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DISEO DE .MECANISMOS
ANLISIS y SNTESIS

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ARTHUR G. ERDMAN GEORGE N. SANDOR

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ARTHUR G. ERDMAN GEQRGE N. SANDOR

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.Estk' nueva edicin'va acompaada de un CD-ROM que C011.Sta de ms de 90.' "vide-clips sobre mecanismos reales y animacin por computadora; adems; incluye referencias cruzadas de ejemplos tomados de la industria y de proyectos de diseo para el estudiante que ppeden localizarse a lo largo de todo el libro.

Se han aadi.do ms de 60 problerftas nuevos, insertados en los captulos, o bien corno ejercicios de fin de captulo. Ginco de los captulos contienen secciones que han sido revisadas. ,. " " Es;a modern~ introducci~n al diseo de mecanismos pr~or~ona a..Lkctor bases tericas suficientes, no solo para ~mprender, S1110 ~ aplicar las capacidades dSr diseo yanlisis en la prctica de la ingeniera. Stbien el libro se centra en los mtodos analtic<!s con ayufdl~e I la computadora, tambin se proporcionan mtodos ! grficos para explicar cabalmente los principios bsicos. ;. . Algunos de los temas que se abo.rdan: '.
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Los fundamentos del diseo moderno' TcnJcas de diseo con a~}1a.,sle computadora . Mtodos de anlisis ~e',,~~laiarniento, velocidad y ventaja mecnica Tcracas de anlisis -de iceleraci<?n y fuet'za: ; Estrategias de diseo de levas . '. Engranes y trenes de engranes Snte\.s cinemtica ..' .. 'o

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Diseo de mecanismos
Anlisis y sntesis
Tercera edicin

ARTHUR G. ERDMAN
Morse Alumni Distinguished Teaching Professor of Mechanical Engineering University of Minnesota

GEORGE N. SANDOR
Research Professor Emeritus of Mechanical Engineering University of Florida

TRADUCCiN:

Jos de la Cera Ingeniero Civil UNAM Diplom Ingenieur Roberto Escalona Traductor Profesional

REVISiN TCNICA:

Cuitlhuac Osornio Correa Maestro en Ingeniera Facultad de Ingeniera - UNAM Coordinador de Carrera Ingeniera Mecnica y Elctrica Universidad Iberoamericana

PRENTICE

MXICO NUEVA YORK BOGOT LONDRES MADRID MUNICH NUEVA DELHI PARS Ro DE JANEIRO SIDNEY SINGAPUR TOKIO TORONTO ZURICH

HALL

Datos de catalogacin bibliogrfica

Erdman, Arthur G./Sandor, George N. Diseo de mecanismos, anlisis y sntesis, 3a. Ed, PRENTICE HALL MEXICO.I99 15B:\: 970-17-0163-1 .REA: lflI.'lVERSIT ARIOS FO~lA TO: 19 x 23.5 PGINAS: 664
'11

EDICIN EN ESPAOL:
EDITOR: SUPERVISORA DE TRADUCCIN: SUPERVISOR DE EDICIN: PABLO EDUARDO ROIG V ZQUEZ ~1A. TERESA SANZ FALCN MAGDIELGMEZMAroNA

EDICIN EN INGLS:
Acquisitions editor: WILLIAM STENQUIST Editor-in-chief: MARCIA HaRTO Production editor: IRWIN ZUCKER Managing editor: BA Y ANI ME1\lX>ZA DE LEO~' Cover designer: JA YNE CaNTE Director of production and manufacmring: DAVID W. RICCARDI Manufacturing buyer: JULIA ~1EEH..\..' Editorial assistant: MARGARET \\"EIST

Traducido

del ingl

ion from English language edition published

derecbas reservsos, TI3duccin autorizada de la edicin en ingls publicada

by Prentice

Hall, Inc.

por Prentice Hall, Inc-

o this book may be reproduced or transmitted in any form or by any means, loding photocopying, recording or by any information storage and retrieval pernrissio;: in writing from the publisher. Prohibida la reproduccin por escrito del editor. Derechos reservados total o parcial de esta obra, por cualquier medio o mtodo sin autorizacin

e 1998

respecto

a la primera edicin en espaol publicada

por:

Prentice Hall Hispanoamericana, S.A. Calle 4 1\"!I25-22 piso Fracc. Ind. Alce Blanco, Naucalpan de jurez, Edo. de Mxico, c.p 53370 ISBN 970-17-0163-1
Miembro de la Cmara Nacional de la Industria Editorial, by Prentice Reg. Nm 1524. Hall, Inc
1.ITOGAAIlCAINGJV.MEX. CENTiNO NO. 162-1 MEXK:O,DJ. SA DE

Original English Language Edition Published A Simon & Schuster Company Copyright 1997 Al! rights reserved

100

cs.

c.P. 09810
3000

ISBN 0-13-267782-2
IMPRESO EN MXICO / PRINTED IN MEXICO

\1

ArtErdman dedica esta obra a su esposa Mary Jo, a sus hijas Kristy y Kari y a su hijo Aaron. Da gracias al Seor por bendecirlo y por haberle permitido aportar su contribucin a este libro.

George Sandor dedica esta obra a su esposa Magdi.

Acerca de la portada

La portada de este libro ilustra el desarrollo de la cmara Polaroid Captiva. La animacin por computadora del mecanismo de apertura de la cmara la proporcion John Pilgrim, estudiante de posgrado de la University ofMinnesota. El dibujo de la vista en seccin de la cmara lo realiz Elaine C. Pethigal. La portada es un diseo de Grant Bistram. El mecanismo de seis barras es un diseo de Bruce Vierstra y se public con autorizacin de Polaroid Corporation en "Redesign ofPolaroid's Captiva Camera Mirror Positioning Mechanism". Este trabajo obtuvo en 1995 el primer premio en la Cuarta Conferencia sobre Mecanismos Aplicados y Robtica, en Cincinnati, Ohio. Por desgracia, Bruce muri trgicamente en abril de 1996, como consecuencia de un accidente. Echaremos mucho de menos su actitud entusiasta hacia la vida y hacia su profesin. Este mecanismo de apertura de la cmara ilustra la agudeza de Bruce en el campo de la cinemtica, donde utiliz su preparacin en el W orcester Polytechnical Institute y en Purdue University, sus conocimientos tericos de cinemtica, y sus herramientas de sntesis y dinmica ayudadas por computadora. Me siento dichoso y afortunado de haber conocido a Bruce y trabajado con l. Mi profunda simpata para su esposa Kathleen y sus tres hijas.

Contenido

IN MEMORIA M PREFACIO 1 INTRODUCCiN A LA CINEMTICA y MECANISMOS

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 Introduccin 1 Movimiento 1 El eslabonamiento de cuatro barras 2 Movimiento relativo 9 Diagramas cinemticos 9 Cadenas de seis barras 14 Grados de libertad 21 Anlisis versus sntesis 30 Ejemplo de diseo de un mecanismo: Transmisin de velocidad variable 30 Problemas 40

xi xiii

PROCESO DE DISEO DE UN MECANISMO

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Introduccin 96 Las siete etapas del diseo en ingeniera con ayuda de computadora Cmo se relacionan las siete etapas en este texto 101 La necesidad de mecanismos 102 Categoras de diseo y parmetros de los mecanismos 107

96
96

viii

Contenido 2.6 2.7 Gua para la resolucin de problemas: Sntomas, causas y fuentes de ayuda 113 Historia del diseo de mecanismos con ayuda de computadora

116

ANLISIS DE DESPLAZAMIENTO
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11

Y VELOCIDAD

119

Anlisis de desplazamiento: ndices tiles para el anlisis de posicin de mecanismos 119 Anlisis de desplazamiento: Mtodo grfico 131 Anlisis de desplazamiento: Mtodo analtico 135 Concepto del movimiento relativo 137 Anlisis de velocidad: Mtodo grfico 139 Anlisis de velocidad: Mtodo analtico 149 Centros instantneos 152 Anlisis de velocidad usando centros instantneos 160 Ventaja mecnica 165 Mtodo analtico para la determinacin de velocidades y ventaja mecnica 176 Programa de computadora para el anlisis cinemtico de un eslabonamiento de cuatro barras 181 Apndice: Repaso de nmeros complejos 183 Problemas 192 Ejercicios 232

ANLISIS DE ACELERACIN
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Introduccin 233 Diferencia de aceleracin 234 Aceleracin relativa 239 Aceleracin de Coriolis 243 Mecanismos con ranuras curvas y conexiones de pares superiores 263 Problemas 268

233

INTRODUCCIN A LA DINMICA DE MECANISMOS

5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 Introduccin 291 Fuerzas de inercia en eslabonamientos 296 Anlisis cinetoesttico de mecanismos 305 El mtodo de superposicin (grfico y analtico) 305 Ejemplo de diseo: anlisis de un sistema impulsor de velocidad variable 313 El mtodo matricial 321

291

Contenido

ix

5.7 6

Comentarios sobre los mtodos de superposicin y matricial de la cinetoesttica 337 Problemas 339

119

DISEO DE LEVAS
6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10
Introduccin 353 Tipos de levas y seguidores 354 Sntesis de leva 358 Diagramas de desplazamiento: Desarrollo grfico 360 Diagramas de desplazamiento: Desarrollo analtico 368 Tcnicas avanzadas para perfil de levas 374 Sntesis grfica de perfil de levas 388 Sntesis analtica de perfil de levas 390 Sntesis de levas para seguidor remoto 400 Eslabonamientos modulados de levas 406 Problemas 416
,.

353

ENGRANES Y TRENES DE ENGRANES

427
7.1 7~2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9
Introduccin 427 Nomenclatura de dientes de engranes 432 Formado de dientes de engranes 436 Trenes de engranes 438 Trenes de engranes planetarios 445 El mtodo de la frmula 453 El mtodo tabular 460 El mtodo de centros instantneos (o de velocidad tangencial) 464 Cargas sobre los dientes y flujo de potencia en sistemas de engranajes planetarios ramificado s 470 Problemas 478

233

8 291

INTRODUCCIN A LA SNTESIS CINEM TICA: MTODOS ANALTICOS GRFICOS Y LINEALES

494
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6
Introduccin. 494 Tareas de la sntesis cinemtica 496 Sntesis de tipo 506 Herramientas de sntesis dimensional 519 Sntesis grfica-generacin de movimiento: dos posiciones prescritas 519 Sintesis grfica-generacin de movimiento: tres posiciones prescritas 522

Contenido 8.7 8.8 8.9 8.10 8.11 8.12 8.13 8.14 8.15 8.16 8.17 8.18 8.19 8.20 8.21 8.22 8.23 8.24 Sntesis grfica para generacin de trayectorias: tres posiciones prescritas 523 Generacin de trayectorias con temporizacin prescrita: tres posiciones prescritas 524 Sntesis grfica para generacin de trayectorias (sin temporizacin prescrita): cuatro posiciones 526 Generador de funcin: tres puntos de precisin 528 El mtodo de superposicin 533 Tcnicas de sntesis analtica 534 Introduccin a la sntesis analtica 535 La forma de dada estndar 542 Nmero de posiciones prescritas y ninero de opciones libres 546 Tres posiciones prescritas para generacin de movimientos, trayectorias y funciones 548 Ejemplos de sntesis con tres puntos de precisin 554 Crculos de los puntos centrales y puntos circulares 560 Especificacin del pivote de tierra 568 Extensin de la sntesis con tres puntos de precisin a mecanismos con mltiples circuitos 571 Ecuacin de Freudenstein para generacin de funciones de tres puntos 575 Tcnica de ecuacin de cierre de circuito 578 Sntesis de orden: generacin de funciones con cuatro barras 581 Sntesis con tres puntos de precisin: Analtica y grfica 584 Apndice: Estudio de caso-Sntesis de tipo de mecanismos de ventana a bisagra 584 Problemas 604

RESPUESTAS A PROBLEMAS SELECCIONADOS REFERENCIAS NDICE ,-

627 630

641

In memoriam

627

630
641

Todos estamos tristes por el fallecimiento del Dr. George N. Sandor durante la preparacin de la tercera edicin de este libro. George fue profesor e ingeniero de renombre mundial, gran amigo y activo participante en la comunidad cinemtica. A la edad de 84 aos era Profesor Investigador Emrito retirado y haba sido Director del Laboratorio de Diseo de Ingeniera . Mecnica de la University ofFlorida en Gainesville. El Dr. Sandor imparti clases anteriormente en el Rensselaer Polytechnic Institute y en las Universidades de Yale y Columbia. Fue Profesor de Diseo de Mecanismos en la Fundacin ALCOA, entre 1966 y 1975, Y trabaj en la industria estadounidense durante 21 aos antes de comenzar su trabajo de posgrado en Columbia. En ese perodo hizo numerosas contribuciones, entre las que se cuenta la primera prensa a color para la revista Life. El Dr. Sandor obtuvo su Doctorado en Ciencias de la Ingeniera en Columbia University en 1959 y, en 1986, recibi el ttulo de Doctor Honoris Causa en Ingeniera Mecnica por la Technological University, University ofBudapest, Hungra. Se convirti, as, en el primer ingeniero mecnico, en los ltimos 19 aos, que reciba ese honor, y fue tambin electo Miembro Honorario de la Academia Hngara de Ciencias. El Dr. Sandor escribi ms de 140 artculos tcnicos, cientficos y educativos, e invent o co-invent seis patentes en circulacin. En total, asesor a ms de 50 estudiantes de maestra y doctorado. El Dr. Sandor fue Life Fellow del ASME y miembro de la Academia de Ciencias de Nueva York; recibi numerosos honores entre los que se cuentan el Premio de Diseo de Mquinas del ASME y el Premio de Mecanismos Aplicados de la OSu. Es uno de los Profesores Distinguidos de Estados Unidos y su nombre figura en Who 's Who in America y en American Men and Women o/ Science. Por otra parte, el Dr. Sandor ocup numerosos cargos administrativos, ejecutivos, directivos y de ingeniera, en las reas de diseo de maquinaria, manufactura y desarrollo e investigacin. Este libro recibe el beneficio de esas experiencias, que comprenden la Hungarian Rubber Co. (afiliada con Dunlop Ltd.), Babcock Printing Press Corp., H.W. Faeber Corp., y TIME Inc. Fue miembro de la mesa directiva de Huck Co., de 1963-70 y posea licencias de ingeniero profesional en Florida, Nueva York, Carolina del Norte y Nueva Jersey.

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xii

In memoriam

El Dr. Sandor fue un entusiasta piloto, marino, msico y laureado poeta que hablaba siete idiomas. Su inters en la aviacin dur ms de 50 aos. Siendo estudiante de la University of Polytechnics in Budapest, Hungra, ayud a disear un biplano de cabina abierta para dos pasajeros, para un proyecto acadmico. A diferencia de muchos proyectos estudiantiles, el prototipo de ala escalonada de Sandor vol perfectamente al primer intento. George ser recordado por su bondad, sabidura y curiosidad ilimitada en el campo de la cinemtica. Sus contribuciones a la ciencia y aplicacin de los mecanismos son muchas y quedan patentes en este libro. Su entusiasmo por la vida y la investigacin no tienen probablemente parangn. George est ahora con el Seor, donde contina descubriendo los secretos de ms all de la vida.

e hablaba de la Uniina abierta estudianto. el campo de muchas y ienen probalos secretos

Prefacio

El trabajo original en dos volmenes, que comprenda el Volumen 1, Mechanism Designs: Analysis and Synthesis, y el Volumen 2, Advanced Mechanism Design: Analysis and Synthesis, se desarroll a lo largo de 15 aos, principalmente a partir de la enseanza, investigacin y prctica de asesora de los autores, con contribuciones de sus colaboradores y con adaptaciones de artculos publicados. Este trabajo representaba la culminacin de las investigaciones sobre un mtodo general de anlisis y sntesis en cinemtica, dinmica y cineto-elastodinmica que comenz con la tesis del Dr. Sandor bajo la direccin del Dr. Freudenstein en Columbia University. Los temas sobre los que versan esos dos volmenes fueron seleccionados con la finalidad, por una parte, de proporcionar al estudiante una base terica suficiente que le permitiera entender los procedimientos del diseo contemporneo de las tcnicas de mecanismos y, por otra, de desarrollar la habilidad para poner en prctica esas teoras. Otra finalidad fue que los libros sirvieran como referencia al diseador profesional y como una fuente de trabajo para el investigador. Con este propsito, el enfoque se centra en el diseo de mecanismos con ayuda de computadora. Los autores estn agradecidos con muchos colegas que hicieron contribuciones a la primera edicin: John Gustafson, Lee Hunt, Tom Carlson, Ray Giese, Bill Dahlof, Tom Chase, Sem Hong Wang, Dr. Sanjay G. Dhandi, Dr. Patrick Starr, Dr. William Carson, Dr. Charles F. Reinholtz, Dr. Manuel Hemndez, Martn Di Girolamo, Xirong Zhuang Y otros. La segunda edicin del Volumen 1 se bas en la retroalimentacin proveniente de ms de cien instituciones de Estados Unidos y de otros pases, incluyendo las propias universidades de los autores. Varios captulos fueron reorganizados y se agregaron ms de 50 problemas y ejemplos nuevos. Adems, se incluyeron varias pginas a color que ilustran mecanismos tratados en el texto o copias de mtodos de diseo de mecanismos generados en computadora. El Dr. Sridhar Kota, de la University ofMichigan, contribuy con las ilustraciones. Otra novedad en esa edicin fue un disco para IBM como suplemento a los captulos 3,4,6 y 8. Los iectores podan disear, as, eslabonamientos de cuatro barras para tres posiciones de diseo y luego analizar el mecanismo sintetizado. A su vez, una opcin del diseo completo de una leva ilustraba los conceptos presentados en el captulo 6. Las principales contribuciones al desarrollo de los programas se debieron a Chris Huber, Ralph

xiii

xiv

Prefacio Peterson, Mike Lucas y el Center for Advanced Manufacturing, Design and Control de la University ofMinnesota. Los autores agradecen las contribuciones a la segunda edicin de sus colegas: Dr. Tom Chase, John Titus, Dr. Donald Riley, Dr. Albert C. Esterline y Dr. Harold Johnson. Otras personas que participaron fueron Jon Thoreson, Elizabeth Logan, Greg Vetter, Gary Bistram, en el trabajo fotogrfico, as como el Dr. Suren Dwivedi. La tercera edicin del Volumen 1 es el resultado de mejoras adicionales al texto. Se agregaron ms de 60 nuevos problemas y ejemplos. Muchos de esos problemas se tomaron de la industria, de patentes o soluciones a necesidades prcticas. Varios captulos han sido modificados con la idea de simplificar la enseanza del material. Por ejemplo, en el captulo 2 se agreg un enfoque de bloques constructivos al diseo de mecanismos con base en sugerencias del Dr. Sridhar Kota de la University ofMichigan. En el captulo 7, la seccin sobre trenes de engranes planetario s se mejor con la ayuda del Dr. Frank Kelso, profesor adjunto en la University ofMinnesota. En el captulo 8, la introduccin a la sntesis analtica se moderniz agregando un ejemplo de diseo y revisando el mtodo de nmeros complejos. El captulo 1 contiene nuevos ejemplos de tareas de mecanismos. En resumen, el libro ha sido considerablemente revisado con base en contribuciones de los estudiantes y profesores. Un cambio importante en la tercera edicin es el CD-ROM que incluye ms de 90 animaciones de mecanismos reales y generados por computadora. El lector advertir el icono ] al margen de la pgina, lo que significa que ese mecanismo particular se encuentra en el CDROM. Los autores dan las gracias a James Holroyd, estudiante graduado de la University of Minnesota por su pericia en la generacin de este CD-ROM. Su trabajo se basa en la tesis de licenciatura de Nick Gamble y en los ejemplos de LINCAGES generados por Phil Schlangen. Muchas de las animaciones fueron desarrolladas con el software de LINCAGES. Versiones corregidas y puestas al da (cuando es necesario) de esas animaciones, pueden obtenerse en la pgina de los sitios Web y FTP de Prentice Hall. Para obtener informacin de cmo lograr acceso a este material, vea la pgina de catlogo de este libro (versin en ingls) en el sitio Web (www.prenhall.com). En adicin a los colegas mencionados antes, los autores quisieran dar las gracias por sus contribuciones a esta tercera edicin, a las siguientes personas: Dr. Tom Chase de la University ofMinnesota, al Dr. Jenny Holte, ahora en la University ofWisconsin, en Plattville, as como a Raed Rizq, David Wulfman, Tim Berg, Jim Warren y Boyang Hong, todos ellos estudiantes de posgrado de la University of Minnesota y a Stephanie Clark por su ayuda en la realizacin del manuscrito. Artbur G. Erdman George N. Sandor

George N. Sandor aade, para finalizar el prefacio, un poema que preferimos transcribir en ingls, pues, en la traduccin, que incluimos a continuacin del ingls, se pierden la rima y el ritmo originales. (N. de la revisora). This book deals with Kinematics Synthetics and Analytics Written with love ofthe Science Keeping in mind Student Clients!

