Controle Automático de Processos

FIRJAN CIRJ SESI SENAI IEL
CONTROLE AUTOMTICO DE PROCESSO

Teoria
verso preliminar
SENAI-RJ Automao

Teoria
Federao das Indstrias do Estado do Rio de Janeiro FIRJAN Eduardo Eugenio Gouva Vieira Presidente
Diretoria Operacional Corporativa Augusto Csar Franco de Alencar Diretor
Diretor Regional do SENAI-RJ Fernando Sampaio Alves Guimares Diretor
Diretoria de Educao Andra Marinho de Souza Franco Diretora

Teoria
SENAI-RJ
Rio de Janeiro 2006
Controle automtico de processo: teoria 2006 SENAI-RJ Rio de Janeiro Diretoria de Educao
FICHA TCNICA Gerncia de Educao Profissional - SENAI-RJ Gerncia de Produto Produo Editorial Elaborao de Contedo Reviso Tcnica/Atualizao Reviso Pedaggica Reviso Gramatical Reviso Editorial Colaborao Projeto Grfico Editorao Luis Roberto Arruda Carlos de Mello Rodrigues Coelho Vera Regina Costa Abreu Alexandre Gonalves do Nascimento Luciano Santos de Oliveira zio Zerbone Neise Freitas da Silva Maria ngela Calvo Rita Godoy Bruno Souza Gomes Andr Luis Campos Vieira Artae Design & Criao Conexo Gravat
Edio revista das apostilas Introduo instrumentao: sistemas de transmisso. Rio de Janeiro: SENAI-DR/RJ - STE, 1990; Controle automtico de processo. Rio de Janeiro: SENAIDR/RJ - STE, 1990.
SENAI-RJ GEP - Gerncia de Educao Profissional Rua Mariz e Barros, 678 - Tijuca 20270-903 - Rio de Janeiro - RJ Tel.: (21) 2587-1121 Fax: (21) 2254-2884 GEP@rj.senai.br http://www.rj.senai.br
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Prezado aluno,
Quando voc resolveu fazer um curso em nossa instituio, talvez no soubesse que, desse momento em diante, estaria fazendo parte do maior sistema de educao profissional do pas: o SENAI. H mais de sessenta anos, estamos construindo uma histria de educao voltada para o desenvolvimento tecnolgico da indstria brasileira e da formao profissional de jovens e adultos. Devido s mudanas ocorridas no modelo produtivo, o trabalhador no pode continuar com uma viso restrita dos postos de trabalho. Hoje, o mercado exigir de voc, alm do domnio do contedo tcnico de sua profisso, competncias que lhe permitam decidir com autonomia, proatividade, capacidade de anlise, soluo de problemas, avaliao de resultados e propostas de mudanas no processo do trabalho. Voc dever estar preparado para o exerccio de papis flexveis e polivalentes, assim como para a cooperao e a interao, o trabalho em equipe e o comprometimento com os resultados. Soma-se, ainda, que a produo constante de novos conhecimentos e tecnologias exigir de voc a atualizao contnua de seus conhecimentos profissionais, evidenciando a necessidade de uma formao consistente que lhe proporcione maior adaptabilidade e instrumentos essenciais auto-aprendizagem. Essa nova dinmica do mercado de trabalho vem requerendo que os sistemas de educao se organizem de forma flexvel e gil, motivos esses que levaram o SENAI a criar uma estrutura educacional, com o propsito de atender s novas necessidades da indstria, estabelecendo uma formao flexvel e modularizada. Essa formao flexvel tornar possvel a voc, aluno do sistema, voltar e dar continuidade sua educao, criando seu prprio percurso. Alm de toda a infra-estrutura necessria ao seu desenvolvimento, voc poder contar com o apoio tcnico-pedaggico da equipe de educao dessa escola do SENAI para orient-lo em seu trajeto. Mais do que formar um profissional, estamos buscando formar cidados. Seja bem-vindo! Andra Marinho de Souza Franco Diretora de Educao
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Sumrio
APRESENTAO ............................................................... 11 UMA PALAVRA INICIAL .................................................... 13
SISTEMAS DE TRANSMISSO ........................................... 17 Histrico sobre sistemas de transmisso ........................ 19 Classificao dos transmissores ..................................... 21
Quanto aplicao ............................................................... 21 Quanto ao funcionamento ..................................................... 21
Sinais padronizados ..................................................... 27 Funcionamento dos transmissores ................................. 29 Praticando ................................................................... 33
CONTROLE AUTOMTICO DE PROCESSO ......................... 35 Consideraes iniciais cobre o controle automtico .......... 37 Processo .................................................................... 39
Variveis de um processo ...................................................... 39
Tipos de controle ......................................................... 41

Controle manual ................................................................... 41 Controle automtico ............................................................. 42
Tipos de processo ........................................................ 43

Processo contnuo ................................................................ 43 Processo em batelada ........................................................... 44
Principais problemas para o controle de processos ........... 44

Capacitncia ......................................................................... 45 Resistncia ........................................................................... 45 Tempo morto ........................................................................ 46
Processo monocapacitivo ...................................................... 47 Processo bicapacitivo ............................................................ 48 Processo multicapacitivo ........................................................ 49
Elementos bsicos de uma malha de controle ................. 50

Sistema de medio .............................................................. 51 Controlador .......................................................................... 52
Modos de controle ....................................................... 54

Controle de duas posies .................................................... 55 Controle proporcional ........................................................... 57 Controle proporcional + integral (PI) ...................................... 64 Controle proporcional + derivativo (PD) .................................. 68 Controle proporcional + integral + derivativo (PID) ................. 72
Sistemas de controle .................................................... 75

Controle feed forward (controle antecipativo) .......................... 75 Controle split range (faixa dividida) ........................................ 77 Controle em cascata ............................................................. 78 Controle de razo (ratio control) ............................................ 79 Controle override (controle seletivo) ....................................... 81 Controle de limites cruzados ................................................. 82 Resposta grfica de um sistema de controle ........................... 83 Ajustes dos controladores automticos (otimizao ou sintonia) .. 86
Tecnologias afins ao controle de processo ....................... 91

CLP ...................................................................................... 92 SDCD e redes de comunicao ............................................... 96 Profibus ................................................................................ 101
Praticando ................................................................... 103 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................... 105
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Controle Automtico de Processo Apresentao
Apresentao
A dinmica social dos tempos de globalizao exige dos profissionais atualizao constante. Mesmo as reas tecnolgicas de ponta ficam obsoletas em ciclos cada vez mais curtos, trazendo desafios renovados a cada dia, e tendo como conseqncia para a educao a necessidade de encontrar novas e rpidas respostas. Nesse cenrio, impe-se a educao continuada, exigindo que os profissionais busquem atualizao constante durante toda a sua vida e os docentes e alunos do SENAI/RJ incluem-se nessas novas demandas sociais. preciso, pois, promover, tanto para os docentes como para os alunos da educao profissional, as condies que propiciem o desenvolvimento de novas formas de ensinar e aprender, favorecendo o trabalho de equipe, a pesquisa, a iniciativa e a criatividade, entre outros aspectos, ampliando suas possibilidades de atuar com autonomia, de forma competente . Considerando estas questes, o objetivo deste material propiciar aos tcnicos, que j atuam ou pretendem trabalhar na rea de instrumentao, conhecimentos e atualizao sobre o controle automtico de processo, que ferramenta fundamental operao adequada dos processos industriais tanto do ponto de vista da produo, envolvendo quantidade e qualidade, quanto do ponto de vista da segurana. Por isso, tratamos de dois temas tericos essenciais no estudo do controle automtico de processo. Considerando que todo processo produtivo tem um sistema de monitorao, apresentamos no primeiro captulo conhecimentos sobre telemetria, que a tcnica de transportarmos medies obtidas no processo para um instrumento receptor, localizado a curta distncia. J no segundo, abordamos o controle automtico de processo de forma conceitual, abrangendo essencialmente os modos e os principais sistemas de controle. Ressaltamos que, para obter xito neste estudo, necessrio ter domnio sobre vrios conhecimentos, especialmente aqueles relativos medio de presso, de nvel, de vazo e temperatura, assim como classificao dos principais tipos de instrumento.
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Controle Automtico de Processo Apresentao
Temos a certeza de que, com a orientao do docente e o apoio deste material, que apresenta os assuntos em linguagem simples e ilustrados com figuras e tabelas, voc vai ampliar ainda mais sua formao profissional quanto instrumentao industrial e seus sistemas de controle. Mas seu sucesso depende de dedicao e muito estudo. Siga em frente e bom estudo!
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Controle Automtico de Processo Uma Palavra Inicial
Uma palavra inicial
Meio ambiente... Sade e segurana no trabalho... O que que ns temos a ver com isso? Antes de iniciarmos o estudo deste material, h dois pontos que merecem destaque: a relao entre o processo produtivo e o meio ambiente; e a questo da sade e segurana no trabalho. As indstrias e os negcios so a base da economia moderna. Produzem os bens e servios necessrios, e do acesso a emprego e renda; mas, para atender a essas necessidades, precisam usar recursos e matrias-primas. Os impactos no meio ambiente muito freqentemente decorrem do tipo de indstria existente no local, do que ela produz e, principalmente, de como produz. preciso entender que todas as atividades humanas transformam o ambiente. Estamos sempre retirando materiais da natureza, transformando-os e depois jogando o que sobra de volta ao ambiente natural. Ao retirar do meio ambiente os materiais necessrios para produzir bens, altera-se o equilbrio dos ecossistemas e arrisca-se ao esgotamento de diversos recursos naturais que no so renovveis ou, quando o so, tm sua renovao prejudicada pela velocidade da extrao, superior capacidade da natureza para se recompor. necessrio fazer planos de curto e longo prazo, para diminuir os impactos que o processo produtivo causa na natureza. Alm disso, as indstrias precisam se preocupar com a recomposio da paisagem e ter em mente a sade dos seus trabalhadores e da populao que vive ao seu redor. Com o crescimento da industrializao e a sua concentrao em determinadas reas, o problema da poluio aumentou e se intensificou. A questo da poluio do ar e da gua bastante complexa, pois as emisses poluentes se espalham de um ponto fixo para uma grande regio, dependendo dos ventos, do curso da gua e das demais condies ambientais, tornando difcil localizar, com preciso, a origem do problema. No entanto, importante repetir que,
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quando as indstrias depositam no solo os resduos, quando lanam efluentes sem tratamento em rios, lagoas e demais corpos hdricos, causam danos ao meio ambiente. O uso indiscriminado dos recursos naturais e a contnua acumulao de lixo mostram a falha bsica de nosso sistema produtivo: ele opera em linha reta. Extraem-se as matrias-primas atravs de processos de produo desperdiadores e que produzem subprodutos txicos. Fabricam-se produtos de utilidade limitada que, finalmente, viram lixo, o qual se acumula nos aterros. Produzir, consumir e dispensar bens desta forma, obviamente, no sustentvel. Enquanto os resduos naturais (que no podem, propriamente, ser chamados de lixo) so absorvidos e reaproveitados pela natureza, a maioria dos resduos deixados pelas indstrias no tem aproveitamento para qualquer espcie de organismo vivo e, para alguns, pode at ser fatal. O meio ambiente pode absorver resduos, redistribu-los e transform-los. Mas, da mesma forma que a Terra possui uma capacidade limitada de produzir recursos renovveis, sua capacidade de receber resduos tambm restrita, e a de receber resduos txicos praticamente no existe. Ganha fora, atualmente, a idia de que as empresas devem ter procedimentos ticos que considerem a preservao do ambiente como uma parte de sua misso. Isto quer dizer que se devem adotar prticas voltadas para tal preocupao, introduzindo processos que reduzam o uso de matrias-primas e energia, diminuam os resduos e impeam a poluio. Cada indstria tem suas prprias caractersticas. Mas j sabemos que a conservao de recursos importante. Deve haver crescente preocupao com a qualidade, durabilidade, possibilidade de conserto e vida til dos produtos. As empresas precisam no s continuar reduzindo a poluio, como tambm buscar novas formas de economizar energia, melhorar os efluentes, reduzir a poluio, o lixo, o uso de matriasprimas. Reciclar e conservar energia so atitudes essenciais no mundo contemporneo. difcil ter uma viso nica que seja til para todas as empresas. Cada uma enfrenta desafios diferentes e pode se beneficiar de sua prpria viso de futuro. Ao olhar para o futuro, ns (o pblico, as empresas, as cidades e as naes) podemos decidir quais alternativas so mais desejveis e trabalhar com elas. Infelizmente, tanto os indivduos quanto as instituies s mudaro as suas prticas quando acreditarem que seu novo comportamento lhes trar benefcios sejam estes financeiros, para sua reputao ou para sua segurana. A mudana nos hbitos no uma coisa que possa ser imposta. Deve ser uma escolha de pessoas bem-informadas a favor de bens e servios sustentveis. A tarefa criar condies que melhorem a capacidade de as pessoas escolherem, usarem e disporem de bens e servios de forma sustentvel. Alm dos impactos causados na natureza, diversos so os malefcios sade humana provocados pela poluio do ar, dos rios e mares, assim como so inerentes aos processos produtivos alguns riscos sade e segurana do trabalhador. Atualmente, acidente do trabalho
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uma questo que preocupa os empregadores, empregados e governantes, e as conseqncias acabam afetando a todos. De um lado, necessrio que os trabalhadores adotem um comportamento seguro no trabalho, usando os equipamentos de proteo individual e coletiva; de outro, cabe aos empregadores prover a empresa com esses equipamentos, orientar quanto ao seu uso, fiscalizar as condies da cadeia produtiva e a adequao dos equipamentos de proteo. A reduo do nmero de acidentes s ser possvel medida que cada um trabalhador, patro e governo assuma, em todas as situaes, atitudes preventivas, capazes de resguardar a segurana de todos. Deve-se considerar, tambm, que cada indstria possui um sistema produtivo prprio, e, portanto, necessrio analis-lo em sua especificidade, para determinar seu impacto sobre o meio ambiente, sobre a sade e os riscos que o sistema oferece segurana dos trabalhadores, propondo alternativas que possam levar melhoria de condies de vida para todos. Da conscientizao, partimos para a ao: cresce, cada vez mais, o nmero de pases, empresas e indivduos que, j estando conscientizados acerca dessas questes, vm desenvolvendo aes que contribuem para proteger o meio ambiente e cuidar da nossa sade. Mas, isso ainda no suficiente... faz-se preciso ampliar tais aes, e a educao um valioso recurso que pode e deve ser usado em tal direo. Assim, iniciamos este material conversando com voc sobre o meio ambiente, a sade e a segurana no trabalho, lembrando que, no exerccio profissional dirio, voc deve agir de forma harmoniosa com o ambiente, zelando tambm pela segurana e sade de todos no trabalho. Tente responder pergunta que inicia este texto: Meio ambiente, sade e segurana no trabalho o que que eu tenho a ver com isso? Depois, partir para a ao. Cada um de ns responsvel. Vamos fazer a nossa parte?
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Sistemas de transmisso
Nesta seo... Histrico sobre sistemas de transmisso Classificao dos transmissores Sinais padronizados Funcionamento dos transmissores Praticando
Controle Automtico de Processo Sistemas de Transmisso
Histrico sobre sistemas de transmisso

Para que melhor possamos compreender as modernas tcnicas de transmisso, interessante que nos reportemos a algumas dcadas, quando ainda no haviam surgido os primeiros transmissores, o que somente ocorreu na dcada de 1940. Antes, a leitura dos valores de cada varivel do processo era feita apenas no prprio local, mediante instrumentos como manmetros, termmetros, visores de nvel etc. Essa situao pode ser demonstrada por meio do seguinte exemplo: suponhamos uma fabrica que disponha de quatro tanques (TQ1, TQ2, TQ3 e TQ4) para armazenamento de um determinado lquido. Na Figura 1, observamos as localizaes dos tanques.
TQ1
TQ2
TQ3 REA TOTAL DA FBRICA
TQ4
Fig. 1
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Considerando-se a importncia da monitorao do nvel de cada tanque e sabendo-se da inexistncia de transmissores, surge a necessidade da instalao de visores de nveis em cada reservatrio. Quando o operador da unidade desejasse saber a quantidade estocada em cada tanque, deveria locomover-se at prximo a eles. Com o uso dos transmissores, todo esse trabalho de locomoo pde ser evitado, eliminando grande deslocamento por parte do operador. Os transmissores so instrumentos capazes de medir a varivel do processo e transmitir um sinal proporcional a essa varivel a distncia. Utilizando o exemplo j citado, imaginemos a mesma fbrica com transmissores instalados em cada tanque. Essa inovao permitir a centralizao das informaes, no caso, do nvel de cada tanque. O local para o qual ir convergir a informao referente ao nvel de cada reservatrio denomina-se Sala de Controle. Veja, na Figura 2, a planta da fbrica j com a incluso de modificao.
TQ1
TQ2
SALA DE CONTROLE
TQ3
TQ4
Fig. 2
Com a incluso de uma Sala de Controle, ou simplesmente um Painel de Controle, o trabalho de monitorao de estoque de lquido da fbrica torna-se, sem dvida, mais eficiente. Essa centralizao de informaes foi a grande contribuio dos transmissores para a automao dos processos. Embora sua funo principal no tenha sido alterada, os transmissores vm sofrendo um acelerado processo de modernizao nas ltimas dcadas, originando diferentes tipos, com funes cada vez mais aprimoradas.
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Classificao dos transmissores

