la posicin de cada componente para un diseo eficiente.
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Imagen# - Estructura de banco de prueba y componentes
Los componentes que utiliza esta estructura de banco de prueba son muy utilizados ya que son esenciales para empezar un diseo de banco de prueba. Generador de estmulo: Se encarga en crear los datos de prueba que utiliza para estimular el diseo. Tambin puede crear los datos en un modo de procesamiento de escritura o programas de captura, como tambin puede crear datos sobre la marcha para producir simulaciones. Transductor: Cambia los niveles de abstraccin en un banco de prueba. El uso mas comn es la traduccin de seales a niveles de aplicacin, adems puede comportarse como maestros inicializando la actividad, como esclavo respondiendo a las soluciones generadas por el diseador. Monitoreo de interfaz: Comprobar la correcta sealizacin y protocolo de transferencia de datos a travs de interfaces de diseo. El monitoreo de interface debe de ser independiente de la aplicacin y un escrito de una manera que permita su fcil reutilizacin en la aceleracin de hardware. Verificador de respuesta: Verificar que las respuestas de datos recibidos desde el diseo sean los correctos. Contienen la mayor parte de la informacin especfica de la aplicacin en el banco de pruebas y por lo general slo se puede volver a utilizar cuando el bloque que estn monitorizando est siendo reutilizado. Llueve y sigue lloviendo
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El desarrollo de un banco de prueba puede ser tan complejo como as sea necesario para facilitar las pruebas de los dispositivos. Existen distintos tipos de bancos de prueba pero el ms utilizado es el arriba-hacia abajo (ingles Top-Down) ya que su enfoque suele ser ms aplicable a equipo que utiliza un modelo de sistema en su entorno de verificacin. El TopDown es beneficioso cuando el diseo requiere la integracin de software o dominios analgicos. El enfoque del Top-Down tiene mayores beneficios si el equipo de desarrollo cuenta con un equipo de verificacin separada para as poder desarrollar el banco de prueba en paralelo con la implementacin del diseo. Se le nombra arriba-hacia abajo (ingles Top-Down) porque est constituida por dos secciones. Planta alta Planta baja
En la planta alta se encuentra el monitoreo y control de las pruebas realizadas con la seguridad de que no pueda afectar a un empleado por una falla que pueda ocurrir. Adems se encuentran las estaciones requeridas para el control y monitoreo, tambin debe de contar con un banco de datos para guardar todas las pruebas realizadas y de esta manera constatar el comportamiento de los dispositivos y as tambin darnos cuenta de cuando ocurrieron las pruebas por si llegara a fallar o simplemente tener una bitcora de las pruebas realizadas. En la planta baja se tiene todos sistemas de medicin, sensores, actuadores y lo que sea necesario para darle un marco de trabajo o lo necesario para las pruebas. Como tambin los dispositivos, maquinas o herramientas a probar. El motivo el cual se encuentra en la planta baja es para mayor seguridad por cualquier pencarse que pueda ocurrir al correr una prueba, adems para facilitar el monitoreo de la planta alta. La siguiente imagen muestra un ejemplo de un banco de prueba Top-Down as como sus secciones y sus componentes. Como planta alta donde se encuentran las distintas estaciones de control y monitoreo, adems de la planta baja donde se encuentran el procedimiento de prueba.
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Imagen# - Banco de prueba Top-Down
3.3 Fundamento Terico.

Es importante mencionar las tecnologas que hacen referencia al proyecto, adems de las materias que sustentan el conocimiento adquirido durante nuestro aprendizaje en la escuela.
3.3.1 PLC.
El termino PLC proviene de las siglas en ingls Programmable Logic Controler, que traducido al espaol se entiende como Controlador Lgico Programable. Se trata de un equipo electrnico, que, tal como su mismo nombre lo indica, se ha diseado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por lo general, es posible encontrar este tipo de equipo en ambientes industriales. Para que un PLC logre cumplir con su funcin de controlar, es necesario programarlo con cierta informacin acerca de los procesos que se quiere secuenciar. Esta informacin es recibida por captadores, que gracias al programa lgico interno, logran implementarla a travs de los accionadores de instalacin. Un PLC es un equipo comnmente utilizado en maquinarias industriales de fabricacin de plstico, en mquinas de embalajes, entre otras; en fin son posibles de encontrar en todas aquellas que realizan maniobras, sealizacin y control.
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Dentro de las funciones de un PLC se encuentran operaciones como las de deteccin y de mando, en las que se elaboran y envan datos de accin a los preaccionadores y accionadores. Dentro de las ventajas que tiene un PLC que gracias a ellos es posible ahorrar tiempo en la elaboracin de proyectos, realizar modificaciones sin costos adicionales. Por otra parte, son de tamao reducido y mantenimiento de bajo costo, adems permite el ahorro de dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar ms maquinas con el mismo equipo. Sin embargo como sucede en todos los casos, los controladores lgicos programables o PLC presentan ciertas desventajas como es la necesidad de contar con tcnicos calificados y adiestrados especficamente para ocuparse de un buen funcionamiento.
3.3.2 Sistema de control.

Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores predefinidos. Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objeto cumpliendo los siguientes requisitos: 1. Garantiza la estabilidad y particularmente ser robusto frente a perturbaciones y errores en los modelos. 2. Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio de preestablecido. Normalmente este criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales. 3. Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real de ayuda de un ordenador.
3.3.3 Adquisicin de datos.

La adquisicin de datos o adquisicin de seales, consiste en la toma de muestras del mdulo real (sistemas analgicos) para general datos que pueden ser digitalizar de manera que se pueda procesar en una computadora o PAC. Se requiere una etapa de acondicionamiento, que adecua la seal a niveles compatibles con el elemento que hace la transformacin a seales digital. El elemento que hace dicha transformacin es el mdulo de digitalizacin o tarjeta de Adquisicin de Datos (DAQ). La adquisicin de datos se inicia con un fenmeno fsico o un objeto fsico (objeto de investigacin) que se desea medir. Esta propiedad fsica o fenmeno podra ser el cambio de temperatura o la temperatura de una habitacin, la intensidad o intensidad del cambio de
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una fuente de luz, la presin dentro de una cmara, la fuerza aplicada en un objeto, o muchas otras cosa ms. Las materias que ayudaron a desarrollo del proyecto son: PLC, el cual no encamina a los conocimientos bsicos y superiores de un Controlador Lgico Programable, desde los antecedentes, los tipos, las marcas diferentes y las diversas programaciones que existen hacia un PLC. Control, tiene como objetivo de
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[Escriba el ttulo del documento] 4. Hardware-in-the-loop

4.1 Introduccion.
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4.2 Arquitectura Hardware-in-the-loop.
La arquitectura Hardware-in-the-loop o en espaol Hardware de lazo, es un sistema de lazo cerrado que su funcin principal es el control y monitoreo en tiempo real. Es utilizado en la automatizacin de embarques, en las industrias de marina, aviones, pero principalmente para la prueba de dispositivos y artefactos militares, por la seguridad y sus bajos costos que puede llegar a tener segn la utilizacin, necesidades y diseo. Para el diseo y realizacin de una arquitectura es necesario tomar en cuenta los siguientes componentes: Controlador, es necesario un controlador que pueda monitorear y controlar, las entradas y salidas que se utilizaran en el diseo. Para el controlador puede ser una PC embebida de un software (MATLAB/Simulink, Python, personalizado), un PLC o un PAC. Convertidor AD, Se tiene que convertir las seales reales (analgicas) a un ambiente discreto, ya que es necesario un estmulo hacia el proceso simulado. Simulacin de procesos. Normalmente es un simulador de planta real, el cual debe de tener perturbaciones de procesos y simulacin de ruido, adems podemos cambiar los valores desde una plataforma de embebida. Debe de incluye medicin de entrada y a la salida de nuestro proceso un simulador de medicin. Convertidor, Al retroalimentarse debemos de cambiar nuestra seal de salida en ambiente discreto (Digital) a una seal analgica, de esta manera podremos repetir el proceso.
La siguiente ilustracin muestra la arquitectura hardware-in-the-loop y sus componentes.
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Imagen# - arquitectura de Hardware-in-the-loop
4.2.1 Utilizacin.
La arquitectura de HIL ser utilizada para la simulacin de un banco de prueba el cual se probaran los distintos prototipos (propiedad intelectual de GENESIS VENTURE S.A.P.I.). Para la simulacin de dicho banco de prueba contaremos con distintos dispositivos los cuales estarn comunicados. Se trabajara con un PLC el cual su funcin ser el control y el monitoreo por medio de un software ya definido. Al programar un PLC se es necesaria la comunicacin puntual con una PC, despus el programa, seguido de cargar dicho programa al PLC y todo esto pasa sin perder la comunicacin. A todo este procedimiento lleva mucho tiempo y se tiene que tener conexin hasta que termine el procedimiento, as con estos mdulos se conectara uno al PLC y otro a una PC, de esta forma se podrn mandar y recibir datos va almbrica adems de inalmbrica llevando menos tiempo de conexin, mayor maneobrilidad y encontrando esto muy como para los usuario.
4.3 Sistema SCADA

SCADA son la siglas en ingles Supervisor and data adquisicin, en espaol lo podremos traducir como control supervisor y adquisidor de datos. Lo que hace un sistema SCADA que atraves de software permita el monitoreo de lo que est ocurriendo en planta y realizar operacin de control. Es una operacin indirecta ya que por medio de una PC o pantalla tctil embebida por un software manda una seal que el controlador interpreta y si el controlador tiene programada esa seal, el controlador realiza la funcin. Adems por medio de este sistema puede modificar las funciones del controlador.

