Geometria de Superficies-Carlos Antonio Julio Arrieta PDF

Carlos Antonio Julio Arrieta
Geometra de Supercies
Indice general
1. Curvas regulares elementales 5
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Curvas parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Una nota sobre producto interno y norma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5. Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7. Teora local de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8. Expresi on de la curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.9. Vector normal, plano osculador y torsi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.10. Formula de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.11. Expresiones de la Torsi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.12. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2. Supercies: Teora y ejemplos elementales 33
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2. Representacion parametrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3. Parametrizaciones locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4. Supercies regulares y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5. Supercie regular de dimension k o ksupercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6. Cambio de par ametro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.7. Supercies obtenidas por valores regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.8. Funciones diferenciables entre supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.9. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
A. Particiones de la unidad 59
A.1. Particiones diferenciables de la unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Bibliografa 65
3
4

INDICE GENERAL
4

INDICE GENERAL
Captulo 1
Curvas regulares elementales
1.1. Introducci on
La geometra de curvas y supercies tiene dos aspectos: una, que se puede llamar Geometra Diferen-
cial clasica y usa los principios del Calculo. Hablando a grosso modo, la Geometra Diferencial clasica
estudia las propiedades locales de las curvas y supercies. Por propiedades locales de las curvas se
entiende que son las propiedades que dependen del comportamiento de las curvas o supercies en una
vecindad de un punto; por esto, las curvas y supercies que se consideran en Geometra Diferencial
seran aquellas que se pueden derivar un cierto n umero de veces.
El otro aspecto es la Geometra Diferencial global donde se estudia la inuencia de las propiedades
locales sobre el comportamiento de la curva o supercie entera. Posiblemente, la parte m as interesante
y representativa de la Geometra Diferencial clasica es el estudio de las supercies, por lo tanto algunas
propiedades locales de las curvas aparecen naturalmente en el estudio de las supercies.
1.2. Curvas parametrizadas
Primero se dice que una funci on de una variable real es diferenciable (o suave) si tiene en todos sus
puntos, derivadas de todos los ordenes (que son automaticamente continuas). Una primera denicion
de curva, no enteramente satisfactoria, pero suciente para el prop osito de este captulo es:
Denici on 1.2.1 Una curva diferenciable parametrizada es una funci on diferenciable : I R
3
de un abierto I = (a, b) de R en R
3
La palabra diferenciable en esta denicion signica que es una correspondencia que envia a cada
t I en un punto
(t) = (x(t), y(t), z(t)) R
3
en la que las funciones x(t), y(t), z(t) son diferenciables. La variable t se llama par ametro de la curva.
La palabra intervalo se toma en sentido generalizado, esto es, puede suceder a = , b = +.
Si se denota por x
(t) la primera derivada de x en el punto t y si se usa una notacion similar para

las funciones y, z el vector (x
(t), y
(t), z
(t)) =
(t) R
3
recibe el nombre vector tangente o (vector
velocidad) de la curva en t. La imagen (I) R
3
se llama traza de .
5
6 CAP
ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

Tambien se usa el termino innitamente diferenciable para funciones que tiene derivadas en todos
los ordenes que no sera el caso de estas notas.
Ejemplo 1.2.1 Sea : I = (2, 2) R
3
dada por
(t) = (1, t, t
2
+ 1)
cuya graca en R
3
es la curva sobre el paraboloide z = x
2
+ y
2
que se muestra en la Figura 1.1.
x
y
z
Figura 1.1
Ejemplo 1.2.2 Una curva diferenciable dada por:
(t) = (a cos t, a sin t, bt), t R
tiene como traza en R
3
una elice que tiene tiro de 2b sobre el cilindro x
2
+ y
2
= 1; ver Figura 1.2
x
y
z
Figura 1.2
FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS
E DE CALDAS
1.2. CURVAS PARAMETRIZADAS 7
Ejemplo 1.2.3 La funcion
: R R
2
dada por (t) = (t
3
, t
2
), t R, una curva parametrizada que tiene la Figura 1.3 como su traza
(0) = (0, 0)
1
2
1
1 2 1 2 3
Figura 1.3
Ejemplo 1.2.4 La funcion : R R
3
dada por
(t) = (t
3
4t, t
2
4), t R
es una curva parametrizada diferenciable Figura 1.4
Figura 1.4
Ejemplo 1.2.5 Las dos curvas parametrizadas de manera distinta
(t) = (cos t, sin t) y (t) = (cos 3t, sin 3t)
donde t (, 2 +), > 0 tienen la misma traza, esto es, la circunferencia x
2
+y
2
= 1. Note que
el vector velocidad de la segunda curva es el triple que el de la primera curva, ver Figura 1.5
CARLOS A. JULIO-ARRIETA - CARRERA DE MATEM
ATICAS
8 CAP
(t)
(t)
Figura 1.5
1.3. Una nota sobre producto interno y norma
Si x, y R
n
x = (x
1
, ..., x
nh
) y y = (y
1
, ..., y
n
) el producto interno de x con y, notado por x, y, se
dene:
x, y =
n
i=1
x
i
y
i
(1.1)
Propiedades:
x, y = y, x
x, y = x, y
x, y + z = x, y +x, z
x, x 0 x R
n
y x, x = 0 si y solo si x = 0.
Si se dene | x |=
_
x
2
1
+ x
2
2
+ ... + x
2
n
entonces se tiene:
x, y =| x | | y | cos ,
donde es el angulo formado entre x e y
Si x, y son funciones vectoriales diferenciables de una variable real de I = (a, b) en R
n
, entonces
d
dt
x, y = x
, y +x, y
E DE CALDAS
1.4. PRODUCTO VECTORIAL 9
1.4. Producto vectorial
Denici on 1.4.1 (Producto vectorial de dos vectores) Dados los vectores a = (a
1
, a
2
, a
3
) y
b = (b
1
, b
2
, b
3
) en el espacio denimos su producto vectorial como el vector
a b =
_
a
2
a
3
b
2
b
3
a
1
a
3
b
1
b
3
a
1
a
2
b
1
b
2
.
_
Una forma de recordar las componentes del vector producto vectorial de a y b es observar que
corresponden al resultado de eliminar la primera, la segunda y la tercera columna, respectivamente,
de la matriz
_
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
_
teniendo siempre cuidado de que a la segunda componente es necesario cambiarle el signo.
Otra forma de recordarlo es la siguiente: sean i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0) y k = (0, 0, 1) los vectores
coordenados unitarios; entonces se puede escribir
a = a
1
i + a
2
j + a
3
k
y
b = b
1
i + b
2
j + b
3
k
y por lo tanto de la denicion de a b se tiene la ecuacion
a b =
i j k
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
dearrolado por la primera la. Esto indica, entonces que las propiedades de los determinantes se
trasladan naturalmente al producto vectorial entre vectores. As, por ejemplo a b = b a. La
siguiente gr aca muestra la posision de a b en el orden que muestra la Figura 1.6.
b
a
a b
0
0
b
a
b a
Figura 1.6
ATICAS
10 CAP

Ejemplo 1.4.1 Hallar el producto vctorial entre a = (1, 0, 1) y b = (2, 1, 1). En efecto,
a b =
_
0 1
1 1
1 1
2 1
1 0
2 1
_
= (1, 3, 1);
Proposici on 1.4.1 Propiedades del producto vectorial. Cualesquiera que sean los vectores
a, b y c en R
3
se tiene:
(a) a b = b a.
(b) Si a y b son no nulos, a b = 0 si y solo si a y b son paralelos
(c) (a + b) c = a c + b c.
(d) Para el producto mixto se tiene
a b, c =
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
(e) a b, a = 0 y a b, b = 0.
(f) a b, c = a, b c = b, c a.
(g) a (b c) = a, cb a, bc
(h) [[a b[[
2
= [[a[[
2
[[b[[
2
a, b
2
.
Demostraci on. Las propiedades (a), (b), (c), (d), (e) y (f) se deducen inmediatamente de la deni-
cion de producto vectorial y las propiedades ya conocidas de los determinantes. Las propiedades g) y
h) pueden demostrarse directamente utilizando la denicion de producto vectorial, por lo tanto, solo
se demuestra h) y g) se deja como ejercicio para le lector. En efecto, a = (a
1
, a
2
, a
3
), b = (b
1
, b
2
, b
3
)
y c = (c
1
, c
2
, c
3
)
[[a b[[
2
=
a
2
a
3
b
2
b
3
2
+
a
1
a
3
b
1
b
3
2
+
a
1
a
2
b
1
b
2
2
=(a
2
b
3
a
3
b
2
)
2
+ (a
1
b
3
a
3
b
1
)
2
+ (a
1
b
2
a
2
b
1
)
2
=a
2
2
b
2
3
+ a
2
3
b
2
2
+ a
2
1
b
2
3
+ a
2
3
b
2
1
+ a
2
1
b
2
2
+ a
2
2
b
2
1
2[a
2
b
3
a
3
b
2
+ a
1
b
3
a
3
b
1
+ a
1
b
2
a
2
b
1
]
=(a
2
1
+ a
2
2
+ a
2
3
)(b
2
1
+ b
2
2
+ b
2
3
) a
2
1
b
2
1
a
2
2
b
2
2
a
2
3
b
2
3
2[a
2
b
3
a
3
b
2
+ a
1
b
3
a
3
b
1
+ a
1
b
2
a
2
b
1
]
=(a
2
1
+ a
2
2
+ a
2
3
)(b
2
1
+ b
2
2
+ b
2
3
) (a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ a
3
b
3
)
2
=[[a[[
2
[[b[[
2
a, b
2
Lo que termina la demostracion.
Las propiedades del producto vectorial implican los siguientes resultados.