Podem-se classificar os transmissores com base em dois critrios: quanto aplicao e quanto ao funcionamento.
Quanto aplicao
Considerando-se a sua aplicao, os transmissores classificam-se de acordo com o tipo da varivel medida. Assim, tm-se transmissores de presso, de nvel, de temperatura e outros. Em razo do grande nmero de variveis a serem medidas, existe no mercado uma infinidade de tipos e modelos diferentes de transmissores, o que inviabiliza qualquer anlise mais profunda neste momento.
Quanto ao funcionamento
A classificao dos transmissores de acordo com o seu funcionamento bem mais delimitada do que a anterior. Dentro desse critrio poderemos ter, basicamente, trs tipos de transmissores: pneumticos, eletrnicos e microprocessados.
Transmissores pneumticos
Estes foram os primeiros tipos de transmissores usados industrialmente. Do incio da dcada de 1940 at hoje, os transmissores pneumticos so utilizados. O funcionamento bsico deste instrumento consiste em converter o sinal de varivel medida como presso, nvel, temperatura etc. em um sinal de sada pneumtico, proporcional ao valor de varivel medida. A seguir, apresentamos, esquematicamente, alguns exemplos de transmissores pneumticos.
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Transmissor tipo d/p Cell

20psi 3 a 15psi
P1 H + Fluxo
P2 L -
Fig. 3
Transmissor de presso diferencial

P2 P1
Para indicador ou mecansmo de transmisso
Vlvula de reteno Mercrio Amortecedor
Fig. 4
Transmissor de temperatura
B 20psi M D A E R 3 a 15psi
Fig. 5
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Transmissor de presso
Rel piloto R 20psi Bocal Palheta Fole Tubo de Bourdon Presso b a 3 a 15psi
Detalhe do fole
Fig. 6
Transmissor de nvel
Rel piloto
Sinal de sada A Z Barra de torso H E D 20psi
B P
S C M
Fig. 7
Transmissor de densidade
Regulador de vazo
20psi Indicador no local
Escala de densidade
Nvel constante Mercrio Indicador a distncia
Fig. 8
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Observao
Quando a distncia entre o transmissor e o receptor muito grande ou se quer uma resposta rpida no receptor, emprega-se um dispositivo chamado booster ou amplificador de sinal, mostrado na Figura 9.
Alimentao Sinal de sada (P 2)
Atmosfera Membranas de borracha Sinal de entrada (P1)
Fig. 9
O booster recebe um sinal de entrada fraco, mas transforma-o num sinal de sada ampliado, com uma fonte de alimentao. Esse dispositivo funciona da seguinte maneira: Correspondendo a um aumento de presso do sinal de entrada, a membrana fecha o escape para a atmosfera, pela vlvula esfrica do ar de alimentao, o que faz aumentar o sinal de sada. Correspondendo a uma diminuio do sinal de entrada, a vlvula esfrica abre-se, deixando escapar maior quantidade do ar de alimentao, o que faz o sinal de sada diminuir.
Importante
Apesar de possurem um custo mais elevado, estes transmissores apresentam a grande vantagem de no provocar risco de exploso, quando instalados em reas perigosas, sujeitas a exploses.
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Transmissores eletrnicos
Com o advento da microeletrnica e a crescente confiabilidade dos componentes eletrnicos, os primeiros transmissores eletrnicos puderam ser construdos. Esse tipo de transmissor emite um sinal eltrico proporcional varivel medida. Na Figura 10, pode-se observar um transmissor eletrnico de presso.
Sinal de sada eltrico
P T
Fig. 10
No exemplo observado na Figura 10, o transmissor de presso (PT) envia um sinal eltrico, proporcional presso da linha. Os transmissores eletrnicos permitem o envio de sinais a distncias muito superiores s conseguidas com transmissores pneumticos. Na Figura 11, vemos um transmissor eletrnico de presso.
Transmissor de presso HART LD 301
Fig. 11
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Transmissores microprocessados
Com a crescente informatizao dos sistemas de instrumentao, surgem, no incio dos anos 1980, os primeiros transmissores microprocessados, ou, como normalmente so conhecidos, transmissores inteligentes. Na verdade, esse instrumento diferencia-se do transmissor eletrnico convencional pelo maior nmero de funes que pode executar. O fato de possuir um microprocessador d ao transmissor inteligente a condio de executar tarefas tais como linearizao e armazenamento de dados. importante salientar que o sinal eltrico de sada idntico ao do transmissor eletrnico convencional. Para exemplificarmos uma aplicao desse tipo de transmissor, Figuras 12 e 13, suponhamos um vaso de formato cilndrico, colocado na horizontal, no qual se deseja medir o nvel com um transmissor de presso hidrosttica.
Vaso no qual se deseja medir o nvel
Fig. 12
LT Transmissor instalado
LI
Fig. 13
Como se pode observar na Figura 13, o nvel medido no vaso indicado por um indicador de nvel (LI), instalado no painel. Mas, apesar de conhecermos o nvel do reservatrio, se desejssemos, tambm, uma informao sobre o volume, esta no seria obtida de forma imediata, pois a relao NVEL x VOLUME, nesse caso, no linear.
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Observe, na Figura 14, o grfico que define a funo NVEL x VOLUME do exemplo citado.
% VOLUME
100
50
LT
LI % NVEL
50
100
Fig. 14
Na anlise da Figura 14, observa-se que, exceo dos pontos 50% e 100%, nos demais valores no h coincidncia entre o percentual de nvel e o percentual de volume. Em outras palavras, quando o nvel indicado LI fosse de 50%, o operador saberia de imediato que o volume do lquido contido no vaso era de 50%. Mas, se o valor do nvel fosse outro, 70%, por exemplo, seria necessrio efetuar alguns clculos para conhecer o volume. Essa dificuldade para a obteno do percentual do volume, no exemplo citado, solucionada com a utilizao de um transmissor microprocessado. Esse instrumento teria condies de gerar um sinal linear, em funo do volume. Esse foi apenas um exemplo de aplicao. Na verdade, os transmissores microprocessados podem executar muitas outras funes. importante ressaltar que existem transmissores microprocessados para outras variveis, tais como temperatura, vazo etc.
Sinais padronizados
Independentemente do tipo de transmissor em questo, este sempre atuar enviando um sinal proporcional varivel medida. Esse sinal poder variar, dependendo da grandeza e do tipo de transmissor. No caso dos transmissores pneumticos, o sinal considerado padro no mercado brasileiro o de 3 a 15psi; em instrumentos mais antigos, ou importados, podem-se encontrar outras faixas, tais como: 3 a 27psi, 6 a 30psi etc.
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No sistema mtrico, a faixa de 3 a 15psi expressa com 0,2 a 1 bar, e so praticamente equivalentes. Nos transmissores eletrnicos, independentemente de serem microprocessados ou no, o sinal considerado padro o de 4 a 20mAcc ou 1 a 5Vcc. Em escala bem mais reduzida, aparecem outras faixas, tais como: 0 a 20mA, 10 a 50mA etc. Como se pode perceber, na maioria das faixas utilizadas e, notadamente, nas faixas padronizadas (3-15psi e 4-20mA), o nvel mnimo de sinal no zero. Dizemos que existe um zero vivo. O zero vivo adotado no nvel mnimo oferece a vantagem de podermos detectar avarias (descalibrao ou rompimento do cabo), quando o sinal de entrada for 0%. Seja o sinal eletrnico ou pneumtico, a relao com a varivel medida sempre linear. Assim sendo, torna-se muito fcil correlacionar o sinal enviado pelo transmissor com o valor da varivel. Observe o exemplo a seguir. Exemplo: determinar o valor da temperatura no interior de um vaso cujo transmissor de temperatura pneumtico e est enviando um sinal de 10,2psi. Dados: Range: -10 a 50C Sinal padro: 3 a 15psi 1. Comparando-se as duas faixas, tem-se:
psi 15 C 50
10,2
-10
2. Interpolando-se os valores, tem-se:

5
15 - 3 10,2 - 3 12 7,2 60
50 - (-10) t - (-10)
t = 60 x 7,2 - 10 12
1
t= 5 x 7,2 - 10 t= 36 - 10 t= 260C
t + 10
12 (t + 10) = 60 x 7,2
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Funcionamento dos transmissores

Apesar de existirem vrios fabricantes, o funcionamento bsico da maioria dos transmissores encontrados no mercado semelhante. Assim sendo, descreveremos, a seguir, o funcionamento de um transmissor pneumtico e de um transmissor eletrnico. O funcionamento do transmissor microprocessado no transparente nossa percepo, uma vez que as principais funes desse instrumento so executadas pelo microprocessador (circuito integrado). Observe o esquema de um transmissor pneumtico:
Ajuste de faixa
Restrio
Suprimento Bico-palheta Amplificador pneumtico
Fole de realimentao 100% Sada de sinal Barra de realimentao 0% Ponto A Ajuste de zero
Barra de fora
Clula de presso
Entrada de sinal Diafragma
Transmissor pneumtico de presso
Fig. 15
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Verifique o seu funcionamento: O sinal aplicado na clula de presso transmite o movimento barra de fora, por meio do diafragma. Esta, por sua vez, encontra-se pivotada no ponto A e tender a aproximar mais o conjunto bico-palheta, de acordo com a intensidade do sinal aplicado (quanto maior for o sinal de entrada, maior ser a proximidade do conjunto bico-palheta). A maior proximidade do conjunto bico-palheta resultar numa contrapresso maior. Esse aumento da contrapresso ser amplificado no amplificador pneumtico, que enviar um sinal diretamente proporcional ao aumento, ao mesmo tempo para a sada de sinal e para o fole de realimentao. A fora produzida no fole de realimentao provocar um deslocamento da barra de realimentao e, conseqentemente, do ponto A. O deslocamento do ponto A impedir que a palheta feche totalmente o bico (realimentao negativa). A maioria dos transmissores eletrnicos de presso fabricados atualmente no Brasil tem como sensor a clula capacitiva. Assim sendo, apresentamos, a seguir, uma descrio desse tipo de sensor.
Fios Fios Placas do capacitador Diafragma sensor Isolao rgida leo de silicone Selagens Diafragma isolador Diafragma isolador Selagens
Isolamento rgido Placas do capacitador
Diafragma sensor leo de silicone
Cmara de referncia (evacuada)
Clula capacitativa (diferencial e absoluta)
Fig. 16
A presso do processo transmitida para um diafragma sensor no centro da clula, por meio de um diafragma isolador cheio de leo de silicone. O diafragma sensor funciona como uma mola que se move em resposta presso diferencial sobre ele. O deslocamento do diafragma sensor (um movimento mximo de 0,01mm) proporcional ao diferencial de presso. A posio
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do diafragma sensor detectada pelas placas do capacitor de ambos os lados dele. A capacitncia diferencial entre o diafragma sensor e as placas do capacitor eletricamente convertida em um sinal de 4 a 20mA ou 10 a 50mA. A montagem da clula capacitiva (sensor) com a unidade eletrnica d origem ao transmissor eletrnico de presso.
Observao
A clula capacitiva tambm utilizada no transmissor microprocessado de presso.
O funcionamento do sensor capacitivo de presso baseado nos seguintes conceitos:
P= K
C 1 C2 C 1 + C2
P = presso do processo K = constante C1 = capacitncia entre o lado de alta presso e o elemento sensor C2 = capacitncia entre o lado de baixa presso e o elemento sensor
I DIF = F . Vpp (C1 - C2) I DIF = a diferena na corrente de C1 - C2 Vpp = tenso de oscilao (pico a pico) F = freqncia de oscilao
F . Vpp = I REF C 1 + C2
I REF = fonte de corrente constante Assim: I DIF = C 1 - C2 C 1 + C2 I REF P = constante x I DIF
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O diagrama de blocos da Figura 17 ilustra a operao do sistema.
SENSOR DEMODULADOR DETECTOR DE CORRENTE LIMITADOR DE CORRENTE OSCILADOR

Amplificador de controle da corrente
Teste + sinal
Amplificador de controle do oscilador
REGULADOR DE TENSO CONTROLE DA CORRENTE
Fig. 17
O sensor ativado por um oscilador de 32pHz - 30Vpp, no modelo de 4 a 20mA. O sinal do sensor passa, a seguir, por um demodulador, que consiste numa ponte de diodos, cujo sinal DC pulsante de sada aplicado aos enrolamentos do transformador, servindo como referncia para o amplificador que controla o oscilador. A corrente Dc, atravs dos enrolamentos do transformador, proporcional presso, de acordo com a equao 2. A ponte de diodos e um termistor de compensao de temperatura esto localizados no interior do mdulo sensor. O ajuste de linearidade um SHUNT de corrente ajustado por meio de um trimpot (sada de 4 a 20mA) ou de um capacitor varivel trimmer (sada de 10 a 50mA). Permite uma correo programada que eleva a tenso pico a pico do oscilador, para compensar a no-lineariedade de 1 ordem da capacitncia, em funo da presso. O oscilador tem a sua freqncia determinada pela capacitncia do elemento sensor e pela indutncia dos enrolamentos do transformador. Por conseqncia, a freqncia varia em torno de um valor nominal de 32pHz (50pHz para o modelo de 10 a 50mA). O amplificador de controle do oscilador controla, mediante uma realimentao, a voltagem que alimenta o oscilador, de acordo com a equao 3. Um regulador de tenso garante uma alimentao perfeitamente estabilizada para os amplificadores de controle do oscilador e de controle da corrente. Os componentes de ajuste de zero (um potencimetro e uma malha resistiva) desenvolvem uma corrente que adicionada corrente do sensor.
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Por meio de uma chave, podemos selecionar resistores que acrescentam um valor fixo de corrente de zero, para permitir maiores valores de supresso ou elevao (chave disponvel apenas na opo 4 a 20mA). O ajuste do span feito por intermdio de um potencimetro que determina a quantidade de corrente realimentada para a entrada do amplificador de controle. Esse amplificador aciona os transistores de controle da corrente de sada. O detector de corrente realimentada para a entrada de um sinal corresponde soma da corrente de zero e da corrente varivel do sensor.
Praticando
1. Com o surgimento dos transmissores, qual foi a grande contribuio dada para a rea de controle de processos? 2. Cite uma vantagem do transmissor eletrnico em relao ao pneumtico. 3. Descreva a diferena entre um transmissor microprocessado e o transmissor eletrnico. 4. Como tambm conhecido o transmissor microprocessado? 5. Faa um resumo do transmissor eletrnico de presso (tipo clula capacitiva), incluindo um diagrama de blocos do seu circuito.
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Controle automtico de processo

Nesta seo... Consideraes iniciais sobre o controle automtico Processo Tipos de controle Tipos de processo Principais problemas para o controle de processo Elementos bsicos de uma malha de controle Modos de controle Sistemas de controle Tecnologias afins ao controle de processo Praticando Referncias bibliogrficas
Controle Automtico de Processo - Controle Automtico de Processo
Consideraes iniciais sobre o controle automtico

