Actas

Actasdelas
XXXIVJornadasdeAutomtica
Terrassa,4al6deSeptiembrede2013

Organizan:

ActasdelasXXXIVJornadasdeAutomtica

Editadopor:
RamonSarrateEstruch
JosebaQuevedoCasn

ISBN:9788461650637
DepsitoLegal:B.173652013

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Presentacin

Las XXXIV Jornadas de Automtica (JA2013), a realizar del 4 al 6 de Septiembre del

2013 en el Campus de Terrassa de la Universitat Politcnica de Catalunya (UPC), han
sido organizadas por el Departamento de Ingeniera de Sistemas, Automtica e
InformticaIndustrial(ESAII)delaUPC.
Las Jornadas vienen realizndose anualmente desde el ao 1977, promovidas por el
Comit Espaol de Automtica (CEA), y organizadas por distintas universidades o
centrosdeinvestigacin.
Aleventosehaninscritoaproximadamente200expertosenestarea,principalmente
miembros del Comit Espaol de Automtica (CEA), que est organizado en 9 grupos
temticos: Automtica Marina, Bioingeniera, Control Inteligente, Educacin en
Automtica, Ingeniera de Control, Modelado y Simulacin, Robtica, Sistemas de
TiempoRealyVisinporComputador.
La conferencia inaugural ser impartida por M Luisa Castao Directora General de
Innovacin y Competitividad del Ministerio de Economa y Competitividad (MINECO).
El programa tcnico incluye dos conferencias plenarias (una a cargo de Manfred
Morari sobre The role of Theory in Control Practice y la otra a cargo de Ramon
Vilanova sobre El PID en el Tercer Milenio), una resea sobre la historia de la
Automtica por parte de Sebastin Dormido, una presentacin de las oportunidades
queofreceUniversiaporpartedeJaumePags,unamesaredondadocentesobrelos
Msteres en Automtica, las reuniones tcnicas de los diferentes grupos temticos y
sesiones de presentacin de comunicaciones expuestas, como es costumbre en las
Jornadas, en un espacio con psteres. Y este ao como novedad se llevar a cabo un
interesante curso sobre robtica asistencial y cuatro presentaciones prcticas de
empresas muy interesantes. Adems se ha previsto en el da central de las Jornadas
realizarunentraablereconocimientoalosimpulsoresdelaAutomticaenlaUPC.
El programa tcnico viene acompaado, como es habitual, con un interesante
programa social y cultural, como la visita del Museo Nacional de la Ciencia y la
Tecnologa de Catalunya (MNATEC) y la copa de bienvenida en la sala Jazz Cava de
Terrassa as como la visita romnica de Sant Benet del Bages, visita al Instituto
gastronmicoAliciaycenadegalaenelrestaurantedeeseentorno.
Adems, y como viene siendo habitual en las Jornadas precedentes, el programa
tcnico y el programa social vienen acompaados de un programa de ocio y de
actividadesparaacompaantes.
Y sin olvidar que como en ediciones pasadas, este ao tambin se llevarn a cabo los
concursos de robots humanoides y de vehculos cuatrirrotores o drones con una
fantstica respuesta de participacin de equipos investigadores nacionales e
internacionales.
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Por ltimo, queremos expresar nuestro ms sincero agradecimiento a todas las
personas y entidades que han prestado su colaboracin a que la presente edicin de
las Jornadas haya sido posible. A todos los miembros del comit organizador, pieza
indispensable para el buen funcionamiento del evento, y a todos los miembros del
comit cientfico. Tambin queremos agradecer a las empresas colaboradoras por los
diferentespremiosofrecidosdurantelasXXXIVJornadasdeAutomtica.
Os damos la bienvenida a todos los participantes y quedamos a vuestra disposicin
paragarantizarunaestanciagratayfructferaduranteestosdas.

MsinformacinenlaWebdelasJornadasenhttp://ja2013.upc.edu/

Terrassa,20deJuliode2013
JosebaQuevedo,TeresaEscobetyVicenPuig
CoresponsablesdelComitOrganizador

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ComitsOrganizadoryCientfico

Comit organizador

J oseba Quevedo J osep M Fuertes
Vicen Puig Pere Caminal
Teresa Escobet Enric Fossas
Fatiha Nejjari Maria Serra
Andreu Quesada Robert Gri
Sebastin Tornil Beatriz F. Giraldo
J osep Contreras J ose Mara Huerta
Rosa Ginesta Cecilio Angulo
Albert Mrquez Pere Ponsa
Albert Masip Ramon Costa
J udit Esteve Diego Garca
Ramon Sarrate Ramon Prez
Quim Blesa Damiano Rotondo
Rita Planas J uan C. Hernndez
Pep Cuguer Carlos Ocampo
Miquel ngel Cuguer J osep Pascual
Ramon Comaslivas
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Comit cientfico

Presidente CEA: Csar de Prada (UVA)
Vicepresidente CEA: J oseba Quevedo Casn (UPC)
Secretario CEA: Miguel ngel Maanas Villanueva (UPC)
Automar: Pere Ridao Rodrguez (UdG)
Bioingeniera: J avier Prez Turiel (UVA)
Control Inteligente: J os Manuel Andujar Mrquez (UHU)
Educacin en Automtica: Fabio Gmez Estern (US)
Ingeniera de Control: Francesc Xavier Blasco Ferragud (UPV)
Modelado y Simulacin de sistemas dinmicos: Miguel ngel Piera
Eroles (UAB)
Robtica: Pedro J Sanz Valero (UJ I)
Sistemas de Tiempo Real: Alejandro Alonso Muoz (UPM)
Visin por Computador: Enrique Alegre Gutirrez (UL)