Prefacio Making easier to study Motion of the Linkage Body How they move in plane and Three Dee Makes it clear and leaming easy! That's the goal ofthis one writer Other author even brighter! So, we wish you happy reading May your study eam high grading!

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Este libro, sobre Cinemtica Sntesis y Analtica Se ha escrito con amor a la Ciencia Sin olvidar al estudiante! Al facilitar el estudio del movimiento de los eslabonarnientos, y cmo se mueven en dos y tres dimensiones, es ms clara y fcil su comprensin! ste es el propsito de este autor, (el otro autor es an ms brillante!) [Feliz aprendizaje!, entonces, y que el estudio te procure altas calificaciones! Highland, North Carolina, Mayo 9, 1994 George N. Sandor

G. Erdman eN. Sandor

se

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Captulo 1
Introduccin a la cinemtica y mecanismos

1.1 INTRODUCCIN
La matemtica, lafisica y la qumica son las ciencias fundamentales en que se basa la ingeniera. En la mayora de los casos, la ingeniera implica el anlisis de la conversin de energa de alguna fuente hacia una o ms salidas, usando uno o ms de los principios bsicos de esas ciencias. La mecnica de slidos es una de las ramas de la fisica que, entre otras, contiene otras tres ramificaciones principales: la cinemtica, que trata del estudio del movimiento relativo; la esttica, que es el estudio de fuerzas y momentos, separados del movimiento, y la cintica, que trata de la accin de las fuerzas sobre los cuerpos. La combinacin de la cinemtica y la cintica se denomina dinmica. Este texto descrbe la matemtica, cinemtica y dinmica necesaras para llevar a cabo el diseo de mecanismos. Un mecanismo es un dispositivo mecnico que tiene el propsito de transferir el movimiento y/o fuerza de una fuente a una salida. Un eslabonamiento consiste en eslabones (o barras) (vase la tabla 1.1), generalmente considerados rgidos, conectados por juntas (vase la tabla 1.2), como pasadores (o revolutas) o juntas prsmticas, para formar cadenas (o lazos) abiertas o cerradas. Tales cadenas cinemticas, con un eslabn fijo como mnimo, son (1) mecanismos si, por lo menos, otros dos eslabones retienen movilidad, o (2) estructuras, si no hay movilidad alguna. En otras palabras, un mecanismo permite el movimiento relativo entre sus eslabones "rgidos"; una estructura, en cambio, no lo permite. Como los eslabonamientos forman mecanismos simples y pueden disearse para efectuar tareas complejas, como movimientos no lineales y transmisin de fuerza, recibirn mucha atencin en este libro. Algunos de los procedimientos para el diseo de eslabonamientos presentados aqu son consecuencia de un resurgimiento de la teora de los mecanismos basada en la disponibilidad de computadoras. M~chos de los mtodos de diseo se descubreron antes de la dcada de los 60, pero los largos y tecliosos clculos implicados, impidieron cualquier desarrollo ulterior en aquella poca.

1.2 MOVIMIENTO
Una gran cantidad de mecanismos tienen movimiento, de manera que todos los eslabones se mueven en planos paralelos. Este texto se centra en este tipo de movimiento, llamado movimiento plano o bidimensional. El movimiento plano de cuerpo rgido consiste en rotaciones

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

respecto a ejes perpendiculares al plano del movimiento y en traslaciones en las que todos los puntos del cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias rectas o curvilneas paralelas y todas las lneas contenidas en el cuerpo permanecen paralelas a sus orientaciones originales. En cuanto a los mecanismos espaciales, permiten el movimiento en tres dimensiones. Son posibles combinaciones de rotaciones respecto a un mximo de tres ejes no paralelos y traslaciones en un mximo de tres direcciones diferentes, dependiendo de las restricciones impuestas por las juntas entre eslabones (esfricas, helicoidales, cilndricas, etctera). En el anlisis de estos mecanismos se supone que todos los eslabones son cuerpos rgidos. En un segundo volumen de este texto (captulo 5), esta suposicin de cuerpo rgido se relaja y se supone entonces que los eslabones tienen propiedades elsticas. Sin embargo, por ahora mantendremos nuestra hiptesis de cuerpo rgido para los eslabones de los mecanismos.

1.3

EL ESLABONAMIENTO DE CUATRO BARRAS

Los mecanismos se usan en una gran variedad de mquinas y dispositivos. El eslabonamiento de lazo cerrado ms simple es el de cuatro barras, que tiene tres eslabones mviles (ms un eslabn fijo)* y cuatro juntas "revolutas", "de pivote" o "de pasador" (vase la figura 1.1a). El eslabn conectado a la fuente de potencia se llama eslabn de entrada (AoA). El eslabn seguidor conecta el pivote mvil B al pivote Bo de tierra. El eslabn acoplador oflotante conecta los dos pivote s mviles, A y B, "acoplando" el eslabn de entrada con el eslabn de salida. Puntos sobre el eslabn acoplador (llamados puntos trazadores de trayectorias) trazan en general curvas acopladoras algebraicas de sexto orden. La figura 1.1b est tomada de [89], en donde curvas acopladoras (lneas de rayas) muy diferentes pueden ser generadas usando diferentes puntos trazadores de trayectorias (los Crculos slidos pequeos). El eslabonamiento de cuatro barras es la cadena ms bsica de eslabones conectados por pasadores que permite movimiento relativo entre los eslabones (tres eslabones articulados entre s constituyen una estructura). No obstante que se trata de un mecanismo simple, las cuatro barras forman un mecanismo muy verstil usado en miles de aplicaciones. Los ejemplos mostrados en las figuras 1.2 a la 1.6 ilustran un amplio rango de usos de las cuatro barras. Aunque esas aplicaciones son bastante diferentes, los eslabonamientos mostrados en los ejemplos (as como todos los mecanismos) pueden clasificarse en tres categoras dependiendo de las tareas que realizan: generacin de funcin, generacin de trayectoria y generacin de movimiento (o gua de cuerpo rgido). Un generador de funcion (Figs. l.2b, l.4a y 1.5) es un eslabonamiento en el que el movimiento relativo (o fuerzas) entre eslabones conectados a tierra es de inters. En la generacin de funcin, la tarea no requiere un punto trazador de trayectoria sobre el eslabn acoplador. En la generacin de trayectoria (Figs. 1.2a y la porcin de cuatro barras en la Fig. 1.3), nos interesa slo la trayectoria de un punto trazador y no la rotacin del eslabn acoplador. En la generacin de movimiento (Figs. 1.2c y 1.6) es de inters el movimiento total del eslabn acoplador: las coordenadas x, y del punto trazador de trayectoria y la orientacin angular del eslabn acoplador. Estas tareas se analizarn tambin en los captulos 2 y 8. La figura 1.2 muestra un eslabonamiento diferente de cuatro barras que ha sido usado para efectuar cada tarea. La gra de amantillado a nivel en la figura l.2a es un eslabonamiento de cuatro barras de tipo especial que genera aproximadamente un movimiento en lnea recta del punto trazador de trayectoria (punto P). Las gras de este tipo tienen una capacidad aproximada de 50 toneladas y tienen un desplazamiento aproximadamente en lnea recta del punto * Un
eslabonamiento con un eslabn fijo es un mecanismo.

Seccin 1.3

El eslabonamiento

de cuatro barras

que todos elas y toiginales. En onposibles laciones en estas por las s rgidos.

/-Curva acopladora

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o se relaja y
ahora man-

abonamien.iles (ms un figura l.La). El eslabn se'ante conecta salida. Punen general 9], en dondo diferentes

Figura 1.1a Notacin miento de cuatro barras,

para un eslabona-o

trazador acoplador de cerca de 9 m de largo. Como se tiene un gancho en el punto trazador de trayectoria que sostiene una cuerda de alambre (que siempre cuelga verticalmente), la orientacin del eslabn acoplador no es importante. Se tiene aqu una obvia tarea de generacin de trayectoria. La figura l.2b es un eslabonamiento impulsor para un aspersor rotativo para csped que es ajustable para obtener rangos diferentes de oscilacin en la cabeza del aspersor. Este eslabonamiento ajustable puede usarse para variar el ngulo de rotacin de la cabeza del aspersor usando el tomill'o de apriete para cambiar el punto de unin de los eslabones acoplador y seguidor. Las rotaciones relativas entre los eslabones de entrada y seguidor en este mecanismo cumplen la tarea deseada de generacin de funcin. La figura l.2c muestra el diseo de un eslabonamiento de cuatro barras para la cubierta del motor de un auto. El eslabonamiento controla la orientacin relativa entre la cubierta del motor y el bastidor. La cubierta del motor no debe interferir con el bastidor al abrir y debe quedar ajustada al ras en la cavidad del vehculo en la posicin cerrada. Las posiciones x, y de un

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AoA

AB

=3

BoB = 2 AoBo

=3

Figura 1.1b Diagramas de muestra del atlas de curvas acopladoras de cuatro barras por Hrones y Nelson [89]; las longitudes de las rayas de las curvas indican incrementos de 10 en las rotaciones de la manivela. Aqu, las longitudes de las rayas no estn a escala. Los crculos slidos son puntos de trazadores de trayectorias diferentes,

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica

y mecanismos

\' \~\

R ociador .
Tornillo de sujecin

Eslabn de entrada

(a)

(b)

'NP-~!C
(C)

Figura

1.2

Tareas de mecanismos

de cuatro barras.

punto trazador de trayectoria en el extremo de la cubierta as como el ngulo de sta con respecto al auto son crticos. Se trata en este caso de una generacin de movimiento. La figura 1.3 muestra otro ejemplo de un mecanismo de cuatro barras que genera una trayectoria aproximadamente en lnea recta. En este caso, el objetivo es reemplazar el tipo estndar de "cabeza de balancn" del mecanismo para el bombeo de petrleo, mostrado en la figura 1.4, por un diseo en el que no se requiera una leva (cabeza de balancn). Los mecanismos de cuatro barras mostrados en esas dos figuras tienen objetivos similares, pero son clasificados por las tareas diferentes que desempean. El diseo estndar del American Petroleum Institute (API) en la figura l.4a es un generador de funcin, esto es, la rotacin de 3600 de la manivela se con-

Seccin 1.3

El eslabonamiento

de cuatro barras

..0 de sujecin

Varilla de bombeo
(a) (b)

Pivote base

,J de trayectoria

Punto trazador P

(e)

(d)

genera una trael tipo estndar la figura 1.4, . IDOS de cuaados por las Institute (API) .vela se con-

Figura 1.3a y 1.3b Modelo a escala de la bomba de petrleo "Minnesota". Estas figuras muestran el mecanismo cerca de los lmites de la porcin recta del punto trazador de trayectoria. (e) Una posicin intermedia de la porcin de cuatro barras producida por el software Lincages'P. (d) Las cuatro barras junto con la cadena impulsora de dos eslabones "dada" (eslabones 5 y 6). Observe que bay varias opciones para conectar esta diada al eslabn acoplador 4. stas permiten el ajuste del alcance de la carrera, cambiando as la longitud de la porcin recta de la curva acopladora. University of Minnesota,

]*

* El

icono ~

hace referencia al CD-ROM al final del libro .

Captulo 1

Introduccin a la cinemtica y mecanismos

Viga balancn

Vstago del balancn

Cable metlico

Varilla de bombeo

(a)

Macanismo

del API o

(b)

Figura 1.4 (a) Los eslabonamientos mecnicos se usan para bombear petrleo de pozos que pueden tener hasta 2000 ft de profundidad. Se muestra el mecanismo tradicional de bombeo del American Petroleum Institute (API). (b) Comparacin aproximada del tamao fisico de los dos mecanismos.

Seccin 1.3

El eslabonamiento

de cuatro barras

Vstago del balancn

Cable metlico

Varilla de bombeo

vierte en la oscilacin prescrita de la viga balancn. Note que tanto la manivela como la viga estn articuladas a tierra. En la figura 1.3, el movimiento rotatorio del eslabn de contrapeso es transferido a una traslacin pura de la varilla de bombeo (el tubo que se extiende dentro del terreno hasta el nivel del petrleo). El mecanismo de cuatro barras que genera la lnea recta (Fig. 1.3c y eslabones 1 al 4 en la Fig. 1.3d) se clasifica como un generador de trayectoria. Observe que este mecanismo de cuatro barras es impulsado por otra cadena de dos eslabones (eslabones 5 y 6 en la Fig. l.3d), de manera que la rotacin de 3600 del impulsor principal es convertida en movimiento en lnea recta. Este mecanismo fue diseado para generar un segmento largo de lnea recta respecto a su tamao total. La figura l.4b muestra el tamao de este nuevo diseo respecto al diseo estndar del API. En la figura 1.5 se muestra el mecanismo manual de frenado para una silla de ruedas en las posiciones neutra y suelta. Nuevamente, el mecanismo de cuatro barras es ideal para trans@rmar la fuerza de empuje sobre la manija de entrada en una fuerza normal del cojinete del freno sobre la rueda. Un resorte (no mostrado) regresa el mecanismo a su posicin neutra mostrada en la figura 1.5a. En caso necesario, el mecanismo de frenado puede empujarse hacia una posicin acodada (vase el captulo 3) para que acte como un freno fijo. La tarea de este dispositivo es una generacin de funcin. Observe que la tarea est directamente relacionada con la rotacin del eslabn seguidor y que el eslabn acoplador no requiere un punto trazadar de trayectoria en esta aplicacin. La figura 1.6 ilustra cmo un eslabonamiento de cuatro barras puede usarse en otra aplicacin de frenado, esto es, en el sistema de frenado Rollerblade'P ABT. En este caso, el doblez de la bota, que est firmemente unido a la parte inferior de la pierna, acta como el eslabn de entrada. Cuando se desea frenar, el patinador alineado mueve su dedo gordo hacia adelante, ocasionando la rotacin de la parte inferior de la pierna respecto a la junta del taln. La rotacin relativa resultante entre el doblez y la bota (rotacin de entrada) mueve el cojinete del freno hacia abajo ponindolo en contacto con la superficie de patinaje (movimiento de salida), reduciendo as la velocidad del patinador alineado. Este mecanismo es tambin ajustable; el eslabn acoplador est diseado para alargar y ajustar la respuesta del eslabonamiento conforme el cojinete del freno se desgasta. La salida de este mecanismo es la traslacin y rotacin del cojinete del freno que es una parte del eslabn acoplador del mecanismo de cuatro barras. As, la posicin de un punto trazador de trayectoria (la punta inferior derecha del cojinete) as como la orientacin del fondo del cojinete son de inters primordial, que es la definicin de la generacin de movimiento.

]
"e-

(a)

(b)

Figura 1.5 (a) Freno de silla de ruedas en posicin suelta. (b) Freno de silla de ruedas en posicin de frenado.

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

(a)

(b)

Figura 1.6 Un nuevo sistema de frenado, mostrado en dos posiciones: (a) patinando, posicin suelta; (b) en posicin de frenado. Las dos posiciones son tomadas de dibujos animados Lincagesf'.

A Eslabn acoplador

Bo
(a)

1
ea

___
/'

Trazo de P respecto al eslabn 4

-,
(b)

Trazo de P respecto al eslabn 1

BO

ea

Figura 1.7 La cadena de cuatro barras de corredera y manivela donde se muestran las trayectorias de los puntos A, P Y B con respecto a eslabones diferentes.

Seccin 1.5

Diagramas

cinemticos

El mecanismo de cuatro barras tiene algunas configuraciones especiales cuando uno o ms eslabones son de longitud infinita. El mecanismo de corredera y manivela (o manivela y deslizador) en la figura 1.7 es una cadena de cuatro barras con un deslizador reemplazando un eslabn de salida infinitamente largo. Ntese que el eslabn (y su pivote revoluta) de longitud infinita puede ser simplemente reemplazado por un bloque deslizador y una junta de corredera. El eslabonamiento de cuatro barras y el de corredera manivela tienen ambos cuatro eslabones y ambos son considerados cadenas de cuatro barras. El motor de combustin interna se construye con base en el mecanismo de deslizador y manivela; la manivela es el eslabn 2, la biela es el acoplador (eslabn 3) y el pistn es el deslizador (eslabn 4). Existen otras formas de mecanismos de cuatro barras en los que un deslizador es guiado sobre un eslabn mvil en vez de sobre uno fijo. Esos mecanismos se llaman inversiones del de manivela y deslizador, producidos cuando otro eslabn (la manivela, el acoplador o el deslizador) es el fijo. La seccin 3.1 muestra algunas aplicaciones de inversiones del mecanismo de manivela y deslizador.

posicin :.incagesO .