Para bem compreender o funcionamento de um controle automtico, basta observar como agiria uma pessoa se tivesse que controlar manualmente uma varivel. Temos um exemplo bastante familiar em nossa vida diria. Quando tomamos banho de chuveiro e temos a nossa disposio gua quente e gua fria, fazemos uma verdadeira regulagem. Operando com as duas torneiras, procuramos dar gua a temperatura que desejamos. O que acontece que nosso corpo age com um medidor de temperatura. O nosso crebro confronta a temperatura que desejamos com a medida e comanda, por intermdio de nossas mos, a maior ou menor abertura das torneiras. O controle automtico tem representado um papel vital no avano da engenharia e da cincia. Alm de sua extrema importncia em sistemas de veculos espaciais, msseis guiados, pilotagem de avies, robtica e outros mais, o controle automtico tornou-se uma parte importante e integral dos modernos processos industriais e de fabricao. Uma v que os avanos na teoria e na prtica de controle automtico propiciam os meios para se atingir desempenho timo de sistemas dinmicos, melhoria na produtividade, alvio no trabalho enfadonho de muitas operaes manuais e repetitivas de rotina; fundamental que tcnicos, engenheiros e cientistas tenham um bom entendimento neste campo. O primeiro trabalho significativo em controle automtico foi o de James Watt, no sculo X VIII, que construiu um controlador centrfugo para controle de velocidade de uma mquina a vapor. Atualmente, como os computadores tm-se tornado mais baratos e mais compactos, eles so usados como parte integrante destes sistemas de controle. Antes de iniciar o estudo do contedo desta unidade, importante conhecer abreviaturas que so comumente usadas na rea de controle de processos, como vemos na tabela a seguir. Podem-se obter combinaes possveis, de acordo com o funcionamento dos dispositivos automticos.
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Tabela 1* LETRA 1 LETRA varivel medida do processo A C D E F G I L MP P R S T V W Velocidade (speed) Temperatura Viscosidade Peso (weight) Bainha (well) Vlvura Nvel (level) Umidade (moisture) Presso Registrador Segurana Segurana Vazo (fow) Visor (glass) Indicador Condutibilidade Densidade Elemento (Primrio) Alarme Controlador 2 LETRA funo do aparelho 3 LETRA funo adicional do aparelho Alarme Controlador
*Tabela tirada da ISA (Sociedade de Instrumentao da Amrica). Exemplos 1 2 3 T R C Temperatura Registrador Controlador F I 1 2 Vazo Indicador
1 2
Nvel Visor
1 2 3
Presso Segurana Vlvula
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Processo
O Merrian Webster Dicionary define um processo como sendo uma operao ou desenvolvimento natural que evolui progressivamente, caracterizado por uma srie de mudanas de modo relativamente fixo e conduzindo a um resultado ou finalidade particulares. Podemos, tambm, definir processo de uma maneira bem simples, como sendo uma combinao de recursos humanos e/ou materiais utilizados para fabricar ou modificar um produto. Exemplo: processo de troca trmica (trocador de calor) (Figura 1).
Produto frio T Vapor TI Produto quente
Fig. 1
Variveis de um processo
Variveis so grandes medidas, manuseadas e controladas, com o objetivo de manter o processo em perfeito funcionamento. As variveis clssicas envolvidas nos processos industriais so: presso, temperatura, vazo e nvel. Essas so as variveis mais comuns que aparecem dentro do conceito da instrumentao, embora, por similar idade de tratamento, outras variveis, tais como densidade, PH, viscosidade, umidade etc., tambm faam parte das variveis medidas e controladas pela instrumentao. Estas variveis podem ser controladas ou manipuladas.
Varivel controlada
a varivel que est submetida ao controle, ou seja, aquela que se deseja controlar. tambm chamada de varivel do processo.
Varivel manipulada
a varivel manuseada com o objetivo de se manter a varivel controlada dentro de valores desejados.
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Terminologia
Para facilitar o entendimento do contedo desta unidade, apresentamos alguns termos mais usados dentro da rea de controle de processos. Faixa de medida (range) o conjunto de valores da varivel medida/controlada, que est compreendido dentro dos limites superior e inferior de capacidade de medio, transmisso ou controle do instrumento. Alcance (span) a diferena algbrica entre os valores superior e inferior da faixa de medida (range) do instrumento. Preciso (accuracy) a tolerncia de medio ou transmisso do instrumento. Histerese (hysteresis) Diferena mxima que se observa nos valores indicados pelo instrumento, para um valor qualquer da faixa de medida, quando a varivel percorre toda a escala, tanto no sentido crescente quanto no decrescente. Ganho Representa o valor resultante do quociente entre a troca de mudana na sada e a taxa de mudana na entrada que causou.
Controlar um processo
o ato de manter as variveis do processo dentro de certas condies preestabelecidas.
Ponto de ajuste (set point) ou valor desejado

o valor ajustado no controlador, no qual se deseja manter a varivel controlada.
Desvio (erro)
a diferena entre o valor do ponto de ajuste e o valor medido da varivel controlada. De forma genrica, erro a diferena entre o valor lido ou transmitido e o valor real da varivel medida.
Distrbios de processo
qualquer alterao no processo que venha a modificar o valor da varivel controlada. Estes distrbios so tambm conhecidos como mudana de carga.
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Tipos de controle
Na rea de processos, temos dois tipos de controle: o manual e o automtico. Para que haja controle, as seguintes funes so obedecidas: medio, comparao e correo. Por isso, essas trs funes so denominadas funes bsicas do controle.
Controle manual
o controle realizado por meio da interveno humana. Na Figura 2, temos um exemplo de controle manual, em que as funes bsicas do controle so desenvolvidas.
Processo Entrada da gua fria Vlvula de vapor Correo Sada de gua quente condensado Tomada de impulso
Entrada de vapor
Computao e comparao
Feedback
Ciclo fechado de regulao
Regulador
Fig. 2
Medio
O operador verifica a temperatura do produto quente.
Comparao
O operador compara o valor obtido na medio com o valor em que essa temperatura deve ser mantida.
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Correo
Se for detectado um desvio, o operador procede correo necessria, abrindo ou fechando mais a vlvula de vapor.
Controle automtico
o controle realizado mediante instrumentos. Nesse caso, o controle independe da interveno humana. Observe as Figuras 3 e 4.
TIC
Produto frio
Produto quente
Fig. 3
Vlvula de vapor Elemento final Entrada de vapor
Entrada de gua fria
Bulbo do termmetro Elemento primrio
Processo
Sada de gua quente
Motor pneumtico Presso de ar 3 a 15psi Sinal do regulador
Boto de ajuste do Valor desejado Bocal e palheta Detetor de erro Sinal de erro Tubo capilar
Tubo de Bourdon Elemento receptor Restrio Feedback
Rel piloto Amplificador de fora 20psi alimentao de ar Fora auxiliar
Fig. 4
Vejamos o desenvolvimento das funes bsicas do controle automtico.

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Medio
O elemento primrio mede a temperatura do produto quente e, por meio do transmissor, que transforma o valor medido em sinal padronizado, envia-o para o controlador.
Comparao
O controlador de temperatura, ao receber o sinal, realiza uma comparao desse sinal com o ponto de ajuste.
Correo
Caso exista desvio, o controlador emite um sinal de correo para a vlvula.
Tipos de processo
Processo contnuo
Um processo dito contnuo quando a matria-prima percorre os equipamentos e, nesse percurso, efetuado sobre ela o processo. A Figura 3, mostrada anteriormente, um exemplo de processo contnuo, visto que o produto frio entra no processo, troca calor com o vapor e sai como produto quente, de maneira contnua. A Figura 5 mostra a produo de vapor de uma caldeira.
gua Tubulo superior Chamin
Valor saturado
Refratrios gua
LV
Vapor saturado
Gases da combusto Vapor superaquecido com temperatura e presso constante
Combustvel Queimador
gua
Ar de combusto Tubulo inferior Ventilador de tiragem forada
gua Dessuperaquecedor
Fig. 5 Esquema bsico de uma caldeira aquatubular

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Processo em batelada
Diferente do processo contnuo, em que sempre h um fluxo de massa, no processo em batelada uma poro discreta da matria sofre todo o ciclo de processamento, desde o seu estado inicial at ser considerada produto acabado, quando, ento, substituda por outra, e todo o ciclo recomea. A Figura 6 representa a produo de massa de chocolate. Etapas: introduzir o produto A, B e C; aquecer a mistura por duas horas, misturando continuamente; e escoar o produto final para dar incio nova batelada.
Fig. 6 Tanque de mistura
valor M
Observao
O processo em batelada recebe tambm o nome de processo descontnuo.
Principais problemas para o controle de processos

Se tomarmos como exemplo um tanque que armazena um volume de lquido, quando submetido a uma variao brusca na vazo de entrada (normalmente chamada de variao em degrau), temos como resposta uma variao diferente de um degrau (exponencial), devido resistncia e capacitncia do sistema.
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Veja a figura a seguir.
Vazo de entrada
Nvel
h2
h2 h1 Vazo de sada
h1
Tempo
Fig. 7 Resposta do nvel de um tanque a uma variao de degrau na vazo de entrada
Os processos tm caractersticas que atrasam as mudanas nos valores das variveis e, conseqentemente, dificultam a ao de controle. Essas caractersticas esto sempre presentes, ou seja, so inerentes aos processos. So elas: capacitncia; resistncia; e tempo morto.
Capacitncia
So as partes do processo que tm a capacidade de armazenar energia ou material. Em um trocador de calor, as paredes das serpentinas e o produto no tanque podem armazenar energia calorfica. Essa propriedade de armazenamento de energia d a essas capacitncias a habilidade de atrasar uma mudana. Por exemplo, se a temperatura de entrada do vapor aumentar, ser preciso um certo tempo para que mais energia seja adicionada ao produto no tanque, a fim de elev-lo a uma nova temperatura.
Resistncia
So as partes do processo que resistem a uma transferncia de energia ou material entre capacitncia. Usando novamente o exemplo do trocador de calor, as paredes da serpentina, que obstruem a vazo do vapor e o efeito isolante das pelculas de vapor e produto de cada lado dela, resistem
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a uma transferncia de energia calorfica entre o vapor na serpentina e o produto do lado externo O efeito combinado de alimentar uma capacitncia por meio de uma resistncia produz atrasos de tempo na transferncia de energia entre capacitncias. Tais atrasos de tempo provocados por resistncia e capacitncia (R-C) so freqentemente chamados atrasos de capacitncia ou atrasos de transferncia. A Figura 8 mostra a comparao das respostas de um termopar colocado diretamente na corrente de processo e com o mesmo termopar inserido em um poo termomtrico de ao inox. Nota-se que o poo de proteo funciona como uma resistncia transferncia de calor, retardando a resposta do conjunto de deteco.
Tempo
Temperatura
desta.
Termopar nu
Termopar em poo de ao inox
Fig. 8 Resposta de um termopar com e sem poo de proteo
Tempo morto
Tempo morto, tambm chamado de tempo de transporte, aquele verificado entre a ocorrncia de uma alterao no processo e a sua percepo pelo elemento sensor. So tpicos nos sistemas de medio e controle de temperatura. A Figura 9 apresenta um sistema de controle que s comea a responder aps decorrido um certo intervalo de tempo denominado tempo morto.
TIC
TT
Fluido quente d Sensor de temperatura
Vapor Fluido frio
Tempo morto
Fig. 9 Sistema de controle de temperatura com tempo morto
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Um resumo dos trs tipos de atrasos (capacitncia, resistncia e tempo morto) aqui abordados pode ser ilustrado no sistema de controle da Figura 10.
Atraso Transm./Controlador Sala de controle
TIC
gua
Tempo morto Atraso na deteco
Atrasos devidos ao processo
TT
Fluido processo Sada
Fluido processo Entrada
Atraso na resposta do atuador
Atraso na transmisso Controlador/Vlvula
Fig. 10 Trocador de calor Atrasos na deteco, na transmisso e tempo morto
Os processos tambm podem ser classificados em: monocapacitivo; bicapacitivo; e multicacacitivo. Os processos so geralmente analisados em funo da sua curva de reao, ou seja, a reao da variveis do processo provocadas por mudanas de cargas, em condio de no- controle. Na discusso que se segue, o processo representado na Figura 11 pode se encontrar em condio estvel. mostrado o efeito de mudanas bruscas em degrau na alimentao e o respectivo comportamento de sada.
Processo monocapacitivo
O trocador de calor da Figura 1, apresentada no incio desta seo, pode ser considerado, aproximadamente, como um processo monocapacitivo, j que a capacitncia calorfica da serpentina quase insignificante, quando comparada com a capacitncia do produto no tanque. Assim, nessa suposio, o processo se comporta como monocapacitivo.
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Curva de reao de processo monocapacitivo

A Figura 11 mostra as curvas de reao em condio de no-controle, que se seguem a uma mudana brusca na carga de alimentao causada pelo aumento de abertura da vlvula de vapor no tempo zero. Note que cada curva indica como a temperatura comea a aumentar exatamente ao mesmo tempo em que a carga mudada; esse aumento da temperatura cada vez mais lento, at chegar ao novo valor de estado estvel. A resposta completa da temperatura mais atrasada no tempo quando a capacitncia de armazenamento de cada processo maior. Este exemplo mostra como a capacitncia calorfica do produto no tanque e a resistncia ao fluxo de calor atrasam o aumento da temperatura. Esse retardo o atraso de capacitncia.
t
0
Temperatura Capacitncia menor T
Capacitncia maior
T0
t2
Tempo
Fig. 11
Processo bicapacitivo
Suponhamos, agora, que a parede da serpentina de aquecimento da Figura 1 suficientemente grande para ter uma capacitncia calorfica que significativa quando comparada com a capacitncia do produto no tanque. Nesse caso, o processo pode ser considerado de duas capacitncias. Assim, a resistncia entre elas a resistncia transferncia de calor oferecida pelas paredes da serpentina e pelas pelculas isolantes nas suas faces interna e externa.
Curva de reao de processo bicapacitivo

Temp. produto sada
A Figura 12 mostra as curvas de reao em condies de no-controle que se seguem a uma mudana brusca de carga de alimentao, causada pelo aumento de abertura da vlvula de vapor no tempo t0. A comparao das Figuras 11 e 12 ilustra uma diferena significativa entre os processos de capacitncia simples e de duas capacitncias. Aqui, a temperatura, em vez de mudar imediatamente, comea a subir de forma vagarosa;
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T Atraso menor
Atraso maior T0 t0 t1 t2 t
Tempo
3
Fig. 12
depois, mais rapidamente; a seguir, mais devagar; finalmente, reequilibra-se gradativamente em um novo valor de estado estvel. Essa curva de reao em forma de S caracterstica dos processos de duas capacitncias. A resistncia transferncia de energia entre a capacitncia calorfica da serpentina e do produto causa esse retardo, ou seja, atraso de capacitncia, na temperatura. A Figura 12 mostra que a temperatura atingir seu valor final num tempo tanto maior, quanto maior for o atraso de capacitncia do processo.
Processo multicapacitivo
Embora muitos processos tenham mais de duas capacitncias, o comportamento deste processo similar ao do bicapacitivo, mostrado na Figura 12. Assim sendo, essas curvas de reao podem ser consideradas tpicas para todos os processos (que no tenham tempo morto) com duas ou mais capacitncias.
Efeito do tempo morto nas curvas de reao do processo

O trocador de calor da Figura 1 ter
Temperatura
um tempo morto considervel, se o elemento sensor de temperatura for deslocado para um ponto afastado do tanque, isto , ser necessrio mais tempo para levar a mudana de temperatura at esse novo ponto. A Figura 13 mostra o efeito do tempo morto em um processo bicapacitivo (ou multicapacitivo).
Sem tempo morto T
Com tempo morto
T0
Tempo morto
Tempo t0 t1 t
2
Fig. 13
Observao
Note que a curva de reao simplesmente deslocada no eixo dos tempos do valor do tempo morto. A adio do tempo morto no muda a forma ou o tamanho das curvas de reao.
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Elementos bsicos de uma malha de controle