E DE CALDAS
1.4. PRODUCTO VECTORIAL 11
Proposici on 1.4.2 Area de un paralelogramo en el espacio El area A de un parelelogramo
en el espacio determinado por dos vectores a y b esta dado por la siguiente formula:
A = [[a b[[ (1.2)
Demostraci on. Sea el angulo formado entre los vectores a y b como en la Figura 1.7
b
a
h
a b
Figura 1.7
Luego,
A = |a|h = |a||b| sen . (1.3)
Adem as por la identidad de Lagrange
|a b|
2
=|a|
2
|b|
2
a, b
2
=|b|
2
|b|
2
(1 cos
2
)
=|a|
2
|b|
2
sen
2
.
(1.4)
Lo que demuestra la proposicion
Ejemplo 1.4.2 Encontrar el area del triangulo que tiene como vertices los puntos de interseccion
del plano 2x + y + 3z = 6 con los ejes coordenados.
Solucion. Los puntos de corte del plano 2x +y + 3z = 6 con los ejes coordenados son (ver, Figura
1.8) A = (3, 0, 0, ) B = (0, 6, 0) y C = (0, 0, 2).
A = (3, 0, 0)
B = (0, 6, 0)
C = (0, 0, 2)
Figura 1.8
ATICAS
12 CAP

Se toman los siguientes vectores
AB = (3, 6, 0) y AC = (3, 0, 2)
con lo que
AB AC = (12, 6, 18)
y por lo tanto
Area =
1
2
[[AB AC[[ =
1
2
[144 + 36 + 324]
1/2
=
1
2
504 = 3
14.
El problema que ha conducido a los resultados anteriores es el de encontrar una formula para deter-
minar el volumen de un paraleleppedo en R
3
. Este problema puede ser resuelto ahora de una forma
elegante.
Proposici on 1.4.3 Volumen de un paraleleppedo. El volumen de un paraleleppedo determi-
nado por los vectores a, b y c en el espacio puede calcularse mediante la formula
V = [a b, c[ =
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
donde a = (a
1
, a
2
, a
3
), b = (b
1
, b
2
, b
3
) y c = (c
1
, c
2
, c
3
).
Demostraci on. Sea el angulo formado por los vectores a b y c, como en la Figura 1.9.
a
b
h
c
a b
Figura 1.9
Por lo tanto, el volumen del paraleleppedo V es
V = ( area de la base) h = [[a b[[ [[c[[ cos = [a b, c[.
Lo que demuestra la proposicion.
Ejemplo 1.4.3 El volumen del paraleleppedo determinado por los vectores a = (1, 2, 3), b =
(0, 1, 2) y c = (1, 2, 1) es el valor absoluto de
V =
1 2 3
0 1 2
1 2 1
1 2
2 1
2 3
1 2
= 1 + 4 + 4 + 3 = 10
Por lo tanto, V = 10u
2
E DE CALDAS
1.5. CURVAS REGULARES 13
Proposici on 1.4.4 Sean
(t) = (
1
(t),
2
(t),
3
(t))
y
(t) = (
1
(t),
2
(t),
3
(t))
curvas parametrizadas diferenciables en un intervalo abierto I. Entonces
d
dt
_
(t) (t)
(t) (t) + (t)
(t). (1.5)
para todo t I
Demostraci on. Es un ejercicio simple.
1.5. Curvas regulares

Sea : I R
3
una curva parametrizada diferenciable. Para cada t I donde
(t) ,= 0 existe una

recta bien denida, que contiene el punto (t) y el vector
(t), esta recta recibe el nombre de recta

tangente de en t. Para el estudio de la geometra diferencial de una curva es importante que exista
tal recta tangente en cualquier punto de la curva. Si
(t) = 0 entonces se dice que t es un punto

singular de
Denici on 1.5.1 Una curva parametrizada diferenciable : I R
3
se dice regular si
(t) ,= 0
para todo t I.
De ahora en adelante se consideran curvas parametrizadas diferenciables regulares y por simplicidad
se omite la palabra diferenciable.
1.6. Longitud de arco
Sea t I, la longitud de arco de una curva parametrizada regular : I R
3
desde el punto t
0
es
por denicion:
s(t) =
_
t
t
0
|
(t) | dt (1.6)
donde |
(t) |=
_
[x
(t)]
2
+ [y
(t)]
2
+ [z
(t)]
2
.
Es la longitud de arco del vector
(t). Como
(t) ,= 0, la longitud de arco s es una funci on

diferenciable y si tiene:
ds
dt
=|
(t) | (1.7)
Puede suceder que el par ametro t ya sea la medida de longitud de arco desde alg un punto. En este
caso:
ds
dt
=|
(t) |= 1
ATICAS
14 CAP

Esto es, el vector velocidad tiene longitud de arco igual a 1. Reciprocamente, si :
|
(t) |= 1,
entonces:
s =
_
t
t
0
dt = t t
0
. (1.8)
y t es entonces la medida de longitud de arco para medida desde alg un punto t
0
. En resumen: el
par ametro t es la medida de longitud de arco desde alg un punto si y solo si |
(t) |= 1.
para simplicar la exposicion se restringe a curvas parametrizadas por la longitud de arco, esta es
|
(t) |= 1. Pero primero veamos:

Teorema 1.6.1 Sea : I R
3
una curva regualar. Entonces existe una reparametrizacion por
longitud de arco para denida por
(s) = (t(s))
donde t(s) es la funcion inversa de la funcion longitud de arco asociada con .
Demostraci on.
Por el teorema fundamental del c alculo, cualquier funci on de longitud de arco s de satisface:
ds
dt
(t) = s
(t) =
d
dt
_
t
t
0
|
(t) | dt =|
(t) | (1.9)
Puesto que es una curva regular
(t) ,= 0 para todo t y por lo tanto

ds
dt
es siempre positiva. El
teorema de la funci on inversa del c alculo implica que t s(t) posee inversa s t(s) y
dt
ds
s(t)
=
1
ds
dt
t(s)
Ahora, se dene por (s) = (t(s)). Entonces por la regla de la cadena:
(s) =
(t(s))
dt
ds
.
Por lo tanto
|
(s) |=|
(t(s))
dt
ds
|=
dt
ds
|
(t(s)) |=
dt
ds
(s)
ds
dt
(t(s)) = 1
Ejemplo 1.6.1 Obtener una reparametrizacion por longitud de arco de la helice

x(t) = (a cos t, a sen t, bt).
E DE CALDAS
1.6. LONGITUD DE ARCO 15
Solucion
Como
s = s(t) =
_
t
0
[[x
(t)[[dt =
_
t
0
(a
2
+ b
2
)
1/2
dt =
a
2
+ b
2
t,
entonces la funci on inversa de s es
t = t(s) =
s
a
2
+ b
2
y por el teorema anterior la reparametrizacion de x por longitud de arco es
x(t(s)) =
_
a cos
s
a
2
+ b
2
, a sen
s
a
2
+ b
2
,
bs
a
2
+ b
2
_
.
Ejemplo 1.6.2 Dada la circunferencia
x(t) = (a cos , a sin ), .
Introducir a lo largo de ella el parametro t = tan
4
.
Solucion.
Por las identidades relativas al angulo medio se obtiene
cos =cos
4

4
+ sen
4

4
6 cos
2

4
sen
2

4
=
1
sec
4

4
+
1
csc
4

4
6
tan
2
4
sec
2

4
.
Usando las identidades
tan
2
t + 1 = sec
2
t y cot
2
t + 1 = csc
2
t
se obtiene
cos =
1
(t
2
+ 1)
2
+
t
4
(t
2
+ 1)
2

6t
2
(t
2
+ 1)
2
=
t
4
6t
2
+ 1
(t
2
+ 1)
2
.
Analogamente
sen =4 sen

4
cos
3

4
sen
3

4
cos

4
=
4t
(t
2
+ 1)
2

t
3
(t
2
+ 1)
2
=
4t(1 t
2
)
(t
2
+ 1)
2
.
Por lo tanto
x(t) =
_
a
t
4
6t
2
+ 1
(t
2
+ 1)
2
, b
4t(1 t
2
)
(t
2
+ 1)
2
.
_
ATICAS
16 CAP

1.7. Teora local de curvas parametrizadas por longitud de arco
Se presentan los resultados principales que se usaran posteriormente. Para tal efecto, sea : I =
(a, b) R
3
una curva parametrizada por la longitud de arco, Esto es,
1 = [[
(s)[[, (s I),
entonces [[
(s)[[ mide la raz on de cambio en el angulo que hacen los vectores tangentes, en una
vecindad, con la tangente en s.
(s)
(s)
Figura 1.10
por lo tanto, [[
(s)[[ proporciona una medida de rapidez con que la curva se aleja de la tangente en
s, en una vecindad de s.
Denici on 1.7.1 Sea : I = (a, b) R
3
una curva par ametrizada por la longitud de arco s I :
El n umero [[
(s)[[ = k(s) se llama curvatura de en s, y el vector k(s) =
(s) = k(s)n(s) con

|n| = 1 se llama vector curvatura.
Ejemplo 1.7.1 Si es una linea recta, entonces
(s) = us + v
donde u y v son vectores constantes de R
3
.
Naturalmente, [[u[[ = 1 para que la recta este par ametrizada por la longitud de arco y as
(s) = 0.
Recprocamente, si k = 0 = |
(s)|, entonces por simple integraci on (s) = us +v y la curva es una

lnea recta.
Notese que por el cambio de orientacion el vector tangente cambia de direcci on, esto es si (s) =
(s), entonces
d
d(s)
=
d(s)
d(s)
=
d(s)
d(s)
,
por lo tanto,
(s) y la curvatura son invariantes bajo un cambio de orientacion.