1.4 ,MOVIMIENTO RELATIVO

Todo el movimiento observado en la naturaleza es movimiento relativo; es decir, el movimiento del cuerpo observado es relativo al observador. Por ejemplo, un pasajero sentado en un autobs se mueve relativamente al observador que espera en la parada del autobs, pero est en reposo respecto a otro pasajero sentado. Por otra parte, el pasajero que camina a lo largo del corredor del autobs est en movimiento relativo al pasajero sentado as como en movimiento relativo respecto al observador en la parada. Al estudio del movimiento o cinemtica se le ha llamado la ciencia del movimiento relativo. El diseo y anlisis de maquinaria y mecanismos depende de la habilidad del proyectista en visualizar el movimiento relativo de los componentes de la maquinaria. Un objetivo principal de este captulo es familiarizar al lector con el movimiento generado por una variedad de mecanismos eslabonados y prepararlo as para temas de anlisis y sntesis basados en este conocimiento bsico. La figura. 1.7b muestra un eslabonamiento de corredera y manivela con un eslabn acoplador triangular ABP. Cada punto del eslabn acoplador traza diferentes trayectorias, llamadas curvas acopladoras (refirase nuevamente a la Fig. 1.1b) con respecto a tierra (eslabn 1). El punto A traza un arco circular con centro en Ao' el punto B viaja en lnea recta y el punto P traza una curva ms compleja. Todas esas curvas acopladoras son parte del movimiento absoluto* del eslabn 3. Suponga que se quiere la trayectoria del punto P con respecto al eslabn 4 y no con respecto al eslabn l. Este movimiento relativo puede encontrarse imaginando que est uno sentado sobre el eslabn 4 observando el movimiento del eslabn 3, en particular el punto P del eslabn 3. En otras palabras, invertimos el mecanismo, fijando el eslabn 4 (la corredera) en vez del eslabn 1 y movemos el resto del mecanismo (incluyendo el eslabn antes fijo) con respecto al eslabn 4. En este caso, la trayectoria relativa del punto P con respecto al eslabn 4 es un arco circular con centro en B. As, entonces, el movimiento absoluto es un caso especial de movimiento relativo.

1.5 DIAGRAMAS CINEM TICOS

Si bien las cuatro barras y la corredera-manivela son eslabonamientos muy tiles y se encuentran en miles de aplicaciones, veremos despus que esos eslabonarnientos tienen un rendimiento limitado. Los eslabonamiento s con ms miembros suelen usarse en circunstancias de mayores exigencias.

* En el anlisis de mecanismos es conveniente definir uno de los eslabones como el marco de referencia fijo. Todo movimiento con respecto a este eslabn se denomina entonces movimiento absoluto.

10

Captulo 1

Introduccin a la cinemtica y mecanismos

Marco dela ventana

Ranura

Rodillo

Brazo operador

Calza

Antepecho

(a)

Disco en la ranura (Corredera)

Antepecho Calza (Corredera) (6) Engranaje lb) de tornillo sin fin

Figura 1.8 Un mecanismo operador de una ventana batiente en dos posiciones. (Cortesia de Truth Division, SPX Corp.)

Seccin 1.5

Diagramas

cinemticos

11

La figura 1.8 muestra una aplicacin tpica de un mecanismo de lazos mltiples en el que se requiere un eslabonamiemto mecnico. Una ventana batiente debe abrirse 90 hacia afuera desde su antepecho y quedar a suficiente distancia de un lado para satisfacer los cdigos de egreso y del otro para permitir la limpieza desde adentro del exterior de la ventana. Adems, la fuerza requerida para mover el eslabonamiento debe ser razonablemente pequea para poder operarlo a mano. Las figuras 1.8a y 1.8b muestran uno de los mecanismos ms usados en ventanas batientes en las posiciones a 90 y 30, respectivamente. Suele ser dificil visual izar el movimiento de un eslabonamiento de lazos mltiples como el mostrado en la figura 1.8, especialmente cuando aparecen otros componentes en el mismo diagrama. El primer paso en el anlisis del movimiento de mecanismos ms complicados es esbozar el diagrama o esqueleto cinemtica, como el mostrado en la figura 1.9. El diagrama cinemtico tiene un propsito similar al de un diagrama o esquema de circuito elctrico; se trata de mostrar slo los aspectos esenciales del mecanismo, entre los que se cuentan las dimensiones bsicas, que afectan su movimiento. El diagrama cinemtico asume una de dos formas: un croquis (proporcional, pero no exactamente a escala) y el diagrama cinemtico a escala (usado generalmente para un anlisis adicional de: posicin, desplazamiento, velocidad, aceleracin, transmisin de fuerzas y pares, etc.). Para una referencia conveniente, los eslabones se numeran (comenzando con el eslabn a tierra como nmero 1), y a las juntas se les asignan letras. Los eslabones de entrada y salida tambin se rotulan. La tabla 1.1 muestra diagrarnas cinemticos tpicos de eslabones planos. Un propsito del diagrama cinemtico es proporcionar un esquema cinemtico de los movimientos relativos en los mecanismos. Por ejemplo, unajunta de pasador describe una rotacin relativa, una corredera describe una traslacin relativa en lnea recta, y as sucesivamente. De hecho, ya hemos usado un diagrama cinemtico fuera de escala como ayuda para entender los mecanismos de las bombas de petrleo en las figuras 1.3 y lA. Si bien los dibujos de los dos diseos mostrados en las figuras 1.3a a la 1.3d y 1.4a son tiles, los diagrarnas cinemticos en la figura 1.4b son an ms claros. La figura 1.9 muestra el diagrama (esbozo) cinemtico para el eslabonamiento de la ventana batiente. Note que se tienen seis eslabones, cinco juntas de pasador, una junta de corredera y un rodillo en este esbozo. Note tambin que un lazo del mecanismo contiene un eslabonamiento de deslizador y manivela (1,5,4,6). Conectada a la manivela del deslizador se tiene una barra y un rodillo (2,3), que proporciona la entrada para la abertura y el cierre de la ven-

'rut Figura 1.9 Diagrama cinemtico equivalente (croquis) de la figura 1.4.

12

Captulo

Introduccin

a la cinemtica
PLANOS

y mecanismos

TABLA 1.1

TIPOS DE ESLABONES

Tipos de eslabn Binario

Forma tpica

Diagrama esqueltico

?3
Temario

D
~

e:

--L./

Cuaternario

tana. El diagrama cinemtico simplifica la inspeccin visual del mecanismo y, dibujado a escala, proporciona un medio para su anlisis ulterior. Otra aplicacin en la que se ha sugerido un mecanismo de lazos mltiples es un motor de carrera variable [126]* (Fig. 1.10). Este eslabonamiento vara la carrera del pistn o mbolo en respuesta a los requisitos de potencia. La operacin del eslabonamiento de esta carrera se muestra en la figura 1.11.

Eslabn del pistn

Figura 1.10 Vista en corte de un motor de desplazamiento variable; se muestra el cigeal, el eslabn principal, el eslabn pistn y el eslabn de control de la carrera. La carrera se vara moviendo el extremo inferior del eslabn de control.

* Los

nmeros en parntesis cuadrados aluden a Referencias

al final de este libro.

Seccin 1.5
Punto muerto superior

Diagramas cinemticos
Punto muerto inferior

13

le
Q)

o
:J CT C.
Q)

Eslabn del pistn

Carrera corta

c
O
Q)

_
Eslabn principal

'" '" '" O

N

C.
ID

(a)

(b) Yugo de control

Tuerca de control

Eslabn de control

.9
"O
Q)

E
ID

.~
B c-

E '" .s
N

Ol

C.

en Ol O

(e)

(d)

Q)

"O

~
el

Carrera grande

B e
Q)-

E
C. en
Ol

'" '"
N

(e)

(f)

de un motor de tra el cigen pistn y el La carrera se ior del es la -

Figura

1.11 Eslabonamiento

de desplazamiento

f variable; la carrera se varia movieh.clP el extre~

I

mo inferior del eslabn de control.

14

Captulo 1

ccin a la cinemtica y mecanismos

5

Figura 1.12 La corredera (eslabn 8) queda fija una vez que se ajusta el tornillo de control9.

Para cada posicin, el extremo inferior de un eslabn de control se ajusta a 10 largo de un arco prescrito por el yugo de control mostrado. La parte superior del eslabn de control est conectado al eslabn principal que, a su vez, se conecta a una componente que juega el papel de una barra conectora convencional. En esencia, el resultado es un motor con una carrera variable del cigeal. Cuando la divergencia del yugo de control respecto a la vertical es ligera [Fig. 1.11a], el eslabn principal queda restringido en su movimiento y la carrera resultante del pistn es pequea. Conforme la tuerca de control se mueve hacia adentro sobre su tornillo, el ngulo entre el yugo de control y "el eje del cilindro" se incrementa. Esto ocasiona que el eslabn principal se mueva en un arco ms amplio, generando una carrera ms larga. El ngulo entre el yugo de control y el eje del cilindro vara entre Oy 70; la carrera resultante vara entre 1 in. Y 4.25 in. "El eslabonamiento se disea de manera que la razn de compresin permanezca aproximadamente igual, independientemente de la carrera del pistn." En la figura 1.12 se muestra el diagrama cinemtico equivalente, fuera de escala, de este mecanismo ajustable. Ntese que se tienen nueve eslabones, nueve pasadores y dos correderas en este croquis. 1.6 CADENAS DE SEIS BARRAS Si un eslabonamiento de cuatro barras no proporciona el tipo de desempeo requerido para una aplicacin particular, usualmente se considera como siguiente posibilidad uno de los dos tipos de eslabones de seis barras de un solo grado de libertad (con siete juntas de revoluta): la cadena Watt o la cadena Stephenson (vase la seccin 1.7 y las figuras 1.13a a la 1.l3e). Estas clasificaciones dependen de la colocacin de los eslabones ternarios] (miembros con tres juntas revolutas; vase la tabla 1.1). En la cadena Watt, los eslabones temarios son adyacentes; en la cadena Stephenson, los eslabones temarios estn separados por eslabones binarios (eslabones con slo dos juntas revolutas). Varias aplicaciones donde se han empleado cade- , nas de seis barras nos ayudarn a familiarizamos con esos eslabonarnientos. t Ntese en las Figs. 1.13a a la l.13e que algunos de los eslabones de forma triangular son realmente temaros, mientras que otros se muestran como triangulares para indicar posibles puntos trazadores de trayectorias sobre eslabones flotantes.

Seccin 1.6

Cadenas de seis barras

15

Figura l.13a barras.

Eslabonamiento

Watt 1 de seis

(eslabn 8) queda el tornillo de con-

sta a lo largo de 'o de control te que juega el or con una ca[Fig. 1.11 a], .e del pistn es "'0, el ngulo que el eslabn El ngulo ente varia entre resin permaescala, de escorrederas
Figura l.13b barras . Eslabonamiento Watt TIde seis

!. dos

Figura l.13c Eslabonamiento de seis barras.

Stephenson I

requerido para . uno de los dos de revoluta): 13a a la l.13e). miembros con os son adyanes binarios pleado cade-

Figura 1.13d Eslabonamiento de seis barras.

Stephenson II

16

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica

y mecanismos

Figura l.13e EslabonamientoStephensonIII de seis barras.

Ejemplo

1.1 [48]

En la fabricacin de cartuchos de cinta para cassettes, es necesario a veces cargar una cinta guia contenida en el cassette ensamblado sobre un dispositivo que enrolla cinta magntica virgen en el cassette. Se busca un eslabonamiento mecnico para cargar la cinta gua. La figura 1.14 muestra la posicin del cassette, la cinta gua y el dispositivo a travs del cual la cinta debe cargarse en el tiempo que se desea que el eslabonamiento guia comience la operacin. La lnea de rayas es la configuracin final de la cinta gua cargada. La cinta se desenrolla desde ambos lados del cassette formando un lazo al jalarla hacia afuera. Los nmeros 1 al 5 indican las posiciones sucesivas por las que la cinta debe pasar. Los crculos marcados con una cruz en las posiciones 2, 3 y 5 (Fig. 1 .' 14) son postes que sostienen el lazo de la cinta. Esos postes estn inicialmente por debajo de la cubierta de la cinta y cada uno

F3-----I---~--/'
5 I I /

I
I

I I I
I I

// / Lazo de la cinta gu~.a

I

1 /

I K/\ 2

'<::t.______

Figura 1.14

Seccin

1.6

Cadenas de seis barras

17

sobresale para sostener la cinta una vez que el lazo de la cinta ha pasado por su posicin. El lazo debe guiarse librando los postes en las posiciones 2,3 y 5 en la direccin apropiada del recorrido. Los siguientes se consideraron requisitos necesarios para el eslabonamiento: 1. La rotacin de la manivela de entrada debe ser de 360. 2. La rotacin de entrada debe sincronizarse a las posiciones del punto trayectoria (gua de carga del lazo de la cinta) para permitir que los postes 2, 3 Y 5 sobresalgan en el tiempo correcto. 3. La orientacin angular del eslabn acoplador que contiene el punto trayectoria debe especificarse en cada posicin prescrita. 4. La cadena Stephenson III fue escogida para este ejemplo. Para producir el diseo final mostrado en la figura 1.15, se usaron procedimientos con ayuda de computadora.

. !toStephenson rn

Ejemplo 1.2 [128] Los mecanismos son sumamente tiles en el diseo de dispositivos biomecnicos. Por ejemplo, en el diseo de una prtesis externa para una pierna amputada por encima de la rodilla, es deseable duplicar el movimiento del centro de rotacin relativo (vase el captulo 3) entre el fmur y los huesos de la pierna (tibia y peron) para mantener la estabilidad al caminar. Las figuras 1.16 y 1.17 muestran un generador de movimiento de seis barras Stephenson 1, diseado con este fin. La posicin de f1exin a cero grados (totalmente extendida) se muestra en la figura 1.16a junto con la trayectoria del centro instantneo de rotacin de la pierna artificial (eslabn 1) con respecto al fmur (eslabn 6). La posicin de f1exin a 90 (rodilla doblada) se muestra en la figura 1.17 y el diagrama (esbozo) cinemtico de este eslabonamiento se muestra en la figura 1.16b.

-gar una cinta gua egntica virgen en

sitivo a travs del a comience la ope-

zo al jalarla hacia za debe pasar. Los =s que sostienen el a cinta y cada uno

Ejemplo 1.3 [83] Un mecanismo de alimentacin (vase la Fig. 1.18, no a escala) se requiere para transferir, una por una, partes cilindricas de una tolva aun canaln de descarga. Se escogi para esta tarea un mecanismo Watt n. El eslabn de distribucin (6) proporciona rotaciones a la plataforma acopada (cuya

I I I

(g}-==-=
Cassette Portador de
la cinta gua

88

Figura 1.15

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos
o

Flexin de la rodilla

la)

lb)

Figura 1.16 Mecanismo protsico de rodilla con eslabonamiento~rras; posicin extendida. (Biomechanics Laboratory, University of California, Berke/ey.)

rotacin es una funcin prescrita de la rotacin del eslabn de entrada) que transfiere un cilindro de la tolva al canaln, mientras que la trayectoria prescrita del acoplador de salida (punto P) posiciona el cilindro sobre la plataforma y luego empuja el cilindro hacia el canaln.

Ejemplo

1.4*

Las figuras 1.19 y 1.20 muestran dos ejemplos ms de eslabonamientos que satisfacen los mismos requisitos de tarea dual. Las TAH lndustries Inc., de Robbinsville, NJ, tenan el objetivo de desarrollar un mecanismo operado a mano para ensamblar cartuchos adhesivo s que, por ejemplo, contienen una epoxia de dos partes (una parte en cada cmara). Las dos tareas son: insertar las tapas de los cartuchos en stos usando un mbolo y girar la placa de sostn de las tapas para que no interfiera durante la carga y descarga de los cartuchos. El cartucho doble rellenado se coloca primero en el bloque receptor, como se muestra en la figura 1.19a. A continuacin, las tapas de los cartuchos se insertan en la parte superior de la placa de las tapas. El objetivo del mecanismo es insertar las tapas en forma confiable en el cartucho y luego retrotraerse a la posicin mostrada en la figura 1.19a de manera que el siguiente cartucho y conjunto de tapas puedan colocarse en el bloque receptor y en la placa de las tapas, respectivamente.

* Proporcionado

por Peter Gruendeman, T AH lndustries.

Seccin

1.6

Cadenas de seis barras

19

Ajuste por friccin

Figura 1.17 Mecanismo protsico de rodilla con eslabonamiento de seis barras; posicin fiexionada. (Biomechanics Laboratory, University ofCalifornia, Berkeley.)

tsico de rodilla barras; posicin Laboratory, Uniy.)

Se presentan dos soluciones diferentes para esta tarea. La primera solucin usa una corredera como uno de los eslabones (Figs. 1.19a a la 1.19c). La segunda solucin se muestra en la figura 1.20. Qu tipo de mecanismos de seis barras se han usado aqu? Qu tareas desempean esos mecanismos? Respuesta La figura 1.19c muestra un diagrama cinemtico fuera de escala de la primera solucin. La corredera ha sido reemplazada por un eslabn de longitud finita en la figura 1.19d para comparar ste con el mecanismo estndar de seis barras mostrado en las figuras 1.13a a la l.13e. Puede verse que ste es un mecanismo Watt TI de seis barras y generador de doble funcin. El eslabn 4 es la entrada, mientras que el mbolo (eslabn 2) y la placa de tapas (eslabn 6) son las dos
Tol,va

cen los misel objetivo de . por ejemplo, n: insertar las tapas para que en la fila placa de las y luego retroyunto de tapas
Figura 1.18

'1

Canaln de descarga

20

Captulo 1

Introduccin
Mquina cargadora

a la cinemtica y mecanismos
de tapas
2

Tapa del cartucho Placa de las tapas cartuchos Bloque receptor ~

~\IIl

ffiI

6~He
Tapa del cartucho

(al

(bl

(el

(dl

Figura 1.19 (a) Mquina cargadora de tapas de cartuchos. (b) Mecanismo de la figura 1.19(a)
mostrado en posicin acoplada, en la que las tapas se han insertado en el cartucho por medio del mbolo. (e) y (d) diagramas cinemticos.

salidas. Note que todos ellos (eslabones 2, 4, 6) estn conectados a tierra y que se tiene una relacin no lineal requerida entre las rotaciones y traslaciones relativas de esos eslabones. La segunda solucin tiene el mbolo sobre un eslabn acoplador (eslabn 3 en la Fig. 1.20b), de modo que las posiciones x, y y la orientacin angular de este eslabn son crticas ya que el eslabn 3 no puede girar respecto al eslabn 6 durante la porcin de embutido del ciclo. La placa de las tapas sigue articulada a tierra. La tarea doble aqu es entonces generacin de movimiento y generacin de funcin. La figura 1.20c muestra que este mecanismo es tambin del tipo Watt rr de seis barras. No obstante que se us la cadena Watt II en ambas soluciones, los mecanismos son bastante diferentes.

Seccin 1.7
2

Grados de libertad

21

:o:

5
5

:0:

]
2

OJI0

:0:

(a)

(b) Figura 1.20a Segunda mquina cargadora de tapas. Figura 1.20b Diagrama cinemtico fuera de escala del mecanismo en la figura l.20a.