Entende-se como malha de controle um conjunto de instrumentos e equipamentos que, interligados, tem a finalidade de supervisionar e/ou controlar uma ou mais variveis do processo. Se a informao sobre a varivel controlada no utilizada para ajustar quaisquer das variveis de entrada, visando compensar as alteraes que ocorrem nas variveis do processo, estaremos diante de um sistema de malha aberta. Nas Figuras 14 e 15 so apresentados dois sistemas: sistema de malha aberta e sistema de malha fechada.
Fluido aquecido
Vapor Fluido a ser aquecido
Condensado
Processo tpico de troca de calor em malha aberta
Fig. 14
Fluido aquecido
Vapor Fluido a ser aquecido
Condensado
Processo tpico de troca de calor em malha fechada utilizando controle manual
Fig. 15
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Ponto de ajuste
TRC
TT TY
Fluido aquecido
Vapor
Fluido a ser aquecido
Condensado
Processo tpico de troca de calor utilizando controle automtico
Fig. 16
O diagrama em blocos, a seguir, mostra as passagens de sinais entre os principais elementos de uma malha de controle.
Distrbios Controlador Set point +_ Erro Modos de controle Correo
Elemento final de controle
Varivel manipulada
Processo
Varivel controlada
Varivel medida
Sistema de medio
Fig. 17
Sistema de medio
O sistema de medio em uma malha de controle constitudo basicamente de: elemento primrio, transdutor e sistema de transmisso. Ele de suma importncia, pois da medida correta depende um controle satisfatrio.
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Controlador
o instrumento destinado a manter a varivel controlada dentro de valores predeterminados. Ele reage ao desvio entre a varivel controlada (varivel medida) e o ponto de ajuste (set point), produzindo uma sada (correo). Na Figura 17, o bloco controlador tem um sinal positivo no lado do ponto de ajuste e um sinal negativo no lado da varivel. Temos, entretanto, a possibilidade de fazer o controlador funcionar com o conjunto de sinais opostos, mediante um simples chaveamento. Esse chaveamento nos possibilita transform-lo em controlador de ao direta ou controlador de ao reversa (inversa) para atender as necessidades do processo. A Figura 18 apresenta um controlador na sua forma convencional.
D I P SP VP
SP: VP: VM: SP: P: I: D: A/M: L/R:
VALOR DESEJADO VARIVEL DE PROCESSO VARIVEL MANIPULADA VALOR DESEJADO AO PROPORCIONAL AO INTEGRAL AO DERIVATIVA AUTOMTICO/MANUAL LOCAL/REMOTO
VM
A/M L/R
Fig. 18
Controlador de ao direta
Recebe este nome porque, supondo-se o ponto de ajuste constante, se a varivel controlada tender a subir, o sinal de entrada do bloco modo de controle tender a subir, e a sada (correo) idem. Portanto, diz-se que um controlador de ao direta, quando um aumento de sinal da varivel controlada provoca um aumento no seu sinal de sada. Observe a Figura 19.
Vc S.p. _ + Modo de controle Controlador Sada
Fig. 19 Controlador de ao direta
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Controlador de ao reversa
Supondo-se o ponto de ajuste constante, se a varivel controlada tende a subir, o sinal de entrada da caixa modo de controle tender a descer, e a sada idem. Portanto, diz-se que um controlador de ao reversa, quando um aumento no sinal da varivel controlada provoca uma diminuio no seu sinal de sada, como mostra a Figura 20.
S.p.
Modo de controle
Vc
Fig. 20 Controlador de ao reversa
Elemento final de controle

um dispositivo acionado pela sada do controlador e que atua numa varivel manipulada. Em geral, uma vlvula de controle; eventualmente, pode ser um motor, um contato eltrico, uma vlvula solenide, uma bomba etc. Uma vlvula de controle pode ser construda de modo que se abra quando h um aumento do sinal pneumtico, sendo, ento, chamada vlvula ar abre, ou de modo que se feche quando h um aumento do sinal pneumtico, sendo chamada ar fecha. O sistema de controle de um reator, por meio de uma camisa pela qual circula gua, permite atender este tipo de dispositivo. Veja a Figura 21.
TIC
Vlvula: falha aberta Controlador: ao inversa
Alimentao
TT
Produto
gua (fria)
gua (quente) Reator exotrmico
Fig. 21 Controle de temperatura - Resfriamento de um reator qumico
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Conjunto controlador x vlvula de controle

Apresentadas as aes do controlador e da vlvula de controle, devemos pesquisar o conjunto de associao, para que consigamos alcanar o controle pretendido. Deve ser considerada a situao de segurana para a qual o sistema tem de evoluir, no caso de falta de energia. Por exemplo, se a vlvula ar abre, na ausncia de ar comprimido ela se fechar; por isso, ela tambm chamada falha fecha. Sendo a vlvula ar fecha, na ausncia de ar comprimido ela se abrir; por isso, tambm chamada falha abre.
a ar para fechar
b ar para abrir
Fig. 22
Modos de controle
Modo de controle, tambm chamado ao de controle, a maneira pela qual um controlador responde a um desvio da varivel controlada. Os instrumentos de controle industrial so geralmente fabricados para produzir os seguintes modos de controle: duas posies; proporcional; proporcional + integral (PI); proporcional + derivativo (PD); e proporcional + integral + derivativo (PID). Cada modo de controle tem suas vantagens e limitaes caractersticas.
54 SENAI-RJ
Independentemente do seu modo de controle, o controlador poder ser de ao direta ou ao reversa.
Controle de duas posies

De todas as aes de controle, a ao em duas posies a mais simples e tambm a de menor custo; por isso, extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industrial como domstico. Neste modo de controle, o elemento final de controle movido a uma velocidade relativamente alta, entre duas posies prefixadas. Visto que essas duas posies do elemento final de controle so, em geral, totalmente aberto ou totalmente fechado, este modo chamado controle ON-OFF (liga-desliga). A Figura 23 ilustra um processo cujo controle de temperatura feito por controle ligadesliga.
TIC
S Vapor
Fig. 23 Controle de temperatura com vapor atuado por vlvula solenide
Quando a temperatura est no ponto de ajuste (set point) ou acima deste, o contato est fechado e a vlvula tambm. Quando a temperatura est abaixo do ponto de ajuste, o contato est aberto e a vlvula idem. A Figura 24 mostra as correes de posio da vlvula quando a temperatura varia acima e abaixo do ponto de ajuste.
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Abertura Vlv. 100%
0% Temp.
t Ponto de ajuste
Fig. 24
Observao
Nota-se que esse controle de duas posies no pode promover uma correo exata. Sua correo maior ou menor que a exata. No existe, ento, nenhuma condio de equilbrio entre as energias de entrada e de sada; conseqentemente, a varivel controlada ir oscilar para cima e para baixo do ponto de ajuste.
Controle de duas posies com zona diferencial

uma variante comum do controle de duas posies. Aqui, o elemento final de controle movido rapidamente de sua primeira posio para a segunda, quando a varivel controlada atinge um valor prefixado, e s poder retornar sua primeira posio depois que a varivel controlada tiver passado por meio de uma faixa de valores (zona diferencial) e atingido um segundo valor tambm prefixado. Pode-se ajustar a zona diferencial de acordo com a necessidade do processo. A Figura 25 mostra o exemplo tpico de um controle de duas posies com zona diferencial.
Rel Vapor Processo Bourdon Sada
Fig. 25
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A Figura 26 mostra as correes da posio da vlvula quando a temperatura passa pela zona diferencial. Nota-se que nenhuma ao da vlvula ocorre quando a varivel est dentro da zona diferencial. Observe a Figura 26.
Abertura Vlv. 100%
0%
Temp.
Contato de alta
Ponto de ajuste
Zona diferencial Contato de baixa t
Fig. 26
Observao
1. Como vemos, no controle de duas posies, a sada muda de uma condio fixa para outra, o que geralmente provoca correes maiores que o necessrio, resultando numa oscilao contnua da varivel controlada. Por isso, o seu uso fica restrito a processos que apresentam grande capacitncia ou a processos em que a oscilao no seja prejudicial. 2. Em razo de suas caractersticas, o controle de duas posies muito utilizado em sistemas de segurana.
Controle proporcional
Em processos que no permitam a aplicao do controle de duas posies, costuma-se recorrer ao controle proporcional, cuja amplitude de correo proporcional amplitude do desvio. Nesse caso, o elemento final de controle se move para uma determinada posio, para cada valor do desvio.
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A equao que representa esta ao de controle pode ser descrita como: m (t) = Kc . e (t) + b onde: m (t) = sinal de sada do controlador; Kc = ganho proporcional; e (t) = erro (SP - varivel medida); e b = constante (sada do controlador quando o erro zero), ou sada em modo manual do controlador. Para exemplo, suponhamos o controle de nvel mostrado na Figura 27, a seguir.
Qe
LIC
LT
Qs
Fig. 27
Vamos estudar qualitativamente o desempenho do sistema de controle, ao utilizarmos o controlador proporcional no exemplo da Figura 27. As Figuras 28 e 29, mostradas a seguir, auxiliaro o nosso estudo. Inicialmente, vamos supor que o nvel est estabilizado em 1,5 metro (ponto de ajuste) e a vlvula est com 50% de abertura. O sistema est equilibrado, ou seja, a vazo de entrada (Qe) igual vazo de sada (Qs). Suponhamos agora que, num tempo to, h um distrbio tipo degrau na sada do sistema, ou seja, a vazo de sada Qs passou para Qs + Q. O nvel comea a descer, mas a informao chega ao controlador, que comea, ento, a dar correo proporcional ao erro, abrindo a vlvula. Observando a Figura 28, comeamos a andar sobre a reta, de A para B. No tempo t1, conseguimos vencer o efeito do acrscimo menor valor do nvel e a correo mxima estabilizado num novo valor de nvel, e Qe + Q. Neste momento, temos o Q (passamos para o ponto B da Figura 28), no Q = Qs + Q.
necessariamente chegando posio extrema toda aberta. Portanto, temos o sistema
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Sc % Ponto de ajuste 100 Toda Aberta B A Toda Fechada offset 0,5 1 1,5 2 2,5 VC (Nvel h, em metros)
50
Fig. 28
Qe,Qs Qs Q Qe=Qs t to t1 Qe
Set point
Offset
t to t1
Fig. 29
Erro de regime (offset)

Observando as Figuras 28 e 29, notamos que, aps atingida a nova situao de equilbrio, o nvel se estabilizou num ponto fora do ponto de ajuste, ou seja, notamos a presena de um desvio. Esse desvio chamado erro de regime (offset) e uma caracterstica inevitvel do controlador proporcional. Veja a Figura 30.
Fig. 30
Varivel controlada Variao de carga (distrbio) Tempo
Offset Valor desejado
SENAI-RJ 59
Reduo de erro de regime

Observando a Figura 28, podemos notar que, quanto maior a inclinao da reta, menor ser o erro de regime. Veja a Figura 31.
Sc%
Ponto de ajuste
100 B 50 C A
0,5
1 Erro de regime 1
1,5 Erro de regime 2
2,5
VC
Fig. 31
Isso possvel, desde que se altere o ajuste do controlador proporcional (faixa proporcional ou ganho, que ser visto adiante). Cabe ressaltar, entretanto, que vamos obter uma reduo do erro de regime, e no a eliminao dele.
Eliminao do erro de regime

Como artifcio da eliminao do erro de regime em controladores de modo apenas proporcional, lana-se mo do reajuste manual (reset manual). O procedimento abrir a malha de controle, ou seja, passar o controlador de automtico para manual (o instrumento apresenta tal recurso) e, manualmente, alterar a sada do controlador. No caso em estudo, aumentar a sada do controlador; conseqentemente, abrindo mais a vlvula, at que o nvel retorne ao ponto de ajuste, quando, ento, ainda de forma manual, fazemos a vlvula voltar abertura que proporciona a vazo Qe + o controlador posio automtico. Com esse procedimento, trazemos a varivel controlada de volta ao ponto de ajuste, eliminando, assim, o erro de regime. Uma outra maneira de se eliminar o erro de regime mediante mudanas do set point (ponto de ajuste) ajustado no controlador, at que a varivel controlada retorne ao valor desejado. Q, para, finalmente, passar
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Faixa proporcional (banda proporcional)

Faixa proporcional pode ser definida como sendo a variao percentual da varivel controlada, necessria para provocar o curso completo (desde totalmente aberta at totalmente fechada) do elemento final de controle. A faixa proporcional , normalmente, expressa em percentagem. A Figura 32 mostra que, para causar o curso completo da vlvula (desde totalmente aberta at totalmente fechada), necessria uma mudana na varivel controlada, no caso nvel, de 1 metro.
Sc 100% Toda Aberta Ponto de ajuste
Toda Fechada 0% 0,5 0% 1 25% 1,5 50% 2 75% 2,5 100% VC
Fig. 32
Portanto, a faixa proporcional ser de 1 metro em 2 metros, ou seja, 50%, pois:
FP =
2m 1m 1m = = 0,5 = 50% 2,5m 0,5m 2m
Pode-se obter, tambm, a faixa proporcional a partir da percentagem dos valores. No caso: FP = 75% 25% = 50% Para solidificarmos o conceito de faixa proporcional, veremos um outro exemplo. Se a faixa completa de um instrumento de 200C e preciso uma mudana de temperatura de 50C para causar o curso completo da vlvula, a faixa proporcional ser de 50C em 200C, ou seja, 25%. A faixa proporcional pode variar de um valor menor que 1% at um valor maior que 200%. A Figura 33 mostra a relao entre a posio da vlvula e a varivel controlada, para vrios valores de faixa proporcional.
SENAI-RJ 61
100% 50%
Abertura da vlvula em percentagem
20% 0%
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 200% 500%
Fig. 33 Varivel controlada Percentagem da escala
Observao
Note que, quando a faixa proporcional for superior a 100%, o curso completo da vlvula no ser promovido.
Ganho (sensibilidade)
Um outro conceito para expressar a proporcionalidade o ganho, tambm conhecido como sensibilidade. Ganho ou sensibilidade do instrumento a relao entre a variao de sada e a variao de entrada (variao da varivel controlada), como mostra a expresso abaixo: K= s e onde: K = ganho; s = variao de sada; e e = variao de entrada. Quanto maior for o ganho, maior a variao de sada do instrumento para a mesma variao da varivel. Em outras palavras, o instrumento reagir tanto mais fortemente quanto maior for o seu ganho. Matematicamente, o ganho recproco da faixa proporcional, ou seja: K = 100% FP (%) Os instrumentos de controle possuem o ajuste de proporcionalidade expresso em ganho ou expresso em faixa proporcional. Note que, quanto menor for a faixa proporcional ajustada, maior ser o ganho, e vice-versa.
62 SENAI-RJ
Anlise grfica da resposta de um controlador proporcional

A Figura 34 mostra a resposta grfica de um controlador proporcional de ao direta a um desvio tipo degrau, em malha aberta. Inicialmente, a varivel est coincidente com o ponto de ajuste, e a sada do controlador So. No instante to foi introduzido um desvio de amplitude E. Note que o controlador sofre uma variao na sada igual a KE. A partir da, a sada do controlador permanece constante, visto que o desvio se mantm fixo em E e o sistema est em malha aberta.
to So KE { Sada tO E Varivel Ponto de ajuste
Tempo
Tempo
Fig. 34
Observao
A atuao do modo de controle proporcional depende da amplitude do desvio, e no do tempo de durao dele. Portanto, a sada do controlador proporcional no varia enquanto o desvio permanece fixo; ela s variar quando o desvio variar.
Influncia do ajuste da faixa proporcional (ou do ganho)

O ajuste indevido da faixa proporcional pode provocar oscilaes violentas ou, ento, respostas lentas demais. A Figura 35 mostra a resposta grfica da varivel controlada em funo do ajuste da faixa proporcional, aps introduzido um erro no sistema, em malha fechada.
Vlvula controlada
Ponto de ajuste
FP mdia
FP pequena
FP grande
Tempo
Fig. 35
SENAI-RJ 63
Note que, quando diminui a faixa proporcional (aumento do ganho), o erro de regime tambm diminui, e o sistema responde mais rapidamente s variaes. Podemos, ento, concluir que a faixa proporcional deve ser ajustada no menor valor (ou ganho no maior valor) que o processo permitir.
Cabe ressaltar que, medida que a faixa proporcional diminuda, o erro de regime tambm diminui, mas as oscilaes e o tempo para estabilizao aumentam. Caso se utilize uma faixa proporcional excessivamente pequena, o processo poder tornar-se instvel.
Observao
1. O modo proporcional um meio poderoso de estabilizao, capaz de uma larga faixa de aplicao, mas que tem a caracterstica indesejvel do erro de regime. 2. De uma maneira geral, o controlador proporcional pode ser empregado em quase todo tipo de processo, bastando que esse processo seja tolerante ao erro de regime. 3. No dever ser usado quando a faixa proporcional tiver que ser grande (caso do controle de vazo), ou quando houver distrbios freqentes.
Controle proporcional + integral (PI)

Enquanto a sada do modo proporcional proporcional ao desvio, a sada do modo integral funo da integral do desvio, ou seja, a velocidade de correo proporcional ao desvio. Temos a o melhor dos dois modos de controle: o modo proporcional, que corrige os erros instantaneamente, e o integral, que se encarrega de eliminar, ao longo do tempo, o erro de regime caracterstico do modo proporcional. Neste controlador, o modo integral executa automaticamente o reajuste manual que o operador faria para eliminar o erro de regime. Por isso, ele tambm chamado controlador proporcional com reajuste automtico ou controlador proporcional com reset automtico. No controle proporcional + integral, o movimento da vlvula funo da amplitude e da durao do desvio da varivel, enquanto no proporcional funo apenas da amplitude desse desvio. Em conseqncia, em vez de termos uma posio especfica da vlvula para cada valor do desvio, o proporcional + integral pode determinar a estabilizao da vlvula em qualquer
64 SENAI-RJ
posio, desde totalmente aberta at totalmente fechada, para um determinado valor da medio. A vlvula continuamente posicionada, conforme seja necessrio, para manter a varivel no ponto de ajuste. Apresentamos a seguir o esquema bsico de um controlador P + I.
Tempo integral T i=RC Volume integral C Vlvula de restrio (integral) R Pr P
Realimentao integral
Valor setado
Ps
Pr
Pn
Po PR
Alimentao
Valor medido
Realimentao
Sada
Fig. 36 Exemplo tpico de um controlador com aes P e I pneumtico
O modo integral normalmente utilizado em conjunto com o modo proporcional (controlador PI), pois a velocidade de resposta do modo integral sozinho muito lenta, e seu tempo de estabilizao muito longo.
Anlise grfica da resposta de um controlador proporcional + integral