La adquisicin de datos es muy importante ya que tiene la posibilidad de estar observando que est ocurriendo en pantalla con niveles de tanque, temperatura de motores, y hornos. Todos esos datos al estar en comunicacin con una computadora puedo aprovechar las caractersticas del disco duro de una computadora y as guardar esta temperatura, conociendo que paso hace una hora, una semana o un mes y la facilidad de realizar histricos. Atraves de los histricos tu puede determinar acciones de mantenimiento, conocer cuanto a estado trabajando un sensor o un actuador. Un SCADA tiene la habilidad de generar tendencias en tiempo real la cual son grficos que representan el nivel de temperatura o nivel de agua en tiempo real esta informacin tiende a perderse si no se es guardad en los datos histricos. Los sistemas SCADA anteriormente se les conocan como MMI son siglas en ingls Men Machine Interface, en espaol Interface Hombre Maquina. Pero al aparecer mujer en ingeniera ocurri un conflicto y se cambi el nombre, siglas en Ingles HMI Human Machine Interface, Interface Humano Maquina.
4.3 Sistema SCADA vs. Hardware-in-the-loop.

Los sistemas SCADA es un software embebido en un dispositivo para el control y monitoreo en tiempo real de un proceso son usados en las industrias y tambin pueden ser usados en banco de prueba. Puedes guardar la informacin de monitoreo y el control si as es necesario, adems de generar tendencias en tiempo real como graficas de lo que se est monitorean. Su desventaja es que no puede generar procesos de planta solo las puede monitorear. Para tener un sistema SCADA es necesario comprar licencias y actualizaciones, o contratar programadores especializados para la realizacin de un software que cumpla con las necesidades de la empresa. En cambio una arquitectura de Hardware-in-the-loop es un sistema de lazo cerrado el cual con distintos componentes pueden simular un marco de trabajo para pruebas repetitivas de objetos. As como un diseo sencillo y preciso de un banco de prueba que cumpla con las necesidades requeridas, adems que puede controlar y monitorear tanto entradas como salidas. Como tambin simular un proceso con monitoreo de entrada y salidas, para comprobar nuevos dispositivos. Pero cuenta con un problema que es hardware, ya que al daarse cualquier dispositivo es dinero perdido hacia la empresa, en cambio del SCADA como es un software embebido y es necesita un dispositivo para embeberlo.
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4.4 Desarrollo de Sistema Hardware-in-the-loop
Se es necesario el desarrollo de un sistema hardware-in-the-loop para el control de distintos dispositivos en una red. Siendo til para probar una funcin de control con un proceso simulado antes que el controlador sea aplicado en un proceso real. Si el proceso matemtico es utilizado en un simulador de planta que tiene una representacin exacta del proceso real. Incluso se puede sintonizar los parmetros del controlador por ejemplo un P o proporcional el cual ser el sistema que usaremos para la simulacin de nuestro proceso. Tpicamente el controlador se comunica por entradas y salidas (I/O) ordinarias (corriente y tensin digitales). El sistema en donde el control de un proceso es simulado se denota arquitectura Hardware-in-the-loop (HIL). Por esta razn es necesario para las realizacin de un simulador de banco de prueba que permita realizar la comunicacin entre controladores distribuidos en una res industrial, de esta manera agilizara la comprobacin rigurosa, transparente y repetitiva hacia los prototipos.
Imagen# -Sistema de prueba.
4.4.1 Diseo arquitectura Hardware-in-the-loop

Se dise una arquitectura Hardware-in-the-loop la cual est constituida por distintos dispositivos los suficientemente eficientes para la integracin de mdulos. En una red de comunicacin por distintos puertos. En la siguiente imagen se muestra la arquitectura Hardware-in-the-loop a implementar diseada para permitir la comunicacin entre distintos controladores utilizados en la empresa.

Nota: Este diseo puede ser modificado durante el tiempo transcurrido con distintos dispositivos o diferente arquitectura, pero no dejando fuera el objetivo general. La cual se tendr los siguientes dispositivos: Com/Ethernet, Son puertos de comunicacin para l envi y transmisin de datos. Adems los tipos de comunicacin a utilizar entre dispositivos. DAQ/PLC/PAC/DS, Los dispositivos se comunicaran por medio de la PC o entre s, segn las especificaciones o requerimientos necesarios.
Nota: Falta definir la el tipo y forma de comunicacin que debern tener cada uno de los distintos dispositivos entre s. Software Embebido, Embeber una PC la cual tendr un sistema de lazo que permite el monitoreo de las entradas y salidas en ambiente discreto. Adems del Proceso. Proceso, Se realiza una simulacin de planta para poder ven el marco de trabajo de dispositivos. Dicha simulacin de planta estar en software embebido a una PC y as poder monitorear las entradas y salidas, variando los parmetros que sea necesario.
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Imagen# - Arquitectura Hardware-in-the-loop
4.5 Sistemas de comunicacin.

La comunicacin es la transferencia de informacin con sentido desde un lugar a otro lugar. En toda comunicacin existen tres elementos en un sistema de comunicacin (como se muestra en la imagen#): el transmisor, el canal y el receptor. Cada uno tiene una funcin caracterstica: 1. El transmisor, pasa el mensaje al canal en forma de seal. Para lograr una transmisin eficiente y eficaz, se debe desarrollar varias orientaciones de procesamiento de las seales. 2. Canal de transmisin, o medio es el enlace elctrico entre el transmisor y el receptor, siendo el puente de unin entre la fuente y el destino. Este medio puede ser un par de alambres, un cable coaxial, el aire, etc. 3. Receptor, es extraer del canal la seal deseada del transmisor.
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Imagen# - Elementos bsicos de un sistema de comunicacin
4.5.1 Tipos de RED.
4.5.2 Puertos serie.

Un puerto serie o puerto serial es una interfaz de comunicaciones de datos digitales, frecuentemente utilizado por computadoras y perifricos, donde la informacin es transmitida bit a bit enviando un solo bit a la vez, en contraste con el puerto paralelo que enva varios bits simultneamente. Se realizara una comunicacin por medio de puertos seriales hacia los distintos dispositivos, ya que estos puertos son muy econmicos y para la realizacin de una conexin entre dispositivos facilita su comunicacin. Existen distintos tipos de conectores para la comunicacin, as que se busc comunicacin ms viable la cual utilizaran los mdulos Wiic. De este modo se utilizaran los siguientes: RS-232, Consiste en un conector tipo DB-25 (de 25 pines), aunque es normal encontrar la versin de 9 pines (DE-9, o popularmente tambin denominado DB-9), ms barato e incluso ms extendido para cierto tipo de perifricos. RS485, est definido como un sistema de bus de transmisin multipunto diferencial, es ideal para trasmiten largas distancias de (35 Mbps hasta 10m y 100 Kbps en 1200m) y atraves de canales ruidosos. Ethernet, Es un tipo de comunicacin puntual esta comunicacin va ser la ms utilizadas por los mdulos Wiic.
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4.6 PLC
El PLC (Progammable Logic Controller) es un equipo electrnico programable diseado para controlar en tiempo real y en ambiente industrial un proceso secuencial. Se produce una reaccin a la informacin recibida por los captadores del sistema automatizado (clulas fotoelctricas, sensores, encoders, teclados, etc.) y acta sobre los accionadores de instalacin (motores, electrovlvulas, indicadores luminosos, etc.). En definitiva, se trata de un lazo cerrado entre un dispositivo que controla (PLC) y la instalacin en general. El avance de la automatizacin ha ido invariablemente unido al avance de los sistemas elctricos y electromecnicos. A medida que se han ido mejorando los sistemas informticos y reduciendo el tamao de los componentes electrnicos. Estas posibilidades suelen estas condicionadas por el nmero de terminales de entradas y salidas y salidas que posea el PLC. Se clasifican en: Grandes.- Con ms de 512 terminales de (I/O) Medianos.- Hasta 512 terminales (I/O) Pequeos.- Hasta 128 terminales(I/O)
Existen muchsimos mdulos diferentes adaptables para cada familia de PLC, siendo los ms comunes los de entradas y salidas (I/O) analgicas y digitales, mdulos de comunicacin, entre otros. Adems de ser un equipo electrnico programable diseado para controlar en tiempo real y en ambiente industrial un proceso secuencial. La memoria del proceso del PLC se halla dividida en varias reas: rea del programa rea interna rea de datos
rea del programa puede ser de tipo RAM con batera, EPROM o EEPROM. Es la rea donde en programador escribe el programa que ha realizado para el PLC. Esto puede realizarse con consolas de programacin o mediante un PC utilizando mltiples programas informticos creados para tal efecto. rea interna es el rea dedicada a los recursos del PLC, como los son los registros de entrada y salida, adems de diversos canales especiales. rea de datos normalmente es de tipo RAM con batera. Es el rea dedicada a memorias de datos y registros permanentes.
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Como la funcin de un PLC es el control y monitoreo, de entradas adems de salidas nos permitir utilizarlo en la arquitectura Hardware-in-the-loop (HIL). Su funcin ser para probar los mdulos Wiic. Como ya explicando en el apartado 4.2 de este documento ser necesario estar con ectado ya sea va puntal o inalmbrica hacia la PC. Podremos tener comunicacin entre dos dispositivos y as el PLC podr monitorear sensores y controlar distintos tipos de actuadores Como se muestra en la imagen#.
Imagen#.- Diseo HIL con PLC y mdulos Wiic.
4.7 PLC Mitsubishi Automation.