Ntese que en las figuras 1.19a a la 1.19c, uno de los eslabones (el sealado con el nmero 2) es un eslabn deslizante o corredera. Este mecanismo an se considera como tipo Watt II de seis barras (vase la Fig. 1.l9d). De hecho, si uno o ms de los eslabones en cualquiera de los mecanismos de seis barras en las figuras 1.13a a la 1. Be se cambia por una corredera, se obtienen mecanismos de seis eslabones diferentes. Sin embargo, su clasificacin sigue siendo la misma. Existen numerosos mecanismos posibles de seis barras con combinaciones de eslabones, pasadores y correderas. (Vase el apndice al captulo 8 donde se presenta una muestra de un estudio de caso). 1.7
se tiene una relanes. n 3 en la Fig. "n son crticas ya butido del ciclo. aeneracin de moo es tambin del luciones, los me-

GRADOS DE LIBERTAD El siguiente paso en el anlisis cinemtico de mecanismos, despus de esbozar el diagrama esquemtico, es determinar el nmero de grados de libertad del mecanismo. Por grado de libertad se entiende el nmero de entradas independientes requeridas para determinar la posicin de todos los eslabones del mecanismo respecto a tierra. Podran inventarse cientos de miles de tipos diferentes de eslabonamientos. Imagine una bolsa que contenga una gran variedad de componentes de eslabonarnientos de las tablas 1.1 y 1.2; eslabones binarios, temarios, cuaternarios, etc. juntas de pasador, juntas correderas; levas y seguidores de levas; engranes, cadenas, catarinas, bandas, poleas, etc. (No se incluyen aqu conexiones esfricas y helicoidales as como tampoco otras conexiones que permiten movimiento relativo tridimensional,

22

Captulo 1
TABLA 1.2

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos
PLANOS-JUNTAS DE ESLABONES Parte inferior

PARES CINEMTICOS

Nombre de lajunta

Pasador (revoluta)

Diagrama
n =

con velocidad intantnea equivalente

2

1, = 1 F = +1

F = grados de libertad

Corredera (prismtica)

J:
2 1

n=2 1,= 1 F = +1

~r--

n=2

~'~~',,~"$

,--i\

1, = 1 F = +1

Contacto de rodamiento (sin deslizamiento)

n=2 F = +1

c;
/

n=2 1,= 1 F = +1

~
n=2 1,= O 1,= 1 F = +2

11 ,-_/ -

,,(

} /

Contacto de rodamiento con deslizamiento

,
~

/-
/

\~, 3 ,--

1
_/

~I

n=3 1,' 2 1,= O F = +2

';;
I~

~~\

,-1

Contacto de engranes (incluye contacto de rodamiento con deslizamiento entre dientes de engranes y contacto de rodamiento entre crculos primitivos)*

Nt
n=2 1,= O 1,= O F = +3

p
n=3 1,= 2 1,= 1 F =,

(n
\

$
11
o
4

3
n=4 1, = 4 1,= O F = +'

~.

Paralela a la normal comn de los flancos de los dientes en contacto; P, punto primitivo ,2 n=4 1, = 3 1,= O F = +3

Resorte

1.

'

~
2 P'P 03

Banda y polea (sin deslizamiento) o cadena y rueda dentada

Fffl'l
2

"

M/ "0"
O"~

P,3;'5 4

"', -

...

n=6 1, = 7 1,= O F = +1

"1

x 1

' 1

Pl' P2: puntos de tangencia de las guas de la banda (o cadena). acercndose o alejndose 'Vase tambin la Fig, 1.27,

Seccin 1.7

Grados de libertad

23

n;2
f,= F 1 +1

Figura 1.21 Cadena de eslabones conectados entre s para formar un eslabonamiento.

;2
f1= 1

F; +1

/--;)2
,

I~-t
1
n=4 1,; 4 1,;

;; -;;,

F: +1

comn de ntes en irnitivo

n=4

1," 3
f2=

o
+3

ya que en esta porcin del libro slo se analiza el movimiento plano en planos paralelos. Adems, imagine la posibilidad de formar todo tipo de eslabonamiento juntando esos componentes. Por ejemplo, varios eslabones binarios podran conectarse por juntas de pasador. Existen directrices que nos ayuden a decidir cmo formar esos mecanismos? Por ejemplo, sirve el eslabonamiento en la figura 1.21 como generador de funcin, donde queremos especificar la relacin angular entre la variable independiente <1> y la variable dependiente ",? El problema obvio con el eslabonamiento en la figura 1.21, es que si se conecta un motor a la flecha del eslabn de entrada, el eslabn de salida tal vez no responda directamente debido a los muchos eslabones intermedios. Est claro que se requiere alguna regla de movilidad, por medio de la cual puedan unirse los eslabones. Comenzaremos a dearrollar este tipo de regla examinando un solo eslabn. Supongamos que se requiere la posicin exacta del eslabn rgido K en el sistema coordenado XY, como se muestra en la figura 1.22. Cuntas variables independientes especificarn por completo la posicin de este eslabn? La posicin del punto A puede alcanzarse, digamos, desde el origen, movindonos primero a lo largo del eje X una distancia x A y luego una distancia YA en la direccin del eje Y. As, esas dos coordenadas, que representan dos traslaciones, localizan el punto A. Sin embargo, se requiere ms informacin para definir completamente la posicin del eslabn K. Si se conoce el ngulo que forma la lnea que une A con B con respecto al eje X, la posicin del eslabn K est especificada en el plano XY. Se tienen entonces tres variables independientes: xA, YA y e (dos traslaciones y una rotacin, o bien tres coordenadas independientes) asociadas con la posicin de un eslabn en el plano. En otras palabras, un eslabn rgido no restringido en el plano tiene tres grados de libertad. Si se tiene un ensamble de n eslabones, ellos tendrn un total de 3n grados de libertad antes de que se unan para formar un sistema eslabonado. Las conexiones entre eslabones tienen
y

n=6 1, = 7
..t

f2= O F = +1 YA ~--

XA

Figura 1.22 Un eslabn solo localizado en un plano X-Y.

24

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica

y mecanismos

como consecuencia la prdida de grados de libertad del sistema total de eslabones. Una junta de pasador (revoluta) o articulacin se llama conector de par inferior; ste se defina en textos antiguos como un conectar con contacto superficial entre sus elementos, tal como el que existe entre el pasador y el casquillo. Cuntos grados de libertad elimina una junta de pasador de los eslabones previamente no restringidos al juntarse stos? Si el punto A sobre el eslabn en la Fig. 1.22 es una junta de pasador entre el eslabn K y tierra, entonces, dos variables independientes, x A y YA' quedan fijas, dejando a como el solo grado de libertad restante en el eslabn K. En un conjunto de eslabones como el mostrado en la figura 1.21, cada conexin por pasador eliminar dos grados de libertad de movimiento relativo entre eslabones sucesivos. Esta observacin sugiere una ecuacin que determinar los grados de libertad de una cadena de n eslabones conectados porfi juntas de pasador, con la tierra (el eslabn fijo) considerado como uno de los eslabones: .

grados de libertad = F = 3(n - 1) - 2ft

(1.1)

La ecuacin (1.1) se conoce como ecuacin de Gruebler. El nmero de eslabones mviles es (n - 1). La junta de pasador permite un grado de libertad relativo entre dos eslabones, de ah la notacinj]. Esta ecuacin es una de las ecuaciones de movilidad ms popular usada en la prctica. Para otras versiones, vase la Ref. 76 Y el captulo 8 de este libro (especficamente, la seccin 8.3, "Tipos de sntesis"). La mayora de las tareas de los mecanismos requieren que una sola entrada sea transmitida a una sola salida. Por esto, los mecanismos de un solo grado de libertad, es decir, aquellos que tienen un movimiento restringido, son los tipos ms frecuentemente usados. Por ejemplo, es fcil ver intuitivamente que las cuatro barras en la figura 1.1a es un eslabonamiento con un solo grado de libertad. Un anlisis intuitivo sobre grados de libertad puede proceder como sigue. Una vez especificada la variable independiente q>, la posicin del punto A es conocida con respecto aAa y Ba; como las longitudes de la base del acoplador AB y del eslabn de salida BaR son conocidas, BoAB es un tringulo sin movilidad adicional (cero grados de libertad) y la posicin del resto del eslabonamiento queda determinada. * Usando la ecuacin de Gruebler para determinar el nmero de grados de libertad del eslabonamiento en la figura 1.1a, tenemos n=4,

fl

=4

F=3(4-1)-2(4)=+1 El + 1 indica un solo grado de libertad para el eslabonamiento. Como una demostracin adicional del uso de la ecuacin de Gruebler, refirase al mecanismo de seis barras Watt 1 en la figura 1.l3a. n=6,

fl

=7

F=3(6-1)-2(7)=+1
En realidad, hay dos posibles circuitos (llamados a veces ramas) para el resto de las cuatro barras (ABBo)' imgenes especulares respecto a la diagonal BoA en que los eslabones AB y BBo podran ensamblarse. Sin embargo, el eslabonamiento no puede moverse de un circuito al otro sin desensamblarse. As, el nmero de grados de libertad de un eslabonamiento es independiente del hecho de que el mecanismo pueda tener varios circuitos diferentes. Por" tanto, podra formularse la definicin intuitiva de grados de libertad como sigue: Cuando, despus de especificar n coordenadas (x, y, y/o fJ) de posiciones de eslabones, las posibles posiciones de los eslabones restantes son finitas, el nmero de grados de libertad es n. El concepto de circuitos y ramas se ver en el captulo 3 (vase especialmente la Fig.3.14).

Seccin 1.7 . Una junta de

Grados de libertad

25

ha en textos ano el que existe pasador de los 1 eslabn en la . . les indepenen el eslabn K. exin por pasucesivos. Esta a cadena de n nsiderado co(1.1) es mviles es bones, de ahi usada en la cficamente, da sea transd, es decir, .eusados. Por labonamienuede proceder 'unto A es coy del eslabn grados de liibertad del es-

Intuitivamente, uno puede quedar satisfecho de que este eslabonamiento tiene un solo grado de libertad como lo predice la ecuacin. Una vez ensamblados, los eslabones 1 a14 forman un eslabonamiento de cuatro barras del cual ya se demostr que tiene un solo grado de libertad. Observe que los eslabones 4,3,5 Y 6 forman un segundo eslabonamiento de cuatro barras con las posiciones de los eslabones 3 y 4 ya determinadas. Como las posiciones de los puntos Q y R estn determinadas, QSR forma un tringulo "rgido" y la posicin del mecanismo entero queda especificada. Determine los grados de libertad de la retroexcavadora en la figura 1.23. Este sistema de eslabonamiento tiene un elemento que no ha sido incluido hasta ahora en el anlisis de grados de libertad, esto es, el deslizador (en este caso, el cilindro hidrulico). Determinemos, por lo tanto, cuntos grados de libertad de movimiento relativo cancela una conexin deslizante entre eslabones adyacentes: en otras palabras, cuntas restricciones relativas impone un deslizador. En la figura l.7a, el deslizador (eslabn 4) est restringido con respecto a tierra (eslabn 1) en su movimiento en direccin vertical as como en sus rotaciones en el plano. As, la junta de deslizamiento permite el movimiento slo a lo largo del deslizamiento y cancela dos grados de libertad de movimiento relativo: una rotacin y una traslacin. La ecuacin (1.1) puede ahora ampliarse en su alcance, de manera que fi es igual a la suma del nmero de juntas de pasador ms el nmero de juntas deslizantes, ya que ambas permiten slo un grado de movimiento relativo. La retroexcavadora tiene 12 eslabones (considere la cabina como el eslabn tierra), 12 juntas de pasador y tres juntas deslizantes (las combinaciones pistn-cilindro). Si usted cont slo 11 conexiones articuladas, observe ms cuidadosamente el punto Q en la figura. Tres

demostracin rras Watt 1en

barras CABBo), . Sin embargo, os de libertad diferentes. Por de especificar n on finitas, el especialmente la Figura 1.23

'3

@
Mecanismo de retroexcavadora.

1:2 ,,(.~

,81 2 ,'1en:
'2

26

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

eslabones estn conectados por el mismo pasador. Se tienen dos juntas de pasador en Q, una conectando los eslabones 9 y 10 Y la otra conectando los eslabones 10 Y 11. En general, el nmero de juntas de pasador en una conexin comn es

1= 1 m -

(l.2)

donde m es el nmero de eslabones unidos por una sola junta revoluta. El nmero de grados de libertad de la retroexcavadora es, entonces,

F= 3(12 -1) - 2(15)

+3

El eslabonamiento de la retroexcavadora requiere entonces tres coordenadas de entrada para determinar la posicin de todos sus eslabones con respecto a la cabina. stas son proporcionadas por los tres cilindros hidrulicos unidos a lo largo del brazo. Existen otros tipos de juntas adems de los pasadores y los deslizado res que puedan usarse para conectar los miembros de mecanismos en movimiento plano? Si es as, cancelarn todos ellos dos grados de libertad? En la tabla 1.2 se muestran otros cinco tipos de juntas planas. En tanto que las juntas de pasadores y deslizantes (pares inferiores) permiten slo un grado de libertad de movimiento relativo, las juntas de pares superiores (juntas definidas corno juntas que tienen slo contacto puntual o lineal) pueden permitir un nmero superior (dos o tres) de grados de libertad de movimiento relativo. Cada una tiene un par inferior equivalente, que consiste en tantos pares inferiores como el nmero de grados de libertad de movimiento relativo permitido por la junta de par superior. El contacto de rodamiento sin deslizamiento permite slo un grado de libertad de movimiento relativo, debido a la ausencia de deslizamiento, lo que deja slo la rotacin relativa (vase la tabla 1.2). La junta de rodamiento puro puede entonces incluirse corno una junta tipo 11El . par inferior equivalente para equivalencia en velocidad instantnea+ es simplemente una junta de pasador en el centro instantneo de rotacin (vase el captulo 3), que es el punto de contacto entre los dos eslabones con contacto de rodamiento sin deslizamiento. Esta junta, esencialmente de par superior, permite slo un grado de libertad debido a la restriccin adicional contra deslizamientol. El contacto de rodamiento con deslizamiento restringe slo un grado de libertad (movimiento relativo en la direccin y en la tabla 1.2). Consideremos primero la combinacin de par inferior por equivalencia de velocidad instantnea, que es una combinacin de deslizador y junta de pasador. sta permite dos grados de libertad (n = 3,fi = 2) de movimiento relativo. Los grados de libertad de la junta de rodamiento y deslizamiento pueden verificarse por medio de una ecuacin de Gruebler ampliada para incluir juntas de rodamiento y deslizamiento:

F= 3(n -1) -

211 -1J;

(1.3)

donde es el nmero de juntas de contacto de rodamiento con deslizamiento (aquellas que permiten dos grados de movimiento relativo a travs de la junta). Usando la ecuacin (1.3) para el modelo mismo de par superior, F=3(2-l)-1 =+2

J;

t La velocidad promedio es una medida del desplazamiento en el intervalo en que ocurre, tssltst, El valor lmite de sta cuando /',.t ~ O, es decir dsldt, es la velocidad instantnea en un punto. La equivalencia de velocidad instantnea significa que si una junta de par superior en un mecanismo se reemplaza por su equivalente par inferior, la velocidad instantnea del movimiento relativo permitido enhe los dos eslabones originales del par superior, permanecer igual pero la aceleracin relativa ser, en general, diferente. t sta es una junta cerrada por una fuerza: se requiere una fuerza, como la gravedad, para prevenir su separacin.

Seccin 1.7

Grados de libertad

27

pasador en Q, una . En general, el n(1.2)

Para el juego de engranes mostrado en la tabla 1.2, en el que el eslabn 1 est fijo, los cojinetes de los engranes son juntas de pasador y el contacto del diente del engrane es de rodamiento con deslizamiento. Por tanto.j', = 2 Yfi = 1, por lo que F= 3(3 - 1) - 2(2) - 1 = + 1 El eslabonamiento de par inferior para equivalencia en velocidad instantnea es un mecanismo de cuatro barras con pivotes fijos localizados en el centro de los engranes y pivote s mviles en los centros de curvatura de los perfiles de los dientes en contacto. El acoplador pasa por el punto primitivo P a lo largo de la lnea de accin del engranaje, perpendicularmente a la tangente comn de las superficies de contacto de los dientes y tambin a los dos eslabones conectados a tierra. El modelo de par inferior de un conjunto de engranes predice entonces el mismo nmero de grados de libertad: F=3(4-1)-2(4)=+1 Una conexin por resorte (tabla 1.2) produce una fuerza mutua entre los dos eslabones que conecta, pero no restringe cinemticamente el movimiento relativo entre los dos eslabones (suponiendo que el resorte est dentro de su rango de alargamiento y contraccin). Dos eslabones binarios y tres juntas de pasador forman el modelo de par inferior de velocidad instantnea equivalente para la conexin por resorte, permitiendo el mismo nmero de gradoSde libertad de movimiento relativo entre los eslabones conectados por el resorte. As, para el eslabonamiento de par inferior equivalente, el nmero de grados de libertad es F= 3(4 -1) - 2(3)
=+

de entrada para sras son proporciodores que puedan i es as, cancela. eo tipos de juntas -) permiten slo un ras definidas como TO superior (dos o inferior equivalen:nad de movimiento de libertad de morotacin relativa e como una junta ea] es simplementulo 3), que es el eslizamiento. Esta ido a la restriccin de libertad (movicombinacin de par n de deslizador y vimiento relativo. .- carse por medio . deslizamiento: (1.3)

La banda y polea o la cadena y rueda dentada (vase la tabla 1.2), donde la banda o la cadena se mantienen tensas, son tambin conexiones planas posibles. Un eslabonamiento Watt II es la conexin de par inferior de velocidad instantnea equivalente para la banda y polea (sin deslizamiento permitido). Usando la ecuacin (1.3) para el eslabonamiento equivalente de seis barras, F=3(6-1)-2(7) Ejemplo 1.5 Determine los grados de libertad del mecanismo mostrado en la figura 1.24. Solucin Se tienen siete eslabones, siete pares inferiores, un contacto de rodamiento-deslizaF
= 3(7 - 1) - 2(7) - 1(1) - 0(1) = + 3 Junta de horquilla

=+ 1

miento y una conexin por resorte. De la ecuacin (1.3),

Co
'e, I'ls/!J.t. El valor livalencia de velocidad uivalente par inferior, - del par superior, per-

Figura 1.24

28

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica

y mecanismos
8

Figura 1.25 Eslabonamiento de velocidad equivalente con componentes equivalentes de par inferior, en comparacin con el de la figu-

ra 1.24. Verifiquemos esto por medio de las conexiones de par inferior y velocidad equivalente mostradas en la figura 1.25. El resorte se ha reemplazado por dos eslabones bina.rios y lajunta de horquilla (o junta de pasador en ranura, contacto de rodamiento con deslizamiento) ha sido reemplazada por un pasador y una corredera. Por lo tanto,

F=3(10-1)-2(12)=+3
Esta respuesta puede verificarse por intuicin. Si tanto el pasador como la corredera de la junta en el punto A estn fijos (cancelando dos grados de libertad), el eslabn 4 queda fijo en el plano. Sin embargo, la corredera-manivela (DEF) tiene an libertad de movimiento. Como la corredera-manivela tiene slo un grado de libertad, el mecanismo entero tiene un total de tres grados de libertad.