A Figura 37 mostra a resposta grfica de um controlador PI, de ao direta, a um desvio tipo degrau, em malha aberta.
Varivel Ponto de ajuste E
Sada Componente integral Componente proporcional
Tempo to to Tempo
Fig. 37
SENAI-RJ 65
No instante to foi introduzido um desvio de amplitude E. O modo proporcional varia a sada de KE no momento em que surge o desvio, ficando constante a partir da, uma vez que o desvio se mantm fixo. A sada do modo integral no varia instantaneamente com o surgimento do desvio, mas o fato de o desvio ser diferente de zero faz com que a sada do modo integral varie medida que o tempo vai passando, e essa variao s ir cessar quando o desvio voltar a zero. Como o desvio constante, a sada da componente integral ser uma rampa. V-se, ento, que o modo proporcional ser mais efetivo do que o integral na resposta a rpidas variaes do processo.
Tempo integral
Enquanto o modo proporcional descrito pelo ganho K, o modo integral descrito pelo tempo integral (reset time) Tt1, e que pode ser ajustado por meio do boto existente no controlador. Conforme mostrado na Figura 37, simulando-se, num instante to, um desvio tipo degrau de amplitude E, em malha aberta, a sada do controlador PI ter o aspecto da Figura 38.
Sada
KE KE SA
Tempo to t1
Fig. 38
No instante to, a sada sofre instantaneamente uma variao igual a KE, devida somente ao modo proporcional. A partir desse instante, a sada passa a aumentar, graas ao modo integral. Repare que, no instante t1, o modo integral ter variado a sua sada no mesmo valor da variao do modo proporcional. Pode-se definir, portanto, tempo integral como sendo o tempo necessrio para que o modo integral produza uma variao na sada igual quela produzida pelo modo proporcional. O tempo integral (Ti) usualmente expresso em minutos ou minutos por repetio (MPR). O tempo integral tambm chamado tempo de reajuste, ou, ainda, tempo por repetio.
66 SENAI-RJ
Quanto menor for o valor do tempo integral, mais rpida ser a correo devida ao modo integral.
Taxa de reajuste
Em alguns controladores, o ajuste do modo integral expresso em repeties por minuto (RPM). Esse termo, chamado taxa de reajuste, representa o nmero de vezes que o modo integral produz uma variao na sada igual quela produzida pelo modo proporcional, no tempo de 1 minuto. A taxa de reajuste tambm chamada de taxa de reset ou, ainda, velocidade de reajuste. Matematicamente definida como o inverso de Ti, ou seja, 1 . Ti Assim, na Figura 38, apresentada anteriormente, se Ti for, por exemplo, de 30 segundos, ou seja, 1/2 minuto, teremos a taxa de reajuste de 2 repeties/minuto. Cabe ressaltar que, quanto maior for o valor da taxa de reajuste, mais rpida ser a correo devida ao modo integral.
Equao caracterstica do controlador proporcional + integral

t
S = So + K
E + 1 Ti
o
Edt
Onde: S = sinal de sada do controlador So = sinal de sada para desvio nulo K = ganho E = desvio ou erro Ti = tempo integral
Note que, alm da correo devida ao modo proporcional, temos agora uma correo adicional, que faz aumentar ou diminuir o sinal de sada, durante todo o tempo em que existir algum erro. A existncia da ao integral no garante que o processo se encontre estvel mas, sim, que no haver erro de regime quando o processo atingir um estado estvel.
SENAI-RJ 67
Observao
1. O controlador PI tem dois parmetros de ajuste: ganho (ou faixa proporcional) e taxa de reajuste (ou tempo integral), ambos ajustveis por botes existentes no instrumento. 2. Da mesma maneira que no caso do modo proporcional, existe o perigo de oscilaes quando o modo integral exagerado. Isso significa que, com a taxa de reajuste muito alta, a vlvula se movimentar mais rapidamente que a medio e o processo oscilar, aumentando o tempo de estabilizao. Por outro lado, com uma taxa de reajuste muito baixa, a varivel no retornar ao ponto de ajuste com rapidez suficiente, ou seja, a varivel fica muito tempo fora do ponto de ajuste. 3. O modo integral aumenta a tendncia a oscilar do sistema de controle. Por isso, ele deve ser corretamente ajustado, para que se possa obter um controle preciso com o menor tempo de estabilizao. 4. O efeito desestabilizador do modo integral normalmente neutralizado, usando-se um ganho levemente menor do que o que seria possvel utilizar com um controlador puramente proporcional. Dessa forma, o PI assegura a estabilidade da malha de controle sem erro de regime. 5. Geralmente o controlador PI pode ser utilizado para controlar a maioria das variveis normalmente encontradas em processos industriais. Seu uso vantajoso, quando o processo apresenta pequenas capacitncias e os distrbios so freqentes e grandes.
Entretanto, no recomendado para processos que apresentam grandes atrasos; nesse caso, lana-se mo de modo derivativo. Em particular, o controle de vazo exige uma faixa proporcional grande (em geral mais de 100%), tornando praticamente obrigatrio o uso do reajuste automtico com vrias RPMs.
Controle proporcional + derivativo (PD)

O terceiro modo de controle utilizado em controladores industriais o modo derivativo, tambm chamado rate ou pr-act. O modo derivativo reage em funo da velocidade do desvio, ou seja, no importa o tamanho do desvio mas, sim, a velocidade com que ele surge. Portanto, a amplitude de correo proporcional velocidade do desvio. Em outras palavras, a amplitude de correo proporcional derivada do desvio, ou seja, a sada do modo derivativo proporcional inclinao da curva da varivel controlada. O modo derivativo s exerce qualquer ao quando a varivel est oscilando, ou seja, aproximando-se ou afastando-se do ponto de ajuste. Pelo fato de o desvio permanente no
68 SENAI-RJ
acarretar qualquer correo, o modo derivativo nunca utilizado isoladamente, mas, sim, em combinao com outros modos de controle. O controle proporcional + derivativo (PD) resulta da associao dos dois modos de controle. Quando, por qualquer razo, a varivel se afasta do ponto de ajuste, o modo derivativo faz com que a sada varie mais do que variaria somente com o modo proporcional. Em conseqncia, a varivel tende a se aproximar mais rapidamente do ponto de ajuste. Por outro lado, quando a varivel j est retornando ao ponto de ajuste, o modo derivativo exerce uma ao contrria, reduzindo as eventuais oscilaes. Em conseqncia, o tempo de estabilizao se torna mais curto do que se houvesse somente o modo proporcional. O efeito estabilizante do modo derivativo permite que se utilize uma faixa proporcional mais estreita.
O modo derivativo, entretanto, no capaz de eliminar o erro de regime, visto que no exerce qualquer ao quando se tem um desvio permanente.
Tempo derivativo
O ajuste do modo derivativo, chamado tempo derivativo, o tempo em minutos pelo qual o modo derivativo adianta o efeito do modo proporcional. Conforme foi mostrado na Figura 38, simulando-se, num instante to, um desvio tipo rampa, em malha aberta, a sada do controlador PD ter o aspecto da Figura 39. A sada no instante to j assume
Sada Modo PD
um valor igual ao valor que seria obtido, caso se tivesse somente o modo proporcional, aps o tempo td, ou seja,
Modo P
a sada do modo derivativo adianta a sada do modo proporcional de um tempo t. Esse tempo , portanto, chamado tempo derivativo ou rate time.
Tempo
to
td
O modo derivativo atua como se j soubesse, de antemo, a correo necessria, introduzindo-a antecipadamente.
Fig. 39
SENAI-RJ 69
Anlise grfica da resposta de um controlador proporcional + derivativo

A simulao de um desvio tipo degrau no adequada para se estudar o modo derivativo, pois a derivada seria infinita no instante da aplicao do degrau. Por isso, a Figura 40 mostra a resposta grfica de um controlador PD, de ao direta, a um desvio tipo rampa, em malha aberta.
Varivel Sada Componente proporcional Ponto de ajuste Componente derivativa
to
Tempo
to
Tempo
Fig. 40
No instante to, foi introduzido um desvio tipo rampa. A sada do modo proporcional ser uma rampa. O modo derivativo varia a sada no momento em que a varivel comeou a variar, ou seja, no instante to, ficando constante a partir da, uma vez que a variao do desvio tem inclinao constante. Considerando-se um sistema de controle em malha fechada, pode-se constatar, pela Figura 41, que a aplicao da ao derivativa no elimina o erro, ou seja, tal como ao proporcional de modo isolado, ainda persiste um dado offset, ou afastamento da varivel do processo em relao ao valor desejado.
Varivel controlada Kc=Constante Ponto de ajuste
Erro td Grande td Pequeno td Mdio Kc = ganho td = tempo derivativo Legenda:
Fig. 41 Resposta de um controlador PD para diferentes valores de td
70 SENAI-RJ
Equao caracterstica do controlador proporcional + derivativo

O controlador PD tem uma ao combinada pela relao: S = So + K E + t d dE dt
Onde: S = sinal de sada do controlador So = sinal de sada para desvio nulo K = ganho E = desvio td = tempo derivativo
Observao
1. Os ajustes so os mesmos do controlador proporcional, mais o ajuste de tempo derivativo. 2. Quanto maior for o valor do tempo derivativo, mais forte a ao derivativa. Entretanto, se esta for exagerada, existir tambm a possibilidade de oscilaes. Por outro lado, uma ao derivativa muito pequena no tem efeito significativo. Existe, portanto, um valor ideal que depende das caractersticas de cada processo. 3. O efeito estabilizante do modo derivativo permite que se utilize um ganho maior do que o que seria possvel utilizar com um controlador puramente proporcional. 4. O controlador PD tem uso limitado na prtica industrial, visto que, embora o modo derivativo tenha efeito estabilizante, o erro de regime no eliminado. 5. O modo derivativo mais indicado para processos lentos, porque sua aplicao resulta em respostas mais rpidas. Para processos que apresentam oscilaes rpidas, no indicado, uma vez que produzir correes mximas ou mnimas do controlador, o que provocaria instabilidade ou um controle totalmente insatisfatrio.
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Controle proporcional + integral + derivativo (PID)

O controlador proporcional + integral + derivativo (PID) resulta da associao dos trs modos de controle.
e(t)=E ot
0 P+I+D P+D P Ke (t) 0
Fig. 42
Combinam-se, dessa maneira, as vantagens de cada um dos modos: o modo proporcional, que causa uma correo proporcional ao desvio, com um tempo de estabilizao curto; o modo integral, que elimina o erro de regime; e o modo derivativo, que reduz o tempo de estabilizao e, simultaneamente, o desvio mximo.
Equao caracterstica do controlador proporcional + integral + derivativo

A sada de um controlador PID representada por:
S = So K
E + 1 Ti
Edt + Td dE dT
o
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A Figura 43 mostra a resposta grfica da varivel controlada, tpica dos controladores P , PI e PID, em malha fechada.
Proporcional Varivel controlada Proporcional mais integral Proporcional mais integral mais derivativo Ponto de ajuste
Tempo (minutos)
Fig. 43 Resposta de um controlador PID
Note que, com a adio do modo integral, o erro de regime foi eliminado; com a adio do modo derivativo, a estabilidade do processo melhorou sensivelmente.
Observao
1. O controlador PID tem trs parmetros de ajuste: ganho (ou faixa proporcional), taxa de reajuste (ou tempo integral) e tempo derivativo. 2. O controlador PID utilizado quando se deseja uma grande rapidez de correo e ausncia de erro de regime, aliadas a um desvio mximo reduzido. 3. utilizado em controle de temperatura, anlise qumica, pH etc. Em geral, no h necessidade do modo derivativo em controle de nvel e presso. No caso de controle de vazo, a adio do modo derivativo pode at ser contraproducente, visto que o sinal de vazo geralmente contm rudos (variaes rpidas de sinal) que ocasionariam flutuaes freqentes e rpidas no sinal de sada.
A Tabela 2 estabelece algumas sugestes de cunho prtico, para determinar a ao de controle normalmente utilizada nas situaes mais comuns. Tabela 2 Ao de controle Vazo de presso de lquido Presso de gs Nvel de lquido Temperatura e presso de vapor Essencial Importante Essencial
SENAI-RJ 73
Proporcional Integral Derivativa
Essencial Essencial No
Essencial No necessria No necessria
Essencial Utilizao rara No necessrio
Verifique algumas informaes e recomendaes teis sobre cada ao de controle, considerando as caractersticas de cada uma delas.
Controle de duas posies ou liga-desliga

a tcnica de controle que apresenta o menor custo e a maior simplicidade. Mas seu uso limitado a processos que respondem de forma lenta aos distrbios e, em geral, no so aplicados em sistemas de ordem superior que no possuem constante de tempo ou sistemas com mdio ou grande tempo morto. Portanto, a rea de utilizao do controle liga-desliga nas indstrias de processo restrita.
Controle proporcional
O controle proporcional puro aplicado em muitos processos com constante de tempo simples e sua resposta rpida, tanto aos distrbios como s alteraes do ponto de ajuste. Possui, no entanto, a caracterstica normalmente indesejvel de apresentar um erro residual no estado estacionrio (offset). A sintonia relativamente fcil de ser obtida, pelo ajuste de um nico parmetro (Kc).
Controle proporcional + integral

a ao de controle mais aplicada em controle de processos. Ele no apresenta o offset relacionado ao controle proporcional puro, com a vantagem de aumentar a velocidade de resposta em relao ao integral isolada. Com a presena da ao integral, a estabilidade da malha de controle diminui. Como j vimos antes, h o risco da saturao pelo modo integral e, neste caso, o controlador continua integrando o erro, mesmo sem haver correo efetiva, o que prejudica o controle do processo. O controle P + I muito usado no controle das variveis nvel, vazo, presso e outras que no apresentam atrasos muito grandes.
Controle proporcional + derivativo

um controle efetivo quando se tm sistemas com algumas constantes de tempo. Apresenta uma resposta mais rpida com menor offset do que o controle proporcional puro, mas, ainda assim, este desvio persiste. Normalmente, a ao derivativa aumenta a estabilidade da malha de controle. Em processos rpidos, como o controle de vazo, no indicado o uso da ao derivativa, a no ser acompanhada da proporcional e da integral, o que resulta no controle PID.
Controle proporcional + integral + derivativo

Como j foi visto, esta a ao de controle mais completa entre as tcnicas de controle convencional. Em termos tericos, o controle PID tem como resultado um melhor controle do que as aes PI ou PD. No entanto, na prtica, h dificuldade de ajuste dos parmetros de sintonia. O PID uma ao usada na indstria em controle de pH, temperatura e outras variveis analticas.
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Sistemas de controle
Os sistemas de controle ou estratgias de controle constituem a filosofia empregada para se controlar uma varivel em funo de uma ou outras variveis. Veremos, a seguir, os principais sistemas de controle.
Controle feed forward (controle antecipativo)

