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prototipazione e collaudo
Centro per la
sperimentazione ed
applicazione di protesi
e presidi ortopedici
Prestazioni
Assistiti Personale
fornite
Altri 4% Amministraz.
e servizi 62
2007
Alcuni numeri
Protesi Transtibiali
850 nuove protesi 2006
600 rinnovi di invasature
2200 cuffie di cui 1200 per nuove protesi
900 piedi protesici di cui 40% dinamici
Protesi Cinematiche 80
Protesi con ginocchio elettronico Protesi Estetiche 380
65 Nuove protesi
89 Sost. Invasature
89 Riparazioni
158 Tagliandi
450 Ginocchi el.dal 98 al 2006
Introduzione
Articolazioni Elettrodi
motorizzate
• Articolazioni attive
• Articolazioni passive
• Sensori EMG
• Circuito di controllo
• Batterie ricaricabili
• Invasatura
Poliarticolarità
Stato dell’arte
Spalla
Spalla
Le attuali soluzioni commerciali:
– Sono passive
– Hanno uno spazio di lavoro limitato
– Permettono un numero limitato di
ADLs
Approccio sistematico
1. Indagine sulle richieste dei pazienti
7. Trials su paziente
Progetto di ricerca
Specifiche tecniche
Alimentazione a batteria
Peso contenuto
carico manipolabile
Trunk
Socket
Shoulder
Active
joint
Passive
Upper joint
Arm
Elbow
Gomito Forearm
Prono-
supination
Unit
Unità di Terminal
prono- Device
supinazion
e
Simulazioni cinematiche e cinetostatiche
θ1
G1
θ2 G2
GH
θH
Modello di
KP FL C I
protesi
Fig. (a) Funzionalità Insufficiente
Fig. (b) “
Fig. (c) “ I r = w1 ⋅ KPr + w2 ⋅ FLr − w3 ⋅ C r
Fig. (d) 0.9189 0.9926 0.2499 0.5699
Fig. (e) 0.8541 0.9856 0.1741 0.5698
Fig. (f) 0.8090 0.9993 0.1013 0.5824
Progettazione
θ1 G1 Frame (socket)
θ1
G1 Harmonic
drive
Encoder
Motor
θ2 Anti-return
System
θ2
G2 Ball
G2 Screw
Helical
transmission gear
Anti- Bearings for
return revolute joints
System
∆θ1 = 158°
∆θ2 = 143°
Planetary
P1 ≈ 4 W Motor
Gearhead
P2 ≈ 20 W
Solenoid
Encoder Nut
Progettazione
Invasatura
Harmonic
drive
θ1
Encoder
Motore
θ2
Dispositivo
antiritorno
Progettazione
θ2
θ2
“Telaio”
Biella
Vite
a ricircolo
di sfere
Riduttore
Motore epicicloidale
Corsoio
Dispositivo
Encoder di antiritorno
Progettazione
Dispositivo di bloccaggio
ON θ2
OFF
Planetary
Motor Gearhead
Anti-return
Encoder system
Prototipazione
Lr Lr Lm
ηg = = = η m η el
Le Lm Le
ηel ηm
Le Lm Lr Carico
Motore Meccanismo
esterno
Ld
q2
ηm =
Lr
=
∫q1
Tr (q ) ⋅ dq
η el ⋅ Le η ⋅ t2 V (t ) ⋅ i (t ) ⋅ dt
el ∫
t1
Legge di moto:
Test a banco del prototipo
Output di controllo
- 7 segnali PWM a 20 KHz
Segnali da acquisire
- 3 encoders a 512 linee/giro
- 6 fine corsa
- 3 tensioni differenziali
- 9 correnti
Test a banco del prototipo
Una soluzione integrata: CompaqtRIO
NI 9474
Modulo di digital
output utilizzato
per la generazione dei segnali
PWM e dei segnali di controllo
NI 9201 NI 9425
Modulo di analog Modulo di digital
input utilizzato input utilizzato
per l’acquisizione dei segnali di per l’acquisizione degli encoders
tensione e corrente e per i fine corsa
Test a banco del prototipo
Test a banco del prototipo
0 0 0 0
10 20 30 40 50 10 20 30 40 50 10 20 30 40 50 10 20 30 40 50
Follower axis velocity [deg/s] Follower axis velocity [deg/s] Follower axis velocity [deg/s] Follower axis velocity [deg/s]
ηg ηm
1 1
6 Nm
5.5 Nm
0.8 0.8 5 Nm
4.5 Nm
4 Nm
0.6 0.6 3.5 Nm
3 Nm
2.5 Nm
0.4 0.4 2 Nm
1.5 Nm
1 Nm
0.2 0.2
0.497 Nm
0 0
10 20 30 40 50 10 20 30 40 50
Follower axis velocity [deg/s] Follower axis velocity [deg/s]
Gomito
Unità di controllo
6 cm
Bluetooth Microcontroller
EMG (Microchip
inputs PIC18F4431)
Elbow Shoulder G2 Shoulder G1 Hand & Wrist
driver driver driver drivers
Prove in-vivo
• Maschio
• 32 anni
• Infortunio sul lavoro nel
2003: amputazione
transomerale prossimale
braccio destro e
amputazione parziale
complessa della mano
sinistra
• Prima protesi mioelettrica
nel 2004
Prove in-vivo