E DE CALDAS
1.8. EXPRESI
ON DE LA CURVATURA 17
Ejemplo 1.7.2 Sea : I R
2
la circunferencia de radio 1, esto es,
(s) = (cos s, sin s), s (, 2 + ),
entonces
(s) = (cos s, sen s), esto es, [[
(s)[[ = 1 = k.
Ejemplo 1.7.3 Calcular la curvatura de la helice circular de ecuaciones
x = a cos
s
c
, y = a sen
s
c
, z =
bs
c
con < s < , c =
a
2
+ b
2
.
Solucion. Como
|(x, y, z)
| =
_
a
2
c
2
+
b
2
c
2
_
1/2
= 1,
entonces la helice esta parametrizada por la longitud de arco, luego.
(x, y, z)
= (
a
c
sen
s
c
,
a
c
cos
s
c
,
b
c
)
=
_
a
c
2
cos
s
c
,
a
c
2
sin
s
c
, 0
_
luego
k =
_
a
2
c
4
=
a
c
2
=
a
a
2
+ b
2
.
1.8. Expresion de la curvatura en funci on de un parametro cualquiera
Teorema 1.8.1 Sea : I R
3
una curva parametrizada regular (no necesariamente por longitud
de arco) y : J R
3
una reparametrizacion de (I) por la longitud de arco medida desde t
0
I.
Sea t = t(s) la funcion inversa de la funcion longitud de arco s. Si
d
dt
=
,
d
2
dt
2
=
, etc. Entonces
(a) se tiene que
dt
ds
=
1
||
||
,
d
2
t
ds
2
=
||
||
4
.
(b) La curvatura
k(t) =
|
|
[[
[[
3
(1.10)
Demostraci on.
(a) Bajo hip otesis (y usando el Teorema de la funci on invesa)
dt
ds
=
1
ds
dt
=
1
[[
[[
.
ATICAS
18 CAP

Tambien
d
2
t
ds
2
=
d
ds
_
1
[[
[[
_
=
d
ds
=
1
2
_
1
_
1/2
_
2
_
dt
ds
=
[[
[[
[[
[[
4
1
ds
dt
=

[[
[[
4
(b) Como admite una reparametrizacion por la longitud de arco medida desde t
0
I, t s(t),
con inversa s t(s). Ver Figura 1.11
t
s
(t)
(s)
s = s(t) t = t(s)
Figura 1.11
entonces se escribir (t) = (t(s)) = (s), con lo que (t) = (s(t)), luego
=
d
dt
=
d
ds
ds
dt
y as
=
d
dt
_
d
dt
_
ds
dt
+
d
ds

d
2
s
dt
2
=
d
2
ds
2

_
ds
dt
_
2
+
d
ds

d
2
s
dt
2
.
Ahora,
=
_
d
ds

ds
dt
_
_
d
2
ds
2
_
ds
dt
_
2
+
d
ds
d
2
s
dt
2
_
=
_
d
ds

d
2
ds
2
__
ds
dt
_
3
,
(1.11)
E DE CALDAS
1.8. EXPRESI
ON DE LA CURVATURA 19
como
d
2
ds
2
= k n y [[n(s)[[ = 1
se obtiene
=
_
d
ds
n
_
k
_
ds
dt
_
3
, (1.12)
luego
= k
2
_
ds
dt
_
6
esto es,
k
2
=
[[
[[
2
[[
[[
6
.
Lo que muestra que
k(t) =
[[
[[
[[
[[
3
Ejemplo 1.8.1 Calcular la curvatura de la curva dada por

(t) = (t
2
, cos(t), sin(t)), 0 < t <
Solucion. Como
= (2t, sin t, cos t) y
= (2, cos t, sin t),

entonces
i j k
2t sen(t) cos(t)
2 cos(t) sen(t)
= (1,2t sin t + 2 cos t, 2t cos t + 2 sin t).

(1.13)
Con lo que
[[
[[ =
4t
2
+ 1 y [[
[[ =
4t
2
+ 5.
Por lo tanto
k(t) =
4t
2
+ 5
(4t
2
+ 1)
3/2
.
Ejemplo 1.8.2 Calcular la curvatura de la curva plana situada en el plano z = 0 dada por x =
x(t), y = y(t).
Solucion.
Sea (t) = (x(t), y(t), 0), entonces
= (x
, y
, 0),
= (x
, y
, 0) y [[
[[ =
_
x
2
+ y
2
,
ATICAS
20 CAP

por lo tanto
=
_
_
i j k
x
0
x
0
_
_
= (0, 0, x
),
as que
[[
[[ = [x
[,
con lo que
k(t) =
[x
[
(x
2
+ y
2
)
3/2
.
Ejemplo 1.8.3 calcular la curvatura de la curva dada en forma de coordenadas polares r = r().
Solucion.
Derivando con respecto a las formulas de cambio de variables
x = r() cos , y = r() sen
implican
dx
d
=
dr
d
cos r sen y
dy
d
=
dr
d
sen rcos
y volviendo a derivar
d
2
x
d
2
=
d
2
r
d
2
cos 2
dr
d
sen r cos
d
2
y
d
2
=
d
2
r
d
2
sen + 2
dr
d
cos r sen .
Como
k(t) =
[x
[
(x
2
+ y
2
)
3/2
,
entonces
[ x y y x[ =(r
cos r sin )(r
sin + 2r
cos r sin )
(r
sin r cos )(r
cos + 2r
sin r cos )
=r
2
+ 2(r
)
2
rr
y
x
2
+ y
2
= (r
cos r sin )
2
+ (r
sin r cos )
2
= (r
)
2
+ r
2
,
luego
k =
[r
2
+ 2(r
)
2
rr
[
[r
2
+ (r
)
2
]
3/2
.
E DE CALDAS
1.9. VECTOR NORMAL, PLANO OSCULADOR Y TORSI
ON 21
1.9. Vector normal, plano osculador y torsi on
Considerese de nuevo : I R una curva regular parametrizada por la longitud de arco. En los
puntos donde k(s) ,= 0 el vector unitario n(s) en direcci on de
(s) esta bien denida mediante la

ecuacion
(s) = k(s)n(s) (1.14)

como
(s),
(s) = 1, entonces
(s),
(s) = 0. Lo que muestra que
(s) es normal a
(s). Por
lo tanto, n(s) es normal a
(s) y recibe el nombre de vector normal en s. El plano determinado

por el vector tangente unitario y el vector normal, es decir por
(s) y n(s), recibe el nombre de

plano osculador en s. Ver Figura 1.12
t(s) =
(s)
n(s)
Figura 1.12
Un plano donde k(s) = 0 el vector normal (y por lo tanto el plano osculador) no esta denido. En lo
que sigue, las curvas seran parametrizadas por la longitud de arco sin puntos singulares de orden 1
(esto es,
(s) ,= 0). Se denota con

t(s) =
(s) (1.15)
el vector tangente unitario de en s (Obseve que se esta utilizando a t de dos maneras diferentes
una como parametro y ahora como vector tangente unitario). As
t
(s) = k(s)n(s). (1.16)

El vector
b(s) = t(s) n(s) (1.17)
tiene las siguientes propiedades:
(a) b(s) es normal a t(s) y a n(s), por lo tanto, al plano osculador y recibe el nombre de vector
binormal en s, ver gura 1.13
ATICAS
22 CAP

t(s)
n(s)
b(s)
Figura 1.13
(b) La identidad de Lagrange implica
[[b(s)[[
2
=[[t(s) n(s)[[
2
=[[t(s)[[
2
[[n(s)[[
2
t(s), n(s)
=1
(1.18)
(c) Como [[b(s)[[
2
= 1, entonces b(s), b(s) = 1 y as
b
(s), b(s) = 0,
con lo que b
(s) b(s).
(d) Puesto que
d
ds
b(s) = t
(s) n(s) + t(s) n
(s) = t(s) n
(s),
(1.19)
entonces b
(s) t(s), ver Figura 1.14.

t(s)
n
(s)
b
(s)
Figura 1.14
(e) Como n(s) t(s) y b(s) = t(s) n(s) se obtiene que
t(s), n(s), b(s)
forman una base de R
3
para cada s anclado en (s), por lo tanto, al expresar
b
(s) = a
1
n(s) + a
2
t(s) + a
3
b(s)
E DE CALDAS
1.9. VECTOR NORMAL, PLANO OSCULADOR Y TORSI
ON 23
resulta
a
1
= b
(s), n(s)
a
2
= 0
a
3
= 0
con lo que b
(s) es paralelo a n(s) y se puede escribir

b
(s) = (s)n(s)
Como [[b(s)[[ = 1 para todo s, entonces la longitud [[b
(s)[[ mide la raz on de cambio del plano

osculador, en una vecindad de s, con respecto al plano osculador en s. As que [[b
(s)[[ mide que tan

rapido la curva se aleja del plano osculador en s, en una vecindad de s. Esto proporciona la denicion
siguiente.
Denici on 1.9.1 Sea : I R
3
una curva parametrizada por la longitud de arco, tal que
(s) ,= 0,
s I. El n umero (s) denida por b
(s) = (s)n(s) se llama torsion de en s.

Ejemplo 1.9.1 Por denicion, la torsion de una curva regular contenida en R
2
es cero.
Ejemplo 1.9.2 Sea : I R
3
una curva regular parametrizada por la longitud de arco. es una
curva plana si y s olo si = 0 y k ,= 0.
Solucion. Si es una curva plana, es decir (I) esta contenida en un plano, entonces el plano de
la curva coincide con el plano osculador y as = 0.
Reciprocamente se = 0 (k ,= 0) entonces
b
(s) = n = 0n = 0
con lo que b(s) = b
0
(constante en R
3
), por lo tanto
(s), b
0
(s), b
0
como
(s) b(s) = b
0
, entonces
(s), b
0
= 0. Por integraci on
(s), b
0
= c (constante).
Luego, para todo s
1
y s
2
se tiene
(s
2
) (s
1
), b
0
= c c = 0.
Lo que demuestra que el vector con puntos externos (s
1
) y (s
2
) esta contenido en P (plano
ortogonal a b
o
) para todo s
1
, s
2
esto es (I) P, es decir es una curva plana.
Ejemplo 1.9.3 Calcular la torsion de la helice vertical circular de ecuaci on
(s) =
_
a cos
s
c
, a sin
s
c
,
b
c
s
_
con s R.
ATICAS
24 CAP

Solucion.
Claramente esta parametrizada por longitud de arco.
(s) =
_
a
c
sen
s
c
,
a
c
cos
s
c
,
b
c
_
,
(s) =
_
a
c
2
cos
s
c
,
a
c
2
sen
s
c
, 0
_
.
Tambien
n = (cos
s
c
, sen
s
c
, 0)
as que
b(s) =
(s) n =
_
b
c
sen
s
c
,
b
c
cos
s
c
,
a
c
_
,
con lo que
b
(s) =
_
b
c
2
cos
s
c
,
b
c
2
sen
s
c
, 0
_
=
b
c
2
n
por lo tanto
(s) =
b
c
2
=
b
a
2
+ b
2
En contraste con la curvatura, la torsi on puede ser positiva o negativa. El signo de la torsi on tiene
una interpretacion geometrica que sera dada mas tarde.
Notese que al cambiar la orientacion, el vector binormal cambia de signo ya que b = t r. Sigue
entonces que b
(s) y por lo tanto, la torsi on permanece invariante bajo cambio de orientacion.