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Comunicaciones
Automar
GRASPER:UnProyectoDirigidoaIncrementarlaAutonomadelaManipulacin
Submarina
P.J.Sanz,J.J.Fernndez,J.Prez,A.Pealver,J.C.Garca,D.Fornas,J.Sales,J.
Bernab,R.Marn
DISEOMECATRNICODEUNROBOTSUBMARINODEBAJOCOSTEPARAUSO
DOCENTE
ManuelGodoy,RamnGonzlez,FranciscoRodrguez
SENSORESCIENTFICOSPARAUNVEHCULOAUTNOMOSUBMARINO
Narvez,F.,Gonzlez,H.,Garca,E.
SISTEMADECOMUNICACIONESPARAUNPLANEADORAUTNOMOSUBMARINO
Gonzlez,H.,Narvez,F.,Garca,E.
Automatizacindevehculomarinonotripuladoensuperficieparaguiadoautnomo
CarlosCanoEspinosa,SantiagoT.PuenteMndez,FernandoTorresMedina
RealtimeAUVTerrainBasedNavigationwithOctomap
GuillemVallicrosa,AlbertPalomer,DavidRibas,PereRidao
Bioingeniera
AsistenciadeRobotsColaborativosparaProcedimientosdeSuturavaCiruga
MnimamenteInvasiva
EnriqueBauzanoNez,MaraBelnEstebanezCampos,IsabelGarcaMorales,Vctor
FernandoMuozMartnez
INCORPORACINDEUNSISTEMADEMINIROBOTSALACIRUGALAPAROSCPICADE
INCISINNICA
MaraCuevasRodrguez,IreneRivasBlanco,EnriqueBauzano,JessGmezdeGabriel
yVctorFernandoMuoz
CONTROLFUERZAPOSICINDEUNACMARAROBTICAPARATCNICASDECIRUGA
DEPUERTONICO
I.RivasBlanco,E.Bauzano,M.CuevasRodriguez,P.delSazOrozco,V.F.Muoz
DesarrollodeunSistemaMultimodaldeRehabilitacinasistidaporRobots
R.Morales,F.Badesa,N.GarciaAracil,J.M.Sabater,MiguelAlmonacid
Aspectosdediseoyevaluacinpreliminardelaplataformarobotizadadeneuro
rehabilitacinPHYSIOBOT
JuanCarlosFraileMarinero,JavierPrezTuriel,CarlosRodrguezGuerrero,Rubn
AlonsoAlonso,Dra.PaulinaOlivaNavarrete
SistemaRobticoPlanarparaNeurorehabilitacin:PrimerosResultadosconpacientes
F.Badesa,R.Morales,A.Llinares,N.GarciaAracil,MariaGarciaManzanares,Daniel
Tornero,M.Oliva
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CLASIFICACINDESEALESDEPOTENCIALDEERRORATRAVSDEUNAINTERFAZ
GRFICACONREALIMENTACINDEFUERZAS
JoaqunLpez,Andrsbeda,EduardoIez,D.Planelles,JosM.Azorn,Javier
Gimeno,JosA.Flores,JosM.Climent
MOVIMIENTOBIDIMENSIONALDEUNCURSORMEDIANTEELUSODEARTEFACTOSEN
SEALESELECTROENCEFALOGRFICAS
lvaroCosta,EduardoIez,EnriqueHortal,JosM.Azorn,AlbertoRodrguez,Daniel
Tornero,JosA.Bern,JosM.Cano
MRSegHerramientainteractivaparagenerarsegmentacionesdereferenciade
imgenesmdicas
F.Fumero,S.Garca,O.Nez,J.Sigut,S.Alayn
ANLISISESPECTRALNOLINEALDELEEGDENIOSCONEPILEPSIAINTRATABLE
O.Portols,R.Schroeder,M.Vallverd,A.Voss,P.Caminal
Evaluacindemtodosdesegmentacindepropsitogeneralsobreimgenesde
fondodeojo
OmarNez,FranciscoFumero,JoseSigut,SilviaAlayn.
ControlInteligente
REDESNEURONALESARTIFICIALESENUNREGULADORPIDPARACONTROL
AUTOMTICODELRUMBODEUNBUQUE
JosLuisCasteleiroRoca,JosLuisCalvoRolle,MatildeSantos
CONTROLHIBRIDODIFUSODESLIZANTEPARACONVERTIDORDC/DCTIPOBOOST
MnicaL.VsquezF.,EdwarJacintoG.,FredyH.MartnezS.
SocialandSmartSANDS
RalFelizAlonso,EduardoZalamaCasanova,JaimeGmezGarcaBermejo,Bruno
Apolloni
DESARROLLODEUNCONTROLADORBORROSOPARAELCONTROLDELA
PROFUNDIDADANESTSICAMEDIANTEARDUINO
IsraelRiveron,JuanA.Mendez,A.Marrero,AnaLeon,IsabelMartin
ModeladoborrosodeunaPiladeCombustibleNexaTM1.2kWBallardPowerSystem
AntonioJavierBarragnPia,FranciscaSeguraManzano,JosManuelAndjar
Mrquez,MiguelngelMartnezBohrquez
CONTROLDEANESTESIAMEDIANTELGICADIFUSACONDINMICAINVERSA
A.MarreroRamos,J.A.MndezPrez,J.A.RebosoMorales,A.M.LenFragoso,I.
MartnMateos,E.MorellGonzlez
CONTROLAUTNOMODELSEGUIMIENTODETRAYECTORIASDEUNVEHCULO
CUATRIRROTOR
TurOrtega,JosManuel;SantosPeas,Matilde
MODELADODEUNVEHICULOAEREONOTRIPULADOMEDIANTEAPLICACIN
CONJUNTADETECNICASPARAMETRICASYNEURONALES
JessEnriqueSierraGarca,MatildeSantos
Comparacindetcnicasdeoptimizacinmultiobjetivoclsicasyestocsticasparael
ajustedecontroladoresPI
HelemSabinaSnchez,GilbertoReynozoMeza,RamonVilanova,XavierBlasco
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EducacinenAutomtica
UtilizacindelsoftwareAnyLogicenlaenseanzadelControlAutomtico
JosMaraGonzlezdeDuranayOscarBarambones
SISTEMASDEDOCUMENTACINYELABORACINDETEXTOSCIENTFICOS:UNA
ASIGNATURAPARAAPRENDERAPUBLICARENINGENIERA
JorgeL.Martnez,AnthonyMandowyAlfonsoGarcaCerezo
simLab:LaboratoriodesimulacindelaplantaFesto
SilviaAlayn,NorenaMartn,OmarNez,FranciscoFumero
Simuladores3DyevaluacinautomticaparaprcticasdeAutomatizacinIndustrial
AdolfoJ.SnchezdelPozo,DavidMuozdelaPea,FabioGmezEstern
HERRAMIENTASDEHARDWAREYSOFTWARELIBREPARALAIDENTIFICACIN
EXPERIMENTAL,ELDISEOYLAIMPLEMENTACINDECONTROLADORESPID
RobertoSanchisLlopis,SilviaEstupiaArio
LaboratorioVirtualyRemotoderobotsparalelos
ArturoGil,AdrinPeidr,JosMaraMarn,scarReinoso,DavidValiente,LuisMiguel
Jimnez, Miguel Juli
BenchmarkdeControlySupervisindeRedesdeDistribucindeAgua
GerardSanz,RamonPrez
Aprendizajecolaborativoeinterinstitucionalenentornosvirtuales
AntonioJavierBarragnPia,JosManuelAndjarMrquez,YolandaCeadaGarrido,
EloyIrigoyenGordo,FernandoArtazaFano,VicenteGmezGaray
HERRAMIENTADESIMULACINDELCOMPORTAMIENTODEUNBIORREACTOR
DISCONTINUO
AdrinCasimirolvarez,JavierdePedroLpez,AntonioCocaRiega,DiegoGarca
Ords
PLATAFORMAROBTICADEBAJOCOSTEYRECURSOSLIMITADOSBASADAEN
ARDUINOYDISPOSITIVOSMVILES
A.Soriano,L.Marn,R.Juan,J.Cazalilla,A.Valera,M.Valls,P.Albertos
Desarrollodeplantasindustrialesvirtualesparaelaprendizajedelaautomatizacin
RodrguezDaz,Francisco;Morenobeda,JosCarlos;Pawlowski,Andrzej;Snchez
Molina,JorgeAntonio;Lpez,Antonio
HerramientabasadaenSCORMparalaintegracinautomticadeLaboratoriosOnline
enLMS
IldefonsoRuanoRuano,JuanGmezOrtega,JavierGmezGarca,ElisabetEstvez
Estvez
DESARROLLODEUNEQUIPODIDACTICOPARALASMATERIASDECONTROLDE
PROCESOSDELOSGRADOSDEINGENIERIADELARAMAINDUSTRIALYDESISTEMAS
TIC
TeresaEscobetCanal,AntonioEscobetCanal,JuanMartnezDomence
APLICACINDECONTROLCONLABVIEWPARAELSIEMENSS71200,ENREDLOCALO
INTERNET
EduardoJ.MoyadelaTorre,FranciscoJ.GarcaRuz,IsraelSurribasPlanas
SISTEMASDECONTROLPORCOMPUTADORUNIFICACINDECRITERIOS
JosLuisCasteleiroRoca,JosLuisCalvoRolle,RamnFerreiroGarca
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IngenieradeControl
ControlMultivariableQFTparalaDinmicaLongitudinaldeunVehculoAreo
JavierJoglarAlcubilla
JoaqunArandaAlmansa
ControldeVelocidadmediantePasodePalaparaunAerogeneradorExperimentalde
PequeaPotencia
SergioFragosoHerrera,FranciscoVzquezSerrano,FernandoMorillaGarca
ControlMultivariableDescentralizadoparaunAerogeneradorExperimentalde
PequeaPotencia
SergioFragosoHerrera,FranciscoVzquezSerrano,FernandoMorillaGarca
Modeladoycontroldeunvehculoelctricomedianteunaestrategiadecontrol
predictivobasadoenmodelo
AgustnPrezCastro,JulioEliasNormeyRico,JosLuisGuzmnSnchez,Manuel
BerenguelSoria
Estrategiaparalacorreccindemodelosnolinealesvarianteseneltiempomediante
estimacindeparmetros:Aplicacinalcontrolpredictivoyaladiagnosisdesistemas
AgustnPrezCastro,JosSnchezMoreno,JosLuisGuzmnSnchez
Sistemaexpertoparaladeterminacindereferenciasenelprocesodeelaboracinde
aceitedeolivavirgen
P.CanoMarchal,D.MartnezGila,J.GmezGarca,J.GmezOrtega
DISEODELOSCONTROLADORESDELOSSISTEMASDEVACOYTEMPERATURADEUN
REACTORAGITADO
FerranBabotBranzuela,RamonCostaCastell
LAADMINISTRACINDERECURSOSAPLICADAALMANTENIMIENTODEDISPOSITIVOS
DECAMPO
RamnFerreiroGarca,JosLuisCalvoRolle,JosLuisCasteleiroRoca,Manuel
RomeroGmez
EstimacinGarantistadelaPosicindeunQuadrotorconGPS
RamnA.Garca,ManuelG.Ortega,FranciscoR.RubioyGuilhermeV.Raffo
DISEODECONTROLADORESPORADELANTOPARAINVERSINDERETARDONO
REALIZABLE
C.Rodrguez,J.L.Guzmn,M.Berenguel,T.Hgglund,J.E.NormeyRico
RestriccionesenelValordelosEnlacesdeComunicacinenunSistemadeControl
Coalicional
FranciscoJavierMurosPonce,JoseMaraMaestreTorreblanca,EncarnacinAlgaba
Durn,EduardoFernndezCamacho
ADMINISTRACINDERECURSOSREFORZADAMEDIANTESUPERVISINDEELEMENTOS
FINALESDECONTROL
RamnFerreiroGarca,JosLuisCalvoRolle,JosLuisCasteleiroRoca,Manuel
RomeroGmez,AlbertoDemiguelCatoria
ControlNoLinealIterativodeModelosdeManiobradeVehculosMarinos
ElasRevestido,M.TomsRodrguez(b),FranciscoJ.Velasco

