CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN PARA UN MOTOR DC

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Abstract This paper presents the development and
implementation of a speed controller and a DC motor position. They
present the type of sensor used, the signal processing performed,
obtaining and discretization of the plant, controller design and final
assembly of the system with graphical interface.

ResumenEste documento presenta el desarrollo e
implementacin de un controlador de velocidad y posicin para un
motor DC. Se presentara el tipo de sensor utilizado, el procesamiento
realizado a la seal, la obtencin y discretizacion de la planta, el
diseo del controlador y el montaje final del sistema con interfaz
grafica.

Palabras Claves Motor DC, Encoder, Interfaz Grafica,
Controlador PI.

Index Terms DC Motor, Encoder, Graphic Interface, PI
Controller.

I. INTRODUCCIN
n la actualidad los sistemas de control son de vital
importancia de los procesos industriales modernos y la
manufactura, debido a que dan un desempeo ptimo de
los sistemas dinmicos mejorando la produccin,
disminuyendo la repetitividad y las operaciones rutinarias y
eliminando las probabilidades de error. Pero para que un
sistema de control sea ptimo es necesario dar mucha
importancia a la etapa de diseo e implementacin del sistema
teniendo en cuenta el tipo de controlador y sensor a utilizar.
Uno de los elementos comnmente utilizados en la industria
son los motores, lo cuales son ampliamente implementados en
muchos procesos industriales en especial en procesos de
transporte, carga y tratamiento de materiales como pieza
central para el funcionamiento de las maquinas. Por esta razn
para el desarrollo de muchos procesos se hace necesario
controlar la velocidad, torque y posicin de est, de manera
rpida y precisa.

Manuscrito creado para la asignatura de Control Moderno, Sensores y
Actuadores en manos de los docentes Ing. Carlos Daz MSc. e Ing. Francisco,
MSc., para el da 13 de Junio de 2012.
L. Arenas, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma
del Caribe. (email: larenas0307@hotmail.com)
A. Castilla, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma
del Caribe. (email: arturcas_66@hotmail.com)
M. Lancheros, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad
Autnoma del Caribe. (email: maclan-92@hotmail.com)
D. Rojas, estudiante de Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma del
Caribe. (email: darm940@hotmail.com)
A nivel industrial es muy importante el tratamiento de
seales ya que son estas las que nos permiten en ultimas
realizar un monitoreo y control de los diferentes procesos que
se puedan llevar a cabo dentro de una fabrica. Para ello se
utilizan los sensores que son elementos que nos permiten
captar cualquier seal que se desee, como por ejemplo, la
velocidad o el desplazamiento de un motor los cuales pueden
ser censados mediante un encoder.
II. CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
A. Fundamentacin y Caractersticas:
Un controlador de velocidad y posicin es un sistema de
control que se encarga a partir de una seal de referencia (Set
point) variar la velocidad o posicin de un motor hasta la
deseada, teniendo como referencia los valores actuales de
estas captadas mediante un sensor. Dicho controlador debe
estar diseado de tal manera que la posicin o velocidad
deseada sean alcanzadas con exactitud, en el menor tiempo
posibles y optimizando el consumo de energa.

B. Partes y Funcionamiento Del Sistema:
El sistema estar compuesto por un computador, un
microcontrolador ATMEL 328, un driver de motor L293d, un
motor DC y un encoder.
Inicialmente el usuario podr escoger mediante la interfaz
grafica en el computador si desea controlar posicin o
velocidad. Independientemente de cul sea la opcin escogida,
el computador estar enviando constantemente la seal de
consigna deseada por el usuario. Esta seal ser enviada al
microcontrolador mediante comunicacin USB, una vez llegue
la seal a est, se comparara con la seal actual de velocidad o
posicin del motor DC con lo que se generara la seal de
error, luego esa seal de error ser proceda por el
microcontrolador y se generara la accin de control la cual
ser llevada a cabo por el PWM de est, con el objetivo de
obtener la velocidad o posicin deseados. Esta accin de
control llegara al Driver de Motor el cual permitir aumentar o
disminuir la velocidad, mover o detener el motor segn sea
necesario. La seal de velocidad ser captada mediante un
encoder el cual enviara un tren de pulsos que variara su
frecuencia dependiendo de la velocidad actual del motor, este
tren de pulsos ser captado por el microcontrolador el cual
procesara la seal y la convertir segn sea necesario en
velocidad o posicin. Dichas variables se darn en rpm y
grados respectivamente.
CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN
PARA UN MOTOR DC
L. Arenas, A. Castilla, M. Lancheros y D. Rojas.
E
CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN PARA UN MOTOR DC