Antes de dejar de ocupamos del tema de los grados de libertad, debemos sealar que existen eslabonamientos cuyo nmero de grados de libertad calculado puede ser cero (lo que indica que se trata de una estructura) o negativo (lo que indica que se trata de una estructura indeterminada). Sin embargo, pueden moverse debido a las proporciones especiales de los eslabones. Por ejemplo, para las cinco barras en la figura 1.26, F= 3(5 -1) - 2(6)
=O

pero debido a la configuracin de paralelogramo, el eslabonamiento puede moverse. ste se llama eslabonamiento sobrerrestringido, en el que el tercer eslabn a tierra proporciona una restriccin redundante. Si se tienen errores de fabricacin en la longitud de los eslabones o posiciones de los pivotes, este eslabonamiento se trabar. La figura 1.27 muestra otro ejem-

Figura gido.

1.26

Eslabonamiento

sobrerrestrin-

Seccin 1.7
Rodamiento puro

Grados de libertad

29

Figura 1.27

ento de velocidad equivalentes de con el de la figu-

plo de sobrerrestriccin. Vemos aqu dos rodillos estiradores en contacto de rodamiento puro. La ecuacin de Gruebler da F = 3(3 - 1) - 2(3) = O.Este mecanismo simple se mueve, debido simplemente al hecho de que la suma de los radios de los rodillos es igual a la distancia entre los pivotes fijos para todas las posiciones de los rodillos. En la figura 1.3d se muestra otro mecanismo sobrerrestringido. Recuerde que este mecanismo para el bombeo de petrleo consiste en cuatro barras (eslabones 1 al 4) que contiene un punto P trazador de trayectoria que genera una trayectoria aproximadamente de lnea recta. El mecanismo de cuatro barras es impulsado por una dada 5, 6, formndose as un mecanismo de seis barras (que hemos visto que tiene un solo grado de libertad). Este eslabonamiento de seis barras est conectado a un deslizador a tierra por el eslabn 7. Tenemos entonces, F

= 3(7 - 1) - 2(9) = O

orredera de la queda fijo en el to. Como la code tres grados

TO

sealar que (lo que ina estructura es de los es-

Si el punto P no genera una linea recta aproximada que interseque la ranura en el deslizador a tierra, ste ser entonces una estructura. Existen casos en que la frmula de Gruebler da un nmero aparentemente excesivo de grados de libertad. Esto puede implicar un grado de libertad pasivo o redundante y no altera 'la restriccin entre los movimientos de salida respecto a los de entrada de un mecanismo. Considere, por ejemplo, el mecanismo de leva y seguidor en la figura 1.28. Aqu, la rotacin del rodillo seguidor 4 no afecta la oscilacin de salida del brazo seguidor 3. Incluso si el rodillo 4 estuviese soldado al brazo 3, el movimiento del brazo 3 permanecera sin cambio. Revisando esta condicin con la ecuacin de Gruebler y considerando el contacto de la leva y el rodillo como del tipo de rodamiento con deslizamiento, F=3(4-1)-2(3)-I(I)=+2 Ahora, si soldamos el rodillo 4 al brazo 3, F = 3(3 - 1) - 2(2) - 1(1) = + 1 Adems, si el deslizamiento (el grado de libertad redundante entre la leva y el rodillo) es impedido por friccin (en otras palabras, su contacto es slo de rodamiento), F=3(4-1)-2(4)=+1
4

verse. ste se porciona una eslabones o otro ejem-

obrerrestrin-

Figura 1.28

30

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica

y mecanismos

El lector puede verificar que el mecanismo de la ventana batiente en las figuras lA y 1.5 contiene un grado de libertad pasivo similar.

1.8

ANLISIS VERSUS

SNTESIS

Los procesos de dibujar diagramas cinemticos y determinar grados de libertad de mecanismos ms complejos, son los primeros pasos en el proceso de anlisis y sntesis cinemtica. En el anlisis cinemtica se investiga un mecanismo particular dado con base en la geometra del mecanismo y posiblemente otras caractersticas conocidas del mismo (velocidad angular de entrada, aceleracin angular, etc.). Por otra parte, la sntesis cinemtica es el proceso de disear un mecanismo para desempear una tarea deseada. Aqu, tanto el tipo (tipo de sntesis) como las dimensiones (sntesis dimensional) del nuevo mecanismo pueden ser parte de la sntesis cinemtica (vanse los captulos 2 y 8). Los fundamentos descritos en este captulo son ms importantes en las etapas iniciales del anlisis o de la sntesis. La capacidad de visualizar el movimiento relativo, de entender por qu un mecanismo est diseado de cierta menera y la capacidad de mejorar un diseo determinado, son caractersticas de un ingeniero bien versado en cinemtica. Si bien parte de esta habilidad se evidencia en forma de una creatividad interna, otra gran parte de ella es una habilidad aprendida que puede mejorarse con la prctica. El captulo 2 ayudar a poner el diseo de mecanismos en perspectiva: ese captulo describe la estructura o metodologa del diseo, incluido el anlisis y sntesis cinemticos. Sin embargo, antes de esto, veamos un estudio de caso sobre el diseo de mecanismos.

1.9

EJEMPLO DE DISEO DE UN MECANISMO: DE VELOCIDAD VARIABLE [27]

TRANSMISiN

En el captulo 1 se han visto algunos procedimientos para el diseo de mecanismos. Veamos brevemente cmo se resuelve un problema real usando algunos de esos procedimientos. La experiencia que se obtenga con este estudio de caso puede ayudar a motivar al estudiante en el aprendizaje de procedimientos as como a desarrollar cierta intuicin sobre el proceso del diseo de mecanismos (que se ver ms ampliamente en el captulo 2). El ejemplo escogido es el rediseo de un mecanismo de control para una transmisin por banda en V de velocidad variable, similar al de la figura 1.29. El primer diseo (Fig. 1.30) haca uso de la inercia de contrapesos en forma de levas sometidas a la fuerza centrfuga de una polea de dos piezas en rotacin, para cambiar la posicin axial de la mitad mvil de la polea, de la polea motriz de la transmisin por banda en V. La fuerza de inercia cambiaba la posicin axial de la mitad de la polea y la distancia de la banda desde la lnea de centros de la polea. El nuevo concepto usa mecanismos de deslizador y manivela (Figs. 1.31 a la 1.36), logrndose un diseo muy mejorado. La velocidad angular relativa entre las flechas de entrada y salida conectadas por bandas en V es inversamente proporcional a los radios entre la lnea de centros de las flechas motriz y de salida y la banda. Se obtiene una velocidad variable al cambiar esos radios (como se muestra en las Figs. 1.31 a la 1.36). La figura 1.31 (tomada de una aplicacin de patente) ilustra la dificultad inicial de interpretar dibujos tcnicos de maquinaria. Los diagramas cinemticos son de gran ayuda para distinguir los eslabones de los miembros estructurales. Observe

Seccin 1.9 ras 1.4 Y 1.5 con-

Ejemplo de diseo de un mecanismo:

transmisin

de velocidad

31

Caras laterales de la polea

Banda V con forma diseada especialmente para operar en poleas ajustables

rtad de mecanisis cinemtica. -e en la geomelocidad angular el proceso de (tipo de sinten ser parte de

Eje de entrada

'etapas iniciales '0, de entender jorar un diseo i bien parte de rte de ella es una . a poner el dietodologa del . .eamos un es-

Figura 1.29 Sistema impulsor de banda V de velocidad variable.

que el miembro 84 est conectado al eslabn de entrada 76, formando los dos una leva acodada pesada, con el peso en 84; 82 es un peso sobre el acoplador 78. Sin conocimiento de las cadenas cinemticas sera dificil interpretar esas figuras. El clculo de los grados de libertad de la mitad axialmente mvil de la polea con respecto a la mitad fija, con la ecuacin de Gruebler da el valor de + 1 para cada uno de los tres mecanismos tipo deslizador y manivela. Todo el movimiento ocurre en un lugar a travs del
Mitad de la polea fija axialmente Mitad mvil de la polea Contrapeso en forma de leva Rodillo de leva

transmisin o (Fig. 1.30) trfuga de una rvil de la polea, biaba la posie centros de la .31 a la 1.36), ectadas por ban- de las flechas radios (como in de patente) . gramas cineles. Observe

Eje

giratorio

Araa

&===\====~----,-~
Soporte deslizante Gua \ Chavetero

- --------

-<t.- - ---

Ejed~

rotacin Figura 1.30 Esquema del sistema original de leva y contrapeso.

32

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

2~~~.