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AROBUSTGRIDSIDECONVERTERCONTROLFORWINDTURBINESYSTEMBASEDON
DOUBLEFEEDINDUCTIONGENERATOR
OscarBarambones,JosMaraGonzlezdeDuranaandPatxiAlkorta
Plataformaparamonitorizacinycontroldistribuidosbasadaen802.15.4
ConradoArquer,LuisOrihuela,FranciscoR.Rubio
DETECCIONDEFALLOSCONVALIDACIONPROBABILISTICA
JoaquimBlesa,AmaliaLuque,TeodoroAlamo,FabrizioDabbene
CONTROLDEACTITUDDEUNCOHETEDESONDEOATMOSFERICO
PauManent,JosebaQuevedo,BernardoMorcego
Desarrollodeunaherramientaparaelanlisisdedatosmulticriterio.Aplicacinenel
ajustedecontroladoresdeltipoPID.
AlbertoPajaresFerrando,FrancescXavierBlascoFerragud,GilbertoReynosoMeza,
JuanManuelHerreroDura
CONTROLDEPOSICINYORIENTACINDEUNAPLATAFORMAOMNIDIRECCIONALNO
HOLONOMA
PabloBengoaGanado,JosuLarraagaLeturia,EloyIrigoyen
Validacinexperimentaldeestrategiasdereduccindelconsumodesensores
inalmbricosensistemasdecontrolenred.
IgnacioPearrocha,AdrianDinu,RobertoSanchis
SISTEMADEDETECCINDEFALLOSBASADOENTCNICASDEERRORACOTADOY
UMBRALDINMICO
JosManuelBravoCaro
DiseoptimoMultiobjetivodePIDsparaelControldeTemperaturaenCavidades
Microondas
S.GarciaNieto,G.ReynosoMeza,F.PearandaFoix,A.Borrell
DiseoeimplementacinenUAVsdeunsistemadecontroldeformacindevuelo
basadoenSMRC
IgnacioRibelles,AlejandroVignoni,SergioGarcaNieto,JessPic
OBSERVATIONOFTHEINTERNALSTATESOFAPEMFCANODEGASCHANNEL
J.Luna,C.Batlle,C.Kunusch,J.Riera,M.L.SarmientoCarnevali,M.Serra
ModeladoySimulacindeSistemasDinmicos
Modeloparalageneracindedatosdeconsumoenergticoresidencialbasadoenun
enfoqueprobabilstico
J.K.Gruber,M.Prodanovic
PROGRAMACINDECONTROLADORPREDICTIVOENECOSIMPROEIMPLEMENTACIN
ENPLANTADEDISTRIBUCINDEOXGENO
JuanDavidTejerina,RubnMart,DanielNavia,CsardePrada
PREDICTORNOPARAMTRICOBASADOENTCNICASDEERRORACOTADO
JosManuelBravoCaro
Modelosimplificadoyorientadoalcontroldesistemasderefrigeracin
GuillermoBejarano,ManuelG.Ortega,FranciscoR.Rubio,FernandoMorilla
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Estudiodelainteraccindelfuselajeyelmovimientodealeteodelaspalasdelrotor
principalenunhelicptero
SalvadorCastilloRivera,MaraTomsRodrguez,G.NicolsMarichalPlasencia,ngela
HernndezLpez
TENSIONESINDUCIDASENCABLESDEALTATENSIN
MiguelAngelCalafatTorres,MatildeSantosPeas
SIMULACINYCONTROLDECOMPRESORESCENTRFUGOSUSANDOECOSIMPRO
TaniaRodrguezBlanco,DanielSarabiaOrtiz,CsardePradaMoraga,JosLuisMorales
CONCURRENTANDDISTRIBUTEDSYSTEMSANALYSISUSINGCOLOREDPETRINETS
JenaroNosedalSnchez,OlatundeBaruwa,MiquelngelPieraEroles
DESARROLLOYVALIDACINEXPERIMENTALDEUNMODELODINMICOPARAUN
VEHCULOELCTRICOCONMOTORESENLASRUEDAS
DavidMarcos,CarlosBordons,JohanWideberg,DanielA.Mntaras,PabloLuque.
MODELONARMAXDEPHENUNFOTOBIORREACTORTUBULARDEMICROALGAS
I.Fernndez,G.A.Andrade,J.L.Guzmn,M.Berenguel,D.J.Pagano
IdentificacindeunmodelopasivoparalagraInteco3DCraneeimplementacinen
EJS
PabloFalcn,AntonioBarreiro,MiguelD.Cacho,EmmaDelgado
IntercambiodeModelosentreHerramientasdeSimulacinconFunctionalMockup
Interface(FMI)
JavierBonilla,JosDomingolvarez,LidiaRoca,AlbertodelaCalle,LuisJosYebra,
FranciscoRodrguez
ModeladodelreactorqumicodelprocesoBTOmedianteredesneuronalesartificiales
GorkaSorrosal,EloyIrigoyen,CruzE.Borges,AinhoaAlonso
ANLISISDELPROBLEMADEEXPLOSINDEESTADOSENSISTEMSDICRETOSBASADO
ENELCUBORUBIK
EmilioJimenezMacias,FranciscoJavierLeivaLazaro,JuanIgnacioLatorreBiel,
MercedesPerezdelaParte
MODELADODEUNPROCESODEEXTRUSINENALIMENTACIN
EduardoJ.MoyadelaTorre,F.JavierAntolnJimnez,AlfonsoPoncelaMndez,Oscar
F.CalvoMartnez
ReduccindemodelosenBiologaSinttica:Modeladoysimulacinderuidoy
variabilidadenexpresingentica.
YadiraBoada,AlejandroVignoni,JessPic
Robtica
DesarrollodeunaclaseenMatlabparalasimulacinrealistaderobotsseriales
R.Morales,A.Sanchez,F.Badesa,N.GarciaAracil,C.Perez,J.M.Sabater
GEOMETRICHYBRIDPATHPLANNINGFROMTHEARTIFICIALPOTENTIALFIELD
METHOD
CristianC.Rincn,EdwarJacintoG.yFredyH.MartnezS.