Figura 1. Diagrama De Bloques del Sistema.
III. SENSOR
Para realizar el censado de las diferentes variables de
nuestro sistema se utilizara un encoder.

A. Encoder
Un encoder o codificadores rotatorios son mecanismos
electromecnicos que convierten la posicin angular de un eje
directamente en un cdigo digital, generalmente utilizados
para entregar la posicin, velocidad y aceleracin del rotor de
un motor. Y son usualmente utilizados en aplicaciones
robticas, lentes de fotografa, procesos industriales que
requieren medicin angular y en la industria militar.
B. Tipos de encoder
Los tipos ms comunes de encoder son:
a. Encoder Absoluto
Son un tipo de configuracin de encoder en el que la
posicin queda determinada med
lectura del cdigo de salida, el cual es nico para cada
una de las posiciones dentro de la vuelta. [2]


Figura 2. Encoder Absoluto.
b. Encoder Incremental
Son un tipo de configuracin en el que la posicin
queda determina por la cantidad de pulsos emitidos el
interruptor ptico. Los pulsos son generados cada vez
que el patrn del disco interrumpe el haz de luz del
interruptor. [n]
Figura 3. Encoder Incremental. [4]

C. Encoder A Utilizar
El encoder que se utilizara es un encoder
cuadratura, el cual utiliza dos sensores pticos posicionados
CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN PARA UN MOTOR DC
Diagrama De Bloques del Sistema.
de las diferentes variables de
Un encoder o codificadores rotatorios son mecanismos
electromecnicos que convierten la posicin angular de un eje
generalmente utilizados
para entregar la posicin, velocidad y aceleracin del rotor de
un motor. Y son usualmente utilizados en aplicaciones
s de fotografa, procesos industriales que
angular y en la industria militar. [1]
comunes de encoder son:
Son un tipo de configuracin de encoder en el que la
posicin queda determinada mediante la lectura la
lectura del cdigo de salida, el cual es nico para cada
una de las posiciones dentro de la vuelta. [2]
. [3]
Son un tipo de configuracin en el que la posicin
cantidad de pulsos emitidos el
interruptor ptico. Los pulsos son generados cada vez
que el patrn del disco interrumpe el haz de luz del

Encoder Incremental. [4]
El encoder que se utilizara es un encoder incremental de
cuadratura, el cual utiliza dos sensores pticos posicionados
con un desplazamiento de de ranura el uno del otro,
generando dos seales de pulsos digitales desfasados en 90.
Se decidi utilizar este sen
tren de pulsos que vara en frecuencia dependiendo de la
velocidad del motor lo que nos permite conocer de una
manera rpida cual es la velocidad actual de este. El
de la frecuencia se realiza contando la cantidad de pulsos
generados por el encoder en un
Adems al ser de cuadratura nos provee dos trenes de pulsos
desfasados 90 lo que nos permite conocer de manera precisa
el sentido de giro del motor

El encoder viene integrado con el motor y presenta las
siguientes caractersticas: [5]

Figura 4. Imagen Del Encoder a Utilizar. [

Cantidad de pulsos por revolucin del eje motor: 32 p/v.