Nas malhas de controle at agora vistas, estivemos lidando com o controle feedback, que vem a ser realimentao negativa, ou seja, a sada do sistema envia um sinal que usado para a correo dele; depois que o erro aparece que se toma uma providncia. No entanto, se conhecermos o efeito de uma determinada perturbao no processo, poderemos criar um sistema de controle que se antecipe a este efeito com uma correo adequada, ou seja, o sistema levado a reconhecer novas condies mesmo antes que elas comecem a afetar o processo. A isso chamamos de controle feed forward, e, pelo motivo exposto, ele tambm chamado controle antecipativo. O diagrama de blocos a seguir ilustra o conceito deste tipo de controle.
Funo de controle por antecipao
Valor desejado
Transmissor Varivel manipulada Cargas
Processo Varivel controlada
Fig. 44 Sistema de controle por antecipao - Diagrama de blocos
SENAI-RJ 75
O controle feedback mede o erro na sada do processo e retroalimenta o sistema, at conseguir o equilbrio da varivel; porm o erro ocorre sem que o sistema possa evit-lo, corrigindo-o, apenas. Quanto ao controle feed forward, observamos que ele regula a varivel, evitando o distrbio na entrada do processo; porm, se ocorrer um erro na sada, esse sistema no agir. Por esse motivo, na prtica, o sistema feed forward raramente utilizado sozinho, sendo associado a um feedback, como mostra a Figura 45.
TIC
Fy
FT Produto frio
Vapor
TT
Produto quente
Fig. 45
Pela figura anterior, podemos observar que o rel somador Fy recebe os sinais do FT (malha feed forward) e do TIC (malha feedback), e envia a resultante para a vlvula de controle de vapor. Nas condies de equilbrio, a sada do rel somador ser igual ao sinal recebido do FT, uma vez que a temperatura est no ponto de ajuste. Caso a temperatura saia deste ponto, a sada do rel somador ser diferente da do FT. Isso ir ocorrer at o sistema voltar s condies de equilbrio, ou seja, at que a temperatura retorne ao ponto de ajuste. A utilizao dessa malha permite que a temperatura na sada do trocador seja mantida de forma estvel, mesmo quando ocorram variaes na vazo do fluido por aquecer. Na prtica, o controlador por antecipao raramente utilizado sozinho, e, sim, em conjunto com o controle por alimentao. Veja a Figura 46.
T o = Tsp Condensado TI Sada de lquido
F=W.C.(Tsp-Ti) H
Tsp Entrada de lquido TT FT FIC
Vapor
Fig. 46 Controle por antecipao: trocador de calor
76 SENAI-RJ
Controle split range (faixa dividida)

O sistema de controle em split range utilizado quando se deseja que um determinado evento seja realizado numa ordem tal, que uma certa varivel manipulada tenha preferncia sobre outra, como meio de controlar o processo. Este tipo de controle tambm usado em aplicaes em que se impem limites de segurana. Vejamos o seguinte exemplo. Consideramos um processo de reao qumica em que determinados produtos so colocados em um reator, que deve ser aquecido para que se chegue temperatura correta de reao. Ao se iniciar a reao, entretanto, h desprendimento de calor (a reao exotrmica), e torna-se necessrio resfriar o reator, para que a temperatura se mantenha no valor desejado. Nesse caso, convm, eventualmente, usar o arranjo da Figura 47.
TIC
Bulbo
Reator
Vapor
gua fria
Fig. 47
Os atuadores das vlvulas sero de range dividido. A vlvula de gua fria estar aberta com 3psi (0,2 bar) no atuador, e fechada com 9psi (0,6 bar) ou mais. A vlvula de vapor estar fechada com 9psi (0,6 bar) ou menos, e aberta com 15psi (1 bar). O controlador dever ser de ao inversa, ou seja, a sua sada deve diminuir com o aumento da temperatura. Um outro exemplo tpico de aplicao desta tcnica de controle em faixa dividida no controle de presso de um tanque atravs da injeo de nitrognio (N2), como ilustra a Figura 48.
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PIC
Vent
PT
V2 N2 V1 V1: fecha com sinal de 0,2 a 0,6kgf/cm2 V2: abre com sinal de 0,6 a 1,0kgf/cm2 Tanque
Fig. 48 Controle de presso em faixa dividida
Controle em cascata
utilizado quando uma varivel se torna mais difcil de ser controlada, em virtude de perturbaes causadas por variaes de uma outra varivel. Em outras palavras, aplicado quando se deseja minimizar a interferncia de outra varivel na varivel principal. O controle em cascata uma das tcnicas usadas para aumentar a estabilidade de um processo. Vejamos o seguinte exemplo. Suponhamos um controle em feedback, em que um controlador de temperatura esteja sendo usado para atuar uma vlvula na linha de combustvel utilizada em um processo. Variaes na temperatura faro com que varie a sada do controlador, abrindo-se ou fechando-se a vlvula, conforme as necessidades do processo. Vamos supor, agora, que a presso do combustvel a montante da vlvula esteja sujeita a variaes. Essas variaes, por sua vez, causaro variaes na vazo do combustvel. Entretanto, a correo s ser efetuada quando o controlador de temperatura apresentar um desvio. Se o processo tiver um tempo morto ou um atraso de resposta considervel, pode ocorrer um desvio grande de temperatura em relao ao ponto de ajuste.
78 SENAI-RJ
Um controlador de vazo, instalado na linha de combustvel e operando o atuador da vlvula, iria corrigir as variaes de vazo do combustvel causadas por variaes de presso. Vamos imaginar, agora, que o ponto de ajuste do controlador de vazo seja alterado, automaticamente, pelo sinal do controlador de temperatura. Verifique a Figura 49.
TIC
S.P. FIC VC FT
Forno
Combustvel
Fig. 49
Supondo-se que o sistema, num determinado instante, esteja sendo controlado corretamente, se houver uma variao na presso do combustvel, haver uma variao na vazo dele. Essa variao ser sentida pelo controlador de vazo, o qual, imediatamente, abrir ou fechar a vlvula, de maneira que se obtenha a vazo correta. Por outro lado, se as condies do processo causarem uma variao de temperatura, o controlador respectivo ter sua sada alterada. Essa alterao modificar o ponto de ajuste do controlador de vazo que, imediatamente, agir sobre a vlvula.
Observao
O controlador de temperatura chamado primrio (master ou mestre), enquanto o controlador de vazo chamado secundrio (slave ou escravo).
Controle de razo (ratio control)

Em muitos processos h necessidade de se manter a vazo de um produto em proporo exata em relao vazo de outro produto. Um sistema de controle de razo permite obter esse resultado. Sistemas de controle so empregados primariamente em mistura de ingredientes de um produto, ou como controle de alimentao de um reator qumico.
SENAI-RJ 79
Uma das vazes pode ser considerada independente, enquanto a outra ser dependente. Vejamos o exemplo a seguir. Combinar a vazo de A com a vazo de B numa determinada razo.
FT
FY Rel de razo
Vazo independente (A)
FIC
FT Vazo dependente (B)
Fig. 50
O esquema mostrado o mtodo mais comum, em que o sinal do transmissor da vazo independente levado a um rel de razo, ou rel de relao, no qual multiplicado por um fator (ajustado manualmente). O sinal de sada constitui o ponto de ajuste do controlador de vazo da varivel dependente. Um bom exemplo de um processo tpico para a utilizao de um controle de vazo a adio de chumbo tetraetila gasolina, para a manuteno da octanagem da mesma, uma vez que o ndice de octanas funo da razo mantida entre as quantidades de chumbo tetractila e de gasolina. Um outro exemplo de controle de vazo a mistura de dois fluidos, frio e quente, para obterse, na sada, uma determinada temperatura da mistura. Neste caso, h que se ter uma razo bem determinada entre as razes dos dois fluidos (Qf e Qq), para que se garanta a temperatura desejada da mistura. O esquema de controle, neste caso, mostrado na Figura 51.
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FT Qq FY FT
FIC
SP
Mistura
X Qf
Fig. 51 Controle de razo Qf/Qq num processo de mistura
Controle override (controle seletivo)

Em sistemas de controle de processo, muitas vezes se torna desejvel limitar uma varivel de processo em um valor (alto ou baixo), para se evitarem danos ao processo ou a equipamentos. Isso se obtm com o auxlio de rels seletores de sinal (alto ou baixo). Enquanto a varivel est dentro dos limites preestabelecidos, o funcionamento do sistema normal. Quando o valor da varivel ultrapassa um desses limites, o sistema realiza aes determinadas. Vejamos a Figura 52, a seguir.
Gs LC Lquido (Produto)
Direto
Inverso FT Fy
FIC
Fy
AA
Fig. 52
PIC
No esquema apresentado, o seletor de sinal baixo (rel passa baixo) recebe sinal do FIC e do LC, seleciona o menor dos dois sinais e o envia para a vlvula de controle. Em condies normais, a vazo controlada pelo FIC. No caso, porm, da queda do nvel no vaso, o comando da vlvula passa para o LC, atravs do rel seletor de sinal baixo, restringindo a vazo at que o nvel se recupere.
TT PT PC
Produto vapor Condensado
Alimentao
FY
FIC
FT
Vapor dgua
Um exemplo de controle seletivo pode ser visto na Figura 53, na qual o sistema de controle protege um reator contra sobrepresso, reduzindo-se a entrada de calor no sistema.
Fig. 53 Controle seletivo: presso alta comanda o desvio do controle do vapor
Produto lquido
SENAI-RJ 81
Controle de limites cruzados

O controle de limites cruzados usado, por exemplo, no controle de combusto em caldeiras. Nesse sistema de controle so utilizados dois rels seletores, sendo um seletor de sinal baixo e outro de sinal alto. Observe a Figura 54, a seguir.
Linha de vapor PT PIC
Fy
FIC
Fy
FIC
Fy Fy FT Combustvel Ar Fy FT
Fig. 54
Na Figura 54, a varivel principal a presso de vapor que deve ser mantida constante. O sinal de sada do controlador de presso levado a um rel seletor de sinal alto e a um rel seletor de sinal baixo. Esses seletores recebem tambm, respectivamente, sinais de vazo de leo combustvel e ar. Note que o sinal de vazo de ar multiplicado por uma constante mediante um rel de razo, para manter a relao ar x combustvel. Os sinais recebidos pelos rels seletores sero iguais, quando o sistema estiver estabilizado e operando nas condies especificadas. Caso ocorra um aumento de consumo de vapor, a presso diminuir, fazendo com que o sinal de sada do PIC aumente; esse aumento no ser sentido pelo controlador de fluxo de combustvel, pois a sada do seletor de sinal baixo continuar a mesma. O controlador de fluxo de ar sentir imediatamente esse aumento, pois a sada do seletor de alta passar a ser o sinal do PIC. Com isso, haver um aumento imediato do fluxo de ar. medida que a vazo de ar for aumentando, a sada do seletor de baixa aumentar igualmente, com um conseqente aumento da vazo de combustvel. Isso acontecer at que o sistema se equilibre na nova situao de consumo. V-se ento que, no caso de um aumento do consumo de vapor, haver, inicialmente, um aumento da vazo de ar e, a seguir, de combustvel. A vazo de combustvel s ser aumentada aps o aumento da vazo de ar. Durante a transio, o ponto de ajuste da vazo de combustvel ser dado pelo transmissor de fluxo de ar.
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Se ocorrer uma diminuio do consumo de vapor, a presso aumentar, fazendo com que a sada do PIC diminua. Essa diminuio no ser sentida pelo controlador de fluxo de ar, pois a sada do seletor de sinal alto continuar a mesma. O controlador de fluxo de combustvel sentir imediatamente essa diminuio, pois a sada do seletor de baixa passar a ser o sinal do PIC. Com isso, haver uma diminuio imediata da vazo de combustvel. medida que a vazo de combustvel for diminuindo, a sada do seletor de alta diminuir igualmente, com uma conseqente diminuio da vazo de ar, e isso acontecer at que o sistema se equilibre na nova situao de consumo. V-se ento que, no caso de uma diminuio do consumo do vapor, haver, inicialmente, uma diminuio da vazo de combustvel e, a seguir, a de ar. A vazo de ar s ser diminuda aps a diminuio da vazo de combustvel. Durante a transio, o ponto de ajuste da vazo de ar ser dado pelo transmissor de fluxo de combustvel.
Observao
Nesse sistema de controle, o controlador de presso comanda a malha enquanto se est em regime; durante as transies, uma das malhas de fluxo comanda a outra.
Resposta grfica de um sistema de controle

A maioria dos processos industriais opera de tal modo que, quando ocorre um distrbio, eles voltam ao novo estado de equilbrio. No entanto, quando ligamos instrumentos e o processo, dentro de um sistema de controle, com o objetivo de manter uma varivel do processo num nvel desejado, existe sempre a possibilidade de que a ao do controle aplicada no faa retornar a varivel controlada ao valor desejado. Ao de controle em excesso provoca oscilao na varivel controlada e, possivelmente, ocasionaria uma sada do processo fora dos limites de operao segura. Em contrapartida, pouca ao de controle tende a provocar uma resposta muito lenta na varivel controlada. A quantidade correta da ao de controle aquela que induz a varivel controlada a se aproximar gradativamente do set point num intervalo de tempo razovel. Assim, o objetivo essencial de um sistema de controle que ele seja estvel, isto , ele deve retornar a um estado de repouso aps um distrbio que tenha recebido. O comportamento de varivel controlada, em resposta a um distrbio no sistema de controle, demonstra a estabilidade do controle. Dependendo da quantidade de ao de controle aplicada, cinco tipos diferentes de resposta da varivel controlada podem ser produzidos.
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Instvel
A Figura 55 mostra que h um aumento gradual no desvio da varivel controlada. Portanto, o ajuste que provoca essa resposta deve ser evitado, pois leva o sistema a uma instabilidade.
Instvel t VC
Fig. 55
Oscilao contnua
O sistema est criticamente estvel. Tem eficincia limitada como um on off. Pode ser tolerado em alguns processos.
VC
t Oscilao contnua
Fig. 56
Estvel e subamortecida
O sistema estabiliza num tempo menor que a superamortecida, mas ultrapassa algumas vezes o set point, com oscilaes decrescentes, at parar. Cabe ressaltar que, para minimizar a quantidade de produto fora de especificao, deve-se adotar um critrio de melhor resposta, escolhendo entre o tempo que leva para alcanar o novo valor estacionrio e o pico mximo permissvel.
VC
t Estvel e subamortecida
Fig. 57
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Estvel e criticamente amortecida

Os sistemas se estabilizam num tempo mnimo e sem oscilaes. Esta a situao ideal, porm difcil de ser conseguida na prtica.
VC
Estvel e criticamente amortecida
Fig. 58
Estvel e superamortecida
O sistema no oscila, mas pode requerer um tempo muito longo para que seja alcanado o novo estado de equilbrio. A curva demonstra que h uma correo muito fraca por parte do controlador. Se o produto final no fugir das especificaes com esses valores baixos, o sistema ser aceitvel.
VC
t Estvel e superamortecida
Fig. 59
Na prtica, devido s incertezas da operao do processo e tendncia a se garantir contra uma instabilidade, a maioria dos processos operada com algum pico inicial e uma pequena oscilao com atenuao rpida. Este fato d origem ao nome de resposta denominada decaimento de 1/4 . Isto , cada amplitude de pico 1/4 da amplitude anterior.
A/4
Fig. 60
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Observao
Em geral, podem-se ajustar as aes de controle para obter a estabilidade de controle desejada. Muitas oscilaes indicam correo excessiva (FP muito pequena, taxa de reset, reset rate, muito alta, ou s vezes tempo derivativo, rate time, alto). Uma resposta bem lenta, sem oscilaes, indica correo fraca (FP alta, taxa de reset lenta, ou tempo derivativo insuficiente). O procedimento utilizado para determinao de ajuste individual das aes de controle ser visto a seguir.
Ajustes dos controladores automticos (otimizao ou sintonia)

A qualidade do controle obtido por um sistema de controle automtico depende muito do ajuste de suas aes. Para obter o melhor controle, deve-se usar um mtodo sistemtico de ajuste, j que os ajustes por tentativas ao acaso levariam muito tempo, devido ao grande nmero de combinaes possveis, e raramente dariam bom resultado. A avaliao de performance de uma regulagem feita considerando-se os fatores ilustrados na curva de resposta. Veja a Figura 61.
Onde:
m(t) Degrau: m(t) = u(t)
Cp = overshoot mximo em % do valor final t p = tempo correspondente ao overshoot mximo t 0 = tempo em que a varivel controlada corta o eixo correspondente ao valor final pela primeira vez t 8 = tempo de estabilizao (tempo necessrio para que a varivel controlada fique dentro da tolerncia) E0 = offset (se existir)
c(t)
Cp
C p Valor final Tolerncia (5% do valor final)
to
tp
ts
Fig. 61
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Cabe ressaltar que pessoas com muita prtica no seguiriam um mtodo sistemtico; elas saberiam interpretar as respostas para chegar ao melhor ajuste em pouco tempo. Os mtodos descritos a seguir so os mais utilizados e permitem obter ajustes adequados para a maior parte das aplicaes.
Mtodos
Sensibilidade limite Curva de reao Tentativa sistemtica
Mtodo sensibilidade limite (mtodo de Ziegler e Nichols)