1.10. F ormula de Frenet
A cada valor de el parametro s, se le ha asociado tres vectores ortogonales unitarios:
t(s), n(s), b(s)
donde t(s) = (s),
(s) = k(s)n(s) y b(s) = t(s) n(s). Estos tres vectores ortogonales unitaros
as formandos se conocen como triedro de frenet en s. Ahora bien (omitiendo el parametro s)
t
= kn, b
= n
As que los vectores t
y b
quedan expresados en combinacion lineal de la base t, n, b de R

3
p
R
3
que proporciona informaci on geometrca (curvatura k y torsi on ) sobre el comportamiento de en
una vecidad de s. Otra informaci on geometrica local la proporciona el c alculo de n
. Esto es, como

n = b t, entonces en el punto s se tiene
n
= b
t + b t
= (n) t + b (kn)
= (n t) + k(b n) = (b) + k(t n) n
= b + k(t) = kt + b
Como el producto vectorial satisface x (y z) = x, yy x, yz entonces
(t n) n = n (t n) = [n, nt +n, tn] = t.
E DE CALDAS
1.11. EXPRESIONES DE LA TORSI
ON 25
Por lo tanto,
_
_
_
t
= kn
n
= kt + b
b
= n
(1.20)
o bien:
_
_
t
_
_
=
_
_
0 k 0
k 0
0 0
_
_
_
_
t
n
b
_
_
se llama F ormula de Frenet (por conveniencia se ha omitido la letra s).
Se continua entonces con el estudio de la torsi on para posteriormente poder estudiar de manera
directa e inversa las formulas de frenet.
1.11. Expresiones de la Torsi on
Teorema 1.11.1 (Torsi on en funcion del parametro arco.) Sea
: I = (a) R
3
una curva parametrizada por la longitud de arco. entonces:
=

Demostraci on. Se calc ula
. Como
= kn, entonces (omitiendo la letra s)
= k
n + kn
= k
n + k(kt + b) = k
n k
2
t + kb.
Tambien
= (kn) k
n k
2
t + kb
= 0 k
3
(n t) + k
2
(n b)
= k
3
(n t) + k
2
(n b).
Pero n t = b y
n b = n (t n) = n, nt n, tn = t + 0 = t,
asi que
= k
3
b + k
2
t,
con lo que
= t, k
3
b + k
2
t
= 0 +t, k
2
t
= k
2
t, t.
Luego
=

ATICAS
26 CAP

Teorema 1.11.2 (La torsion en funcion de cualquier parametro). Si = (t), entonces se
verica que
=

|
2
(1.21)
Demostraci on. Para simplicar las expresiones sean
=
d
dt
,
=
d
2
dt
2
,
=
d
3
dt
3
al igual que
=
d
ds
, =
d
2
ds
2
,
...
=
d
3
ds
3
.
Entonces:
=
ds
dt
,
=
_
ds
dt
_
2
+
d
2
s
dt
2
,
con lo que
= ( )
_
ds
dt
_
3
Como = kn entonces:
= ( n)k
_
ds
dt
_
3
Calculando
, en efecto:
=
d
_

_
ds
dt
_
2
+
d
2
s
dt
2
_
dt
=
...
_
ds
dt
_
3
+ 2
ds
dt

d
2
s
dt
2
+
ds
dt

d
2
s
dt
2
+
d
3
s
dt
2
=
...
_
ds
dt
_
3
+ 3
ds
dt

d
2
s
dt
2
+
d
3
s
dt
2
.
Como = kn, y n , entonces
= t n,
...
k
_
ds
dt
_
6
(1.22)
Ahora se calcula
...
, en efecto (en variable s)
...
=
d
_
d
2
ds
2
_
ds
=
d(kn)
ds
=

kn + k n
Para clacular n, se observa en el triedo de frenet que
b t = (t n) t = t, tn t, nt
E DE CALDAS
1.11. EXPRESIONES DE LA TORSI
ON 27
as que
b t = n
luego
n =
d(n)
ds
=

b t + b

t
Con lo que
...
=

kn + k
_
b t + b

t
_
.
Como

b = n, n = b t;

t = kn. Se tiene
...
= k [b (kn) + (n) t] +

kn
= k
2
(b n) k(n t) +

kn
= k
2
(b n) + k(t n) +

kn
como
b n = (t n) n
= n (t n)
= [n, nt n, tn]
= t
entonces
...
= k
2
t + kb +

kn
Por lo tanto:
= t n, k
2
t + kb +

kn k
_
ds
dt
_
6
= b, b(k
2
)
_
ds
dt
_
6
.
Esto muestra que
= k
2
_
ds
dt
_
6
y como
ds
dt
= |
| , se obtiene
=

k
2
|
|
6
.
Como
k
2
=
|
|
2
|
|
6
,
se obtiene
=

|
2
ATICAS
28 CAP

Ejemplo 1.11.1 Calcular la torsion de la helice dada en un par ametro arbitario
(t) = (a cos t, a sen t, bt), < t < .
Solucion: Como
(t) = (a cos t, a sen t, bt),
= (a sen t, a cos t, b)
= (a cos t, a sen t, 0)
= (a sen t, a cos t, 0),

entonces
= (ab sen t, ab cos t, a

2
)
y por lo tanto
|
|
2
= a
2
b
2
sen
2
t + a
2
b
2
cos
2
t + a
4
= a
4
(a
2
+ b
2
).
Tambien
= a
2
b sen
2
t + a
2
b cos
2
t = a
2
b.
Con lo que
=
a
2
b
a
4
(a
2
+ b
2
)
=
b
a
2
+ b
2
.
Teorema 1.11.3 Teorema fundamental de la teora local de curvas Dada las funciones di-
ferenciables k = k(s) y = (s), s I, existe una curva parametrizada : I R
3
tal que s es la
longitud de arco, k es la curvatura y es la torsion de . Ademas cualquier curva , que satisface
las mismas condiciones, diere de por un movimiento rigido; esto es, existe una transformacion
lineal ortogonal de R
3
con determinante positivo y un vector c tal que
= + c
Una demostracion completa usa el Teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones
diferenciales ordinarias, adem as que usa otros resultados de Geometra de supercies bi-dimensional.
Por tal motivo la prueba no se presentar a en este momento. Ver, por ejemplo Do Carmo, Geometra
diferencial de curvas y supercies, pagina 309.
1.12. Ejercicios
Curvas y producto vectorial
1. Encontrar una parametrizaci on para cada una de las secciones c onicas, las cuales son:
a) Par abola
b) Circunferencia
c) Elipse
d) Hiperbola
2. La cicloide. Una cicloide es un lugar geometrico descrito por un punto jo de una circunferencia
que rueda, sin resbalar, sobre el eje x del plano xy (en general sobre cualquier recta en el plano
x, y), como en la Figura 1.15
E DE CALDAS
1.12. EJERCICIOS 29
a
O A B
D
C
P
Figura 1.15
Observese que
OB = arco PB
y que las coordenadas del punto P son
x = OA = OB AB
y = AP = BC DC.
Calcular una parametrizaci on de la cicloide.
3. Hallar el area de la Figura 1.16, poligono de vertices ABCDE, donde
A = (2, 0), B = (1, 2), C = (2, 1), D = (0, 1), E = (1, 3)
1
2
3
1
2
1 2 1 2
A
B
C
D
E
Figura 1.16
4. Demostrar que la distancia de un punto A = (x
0
, y
0
, z
0
) al plano ax + by + cz + d = 0 es
d =
[ax
0
+ by
0
+ cy
0
+ d[
a
2
+ b
2
+ c
2
5. Calcular el punto A del plano 5x 14y + 2z + 9 = 0 que este m as pr oximo al punto B =
(2, 15, 7).
ATICAS
30 CAP

6. Hallar la ecuacion del plano paralelo a 2x y + 2z + 4 = 0 si el punto (3,2,-1) equidista de
ambos.
7. Dada la piramide de base ABCD y vertice E, donde A = (2, 0, 0), B = (3, 1, 0), C =
(0, 1, 0), D = (1, 0, 0) y E = (1, 1, 3), hallar:
(a) El area de la cara ABE.
(b) El area de la base.
(c) El volumen del prisma.
(d) La distancia entre las rectas EB y DC.
(e) El valor de la altura.
8. Hallar el volumen del prisma determinado por los vectores
a = (1, 2, 1), b = (0, 1, 2) y c = (1, 2, 3)
9. Demostrar las siguientes propiedades del producto vectorial:
(a) a b, c = a, b c = b, c a
(b) (a b) c = a, cb b, ca.
Curvatura, torsion y pano osculador
10. Calcuar curvatura y torsi on de
a) (t) =(
1
3
(1 + t)
3/2
,
1
3
(1 t)
3/2
,
t
2
)
b) (t) =(
4
3
cos t, 1 sen t,
3
5
cos t)
b) (t) =(cos
3
t, sen
2
t, 0)
en donde el par ametro tenga sentido.
11. Demostrar que la curva
(t) = (
1 + t
2
t
, t + 1,
1 t
t
)
es planar.
12. Demostrar que en las ecuaciones de Frenet - Serret, t, n y b son ortogonales uno al otro.
13. Sea (t) = (a cos t, a sen t, t), t R.
a) Reparametrizar por longitud de arco
b) Calcular la curvatura, torsi on y el plano osculador en cada punto de .
E DE CALDAS
1.12. EJERCICIOS 31
c) Sea (t) una curva con velocidad unitaria en R
3
, y se asume que la curvatura k(t) es
no-cero para todo t. Se dene una nueva curva por
(t) =
d (t)
dt
.
Demostrar que es regular y que, si s es la longitud de arco par ametro de , entonces
ds
dt
= k
Probar que la cuevatura de es
_
1 +

k
2
_
1/2
14. Se considera la curva denida en forma implcita por F(x, y, z) = 0 G(x, y, z) = 0. Hallar la
expresion de la recta tangente en el punto (x
0
, y
0
, z
0
).
15. Hallar la recta tangente y el plano normal a la curva de ecuaciones x
2
+ y
2
+ z
2
= 3, 9x
2
+
4y
2
13z
2
= 0 en el punto (1, 1, 1).
16. Hallar la ecuacion del plano osculador de la curva
x = senh t, y = cosh t, z = 4t
en un punto generico a ella.
17. Probar que si todas las rectas tangentes a una curva que pasan por un punto jo la curva es
una recta.
18. Calcular la expresion de la curvatura de la curva plana, situada en el plano z = 0, cuando su
expresion viene dada en
a) forma explcita y = f(x),
b) forma polar r = 3 sen .
19. Probar que si todas las tangentes a una curva son paralelas a un plano, entonces la curva es
planar.
20. Sea la curva x = x(s), y = y(s), z = 0 donde s es la longitud de arco. Probar que la curvatura
k verica
k
2
= (x
)
2
21. Dada la curva x
4
2x
2
y
2
xy
3
x
2
+ y
2
+ xy = 0, z = 0, hallar la curvatura en x = 1 y
ordenada racional.
ATICAS
32 CAP

