Prctica 7, Robtica

Galvn Mandujano Juan Jos, ba_rc_el_ona08@hotmail.com Resumen Programacin con comandos avanzados mediante registros con el robot FANUC LR Mate 200iC. Objetivo Conocer, Comprender y Manipular el movimiento del robot mediante programacin con variables denominados registros y comandos avanzados de tipo ensamblador. Palabras Clave: registros, instrucciones, programacin. I. Introduccin La programacin TPE contiene las herramientas necesarias para poder hacer casi cualquier tipo de programa que se necesite para el robot FANUC LR Mate 200iC. Dentro de las instrucciones fundamentales que encontramos en este tipo de lenguaje son de salto, de llamados especiales, tiempos de espera, condiciones, entre otros. As mismo se puede interactuar con los registros disponibles dentro del sistema del robot. Para ste tipo de programacin se tienen diferentes tipos de instrucciones, de las cuales se pueden nombrar las siguientes: Registers I/O If/Select Wait JMP/LBL Call Miscellaneous Skip Payload OffsetlFrames Mltiple control Program control

En el lenguaje de programacin bsico de robots FANUC, existe un mtodo denominado Programacin TPE, que lleva una estructura similar a la del lenguaje ensamblador as como instrucciones de programacin que permiten realizar casi cualquier programa. II. Desarrollo y resultados

En el men de seleccin de funciones hay que tomar en cuenta que se encuentran diferentes submens e instrucciones disponibles.

Dentro de las Instrucciones con registros y registros de posicin las variables disponibles se encuentran: Los registros: real (32 bits) o entero. Los registros de posicin: puntos en coordenadas joint, cartesianos o matrices.

Estas son variables globales (todos los programas tienen acceso a todos los registros y registros de posicin). Los pasos para trabajar con registros y sus caractersticas son los siguientes: Para insertar en un programa F1: [INST] Registers. Para visualizar la lista de registros y su contenido DATA F1: [TYPE] Registers. Hay un mximo de 256 registros (configurables). Un registro permite ser comentado por un nombre. El direccionamiento puede ser: o Directo R [1] = 2 el valor es guardado directamente en R [1]. o Indirecto R [R [1]] = 5 el registro afectado depende del valor contenido en R [1]. Si R [1] = n, por lo tanto el valor 5 es guardado en R [n]. En un registro es posible almacenar el resultado de una operacin aritmtica. o R [n] = [valor] [operador] [valor] o El operador puede ser una suma (+), una resta (-), una multiplicacin (*), una divisin (/), una divisin entera (DIV) o el resto de una divisin (MOD). El [valor] puede ser:

o Una constante, un valor de entrada-salida analgico AI[n]/AO[n], entrada-salida digital DI[n]/DO[n], entradasalida grupo GI[n]/GO[n]. entrada-salida de robot RI[n]/RO[n], un registro R[n] o valor de un elemento de un registro de posicin PR[i,j]. Tambin es importante recordar los registros de posicin: Para insertar en un programa F1 [] [INST] Registers. Para visualizar l lista de registros y su contenido DATA F1: [TYPE] Position Registers. Hay un mximo de 64 en R-J2, 100 en RJ3 y 100 en R-J3i (configurables). Un registro de posicin almacena un punto. El direccionamiento puede ser: o Directo PR [1]=P[1] el punto es guardado directamente en PR[1]. o Indirecto PR[R[1]]=P[3] el registro de posicin afectado depende de R[1]. Si R[1]=n, entonces el punto P[3] est almacenando en PR[n]. En un registro de posicin es posible almacenar un punto u operacin de punto. o PR[n]=[punto][operador][punto] o El operador puede ser (+) o (-) o El [punto] puede ser una posicin P[n], posicin actual del robot eje por eje JPOS o LPOS.

Dentro de las nuevas caractersticas vistas en la ltima prctica de laboratorio con el robot FANUC encontramos las funciones: UFRAME_NUM Esta instruccin nos sirve para asignar un user frame para correr las siguientes lneas de cdigo.

punto en la nueva ubicacin del origen del user frame. UTOOL[ ] Es muy similar a el funcionamiento de UFRAME[ ] , ya que se puede determinar el TCP del manipulador tomando registros de posicin PR[ ] , y tambin se desplazan lo puntos que fueron grabados usando dicho tool frame junto con el nuevo origen del marco de referencia.

CALL Esta instruccin nos permite llamar a un programa previamente creado, luego de terminar la rutina que fue invocada el programa principal continua ejecutndose una lnea debajo de CALL; Es posible tambin realizar una recursin infinita llamando el mismo programa. Fig 2.-

Fig 1.Utilizacin de la funcin UFRAME_NUM para realizar los cambios entre sistemas de referencia y WAIT para retrasar el desplazamiento a un punto.

UTOOL_NUM Esta instruccin nos sirve para asignar un tool frame para correr las siguientes lneas de cdigo. Hay que tener cuidado con ambas puesto que los movimientos que se realicen con el robot solo se harn con el tool frame o user frame con el que se grabaron. UFRAME[ ] Nos brinda la capacidad de desplazar nuestro user frame y con l los puntos que fueron grabados o asignados en dicho marco de referencia, para lo cual es necesario haber guardado en un registro PR[ ] un punto para posteriormente asignrselo convirtindose ste Utilizacin de la funcin UFRAME_NUM para realizar los cambios entre sistemas de referencia y WAIT para retrasar el desplazamiento a un punto y CALL para hacer que el programa se llame a s mismo y vuelva un ciclo infinito.

WAIT Esta instruccin nos permite realizar una pausa en el programa, puede ser dada en segundos es muy parecido al funcionamiento de un temporizador de retardo a la conexin, aunque tambin hay otras opciones relacionadas.

Fig 3.- Utilizacin de la funcin Wait para retrasar el desplazamiento a un punto.

III. Discusin Con las diferentes instrucciones disponibles para la programacin del robot FANUC, se puede encontrar familiaridad con el lenguaje ensamblador entonces se puede suponer que tambin es un lenguaje de bajo nivel por sus caractersticas de complejidad a la hora de implementar un algoritmo. IV. Conclusiones individuales

Galvn Mandujano Juan Jos. Tener la capacidad manejar y poder modificar distintos marcos de referencia y herramientas previamente establecidas, hace que nuestros programas sean ms flexibles a futuras modificaciones y tambin los vuelve muy serviciales cuando es necesario repetir alguna secuencia de movimientos en distintos planos. Desde mi punto de vista la funcin WAIT es muy parecida a lo que se llama temporizador con retardo a la conexin, utilizada frecuentemente en programacin de PLCs y por otro lado la funcin CALL nos ayuda a estructurar nuestros programas y hacerlos ms breves. V. Referencias [1] http://www.scribd.com/doc/48038532/Cu rso-Programacion-Fanuc-nivel-B