12
DISEOYDESARROLLODEROBOTMVILPARATRANSPORTEYDISPENSACINDE
MEDICAMENTOS
RobertoPinillos,SalvadorDomnguez,EduardoZalama,JaimeGmezGarcaBermejo,
ngeldeMiguelNavares
ManipulacindeObjetoscondosDedosUsandoInformacinTctil
AndrsMontao,RalSurez
Bsquedadeprensionesconforceclosuredeobjetos2Darticuladoscon2eslabones
NoAlvaradoTovar,RalSurez
SOLUCINALPROBLEMADESLAMEMPLEANDOSGDCONIMGENES
OMNIDIRECCIONALES
DavidValiente,ArturoGil,MiguelJuli,LorenzoFernndez,scarReinoso
CONTROLVISUALEMBEBIDOPARAELPOSICIONAMIENTOAUTNOMODEUN
HEXACPTERO
JavierPrez,JorgePomares,GabrielJ.Garca, F. Torres
LOCALIZACINASISTIDAPORGPSPARAROBOTSMVILESENCONFIGURACIN
ACKERMANNDERECURSOSLIMITADOS
LeonardoMarn,ngelSoriano,VicentMayans,MarinaValls,ngelValera,Pedro
Albertos
IMPLEMENTACINDECONTROLADORESFUERZAYPOSICINPARAUNMANIPULADOR
PARALELODE3DOF
JoseI.Cazalilla,MiguelCorbern,M.DazRodrguez,ngelValera,VicenteMata,
MarinaValls
Fusinsensorialdevisin,fuerzayaceleracinparaelcontrolderobotsmanipuladores
conmovimientosrestringidos.
AlejandroSnchezGarca,JavierGmezGarca,JuanGmezOrtega
MejoradelasCapacidadesdeunRobotMiniHumanoideenlaTareadeSubiryBajar
Escaleras
WilmerCardenasPilatua,FlixRodrguezCaadillas,AlbertoJardnHuete
Controldeposicin/fuerzadeunrobotantropomrficobasadoencontrolpredictivo
J.delaCasaCrdenas,J.GmezGarca,J.GmezOrtega
Haciaunaarquitecturadeexploracinmultirobotdistribuidaparaentornosno
controlados
MiguelJuli,OscarReinoso,LuisPay,FranciscoAmors,Davidbeda
DISEODEUNDISPOSITIVOHPTICODEBAJARESOLUCINBASADOENSMAPARA
APLICACINENTELEROBTICA
FranciscoJavierTormo,JaimeMasi,JuanRamnRufino,JosFerri,BorjaMansilla
Clculoautomticodesecuenciasdeensambladobasadoenunatcnicadeagrupacin
paralaconstruccindeestructurasmedianteequiposderobots
lvaroSempere,IvanMazayAnbalOllero

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SistemasdeTiempoReal
ESTUDIODEFIABILIDADDEUNAPLATAFORMADECOMUNICACINBASADAENEL
ESTNDAR802.11
FranciscoCrdenasCapitn,JosM.FornsRumbao,FranciscoRodrguezRubio,
RafaelEstepaAlonso
LarectadeChevysevenlaaproximacinautomticaacrticodelosreactoresnucleares
J.L.FernndezMarrn,JuanBlzquezMartnez,JosMiguelBarcalaRiveira
MONITORIZACINYCONTROLREMOTODECONSUMOENERGTICOMEDIANTE
COMUNICACINWIFI
IsidreOrtegaGmez,SergioZarzaSnchez,JosAntonioLzaroVilla,RosaM.
FernndezCant
Plataformadegestindeaplicacionesdistribuidasdeseguridadfuncionalcon
toleranciaafallos
AitorAgirre,RafaelPriego,DarioOrive,ElisabetEstvez,JonPrez,MargaMarcos
DiseoBasadoenComponentesygeneracindeaplicacionesrobticasmanipuladoras
bajoelmiddlewaredeOROCOS
A.SnchezGarca,E.Estvez,JGmezOrtega,J.GmezGarca
EVENTDRIVENMIDDLEWAREFORDISTRIBUTEDSYSTEMCONTROL
ManuelMuoz,EduardoMunera,J.FranciscoBlanes,JoseE.Simo,GinesBenet
HerramientabasadaenMDEparasistemasorientadosaserviciodinmicamente
reconfigurables
AintzaneArmentia,MargaMarcos,ElisabetEstvez,FranciscoGmezMolinero
ReconfigurandoaplicacionesdeautomatizacinindustrialconFTTMA
MikelGonzlez,AdrinNoguero,FedericoPrez,IsidroCalvo
ImplementacindeunsistemaHardwareIntheLoopparalasimulacinentiemporeal
depilotosautomticosparaUAVs
J.Velasco,S.GarcaNieto,G.ReynosoMeza,J.Sanchis
Arquitecturadetiemporealparaelcontroldeactitudenunsatliteexperimental
JuanZamorano,ngelEsquinas,PeterBradley,DanielBrosnan,JorgeGarrido,Emilio
Salazar,AlejandroAlonsoyJuanA.delaPuente
VisinporComputador
EVALUATIONOFSHAPEANDCOLORDESCRIPTORSBYUSINGBAGOFWORD
TECHNIQUESWITHONEVSALLCLASSIFICATION
FidalgoE.,FernndezRoblesL.,GarcaOrdsM.,GarcaOlallaO.,AlegreE.
ComparisonofdifferentLocalBinaryPatternvariantsformaterialrecognitionusing
KTHTIPS2adataset
OscarGarcaOlalla,MaraTeresaGarcaOrds,LauraFernndezRobles,DiegoGarca
Ords,EnriqueAlegre
RotationInvariantContourPointsDescriptorHistogramforshapebasedimage
retrieval
MaraTeresaGarcaOrds,OscarGarcaOlalla,LauraFernndezRobles,DiegoGarca
Ords,EnriqueAlegre
14
ROBUSTNESSTOROTATIONINPERCEPTUALHASHINGMETHODSVIADOMINANT
ORIENTATION
DiegoGarcaOrds,EnriqueAlegre,MaraTeresaGarcaOrds,OscarGarcaOlalla,
LauraFernndez
COMBININGSURFWITHGLOBALTEXTUREDESCRIPTORSFORCLASSIFYINGBOAR
SPERM
FernndezRobles,Laura;Alegre,Enrique;GarcaOrds,MaraTeresa;GarcaOlalla,
Oscar;GarcaOrds,Diego;FidalgoFernndez,Eduardo
Deteccinyestimacindelaorientacindelrostrodelconductorbasadaenmodelos
3D
GustavoPelez,FernandoGarca,JosMaraArmingol,ArturodelaEscalera
Determinacindelestadodebatidodelapastadeaceitunaempleandovisinpor
computador
DiegoManuelMartnezGila,PabloCanoMarchal,JavierGmezGarca,JuanGmez
Ortega
Construccindemapastopolgicosyestimacindetrayectoriasusandodescriptores
deaparienciavisualglobal
FranciscoAmors,LuisPay,LorenzoFernndez,scarReinoso,MnicaBallesta,
MiguelJuli
OBJECTRETRIEVALUNDERDIFFERENTILLUMINATIONDIRECTIONSUSINGINVARIANT
LOCALFEATURES
Gorgojo,Nuria;FernndezRobles,Laura;Alegre,Enrique
SeguimientodeobjetossinmarcasfiducialesconcmarasToF
S.SatorresMartnez,J.GmezOrtega,J.GmezGarca,A.SnchezGarca,J.delaCasa
Crdenas
SISTEMADEALERTAYREGISTRODEINFRACCIONESDETRFICO
NourdineAliane,JavierFernandezySergioBemposta.
AnlisisdeldescriptorVFHparaelreconocimiento3Ddemltiplesvistasdeobjetos
domsticos
FranciscoMartnez,CarlosM.Mateo,PabloGil,FernandoTorres
Controlvisuoinercialde6gradosdelibertadparaelposicionamientoareodeuna
cmara
JessGonzlezVillagmez,ManuelVargasVillanueva,FranciscoRodrguezRubio