Este mtodo possibilita o ajuste do controlador atravs de dados obtidos por um teste em malha fechada. Consiste em fazer a malha fechada oscilar continuamente com amplitudes constantes e da obter dois parmetros: ganho limite e perodo limite, que sero utilizados no ajuste. J verificamos que um ganho muito pequeno resultar numa resposta de controle muito lenta, e um ganho muito alto produzir oscilaes que podem aumentar em amplitude e exceder limites de operao segura. Entre esses dois extremos temos um ganho que produzir oscilaes com amplitudes constantes. Este ganho o ganho limite ou sensibilidade de limite ou, ainda, ganho ltimo. O perodo do Ciclo (Pu) tirado do registro da varivel controlada. Para se obterem esses parmetros, procede-se da seguinte maneira:
c(t) c(t) Pu
Valor desejado v(t)
Fig. 62
1. Com o controlador em automtico, retire toda a ao integral (taxa = 0 ou Ti = co) e toda ao derivativa (Td = 0), caso haja qualquer dessas aes.
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2. Ajustar o valor do ganho para um valor baixo (ou faixa proporcional para um valor alto). 3. Introduzir uma pequena variao no set point e observar o comportamento da varivel controlada. 4. Em seguida, vai-se aumentando o ganho, observando sempre o comportamento da varivel controlada aps cada alterao no set point. 5. Quando o processo entrar em oscilao contnua, como mostra a Figura 62, anotar o valor desse ganho ltimo (ou FP ltimo) e, caso haja ao integral e/ou derivativa, tambm o perodo Pu dessas oscilaes. Os ajustes do controlador que iro produzir uma taxa de amortecimento de 1/4 so calculados como se segue. 1. Controlador proporcional FP (%) = 2 FPu (ou K = 0,5 Ku) 2. Controlador proporcional + integral FP (%) = 2,2 FPu (ou K = 0,45 Ku) 1 = 1,2 (rep/min) ou Ti = Pu (min.) Ti Pu 1,2
3. Controlador proporcional + integral + derivativo FP (%) = 1,6 FPu (ou K = 0,6 Ku) 1 = 2 (rep/min) ou T = Pu i Ti Pu 2 Td = Pu (min) 8
Observao
As frmulas dadas so baseadas na experincia obtida do estudo de uma grande variedade de processos. Podero produzir um ajuste timo, mas podem ser usadas como uma primeira estimativa. Um refinamento maior do ajuste feito na base da tentativa ou pela habilidade de saber interpretar a resposta grfica.
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Mtodo da curva de reao

Este mtodo de ajuste envolve a determinao experimental da resposta do sistema em malha aberta. O procedimento abrir a malha de controle e criar uma mudana pequena e repentina, isto , em degrau, na entrada do processo (atravs do elemento final do controle). A partir da forma da curva de reao, so obtidas duas caractersticas deste processo, das quais podero ser deduzidos os ajustes. O esquema geral visto na Figura 63.
Processo
Varivel Controlada
Registrador
Sistema de medida Registrador
Entrada Swith Autom./Man.
Sada Modo de controle S.P.
Estao Manual
Fig. 63
Procedimento
1. Com o sistema em estado de regime, abre-se a malha antes do elemento final de controle. Em outras palavras, passa-se o controlador para operao manual. 2. Provoca-se uma pequena perturbao, em degrau, na entrada do processo, ou seja, aumenta-se bruscamente o sinal para a vlvula. A amplitude da perturbao ( p) deve ser registrada, para clculo posterior do ajuste. 3. Registra-se a resposta da varivel controlada, isto , a resposta grfica do processo. bom que se tenha um registrador com velocidade de carta varivel, colocando a velocidade mais rpida para melhor preciso. 4. Uma vez obtida a resposta grfica, pode-se fechar novamente a malha, retornando a sada do controlador ao seu valor anterior ao distrbio e colocando-o novamente em automtico. A resposta do processo ter, geralmente, uma forma de S, mostrada a seguir:
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Valor final Varivel Registrada Tangente N Ponto de inflexo
Valor inicial L B Tempo
Fig. 64
Esta curva denominada de curva de reao do processo. Ela representa a resposta caracterstica da combinao de todos os componentes do sistema, exceto o controlador. O procedimento para encaixar o controlador ao processo baseado em frmulas empricas, obtidas do estudo de ajuste de controladores para uma variedade de processos reais (Ziegler e Nichols). Primeiramente, a curva aproximada por dois parmetros caractersticos obtidos do grfico: 1. Taxa de reao N (velocidade de reao). 2. Atraso de tempo L. Estes valores so usados, em seguida, nas frmulas, para obter o ajuste do controlador, necessrio para produzir resposta de amplitude 1/4. A taxa de reao N calculada pela reao: N = tg = dist. A = % da variao da varivel dist. B intervalo de tempo da tg
O tempo L em minutos o tempo entre a introduo da variao tipo degrau e o ponto em que a tangente cruza o valor inicial da varivel controlada. A magnitude da perturbao p expressa em % da variao do sinal que vai para a vlvula. Com esses dados, temos as frmulas de ajuste: 1. controlador proporcional: FP (%) = 100NL p
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2. controlador proporcional + integral FP (%) = 110NL p
1 = 0,3 (rep/min) ou T = 3,3L (min) i Ti L
3. controlador proporcional + integral + derivativo FP (%) = 83NL p 1 = 0,5 (rep/min) ou T = 2L (min) i Ti L
Td = 0,5L (min)
Tecnologias afins ao controle de processo

Embora toda tecnologia vista nesta unidade tenha ainda uma vida longa, por ser a base de todo o processo produtivo, existem, atualmente, tecnologias mais evoludas que complementam o que foi visto. O aprofundamento de cada item que ser agora apresentado deve ser objeto de um outro curso. Nesta unidade, a incluso de tais contedos tem a finalidade de mostrar o que existe de novidade em relao transmisso e no tratamento dos dados.
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CLP
Ainda no incio da dcada de 1960, o hardware do controle seqencial era dominado principalmente pelos rels, e a utilizao desta tcnica apresentava, entre outras, as seguintes desvantagens: necessidade de instalao de inmeros rels, execuo de fiao entre os inmeros terminais de contatos e de bobinas; e complexidade na introduo de alterao na seqncia. No final da dcada de 1960, iniciou-se o desenvolvimento de microcomputadores, utilizandose o circuito integrado (CI), e isso gerou uma enorme expectativa quanto ao surgimento de um hardware para controle, dotado de grande versatilidade de processamento. A partir de 1969, foi lanado, por meio de diversas empresas americanas, uma srie de produtos denominados PLC (Programmable Logic Controller) ou CLP (Controlador Lgico Programvel), mudando significativamente o conceito de projeto de equipamentos na rea de automao e trazendo uma grande melhoria para a rea de instrumentao. O Controlador Lgico Programvel um equipamento de controle industrial microprocessado, criado inicialmente para efetuar o controle lgico de variveis discretas e atualmente usado para quase todos os tipos de controle.
Finalidade
O CLP foi projetado para substituir a lgica de rels de um circuito lgico seqencial ou combinacional para controle industrial. Ele funciona seqencialmente; recebe os sinais em suas entradas, operando a lgica de seu programa, e gera os sinais em suas sadas. O usurio carrega o programa, geralmente via software, que produz os resultados desejados.
Aplicaes atuais
A evoluo tecnolgica acelerada, neste segmento, permitiu que o CLP assumisse outras funes que anteriormente no lhe eram destinadas, como o controle de variveis analgicas, trfego de informaes do cho de fbrica, gerao de relatrios, preparao de dados para interface homem-mquina. Embora tenha sua grande aplicao em processos industriais contnuos, seu uso igualmente importante nos processos em bateladas e onde as variaes da produo precisam ser modificadas freqentemente. A gama de aplicaes do CLP tem aumentado, e ele foi introduzido em vrios segmentos, nos quais se necessita do controle de variveis discretas, tais
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como em projetos de mquinas a CNC (Comando Numrico Computadorizado), usado nas indstrias de manufatura. Outra aplicao recente e j em grande fase de expanso o controle dos chamados Prdios Inteligentes (Automao Predial e Residencial), nos quais os custos reduzidos, aliados elevada confiabilidade, tm sido bastante atrativos para as empresas deste ramo. Atualmente em qualquer aplicao na qual se requer algum tipo de controle eltrico, possivelmente o uso do CLP estar sempre presente.
A origem da linguagem de histograma de contatos

Os primeiros CLPs tinham como principal funo substituir os grandes armrios de lgica a rels. Esta tcnica foi largamente empregada e serviu como fonte inspiradora para o surgimento da primeira linguagem de programao desenvolvida, chamada de Histograma de Contatos ou Diagrama de Escada (Ladder Diagram), semelhante aos esquemas eltricos projetados pelos eletricistas que montavam e reparavam os gabinetes de lgica a rels.
Esquema eltrico convencional L1
Partida Parada Emerg . M1
Diagrama Ladder no CLP N

Partida 1011 Parada 1012 Emerg. 1013
0010
12
13 M1 1010 1017 Partida
Motor M1
Partida
M2
0018
14
15 Motor M2 Motor M1 Ligado 35 M1 36 1018 37 38 1018 1010 Motor M1 Ligado Motor M2 Ligado 0019
M2 14 15
16
17 M2
0020
Motor M2 Ligado
Fig. 65
Analisando o diagrama, observamos que os condutores M1 e M2 tm seus bornes numerados (12, 13, 14, 15, 16 e 17); j os correspondentes pontos de entrada no CLP se referem s sadas 0010 e 0018. O mesmo endereo, como no exemplo mostrado, pode ser usado tanto para a reteno do rel quanto para acionar a luz-piloto nas linhas mais abaixo, e para outras funes necessrias. Visto que no se trata de uma entrada fsica, mas de um bit lgico, podemos us-lo vrias vezes dentro do mesmo programa, sempre que quisermos saber o estado de M1 e M2.
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Sistema supervisrio, utilizando CLP

O sistema supervisrio instalado no microcomputador faz aquisio de dados no controlador programvel, transferindo para a tela do monitor os dados do processo. Atravs do teclado do microcomputador pode-se acessar o controlador, para alterar parmetros de controle ou simplesmente buscar novas informaes. Ele permite uma total integrao com o cho de fbrica, graas popularizao das redes industriais. Todo sistema supervisrio deve permitir a configurao de telas que facilitam a operao. Algumas dessas telas tm suas funes descritas a seguir. Tela de vista geral Apresenta os set points e os desvios, podendo ser constituda de vrias pginas. Tela de grupo Apresenta informaes sobre pontos em grupos de funes, com os mesmos detalhes dos visores de instrumentos analgicos. Tela de vista geral Visualizao de um grupo em particular, selecionado. Telas de malhas Apresentam uma representao grfica da malha em detalhe. Nelas pode-se visualizar e/ ou alterar as principais variveis da malha. Telas de alarme Mostram ao operador as principais anomalias do processo e/ou do sistema. Telas de tendncias Tempo real: registra a mudana dos valores das variveis, num intervalo de tempo reduzido. Histrica: registra a mudana dos valores das variveis, num intervalo de tempo grande (dias, semanas etc). A seguir, apresentamos o diagrama de blocos de um PLC.
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E N T R A D A
Processador
Memria
Barramento (Dados + Controle + Endereamento)
S A D A
C. P. U.
Fig. 66
Algumas limitaes de aplicaes para CLPs

Algumas aplicaes especficas levam o CLP a um regime de trabalho bastante pesado e, s vezes, impossvel de suportar. Uma das limitaes de um CLP a velocidade da CPU, que, embora seja atualmente bastante elevada, no permite uma resposta suficientemente rpida; por exemplo, no controle de compressores. s vezes, em algum ciclo de trabalho necessrio que empreguemos alguns artifcios de programao nem sempre disponveis no CLP , reduzindo, assim, sua disponibilidade em certas aplicaes. Neste tipo de aplicao, ainda comum se recorrerem a controladores digitais dedicados para as variveis analgicas. Nos casos em que a prpria lgica demanda uma resposta muito rpida, pode-se optar pela lgica fixa, que, por no respeitar um ciclo de varredura, como o CLP, pode agir to rapidamente quanto o tempo de resposta que seus circuitos permitam. Alguns usurios se esquecem de que os CLPs no so computadores de uso geral e, portanto, sua capacidade de computao bem mais limitada. Isto acontece quando tentamos faz-los executar algoritmos matemticos pesados, como, por exemplo, a otimizao do controle de processo, o que pode sobrecarreg-los, podendo tornar o controle invivel ou antieconmico. melhor usar um micro para os clculos e conectlo ao CLP que, ento, executa realmente o controle. Quando uma aplicao exigir uma aquisio de dados elevada, melhor passar os dados do CLP para o micro, no qual pode residir at uma planilha eletrnica completa, capaz de dirigir a massa de dados e calcular os valores de que o usurio precisa, j formatados adequadamente para sua aquisio.
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Tendncias atuais
De uma maneira geral, aps a compra do CLP o usurio recebe do fabricante algum treinamento em programao e a partir da deve fazer seu programa, desenvolver ou comprar uma interface homem-mquina, ou terceirizar este tipo de servio por empresas especializadas. Atualmente, a maioria das empresas procura fabricantes que se responsabilizem por todo o funcionamento do sistema: especificar e fornecer o CLP, o(s) micro(s), o(s) programa(s), participao dos testes de aceitao do equipamento, do sistema configurado, dar suporte de treinamento e operao. Resumindo, procura-se algum que integre todo o sistema.
SDCD e redes de comunicao
O Sistema Digital de Controle Distribudo (SDCD) um sistema de controle industrial microprocessado, criado com a finalidade de efetuar o controle das variveis analgicas. Com o tempo ele foi expandindo suas aplicaes at absorver praticamente todas as aplicaes de controle usuais, incluindo-se a as variveis discretas, o controle de bateladas, controle estatstico de processo, gerao de relatrios etc.
Finalidade
O SDCD foi desenvolvido para substituir os controladores analgicos usados no controle de processos industriais e tambm permitir aos operadores uma melhor visualizao da operao na unidade, podendo control-la melhor. Na composio de um SDCD podemos distinguir trs elementos bsicos: a interface com o processo (integrando os controladores e unidades de aquisio de dados), a Interface-Homem-Mquina (I-H-M) e a via de dados (data highway) que interliga as primeiras. Algumas das definies mais usuais de SDCD consideram o fato de que uma mquina (dispositivo microprocessado) responsvel pela ao de controle, enquanto outra responsvel pela interface como o operador humano. Na viso funcional, considera-se que em um SDCD um processador se conecta com o processo industrial, enquanto outro processador se conecta com o operador. Por esta definio, basta que os dois processadores sejam distintos para se ter um SDCD.
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A interface com o processo

Em relao ao controle, SDCD tem como tarefa fazer tudo que os controladores eletrnicos tradicionais faziam. Por sua natureza digital, permitiu uma interface com computadores, o que amplia sua capacidade para um controle avanado, otimizao, aquisio de dados, controle estatstico de processo etc. Em vrias instalaes, alguns projetistas optam por colocar os controladores prximos Estao de Operao, apenas por disponibilidade de espao. Em outras, a localizao dos controladores e outras interfaces com o processo pode ficar bem mais prxima do campo, enquanto a localizao das Estaes de Operao pode ser feita de forma bem mais racional, desprezando-se o critrio tradicional de economizar no custo da fiao. Podemos citar, como marco histrico, que o primeiro SDCD do mercado foi concebido, projetado, montado, configurado e distribudo pela Honeywell e chamava-se TDC-2000 (de Total Distributed Control). Este equipamento tinha um controlador que era capaz de controlar 8 malhas, com 4 a 20 mA na entrada. Neste controlador, havia uma quantidade de cartes para termopares e outros sensores e transmissores industriais. O registro da varivel era feito atravs da entrada do sinal em uma PIU (Process Interface Unit). A varivel controlada e registrada deveria ser ligada fisicamente entrada de dois mdulos eletrnicos distintos, sendo um controlador e o outro para aquisio de dados.
Configurando um SDCD
Quando adquirimos um SDCD, este j fornecido com uma srie de instrues prprogramadas, com as principais funes de que um usurio pode precisar em uma aplicao especfica. Estas instrues so compostas de vrios algoritmos usados em controle de aquisio de dados, de montagem das telas de viso geral, tela de grupos de malhas e telas de malhas individuais, de alarme, de registro etc. No momento em que o usurio introduz no SDCD as instrues ligadas sua aplicao especfica, como, por exemplo, endereos de entradas e sadas, fatores relativos ao ganho proporcional, integral e derivativo etc., tais informaes so armazenadas na estao de controle, em sua base de dados. A inexistncia de ligao feita entre os dois dispositivos de controle PID torna-se uma grande vantagem do sistema, j que estes so interligados por software, atravs da configurao. Na etapa da configurao do sistema, o usurio deve definir dentre as muitas opes existentes (alarmes, registros, controle, telas grficas etc.) qual delas sero usadas para cada malha. No controlador da malha, encontra-se a parte da configurao referente ao tratamento da informao para fins de controle; na estao de operao, temos a parte referente interface com o operador.
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Para entrarmos com os dados da configurao no SDCD, utilizamos formulrios, preenchendo os espaos em branco com os parmetros de configurao (parmetros de controle, o tag parmetros do instrumento, endereos de entradas e sadas etc.) de cada malha, nas telas de configurao do sistema. Temos observado, com a evoluo dos SDCDs, uma grande melhoria na forma de configurao grfica, em que os blocos de funes so trazidos para uma tela e interligados de forma anloga a um fluxograma de engenharia. Neste tipo de programa de configurao, grande parte do volume de trabalho semelhante tarefa de um desenhista de CAD (Projeto Assistido por Computador), usando os blocos predefinidos e memorizados em uma biblioteca. Existem vrias ferramentas que auxiliam o usurio durante a configurao, que vai desde telas de help at a verificao dos comandos introduzidos. Caso estes sejam inadequados, alm de rejeitados, recebe-se uma mensagem de erro do processador para orientar o programador.
Redes industriais de comunicao e de controle