Equivalencias de rpm: 5514 r

Desfase entre las dos seales: 90

Voltaje de alimentacin del encoder: 3.5

El encoder consta de 4 cables: El Azul (Vcc del encoder),
el Verde (Tierra del encoder), el Amarillo (Seal de salida
A) y el Blanco (Seal de Salida B).
IV. PROCESAMIENTO DE LA S
Para convertir la seal enviada por el encoder en una
variable que pueda ser utilizada
control se debe realizar lo siguiente:
A. Seales Para Controlador de Velocidad
a. Se captura la cantidad de pulsos enviados
encoder durante un tiempo determinado con lo que se
obtiene la frecuencia del encoder.

cnc
Donde
cnc
es la frecuencia del encoder,
pulsos captados y t el tiempo utilizado para captar los
pulsos en segundos.
2
con un desplazamiento de de ranura el uno del otro,
generando dos seales de pulsos digitales desfasados en 90.
Se decidi utilizar este sensor porque nos provee de un
en frecuencia dependiendo de la
velocidad del motor lo que nos permite conocer de una
manera rpida cual es la velocidad actual de este. El clculo
de la frecuencia se realiza contando la cantidad de pulsos
generados por el encoder en un tiempo determinado.
al ser de cuadratura nos provee dos trenes de pulsos
desfasados 90 lo que nos permite conocer de manera precisa
el sentido de giro del motor.
El encoder viene integrado con el motor y presenta las
5]

Imagen Del Encoder a Utilizar. [6n]
Cantidad de pulsos por revolucin del eje motor: 32 p/v.
Equivalencias de rpm: 5514 rpm
enc
= 200rpm
mot
.
Desfase entre las dos seales: 90.
Voltaje de alimentacin del encoder: 3.5 20 V.
consta de 4 cables: El Azul (Vcc del encoder),
el Verde (Tierra del encoder), el Amarillo (Seal de salida
A) y el Blanco (Seal de Salida B).
ROCESAMIENTO DE LA SEAL
Para convertir la seal enviada por el encoder en una
variable que pueda ser utilizada para generar la accin de
control se debe realizar lo siguiente:
Seales Para Controlador de Velocidad
Se captura la cantidad de pulsos enviados por el
encoder durante un tiempo determinado con lo que se
obtiene la frecuencia del encoder.
cnc
=
#p
t (s)
(1)

es la frecuencia del encoder, #p el nmero de
el tiempo utilizado para captar los
CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN PARA UN MOTOR DC

3
b. Como la frecuencia del encoder hace referencia a la
cantidad de pulsos por segundo, ahora calculamos la
cantidad de pulsos en un minuto.
PH =
cnc
_
6us
1min
] (2)
Donde PHes la cantidad de pulsos por minuto.
c. Una vez conocido los pulsos por minuto del encoder
calculamos la cantidad de vueltas que da este en un
minuto sabiendo que nuestro encoder genera 32
pulsos por vuelta, con lo que obtendramos las rpm
de nuestro encoder.
rpm
cnc
= PH _
1:
S2p
] (S)
Donde rpm
cnc
son las rpm del encoder.

d. Finalmente para calcular las rmp de nuestro motor se
tiene que 5514 rpm del encoder equivales a 200 rpm
del motor.
rpm
mot
= rpm
cnc
_
2uurpm
mot
SS14rpm
cnc
] (4)

B. Seales Para Controlador de Posicin

a. Partiendo de los datos mostrados en el Seales Para
Controlador de Velocidad se determino que el
encoder nos provee de 800 pulsos por cada vuelta del
eje del motor y teniendo que una vuelta equivale a
360 se obtiene la siguiente relacin.