15
Herramienta basada en SCORM para la integracin automtica de
Laboratorios Online en LMS


Ildefonso Ruano Ruano, J uan Gmez Ortega, J avier Gmez Garca, Elisabet Estvez Estvez
Grupo de Robtica, Automtica y Visin por Computador, Universidad de J an, J an, Espaa
{alonso, juango, jggarcia, eestevez}@ujaen.es



Resumen

Los laboratorios online se utilizan como valiosos
recursos de apoyo a la docencia desde hace
bastantes aos. Como recursos docentes con gran
potencial podran enmarcarse dentro de lo que se
denomina recurso de e-learning. Una de las ltimas
tendencias en el desarrollo de estos laboratorios ha
sido su integracin en los llamados Sistemas de
Gestin de Aprendizaje (LMS). En este trabajo se
presentan una propuesta basada en el conjunto de
normas SCORM- Sharable Content Object Reference
Model, estndar de facto de contenidos e-learning
que facilita a los desarrolladores Java de
laboratorios online la integracin con los LMS. Para
ello se muestra un ejemplo de laboratorio virtual
creado con Easy Java Simulations (EJS) en el que se
utiliza esta metodologa logrando una integracin
entre el software del laboratorio virtual y el LMS a
travs de SCORM.

Palabras Clave: SCORM, Sistemas de Gestin de
Aprendizaje, Laboratorios Online.



1 INTRODUCCIN

El trabajo de laboratorio es indispensable e
indiscutible en la educacin universitaria de la
mayora de asignaturas directamente relacionadas
con la ingeniera [6]. Los laboratorios remotos, o
virtuales, presentan mltiples y variadas ventajas.
Entre stas se puede destacar el ahorro de costes,
extender el uso de recursos escasos, compartir
equipamiento con otros organismos, seguridad de las
personas y ampliar la disponibilidad de recursos en el
tiempo y el espacio.

Los laboratorios virtuales/remotos pueden entenderse
como una forma de e-learning. Los primeros
prototipos de laboratorios remotos para educacin
fueron realizados a medida con protocolos y
servidores tambin a medida [3], pronto se vi la
posibilidad de utilizar la web para dar soporte a los
experimentos y surgieron sistemas propios para el
desarrollo de laboratorios [9]. Estos sistemas estaban
soportados por portales y arquitecturas especficas
[4] [8]. El e-learning ha evolucionado desarrollando
una serie de herramientas y estndares que facilitan
la interoperabilidad de contenidos. A su vez, dentro
del e-learning los Sistemas de Gestin de
Aprendizaje (LMS, Learning Management System)
constituyen una herramienta bsica comn a los
alumnos, contienen la mayora, sino todos los
contenidos y herramientas docentes, por eso la
evolucin lgica de la forma de implementar los
laboratorios virtuales y remotos hizo que se tratarn
de integrar en los LMS, hecho que se ha realizado en
algunas ocasiones de forma bsica [13].

Se ha generalizado el uso de LMS como la
herramienta bsica integradora de recursos de e-
learning y SCORM (Sharable Content Object
Reference Model) como el conjunto de normas y
especificaciones de e-learning que permiten el
intercambio de contenidos entre LMS, la ltima
versin de SCORM es la cuarta edicin de SCORM
2004, lanzada en 2009 [1]. SCORM fue creado para
que los desarrolladores pudieran generar contenido
reusable e interoperable entre mltiples LMSs.
Proporciona las pautas para lanzar y manejar
contenidos, un mecanismo comn para que los
contenidos se comuniquen con el LMS y un
lenguaje/vocabulario predefinido que forma la base
de esa comunicacin.

La integracin de laboratorios online y LMS ofrece
bastantes ventajas tanto para los desarrolladores de
los mismos como para el alumnado. Entre ellas
destacan principalmente la posibilidad de que el LMS
realice el control de acceso de los usuarios y que se
presenten todos los recursos docentes en un mismo
entorno.

Las primeras aproximaciones de los laboratorios a los
LMSs trataban de usar los modelos de laboratorios ya
desarrollados, empleando tecnologas y modelos ya
experimentados. Sin embargo, de esta forma se deja
de lado al estndar de facto de contenidos e-learning,
SCORM, para realizar la integracin se desarrollan
mdulos especficos y extensiones del LMS que
atienden a las caractersticas particulares del
laboratorio en cuestin [7]. De este modo, se pueden
conseguir resultados muy prometedores y potentes
[14] aunque difcilmente reutilizables ya que no
XXXIV Jornadas de Automtica. Terrassa, 4 al 6 de Septiembre de 2013
275
permiten su uso en laboratorios desarrollados con
otras tecnologas ni en un LMS distinto al que se
utiliz en principio.

Recientemente se ha desarrollado un sistema que
permite que los modelos de laboratorios se integren
en los LMS utilizando SCORM. Para ello, se ofrece
un portal que acta como repositorio de laboratorios
que se crean mediante la incrustacin del software
del laboratorio en un formato SCORM [10]. Esta
forma de trabajar hace que no existan requerimientos
para la tecnologa de desarrollo del laboratorio;
cualquier tecnologa sera vlida. Sin embargo, este
sistema exige una complicacin en las
comunicaciones realizadas a la hora de realizar un
experimento (en el caso de laboratorios remotos se
ven envueltos el sistema servidor remoto de la planta
real, el portal especfico, el LMS y el PC del usuario
que realiza el experimento) y, sobre todo, no ofrece
posibilidades de interaccin avanzadas entre el
software del laboratorio y el LMS. De este modo no
se aprovechan las posibilidades de comunicacin
laboratorio-LMS que se podran obtener.

En este trabajo se presenta una herramienta para que
los desarrolladores de laboratorios virtuales/remotos
consigan que su software interacte de forma
completa con un LMS con todas las posibilidades
que ofrece SCORM. Para ello se debe utilizar una
implementacin del interfaz para la tecnologa
utilizada en el desarrollo del laboratorio, en este caso
J ava. El trabajo mostrado en esta comunicacin
realiza un encapsulado de las funciones que ofrece el
LMS a los contenidos SCORM (mediante una
instancia del Aplication Program Interface, API) que
permiten la manipulacin del modelo de datos del
Run-Time Environment (RTE) de SCORM [1].
Despus ser necesario que el software de
laboratorio, una vez desarrollado incorporando esta
herramienta, se incluya como Applet en un formato
SCORM. De este modo, las particularidades de las
comunicaciones SCORM-LMS son transparentes a
los desarrolladores.

A modo de ejemplo se ha desarrollado un laboratorio
virtual con la herramienta Easy Java Simulation, EJ S
[5], que utiliza el lenguaje de programacin J ava para
comunicarse con el LMS. Este ejemplo se genera
desde EJ S como un Applet J ava que se incluye dentro
de un paquete SCORM que puede importarse como
contenido SCORM en un LMS compatible [2]. El
laboratorio virtual se ha diseado para asignaturas de
grados de la rama de Ingeniera Industrial en las que
se est utilizando en mdulos de identificacin y
caracterizacin de sistemas dinmicos.