Mitsubishi Automation tiene una diversa gama de dispositivos para automatizacin desde un mdulo de entradas y salidas para un PLC hasta Robots. En cuestin de los PLC encontramos diferentes tipos de PLC para las necesidades de todos los usuario y empresa, la diferencia es en costos, memoria del CPU, capacidad de respuesta del CPU, entre otros aspecto. De esta manera no inclinamos por dos familias de PLC de Mitsubishi Automation que cumple con los requerimientos necesarios para la implementacin del HIL. Adems la utilizacin de los PLC de Mitsubishi Automation se debido a que la empresa GENESIS VENTURES S.A.P.I. es proveedora es importante la implementacin de dispositivos de Mitsubishi.
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4.7.1 PLC FX
La serie PLC FX compacto se ha desarrollado durante ms de un cuarto siglo, aprobando soluciones a los clientes de una amplia gama de industrias. Con su probada trayectoria de excelente calidad y confiabilidad, la serie FX continua con su tradicin de excelencia como PLC compacto del mundo de eleccin. Adems todos los mdulos para la serie FX como mdulos de entradas y salida (I/O), mdulos de velocidad, mdulos analgicos, mdulos digitales, entre otros. La siguiente imagen se muestra la serie FX y el nivel de puntos (I/O) que tienen cada uno.
Imagen#.- Serie FX y nivel de puntos (I/O) La Tabla# muestra los modelos de la serie de PLC FX, el voltaje de alimentacin, el mximo de entradas y salidas, tipos de entradas y el tiempo de respuesta de un PLC
Model Power Supply
FX1S 100240 VAC, 24V DC
FX1N 100240 VAC, 12 - 24V DC
FX3G 100240 VAC
FX3U 100240 VAC, 24V DC
FX3UC 24V DC
Maximum I/O Digital I/O
30 Relay/Transistor
128 Relay/Transistor
256 (w/CC-Link) Relay/Transistor
Cycle Period/ logical instruction
0.55s
0.55s
0.21s
0.065s
0.065s
Memory
2k steps
8k steps
32k steps
64k steps
64k steps
Tabla#.- Muestra las especificaciones de la serie FX

4.7.2 PLC Q and iQ

El PLC Q permite al usuario seleccionarla mejor combinacin de mdulos CPU y de mdulos especiales o de entrada y salidas (I/O) y reunir todos sus componentes sobre una unidad base. Esto permite combinar mdulos base y mdulos de CPU de alto rendimiento ya que puede trabajar el PLC hasta con cuatro mdulos de CPU diferentes. Los mdulos CPU llegan a pasar hasta 8000 puntos de entradas y salidas (I/O), as abre un amplio abanico de posibilidades para realizar grandes procesos o lneas de produccin. La siguiente foto muestra un PLC Q con un CPU3UDE con el cual se trabajara para la realizacin de la arquitectura de Hardware-in-the-loop.
Foto#.- PLC de la serie Q
4.7.3 PLC FX VS. PLC Q

El PLC FX se encuentra en un precio accesible en el mercado adems que puede comunicarse por medio de una red Ethernet y por puesto serial. Trabaja con 24V de alimentacin adems de 384 Puntos de I/O como mximo, como tambin el PLC Mitsubishi de la serie FX3U contiene las entradas y salidas integradas. Pueden agregarse distintos tipos de mdulos si as se desea. La desventaja del FX es que tiene una respuesta muy tarda de CPU maniobrabilidad y se dificulta la
La familia Q e iQ. El PLC Q de Mitsubishi Automation permite al usuario tener la mejor combinacin de mdulos CPU, mdulos especiales, as como mdulos de entradas y salidas con diversos dispositivos de hardware. Tambin cuenta con dispositivos de comunicacin

para una gran variedad de redes, con una gama de controladores que interconexiones a travs de un mismo bus (como se muestra en la imagen#). Con este tipo de controladores de Mitsubishi Automation los usuarios pueden tener control sobre su proceso.
Imagen# - PLC de la familia Q Desventaja es que es muy costoso ya que tienes que comprar cada mdulo por separado. En conclusin la mejor opcin es el PLC Q por su alto rendimiento y maniobrabilidad. Adems cuenta con una gran cantidad de mdulos y una mejor comunicacin desde mdulos de comunicacin puntual (Ethernet, RS-232, RS-485, etc.), como mdulos inalmbricos. Tambin una mayor respuesta de CPU.
4.8 Software del PLC.

Los PLC utilizan un software de desarrollo para programarle instrucciones al PLC, los software de desarrollo son utilizados para el monitoreo de nuestras entradas y salidas. Como todo programa tiene una forma de programacin y es necesario saber programar el PLC ya que se tendr que realizar un programa para un PLC de la serie Q de Mitsubishi Automation y de esta manera controlar un evento.