0roJos = P
cnc
_
S6u
8uu p
] (S)

Donde P
cnc
son los pulsos del encoder.
V. CARACTERIZACIN DE LA PLANTA

Para la realizar la caracterizacin de la planta (Motor DC de
12V) (Ver Figura 2) se realizo mediante la obtencin de la
curva de respuesta:


Figura 5. Imagen Del Motor DC. [7]

La curva de respuesta de un sistema se realiza introduciendo
un escaln a la planta y observando su grafica de salida. Para
realizar este procedimiento se introdujeron escalones de PWM
al sistema y se realizaron mediciones peridicas de las rpm
alcanzadas ante cada una de las entradas. Se tomaron las
medidas cada 0.05s y dos veces por cada entrada de PWM,
luego se promediaron cada una de las medidas (Ver Tabla
N1).

Al observar los datos se puede inferir que nuestro sistema se
comporta como un sistema lineal de primer orden. Para lo cual
la funcin de transferencia de muestro sistema tendra la
siguiente forma.

0(S) =
K
S + 1
(6)

Donde K es la ganancia y es la constante de tiempo del
sistema, la cual es una medida de la rapidez con la que un
sistema determinado responde en presencia de alguna
perturbacin [8].

Para obtenerla funcin de transferencia de nuestro
sistema a partir de la curva de respuesta se utilizo el ToolBox
de Matlab llamado Ident, el cual se encarga de caracterizar el
sistema a partir de la seal de entrada y la seal de salida de la
planta. [9]

Esta caracterizacin se realizo para cada uno de las rpm
obtenidas ante las entradas respectivas de PWM. Al final se
promediaron todas la funciones obtenidas con el objetivo de
obtener una funcin equivalente que representara nuestro
sistema.

Los resultados obtenidos fueron:

a. Funcin de transferencia equivalente

0(S) =
u.8u7u6
(1 + u.1SS6S)
(7)

b. Respuesta del sistema ante una entrada escaln


Figura 6. Respuesta del sistema ante una entrada escaln.



CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN PARA UN MOTOR DC

4
Tabla N1. Datos de las RPM en el tiempo.
DATOS
ESCALONES

20
PWM
40
PWM
60
PWM
80
PWM
100
PWM
120
PWM
140
PWM
160
PWM
180
PWM
200
PWM
230
PWM
250
PWM
Tiempo
(S)
RPM RPM RPM RPM RPM RPM RPM RPM RPM RPM RPM RPM
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0.05 4 6 10 9 10 18 15 24 18 17 21 28
0.1 6 13 22 27 32 44 44 56 56 61 71 68
0.15 7 19 31 39 48 61 67 81 86 95 109 125
0.2 9 24 37 49 59 72 82 97 106 117 137 152
0.25 9 28 42 55 66 80 92 108 120 132 154 169
0.3 10 31 45 58 70 85 98 115 128 143 165 180
0.35 10 32 47 60 73 88 102 119 135 150 172 187
0.4 11 34 48 61 75 92 106 123 140 155 177 191
0.45 11 34 49 62 76 92 107 125 143 159 181 195
0.5 11 34 49 63 77 93 109 127 146 162 183 198
0.55 11 35 49 63 77 93 110 128 147 163 185 200
0.6 12 35 49 63 78 94 110 129 148 165 187 200
0.65 11 35 49 63 78 94 111 130 150 166 188 201
0.7 12 35 49 63 78 94 112 130 150 167 188 202
0.75 12 35 49 63 79 94 112 130 151 168 189 203
0.8 12 35 49 63 79 94 112 131 151 169 190 203
0.85 11 35 49 63 78 94 112 131 151 169 190 203
0.9 12 35 49 63 78 94 112 131 151 170 190 203
0.95 12 35 49 63 79 94 112 131 152 169 190 204
1 12 35 50 63 79 94 112 131 152 169 190 204
1.05 12 35 49 63 78 94 112 131 152 170 190 204
1.1 12 35 50 64 78 94 112 132 152 170 191 204
1.15 12 35 49 64 78 95 113 131 152 170 191 204
1.2 12 35 49 64 78 95 112 132 153 170 191 204
1.25 12 35 49 64 78 95 113 132 152 170 191 204
1.3 12 35 49 63 78 95 112 131 153 170 191 204

c. Discretizacion del sistema
Para discretizar el sistema se utilizo el comando sysd =
c2d(sys, Ts, 'method')de matlab el cual discretiza
un sistema o funcin, en base a un tiempo de muestreo y
una mtodo. En nuestro caso se utilizo un tiempo de
muestreo de 0.05 s y el mtodo Retenedor de Orden Cero.