~(i~.

~~~

'-~1~~
(a)

Figura 1.31 Dos posiciones de la transmisin por banda V controlada por eslabonamiento, tomada de una aplicacin de patente. La lnea de centros 22, el disco rotatorio (araa) axialmente fijo 66, la mitad de polea axialmente fija 26, los contrapesos 84 y 82, la banda 60, los eslabones 76 y 78 Y la mitad de polea axialmente mvil 48, son de inters principal aqu. (Cortesa de Yamaha Motor Corporation, USA.)

Seccin 1.9

Ejemplo de diseo de un mecanismo:

transmisin

de velocidad

33

Par de torsin del motor = O

Eje del motor

VI

g
'"

: <.>

Contrapeso de leva acodada

~ <::
'" e
VI

Embrague de polea impulsara

~
o
o
'(3

<::

'<:: " 't "

Polea impulsara

(5

Eje impulsador

Par de torsin de carga = O

Figura 1.32 El motor est en velocidad en vaco, la polea impulsara est abierta y no oprime la banda V y el vehculo est en reposo. (Observe que el diseo final no requiere un resorte sobre el impulsor.)

es de la transmisin

por eslabonamiento, de patente. La lnea catorio (araa) axial de polea axialmente y 82, la banda 60, mitad de polea axial, inters principal aqu.

Motor Corporation,

eje de la flecha. En este plano rotatorio, el eslabn fijo axialrnente est formado por la cruceta (araa) 66, la flecha 42 y la mitad axialrnente fija de la polea 30 (Fig. 1.31). Los eslabones fijos son la leva acodada 76, el acoplador 78 y la mitad axialmente mvil de la polea 48. Las juntas son las revolutas 70, 74 Y 80 Yla junta deslizante entre el cojinete 58 de la mitad axialmente mvil de la polea y la flecha axialrnente fija 32. Por lo tanto, F = 3(4- 1) - 2(4) = + 1. Ahora nos hallamos en condiciones de revisar el proceso de diseo del mecanismo. Los sistemas de impulsin tipo banda de hule de paso variable proporcionan una operacin suave y de bajo costo para implementar una transmisin continuamente variable. La combinacin de una transmisin por banda de hule con el mecanismo de cambio automtico gradual descrito aqu, produce un tren de potencia econmico y confiable. La funcin del mecanismo de contrapeso sobre la polea motriz de la transmisin tipo banda en V continuamente variable es producir una fuerza prescrita en la banda en funcin de la posicin axial de la polea cuando sta gira con velocidad angular constante. En la figura 1.37 se muestra una grfica tpica de fuerza versus posicin axial. En la figura 1.30 se muestra un esquema simplificado del sistema original de levas de contrapeso, incluyendo el eje, la araa (disco rotatorio axialrnente fijo) y la polea mvil. La leva consiste en una placa articulada a la mitad mvil de la polea cerca de su periferia. El rodillo leva est articulado a la araa. La fuerza axial que oprime a la banda es ejercida por la fuerza centrifuga del contrapeso. La mitad de la polea impulsada est accionada por resorte

34

Captulo 1

Introduccin a la cinemtica y mecanismos

- ---

Eje del motor

g
ID

!IJ

e
u

E ID
J9 !IJ

~ e
e
O u

co
'(3

es

J9 !IJ

L_

Figura 1.33 La velocidad del motor es incrementada, la polea impulsora se cierra parcialmente por accin centrfuga de los contrapesos de la leva acodada y acoplador y oprime la banda en V. Vehculo a velocidad media, transmisin en rango intermedio.

para mantener la tensin correcta en la banda y detectar el par de carga. La fuerza vara en funcin de la posicin de la polea mvil debido a variaciones en la posicin del centro de gravedad de la leva y el ngulo de presin variable (vase el captulo 6). La vida de operacin del sistema original de levas estaba limitada debido al desgaste en la superficie de la leva. El desgaste se agravaba por la vibracin inherente al unir la polea motriz directamente al motor de combustin interna y por los ngulos de presin relativamente grandes, necesarios para minimizar el tamao del mecanismo de los contrapesos. Tipo sntesis de la impulsin por polea variable mejorada Un diseo mejorado se obtuvo por aplicacin de tipo sntesis, anlisis y sntesis dimensional con computadora. Las metodologas implcitas en cada etapa sern vistas aqu slo brevemente. El diseo mejorado de impulsin por polea variable se inici enumerando varias alternativas posibles del diseo, esto es, tipo sntesis, para un embrague de polea motriz mejorado. Especficamente, se consideraron sistemas mejorados de levas, de eslabonamientos de cuatro y seis barras as como de mecanismos hbridos. Las ventajas y desventajas de cacia uno estn resumidos en la tabla 1.3.

Seccin 1.9

Ejemplo de diseo de un mecanismo:

transmisin

de velocidad

35

edel motor

e e
ID

(/)

~ e

e
(/)

ID ID

~
e
O

u ' e

'"

'" t O
de ~do Eje del vehculo

;mcialrnente banda en V.

Figura 1.34 Motor a toda velocidad; los contrapesos cierran la placa de la polea, obligando a la banda en V a moverse con un radio mayor. Como la longitud de la banda en V es constante, se obliga a que la polea impulsada se abra. La transmisin est a la razn de impulsin mxima.

fuerza vara en 1centro de gra-

os.

dimensional con brevemente. do varias alterotriz mejorado. .entos de cuatro cacia uno estn

Figura 1.35 Fotografia de araa (66 en la Fig. 1.31); contiene los pivotes a tierra de entrada para los mecanismos de control de deslizador y manivela.

36

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

(a)

(b)

Figura 1.36 Fotografas de las posiciones (a) totalmente abierta y (b) totalmente cerrada de la mitad mvil de la polea.

El sistema de levas existente era atractivo, ya que permita un control preciso de la fuerza axial en la banda sobre el rango total de cambio gradual de la polea-embrague motriz. Por tanto, mejorar el ngulo de presin del sistema de levas (lo que permitira la transmisin de un mayor porcentaje de la fuerza de la leva para mover la polea) se consider una opcin de rediseo. Sin embargo, cambiar el ngulo de presin requeriria incrementar el tamao de la leva y la fabricacin de la superficie de precisin de la leva resultara cara. Adems, el contacto con la leva se consider poco deseable debido a la acusada vibracin asociada con el motor de combustin interna. Se consideraron dos opciones de diseo de cadenas de cuatro eslabones: uno de tipo deslizador-manivela (Fig. 1.38) y otro de deslizador doble (tabla 1.3). Ambas opciones incluan, por lo menos, un deslizador para usar la accin inherente de deslizamiento de la mitad axialmente mvil de la polea. Se consider que era un diseo ms atractivo el de deslizador-manivela que el de deslizador doble, debido a la mayor durabilidad de su manivela articulada que la de un deslizador. Adems, el diseo de manivela pareca ofrecer ms flexibilidad para la fuerza axial en la banda versus perfil de posicin. Sin embargo, pareca difcil dimensionar el tipo deslizador-manivela para obtener un perfil de fuerza axial arbitrario en la banda.

Seccin 1.9

Ejemplo de diseo de un mecanismo:

transmisin

de velocidad

37

Extremo superior

,.---A---..

'e " " .n

.!!! e
Q)

'"

,,~""------/' "
I

_____ J

Carro para nieve

'" 'x '" '~ "

Q)

::J u...

25

50 % de desplazamiento

75

100

Figura 1.37 Curvas tpicas de la fuerza axial en la banda versus posicin de la polea mvil. (Cortesa de Yamaha Motor Corporation, USA.)

iso de la fuergue motriz. Por transmisin de er una opcin el tamao de dems, el conociada con el o de tipo desiones incluan, la mitad axialdor-rnanivela lada que la de para la fuerza ensionar el tipo

Usar una de las cinco posibles cadenas de seis barras (una de las cuales se muestra en la tabla 1.3) pareca atractivo ya que podan esperarse perfiles de fuerza axial en la banda ms complejos, incrementndose las oportunidades de obtener un perfil deseado de entrada arbitrario. Adems, el deslizamiento inherente a la mitad mvil de la polea, poda an usarse con ventaja como una de las siete juntas necesarias en un mecanismo de seis barras. Sin embargo, el costo extra, el peso adicional y la menor confiabilidad asociada con agregar dos eslabones adicionales a cada uno de tres mecanismos posicionadores, impuso serias desventajas. Usar eslabonamientos an ms complejos, como cadenas de ocho o diez eslabones, agravara an ms este problema. Por ltimo, un eslabonamiento hbrido con una manivela accionada por un resorte apoyado en un tope sobre la araa, se consider como una manera de usar la simplicidad de un deslizador-manivela mientras se incrementaba el control sobre el perfil de la fuerza axial cn la banda. Sin embargo, el costo y los problemas potenciales de vibracin asociados con la introduccin de eslabones accionados por resortes, eran desventajas potenciales considerables. Pareca entonces que el simple mecanismo de deslizador-manivela constitua la alternativa de diseo preferida, ya que ofreca el nmero mnimo de componentes y la durabilidad asociada con las juntas simples.de pasador. Sin embargo, esta opcin de diseo sera factible slo si el sistema pudiese ser diseado para generar un perfil de fuerza axial en la banda, cercano al de la figura 1.37. Se encontr un mecanismo adecuado usando los procedimientos descritos en la siguiente subseccin. Comparacin de los sistemas deslizador-manivela y leva-contrapesos El sistema deslizador-rnanivela muestra varias ventajas de desempeo y fabricacin sobre el sistema de leva. Especficamente, el de deslizador-manivela muestra mejores propiedades de desgaste, tamao y masa reducidos, menores costos de fabricacin, accin de cambio ms suave y mejor ajustabilidad.

38

Captulo 1
TABLA 1.3 VARIABLE

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

ENUMERACiN

DE LOS TIPOS DE OPCIONES PARA UNA POLEA DE EMBRAGUE

MEJORADA

PARA UNA BANDA V IMPULSORA Opcin Ventajas Desventajas

Control directo de la fuerza ax ial en la banda Tecnologa existente Leva

Caro en su fabricacin La mejora del ngulo de presin incrementa el tamao Pobremente adaptado a los ambientes vibratorios rudos

Correderamanivela de cuatro eslabones

Topologa sencilla Robustez de las juntas de pasador Fabricacin econmica Bien adaptada a vibraciones rudas

Dificil de igualar la fuerza axial deseada en la banda

Cuatro eslabones, deslizador doble

Topologa sencilla Robustez de las juntas de par inferior Fabricacin econmica

Muy dificil de igualar la fuerza axial deseada en la banda Problemas potenciales de friccin en el segundo deslizador

Cadena de seis eslabones

Gran control de la fuerza axial en la banda Robustez de las juntas de pasador

Incremento en costo y peso, disminucin en confiabilidad debido a la adicin de otros eslabones

Control adicional de la fuerza axial en la banda Eslabonamiento hbrido

Problemas potenciales de vibracin Incremento en costo

Seccin
3RAGUE

1.9

Ejemplo

de diseo de un mecanismo:

transmisin

de velocidad

39

Polea estacionaria

,guaJar la fuerza en la banda

l.

~4+C

.1

__ 1

Figura

1.38

Esquema del sistema deslizador-manivela

donde se muestran las variables de diseo.

ciales costo

El tipo deslizador-manivela usa juntas de pasador de un solo grado de libertad exclusivamente para complementar la accin bsica de deslizamiento de la mitad mvil de la polea. Se ha encontrado que las juntas de pasador son muy robustas, conduciendo esto a una vida casi indefinida del mecanismo de deslizador-manivela. La masa total y requisitos de espacio del sistema de deslizador-manivela son menores que los del sistema de leva. La reduccin en masa se atribuye principalmente a caractersticas mejoradas del ngulo de transmisin (captulo 3) del sistema de deslizador-manivela. Los atributos mejorados de transmisin de fuerza de ste, hacen tambin posible reducir el tamao envolvente del mecanismo, dando una reduccin notable de los requisitos de espacio radial. Adems, el ngulo de transmisin mejorado produce menores cargas de apoyo sobre las juntas de pasador. Los costos de fabrcacin del deslizador-manivela se reducen debido a la eliminacin de la fabricacin de las superficies de precisin en la leva. La manufactura de la leva requiere tratamientos trmicos especiales del acero para proporcionar en ella una suficiente resistencia superficial. Por el contrario, el acoplador y manivela del deslizador-manivela, pueden fabricarse econmicamente a partir de aluminio fundido a presin. Los pasadores de espigas estndar proporcionan juntas revolutas econmicas y efectivas para el sistema. Adems, se encontr que el resorte de control, requerido para tensionar el sistema de leva, era totalmente innecesario en el sistema de deslizador-manivela. Se ha encontrado que el sistema de deslizador-manivela produce una accin de arranque y cambio ms suave que el sistema de leva. La mejora es de nuevo atribuible a la eliminacin del contacto en la leva, en el ruidoso ambiente creado por el motor de combustin interna. El uso de deslizadores-manivelas conduce tambin a una operacin ms silenciosa del tren impulsor. Otras ventajas de diseo halladas en el nuevo diseo se describen con mayor detalle en [27]. Los ingenieros en mecanismos se enfrentan constantemente al problema de usar levas o eslabonamiento s para producir un movimiento o fuerza especfica en una mquina. Las levas tienen la ventaja de permitir un control continuo sobre el parmetro de salida, mientras que los eslabonamientos ofrecen beneficios potenciales en durabilidad y manufactura. El diseo anterior de la transmisin por banda en V de polea y embrague variable proporciona un

40

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

-~

Figura 1.39 Instalacin real del sistema de banda impulsora en V con polea variable mejorada.

estudio de caso donde se obtuvieron mejoras considerables al reemplazar un sistema de leva por un simple sistema de deslizador-manivela. Especificamente, el deslizador-rnanivela condujo a una vida de operacin casi indefinida, a un tamao y peso reducido, a menores costos de manufactura, a un control independiente de la fuerza axial en la banda a razones altas y bajas de transmisin y a una accin de cambio gradual y ms suave. Adems, el perfil de la fuerza axial versus desplazamiento del deslizador, puede ser controlado por la localizacin apropiada de los contrapesos, es decir, por la seleccin de los parmetros al' ~5' 1 y 5 en la figura 1.38 (vanse las secciones 5.3 y 5.4). Sin embargo, encontrar el simple deslizador-manivela capaz de reemplazar la funcin de la leva, present un serio desafio. El diseo del mecanismo final se encontr escribiendo un programa de computadora (usando los mtodos del captulo 5) que retroaliment extensa informacin sobre las caractersticas de impulsin a varias velocidades. Un esquema de anlisis iterativo fue facilitado por el uso de un modo dual de preguntas y respuestas de comando directo de la computadora a la interfaz del usuario. El rediseo fue implementado con xito usando el programa para investigar cientos de posibilidades para el diseo del eslabonamiento en unos cuantos das. El diseo resultante se usa actualmente en la transmisin de un carro de golf (Fig. 1.39).

e e

PROBLEMAS
1.1. Tal como se indica en este captulo, todos los mecanismos corresponden a las categoras de gene-

racin de movimiento (conduccin de cuerpos rgidos), generacin de trayectoria o generacin de funcin (incluida la especificacin de la fuerza de entrada-salida). Encuentre y trace un ejern-

Problemas plo de cada tipo de tarea (diferentes a los presentados en este libro). Identifique el tipo de eslabonamiento (cuatro barras, corredera-manivela, etc.), su tarea y explique por qu se us este tipo de eslabonamiento para esta tarea. 1.2. En la figura Pl.l se muestra un eslabonamiento usado para el pedal de un tambor. Identifique el tipo de eslabonamiento. Por qu se usa este eslabonamiento para esta tarea? Puede usted disear otro mecanismo simple para esta tarea?

41

Tambor

~
mejorada.

Figura Pl.1

un sistema de leva or-manivela cona menores costos a razones altas y . ,el perfil de la ,r la localizacin i: ~S,.el y.es en la
o

1.3. La figura Pl.2 muestra un instrumento quirrgico usado para cortar. Un resorte (dos hojas de acero) entre las dos manijas mantiene separadas las superficies de corte y permite que las tijeras se usen fcilmente con una sola mano. Despreciando la conexin del resorte y considerando la manija recta a la derecha como el eslabn tierra, (a) Qu tarea desempea este mecanismo? (b) Esboce el diagrama cinemtico de este mecanismo. (e) De qu mecanismo se trata?

iplazar la funcin ontr escribiendo . ent extensa esquema de anestas de comando entado con xito el eslabonamien.sin de un carro

Figura P1.2 (Cortesa de AESCULAP.) categoras de geneoria o generacin y trace un ejem1.4. En la figura Pl.3 se muestra el mecanismo de un camin de volteo. (a) De qu tipo de mecanismo de seis barras se trata? (b) Qu tarea desempea?

42

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

Camin de volteo

Figura P1.3

1.5. Un mecanismo para regular la abertura de una ventana de toldo se muestra en la figura P1.4. El
miembro vertical est fijo al marco de la casa. El eslabn con el rtulo en l, porta la ventana. El mecanismo permite que la ventana se mueva en forma recta desde el edificio (librando el borde metlico alrededor de la ventana) antes de girarla hacia afuera en direccin antihoraria. (a) Qu tarea efecta este mecanismo? (b) Calcule los grados de libertad de este mecanismo. (e) Qu tipo de mecanismo de seis barras se usa aqu?

Miembro vertical

Figura P1.4 (Cortesa de Truth Division,

SPXCOlp.)

1.6. La figura P 1.5 muestra un par de pinzas de cierre por acodamiento. Identifique el tipo de eslabonamiento (cuatro barras, deslizador-manivela, etc.), su tarea y por qu se us este tipo de eslabonamiento para esta tarea. Note que se tiene un tornillo de ajuste en el mecanismo. Cul es su funcin? Por qu est localizado en esa posicin?

Tornillo de ajuste

Figura P1.5

1.7. Un desolventizador recibe un material fluido pulposo (por ejemplo, hojuelas de soya) y lo pasa a bandejas sucesivas por gravedad. Las bandejas se calientan haciendo pasar vapor por ellas. Las hojuelas estn completamente secas cuando salen de la ltima bandeja. El material es forzado a pasar

Problemas
Material alimentario

43

---

Bandeja tratada con vapor

la figura P1.4. El porta la ventana. librando el borde oraria.

Vista lateral del eslabonamiento

'l

Cubierta dela compuerta

Figura P1.6

de Truth Division,

el tipo de eslabous este tipo de isrno. Cul es

aya) y lo pasa a por ellas. Las hoes forzado a pasar

por una abertura en el fondo de cada placa hacia la siguiente bandeja. La tarea de ayudar al material a pasar por la abertura se logra con un "brazo barredor" unido a una flecha central giratoria vertical en el desolventizador. Se requiere un control para que la abertura de la compuerta corresponda a la elevacin del nivel del material alimentario. Se usa un eslabonamiento* para efectuar esta tarea. Para detectar cualquier incremento en el nivel del material, se conecta una paleta rgidamente conectada al eslabn de entrada mientras que la compuerta en el fondo de la placa est unida al eslabn de salida. Cul es la tarea de este eslabonamiento (generacin de movimiento, de trayectoria o de funcin)? 1.8. La figura P1.7 muestra un dispositivo" para control de velocidad que puede montarse en el motor de un automvil y servir con un propsito doble: (a) Para funcionar como regulador de velocidad constante en climas fros de manera que el motor se acelere hasta que el estrangulador es reposicionado. Este control de la velocidad permitira regular la velocidad del motor, manteniendo de esta manera una velocidad en vaco o de marcha lenta prefijada. La velocidad de marcha lenta podra seleccionarse con la palanca de control de velocidad montada en el tablero de instrumentos. (b) Para funcionar como un control automtico de crucero en las autopistas. La velocidad de crucero deseada podra seleccionarse moviendo la palanca indicadora sobre el tablero a la velocidad deseada. (1) Esboce el diagrama cinemtico (fuera de escala) de la porcin de este eslabonamiento que se mueve en movimiento plano. (2) Esboce el eslabonamiento de par inferior equivalente. 1.9. Quienes participan en la revolucin de las dos ruedas, saben que un mecanismo descarrilador ayuda a cambiar la velocidad en una bicicleta de 10 velocidades. Una bicicleta de 10 velocidades, como su nombre lo implica, tiene 10 relaciones de engranaje que pueden alterarse mientras la bicicleta

* Sugerido

por P. Auw, S. Royle y F. Kwong [49].

t Sugerido por G. Anderson, R. Beer y W. Gullifer [49].

44

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

Cable al regulador

t
Mecanismo de control de velocidad montado en el tablero de instrumentos

13

Control de la velocidad Figura P1.7

est en operacin. La rueda trasera tiene un grupo de cinco ruedas dentadas (catarinas) y la manivela tiene dos. La relacin de engranaje se cambia aplicando un empuje lateral sobre la cadena motriz que ocasiona que la cadena se "descarrile" hacia la catarina adyacente. La operacin del descarrilador posterior es adecuada. Sin embargo, el descarrilador frontal es menos eficiente debido al paso ms largo necesario al pasar de una catarina a la otra. Esto sugiere un diseo que prolongue la vida del sistema cadena-catarinas reduciendo el empuje lateral sobre l y que permita que ms dientes estn en contacto con la cadena durante las etapas iniciales de la transferencia. Esos objetivos se lograronl levantando la cadena de una catarina, movindola a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura P1.8 y luego asentndola sobre la catarina adyacente. (a) Dibuje el diagrama cinemtica de este mecanismo. (b) Se trata de un eslabonamiento generador de movimiento, de trayectoria o de funcin? 1.10. Conforme el vapor entra a una trampa de vapor, ste se condensa y se permite que fluya hacia afuera de la trampa en forma lquida. El eslabonamiento en la figura P 1.9 ha sido propuesto! como una vlvula de control de retroalimentacin para la trampa de vapor. El flotador detecta el nivel del condensado mientras que el eslabonamiento ajusta la vlvula de salida. (a) Dibuje el diagrama cinemtica, fuera de escala, para este eslabonamiento. (b) Es un generador de funcin, de trayectoria o de movimiento? (e) Puede usted disear otro eslabonamiento simple para esta tarea?
t Por G. Fichtinger y R. Westby [56, 66]. University ofMinnesota.

Por M.L. Pierce, estudiante,

Problemas

45

Descarrilador Trayectoria Catarina grande _{ I I I " I I

\,
\

Cadena

~J

Acoplador

Resorte

-s (catarinas) y la manilateral sobre la cadena te. La operacin del menos eficiente debinas reduciendo el emla cadena durante las la cadena de una catago asentndola sobre

Cable de control

Figura PL8

Entrada del vapor

- o de funcin? que fluya hacia afuepropuesto! como una r detecta el nivel del

Salida del condensado