Existen distintos tipos de programacin pero la ms utilizada en un PLC hoy en da es la programacin escalera o esquema de contactos. Consiste en una lnea vertical a la izquierda que se llama lnea de BARRA DE BUS y de lneas paralelas que se denominan LINEAS DE INSTRUCCIN. En las lneas de instrucciones se colocan los rels o contactos, que puede corresponder con estados de un sistema o condiciones de ejecucin.
4.8.1 GX Works2.
El GX Works2 es el software de configuracin y programacin para los controladores de la serie FX y Q. Lo cual permite que los desarrolladores combinen cinco lenguajes de programacin distintos y si as lo desean cada uno con un estilo de programacin diferente. Tambin permite guardar en biblioteca partes de proyectos para utilizar en aplicaciones futuras. Esto significa que una vez que escribe y prueba una funcin, un bloque de funciones, un programa o estructura, puede integrarse a nuevos sistemas en cuestin de minutos. La siguiente imagen muestra el icono del que se utilizara para programar el PLC (software GX Work2).
Imagen#.- Icono del software GX Works2
Las disposiciones del entorno totalmente personalizables se configuran en funcin de la instalacin y no del proyecto, lo que permite que la seleccin de herramientas y los accesos directos se optimicen siguiendo la propia intuicin del usuario. Las herramientas de configuracin de mdulos de funciones especiales y la red integrada mantienen los archivos del proyecto organizados para acceder a ellos fcilmente. Los parmetros del mdulo de funcin especial se configuran usando las indicaciones y los mens desplegables, y no mediante asignaciones de bytes y bits arbitrarias. Un PLC virtual integrado en la computadora permite la simulacin total del sistema incluso antes de que el hardware llegue a las instalaciones. En la siguiente imagen se muestra la en entorno del software GXWork2
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Imagen#.- Entorno de GX Work2
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5.1 Introduccin
Simulacin de Procesos
El presente documento es una recopilacin de informacin que puede ser til para aquellos estudiantes interesados en conocer esta poderosa herramienta de calculo, simulacin y modelado matemtico que por dems est el mencionar en esta introduccin todos los elogios de que es merecedor este singular programa de calculo matemtico por su amplia rea de aplicacin en el estudio cientfico.
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5.2 Sistema de control.
Un sistema de control sirve para controlar el valor de ciertas variables de salida por medio de otras variables de entrada. Existen reas don donde se pueden aplicar los sistemas de control uno de ellos es el sistema de automatizado el cual no enfocaremos para la realizacin del simulador de banco de pureba, as primero definiremos que es un sistema automatizdo. La autimatizacion es un sistema donde se transfieren tareas de prodiccion, realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos. Un sistema automatizado consta de dos partes principales: Parte de mando Parte operativa La Parte operativa es la parte que actua directamente sobre la maquina. Son elementos que hacen que la maquina se mueva y realice la operacin deseada. Los elementos que forman la parte operativa son los accionadores de las maquinas como motores, cilindros, compresores, entre otros. La parte de mando suele ser un controlador programable (tecnologa programada), aunque hasta hace poco se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas electrnicas o modulos lgicos neumticos (tecnologa cableada). En un sistema de fabricacin automatizado el controlador esta en el centro del sistema. Este debe ser capaz de comunicarce con todos los dispositivos que constituyen un sistema automatizado. Los objetivos de la automatizacin son: Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo costos de la produccin y mejora la calidad de la misma. Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimendo los trabajos de peones e incrementadon la seguridad. Realizar las operaciones posibles de controlar intelectual o manualmente. Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades necesarias en este momento preciso. Simplifica el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes conocimientos para la manipulacin del proceso productivo. EL sistema de control de un sistema automatizado permite ejecutar el programa y lograr que el proceso que realice su funcin definida.
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5.3 Lazo de control
Arreglo de elementos orientados al mantenimiento de condiciones especficas en un proceso, maquinaria o sistema. El lazo de control es utilizado para el control y monitoreo de dispositivos, para confirmar su funcionamiento de entradas y salidas. De esta forma es ecensial conocer el funcionamiento del lazo de control. Existen dos tipos de lazo de control abierto y cerrado. En el control de lazo abierto (figura#) la entrada u(t) acta directamente cobre el dispostitivo de control (controlador) C del sistema para producir el efecto deceado en la variedad de salida, aunque sin comprobar el valor que toma dicha variable.
Figura#.- Lazo de control abierto EL lazo de control cerrado tiene una entrada u(t), llamada de referencia o de consigna, que sirve para introducir en el sistema el valor deseado para la salida y(t). Esta salida se mide con un captador M y dicha medida ym(t) se compara con el valor u(t) de la entrada de referencia. La diferencia e(t) = u(t) ym(t) entre ambos valores incide sobre el controlador C y la salida de este, Uc(t), sobre el elemento actuador A el cual a su vez ejerce la debida accin sobre planta P en el sentido de corregir las diferencias e(t). En la figura# se representado un sistema de lazo de control cerrado. Con un razonamiento intuitivo pdemos llegar a la conclusin de que el sistema de lazo cerrado responde mejor ante la precensia de una entrada perturbadora w(t). Y as es en muchos casos. Sin embargo, hay que ser muy cautos ante este tipo de razonamientos ya muchas veces que puedan fallar.
Figura# - Sistema de lazo cerrado
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El procedimiento de medir la seal de salida y restarla de la entrada se llama ralimentacion negativa. El lazo que se forma al realizar la realimentacin suele denominarse lazo o bucle de regulacin.
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Ambiente practico
Los dos tipos de lazo de control los cuales pueden ser considerados en un ambiente practico como sistema de control de ciclo. Lo cuales son: Sitmas de control de ciclo cerrado. En un sistema de control de cilco cerrado la variable de salida es comparar con un parmetro de entrada, y cualquier diferencia entre las dos es usada para lograr que la salida sea acorde con la entrada. La siguiente figura muestra muestra un esquema de sisteam de control de ciclo cerrado.
Figura# - Sistema de control de ciclo cerrado Sistma de control de ciclo abierto. Un sistema de control abierto opera sin el ciclo de retroalimentacin, sin medir la variable de salida, de manera que no hay comparacin entre el valor real de la salida y el valor deseado en el parmetro de entrada. En la figura# se muestra un sistema de control de ciclo abierto.
Figura# - Sistema de control de ciclo abierto.
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5.5 Respuesta temporal.
La respuesta temporal de un sistema es el conjunto de valores que toma su salida en funcin del tiempo cuando al mismo se aplica una entrada dada. Los terminnos de entrada y salida se refiren a una variable (sistema en movimiento), o varios (sistemas multivariables). Existen varios mtodos de obtencin de la respuesta temporal, de los que mencionaremos los siguientes: 1.-Resolucion de las ecuaciones diferenciales. Una vez obtenido el mtodo matemtico por el medio de ecuaciones diferenciales pueden aplicarse los mtodos mateamaticos de resolucin analtica las mismas para hallar la respuesta. De este mtodo derivan los mtodos basados en la tranaformacion de la place, para el caso de sistemas lineales, y los basados en la integracin numrica de las ecuaciones diferenciales, validos para sistemas lineales y no lineales. 2.- Metodo basado en la transfomada de Laplace. Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es til para la resolucin matemtica de ecuaciones sino que se presta especficamente para ser utilizado con el concepto de funcin de transferencia. En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una salida y(t). Si llevamos esta seal al dominio de la Laplace tendremos una entrada U(s) que genera una salida Y(s). La funcin que relaciona salida con entrada se denomina funcin de transferencia g(s).
Figura #.-Funcion de transferencia. De modo que Y(s) = g(s) x U(s).
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5.6 Sistema de primer orden
Sabemos que el orden de un sistema con funcin de tranferencia G(s) = b(s)/a(s) es el grado del polinomio a(s) denominador G(s). La funcin de tranferencia de un sistema de primer orden estrictamente casual se puede escribir en forma.
(5.0) Formula #.- sistema de primer orden Su diagrama de bloque puede verse en la figura#. Para en anlisis de un caso, correspondiente.
Figura#.- Diagrama de bloque de un sistema de primer orden. A entrada impulso y a entrada escaln, con condiciones iniciales nulas. Se realizara unas demostracin el con la finalidad es la dejar en claro como funciona un sistema de primer orden usando la funcin de transferencia. Entrada impulso. Respuesta impulsiva Si u(t) = (t), impulso de Directa, hallamos su tranformada de Laplace U(s):
Por lo tanto Y(s), tranformada de Laplace de su salida, es
La respuesta temporal, dada por (5.0) es.
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El parmetro /1=a se llama constante de tiempo del sistema de primer orden. En la figura# se ha representado la respuesta impulsiva de un sistema de primer orden.
Figura#- Respuesta a un impuls Entrada escalon unitario Si la entrada al sistema es el escalon unitario, u(t) = 1(t), su transformada de Laplace es
Por lo tanto Y(s), transformada de Laplace de su salida es:
Para hallar la respuesta temporal a partir de
Hemos de calcular el resultado por parates
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Una vez ya hallado el resultado , la respuesta dada.
En la figura # se ha presentado la respuesta a una entrada escaln de un sistema de primer orden.
Figura#- Respuesta al escalon del sistema de primer orden.
5.7
Sistemas de segundo orden
Figura# - Diagrama de bloque de un sistema de segundo orden.
Sinedo sistema mientras
, . El parametro se le llama frecuencia natural del se denomina coeficiente de amortiguamiento. Su diagrama de bloque
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puesde verce en la figura# lo cual analizaremos este caso, correspondiente a entrada a un impulso y a un escalon. Entrada impulsiva. Respuesta impulsiva. Si ( ) ( ), impulso de directa, hallamos su transformada de la Laplace. ( ) [ ( )]
Por lo tanto Y(s), transformada de Laplace de su salida es ( ) ( ) ( )
Las races de la ecuacin caracterstica son: Para hallarlos residuos aplicamos [ Donde resulta [ ] ( ]
Del mismo modo [ ]
Con lo quereducido se expresa
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Y la respuesta tempora de obtiene ahora aplicando ( ) ( )
En la figura # se ha representado la respuesta de impulso del sistema de segundo orden la cual muestra que tarda mucho en estabilizarse el sistema
Figura# - Respuesta impulsiva del sistema de segundo orden Entrada escaln unitario Si la entrada al sistema es un escaln unitario, ( ) es, ( ), su transformad de Laplace ( )
Por lo tanto ( ), transformada de Laplace de su salida es,
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Las races de la ecuacin caracterstica son ahora,
Calculando el residuo de la formula
El modulo y el argumento de
son
En coordenadas polares,
La respuesta temporal se obtiene
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Figura# - Simulacion de las races complejas conjugadas A veces interesa indicar la respuesta en funcin de angulos correspondietes a las races complejas conjugadas. Dichas races son:
De donde
Pero como
Ha de ser
Si introducimos una nueva variable + = 180, tenemos
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Y ello nos permite expresar la respuesta en funciones de .
Es interesante la interpretacin de la grfica. Las races , se halla n situados en un circuito de radio , formando angulo y con el eje real; el ngulo es el suplementario de . En la siguiente grafica se ha representado la respuesta a una entrada escalo del sistema de segundo orden. Si el sistema tiene condiciones iniciales no nulas se produce de igual modo que el indicador del sistema de primer orden.
Figura# - respuesta al escaln del sistema de segundo orden
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5.8
Proporcional Integral Derivativo
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador.
Figura# - Sistema de lazo cerrado con PID
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5.8.1 Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: 1.- Un sensor, que determine el estado del sistema por ejemplo de vicion, temperatura, de nivel, entre otros 2.- Un controlador, que genere la seal que gobierne al actuador 3.- Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (reistencia elctrica, motor, valvula, bomba,etc)
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz(HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado. Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbacin.
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5.8.2 Proporcional.
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa. La frmula del proporcional est dada por: El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).
Grafica#.- Proporcional
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5.8.2 Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
La formula del integral esta dada por: Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada ).
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Grafica#.- Integral
5.8.3 Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. La frmula del derivativo esta dada por: El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.
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Grafica#.- Derivativo
5.9
MATLAB
Es un entorno de computacin y desarrollo de aplicaciones totalmente orientado para llevar acabo proyectos en donde se encuentre implicados elevado clculos matemticos y la visualizacin grfica de los mismos. MATLAB integra anlisis numricos, clculos matriciales, procesos de seales y visualizacin de graficas en un entorno completo donde los problemas se pueden programar en un modo tradicional. MATLAB dispone tambin en la actualidad de un amplio abanico de programas de apoyo especializado, denominados Toolboxes, que extienden significativamente el numero de funciones incorporados en el programa principal. Estos Toolboxes cumbren en la actualidad prcticamente casi todas la reas principales en el mundo de la ingeniera y la simulacin, destacado entre ellos el toolbox de proceso de imgenes, seales, control robustos, estadstica, anlisis financiero, matemticas simbolica, redes naturales, lgica difusa, identificacin de sistemas dinamico, etc. Es un entorno de calculo tcnico, que se ha convertido en estndar de la industria, con capacidades no superadas en computacin y visuales numricas. Se muestra el logotipo el cual se uzara para la realziacion de nuestro proceso para el HIL.
Imagen#.-Logo de MATLAB El lenguaje de computacin tcnico MATLAB es un ambiente de computacin que combina computacin numrica, graficos y visualizacin avanzada, Siendo as un lenguaje de programacin de alto nivel.