De lo cual se obtuvo la siguiente funcin:

0(Z) =
u.2218
(Z u.72S2)
(8)

d. Respuesta del sistema discretizado ante una entrada
escaln

Figura 7. Respuesta del sistema discretizado ante una entrada escaln.

VI. ESTRATEGIA DE CONTROL
A continuacin se expondr cual va a ser el
procedimiento utilizado para poder controlar cada una de
las variables de nuestro sistema:

A. Velocidad:
Para el control de la velocidad se tomara la seal (tren de
pulsos) enviada por el encoder y se procesara con el
objetivo de convertirla en rpm, esto se har en el
microcontrolador, una vez convertida esa seal se
comparara con la seal de consigna para determinar si el
sistema est o no a la velocidad deseada, si esta, la accin
de control es cero, sino esta diferencia pasara al controlador
el cual determinara cuanto hay que modificar el PWM para
alcanzar la velocidad deseada. Si el valor actual de la
velocidad del motor es menor que el de la consigna, el
PWM deber aumentar en caso contrario disminuir. La
seal de PWM emitida por el microcontrolador llegara al
Driver de Motor ya que a travs de este es que finalmente se
variara la velocidad.

B. Posicin:
Para el control de la posicin se tomara la seal (tren de
pulsos) enviada por el encoder y se procesara con el
objetivo de convertirla en grados, esto se har en el
microcontrolador, una vez convertida esa seal se compara
con la seal de consigna para determinar si el sistema est o
no en la posicin deseada, si esta, la accin de control es
cero, sino esta diferencia pasara al controlador el cual
determinara cuanto ha de seguir movindose el motor para
alcanzar la posicin deseada, manteniendo activo o no el
CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN PARA UN MOTOR DC

5
PWM. En este caso la velocidad del motor se mantendr
constante. Si el valor actual de la posicin es positivo el
motor se mover en sentido horario en caso contrario anti
horario, esto se conseguir emitiendo el PWM por otro pin
del microcontrolador.
VII. DISEO DEL CONTROLADOR
A. Eleccin del controlador:
Debido a los diferentes tipos de controlador y a las
caractersticas que cada uno de ellos puede presentan se ha
decidido utilizar un controlador tipo PI debido a que un este
controlador nos ayuda a eliminar el error en estado
estacionario que se pueda presentar en nuestro sistema
haciendo que la seal de salida del proceso sea igual en
magnitud a la de referencia, de igual manera nos permite
modificar la ganancia de este con el objetivo de poder
incrementar o disminuir el MP el cual se ve reflejado en la
cantidad de energa que nuestro sistema debe tomar para
alcanzar la estabilidad [10].

Ecuacin de un controlador PI en tiempo contino.

PI(S) = K
p
+
K

S
(9)

Donde S es la variable en tiempo contino y K
p
, K

, son
las constantes proporcional e integral respectivamente.

B. Diseo del controlador:
Para el diseo del controlador se utilizo el toolbox de
matlab llamado SISOTOOL, el cual nos permiti ingresar la
funcin de nuestra planta y disear nuestro controlador
agregando polos y ceros en las posiciones necesarias [11].

La ecuacin del controlador en tiempo continuo obtenida
es:

C(S) =
(u.78792S +S.628)
S
(1u)

Una vez obtenido nuestro controlador graficamos la
respuesta de nuestro sistema junto al controlador ante una
entrada escaln.

Figura 8. Respuesta del sistema controlado ante una entrada escaln.
C. Implementacin del controlador:
Para poder implementar el controlador en el
microcontrolador se hizo necesario valerse de una serie de
ecuaciones llamadas Ecuaciones en Diferencias las cuales nos
permitieron ingresar nuestro controlador a base de sumas,
restas y divisiones teniendo en cuenta los errores anteriores y
el actual para poder generar la accin de control [12].

Teniendo como referencia que la accin de control viene
dada por:

u
k
= u
k-1
+q
0
c
k
+q
1
c
k-1
+ q
2
c
k-2
(1u)

Donde c
k
es el error actual, c
k-1
y c
k-2
los errores
anteriores y q
0
, q
1
y q
2
son constantes que dependen de los
valores de k
p
, k
d
y k

.

Los valores de las constantes vienen dadas por:

q
0
= K
p
_1 +
I
d
I
] q
0
= _K
p
+
K
d
I
] (11)

q
1
= K
p
_1 +
I
I

2
I
d
I
] q
1
= _K
p
+K

I 2
K
d
I
] (12)

q
2
=
K
p
I
d
I
q
2
=
K
d
I
(1S)

VIII. INTERFAZ GRAFICA

La interfaz grafica de nuestro sistema fue realizada
mediante el toolbox de matlab GUI, el cual nos permite
realizar interfaces graficas de una manera sencilla y rpida,
mediante los botones, cuadros de texto y cuadros de opciones
que ya tiene prediseados [13].


Figura 9. Interfax grafica del sistema.

La interfaz grafica cuenta con un men desplegable en
donde el usuario puede elegir entre controlar posicin o
velocidad. Adems cuenta con validacin de datos, es decir, si
el usuario se encuentra en el control de velocidad solo puede
ingresar valores entre 10-200 y si ingresa un valor diferente a
los especificados le aparece un mensaje de error. As mismo
un mensaje de error aparece cuando se intenta mandar un
valor sin haberse seleccionado un controlador.


CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN PARA UN MOTOR DC

6
IX. MONTAJE DE LOS CIRCUITOS

El montaje de los circuitos se realizo sobre una placa de
acrlico y cada circuito esta soportada mediante tornillos lo
cuales poseen arandelas aislantes para evitar que ocurra un
corto entre el circuito y los tornillo. Adems para conectar las
diferentes placas se utilizo cable UTP trenzado para disminuir
las interferencias por campo magntico, as mismo los
circuitos poseen planos de masa para recoger cualquier seal
o corriente parasita y posteriormente enviarlas a tierra.


Figura 10. Imagen real e impreso del driver de motor.


Figura 11. Imagen superior del montaje del sistema.


Figura 12. Imagen superior-lateral del montaje del sistema.