Figura P1.9

46

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

1.11. En la figura Pl.I0 se muestra un sistema tpico de suspensin para automviles. En la figura Pl.ll se muestra una seccin transversal esquemtica del mismo. (a) Qu tipo de eslabonamiento es ste (generador de movimiento, de trayectoria o de funcin)? (b) Por qu se usa un eslabonamiento en esta aplicacin? (e) Si se cambian las dimensiones del eslabonamiento, cules seran los efectos en el vehculo?

Brazo de control superior (2)

Barra estabilizadora

~
Mun de direccin (3)

Figura P1.10

Apoyo de la rueda

Neumtico

Figura P1.11

1.12. A menudo, en el control del flujo de un fluido, se requiere una vlvula que regule elflujo proporcionalmente a su entrada mecnica. Desafortunadamente, muy pocas vlvulas poseen esta caracterstica. Las vlvulas de compuerta, de aguja, esfricas y de mariposa, para mencionar slo unas pocas, tienen caractersticas no lineales de flujo versus entrada mecnica. Una vlvula con caractersticas lineales simplificara mucho el control proporcional del flujo del fluido. El eslabonarniento* en la figura P 1.12 parece ser un medio para proporcionar un dispositivo simple, durable y poco caro para transformar una seal de control mecnico lineal en las posicio-

* Diseado por B. Loeber, B. Scherer, J. Runyon y M. Zafarullah 8.16 (vase la referencia 49).

usando la tcnica descrita en la seccin

Problemas

47

En la figura PUl ia o de funcin)? s en el vehcu-

Figura PU2

nes de la vlvula no lineal que producirn un flujo proporcional para la seal de control. La vlvula de mariposa est conectada al eslabn corto a la derecha. El eslabn de entrada est a la izquierda. (a) Qu tipo de eslabonamiento es ste? (b) Qu tarea desempea este eslabonamiento (generacin de funcin, de trayectoria o de movimiento )? 1.13. En la conversin de pelcula para rayos X, de materia prima a producto terminado, se dise un mecanismo de lazos mltiples para transportar la pelcula de la operacin de revestimiento a la de marcado ya una banda transportadora. El eslabonamiento mostrado en la figura P1.l3 debe recoger la pelcula debajo de los dispositivos de revestimiento y marcado, con un movimiento vertical o casi vertical para impedir el deslizamiento entre la pelcula y el mecanismo. El mecanismo sigue una trayectoria horizontal (sin rotacin apreciable) ligeramente arriba de los dispositivos de revestimiento y marcado mientras transporta la pelcula desde su recoleccin hasta su entrega.

--

Puntos trazadores de trayectoria

....... ----------

/
I

--

----1'/
Y/

"\

/,,",

El portador de la pelcula se mueve en traslacin curvilnea (sin rotacin)

Figura Pl.13 Mecanismo de transporte de

ocho barras.

Si bien el eslabonamiento de doble paralelogramo en la figura P1.l3 desempea la tarea adecuadamente, se sintetiz un eslabonamiento! ms simple (mostrado en la Fig. P1.l4).

t Diseado por D. Bruzek, J. Love y J. Riggs [49].

48

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica

y mecanismos

--------

"

----

~----Punto trazador de trayectoria

o
Figura P1.14 Mecanismo de transporte de

seis barras.

(a) Dibuje los cliagramas cinemticos, fuera de escala, de ambos eslabonamientos. (b) Verifique los grados de libertad de ambos mecanismos. (e) Qu tipo de mecanismo de seis barras es el mostrado en la figura P1.l4? 1.14. Las figuras P1.l5 y P1.16 muestran los mecanismos de tenazas sugeridos para usarse en robots industriales [29]. Para cada conjunto de tenazas, (a) Determine la tarea efectuada. (b) Encuentre el nmero de grados de libertad. (e) Puede usted encontrar en ellos cadenas de cuatro o seis barras?

Figura P1.15 Tenazas con resorte de carga de tipo eslabonado con dedos dobles.

Figura P1.16 Tenazas de tipo dual de engrane y cremallera de impulsin por fuente neumtica.

Problemas

49

1.15. Para estampar caracteres en tarjetas de crdito y de otro tipo, se ha diseado [10] un eslabonamiento de lazos mltiples que exhibe una alta ventaja mecnica (fuerza de salida/fuerza de entrada; vase el captulo 3). Se requieren por separado superficies de perforacin y de estampado cronometradas para que la tarjeta no se desplace durante el proceso de estampado. (Los movimientos deseados se muestran en la Fig. P1.17.) El eslabonamiento de estampado (vanse las Figs. PU8 a la PI.20) hace uso de un arreglo mediador con el cual dos varillas oscilantes impulsan respectivamente punzones y dados, siempre que los mediadores sean insertados en los chaveteros en la parte superior de las varillas. (a) Dibuje el diagrama cinemtico, fuera de escala, de este eslabonamiento. (b) Determine los grados de libertad de este eslabonamiento por intuicin y con la ecuacin de Gruebler. 1.16. Surgi la idea de disear y construir un mecanismo dentro de una caja que, al ponerse en marcha, sacara un dedo fuera de ella, se detendra l mismo y el dedo volveria hacia dentro de la caja
Varilla de perforacin Varilla de dados

rte de

B c: '" 'E '" a. '"

N

o en robots
00
Mediador

<J) Q)

1800

3600

Figura P1.17

sujecin

Eslabn impulsor

de carga
les. l :J \\\

]
Figura PI.18 Posicin a 90 (cortesa de Da0

Pasador A Eje de entrada

Excntrico

ta Card Corporation).

dllal de engrafuente neu-

Figura P1.19 Posicin a 180 (G, pivote a tierra).

0

50

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

Figura P1.20 tierra).

Posicin a 2700 (G, pivote a

[10,13]. Se disearon dos tipos diferentes de eslabonamientos para esta tarea. El eslabonamiento mostrado en las figuras P1.21 a la P1.23 fue inventado por D. Harvey y el mecanismo en las figuras P1.24 a la P 1.26 fue inventado por T. Bjorklund. (Observe que el interruptor externo y el interruptor lmite interno estn en paralelo, de manera que ste ltimo mantiene andando al motor hasta que el dedo ha entrado de nuevo a la caja.) (a) Dibuje los diagramas cinemticos de esos eslabonamientos. (b) Muestre (por intuicin y con la ecuacin de Gruebler) que ambos mecanismos tienen un solo grado de libertad. (No considere la tapa en la figura P1.21.) (e) En la figura P1.21, de qu tipo de eslabonamiento de seis barras se trata? Cul es su funcin?

Eje del motor

Eslabonamiento impulsor

Figura P1.21

Figura P1.22

,
Problemas 51

Figura P1.23

]
Figura P1.24

Figura P1.25

52

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

Figura P1.26

1.17. En la figura P1.27 se muestra un mecanismo elevador de seis barras para un tractor en dos posiciones (lneas slidas y de rayas). De qu tipo de mecanismo de seis barras se trata? Qu funcin desempea?

--~ ~~~~~ :
...
/1

r'
I
I

/ <;

A-

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>

I I I I
I
__ -

\........

Fijos al bastidor % del tractor ------.... /

~""""

I .o

------------,

"

...

~ #'; ..

Figura P1.27

1.18 .. .Un eslabonamiento agitador para una lavadora de ropa se muestra en la figura P 1.28 (los pivotes -. atierra se identificn con la letra G). (a) De qu tipo de. eslabonamiento de seis barras se trata? (b) Qu tarea desempea este eslabonamiento (generador de movimiento, de trayectoria, o de funcin)? (e) Por qu usar un eslabonamiento de seis barras en esta aplicacin?
Entrada Salida

Figura Pl.28

G significa un pivote a tierra.

Problemas 1.19. En la figura P1.29 se muestra un eslabonamiento para la cubierta del motor de un automvil. Note la diferencia con el eslabonamiento en la figura l.2c. (a) Si se desprecia el resorte, qu tipo de eslabonamiento de seis barras es ste? (b) Dibuje el diagrama de pares inferiores de velocidad instantnea equivalente para este eslabonamiento (incluyendo el resorte) .

53

.os posi. funcin

_"'IK\. ~

~..l._,
~ I I I I
I I I

Figura P1.29

1.20. La figura Pl.30 muestra un instrumento quirrgico llamado retractor torcico que se usa para jalar y mantener separados los tejidos blandos durante una operacin. No considere los eslabones extremos que entran en contacto con el tejido.

pivotes

a tierra.

Figura P1.30

(Cortesa de AESCULAP.)

54

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

(a) Cul es el total de grados de libertad de este mecanismo si el miembro izquierdo curvo se considera como el eslabn tierra? (b) Si consideramos el eslabn curvo en el lado izquierdo como eslabn tierra y el tomillo mas el eslabn corto como un solo eslabn, qu mecanismo de seis barras resulta? (e) Si consideramos el tomillo y el eslabn corto (que forma una T con el tomillo) como eslabn tierra, qu mecanismo de seis barras resulta? 1.21. Se requera un mecanismo para doblar cartas automticamente, en tres partes, al salir stas de una impresora lser de manera que quedaran listas para meterlas en sobres postales. La figura P1.31 muestra parte del mecanismo final" que es impulsado por un eje de levas. Las figuras P1.31a a la PI.3Ic muestran posiciones en donde la hoja de papel ha sido justamente alimentada sobre la parte superor del mecanismo, la tercera parte derecha levantada sobre el pliegue y la posicin plegada total, respectivamente. Un mecanismo similar pliega la parte izquierda, impulsado por el mismo eje de levas. Considerando slo la parte derecha (observe que hay tambin otro seguidor en la parte derecha que impulsa otra funcin de este mecanismo, que puede despreciarse aqu), (a) Qu tarea desempea este mecanismo? (b) Dibuje un diagrama cinemtico para este mecanismo fuera de escala. (e) Qu tipo de eslabonamiento de seis barras es parte de este mecanismo? (d) Por qu se usan seis barras en vez de slo cuatro barras?

Figura P1.31 1.22. La figura P1.32 muestra una vista en corte de una transmisin Zero-Max de velocidad variable [41,103]. Esta transmisin da una velocidad variable continua cambiando el arco a travs del cual cuatro embragues de una direccin impulsan la flecha de salida cuando ellos se mueven hacia atrs y hacia adelante sucesivamente. La figura PI.33 muestra uno de esos eslabonamientos, llamado de "laminacin simple". La transmisin tiene conjuntos de eslabonamientos igualmente espaciados fuera de fase que usan tres flechas comunes fijas, Ao, o y Do' La rotacin de la entrada AoA causa que el eslabn de salida DDo oscile, haciendo girar as la flecha de salida Do en una direccin (debido al ensamble del embrague en una direccin). La posicin del pivote Eo se

* Diseado

por Ann Guttisberg, Chris Anton y Chris Lentsch [3].

,
Problemas curvo se 55

Figura P1.32 (Cortesa de Zero-Max, una

unidad de Barry Wright).

L3

Embrague en una direccin

L2~

Pivote "fijo" ajustable

Figura P1.33 ajusta rotando el brazo de control de velocidad respecto a Co para cambiar la velocidad de salida de la transmisin. Conforme Ba se acerca a la lnea BD, la velocidad de salida decrece, ya que Ba, el centro de curvatura de la trayectoria de B, se acercar al punto D, ocasionando que el eslabn 6 se vuelva casi estacionario. (a) De qu tipo de mecanismo de seis barras se trata (con Bo considerado fijo)? Qu tarea cumple? (b) Si el eslabn CoBo se considera mvil, cuntos grados de libertad tiene entonces el eslabonamiento? (Use la ecuacin de Gruebler.) 1.23. Con base en el concepto de que los mecanismos pueden ser bellos adems de funcionales, fue concebido un mecanismo de reloj. * El mecanismo manipula pequeos cubos numerados de manera que indiquen el tiempo. Se determin que tres conjuntos de cubos se usaran para leer minutos y horas (dos para minutos). Los cubos se giraran 90 para usar cuatro lados de cada uno para nmeros; es decir, cinco cubos para el conjunto 0-9 y tres cubos cada uno para los conjuntos 0-5 y 1-12. En vez de ir contra la naturaleza, se decidi remover el cubo del fondo y permitir que la gravedad colocara otros cubos en su lugar, mientras el primer cubo se colocaba en la parte superior
0

iable

.-6; del
hacia , llaente la enDa en Ba se

Por Jim Turner [161].

56

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

..

del montn. El dispositivo tena que ser razonable en tamao, confiable y posible de fabricar. El movimiento se separ en tres pasos, como se muestra en la figura P 1.34. El problema consisti en (1) cmo remover el cubo del fondo del montn, (2) cmo girar este cubo y (3) cmo transportar el cubo hacia la parte superior del montn. Las figuras Pl.35 y Pl.36 muestran el diseo fmal del mecanismo de reloj.

2.

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1
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Figura

P134

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A: Pivotes a tierra B: Pivotes mviles C: Poleas

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Motor

Figura

PL35

.,

Problemas

57

de fabricar. El .a consisti en imo transporel diseo [mal

Figura P1.36 (a) Dibuje el diagrama cinemtica (fuera de escala) para (1) cada paso por separado; (2) el mecanismo entero. (b) Determine qu tarea (generacin de movimiento, de trayectoria o de funcin) se realiza en cada paso. (e) Determine los grados de libertad del eslabonamiento entero. (d) Disee su propio mecanismo de reloj y mustrelo en un diagrama conceptual. 1.24. Los mecanismos de lazos mltiples tienen numerosas aplicaciones en las operaciones de ensamblado en lnea. Por ejemplo, en un proceso de envoltura de jabones, donde una pieza delgada de cartn debe ser alimentada entre rodillos, lo que inicia la operacin de envoltura, es un mecanismol de siete eslabones como el mostrado esquemticamente en la figura P1.37.

Figura P1.37 El movimiento de las copas de succin se prescribe para recoger una tarjeta de un alimentador por gravedad (las copas de succin montadas sobre el acoplador se acercan y alejan de la tarjeta en direccin vertical) e insertarla entre los rodillos (la tarjeta es alimentada en direccin horizontal). El tiempo de entrada se prescribe en forma tal que las copas recogen las tarjetas durante un periodo de parada (una pausa en el movimiento) y tambin de manera que la tarjeta sea alimentada a los rodillos con aproximadamente la misma velocidad que la velocidad tangencial de los rodillos. (a) Trace el diagrama de par inferior equivalente de velocidad instantnea para este mecanismo. (b) Determine los grados de libertad de este eslabonamiento, como se muestra en la figura P1.37 y verifique su respuesta determinando los grados de libertad del eslabonamiento equivalente de par inferior.

t Esta aplicacin fue mostrada a los autores por D. Tesar de la University ofTexas en Austin.

58

Captulo 1 1.25.

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

Se ha propuesto- el eslabonamiento en la figura PL38 para marcar automticamente paquetes al final de una lnea de ensamble. El cojinete de tnta se localiza en la posicin inicial del eslabonamiento, en tanto que los paquetes viajan a lo largo de una lnea de ensamble y se detienen en la posicin final para ser marcados. Es deseable que el eslabonamiento tenga un movimiento en lnea recta hacia la caja para que la marca no quede corrida. Un solenoide impulsar el eslabn de entrada a travs de su rango de movimiento. (a) Qu tipo de eslabonamiento de seis barras es ste? (b) Dibuje este eslabonamiento por lo menos en otras cuatro posiciones para (1) determinar el ntervalo de rotacin del eslabn de entrada; (2) verificar si el eslabonamiento realmente toca al cojnete de tinta segn un movimiento en lnea recta acercndose y alejndose de la caja. (e) Es este tipo de eslabonamiento una buena seleccin para esta tarea? Por qu? (d) Si el eslabn de entrada y el eslabn 3 cambian de longitud y orientacin y se mueve la posicin del pivote de entrada, cules son las consecuencias en el desempeo del eslabonamiento entero?

!f<

Cojinete de tinta

[)

=====!:

+)

Figura P1.38

1.26. La figura PL39 muestra un diagrama esquemtico de un mecanismo alimentador de tarjetas en su configuracin inicial. Las tarjetas son colocadas en el alimentador de archivos por el operador de la mquina. El alimentador de archivos alimenta entonces intermitentemente las tarjetas a la tolva inferior. Las tarjetas deben ser sacudidas para alinearlas contra la placa posterior de la tolva, de manera que puedan ser alimentadas apropiadamente hacia afuera de la tolva cuando alcancen el rodillo alimentador de sta. Una leva produce el movimiento de sacudimiento. Si se presenta un atascamiento o una mala alimentacin en la tolva, el operador debe jalar la manija de la tolva para abrirla y poder remover las tarjetas. Para alcanzar la manija, el operador debe primero quitar una cubierta exterior. (El propsito de esta cubierta exterior es reducir el nivel de ruido de la mquina.)

t Por J. Sylind.

,
te paquetes al del eslabonadetienen en la ovirniento en . el eslabn
Manija del sacudidor Cubierta exterior

~v ~
~

Problemas

59

Alimentador de archivos

Tolva inferior

determinar el realmente toca e de la caja. e. mueve la polabonamiento

")

Movimiento del sacudidor ~Tope

Placa posterior de la tolva

o,
Rodillo de alimentacin de la tolva

Direccin de la alimentacin de tarjetas

Movimiento del seguidor

Resorte

Leva excntrica

Figura Pl.39

de tarjetas en r el operador tarjetas a la .or de la tolva, do alcancen

El eslabonamiento en la figura P1.40 se ha propuestos para evitar que el operador tenga que abrir la cubierta exterior as como el sacudidor. (a) Dibuje el diagrama cinemtica del eslabonamiento en la figura. P1.39. (b) Agregue el cambio sugerido en la figura. P1.40 a la figura P1.39 y dibuje el nuevo diagrama cinemtico. (e) Determine los grados de libertad de ambos mecanismos [partes (a) y (b)]. (d) Determine por medio de una construccin grfica la rotacin total del sacudidor si la cubierta se gira 90 en sentido contrario a las agujas del reloj. 1.27. Las gras y aparatos de excavacin de doble pluma se usan en la industria de construccin de edificios. Su popularidad se debe a su versatilidad, movilidad y alta capacidad de levantamiento . Tpicamente, esta clase de equipo se activa por medio de cilindros hidrulicos. La figura P1.41 muestra una gra tpica de pluma articulada [149]. (a) Dibuje el diagrama cinemtica, fuera de escala, para este mecanismo. (b) Determine los grados de libertad para este eslabonamiento. 1.28. (a) Dibuje fuera de escala el diagrama cinemtica del eslabonamiento en la figura Pl.42. (b) Determine los grados de libertad del eslabonamiento original y el del diagrama cinemtica de par inferior equivalente.

Por R.E. Baker de la IBM, Rochester,

MN.

60

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

Sacudidor (Salida)

o
Figura P1.40
Cilindro de la pluma articulada Pluma principal

Cilindro hidrulico de doble accin (" Arriba" abre las

'~lv1.J . .l. \

tenazas;." Abajo" las cierra)

Figura P1.41

Figura P1.42

Problemas 1.29. (a) Dibuje fuera de escala el diagrama cinemtico de par inferior equivalente para el eslabonamiento en la figura P1.43. (b) Determine los grados de libertad para el eslabonamiento original y para el de par inferior equivalente* .

61

Pasador en la ranura Contacto de rodamiento~

..<

'-"

Figura

P1.43

1.30. La figura P1.44 muestra un aparato quirrgico usado para dilatar (agrandar) vlvulas. El cirujano oprime la manija contra el muelle de retroceso ocasionando que un tubo que corre por el centro del cilindro largo y esbelto se extienda, abrindose as el mecanismo en el extremo del cilindro. Sin considerar el muelle de retroceso, (a) Dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, de todo el aparato. (b) Determine los grados de libertad de este dispositivo.

Abertura

de las hojas: de 8 a 42 mm

TUBBS, FB 682, Dilatador para vlvula

mitral

1/2 (Cortesa de AESCULAP.)

Figura P1.44

1.31. La figura P 1.45 muestra una bomba, impulsada por un eslabonamiento, (patente estadounidense 3927605)t, usada "para bombear fluidos a alta presin, en donde el fluido es monitoreado y se activa un transductor, el cual, a su vez, ajusta un eslabonamiento para convertir el movimiento alternativo de bombeo en un movimiento oscilatorio transversal en donde la carrera de la bomba se controla para regular la presin del fluido". En lenguaje para legos, la flecha de entrada (13), impulsada a velocidad constante, mueve el mecanismo para suministrar la presin requerida del fluido en el orificio 36. La carrera (desplazamiento) del pistn 26 debe ser capaz de cambiar de desplazamiento mximo a cero, dependiendo

* Como se ver despus, la equivalencia de los mecanismos de par inferior y superior prevalece para grados de libertad, desplazamientos y velocidades pero no para aceleraciones o derivadas de orden superior del movimiento. t Cortesa de Graco lnc., Minneapolis, MN.

62

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

~;'6

29

26

40

Figura P1.45

de la presin en el orificio 36. Esta presin ocasiona que el pistn 32 haga girar el eslabn 24 (alrededor del pasador 28) para encontrar una nueva posicin contra el resorte del balancn 30. (a) Dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, del mecanismo entero. (b) Qu tipo de junta se tiene entre los eslabones 25 y 26? (e) Determine los grados de libertad de este mecanismo por intuicin y con la ecuacin de Gruebler. 1.32. (a) Dibuje, fuera de escala, el diagrama cinemtico del eslabonamiento en la figura P1.46. (b) Determine los grados de libertad de este eslabonamientot.

Pasador en la ranura

Figura P1.46

t Como se ver despus, la equivalencia de los mecanismos de par inferior y superior prevalece para grados de libertad, desplazamientos y velocidades, pero no para aceleraciones o derivadas de orden superior del movimiento.

Problemas 1.33. Va a disearse un cargador trasero para unirse a tractores tipo oruga.! El eslabonamiento debe tener dos grados de libertad: uno que permita que el sistema levante el cucharn y el otro que permita que el cucharn se vuelque mientras el primero se mantiene fijo. Suponga que todas las juntas permitirn slo un grado de libertad relativo. (a) Cul es el nmero minirno de eslabones binarios que su diseo debe contener? (b) Cul es el nmero minirno de eslabones que producira un eslabonamiento con F= 2? [Sugerencia: Considere la parte (a).] (e) Suponiendo que un eslabonamiento con el nmero mnimo de eslabones en la parte (b) no funcione, cul es el nmero minirno de eslabones en el siguiente eslabonamiento ms complicado que s funcionar? 1.34. Podra construirse un eslabonamiento de 10 eslabones en el problema 1.33 con los grados de libertad deseados? Si el eslabonamiento escogido tiene nueve eslabones (n = 9), (a) Cuntos pares (juntas) tendrn que comprarse o disearse? (b) Cul es el nmero mximo de elementos conectados que pueden tenerse en un eslabn? (e) Cuntos eslabones puede tener el nmero mximo de elementos conectados? 1.35. El eslabonamiento en la figura P1.47 se dise como generador de funcin (y = -x + 2, para 1 $; x$; 4), usando los mtodos descritos en el captulo 8. Verifique que este mecanismo engranado tiene un solo grado de libertad.