E DE CALDAS
Captulo 2
Supercies: Teora y ejemplos elementales
2.1. Introducci on
Intuitivamente, se considera una supercie, como un conjunto de puntos del espacio que localmente
es como una vecindad del plano. Esto ocurre cuando la supercie es localmente la imagen de una
funci on sucientemente suave o diferenciable, es decir, regular desde una vecindad de un punto del
plano en puntos del espacio. Como lo que se necesita es extender y aplicar a supercies los metodos
del Calculo, se supone que la funci on es de clase C
y adem as que la supercie tiene en cada punto

un plano tangente y por lo tanto, el rango de la matriz jacobiana de la funci on es dos. Como en
curvas regulares, las supercies tambien admiten representacion parametrica.
2.2. Representacion parametrica
Denici on 2.2.1 Una representaci on parametrica de clase C
de un conjunto de puntos M de R
3
es una funcion x = x(u, v) de un conjunto abierto U de R
2
sobre M,
tal que
(a) x es de clase C
en U,
(b) Si e
1
, e
2
, e
3
es una base de R
3
y
x(u, v) = x
1
(u, v)e
1
+ x
2
(u, v)e
2
+ x
3
(u, v)e
3
,
entonces para todo (u, v) U se tiene:
Rango
_
_
_
_
_
_
_
x
1
u
x
1
v
x
2
u
x
2
v
x
3
u
x
3
v
_
_
_
_
_
_
_
= 2 (2.1)
Se recuerda que x es de clase c
(U), si todas sus derivadas parciales existen y son continuas en U

y el rango de una matriz es el orden del menor, no-nulo, m as grande de la matriz. De esta forma, el
rango de la matriz anterior es 2, si y solo si uno de los siguientes determinantes:
33
34 CAP
ITULO 2. SUPERFICIES: TEOR
IA Y EJEMPLOS ELEMENTALES
x
1
u
x
1
v
x
2
u
x
2
v
x
1
u
x
1
v
x
3
u
x
3
v
x
2
u
x
2
v
x
3
u
x
3
v
(2.2)
es no nulo.
A las variables u y v se las denomina par ametros. Adem as se denota una representacion parametrica
mediante x = x(u, v) y sus derivadas parciales con los simbolos:
x
u
=
x
u
, x
v
=
x
v
, x
uu
=

2
x
2
u
, x
uv
=

2
x
vu
, (2.3)
Proposici on 2.2.1 Sea U un conjunto abierto de R
2
, entonces x = x(u, v), es una representaci on
parametrica regular de U sobre M si y s olo si:
(a) x es de clase C
en U
(b) x
u
x
v
,= 0, (u, v) U
Demostraci on.
x
u
x
v
=
e
1
e
2
e
3
x
1
u
x
2
u
x
3
u
x
1
v
x
2
v
x
3
v
x
1
u
x
1
v
x
2
u
x
2
v
e
3
x
1
u
x
1
v
x
3
u
x
3
v
e
2
+
x
2
u
x
2
v
x
3
u
x
3
v
e
1
Las componentes de x
u
x
v
dieren de los menores de orden 2 2 de la matriz jacobiana para x, a
lo sumo en un signo; por lo tanto el rango de la matriz jacobiana de x es dos si y solo si x
u
x
v
,= 0.
Lo que demuestra la proposicion.
Ejemplo 2.2.1 La ecuacion

x(u, v) = (u, v, u
2
+ v
2
)
es una funci on de R
2
sobre el paraboloide z = x
2
+ y
2
. Se observa que x tiene derivadas parciales
continuas de todos los ordenes. Tambien :
|x
u
x
v
| = |det
_
_
e
1
e
2
e
3
1 0 2u
0 1 2v
_
_
| =
4u
2
+ 4v
2
+ 1 ,= 0
Con lo que x es una representacion parametrica regular de clase c
para el paraboloide z = x
2
+y
2
E DE CALDAS
2.2. REPRESENTACI
ON PARAM
ETRICA 35
Ejemplo 2.2.2 Cuando se estudia geometra, una de las reexiones importantes, es ver que sucede
en la esfera. Para tal efecto, se dene
S
2
=
_
(x, y, z) : x
2
+ y
2
+ z
2
= 1
_
(2.4)
y por coordenadas esfericas se puede escribir (ver Figura 2.1):
x = (cos sin , sin sin , cos ) (2.5)
sen
x
y
z
S
2
Figura 2.1
dene una funci on del plano R
2
de coordenadas (, ) sobre la esfera: x
2
+y
2
+z
2
= 1. Al igual que
el ejemplo 1, x tiene derivadas parciales de todos los ordenes. Pero:
|x
x| =
_
_
_
e
1
e
2
e
3
sin sin cos sin 0
cos cos sin cos sin
_
_
_
= |(cos sin
2
, sin sin
2
, sin cos )|
=
_
cos
2
sin
4
+ sin
2
sin
4
+ sin
2
cos
2
=
_
[ sin
4
+ sin
2
cos
2
[
= [sin [
que es cero en = n, n Z. Esto es, x no es regular a lo largo de las rectas = n, n Z. Por lo
tanto, el dominio de x se debe restringir a la franja
< < , 0 < <
para que sea una representacion parametrica regular de clase C
de S
2
N, S, donde N es el polo
norte y S el polo sur. (Ver Figura 2.2.)
ATICAS
36 CAP
=
0
=
0
0
x
=
0
z
y
=
0
Figura 2.2
La familia de curvas =
0
, de par ametro se obtiene claramente z = cos
0
= constante dando
como resultado una circunferencia paralela al plano xy. Esta familia de curvas en S
2
reciben el nombre
de: paralelos de latitud. La familia de curvas =
0
de par ametro se llaman : meridianos
de longitud.
Los meridianos de longitud son las intersecciones de la esfera con la familia de planos que
contienen el eje z. Para calcular la ecuacion de este plano, se calcula primero su vector normal,
esto es:
n =
e
1
e
2
e
3
0 0 1
cos
0
sin
0
sin cos
= (sin
0
sin , cos
0
sin , 0)
Como la ecuacion del plano buscado es
_
n, (x, y, z)
_
= 0, esto es,
xsin
0
sin + y cos
0
sin = 0,
es decir:
xsin
0
+ y cos
0
= 0
Los paralelos de latitud y los meridianos de longitud se cortan en angulos rectos ya que:
x
=(sin sin , cos sin , 0), (cos cos , sin sin , sin )
=sin sin cos cos + cos sin sin cos
=0
2.3. Parametrizaciones locales
Es necesario observar que una representacion parametrica regular de clase C
puede solamente cubrir

una parte de la supercie que se desea estudiar. Como resultara excesivo restringirnos a considerar
unicamente representaciones parametricas que sean inyectivos. Por tal motivo se presenta la siguiente
E DE CALDAS
2.4. SUPERFICIES REGULARES Y EJEMPLOS 37
Denici on 2.3.1 Parametrizacion Local. Sea U un conjunto abierto en R
2
, y M R
3
, la funci on
: U M, o el par (U, )
se llama una parametrizacion local de M si
(a) es de clase C
(U)
(b) es un homeomorsmo. Esto es x es inyectiva, continua con inversa continua.
(c)
u
v
,= 0, (u, v) U.
(U) recibe el nombre de vencidad coordenada.
La condicion (c), es equivalente a que d es 1 1 en cada punto p U. Ya que para = (x, y, z) la
d
p
es 1 1 si y solo si los vectores columnas de
_
_
_
_
_
_
_
_
x
u
x
v
y
u
y
v
z
u
z
v
_
_
_
_
_
_
_
_
(2.6)
son linealmente independientes (im agen directa e inversa de una transformacion lineal 1 1), equi-
valentemente, a que el producto vectorial.
u

v
,= 0
Lo que proporciona el siguiente
Lema 2.3.1 Sean U un conjunto abierto en R
2
y : U M una funci on. Entonces es una
parametrizacion local de M si y s olo si
(a) es de clase C
(U)
(b) es un homeomorsmo. Esto es x es inyectiva, continua con inversa continua.
(c) La diferencial de es uno a uno para todo (u, v) U.
2.4. Supercies regulares y ejemplos
Denici on 2.4.1 Se dice que un conjunto M R
3
es una supercie regular si cada punto p M
existe un conjunto abierto de V de R
3
y una parametrizacion : U V M de un conjunto abierto
U de R
2
sobre V M R
3
tal que (ver Figura 2.3)
(a) es de clase C
(U)
(b) es un homeomorsmo. Esto es es inyectiva, continua con inversa continua.
ATICAS
38 CAP
(c) Para cada q, la diferencial d
q
: R
2
R
3
es uno a uno.
Es decir, un conjunto M R
3
es una supercie regular si cada punto p M admite una parametri-
zacion local de clase C
.
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v))
U
v
(u, v)
u
x
y
M
p
z
(u, v)
Figura 2.3
1. Sea f : U R una funci on difernciable en un conjunto abierto U de R
2
, entonces la gr aca de
f, esto es, el subconjunto de R
3
dado por
M = (u, v, f(u, v)), (u, v) U
es una supercie regular.
En efecto, la funci on x : U R
3
denida por
x(u, v) = (u, v, f(u, v))
es una parametrizaci on de la gr aca de f. Adem as su vencidad coordenada cubre cualquier
punto de M.
La condicion (a) se satisface inmediatamente.
La condicion (c) no es difcil ya que
(x,y)
(u,v)
= 1, es decir x
u
x
v
,= 0
Finalmente x claramente es 1 1 y continua. Como x
1
: Im(f) R
2
esta dada por
x
1
(u, v, f(u, v)) = (u, v)
es uno a uno. Tambien es la restricci on a M de la funci on continua : R
3
R
2
dada por
(u, v, w) = (u, v), por lo tanto x
1
es continua y uno a uno.
2. Sea
S
2
=
_
(x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
= 1
_
.
Usar coordenadas rectangulares para vericar que S
2
Soluci on. Primero, veriquemos que x
1
: U R
3
denida con
x
1
(x, y) = (x, y,
_
1 x
2
y
2
), (x, y) U
E DE CALDAS
donde U = (x, y) R
2
: x
2
+ y
2
< 1 , es una parametrizaci on local de S
2
, por ser la imagen
de una funci on diferenciable.
Se puede ahora terminar de cubrir la esfera S
2
con parametrizaciones locales similares como
sigue
x
2
(x, y) = (x, y,
_
1 x
2
y
2
), (x, y) U
entonces x
1
(U) x
2
(U) cubre S
2
menos el ecuador, usando los planos xz y zy, se dene las
siguientes parametrzaciones
x
3
(x, z) = (x,
_
1 x
2
y
2
, z), x
4
(x, z) = (x,
_
1 x
2
y
2
, z)
Con U
1
= (x, z) R
2
: x
2
+ z
2
< 1 y
x
5
(y, z) = (
_
1 y
2
z
2
, y, z), x
6
(y, z) = (
_
1 y
2
z
2
, y, z)
Con U
2
= (y, z) : y
2
+ z
2
< 1. Estas 6 parametrizaciones cubren completamente a S
2
, ver
Figura 2.4. Por lo tanto,S
2
x
y
z
S
2
Figura 2.4
3. El Elipsoide
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1
es una supercie regular y se cubre al igual que la esfera S
2
, por
x
1
(x, y) = (x, y,
c
ab
_
a
2
b
2
b
2
x
2
a
2
y
2
), x
2
(x, y) = (x, y,
c
ab
_
a
2
b
2
b
2
x
2
a
2
y
2
)
con U
1
= (x, y) : b
2
x
2
+ a
2
y
2
< a
2
b
2
,
x
3
(x, z) = (x,
b
ac
a
2
c
2
c
2
x
2
a
2
z
2
), x
4
(x, z) = (x, y,
b
ac
_
a
2
c
2
c
2
x
2
a
2
y
2
)
con U
2
= (x, z) : c
2
x
2
+ a
2
z
2
< a
2
c
2
y con
x
5
(y, z) = (
a
bc
_
b
2
c
2
c
2
y
2
b
2
z
2
, y, z), x
6
(y, z) = (
a
bc
_
b
2
c
2
c
2
y
2
b
2
z
2
, y, z)
con U
3
= (y, z) : c
2
y
2
+ b
2
z
2
< b
2
c
2
.
ATICAS
40 CAP
4. El hiperboloide de dos hojas
x
2
y
2
+ z
2
= 1
En efecto (ver Figura 2.5),
x
y
z
Figura 2.5
como
z =
_
1 + x
2
+ y
2
.
Entonces se toma U = R
2
y as
x
1
(x, y) = (x, y,
_
1 + x
2
+ y
2
), (x, y) U
x
2
(x, y) = (x, y,
_
1 + x
2
+ y
2
), (x, y) U
Ahora se observa que es un par de parametrizaciones que cubren al hiperboloide de dos hojas
ya que en ambos casos es la imagen de funciones continuamente diferenciable.
Un Lema que en ocaciones es de gran utilidad es el siguiente
Lema 2.4.1 Sea p un punto de una supercie regular y sea : U R
2
R
3
una funci on con
p (U) que satisface las condiciohnes (a) y (c) de la denicion de supercie regular. Si es 1 1,
entonces
1
es continua.
Demostraci on. Se escribe
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)), (u, v) U
y sea q U, por la condicion (a) y (c), se puede admitir, intercambiando los ejes coordenados si es
necesario, que
(x, y)
(u, v)
,= 0
Sea : R
3
R
2
la proyeccion (x, y, z) = (x, y). Entonces : R
2
R
2
y
E DE CALDAS
J( ) =
(x, y)
(u, v)
,= 0 (2.7)
y por el teorema de la funci on inversa, se obtiene vecindades V
1
de q en U y V
2
de (q) en R
2
tal
que : V
1
V
2
es un difeomorsmo sobre V
2
Se asume que es 1 1. Entonces restringido a (V
1
) y como:
1
= ( )
1
,
entonces
1
es continua como composicion de funciones continuas. Como q es arbitrario,
1
es
continua en (U).
Ejemplo 2.4.1 Considerese S

2
= (x, y, z) : x
2
+ y
2
+ z
2
= 1 y
(, ) = (cos sin , sin sin , cos )
sus coordenaadas esfericas. Ya se sabe que (U) cubre a S
2
N, S si U = (, ) : 0 < < , 0 < < .
Entonces para que sea una parametrizaci on regular de S
2
solo se necesita redenir el dominio de
para que sea 1 1 y entonces aplicar el Lema anterior. Pero, para que esto suceda se toma
V =
_
(, ) : 0 < < 2, 0 < <
_
Adem as observese que (V ) cubre a S
2
C donde C es la semi-circunferencia
C =
_
(x, y, z) S
2
: y = 0, x 0
_
.
Se nota que (u, v) solo omite una semi-circunferencia de S
2
(incluyendo los dos polos) y que S
2
se
puede cubrir con sus dos vecindades coordenadas de este tipo.
Ejemplo 2.4.2 El elipsoide
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1
Es una supercie regular vista como sigue, se hace X =
x
a
, Y =
y
a
, Z =
z
a
y se obtiene
X
2
+ Y
2
+ Z
2
= 1
Usando una parametrizaci on en coordenadas esfericas se tiene
X = cos sin , Y = sin sin , Z = cos
Con U = (, ) : 0 < < 2, 0 < <
Esto es
(x, y, z) = (a cos sin , b sin sin , c cos ),
con U = (, ) , 0 < < 2, 0 < < . Y como en S
2
, esta es una parametrizaci on local que
cube el elipsoide, excepto una semi-elipse incluyendo los polos. Para poder cubrir todo el elipsoide
se necesita otra carta similar.
ATICAS
42 CAP
Ejemplo 2.4.3 (El cilindro) En R
3
la ecuacion x
2
+y
2
= a
2
para a > 0, representa un cilindro de
base circular con generatrices paralelas al eje 0z (ver Figura 2.6).
x
y
z
Figura 2.6
Se puede obtener un sistema de ecuaciones parametricas a partir de las coordenadas polares, as:
como x
2
+ y
2
= a
2
entonces:
x = a cos , y = a sin
Con 0 2. por lo tanto,
(, ) = (a cos , a sin , )
Con 0 < < 2 y < < es una representacion local del cilindro. Para ver que se trata de
una parametrizaci on regular del cilindro, se procede as:
es de clase c
, pues sus componentes lo son.

Es facil ver que es 1 1 cuando 0 < < 2 y < < y que
1
es continua.
La dierencial de es 1 1, ya que
_
_
_
_
_
_
_
_
= |
i j k
a sin a cos 0
0 0 1
|
=
_
a
2
cos
2
+ a
2
sin
2
= a
2
Ejemplo 2.4.4 (Supercie de Revolucion) Sea M R
3
el conjunto obtenido al rotar una curva
plana regular C alrededor de un eje en el plano que no intersecta la curva.
Se tomara el plano xz como plano de la curva y el eje z como eje de rotacion. Sea
x = f(v), z = g(v), a < v < b, f(v) > 0
la parametrzacion de la curva regular (ver Figura 2.7)
E DE CALDAS
x
y
z
u
Paralelo
Meridiano
Eje de rotaci on
(f(v), g(v))
Figura 2.7
se observa que si (x, y, z) M, entonces
z = g(v), a < v < b
y tambien
x = f(v) cos u, y = f(v) sen u
Con 0 < u < 2, v (a, b). Y si U =
_
(u, v) R
2
: 0 < u < 2, a < v < b
_
,
(u, v) = (f(v) cos u, f(v) cos u, g(v)), (u, v) U (2.8)
es una representacion parametrica del solido de revolucion generado por la curva C. La idea ahora
es demostrar que (U, ) es una parametrizaci on local regular del solido de revolucion M. En efecto.
Claramente es diferenciable
La diferencial de , d es inyectiva. Pues,
_
_
_
_
x
u