El resto del artculo est estructurado de la siguiente
forma: en el apartado 2 se explican las caractersticas
principales de los estndares SCORM y sus 3
componentes, haciendo un mayor hincapi en el RTE
y su principio de funcionamiento bsico. En el
apartado 3 se describe la integracin de los
laboratorios con los LMS mediante SCORM. En el
apartado 4 se muestra un ejemplo de laboratorio
virtual desarrollado en EJ S e integrado en un mdulo
SCORM que interacta con ILIAS, el LMS utilizado
como plataforma de docencia virtual en la
Universidad de J an (UJ A), mediante las funciones
descritas en el apartado 3. Para finalizar el apartado 5
muestra las conclusiones del trabajo y marca las
lneas futuras del mismo.

2 SCORM COMO SOPORTE DE
LABORATORIOS ONLINE

Los estndares y especificaciones SCORM
constituyen el estndar de facto de docencia virtual.
El conjunto de productos que soportan SCORM
incluye la mayora de los LMS del mercado [2]. estn
documentados y mantenidos por el Advanced
Distributed Learning Iniciative (ADL) de los Estados
Unidos de Amrica, aunque derivan de diversos
trabajos realizados por varias organizaciones
tecnolgicas y de la industria entre las que se
encuentra el IMS Global Learning Consortium
(IMC), el Aviation Industry CBT Commitee (AICC) y
el Electrical and Electronics Engineers Learning
Technology Standards Commitee (IEEE LTSC).
Existen varias versiones de SCORM (1.0, 1.2, y
2004), utilizando la ltima de ellas: la edicin 4 de
SCORM 2004. SCORM ofrece un marco que se
aplica a los contenidos de e-learning en un LMS con
el fin de definir su encapsulado, lanzamiento e
intercambio de datos. Para ello se definen 3
subespecificaciones:

Seccin de empaquetado de contenidos
(Content Packaging) [1]. Especifica la forma de
describir y empaquetar los contenidos. Est
basado en XML (eXtensible Markup Language)
principalmente.
Seccin de secuenciacin (Sequencing) [1].
Especifica la forma en la que el usuario puede
navegar entre las distintas partes del contenido
SCORM (SCOs o Sharable Content Object). Se
define como un conjunto de reglas y atributos
en formato XML.
Seccin de tiempo de ejecucin (RTE) [1].
Especifica la forma en que debe lanzarse el
contenido y como se realiza la comunicacin
con el LMS. Basado en ECMAScript
(J avaScript) principalmente.

Para realizar este trabajo se han utilizado las tres
especificaciones, aunque el principal objetivo del
mismo hace que la subespecificacin RTE sea la que
se ha tratado de forma ms intensa. El RTE requiere
unas condiciones para que los objetos de contenido
XXXIV Jornadas de Automtica. Terrassa, 4 al 6 de Septiembre de 2013
276
SCORM puedan lanzarse y gestionar la informacin
del progreso del alumno que puede intercambiarse
con el LMS.

En el contexto SCORM existen dos tipos de objetos
de contenido: SCOs y Assets. Los Assets no tienen
capacidad de comunicarse con un LMS, SCORM
slo requiere que un LMS lance los Assets a los
alumnos mediante el protocolo HTTP. Un SCO es la
unidad de informacin lgica ms pequea que un
LMS puede entregar a los alumnos desde la propia
plataforma y que puede comunicarse con el LMS.
Tambin se puede definir un SCO como el nico
componente de SCORM que usa el API de SCORM,
que es el mecanismo de comunicacin que existe
para obtener y almacenar datos entre el LMS y el
SCO (p.e. puntuacin alcanzada, lmites de tiempo,
objetivos, etc.) y para informar sobre el estado de
comunicacin conceptual entre el SCO y el LMS
(p.e. inicializado, terminado y/o condiciones de
error). La informacin que se pueden intercambiar un
SCO y un LMS viene definida por el modelo de datos
preestablecido y estandarizado. Este modelo de datos
se usa para definir elementos del modelo de datos
que el SCO y el LMS deben conocer y deben ser
mantenidos por el LMS de la misma forma
independientemente del LMS utilizado.

Cuando un LMS lanza un SCORM debe hacerlo en
una ventana de navegador web dependiente de la
ventana del LMS que exponga la instancia del API
como un objeto del Modelo de Objetos del
Documento (DOM). La instancia del API la debe
proporcionar el LMS. Un LMS slo puede lanzar y
registrar un SCO a la vez (por alumno). El SCO debe
buscar recursivamente en la jerarqua de ventanas
padre hasta encontrar la instancia del API para, una
vez conseguido, pueda iniciar una sesin de
comunicacin con el LMS.

La figura 1 ayuda a entender el modelo temporal del
RTE de SCORM.


Figura 1. Modelo temporal del RTE.

En la figura 1 se muestra el significado temporal de
una sesin de login en el LMS, de un intento del
alumno, de una sesin de alumno y de una sesin de
comunicacin del SCO con el LMS. Tambin se
muestran las funciones del API que pueden
ejecutarse dependiendo del estado en el que se
encuentre el SCO.

El API de SCORM consiste bsicamente en la
definicin de slo 8 funciones que pueden ser
utilizadas por un SCO. Estas funciones se pueden
estructurar en 3 categoras:

Funciones de sesin (Initialize() y Terminate()).
Se usan para establecer el inicio y el final de
una sesin de comunicacin.
Funciones de transferencia de datos
(GetValue(), SetValue() y Commit()). Se usan
para intercambiar datos del modelo RTE de
SCORM entre el LMS y el SCO.
Funciones de soporte (GestLastError(),
GetErrorString() y GetDiagnostic()). Se usan
para comunicaciones de soporte entre el SCO y
el LMS.

Una vez que un LMS lanza un SCO puede iniciar una
sesin de comunicacin con el LMS para almacenar
y obtener informacin del modelo de datos del RTE.
Esto lo logra realizando llamadas a las funciones
J avaScript que contiene la instancia del SCORM API
que facilita el LMS en el que est ubicado el SCO.
Aunque el proceso pueda parecer sencillo al existir
slo 8 funciones se puede complicar bastante ya que
el modelo de datos RTE de SCORM tiene un nmero
bastante significativo de datos y subconjunto de
elementos en muchos de ellos.

3 DESCRIPCIN DE LA DE
INTEGRACIN LAB-LMS CON
SCORM

El objetivo de este trabajo es facilitar la integracin
de los laboratorios online, ya sea virtual o remoto,
con los LMS. Para ello se ha tratado de buscar una
solucin que sea lo ms universal y extrapolable
posible, por eso se trat de utilizar los estndares
SCORM como soporte del SW soporte de los
laboratorios.

Las preguntas que hay que responder ahora son
cmo incluir un laboratorio online en un SCORM?,
cmo lograr la comunicacin entre el laboratorio y
el LMS?

La respuesta a la primera pregunta es sencilla,
SCORM es un formato abierto que se ofrece en
forma de pgina HTML, esto hace que sea totalmente
compatible con la mayor parte de los laboratorios
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277
remotos/virtuales, los cuales se suelen mostrar a los
alumnos empotrados en pginas web. Este hecho ha
sido realizado con xito en otros trabajos [10],
ofreciendo la posibilidad de acceder a un repositorio
de laboratorios virtuales y remotos que son incluidos
en formato SCORM, sin embargo la respuesta a la
segunda pregunta requiere que se produzcan cambios
en el software del laboratorio con el fin de acceder a
las funciones J avascript del API de SCORM en el
que se envuelve el laboratorio.

Esto se puede lograr, facilitando adems su uso,
desarrollando una herramienta que consiste en un
conjunto de funciones nativas a la tecnologa de
desarrollo del laboratorio que oculten el problema de
acceso al modelo de datos del RTE de SCORM. De
este modo los desarrolladores de laboratorios
virtuales podrn usar estas funciones para integrarlos
de forma sencilla con el LMS sin tener que conocer
al detalle las caractersticas del RTE de SCORM.

Se ha utilizado J ava, que es uno de los lenguajes ms
utilizados en el desarrollo de laboratorios online por
tener caractersticas muy recomendadas entre las que
destacan su amplio uso a nivel mundial, facilidad de
manejo, estar generado bajo licencia libre y la
posibilidad de generar el SW de laboratorio en
formato Applet de J ava. Tambin se ha usado el
paquete netscape.Javascript.* para poder acceder al
modelo de objetos del documento (Document Object
Model, DOM) de la pgina en la que se incluye el
Applet del laboratorio y poder llamar a las funciones
J avascript del API de SCORM tal y como
recomienda Oracle (la empresa responsable de J ava)
[11]. La mayora de las funciones desarrolladas estn
relacionadas con la transferencia de datos Lab-LMS,
estas funciones permiten acceder (y modificar en los
casos en los que est permitido) al valor de los datos
del modelo de datos del RTE que mantiene el LMS.
Estas funciones se pueden agrupar en dos tipos:

Funciones que permiten obtener valores del
modelo de datos de RTE e incorporarlos al SW
del laboratorio. A modo de ejemplo, los datos
del modelo que se han consultados con estas
funciones en el ejemplo descrito en apartados
posteriores han sido: el nombre del alumno que
el LMS mantiene en su base de datos, la versin
del API y el estado de ejecucin del SCO en el
que se ubica el Applet del laboratorio con el fin
de mostrarlos en una ventana del Applet. Para
cada una de estas consultas se ha creado una
funcin especfica con el fin de facilitar su uso a
los desarrolladores de laboratorios y que no
tengan obligacin de conocer los detalles del
modelo ni de las comunicaciones que se
realizan.
Funciones que modifican algn valor del
modelo de datos, y/o crean elementos cuando
esto es posible, en funcin del trabajo realizado
en la manipulacin del SW de laboratorio.
Merece especial mencin el conjunto de datos
asociados a los comentarios; Desde el
laboratorio online (Applet de J ava) se pueden
crear nuevos comentarios para ser almacenados
en el LMS que pueden incluir cadenas de datos
escritos por el alumno o generados
automticamente por el software del laboratorio
indicando adems el momento (fecha y hora) y
la localizacin en que se realizaron.

La figura 2 contiene un ejemplo de diagrama UML
(Unified Modified Language) que muestra las
entidades y los mtodos necesarios para que se
establezca la integracin de un laboratorio virtual con
un LMS por medio de recursos SCORM. Para ello el
alumno (learner) debe introducir su nombre de
usuario y contrasea para entrar en el LMS (login
LMS). Despus, mediante la navegacin por los
recursos y estructura del LMS, debe acceder al
mdulo SCORM y abrirlo, en ese momento
comenzar lo que se llama un intento SCORM
(SCORM attempt), el SCORM puede tener una
estructura variada en funcin del diseo que se la
haya dado, en el momento en el que entra en un SCO
se entra en lo que se llama una sesin de aprendizaje
(learner sesin) y se dispone de una instancia de la
API que proporciona el LMS para acceder a las
funciones del RTE, normalmente se suele acceder a
la API mediante un software intermedio
(APIWrapper) que facilita su uso. En este momento
ya se pueden utilizar algunas de las funciones que
permiten interactuar el SCO con el LMS, entre ellas
est la funcin Initialize(), que marca el inicio de lo
que se conoce como una sesin de comunicacin
RTE (communication sesin). Tambin al iniciar una
sesin de comunicacin ya se pueden intercambiar
datos entre el modelo de datos RTE que mantiene el
LMS y el SCO o cualquier recurso que ste contenga,
como es el caso de los Applet J ava que constituyen
laboratorios online. En el ejemplo de la figura 2 se
utiliza la funcin rteGetLearnerName() desde el
Applet del laboratorio, que se encuentra en el SCO,
para obtener el valor del nombre del usuario que el
LMS posee. Para ello, se debe invocar la funcin
doGetValue del APIWrapper quien a su vez llamar a
la funcin GetValue que ofrece el LMS.

4 EJEMPLO DE USO: DISEO DEL
SISTEMA DE SUSPENSIN DE
UNA RUEDA DE AUTOMVIL

Para la implementacin del caso de estudio se ha
creado con EJ S un laboratorio virtual (aunque se
puede utilizar igualmente con laboratorios remotos)
en el que se realiza la simulacin del funcionamiento
del amortiguador para la rueda de un automvil con
la posibilidad de trabajar en distintos escenarios.
XXXIV Jornadas de Automtica. Terrassa, 4 al 6 de Septiembre de 2013
278

Figura 2. Ejemplo de diagrama de secuencia UML con entidades y mtodos relacionados.

Este laboratorio virtual est siendo utilizado en la
asignatura Automtica Industrial que se imparte en el
segundo curso de todos los grados de la rama de
Ingeniera industrial ofertados en la Universidad de
J an (ingeniera elctrica, electrnica industrial,
mecnica y organizacin industrial). Dicha
asignatura tiene como finalidad general proporcionar
al alumno una visin global de la aplicabilidad de la
automtica en entornos industriales y la ofrecer los
conocimientos bsicos sobre las diferentes
tecnologas aplicadas al control de procesos
continuos y discretos. Esta prctica se llevara a cabo
en el mdulo de identificacin y caracterizacin de
sistemas dinmicos. Tiene como objetivos
principales:

Afianzar en el alumno el concepto de sistema
dinmico.
Diferenciar y extraer las caractersticas
fundamentales de las distintas respuestas
temporales. Para ello se le da la opcin de
ajustar los parmetros del modelo dinmico que
caracteriza el sistema.

El laboratorio virtual desarrollado muestra el
funcionamiento de un amortiguador de coche
permitiendo al alumno modificar sus parmetros (K,
constante del muelle y B, constante de
amortiguamiento) y seleccionar distintos escenarios
de funcionamiento. La figura 3 muestra una imagen
del sistema real, el esquema del sistema de
suspensin y el esquema del sistema completo.

Se ha utilizado un ejemplo sencillo que sirva para
mostrar el trabajo desarrollado de forma simple, la
ecuacin del sistema de suspensin se muestra en (1).

) ( ) 0 ( u y B L u y K mg y m (1)


Figura 3. a) Vista delantera de un automvil donde se
aprecia el sistema chasis-rueda. b) Esquema
simplificado del sistema de suspensin. c) Esquema
del sistema completo.

Donde m es la masa del cuerpo a amortiguar (una
cuarta parte del peso del vehculo), y es la distancia
de la masa al punto de referencia, u es la distancia del
asfalto al punto de referencia, L0 es la distancia del
muelle en reposo y g es la aceleracin de la gravedad.

En la expresin (2) se muestra la funcin de
transferencia que relaciona la evolucin de la altura
del chasis, y(t), en funcin del asfalto, u(t), para el
sistema en estudio.

K Bs ms
K Bs
s U
s Y
s G

2
) (
) (
) (
(2)

En EJ S, el cdigo J ava del laboratorio, utiliza las
funciones desarrolladas con el fin de interactuar con
un LMS. Una vez exportado desde EJS el laboratorio
en forma de Applet de J ava se incluye dentro de una
pgina web que constituye el recurso principal de un
SCO. Se ha utilizado un fichero J avascript
(APIwrapper) que ayuda a usar el API de SCORM.
Las funciones desarrolladas en J ava han tenido en
cuenta el APIwrapper para simplificar su creacin.

XXXIV Jornadas de Automtica. Terrassa, 4 al 6 de Septiembre de 2013
279
En la figura 4 se puede ver un esquema del
laboratorio virtual EJ S desarrollado incluido en un
paquete SCORM una vez importado e incorporado en
un LMS.


Figura 4. Esquema del ejemplo desarrollado.

Como se puede observar en dicha figura, el paquete
SCORM incluye tres SCO, en SCO1 se ha incluido
teora sobre el funcionamiento del sistema de
suspensin que simula el laboratorio virtual que el
alumno debera leer antes de acceder al mismo. La
figura 5 muestra una captura de pantalla del SCO1.


Figura 5. Captura de pantalla del SCO1.

En el SCO2 se ha incluido el laboratorio virtual e
instrucciones de las prcticas que debe realizar, se
describe con ms detalle en los prximos prrafos.

Finalmente, en el SCO3 se han incluido pruebas de
evaluacin de los conocimientos adquiridos.

Se ha tomado esta estructura por pensar que es la ms
adecuada a la hora de implementar la docencia de
laboratorios online. Una vez realizadas todas las
modificaciones en la estructura SCORM se ha
comprimido en formato zip y desde el LMS de la
UJ A (ILIAS) se ha importado en una carpeta de
acceso pblico para su libre acceso [12]. Para poder
ejecutarse slo es necesario disponer de un ordenador
con acceso a Internet en el que se disponga de un
navegador web, la mquina virtual de J ava y una
configuracin que permita la ejecucin de Applets
J ava en el navegador.

Las funciones utilizadas en este ejemplo para
interactuar con el LMS permiten obtener del LMS:

El nombre e identificador del alumno que
accede al mdulo SCORM.
La versin de API que se est ejecutando
(ofrecida por el LMS).
El estado de terminacin del laboratorio (si est
superado).
La fecha y hora de entrada en el laboratorio.
Los comentarios guardados por el alumno sobre
el laboratorio en el LMS.

Por otro lado se han desarrollado otras funciones que
permiten incorporar en el LMS ms datos:

Comentarios del alumno que permanecen de
forma persistente en el LMS para su consulta en
sesiones e intentos posteriores por parte del
laboratorio online.
Informacin referente a la puntuacin alcanzada
por el alumno en el intento de superacin de
pruebas (para lograr una evaluacin del mismo).
Informacin referente a la superacin del
laboratorio.

La figura 6 muestra una captura de pantalla de este
ejemplo (SCO2 con el Applet EJ S del laboratorio
virtual).


Figura 6. Captura de pantalla del Applet EJS del
laboratorio virtual en el mdulo SCORM.

En la parte superior se muestra un panel en el que se
muestra informacin recogida por el Applet del LMS
en el momento de su lanzamiento (que puede ser
actualizada en cualquier momento) y una zona en la
que el alumno que est trabajando puede guardar los
comentarios que estime oportuno en el LMS para
recuperarlos cuando desee (para ello debe abrir una
ventana supletoria seleccionando la casilla de
verificacin desde el mismo panel). En la parte
central se muestran una serie de imgenes que
ayudan al alumno a reconocer la escena y el
funcionamiento que se logra en el amortiguador del
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280
coche mientras que en la parte inferior aparecen tres
paneles desde los que se pueden configurar las
caractersticas del experimento:

Panel superior. Los parmetros de las distintas
escenas que se pueden establecer para el
funcionamiento del amortiguador.
Panel medio. Permite seleccionar los escenarios
de uso del sistema.
Panel inferior. Controla la puesta en marcha y
desarrollo de la simulacin as como cambiar
los parmetros de configuracin del sistema de
amortiguacin y la activacin de una ventana de
grficas de resultados.

En la figura 7 se muestra una captura de la ventana
de grficos (des/seleccionable desde la ventana
principal) que muestra la evolucin de la altura del
chasis del vehculo (y), de la carretera (Road), y de la
diferencia entre ambas (y-Road).


Figura 7. Captura de pantalla de la ventana
emergente de grficos del Applet.

En esta figura se puede observar como la evolucin
del chasis (y) es ms suave que la que presenta la
carretera (Road, lnea inferior en la grfica) debido al
efecto que realiza el sistema de suspensin. Se
pueden seleccionar 9 escenarios diferentes en los que
se pueden realizar los experimentos, incluso
combinarlos secuencialmente, como se desee. Con
estas escenas y la posibilidad de cambiar las
caractersticas de todas ellas segn los parmetros
indicados a continuacin se pueden disear mltiples
tipos de prcticas que muestren distintos
comportamientos del sistema antes diferentes
entradas:

Firme plano. Permite estudiar el
comportamiento del sistema ante una entrada
constante. Sirve para comprobar el chasis
permanece en su posicin de reposo (a una
distancia L0 del asfalto).
Subida/Bajada de acera (se puede modificar la
altura de la acera). Permite estudiar el
comportamiento del sistema ante una entrada de
tipo escaln positivo/negativo.
Obstculo/Hueco en firme (se puede modificar
la altura/profundidad). Permite estudiar el
comportamiento del sistema ante una entrada de
tipo impulso positivo/negativo.
Firme ascendente/descendente (se puede
modificar la pendiente). Permite estudiar el
comportamiento del sistema ante una entrada
tipo rampa ascendente/descendente.
Firme senoidal (se puede modificar frecuencia y
amplitud de la oscilacin del perfil del firme).
Permite estudiar el comportamiento del sistema
ante una entrada senoidal.
Firme irregular. Permite estudiar el
comportamiento del sistema ante una entrada
variable aleatoria.

En el ejemplo de libre acceso [12] se han diseado
dos prcticas muy sencillas. La prctica 1 pide
analizar la respuesta en funcin de los diferentes
perfiles. Para ello, se debe ejecutar la simulacin,
abrir la ventana de grficos y cambiar entre los
diferentes escenarios programados. La evaluacin
que realiza el laboratorio se basa en la comprobacin
de la ejecucin de la simulacin, aadiendo un punto
por cada escenario probado. De este modo se tiene la
posibilidad de conseguir un mximo de 9 puntos. En
la prctica 2 se pide al alumno que asigne valores a
las constantes del muelle (K) y de amortiguamiento
(B) para que se cumplan ciertas condiciones. En el
caso de elegir unos valores dentro de los mrgenes
establecidos se consiguen 5 puntos adicionales. La
calificacin final obtenida es comunicada al LMS al
pulsar el botn Finish para la posible comprobacin
del tutor.


5 CONCLUSIONES Y LNEAS DE
FUTURO

La integracin de los laboratorios online en los LMS
es un proceso que ofrece ventajas a los alumnos y
profesores responsables de los mismos. Por ello se
trata de una tendencia deseable que se debe
desarrollar y potenciar con el fin de que la
integracin sea plena. En este trabajo se muestra una
herramienta que facilita a los desarrolladores J ava
crear laboratorios online que consigan esta
integracin prcticamente con todos los LMS del
mercado.

Esta herramienta facilita la incorporacin de
informacin procedente del LMS en el laboratorio
online enriqueciendo al mismo. Tambin facilita que
el alumno pueda incorporar datos permanentes sobre
el laboratorio online en el LMS que puede recuperar
ayudando a la superacin de las pruebas que se hayan
establecido y la incorporacin en el LMS del estado
de superacin de las prcticas que se hayan
programado as como la puntuacin conseguida. Con
el uso de estas funciones se puede facilitar la
integracin de los laboratorios online (virtuales o
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remotos) desarrollados en lenguaje J ava mediante su
inclusin como Applet en un paquete SCORM que
puede ser utilizado por la mayora de los LMS.

Se ha desarrollado un ejemplo que logra integrarse
con el LMS ILIAS de la UJ A mediante el uso de
estas funciones y muestra parte del potencial de las
mismas. En el ejemplo se ha simulado el sistema de
suspensin de la rueda de un vehculo. Este ejemplo
permite a los alumnos de los grados de ingeniera de
la rama industrial de la Universidad de J an
comprender el funcionamiento de un sistema
dinmico y comprobar su comportamiento ante
distintas entradas de forma inmediata.

Actualmente se est trabajando en el desarrollo de un
paquete J ava que incluya funciones que permitan
trabajar con todos los datos del modelo SCORM y a
ms largo plazo se pretende crear una definicin
multilenguaje de estas funciones que permitan a los
desarrolladores de todos los lenguajes crear
laboratorios online usando funciones que permiten
interactuar con el LMS de forma sencilla y fcil.

Agradecimientos

Este trabajo ha sido financiado parcialmente por los
proyectos DPI2011-27284, TEP2009-5363 y AGR-
6429

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ISBN:9788461650637