Em uma planta de processo moderna, temos muitos dispositivos e equipamentos (controladores lgicos programveis, sistemas digitais de controle distribudo, computadores de gerncia, de projeto, sensores e transmissores, atuadores etc.) que podem estar colocados dentro do mesmo ambiente e conectados entre si. O desenvolvimento das redes industriais tem o objetivo de unir todos estes dispositivos, objetivando, assim, uma interao funcional que vise ao melhor rendimento e possibilite a implementao de novas oportunidades. Dentre suas maiores vantagens, podemos citar: 1. gesto do processo de produo; 2. rapidez e eficincia na aquisio de dados do processo; 3. melhoria do rendimento do processo; 4. maior troca de dados vindos do processo entre setores e departamentos distintos, com maior velocidade; e 5. programao a longa distncia, eliminando o tempo gasto em deslocamento at o cho de fbrica.
Fieldbus (Fieldbus Foundation - ISA SP-50)

O Fieldbus um sistema de comunicao bidirecional, totalmente digital, serial, que interliga equipamentos de medio e controle, tais como sensores, atuadores e controladores. Em um nvel bsico pode ser utilizado como rede local tipo LAN (Local rea Network), para instrumentos usados em aplicaes de controle de processos, e automao da manufatura.
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Tem como funo distribuir a aplicao de controle ao longo da rede. Seus blocos funcionais, juntamente com a descrio funcional, fazem com que estes desempenhem a funo de controlador. O Fieldbus baseia-se, no nvel fsico, no padro Profibus-PA (rede concebida para automao de processos que permite que sensores, atuadores e controladores sejam conectados a um barramento comum). Ele incorpora, na camada do usurio, os chamados Blocos de Descries de Dispositivos (Device Description Blocks) que permitem aos instrumentos de diferentes fabricantes serem conectados de maneira simples, harmnica e padronizada, gerando, assim, malhas abertas para a aquisio de dados, ou fechadas, para controle, que funcionam de maneira autnoma, independente da sala de controle. Ao conectar um novo dispositivo a uma rede Fieldbus, de maneira semelhante ao sistema operacional windows-plug and play, este, automaticamente, disponibiliza na rede muitas informaes referentes s suas caractersticas intrnsecas e facilita ao operador sua configurao on-line, mesmo com o processo em operao. A tecnologia Fieldbus permite a armazenagem no dispositivo de campo de informaes que ajudam a identific-lo, e algumas informaes/variveis (caracterizao de vazo ou curva de compensao de temperatura etc.) podem ser configuradas remotamente. Atravs de diagnsticos avanados o usurio pode detectar condies anormais de funcionamento e diagnosticar algumas falhas em seu incio, antes de se tornarem catastrficas. As limitaes existentes nas arquiteturas de controle centralizado na sala de controle contribuem para gerar uma demanda dos usurios finais da manufatura, pela tecnologia Fieldbus, pois estes ansiavam por controle realmente distribudo no campo. A grande variedade de equipamentos e fornecedores de controle e instrumentao gera nos usurios finais o interesse por uma padronizao de funcionamento e, ultimamente, observa-se uma grande preocupao na busca de um nico padro internacional de barramento de campo. Alm de uma reduo de 40% a 60% nos custos de instalao, quando comparados a um SDCD convencional gerados pela diminuio na fiao, caixas de passagem etc., podemos citar algumas outras vantagens econmicas: economia na engenharia dos desenhos de diagramas de malhas, funcionais, listas de cabos e de terminais; reduo da mo-de-obra da instalao; reduo nos testes funcionais da instalao; reduo no tempo necessrio calibrao e partida; possibilidade de se fazer parte da configurao em modo off-line (isto acontece antes da instalao fsica dos instrumentos no campo). Esta facilidade reduz o tempo gasto entre a instalao e a partida da unidade; e possibilidade de um nico transmissor enviar outras variveis.
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A maior contribuio gerada pelo padro Fieldbus deve-se ao fato de que um instrumento, cuja finalidade inicial era transmitir o valor medido de uma varivel de processo como uso dos microprocessadores, permitiu-se processar o algoritmo de controle, o que possibilita transmitir diretamente para a vlvula de controle o sinal de sada do controlador. Com o uso desta tecnologia, a sala de controle passa a trabalhar apenas nas funes de interface homem-mquina, pois o transmissor transforma-se em um transmissor controlador, eliminando a necessidade de se adquirir e instalar um controlador na sala de controle, e torna a malha de controle fechada no campo. Antes uma malha de controle tinha um transmissor, um controlador e uma vlvula. Hoje, com dispositivo Fieldbus, pode ser feita apenas com o transmissor e a vlvula. A funo de controle est inclusa no microprocessador existente no prprio transmissor, na vlvula ou em qualquer outro dispositivo ligado rede. Por tudo que foi exposto, observamos que estamos diante de um sistema de controle bem distribudo e bastante verstil e que tem se tornado uma das tendncias mais modernas na rea de instrumentao.
O uso de fibra tica em redes industriais

No ambiente industrial temos a gerao de elevados rudos eltricos e eletromagnticos que causam interferncias indesejveis e prejudicam a instrumentao de controle de processo. O meio mais comum para diminuir a interferncia o uso de cabos blindados; porm, em alguns casos em que esta estratgia no suficiente, podemos empregar as fibras ticas. Os sistemas de comunicao com fibra tica usam impulsos luminosos, em vez de sinais eltricos, para transmitir os sinais. As fibras se excitam com diodos fotoemissores, ou laser, no espectro infravermelho, produzindo um feixe de luz que transporta a informao at a outra extremidade da fibra, e a recuperao do sinal eltrico se d atravs de um fotodiodo ou fototransistor. O uso de fibra tica como meio para a propagao do sinal traz alguns benefcios, tais como: no afetado pelo rudo magntico, eltrico e eletromagntico; imune a transitrios de tenso eltrica; no afetado por diferenas de potencial no aterramento em diferentes pontos da planta; tem maior velocidade de transmisso em relao aos cabos blindados ou coaxiais; e tem largura de banda muito grande.
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Quando se usa fibra tica, os problemas mais comuns so: as distncias a serem consideradas no projeto dependem do material empregado em sua fabricao, bem como da qualidade e quantidade dos conectores em cada ramo; ela pode ser considerada, ainda, como uma tecnologia cara; so necessrias mo-de-obra e ferramentas especializadas para instalao e manuteno. Os cabos de fibra tica geralmente so constitudos por vrios condutores ticos. Cada condutor tem uma seo muito pequena (alguns mcrons) e formado por: um ncleo de quartzo ou material plstico sinttico; e um revestimento composto de quartzo ou plstico, de ndice de refrao mais baixo do que o ncleo.
Profibus
Profibus um protocolo de sistema aberto com a padronizao inserida em um conceito bastante abrangente e por isso empregada em uma larga escala de aplicaes dentro da rea de manufatura ou de processos. Esta famlia foi desenvolvida em 1994, para permitir a comunicao entre os sistemas de controle (controladores) e os elementos de campo atravs da configurao mestre x escravo. O sistema pode ser configurado como monomaster (apenas um mestre) ou multimaster (com vrios mestres). Neste ltimo, as entradas podem ser lidas por todos os mestres, e cada um aciona apenas suas respectivas sadas. A topologia utilizada em linha, empregando o par tranado ou fibra ptica como meio fsico. A transmisso dos dados feita atravs de RS-485 e a taxa de transmisso est relacionada com a distncia do cabo [9,6 kbit/s(r) 1.200m, 500 kbit/s(r) 400m, 12.000kbit/s(r) 100m, por exemplo]. O sistema comporta 32 estaes sem o uso de repetidores e at 127 estaes com a utilizao de repetidores. Quando do trmino do meio fsico da rede, a mesma necessita da colocao de um terminador de rede (resistor de terminao), responsvel por garantir a imunidade a rudos e determinar o final da rede. O padro Profibus subdivide-se em trs famlias: Profibus-DP (Decentralized Periphery) - perifricos descentralizados; Profibus-FMS (Fildbus Message Specification) - especificao de mensagens em barramentos de campo; e Profibus PA (Process Automation) - processos de automao.
SENAI-RJ 101
Profibus-DP
Sua aplicao est voltada quase que exclusivamente para a rea de fabricao. Tem como principal caracterstica a possibilidade de poder operar em altas velocidades na transferncia de dados. Apresenta grande aplicao ao cho de fabricao, visto que promove a conexo com dispositivos de campo (perifricos) de forma distribuda. Permite interface de conexo RS485 e fibra tica. Seu barramento projetado de tal forma a poder suportar at 32 estaes sem uso de repetidores de linha.
Profibus-FMS
Suas caractersticas so semelhantes famlia DP e destinado automao em dispositivos gerais. Possui grande flexibilidade, sendo utilizado em tarefas de comunicao complexas e extensas.
Profibus-PA
Nesta famlia permitido que sensores e atuadores sejam conectados em um par de fios comuns, mantendo a segurana intrnseca dos elementos requerida pelo processo. Foi desenvolvida de acordo com a norma IEC 1158-2 e utilizada na automao e no controle de processos contnuos, principalmente no setor qumico e petroqumico. A transmisso baseada nos seguintes princpios: cada segmento possui apenas uma fonte de alimentao; quando a estao est mandando dados, no existe energia no barramento; todo equipamento possui um consumo constante de corrente; so permitidas as topologias em linha, estrela ou rvore; para aumentar a confiabilidade, segmentos de rede redundantes podem ser disponibilizados.
102 SENAI-RJ
Praticando
1. Qual a diferena entre varivel do processo (VP) e varivel manipulada (MV)? 2. Como pode ser classificado um controle em relao sua ao? 3. Conceitue: a) Controle manual b) Controle automtico 4. Quais as caractersticas, inerentes a cada processo, que determinam atrasos na transferncia de energia e, conseqentemente, dificultam a ao de controle? Defina-as. 5. Como podemos caracterizar um processo como instvel ou estvel? 6. Quais so os modos de acionamento existentes? 7. Quais so as caractersticas bsicas de um controle on-off? 8. O que faixa proporcional? 9. Quais so as caractersticas bsicas de um controle proporcional? 10. Quais so as caractersticas bsicas de um controle integral? 11. Quais so as caractersticas bsicas de um controle derivativo? 12. Um controlador integral usado para controle de nvel, estando o valor desejado ajustado para 12 metros e sendo a faixa de medio de 10 a 15 metros. A sada do controlador inicialmente 22%, sua ao direta e est ajustada com Ki = 0,15rpm. Qual a sada do controlador aps 2 segundos, se o nvel sofre um desvio em degrau e passa para 13,5 metros?
SENAI-RJ 103
13. Numa bancada de teste (malha aberta), um controlador PI, ao direta, se encontra com VP = SV e sada estvel em 8,00mA. A sua faixa proporcional est ajustada em 100% e o ganho integral em 3rpm. Em um instante foi introduzido um desvio em degrau de 10%, fazendo-se VP menor do que SV. Ao final de 15 segundos, o desvio foi anulado, voltandose a ter VP=SP. Qual seria a sada do controlador 3 minutos aps ter sido introduzido o erro? 14. Um transmissor envia um sinal de 11,20mA para um controlador proporcional, cujo valor setado est ajustado para 12,00mA. O controlador envia, ento, um sinal de 6,80mA para o posicionador. Nestas condies e supondo que inicialmente So = 12mA, em qual faixa proporcional o controlador est ajustado? 15. Num controlador proporcional, estando a varivel do processo igual ao valor desejado, o que acontece com a sada, se alterarmos o ganho de 1 para 2? 16. Qual a sada do controlador PI, quando VP=SV? 17. Um controlador PI de ao direta estava em condies abaixo, quando foi introduzido um desvio e VP passou a ser 40%. Qual ser a nova sada 10 segundos aps ter sido introduzido o desvio? Condies iniciais: VP = 30%; SP = SV = 30%; FP = 50%; Ki = 3rpm e So = 0,4kgf/cm2 18. A sada de um controlador PI est equilibrada e estvel numa bancada de teste. Introduzindo-se um desvio de 10%, 15 segundos aps, a sada atinge 17,6 mA. Introduzindo-se o mesmo desvio em sentido contrrio, a sada atinge 6,4 mA no final do mesmo tempo. Considerando-se que a faixa proporcional ajustada igual a 50%, qual o ganho integral utilizado no teste? 19. O que um controle tipo feedback? 20. Quais so os critrios de performance e comportamento das aes PID em malha fechada? Defina-os.
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Controle Automtico de Processo - Referncias bibliogrficas
Referncias bibliogrficas
BEGA, Egito Alberto (org.) et al. Instrumentao Industrial. Rio de Janeiro: Intercincia Ltda.: IBP, 2003. CONSIDINE, Douglas M. Process instruments and controls handbook. Mcgraw-Hill, 3 edio. [19]. CREUS, Antonio. Instrumentacin industrial. 2 edio (s. 1): Marcombo, [19]. DOEBELIN, Ernest O. Measurement systems (application and design). 3 edio [s. 1.]: McGrawHill, [19]. Manual do transmissor eletrnico rosmount (modelo 1151). [s.1.: s.n.], [19]. SIGHIERI, Luciano; NISHINARI, Akiyoshi. Controle Automtico de Processos Industriais, Instrumentao. So Paulo: Edgard Blucher Ltda., 1998. TRANSPETRO-COOPETRLEO. Apostila Curso de Automao Controle Automtico de Processos, s/d.
SENAI-RJ 105
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SENAI Servio Nacional de Aprendizagem Industrial do Rio de Janeiro
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Diretoria Operacional Corporativa Augusto Csar Franco de Alencar Diretor

Diretor Regional do SENAI-RJ Fernando Sampaio Alves Guimares Diretor

Diretoria de Educao Andra Marinho de Souza Franco Diretora

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Sinais padronizados ..................................................... 27 Funcionamento dos transmissores ................................. 29 Praticando ................................................................... 33

Tipos de controle ......................................................... 41

Tipos de processo ........................................................ 43

Principais problemas para o controle de processos ........... 44

Processo monocapacitivo ...................................................... 47 Processo bicapacitivo ............................................................ 48 Processo multicapacitivo ........................................................ 49

Elementos bsicos de uma malha de controle ................. 50

Modos de controle ....................................................... 54

Sistemas de controle .................................................... 75

Tecnologias afins ao controle de processo ....................... 91

Praticando ................................................................... 103 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................... 105

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Histrico sobre sistemas de transmisso

TQ3 REA TOTAL DA FBRICA

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Classificao dos transmissores

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Transmissor tipo d/p Cell

Transmissor de presso diferencial

Para indicador ou mecansmo de transmisso

Vlvula de reteno Mercrio Amortecedor

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Sinal de sada A Z Barra de torso H E D 20psi

20psi Indicador no local

Nvel constante Mercrio Indicador a distncia

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Alimentao Sinal de sada (P 2)

Atmosfera Membranas de borracha Sinal de entrada (P1)

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Sinal de sada eltrico

Transmissor de presso HART LD 301

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Vaso no qual se deseja medir o nvel

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2. Interpolando-se os valores, tem-se:

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Funcionamento dos transmissores

Suprimento Bico-palheta Amplificador pneumtico

Entrada de sinal Diafragma

Transmissor pneumtico de presso

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Isolamento rgido Placas do capacitador

Diafragma sensor leo de silicone

Cmara de referncia (evacuada)

Clula capacitativa (diferencial e absoluta)

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O funcionamento do sensor capacitivo de presso baseado nos seguintes conceitos: