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b (t )
z(t)
Sistema: Aereomobile con: Ingresso: angolo b(t) del timone di profondit Uscita: posizione verticale z(t) del baricentro G Tale sistema instabile (come si vedr pi avanti). Obbiettivo del controllo: Controllo automatico della quota.
b (t ) mg
z(t)
f(t)
Portanza: p(t) = P + Kar(t) Forza timone di profondit: f(t) = F + Kbb(t) Velocit aereomobile a modulo costante: || v(t) || = cost. = V (t ) = V sin[a (t ) r (t )] Relazione tra angoli a e r: z
b (t ) mg
z(t)
f(t)
(t ) z p (t ) P + Ka a (t ) V
(t ) z ( t ) = P + K a a ( t ) mz F K b b ( t ) mg V (t ) z ( t ) = l F + lK b b ( t ) h P hK a a ( t ) Ja V
Nota: le equazioni approssimate sono lineari.
( t ) = 0, z (t ) = 0 z ( t ) = 0, a a ( t ) = cost. = a , b ( t ) = cost. = b
0 = P + K a a F K b b mg 0 = l F + lK b b h P hK a a
Al fine di avere le equazioni lineari nella forma pi adatta per descrivere la dinamica intorno al punto di equilibrio (a , b ) definiamo:
(t ) = a (t ) a (t ) = b (t ) b
(t ) z ( t ) = P + K a a + ( t ) mz F K b b K b ( t ) mg V (t ) z J ( t ) = l F + lK b b + lK b ( t ) h P hK a a + ( t ) V
Le equazioni dinamiche lineari diventano:
( t ) = K a ( t ) K a mz
(t ) z V
Kb ( t )
(t ) z J ( t ) = lK b ( t ) hK a ( t ) + hK a V
ms 2 Z ( s ) = K a ( s )
Ka sZ ( s ) K b ( s ) V hK a 2 Js ( s ) = lK b ( s ) hK a ( s ) + sZ ( s ) V
G (s) =
(s)
Z (s)
s 2 ( mVJ s 2 + JK a s + mVK a h )
2 K bV J s + K a ( l h )
G (s) =
s2
z x = , u = , z
= Ax + Bu x y = Cx
y=z
0 0 0 0 Ka A = 0 m hK a 0 J
1 0 Ka mV hK a JV
0 0 0 1 K 0, B = b , C = [1 0 0 0] m lK b 0 J
= Ax + Bu x y = Cx 0 0 0 1 , C = [1 0 0 0] , B = 10 0 0 0.9