X. CONCLUSIONES

Para muchas aplicaciones industriales se utilizan una gran
cantidad de Motores DC, lo cuales deben cumplir con ciertos
parmetros que variaran dependiendo de los requerimientos
del proceso. Dichos parmetros pueden ser la posicin y
velocidad actual del Motor, por lo que se es necesario e
importante realizar la implementacin de un control que nos
permita controlar dichas variables.
Que para realizar el censado de la posicin y la velocidad se
decidi utilizar un encoder incremental de cuadratura debido a
que nos provee dos trenes de pulsos desfasados 90 que nos
permite determinar el sentido de giro del motor.
Para poder utilizar el tren de pulsos generados por el
encoder se hizo necesario realizar una serie de conversiones y
operaciones para conseguir la variable que en realidad
desebamos medir, que no era la frecuencia sino los rpm del
motor.
Que se utilizara un controlador PI para realizar el control de
nuestro sistema debido a que este posee todas las ventajas de
los controladores tipo K e I lo que nos permitira eliminar el
error en estado estable, aumentar o disminuir el Kp y
disminuir o aumentar el tiempo de elevacin segn sea
necesario.
Que nuestro sistema controlado posee un tiempo de
elevacin de 0.471 S, no posee sobre pico, tiempo de
asentamiento de 0.798S y un error en estado estable de 0.
REFERENCIAS
[1] Encoders, Javier Venegas Requena. Recurso digital, disponible en:
http://www2.elo.utfsm.cl/~elo212/docs/Encoders-jvr-v01.pdf
[2] Encoder Absoluto. Silge Elctronica S.A. Recurso digital, disponible en:
http://control-gray.googlecode.com/files/Encoder%20Absoluto.pdf
[3] Imagen tomada de: Codificador Rotatorio - Autor Desconocido-
Wikipedia- http://es.wikipedia.org/wiki/Codificador_rotatorio
[4] Imagen tomada de: Encoder Absoluto e incremental - Autor
Desconocido- http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=224
[5] 50:1 Metal Gearmotor Pololu Robotics & Electronics.
http://www.pololu.com/catalog/product/1444
[6] Imagen tomada de: 50:1 Metal Gearmotor Pololu Robotics &
Electronics. http://www.pololu.com/catalog/product/1444
[7] Imagen tomada de: 50:1 Metal Gearmotor Pololu Robotics &
Electronics. http://www.pololu.com/catalog/product/1444
[8] Respuesta Dinmica De Sistemas Lineales de Primer Orden. Antonio
Flores. Disponible en:
http://200.13.98.241/~antonio/cursos/control/notas/dynamics/1order.pdf
[9] System Identification Toolbox. MathWorks.
http://www.mathworks.com/products/sysid/
[10] Recurso Digital: Universidad de San Carlos de Guatemala. Diseo de
Controladores PID en Tiempo Discreto, y Anlisis De Respuesta
Utilizando Herramientas Computacionales. S. Toledo. Disponible en:
http://biblioteca.usac.edu.gt/tesis/08/08_0202_EO.pdf
[11] Interactively design and tune SISO feedback loops. MathWorks.
http://www.mathworks.com/help/toolbox/control/ref/sisotool.html
[12] Recurso Digital: Implementacin digital de controladores PID.
Departamento de Tecnologia Universidad de Jaume. Roberto Sanchiz.
Disponible en:
http://www.tec.uji.es/asignatura/dir_asignaturas/3/67/Tema1.pdf
[13] Graphical User Interfaces. MathWorks.
http://www.mathworks.com/discovery/matlab-gui.html
BIOGRAFAS



Arturo Jos Castilla De Cuba, estudiante de
Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma
del Caribe, Investigador del grupo GIIM en la
Facultad de ingeniera de la Universidad
Autnoma del Caribe, Tcnico en Anlisis y
Programacin de Computadores. Barranquilla,
Atlntico. (Email: arturcas_66@hotmail.com)
Cel.: 3005000039 Cd. 251016012

Laura Vanessa Arenas Montao, estudiante de
Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma
del Caribe, Investigador del grupo GIIM en la
Facultad de ingeniera de la Universidad
Autnoma del Caribe, Tcnico en Diseo
Grfico y Web. Barranquilla, Atlntico. (Email:
larenas0307@hotmail.com), Cel.: 3004523524
Cd. 250910298

CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN PARA UN MOTOR DC

7


Danilo Alfonso Rojas Mndez, estudiante de
Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma
del Caribe, Barranquilla, Atlntico. Curso Sena
Virtual (AutoCAD 2D y 3D, PLC I e
Identificacin y anlisis de circuitos integrados
y compuertas lgicas) Cursos Sena convenio
UAC (Curso bsico de las TIC para la docencia
en ambientes virtuales) (Email:
darm940@hotmail.com) Cel.: 3002443554
Cd. 250910028
Michael Lancheros Seplveda. Estudiante de
Ingeniera Mecatrnica Universidad Autnoma
del Caribe. Cursos Sena (Electrnica Bsica,
Electrnica Avanzada y CNC) (Email
maclan92@hotmail.com), Cel.: 301 7778838.
Cd. 250910226