Sea cual fuera su objetivo, un algoritmo, anlisis, graficos, informes o simulacin, MATALAB es el sistema ideal para desarrollar sistemas avanzados de control. Permite a ingenieros y cientficos a expresar su idea tcnica con simplicidad. Adeams puede generar cdigos en C para correr un controladores inscrustados con Real Time Workshop. La imgen# muestra la venta de MATLAB donde se encuentran varios componentes.
Imagen# - Ventana principal de MATLAB El programa MATLAB es muy utilizado hoy en dia ya que es muy amigable para el desarrollo de distintas operaciones, en la realizacin del HIL se es necesario un simulador de planta asi que la mejor opcin es MATLAB/Simulink.
5.9.1 SIMULINK
Simulink es un entorno de programacin visual, que funciona sobre el entorno de programacin Matlab.
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Es un entorno de programacin de ms alto nivel de abstraccin que el lenguaje interpretado Matlab (archivos con extensin .m). Simulink genera archivos con extensin .mdl (de "model"). En las imgenes, se puede apreciar el diagrama en bloques de un Radar, en el cul se muestra que uno de sus bloques de procesamiento de seal, es un filtro Kalman realizado en un script de Matlab. Luego, se puede apreciar un sistema de control automtico, junto a su modelizacin y finalmente un sistema de un automvil, vinculando la simulacin a un entorno de realidad virtual. Simulink viene a ser una herramienta de simulacin de modelos o sistemas, con cierto grado de abstraccin de los fenmenos fsicos involucrados en los mismos. Se hace hincapi en el anlisis de sucesos, a travs de la concepcin de sistemas (cajas negras que realizan alguna operacin). Se emplea arduamente en Ingeniera Electrnica en temas relacionados con el procesamiento digital de seales (DSP), involucrando temas especficos de ingeniera biomdica, telecomunicaciones, entre otros. Tambin es muy utilizado en Ingeniera de Control y Robtica. En la imagen# se muestra un simulador el cual embebera un controlador para el monitoreo de entradas y salidas.
Imagen# - Conectado a un hardware de control
Por esta razn se utilizara el MATLAB/Simulink el cual simulara un proceso y de la misma forma podra medir este proceso para el HIL. Ya que puede visualizar graficos de seales continuas como discretas y observaremos los datos digitalizados de una seal continua.
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Esta seal sera controlada por medio del PLC Q, que estar comunicado por medio de los mdulos Wiic.
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6.6
Adquisidor de datos.
Introduccion.
El procesamiento digital de seales ha conllevado tremendos cambios desde su surgimiento en la dcada de los setentas. Estos cambios han sido tanto de caracter terico como tecnolgico. Conviene aqu mencionar algunas de los interese principales del rea a lo largo de su evolucin
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6.7
Seales.
En general una seal es cualquier cantidad cuya magnitud se puede representar matemticamente como funcin de una o mas variables independientes. Para la realizacin de la arquitectura HIL se usara exclusivamente el caso de funciones de una variable y esta variable normalmete sera el tiempo. El concepto de aparecen en una amplia variedad de campos, de manera que las ideas y tcnicas asociadas con estos conceptos juegan un papel importatne en ares tan diversos como comunicaciones, aeronatica, diseo de circuitos, acstica, ptica, sismologa, ingeniera biomdica, control de procesos, entre otros. En general las seales contienen infomacion acerca de la naturaleza o comportamiento de un fenmeno. Los sistemas tambin pueden transformar seales, es decir un sistema recibe una seal de entrada, ejecuta algn procedimiento sobre esta y produce seales de salida. Esta relacin entre seales y sistema puede ser representada de manera general en un bloque como en la figura#.
Figura# - Diagrama a bloques de un sistema en general.
Los voltajes y las corrientes como funciones del tiempo aplicados a un circuito son ejemplos de seales y el circuito en s es ejemplo de un sistema, el cual responder a su vez con voltajes y corrientes dependiendo de que se aplique. Un programa de computadora para el diagnostico de electrocardiogramas puede ser considerado como un sistema que recibe como entrada la seal digitalizada de un electrocardiograma y produce como salida estimaciones cobre parmetros tales como ritmo cardiaco, etc.
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6.7.1 Seales continuas y seales discretas.
Existen dos tipos bsicos de seales dependiendo de la naturaleza de la variable independiente (tiempo) que considerara: Seales de tiempo continuo y seales de tiempo discreto. Las cuales tiene un conjunto de valores que puede tomar una seal de tiempo continuo o de tiempo discreto. En una seal de tiempo continuo x(t), la variable tiempo es una variable continua y por ello estas seales estan definidas para cualquier pade instantes de tiempo y para cualquier instante comprendido entre este par. Para este tipo de seales usaremos t para denotar a la variabele independiente de tiempo continuo. La figura# muestra una seal senosoidal un ejemplo de seal de tiempo continua.
Grafica# : Seal continua Por otro lado, una seal de tiempo discreto es x(n) y solamente esta definida en ciretos instantes discretos de tiempo, de manera que entre cada instante y el siguiente no esta definida dicha sea. Una seal discreta y de tiempo discreto se denomina seal digital. La grafica# muestra una seal discreta de la seal senosoidal.
Grafica# - Seal discreta
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6.8 Frecuencia de muestreo
La tasa o frecuencia de muestreo es el nmero de muestras por unidad de tiempo que se toman de una seal continua para producir una seal discreta, durante el proceso necesario para convertirla de analgica en digital. Como todas las frecuencias, generalmente se expresa en hercios (Hz, ciclos por segundo) o mltiplos suyos, como el kilohercio (kHz), aunque pueden utilizarse otras magnitudes.
6.8.1 Teorema de muestreo de Nyquist-Shannon

El teorema trata del muestreo, que no debe ser confundido o asociado con la cuantificacin, proceso que sigue al de muestreo en la digitalizacin de una seal y que, al contrario del muestreo, no es reversible (se produce una prdida de informacin en el proceso de cuantificacin, incluso en el caso ideal terico, que se traduce en una distorsin conocida como error o ruido de cuantificacin y que establece un lmite terico superior a la relacin seal-ruido). Dicho de otro modo, desde el punto de vista del teorema, las muestras discretas de una seal son valores exactos que an no han sufrido redondeo o truncamiento alguno sobre una precisin determinada, esto es, an no han sido cuantificadas. El teorema demuestra que la reconstruccin exacta de una seal peridica continua en banda base a partir de sus muestras, es matemticamente posible si la seal est limitada en banda y la tasa de muestreo es superior al doble de su ancho de banda. Dicho de otro modo, la informacin completa de la seal analgica original que cumple el criterio anterior est descrita por la serie total de muestras que resultaron del proceso de muestreo. No hay nada, por tanto, de la evolucin de la seal entre muestras que no est perfectamente definido por la serie total de muestras. En la siguiente grafica se muestra una seal continua en el tiempo y la otra es una seal muestreada de la misma seal de continua.
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Grafica# - Seal original y muestreo de la misma
Con exactitud cuando se obtiene una seal peridica sinusoidal y es necesario el muestreo peridica de la seal, esto solo podr ocurrir si la velocidad de muestreo tiene una frecuencia dos veces mayor a la frecuencia original. Cuando sucede esto se podr observar muestras de la seal original, ya que la seal original es una seal variante en el tiempo solo se observaran varias muestras mas sin embargo no se podr obtener toda la informacin de la seal original. Cunado se desea tener un muestreo de la forma de onda mas detallada es es necesario que la velocidad de muestreo tenga una frecuencia igual o mayor diez veces a la seal que se desea muestrear y de esta manera se tendr una reconstruccin de muestreo exacta a la seal original.
6.8.2 Aliasing
En estadstica, procesamiento de seales, computacin grfica y disciplinas relacionadas, el aliasing es el efecto que causa que seales continuas distintas se tornen indistinguibles cuando se muestrean digitalmente. Cuando esto sucede, la seal original no puede ser reconstruida de forma unvoca a partir de la seal digital. Una imagen limitada en banda y muestreada por debajo de su frecuencia de Nyquist en las direcciones "x" e "y", resulta en una superposicin de las replicaciones peridicas del espectro G(fx, fy). Este fenmeno de superposicin peridica sucesiva es lo que se conoce como aliasing o Efecto Nyquist. El aliasing es un motivo de preocupacin mayor en lo que concierne a la conversin analgica-digital de seales, con el muestreo incorrecto de seales analgicas puede provocar que seales de alta frecuencia presenten dicho aliasing con respecto a seales de baja frecuencia. El aliasing impide recuperar correctamente la seal cuando las muestras

de esta se obtiene a intervalos demaciados lagos. La forma de onda recuperada presenta pendientes muy abruptas. Para observar un aliasin es presiso transformar la seal continua en un seal en el dominio de la frecuencia. Cuando se realice la tranfomacion la frecuencia a la cual se realiza el muestreo, ws, es importante ya que de ella depende que se presenten o no fenmenos espectrales como el aliasing. El aliasingo curre cuando al muestrear la seal, la transformada de Fourier Ac(w) de la funcin original tiene componentes que se extienden ms all de ws/2. Esto ocasiona que las rplicas espectrales de la funcin muestreada se traslapen. Por lo tanto, al reconstruir se obtiene una seal que es un alias de la seal original como se observa en las figura# y figura#
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Figura #. Proceso de muestreo sin aliasing. (a) Funcin continua ac(x), (b) funcin de muestreo discreta i(x), (c) funcin muestreada a(x), (e) seal reconstruida = seal original, (d) filtro de reconstruccin.
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Figura 2. Proceso de muestreo con aliasing. (a) Funcin continua ac(x), (b) funcin de muestreo discreta i(x), (c) funcin muestreada a(x), (e) seal reconstruida = seal alias, (d) filtro de reconstruccin.
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6.4 Respuesta en la frecuencia
El anlisis de respuesta en frecuencia es la tcnica donde una seal de prueba senosoidal es usada para medir puntos sobre la respuesta de frecuencia de una funcin de tranferencia o duncion de impedancia. El bsico set-up es mostrado en la Figura# en la cual una onda senosoidal u(t) es alplicada para un sistema con la funcin de tranferencia G(s). Despues de que la oscilacin momentnea desarrollada para condiciones iniciales ha decado, la salida y(t) viene a ser una onda senoidal pero con una magnitud diferente Y y fase relativa . La magnitud y la fase de la salida y(t) esta de hecho relacionada con la funcin de tranferencia G(s) a la frecuencia ( rad/seg) de la salida sinusoidal.
Figura# - Funcion de transferencia lineal con una entrada de onda senoidal
Figura# - Entrada de onda senoidal y la respuesta en estado estable vista en el osciloscopio. La notacin vectorial correspondiente se muestra a la derecha La fase relativa y magnitud de formas de onda de entrada y salida pueden ser directamente medidos de un osciloscopio (figura#), aunque es inherente de pobre exactitud y en la practica mas mtodos sofisticados son requeridos para remover ciertos errores los cuales ocurren debido al ruido, no linealidad y retroalimentacin.
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La gran ventaja del anlisis de respuesta en frecuencia se basa en su frecuencia selectiva natural. Solo un componete espectral de frecuencia es extrado y correspondiente en esa frecuencia puede ser con gran presicion. Esto tiene significativas ventajas donde el sistema bajo consideracin tiene resonantes caracteristicos. Espesificamente, las distintas resonancias pueden ser exitadas y estudiadas separadamente sinalterar otros modos oscilatorios.
Figura El eje de frecuencia normalmente se expresa en escala logartmica.
Figura# - Informacion de la respuesta en frecuencia. Mediante mediciones secuanciales la ganacia y la fase en varias frecuancias, una imagen del sistema de respuesta en frecuencia puede ser constituido y trazado tanto como un diagrama de Nyquist en el plano complejo (fig#) o una grafica de ganancia contra frecuencia (fig#). Los siguientes llamados diagramas de Bode porque de su uso se disean mtodos basados en sistemas de control de Bode.
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La ganacia relativa directa y el procedidmiento de medicin de fase mencionado anteriormente tienen fondos practicos como un significado de la medicin de Respuesta de frecuencia. Estos relaciona la distorsion de las seales de salida que ocurren un sistema de ingeniera. Seales de distorcion de las seales de salida de un dispositivo. Seales distorcionadas son debido a ruido externo el cual infecta las mediciones de salida (como en la figura#) y hace esto muy difcil para medir exactamente la ganancia y la fase. Las seales de distorcion surgen de los efectos no lineales de un sistema, o procedimientos de medicin, como que la salida medida no es una senosoidal mas grande (como la figura#). De nuevo la medicin directa de ganancia y face es difcil.
Figura#a - Seal de prueba
Figura#b Seal de prueba En sistemas practicos, aunque la seal de prueba aplicada podra ser senoidal, la respuesta es frecuentemente distorsonada debido al ruido. El cual la respuesta es en estado estable y tiene una seal de entrada, normalmente observas la seal de entrada y la seal de salida con la misma frecuencia pero diferente fase.
6.5. Diagramas de Bode

Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta enfrecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode. Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores. El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia) endecibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala

logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo. El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90. La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert. Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica). Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de corte (diagrama de Bode corregido). En la siguientes figura se muestra los diagramas de Bode.
Figura Diagramas de Bode.
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Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control, pues permiten representar la magnitud y la fase de la funcin de transferencia de un sistema, sea ste elctrico, mecnico. Su uso se justifica en la simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente ligados stos ltimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido espacio, representar un amplio espectro de frecuencias. En la teora de control, ni la fase ni el argumento estn acotadas salvo por caractersticas propias del sistema. En este sentido, slo cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la fase est acotada entre 0 y -180. As pues, datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de Bode para en anlisis de la estabilidad de dicho sistema son los siguientes:
Margen de fase: Es el ngulo que le falta a la fase para llegar a los -180 cuando la ganancia es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito. Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180.
El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.
6.5.1 Frecuencia de corte.

En los diagramas de bode la frecuencia de corte es el nivel el cual una seal puede llegar, es el alcance de una seal. Una seal al momento de cruzar la frecuencia de corte su valor tiende a caer segn sea el caso. El trmino frecuencia de corte tiene los siguientes significados: 1. La frecuencia, bien por arriba o bien por debajo de la cual el nivel de salida de un circuito, tal como una lnea, amplificador o filtro se reduce por un factor de "raz de dos partido de dos" al valor de - 3 dB = 70,71% respecto al nivel de referencia de 0 dB = 100%. 2. La frecuencia por debajo de la cual una onda de radio no consigue penetrar una capa de la ionosfera con el ngulo de incidencia requerido para la transmisin radioelctrica entre dos puntos mediante reflexin en la capa. 3. La frecuencia por debajo de la cual un determinado modo electromagntico no puede ser transmitido en un medio guiado. Un filtro paso banda tiene dos frecuencias de corte y una frecuencia central, mientras que los filtros de paso alto y paso bajo tienen una sola frecuencia de corte. La frecuencia central de un filtro de paso banda es la media geomtrica de las frecuencias de corte superior e inferior.

6.5 Adquisicion de datos
En palabras ms concretas la adquisicin de datos o adquisicin de seales, consiste en la toma de muestras del mundo real (sistema analgico) para generar datos que puedan ser manipulados por un ordenador u otras electrnicas (sistema digital). Consiste, en tomar un conjunto de seales fsicas, convertirlas en tensiones elctricas y digitalizarlas de manera que se puedan procesar en una computadora o PAC. Se requiere una etapa de acondicionamiento, que adecua la seal a niveles compatibles con el elemento que hace la transformacin a seal digital. El elemento que hace dicha transformacin es el mdulo de digitalizacin o tarjeta de Adquisicin de Datos (DAQ). En la figura se muetran alas etapas para poder ser ledo por la computadora.
Figura# - Diagrama de flujo de etapas de adquisicin de datos
Etapa de transductores:
Los tranductores son dispositivos que convierte una seal fsica (como por ejemplo, presin, temperatura, luz, etc.) en seales elctricas de voltaje o corriente. Etapa de transmicion: Permite enviar las seales de salida de una etapa hacia otra situada en una localizacin remota. Para distintas no excesiva, es comn emplear un bucle de corriente 4 20 mA para la transmicion de las seales.

Etapa de acondicionamiento: Contiene circuito electrnicos encargados de transformar las seales de sensado en nuevas variables elctricas, de forma que sean ms fciles de tratar por el resto de etapas del sistema. Implica filtrado de ruido, escalonamiento, ajuste al rango del convertidos A/D, etc. Etapa de adquisicin: Efctua la transformacin de la informacin nalogica a un formato digital, lo que hace posible un posterior procesamiento y almacenamiento mediante el uso de una computadora. Etapa de procesamiento: Tiene lugar dentro de la computadora, consiste en la realizacin de operaciones sobre la informacin digital obtenida, para el control de un sistema, deteccin de situaciones de alarma, correcciones de medidas, alamcenamiento y reportes de informacin.
6.5.1 Proceso de adquisicin de datos

Un sistema discreto es una operacin o un conjunto de operaciones que se realizan sobre una seal de entrada x(t) para producir una seal de salida y(n). La seal de salida esta relacionada con la entrada mediante una relacin de tranformacion La descripcin de entrada-salida define la tranformacion T en trminos de un proceso el cual ocurre por varios dispositivos y reglas matemticas que permiten obtener los valores de y(n) a partir de los valores de x(t). Esto permite visualizar el proceso de adquisicin de datos como una caja negra que realiza la operacin T sobre la entrada x(t) para producir la salida [ ( )]. En la figura# se muestra el sistema a bloques del proceso de adquisicin de datos.
Figura# - Sistema a bloques de transformacin de seales De la misma manera que se toma una seal elctrica y se transforma en una digital para enviarla al ordenador, se puede tambin tomar una seal digital o binaria y convertirla en una elctrica. En este caso el elemento que hace la transformacin es una tarjeta o mdulo de Adquisicin de Datos de salida, o tarjeta de control. La seal dentro de la memoria del PC la genera un programa adecuado a las aplicaciones que quiere el usuario y, luego de procesarla, es recibida por mecanismos que ejecutan movimientos mecnicos, a travs de servomecanismos, que tambin son del tipo transductores.

Un sistema tpico de adquisicin utiliza sensores, transductores, amplificadores, convertidores analgico - digital (A/D) y digital - analgico (D/A), para procesar informacin acerca de un sistema fsico de forma digitalizada. La adquisicin de datos se inicia con el fenmeno fsico o la propiedad fsica de un objeto (objeto de la investigacin) que se desea medir. Esta propiedad fsica o fenmeno podra ser el cambio de temperatura o la temperatura de una habitacin, la intensidad o intensidad del cambio de una fuente de luz, la presin dentro de una cmara, la fuerza aplicada a un objeto, o muchas otras cosas. Un eficaz sistema de adquisicin de datos pueden medir todos estos diferentes propiedades o fenmenos. Un sensor es un dispositivo que convierte una propiedad fsica o fenmeno en una seal elctrica correspondiente medible, tal como tensin, corriente, el cambio en los valores de resistencia o condensador, etc. La capacidad de un sistema de adquisicin de datos para medir los distintos fenmenos depende de los transductores para convertir las seales de los fenmenos fsicos mensurables en la adquisicin de datos por hardware. Transductores son sinnimo de sensores en sistemas de DAQ. Hay transductores especficos para diferentes aplicaciones, como la medicin de la temperatura, la presin, o flujo de fluidos. DAQ tambin despliega diversas tcnicas de acondicionamiento de Seales para modificar adecuadamente diferentes seales elctricas en tensin, que luego pueden ser digitalizados usando CED. Las seales pueden ser digitales (tambin llamada seales de la lgica) o analgicas en funcin del transductor utilizado. El acondicionamiento de seales suele ser necesario si la seal desde el transductor no es adecuado para la DAQ hardware que se utiliza. La seal puede ser amplificada o desamplificada, o puede requerir de filtrado, o un cierre patronal, en el amplificador se incluye para realizar demodulacin. Varios otros ejemplos de acondicionamiento de seales podra ser el puente de conclusin, la prestacin actual de tensin o excitacin al sensor, el aislamiento, linealizacin, etc. Este pretratamiento del seal normalmente lo realiza un pequeo mdulo acoplado al transductor. DAQ hardware son por lo general las interfaces entre la seal y un PC. Podra ser en forma de mdulos que pueden ser conectados a la computadora de los puertos (paralelo, serie, USB, etc...) o ranuras de las tarjetas conectadas a (PCI, ISA) en la placa madre. Por lo general, el espacio en la parte posterior de una tarjeta PCI es demasiado pequeo para todas las conexiones necesarias, de modo que una ruptura de caja externa es obligatorio. Las tarjetas DAQ a menudo contienen mltiples componentes (multiplexores, ADC, DAC, TTL-IO, temporizadores de alta velocidad, memoria RAM). Estos son accesibles a travs de un bus por un micro controlador, que puede ejecutar pequeos programas. El controlador es ms flexible que una unidad lgica dura cableada, pero ms barato que una CPU de modo que es correcto para bloquear con simples bucles de preguntas. Driver software normalmente viene con el hardware DAQ o de otros proveedores, y permite que el sistema operativo pueda reconocer el hardware DAQ y dar as a los programas acceso a las seales de lectura por el hardware DAQ. Un buen driver ofrece un alto y bajo nivel de acceso.