63

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t-

eslabn 24 (alancn 30.

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Figura P1.47 1.36. Para los eslabonamientos en las figuras P1.48 a la P1.57, determine el nmero de grados de libertad de los mecanismos, por intuicin y con la ecuacin de Gruebler. Pl.46.

Figura P1.48
para grados de

. movimiento.

Esta pregunta se usa por cortesa de Wm. Carson, University

of Missouri, Columbia .

64

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos
Junta de horquilla Corredera

Corredera

Figura P1.49 o

Banda y polea E

Figura P1.50

Figura P1.51

~
D N

K L

Figura P1.52

Problemas
B

65

Figura P1.53

'o} K

Figura Pl.54

Figura P1.55

Figura Pl.56

66

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

Contacto de rodamiento

F 1.37. Se dise una bomba lizador (vase la Fig. del cigeal. Cuando la carrera es mxima.

Figura Pl.S7

medidora [84] en la que un pivote mvil controla la carrera del bloque desP1.58). El pivote puede moverse sobre un arco de 90 alrededor del centro la lnea cigeal-pivote mvil es perpendicular al movimiento del vstago, Cuando est alneada con el movimiento del vstago, la carrera es mnima.

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Desplazamiento para cambiar de carrera mxima a mnima

Posicin de carrera mxima

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Carrera mnima

Posicin de carrera mnima

Figura Pl.S8

'1
Problemas Dibuje el diagrama cinemtico, fuera de escala, de este eslabonamiento. Determine los grados de libertad del eslabonamiento. 1.38. Qu tipo de mecanismo de seis barras es el mostrado en la figura P 1.51? 1.39. Las figuras Pl.59a y Pl.59b estn tomadas de la patente estadounidense 3853289 "Trailing Edge Flap and Actuating Mechanism Therefore". * Se muestran las posiciones extendida y retrada. (Observe que el segmento de alern posterior 52 est conectado en forma mvil al segmento principal34 por medio del riel 54, que gua dos rodillos conectados a los segmentos posteriores, cuyos detalles no se muestran.) (a) Dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, para este mecanismo. (b) Muestre las cadenas de cuatro y seis barras. (e) Cuntos eslabones temario s se tienen? (d) Encuentre el nmero de grados de libertad de este mecanismo por intuicin y con la ecuacin de Gruebler. 67

.el bloque desor del centro o del vstago, rera es mnima.

Ef

-:"':-~':.:"'::'-'

(b)

)1.

Figura P1.59

1.40. Las figuras P1.60a a la P1.60c muestran las posiciones de crucero, despegue y aterrizaje de un diseo de ala de despegue y aterrizaje cortos contenido en la patente estadounidense 3874617.t El sistema deflector aerodinmico S y los alerones anterior y posterior FF y AF son desplegados por el sistema de eslabonamiento. (a) Dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, para este mecanismo. (b) Muestre las cadenas de cuatro y seis barras. (e) Cuntos eslabones temario s se tienen?

* Inventores,

C.H. Nevermann y Ellis 1. Roscow; Apoderado, The Boeing Company, diciembre lO, 1974.

t Inventor, Robert E. Johnson; Apoderado, McDonnell Douglas Corporation, abril 1, 1975.

68

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

(a)

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(e)

Aterrizaje

Figura P1.60 (d) Encuentre el nmero de grados de libertad de este mecanismo por intuicin y con la ecuacin de Gruebler. 1.41. Las figuras PI.61 y Pl.62 muestran esquemas del tren de aterrizaje principal del avin Douglas MD80.t El segundo dibujo es una proyeccin plana del mecanismo de lazos mltiples en las dos posiciones extremas. [Sugerencia: En la posicin de aterrizaje, dos conjuntos de eslabones estn en una posicin acodada para formar una estructura rgida. Un cilindro hidrulico de accin doble se usa para jalar esos eslabones del acodamiento, de la posicin extendida a la posicin retrada, donde un conjunto est nuevamente acodado. Fjese tambin en las dos cadenas de cuatro barras de este mecanismo.] (a) Dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, para este mecanismo. (b) Determine el nmero de grados de libertad del mecanismo. (e) Puede usted encontrar mecanismos embebidos de seis barras? Dnde se encuentran y de qu tipo son? 1.42. Como se muestra en las figuras P1.63 y P1.64, se dise" un nuevo mecanismo para pasar automticamente las pginas de partituras musicales. En la esquina superior derecha de cada pgina est pegada una tira magntica. El eslabonamiento (movido por un pedal) generar una trayectoria, de modo que el punto trazador de trayectoria (tambin imantado) pasar las pginas. (a) Qu tarea desempea este mecanismo? (b) Prepare un diagrama cinemtico, fuera de escala, de este mecanismo.

Cortesa de Douglas Aircraft Company, Long Beach, California.

* Por Brad Wilke y Steve Toperzer.

Problemas

69,

"

AF

--

(b)

pegue

Abierto Arreglo general de la linea central del tren de aterrizaje, Modelo Douglas MD80

Figura P1.61

con la ecuavin Douglas les en las dos abones estn accin doble icin retrada, cuatro barras
1

pasar auto,e cada pgina una trayecto~ginas,

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Figura P1.62

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70

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica

y mecanismos

Figura

Pl.63

Figura

P1.64

(e) Verifique los grados de libertad con la ecuacin de Gruebler y por intuicin. (d) De qu tipo de eslabonamiento de seis barras se trata? (e) Puede usted sugerir un mecanismo diferente de seis o cuatro barras para esta tarea? 1.43. Para los mecanismos en las figuras P1.65 a la P1.71, responda las siguientes preguntas: (a) Qu tarea desempea este mecanismo? (b) Verifique los grados de libertad con la ecuacin de Gruebler y por intuicin. (e) Puede usted encontrar algunas cadenas de cuatro o seis eslabones? (para estas ltimas, qu tipo de seis barras encontr usted?)

Engrane

planetario,

Biela

Corredera

----_.~
Engrane de salida, 4

Figura P1.65 rredera.

Mecanismo de engrane y co-

,
Problemas 71

Figura P1.66 nica.

Mecanismo

de prensa mec-

tarea? tas:

ltimas, qu
Movimiento de remado

------=:::-

Asiento

Cilindro de resistencia

de engrane y co-

Figura P1.67

Aparato de gimnasia tipo remadora.

72

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

~o::~,;(~1
~j!

Posicin alta de descarga

Posicin baja de descarga

Eleva hidrulicamente la caja a 5 ft; la gira para vaciarla en contenedores de gran capacidad. Descarga tambin al nivel del suelo, desde muelles hacia compactadores de basura.

Figura P1.68

Mecanismo descargador para barredora de piso. (Cortesa de Tennant Inc.

Figura P1.69 Tragaluz bidireccional. Al girar los engranes en sentido horario, se abre hacia arriba el tragaluz y luego se ineJina como se muestra. La rotacin de los engranes, contraria a las agujas del reloj, ineJina el tragaluz en sentido opuesto.

~---------,
Problemas 73

Asiento

ja

Figura Pl. 70 Mecanismo excavador de campo de juegos.

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~
.)

'!

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Figura Pl.71 El mecanismo escaln a rampa, para minusvlidos, fue diseado por James Wandzel, Jeffrey Kivi y Beky Feist.

1.44. Qu tarea desempea el mecanismo articulado oculto en la figura P1.72? Si se sustituye el par inferior equivalente del resorte de la tabla 1.2, qu mecanismo de seis barras se obtiene? 1.45. Muchos automviles de carreras de alto rendimiento estn equipados con un sistema deflector aerodinmico situado en la cajuela del auto. * Los deflectores son necesarios para mejorar la traccin del auto a altas velocidades proporcionando una fuerza adicional hacia abajo que minimiza
agujas

* Contribucin de M. Peterson, M. Rossini, R. Fleischmann y T.Westphal, todos estudiantes de licenciatura en la University ofMinnesota, 1989; y Ponencia de la primera conferencia sobre robtica y mecanismos aplicados, Cincinnati, OH, noviembre 1989.

74

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

Figura P1.72 Mecanismo articulado escondido.

los coeficientes de levantamiento. Las figuras Pl.73 y P1.74 muestran dos sistemas deflectores retrables que se elevan a 50 millas por hora (mph) aproximadamente y se retraen a 10 mph. (a) Qu tarea desempean esos dos diseos y por qu? (b) Dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, del mecanismo de la figura P1.73. (e) Calcule los grados de libertad de ambos mecanismos. (d) Qu tipo de mecanismos de seis barras se usan en esas figuras? (Para la figura Pl.73, responda la pregunta para la parte del mecanismo que no incluye los eslabones 5 y 6.)

]
Tapa del tanque

OlA)

Figura P1.73

Problemas

75

(a) Posicin de precisin (totalmente retrada)

(b) Posicin

de precisin

10

escon-

(e) 50% de elevacin

(d) Posicin de precisin (totalmente elevada)

Figura P1.74

1.46. Las figuras P1.75 a la Pl.78 son diseos mecnicos derivados de proyectos de estudiantes an no graduados de la University ofMinnesota. El programa LINCAGES-4 se us para disear mecanismos de cuatro barras para las siguientes tareas: levantar una lancha fuera del agua; girar UD monitor de computadora de una posicin de almacenamiento dentro de un escritorio a una posicin de observacin; mover un cofre de almacenamiento de una posicin accesible (suspendido sobre una cama) a una posicin de almacenamiento en el techo; y mover un recipiente para basura desde el piso hacia arriba de un contenedor de basura y a una posicin de volteo. Cada mecanismo se muestra en tres posiciones. Cul es la tarea de cada uno de esos mecanismos y por qu? 1.47. Las cadenas de bicicleta deben limpiarse con frecuencia para que puedan funcionar suavemente y sin ruido. '" La herramienta en la figura P 1.79 facilita la limpieza en tanto que ayuda a quitar el pasador de uno de los eslabones de la cadena. Las desventajas de este diseo son que se requieren las dos manos para su operacin y mltiples vueltas para empujar el pasador ms all del eslabn interno del pasador. Las figuras P1.80 a la P1.83 muestran dispositivos que pueden considerarse como alternativas, basadas en eslabonamientos, para la herramienta estndar. (a) Qu tarea cumple cada diseo? (b) Calcule los grados de libertad de cada diseo. (Explique cualquier hiptesis que haga usted al interpretar los dibujos.) (e) Si encuentra mecanismos de seis barras, de qu tipo son?

* Contribucin

de P. Turna, M. Urick y J. Kim, estudiantes,

University

ofMinnesota,

1992.

76

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

Motor

(a)

(b)

Trayectoria

Motor

(e)

Figura Pl.7S

(O)

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Problemas 79

:
Lmite de movimiento

: Lmite de movimiento

]
(a) (b)

Entrada ~ Bote de
~ - basura

(e)

Figura Pl.78

Punzn rascado

Figura P1.79

~
80 Captulo 1 Introduccin a la cinemtica y mecanismos

Figura P1.80

Figura Pl.81

Figura P1.82
Cremallera

Pasador en la ranura

)
Manija Botador

Figura P1.83

--------------------------~
Problemas 81

.
r

8.0 cm

-f

v/e/!

Cambiador

CD

Figura F1.84
/

/
1.48. Se requera un mecanismo gua basado en seguridad y conveniencia. t Un cambiador de seis dscos CD estaba localizado bajo el asiento frontal de una PiC~k-UP Ford Ranger (Fig. Pl.84). No slo causaba desplazamientos indeseados del cargador el movi iento del vehculo, sino que el acceso a los controles durante el manejo era peligroso. Se dise un mecanismo para mantener el cambiador en una posicin fija (no se muestra) y moverlo a una posicin de ms fcil acceso al conductor (Figy1.85). (a) Calcule los grados de libertad de este mecanismo. (b) De qu tipo de mecanismo de seis barras se trata? (e) El mecanismo embebido de cuatro barr'as mostradoln la figura P1.85b fue sintetizado usando LINCAGES-4. Qu tarea cumplen estas cuatro barras? 1.49. En las figuras P1.86 y P1.87 se muestra un mecanismo. esarrollado con el objetivo de dseo de trepar escaleras. * (a) Calcule los grados de libertad de este mecanismo. (b) El mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 111.87fue sintetizado usando LINCAGES-4. Qu tarea cumplen esas cuatro barras? 1.50. Durante el invierno es conveniente guardar una mesa de picnic a cobijo de las inclemencias del tiempo." Desafortunadamente, esta mesa con una estructura de soporte para una banca unida a ella, ocupa mucho espacio. Las figuras P 1.88 a la Pl.91 \nuestran una solucin mecnica novedosa para este dlema, es decir, hacer la mesa colapsable. has tres ltimas ilustraciones muestran la mesa de cabeza y un lado de ella en proceso de colapsarse. (a) Determine los grados de libertad de cada lado de este mecanismo, como se muestra en las figuras P1.89 a la P1.91. (b) Determine los grados de libertad del mecanismo completo, como se muestra en la figura P1.89, con los pasadores 78 (que conectan los eslabones 40) removidos. 1.51. En un proceso de manufactura, una pieza fundida debe removerse de un molde y colocarse sobre una banda transportadora con cierta orientacin. t A menudo esto se hace manualmente, pero este ambiente severo resulta inseguro para los trabajadores, debido al calor y los gases producidos en

~~
t Contribucin de J. Frank, N. Ngo y K.S. Woo, estudiantes, University ofMinnesota, 1992. * Contribucin de C. Eberhardt, J. Holroyd y J. Stewart, estudiantes, University ofMinnesota, 1992. + Contribucin de R. Monson yA. Dzubak, estudiantes, University ofMinnesota, 1985; se les otorg la patente 5,018,785 (USA) para este mecanismo. t Contribuido por R. Sinha; tesis doctoral, University ofMinnesota, 1995.

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(e)

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Problemas

83

Figura Pl.86

Nota: El dibujo muestra dos de cuatro piernas en lados opuestos del bastidor. Las otras dos piernas entran en contacto con la escalera justo antes que stas.

Figura P1.87

84

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

Figura P1.88

52

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26

Figura P1.89

52

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Figura P1.90

Problemas

85

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68

Figura P1.91

l. El mecanismo mostrado en las figuras PI.92 a la PI.94 representa una solucin a base de eslabonamientos que fue sintetizado por el uso repetido de LINCAGES-4. La entrada es proporcionada por un motor que mueve al eslbn ms corto. El movimiento del eslabn de entrada est sincronizado con el desplazamiento de la banda transportadora. (a) Calcule los grados de libertad de este mecanismo. (b) De qu tipo de mecanismo de seis barras se trata?

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Molde

Mecanismo

de seis barras extractor de fundiciones

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~ ; Transportador

/'-~---l---r--l-

Figura P1.92

1..52.. Las motocicletas corren a menudo sobre terreno dificil por lo que requieren buenos sistemas de suspensin.* En las figuras P1.95 a la P1.97 se muestran varios de los sistemas ms usados. (a) Qu tarea cumplen esos mecanismos (generacin de trayectoria, de movimiento o de funcin)? (b) Sin considerar el resorte y la rueda, dibuje un diagrama, fuera de escala, de cada mecanismo. (e) Calcule los grados de libertad de cada mecanismo. . (d) Qu tipo de mecanismo de seis barras es representado por cada diseo?

* Adaptado de H. S. Yan, "A Methodology for Creative Mechanism Theory Joumal, Vol. 27, No.3-B, con ayuda de R. Rizq.

Design",

Mechanism and Machine

86

Captulo 1

Introduccin
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a la cinemtica y mecanismos
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Figura P1.93

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Figura P1.94

Pro-eslabn Honda

Figura P1.95

Problemas

87

Suspensin de flotador total Suzuki

Figura P1.96

Uni-Trak

Kawasaki

Figura P1.97

1.53. La figura P1.98 muestra un efector de extremo usado con un manipulador mecnico. Es impulsado por el movimiento de un cilindro. (a) Calcule los grados de libertad de este mecanismo usando la ecuacin de Gruebler. 1.54. La figura P 1.99 muestra un dispositivo asidor para un manipulador mecnico diseado por Fanuc (Patente japonesa 1974-32352). Es impulsado por un motor. (a) Dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, para este mecanismo. (b) Calcule los grados de libertad de este mecanismo usando la ecuacin de Gruebler. 1.55. La figura Pl.1 00 muestra una mano mecnica para un robot diseado por Meidensha (Patente japonesa 1972-28656). Es impulsada por el desplazamiento de un cilindro que mueve una cremallera. (a) Dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, de este mecanismo. (b) Calcule los grados de libertad de este mecanismo usando la ecuacin de Gruebler. 1.56. La figura P 1.1O1 muestra una mano mecnica para un robot diseado por The Agency of Industrial Science and Technology (Patente japonesa 1974-22705). Es impulsada por un cilindro horizontal. (a) Dibuje un diagrama cinemtica, fuera de escala, de este mecanismo. (b) Calcule los grados de libertad de este mecanismo usando la ecuacin de Gruebler.

88

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

11

lo Figura P1.98

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Figura P1.99

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Figura Pl.I00

Problemas

89

Figura P1.101

1.57. La popularidad de los conciertos al aire libre ha motivado el desarrollo de escenarios porttiles que se pliegan convirtindose en la estructura de un trailer. Un camin puede entonces transportar el escenario a una nueva localidad para un concierto o alguna otra actividad. Las figuras Pl.102 y P 1.104 son ejemplos de diferentes diseos mecnicos que han sido propuestos. Las figuras Pl.l02 y Pl.l03 (de la patente estadounidense 5,078,442, Rau y otros) muestran las posiciones desplegada y almacenada para este diseo. Las figuras P 1.104 a la P 1.107 (de la patente estadounidense 4,232,488, Hanley y otros) muestra una posicin parcialmente desplegada as como tres posiciones de la articulacin entre las secciones B y C. (a) Calcule los grados de libertad de ambos mecanismos usando la ecuacin de Gruebler. (b) Analice las diferencias entre las dos estrategias de diseo de los mecanismos. (e) Cul es la tarea (generacin de trayectoria, de movimiento o de funcin) del segundo diseo? (d) Se tienen cadenas de seis barras? Si es as, determine el tipo de las que encuentre.

54

42 Ijl

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Figura P1.102

90

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica Y mecanismos

26

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42

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Figura P1.103

12

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Figura P1.104

Problemas

91

32
28

Cordones de soldadura

Figura P1.l0S

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Figura P1.106

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Figura Pl.107

92

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

1.58. En la construccin de casa y edificios se requiere levantar cargas pesadas, como ladrillos y materiales para techos, por arriba y hacia adelante de un cargador mecnico. La figura Pl.108 muestra una versin de un cargador de este tipo (patente estadounidense 4,147,263, Frederick y Dahlquist). Despreciando el movimiento del cuerpo principal de este cargador (32), dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, y calcule los grados de libertad de este sistema mecnico.

35

Figura P1.108

1.59. La figura Pl.109 muestra el mecanismo de una ventana batiente (Patente U.S. 4,241,541). Los eslabones estn numerados. Ponga letras a todas las juntas. Identifique todas las juntas por medio de letras. Luego use la ecuacin de Gruebler para determinar el o los grados de libertad. Usando los equivalentes de par inferior en la tabla 1.2, dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, para este mecanismo. Use nuevamente la ecuacin de Gruebler para verificar el o los grados de libertad. 1.60. La fotografia en la figura Pl.ll0 muestra el mecanismo impulsor para una podadora de csped New Holland tipo hoz.* El punto inferior del eslabn acoplador describe una lnea aproximadamente recta e impulsa la barra podadora mvil. Esta barra est en contacto tipo tijera con una barra cortadora fija; ambas barras tienen superficies cortadoras serradas. (a) Qu tarea (generador de trayectoria, de movimiento o de funcin) cumple este diseo y por qu? (b) Dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, de este mecanismo. (e) Calcule los grados de libertad de este mecanismo. (d) Qu tipo de mecanismo de seis barras se usa en esta aplicacin?

12

* Contribucin

de John Mlinar de la 3M Corporation y estudiante graduado, University ofMinnesota,

1995_

Problemas

93

illos y ma08 muestra k y Dahldiagrama

Figura Pl.l09

Figura PUlO

94

Captulo 1

Introduccin

a la cinemtica y mecanismos

1.61. Las figuras P1.111 y Pl.1l2 muestran las posiciones abierta y cerrada de un mecanismo usado en la industria para montar neumticos de capas radiales. t La abertura interior del neumtico se apoya sin huelgo contra el dimetro exterior de este mecanismo. Despus de que se sujetan las capas radiales, el neumtico debe removerse. Este mecanismo de eslabones mltiples se contrae, separando as el mandril y abatindolo a un radio mucho menor. El neumtico puede entonces ser fcilmente removido. (a) Cuntos eslabones hay en este mecanismo? (b) Cuntas juntas hay en este mecanismo? (e) Cuntos eslabones motrices debe haber (esto es, cuntos grados de libertad)?

]
Figura P1.111 Configuracin abierta de un mecanismo contractor de neumticos.

Figura P1.112 Configuracin cerrada de un mecanismo contractor de neumticos.

t Grficas creadas por Charlie Ho, estudiante graduado, University ofMinnesota,

1995.

Problemas
o usado tico se ijetan las contrae, entonces

95

Figura P1.113

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de un

eos,

1.62. La figura Pl.l13 muestra un diseo conceptual de un aparato de gimnasial. (a) Dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, para este mecanismo. (b) Cuntos eslabones hay en este mecanismo? (e) Cuntas juntas hay en este mecanismo? (d) Cuntos eslabones impulsores o motrices debe haber (o sea, cuntos grados de libertad)? (e) Cmo hace su ejercicio el usuario en este aparato? (De dnde proviene la carga de resistencia?) (f) Qu sugiere usted hacer si se requiere resistencia/carga adicional?

de un

: Diseado por Tim Berg, University ofMinnesota,

1995.