Ejemplos de Sistemas de Adquisicin y control: DAQ para recoger datos(datalogger) medioambientales (energas renovables e ingeniera verde). DAQ para audio y vibraciones (mantenimiento, test). DAQ + control de movimiento(corte con laser). DAQ + control de movimiento+ visin artificial (robots modernos). Se puede observar en la figura# un esquema a bloque de un sistema de adquicision de datos.
Figura# - Esquema a bloques de un S.A.D.
6.5.2 Acondicionamiento de seales

El transductor es un elemento que convierte la magnitud fsica que vamos a medir en una seal de salida (normalmente tensin o corriente) que puede ser procesada por nuestro sistema. Salvo que la seal de entrada sea elctrica, podemos decir que el transductor es un elemento que convierte energa de un tipo en otro. Por tanto, el transductor debe tomar poca energa del sistema bajo observacin, para no alterar la medida.
De la salida arrojada de un transductor llega a la entrada de una etapa de acondicionamiento de seales es la etapa encargada de filtrar y adaptar la seal proveniente del transductor a la entrada del convertidor analgico / digita. Esta etapa contien circuitos electrnicos encargados de transformar las seales de sensado en nuevas variables elctricas, de forma que sean ms fciles tratar por el resto de la etapa, el sistema implica un filtrado de ruido, escalonamiento, ajuste del rango del convertidos A/D, que llegan a una memoria para as ser llevados a un banco de datos y procesarlos en un dispositivo. Por lo general las seales elctricas de campo viene contaminadas por ruido, armnicos, cadas de voltaje o de corriente y otros fenmenos que distorcionan la seal. Ademas de el comn de las tarjetas de adquisicin de datos estana diseadas para recibir seales de corriente en un rango de 4 20 mA o seales de votaje -5 a 5 Vcd. Por otra parte es necesario que la seal elctrica sea limpiada y llevadas dentro de estos rangos.
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Se requiere de un aislamiento de o filtraje, la misma se puede conectar directamente a la tarjeta de adquisicin de datos. En esta etapa de acondicionamiento de seal podemos encontrar subetapas aunque no todas estn simpre incluidas en una tarjeta (DAQ).
Amplificacion. Para conseguir la mayor precisin posible la seal de entrada debe ser amplificada de modo que su mximo nivel coincida con el mximo nivel que el convertidor o tarjeta puede leer, de este modo se aprovecha todo el rango de dispositivos. Normalme se usan amplificadores operacionales para amplificar las seales y tener una facilidad al momento de muestrear. Aislamiento. El aislamiento elctrico entre el transductor y el ordenador, es importante para proteger al estado transitorio de alta tensin que puede daarlo. Un motivo adicional para usar aislamiento en el garantizado que las lecturas del convertidor no son afectados por diferencias en el garantizar que las lecturas del convertidor no son afectadas por diferencias de potencial de masa o por tensiones en modo comn. Cuando el sistema de adquisicin y la seal a medir estn ambas referidas a masa pueden aparecer un bucle de masa, que puede devolver resultados errneos. Multiplexado. El multiplexado es la comunicacin de las entradas del convertidor, de modo que con un solo convertidor podemos medir los datos de diferentes canales de entrada. Puesto que el mismo convertidor esta midiendo diferentes canales, su frecuencia mxima de conversin se la original dividida por el numero de canales muestreados. Filtrado. El fin del filtro es eliminar las seales no deseadas de la seal que estamos observando. Las seales alternas, tales como la variacin, necesitan un tipo distinto de filtro, conocido como filtro antialiasing, que es un filtro pasa bajo pero con un corte muy brusco, que elimina totalmete las seales de mayor frecuencia que la mxima a medir, ya que se si no se eliminarse aparecera superpuestas a la seal medida, con el consiguiente error.
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6.6 Convertidor A/D D/A
Un convertidor Analogico/Digital es un dispositivo que presenta en su salida una seal digital (binaria) a partir de una seal analgica de entrada, (normalmente de tensin) realizando las funciones de muestreo, cuantificacin y codificacin.
Figura# - Muestreo, Cuantificacion, codificacin En la etapa de muestreo, el convertidor toma muestras de entrada a un ritmo regular dado por la frecuencia de muestreo Fm o, lo que es equivalente a tomar una muestra en un tiempo T = 1/Fm. Segn la Condicion de Nyquist, la frecuencia de muestreo mnima debe ser de dos veces la frecuencia de onda analgica que se quiere discretizar. La cuantificacin implica la divisin del rango continuo de entrada en una serie de pasos ( ) dodne N es el nmero de bits, de modo que para infinitos valores de la entrada la salida slo puede presentar una serie determinada de valores. Por lo tanto la cuantificacin implica una perdida de informacin a menor cantidad de bits. La codificacin es el paso por el cual la seal digital se ofrece segn u determinado cdigo binario, de modo que las etapas posteriores al convertidor puede leer estos datos adecuadamente.
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Figura# - graficas de conversin de datos
6.7 DAQ
Existen distintos dispositivos de adquisitores de datos pero el adquisidos de datos que mejor se no adecua es la es NI ESB-6009 el cual no va ayudar al procesamiento de seales y asi controlar el proceso que se encotrara en el programa MATLAB/Simulink. El NI USB-6009 de National Instrument brinda funcionalida de adquisicin de datos bsicos para aplicaciones como registro de datos simple, medidas porttiles y experimentos acadmicos de laboratorio. Para usuarios de Mac OS X y Linux, descargue el software NIDAQmx Base y programe el USB-6009 con LabVIEW o C. Para un muestreo ms rpido, medidas ms precisas, soporte para calibracin y mayor nmero de canales, considere los dispositivos de adquisicin de datos de alto rendimiento energizados por bus.
DAQ Multifuncin de Bajo Costo de 14 Bits, 48 kS/s

Contiene
8 entradas analgicas (14 bits, 48 kS/s) 2 salidas analgicas (12 bits a 150 S/s), 12 E/S digitales; contador de 32 bits Energizado por bus para una mayor movilidad, conectividad de seal integrada La versin OEM est disponible Compatible con LabVIEW, LabWindows/CVI y Measurement Studio para Visual Studio .NET Software controlador NI-DAQmx y software interactivo NI LabVIEW SignalExpress LE para registro de datos. La siguiente figura contiene el DAQ que se utilizara para la arquitectura HIL.
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Figura# - NI USB 6009
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[Escriba el ttulo del documento] 7 Pruebas Realizadas.

7.1 Introduccin.
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7.2 Prueba numero 1 Objetivo.
Es necesario saber el funcionamiento de todos los dispositivos a utilizar y el tiempo de retardo de cada uno y como nos puede afectar. El primero sera un convertidor datafoth de voltaje a corriente. Problema a resolver. Sacar el tiempo de retardo entre la seal del generador de salida al dataforth y la salida del dataforth al osciloscopio. Restricciones 1) Sobre cada seal de entrada y salida en el osciloscopio y ver el tiempo de retras de la seal de entrada hacia la seal de salida. Diagrama. Se diseo un diagrama el cual se guiara para la conexin. Se generara una seal senosoidal de voltaje de 10V para con frecuencia de variable para las mediciones que necesitaremos De la salida del convertidor de voltaje a corriente va dirigida a una resitencia de 220 ohm ya que el osciloscopio solo mide voltaje no corriente El osciloscopio tendr dos canales para de esta manera medir la entrada o seal de salida del generador y la salida que va dirigida a la resitencia
Generador de seales
Resistencia 220 ohm
Osciloscopio
DATAFORTH Convertidor V/C
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La forma de conexin se muestra en la imagen # de la cual se realizo para el objetivo principal que es el simulador de banco de prueba.
Imagen# - conexin del Dataforth
Mediciones.
Se realizaron mediciones de con un osciloscopio para observar el comportamiento del convertidor y ver el tiempo de retardo. La grafica # se observa la seal del generador (azul) y la seal del dataforth
Grafica# - Seal de entrada y seal de salida del datafoth En la grafica# se muestra las dos seales sobrepuestas, la seal de entrada contra la seal de salida con una frecuencia baja.
Grafica# - Senales sobrepuesta de entrada y salida en voltaje.
Con al variar la frecuncia de 88.3 HZ se puede observa el desfasamiento el cual ocurre un error de respuesta a la frecuencia.
Grafica# - Seales transpuestas del dataforth
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7.3 Prueba #2
Objetivo Para la realizacin de la arquitectura Hardware-in-the-loop se es necesario la prueba del controlador PLC Q que se utilizara, se realizara la misma prueba de que se realizo con el Dataforth. Saber la el tiempo de retardo del PLC Q pero acoplado con el dataforth. Problema a resolver. Conocer el tiempo de retardo entre la seal del generador de salida al PLC Q. La salida de PLC Q la cual se observara en el osciloscopio. Restricciones. 1) Se realizara un programa para activar los modulos ADC y DAC 2) De la salida del Dataforth de la prueba uno sin resitencia se dirigir a los modulos Q62AD DGH (convertidor anlogo digital) el cual solo recibe corriente y sera convertida en forma digital. 3) Por medio de un programa se realizara una conversin de corriente a voltaje, el cual el voltaje sera la salida por medio del modulo Q62DA-FG hacia el osciloscopio. Diagrama.
Generador de seales
Software GX Work2
Osciloscopio
DATAFORTH Convertidor V/C
PLC Q
Giagrama # - Diseo de prueba dos.
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La conexin fue la correcta ya que de la prueba uno solo se conecto el PLC hacia un modulo especial Q62AD-DGH (convertidor A/D). Como salida del modulo especial Q62DAFG hacia el osciloscopio. Se utilizaron clemas para la proteccin de los dispositivos como el PLC, mdulos especiales, Datafoth, el generado y el osciloscopio como se muestra en la imagen#.
Imagen# - Conexin de prueba dos
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La imagen# muestra la conexin con todos los dispositivos funcionando.
Imagen# - Conexin de prueba dos funcionando Software PLC
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Los sistemas de control se pueden realizar con diversas tecnologas (mcanicamente, neumaticament, electronicament, etc.) pero sus elemtos esenciales, sern indicados a continuacin, son siempre los mismos. Advertimos, no obstante, que traduccin defectuosa del Ingles o por uso generalizado de algunos trminos. As, en nuestra rea de conocimiento el trmino controlar se usa en el sentido de gobernar o conducir, mientras que el lenguaje coloquial se dice a veces controlar con otro significado.
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Anexos Programar escalera para un PLC

Un diagrama de rels o esquemas de contactos consiste en una lnea vertical a la izquierda que se llama BARRA DE BUS y de lneas paralelas que parten de ella denominadas lneas de instruccin. En las lneas de instruccin se colocan los rels o contactos, que puedan corresponder con estados del sistema o condiciones de ejecucin. Las combinaciones lgicas de ejecucin. Las combinaciones lgicas de estos contactos determinan cuando y como se ejecutan las instrucciones del esquema, situadas al final de las lneas de instruccin. Todos los contactos, a efectos de programacin, llevan asignados una direccin de bit, a excepcin de los contactos que representan los estados del sistema, que llevan asignados una direccin de canal. Todo contacto del diagrama de rels est ON u OFF dependiendo del estado del bit operando asignado. Una condicin normalmente abierta est en ON si el bit asignado esta en ON, y en OFF si el bit asignado esta en OFF. Una condicin de normalmente cerrada esta en ON si el bit asignado est en ON. Generalizando, se utiliza una condicin normalmente abierta si ese desea hacer algo cuando un bit este en ON y se utiliza una condicin normalmente cerrada si se desea hacer algo cuando un bit este en OFF Ejemplo:
Imagen#.- Ejemplo de contactares.
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La primera lnea representa una condicin normalmente abierta donde la instruccin se ejecuta cunado A esta en ON. La segunda representa una condicin normalmente cerrada, donde la instruccin se ejecuta cuando B est en OFF.
Bibliografia de Harry Nyquist

Naci en Suecia. Fue el hijo de Lars Jonsson Nyquist y Katrin Eriksdotter. Sus padres tuvieron siete hijos: Elin Teresia, Astrid, Selma, Harry Theodor, Aemelie, Olga Maria y Axel. Harry Nyquist migr a Estados Unidos en 1907, luego ingreso a la universidad del norte de Dakota en 1912 y recibi una diplomatura y un mster en ingeniera elctrica en 1914 y 1915, respectivamente. Despus recibira un Ph.D. en fsica en la universidad de Yale en 1917. Trabajo en el departamento de desarrollo e investigacin de AT&T desde 1917 hasta 1934, y continuo cuando la empresa cambio a Bell Telephone Laboratories en ese ao, hasta su retiro en 1954. Nyquist recibi la Medalla de honor IEEE en 1960 por Conocimientos fundamentales al conocimiento cuantitativo del sonido trmico, transmisin de datos y retroalimentacin negativa. En octubre de 1960 fue galardonado con la medalla de Stuart Ballantine del Instituto Franklin por sus anlisis tericos y sus inventos prcticos en el campo de sistemas de comunicacin durante los pasados cuarenta aos incluyendo, particularmente, sus originales trabajos en las teoras de transmisin telegrfica, sonido trmico en conductores elctricos y en la teora de sistemas de retroalimentacin. En 1969 fue premiado por la Academia nacional de Ingeniera con la medalla fourth Founder en reconocimiento de sus contribuciones fundamentales para la ingeniera. Nyquist vivi en Pharr, Texas despus de su retiro, y muri en Harlingen, Texas el 4 de abril de 1976. Como un ingeniero en los laboratorios Bell, Nyquist hizo un importante trabajo en sonido trmico, la estabilidad en amplificadores de retroalimentacin, telegrafa, fax, televisin, y otros importantes problemas de comunicacin. Junto a Herbert E. Ives, ayud a desarrollar la primera mquina fax de AT&T, esto fue hecho pblico en 1924. En 1932 public un clsico papel en estabilidad de amplificadores de retroalimentacin. El criterio de estabilidad de Nyquist pues ahora ser encontrado en todos los textos de teora de control de retroalimentacin. Su temprano trabajo terico en la determinacin de requerimientos de banda ancha para transmitir informacin hecho los fundamentos para posteriores avances por Claude Elwood Shannon, quien desarrollo la Teora de la informacin. En particular, Nyquist determino que el nmero de pulsos independientes que pueden ser puestos a travs de un canal de telgrafo por unidad de tiempo es limitado por el doble del ancho de banda del canal, y public sus resultados en el documento Certain factors affecting telegraph speed (1924) and Certain topics in telegraph Transmission Theory (1928). Su regla es esencialmente una dualidad que es conocido como el Teorema de muestreo de Nyquist-Shannon. Se retir de Bell Labs en 1954 y muri en Harlingen, Texas.
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Un PLC (Controlador Lgico Programable
Cuando se programa el PLC en esquemas de contactos primero se tiene que verificar el cdigo que no contenga ningn error, adems de escribir el programa en el rea de programa el cual se escribir en la RAM, EPROM EEPROM. Seguido de correr el programa para supervisar y controlar las acciones del PLC. Encontramos mucha perdida de tiempo en programar, verificar, escribir el programa en memoria y despus correr el programa. Adems de tener una comunicacin por medio de USB o por Ethernet y una PC dedicada todo este procedimiento que necesita el PLC. Cuando estos paso se realizan en una modificacin de un PLC ocurre mucha perdida de tiempo y esto lo trasladamos en una lnea de produccin. La lnea de produccin tendr que parar asta que la modificacin se efectu perdiendo mucho dinero para una fabrica.
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Adems de realizar un simulador de un banco de prueba para la integracin de un prototipo realizado por la empresa GENESIS VENTURES S.A.P.I. utilizando una arquitectura Hardware-in-the-loop. Los datos arrojados de dichas pruebas sern analizados para diagnosticar la modificacin o aceptacin del prototipo. En el mundo empresarial el ahorro de tiempo es esencial por el valor que tiene. Al perder tiempo perdemos dinero, de este modo se ha buscado distintas soluciones
Una de las necesidades mas apremiantes en los procesos industriales son el tiempo en una lnea de produccin entre menos tiempo se tarde una modificacin en un PLC obtendremos menos perdida de produccin para fabricas.
Glosario de trmino.
PAC Controlador de automatizacin programable Entradas : Son las terminales que tiene el sistema de control por los que puede recibir estmulos que influye en su evolucin. Puede ser: Entrada de mando o de control : sirven para introducir ordenes Entradas de referencias o consigna: son las entradas de mando que imponen los valores deseados a sus correspondientes salidas. Entradas perturbadoras: Son entradas que reciben estmulos indeseados. Salidas: Son los terminales que tiene el sistema de control para emitir la respuesta, es decir, para que la respuesta pueda ser observada por el hombre o medida por mquina. Planta: es el objeto que se desea controlar. Es un conjunto de componentes y piezas ensamblados entre s y que cumplen una determinada funcin. Proceso: es una serie de operaciones que se realizan sobre uno o varios objetos con un fin determinado. Perturbaciones: son alteraciones que se pueden producir en los componentes de una planta o proceso.
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Controlador: es un dispositivo que procesa la seal e(t) es decir la diferencia entre la entrada de referencia u(t) y la medida de la salida ym(t), y produce una seal de salida u(t) adecuada para controlar la planta. Actuador: Es el dispositivo que convierte la seal de salida del controlador uc(t) en otra seal u(t), posiblemente de distintas naturaleza y generalmente de mayor potencia, y la aplica a la planta o proceso. Dato: Representacin simblica (numrica, alfabtica...), atributo o caracterstica de un valor. No tiene sentido en s mismo, pero convenientemente tratado (procesado) se puede utilizar en la relacin de clculos o toma de decisiones. Adquisicin: Recogida de un conjunto de variables fsicas, conversin en voltaje y digitalizacin de manera que se puedan procesar en un ordenador. Sistema: Conjunto organizado de dispositivos que interactan entre s ofreciendo prestaciones ms completas y de ms alto nivel. Una vez que las seales elctricas se transformaron en digitales, se envan a travs del bus de datos a la memoria del PC. Una vez los datos estn en memoria pueden procesarse con una aplicacin adecuada, archivarlas en el disco duro, visualizarlas en la pantalla, etc... Bit de resolucin: Nmero de bits que el convertidor analgico a digital (ADC) utiliza para representar una seal. Rango: Valores mximo y mnimo entre los que el sensor, instrumento o dispositivo funcionan bajo unas especificaciones. Transductor - Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de energa de entrada, en otra diferente a la salida.
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Reporte Final Res Complemento

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[Escriba el ttulo del documento] Introduccin.

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[Escriba el ttulo del documento] 1.

GENESIS VENTURES S.A.P.I.

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[Escriba el ttulo del documento] 2. Generalidades del departamento donde se participo

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[Escriba el ttulo del documento] 2.3 Organigrama departamental.

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2.4. Objetivo general.

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Imagen# - ciclo de trabajo de un material

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3.2.2. Componentes de un banco de prueba

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3.2.3. Estructura de un banco de prueba.

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Imagen# - Estructura de banco de prueba y componentes

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Imagen# - Banco de prueba Top-Down

3.3 Fundamento Terico.

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3.3.2 Sistema de control.

3.3.3 Adquisicin de datos.

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[Escriba el ttulo del documento] 4. Hardware-in-the-loop

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La siguiente ilustracin muestra la arquitectura hardware-in-the-loop y sus componentes.

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Imagen# - arquitectura de Hardware-in-the-loop

4.3 Sistema SCADA

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4.3 Sistema SCADA vs. Hardware-in-the-loop.

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Imagen# -Sistema de prueba.

4.4.1 Diseo arquitectura Hardware-in-the-loop

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Imagen# - Arquitectura Hardware-in-the-loop

4.5 Sistemas de comunicacin.

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Imagen# - Elementos bsicos de un sistema de comunicacin

4.5.1 Tipos de RED.

4.5.2 Puertos serie.

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Imagen#.- Diseo HIL con PLC y mdulos Wiic.

4.7 PLC Mitsubishi Automation.

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Model Power Supply

FX1S 100240 VAC, 24V DC

FX1N 100240 VAC, 12 - 24V DC

FX3G 100240 VAC

FX3U 100240 VAC, 24V DC

Maximum I/O Digital I/O

256 (w/CC-Link) Relay/Transistor

384 (w/CC-Link) Relay/Transistor