x
v
_
_
_
_
=
_
_
_
i j k
f(v) sin u f(v) cos u 0
f
(v) cos u f
(v) sin u g
(v)
_
_
_
=
_
_
_
_
f(v)g
(v) cos u, f(v)g
(v) sin u, f
(v)f(v)
__
_
_
=
_
[f(v)g
(v)]
2
+ [f
(v)f(v)]
2
= [f(v)[ |(f(v), g(v))
| ,= 0
es un homeomorsmo. En efecto, primero se demostrara que x es 1 1, como (f(v), g(v)) es una
parametrizaci on de la curva regular C, entonces dado z y x
2
+y
2
= [f(v)]
2
, se determina de manera
unica v. esto hace que sea 1 1. Se hace notar que, como (f(v), g(v)) es una parametrizaci on
regular de C, v es una funci on continua de z y de
_
x
2
+ y
2
, por lo tanto, una funci on continua de
(x, y, z).
Para demostrar que
1
es continua solo resta demostrar que u es una funci on continua de (x, y, z).
Para ver esto, observese que si u ,= (y usando que f(v) ,= 0) se obtiene
ATICAS
44 CAP
tan
u
2
=
sen
u
2
cos
u
2
=
2 sen
u
2
cos
u
2
cos
2
u
2
=
sen u
1 + cos u
=
y
f(v)
1 +
x
f(v)
=
y
f(v) + x
=
y
x +
_
x
2
+ y
2
Con lo que
u = z tan
1
y
x +
_
x
2
+ y
2
Por lo tanto, si u ,= , u es una funci on continua de (x, y, z).
Usando el procedimiento, inmediatamente anterior, pero con cot
u
2
y u en un intervalo peque no
alrededor de , se obtiene
u = 2 cot
1
y
x +
_
x
2
+ y
2
as que, u es una funci on continua de (x, y, z). Esto muestra que
1
es continua y completa, la
vericaci on del ejemplo.
2.5. Supercie regular de dimensi on k o ksupercie
El concepto de supercie regular admite, sin ning un tipo de complicacion, una generalizacion a
dimensiones m as altas, pero a un manteniendo un espacio ambiente:
Denici on 2.5.1 Un subconjunto M R
n
es una supercie regular de dimensi on k o simplemente
una ksupercie regular si para cada p M, existe un conjunto abierto V de p en R
n
y una funci on
x : U R
k
V M,
de un abierto U de R
k
en V M tales que
(a) x es un homeomorsmo diferenciable;
(b) la diferencial, (dx)
q
: R
k
R
n
, es inyectiva para todo q U.
El par (U, x) recibe el nombre de parametrizaci on de M alrededor p; como tambien a x(U) se le dice
una vecindad coordenada de p.
Observaciones
Sea M es una ksupercie y p M.
E DE CALDAS
2.5. SUPERFICIE REGULAR DE DIMENSI
ON K O KSUPERFICIE 45
(a) En la pr actica, se dice que (U, x) es una parametrzacion de M en p indicando las coordenadas
de U en R
k
que se van a usar, por ejemplo, (U, x) es una parametrizaci on de M en p con
coordenadas x
1
, , x
k
.
(b) Como cada punto de p M esta una vecindad coordenada de M, entonces existe una familia
de parametrizaciones T = (U
i
,
i
), tal que
_
i
i
(U
i
) = M
y a la familia T se le conoce con el nombre de Estructura diferenciable para M.
Ejemplo 2.5.1 La imagen de una funcion diferenciable es una ksupercie regular. En
efecto, sea un conjunto abierto de R
k
y f : R
m
una funci on diferenciable. Entonces la imagen
de f es el conjunto:
Im(f) =
_
(x
1
, , x
k
, f
1
(x), , f
m
(x)) : x = (x
1
, , x
k
)
_
,
y como se observa : R
k
Im(f) dada por
(x
1
, , x
k
) = (x
1
, , x
k
, f
1
(x), , f
m
(x))
es diferenciable con inversa diferenciable y (R
k
) = Im(f). Esto es Im(f) es una ksupercie regular
con una sola parametrizaci on.
Ejemplo 2.5.2 La esfera de dimensi on n. Sea M = S
n
, la esfera de radio 1, dada por
S
n
= (x
1
, , x
n
, x
n+1
) : x
2
1
+ + x
2
n
+ x
2
n+1
= 1
y se construira una biyeccion f de la siguiente manera: Se proyectan los puntos de la esfera desde el
polo norte sobre R
n
R
n
0, entonces a cada punto de la esfera le corresponde un punto sobre
R
n
, con excepcion del polo norte y a cada punto de R
n
le corresponde un punto sobre la esfera y solo
uno. Esta correspondencia se denomina proyeccion estereograca (ver, Figura 2.8, caso n = 2).
Y
N
P
Figura 2.8, caso n = 2
ATICAS
46 CAP
La proyeccion estereograca se puede expresar analticamente como sigue: sea N = (0, , 1) (polo
norte); se conecta cualquier punto Y = (y
1
, , y
n
, 0) de R
n
con N por medio de una recta y se
observa que esta recta corta a la esfera S
n
en un unico punto P = (x
1
, , x
n
, x
n+1
).
La ecuacion de la esfera es
x
2
1
+ + x
2
n
+ x
2
n+1
= 1. (2.9)
Como los puntos N, P y Y son colineales se debe tener
NP = t
NY para alg un n umero real t ,= 0,

de donde
x
1
= ty
1
, x
2
= ty
2
, , x
n
= ty
n
, x
n+1
= 1 t,
y
1
=
x
1
t
, y
2
=
x
2
t
, , y
n
=
x
n
t
, 1 x
n+1
= t,
como x
2
1
+ +x
2
n
+x
2
n+1
= 1 se obtiene que t = 2/(1+y
2
1
+ +y
2
n
). Luego la proyeccion esterogr aca
es la funci on
f : R
n
S
n
_
N
_
; f(y
1
, , y
n
) = (ty
1
, , ty
n
, 1 t),
y su funci on inversa f
1
es
f
1
: S
n
N R
n
dada por la formula
f
1
(x
1
, , x
n+1
) =
1
1 x
n+1
(x
1
, , x
n
).
Para cubrir el polo norte, se hace necesario proyectar desde otro punto de la esfera, por ejemplo,
desde el polo sur, esto es, si S = (0, , 0, 1) y P = (x
1
, , x
n+1
) S
n
, con P ,= S, entonces la
proyeccion desde el polo sur esta dada por
g : R
n
S
n
_
S
_
; g(y
1
, , y
n
) = (ty
1
, , ty
n
, t 1).
con t = 2/(1 + y
2
1
+ + y
2
n
). Adem as
g
1
: S
n
_
S
_
R
n
; g
1
(x
1
, , x
n+1
) =
1
1 + x
n+1
(x
1
, , x
n
).
Tomando V
1
= R
n
= V
2
, entonces la colecci on
_
(V
1
, f), (V
2
, g)
_
satisface
(b) S
2
= f(V
1
) g(V
2
),
(a) f y g son homeomorsmos (y adem as diferenciables)
(c) Inmediatamente se tiene que d f[
q
y d g[
q
son 1-1 para todo q R
n
.
Adem as, se oserva que si f(V
1
) g(V
2
) = S
n
_
N, S
_
= W es no vaco y es un conjunto abierto en
la Topologa de subespacio sobre S
n
, tambien f
1
g esta dada por
f
1
g(y
1
, , y
n
) =
1
y
2
1
+ + y
2
n
(y
1
, , y
n
)
que es una funci on diferenciable de R
n
_
(0, , 0)
_
sobre R
n
_
(0, , 0)
_
. Esta propiedad se
trata en la siguiente secci on.
E DE CALDAS
2.6. CAMBIO DE PAR
AMETRO 47
2.6. Cambio de parametro
En la mayora de los casos los puntos de una supercie regular estan en varias parametrizaciones o
vecindades coordenadas, por ejemplo, esto sucede en el caso de la esfera S
2
. Cada punto del interior del
primer octante pertenece, por lo menos, a dos vecindades coordenadas. Por lo tanto, se hace necesario
que los puntos de una supercie no dependan de la escogencia de una parametrizaci on. Esto es, si un
punto p de una supercie esta en dos vecindades coordenadas se debe tener un procedimiento para
pasar de una parametrizaci on a la otra. Esto es asegurado por la siguiente proposicion.
Teorema 2.6.1 (Cambio de parametro) Sea p un punto de una ksupercie regular M, y sean
x : U R
k
M, y : V R
k
M dos parametrizaciones de M en p tal que p x(U) y(V ) = W.
Entonces el cambio de coordenadas
h = y
1
x : x
1
(W) y
1
(W)
es un difeomorsmo (ver Figura 2.9). Esto es h es diferenciable y tiene funci on inversa h
1
diferen-
ciable.
x
y
h = y
1
x
W
x
1
(W) y
1
(W)
U V
x(U) y(V )
M
R
R
k1
R
R
k1
Figura 2.9
De esta forma x = y h e y = x h
1
.
Demostraci on. Es una aplicaci on del Teorema de la Funci on Inversa. En efecto, h = y
1
x es un
homeomorsmo, ya que es compuesta de dos homeomorsmos. Situaci on que no se puede concluir,
por argumento analogo, que h sea diferenciable, ya que y
1
no necesariamente esta denida en un
subconjunto abierto de alg un R
N
y a un no se conoce cual es el signicado de una funci on diferenciable
sobre M.
El procedimiento es como se muestra a continuaci on. Sean r x
1
(W) y q = h(r). Si
(u
1
, , u
k
) V R
k
, (v
1
, , v
n
) R
n
ATICAS
48 CAP
y sea
y(u
1
, , u
k
) = (v
1
(u
1
, , u
k
), v
n
(u
1
, , u
k
))
una parametrizaci on de M, entonces la diferencial de y en cualquier punto de su dominio tiene rango
k y por lo tanto, se puede asumir, renombrando los ejes si es necesario, que
(v
1
, , v
k
)
(u
1
, , u
k
)
(q) ,= 0.
Se extiende y a la funci on F : V R
nk
R
n
denida por (por comodidad se escribe u =
(u
1
, , u
k
)):
F(u
1
, , u
k
, t
k+1
, , t
n
) = (v
1
(u), , v
k
(u), v
k+1
(u) + t
k+1
, , v
n
(u) + t
n
),
donde (u
1
, , u
k
) V, t
i
R. Es claro que F es diferenciable y que la restricci on F[
V {0}
= y, y
por un c alculo simple, se obtiene
det dF
q
=
v
1
u
1

v
1
u
k
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
v
k
u
1

v
k
u
k
0 0
v
k+1
u
1

v
k+1
u
k
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
v
n
u
1

v
n
u
k
0 1
q
=
(v
1
, , v
k
)
(u
1
, , u
k
)
(q) ,= 0.
En estas condiciones es posible entonces aplicar el Teorema de la Funci on Inversa, que garantiza la
existencia de un par de conjuntos abiertos V
1
de y(q) en R
n
y V
2
de q 0 en R
n
tal que F es un
difeomorsmo.
Por la continuidad de x, existe un conjunto abierto U
1
de r V tal que x(U
1
) V
1
. Notese que,
sobre U
1
, h[
U
1
= F
1
x[
U
1
es una composicion de funciones diferenciables. De esta manera, se puede
aplicar la regla de la cadena para concluir que h es una funci on diferenciable en r : Como r es
arbitrario, entonces h es diferenciable sobre x
1
(W).
El mismo argumento se le puede aplicar para demostrar que h
1
es una funci on diferenciable y as h
es un difeomorsmo.
Observaciones
Sea M una ksupercie contenida en R
n
y T = (U
i
,
i
) una estructura diferenciable sobre M.
(a) Si (U
i
,
i
) y (U
j
,
j
) son elementos de T con p
i
(U
i
)
j
(U
j
) = W, entonces el teorema de
cambio de par ametro dice que
h =
1
i

j
:
1
i
(W)
1
j
(W)
E DE CALDAS
2.7. SUPERFICIES OBTENIDAS POR VALORES REGULARES 49
es un difeomorsmo. Es decir, si las coordenadas de (U
i
,
i
) y (U
j
,
j
) son x
1
, , x
k
y y
1
, , y
k
respectivamente, entonces h se representa por las funciones
y
1
=y
1
(x
1
, , x
k
)
.
.
.
y
k
=y
k
(x
1
, , x
k
)
(2.10)
y para cada q en el dominio de h,
(y
1
, , y
k
)
(x
1
, , x
k
)
,= 0.
(b) La prueba del teorema de cambio de par ametro, garantiza que para cada una de las parame-
trizaciones (U
i
,
i
), existe un subconjuntos abiertos de la forma U
i
R
nk
del espacio euclideo
R
n
y una funci on F
i
: U
i
R
nk
R
n
tal que F
i
es un difeomorsmo de una vecindad abierta
de
1
i
(p) U
i
R
nk
sobre una vecindad abierta de p M R
n
, con F
i
U
i
=
i
. Lo que
indica que cada
1
i
es diferenciable.
(c) A la familia (V
i
,
i
), donde V
i
=
i
(U
i
) y
i
=
1
i
, se conoce un atlas para M y al par
(V
i
,
i
) una carta.
(d) En general se puede trabajar con atlas o estructura diferenciable, o bien, con parametrizaciones
o cartas, siempre que exista la suciente claridad de la forma como se desea trabajar.
2.7. Supercies obtenidas por valores regulares
Denici on 2.7.1 Una funcion diferenciable
F : A R
n
R
m
denida en un conjunto abierto A de R
n
se dice que tiene en p A un punto critico si dF
p
: R
n
R
m
no es sobreyectiva. La imagen F(p) R
m
de un punto critico se llama valor critico. Un punto de
R
m
se dice valor regular si no es un valor critico.
La teminologa se motiva desde el caso particular en que f : A R R es una funci on de valor
real en una variable real. Un punto p A es critico si f
(p) = 0, esto es, la diferencial df

p
envia
todo vector de R en cero, lo que implica que la df
p
no es sobreyectiva. Tambien notese que cualquier
a , f(A) es trivialmente un valor regular.
Si f : A R
n
R es una funci on diferenciable y p = (p
1
, , p
n
), entonces la diferencial df
p
aplicado al vector e
i
= (0, , 0, x
i
, 0, , 0) se obtiene calculando el vector tangente en f(p) a la
curva
x
i
f(p
1
, , p
i1
, x
i
, p
i+1
, , p
n
)
ATICAS
50 CAP
y entonces
df
p
(e
i
) =
f
x
i
(p),
Se concluye que la matriz asociada con df
p
relativo a la base
e
1
= (1, 0, , 0), , e
n
= (0, , 0, 1)
es dada por
df
p
=
_
f
x
1
, ,
f
x
n
_
p
Notese, por lo menos en este caso, que la df
p
no es sobreyectiva es equivalente a que
f
x
1
(p) = =
f
x
n
(p) = 0
Por lo tanto, a f(A) es un valor regular de f : A R
3
R si y solo si
f
x
i
,= 0, para alg un i = 1, , n
en cada uno de los puntos de la imagen inversa
f
1
(a) = (x
1
, , x
n
) A : f(x
1
, , x
n
) = a.
De igual manera, si f = (f
1
, , f
m
) : A R
n
R
m
y a A es un valor regular de f (con lo que
n m), p f
1
(a) e indicando con
q = (x
1
, , x
k
, y
1
, , y
m
) R
n=m+k
,
entonces si a es un valor regular de f implica df
p
es sobreyectia, con lo que se puede suponer (haciendo
una reordenaci on de las variables si es necesario) que
(f
1
, , f
m
)
(y
1
, , y
m
)
(p) ,= 0,
ya que el rango de de la diferencial de f en p es m.
Teorema 2.7.1 Si f : A R
n
R
m
es una funcion diferenciable y a f(A) es un valor regular
de f, entonces f
1
(a) es una supercie regular de dimensi on k = n m.
Demostraci on. Sea p f
1
(A). Se hace la siguiente notacion
x = (x
1
, , x
k
), y = (y
1
, , y
m
), a = (a
1
, , a
m
)
(x, y) = (x
1
, , x
k
, y
1
, y
m
)
y f(x, y) = (f
1
(x, y), , f
m
(x, y)) denota a la funci on f.
Como a es un valor regular de f. se asume, reordenando los ejes si es necesario, que
(f
1
, , f
m
)
(y
1
, , y
m
)
(p) ,= 0
E DE CALDAS
en p. Se dene la funci on F : A R
n
R
n
por
F(x, y) =
_
x
1
, , x
k
, f
1
(x, y), , f
m
(x, y)
_
,
entonces
det(dF
p
) =
1 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 1 0 0
f
1
x
1

f
1
x
k
f
1
y
1

f
1
y
m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
m
x
1

f
m
x
k
f
m
y
1

f
m
y
m
=
(f
1
, , f
m
)
(y
1
, , y
m
)
(p) ,= 0
El teorema de la funci on inversa garantiza la existencia de conjuntos abiertos U de p y V de F(p)
tal que F : U V es un difeomorsmo. Y sigue que F
1
: V U tambien es un difeomorsmo y
tiene la forma
F
1
(x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
) = (x
1
, , x
k
, g(x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
)),
donde (x, t) = (x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
) V y
g(x
1
, , x
k
, t
1
, , t
m
) = (g
1
(x, t), , g
m
(x, t))
Se denota la funci on proyecion de R
n
sobre R
k
por , esto es (x, y) = x.
Ahora, cualquier punto (x, y) f
1
(a) U tiene la forma
(x, y) =F
1
F(x, y) = F
1
(x
1
, , x
k
, f(x, y))
=F
1
(x, a) = (x, g(x, a))
(2.11)
con x en el abierto (U) de R
k
. Sea h(x) = g(x, a), entonces
f
1
(a) U = (x, h(x)) : x (U) = gr af h U (2.12)
Lo que muestra que f
1
(a) U es una carta local de p, por ser la gr aca de una funci on diferenciable
y po lo tanto cualquier punto p f
1
(a) se puede cubrir con una carta local; as f
1
(a) es una
supercie regular.
Ejemplo 2.7.1 El elipsoide

x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1
es una supercie regular ya que es el conjunto f
1
(0) donde
f(x, y, z) =
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
1
es una funci on diferenciable y 0 es un valor regular de f. puesto que las derivadas parciales
f
x
=
2x
a
2
, f
y
=
2y
b
2
, f
z
=
2z
c
2
que se anulan simultaneamente en el punto (0, 0, 0), que no esta en f
1
(0). Este ejemplo incluye la
esfera como un caso particular cuando a = b = c = 1.
ATICAS
52 CAP
Ejemplo 2.7.2 (El Toro)
(a) El toro se puede realizar especicando las orientaciones de pegamiento de los lados opuestos
de un rectangulo, como se muestra en la Figura 2.10.
Figura 2.10
(b) El toro de revolucion T
2
. Sea S
1
la circunferencia en el plano yz con centro (0, a, 0). Entonces
S
1
tiene por ecuacion cartesiana
(y a)
2
+ x
2
+ z
2
= r
2
, (r < [a[).
Los puntos de la gura obtenida al rotar este circulo alrededor del eje z recibe el nombre de
toro de revolucion y se denota con T
2
. Como en la Figura 2.11 y observese AB =
r
2
z
2
;
x
y
z
P = (x, y, z)
O
A
B
r
r
Figura 2.11
O
x
y
A
B
OA = a, AB =
r
2
z
2
con lo que se deduce
OB = OA + AB = a +
r
2
x
2
por lo tanto,
x
2
+ y
2
= (a +
r
2
z
2
)
2
y despejando r
2
se tiene
r
2
= z
2
+ (
_
x
2
+ y
2
a)
2
. (2.13)
E DE CALDAS
Por lo tanto, T
2
es la imagen inversa de de r
2
bajo la funci on
f(x, y, z) = z
2
+ (
_
x
2
+ y
2
a)
2
(2.14)
Esta funci on es diferenciable para (x, y) ,= (0, 0), y como
f
x
=
2x(
_
x
2
+ y
2
a)
_
x
2
+ y
2
, f
y
=
2y(
_
x
2
+ y
2
a)
_
x
2
+ y
2
, f
z
= 2z,
r
2
es un valor regular de f. Y queda demostrado que el toro T
2
(c) Un sistema de parametrzaciones. El Toro de revolucion T
2
se puede pensar como una
supercie generada al rotar una cirunferencia de radio r > 0 alrededor de una lnea recta que
esta en el plano que contiene la circunferencia y la recta esta a una distancia a > r del centro
de la circunferencia (ver Figura 2.12).
S
r
u
0
x
y
z
C
C
a
v
Figura 2.12
A continuaci on se procede a calcular un sistema de parametrizaciones del toro T
2
. En efecto,
sup ongase que la circunferencia S ha rotado un angulo u manteniendo su centro sobre la
circunferencia C, como muestra la Figura 2.13
S
r
u
0
x
y
z
C
a
v
(x, y, z)
r cos v
Figura 2.13
ATICAS
54 CAP
primero, se observa que
z = r sen v (2.15)
y en segundo lugar, cuando S se ha rotado con centro en C un angulo u, en el plano x0y, se
forma un triangulo como el que se presenta en la Figura 2.14
x
y
u
a + r cos v
Eje x
Eje y
Figura 2.14
y por lo tanto:
x = (a + r cos v) cos u, y = (a + r cos v) sen u
donde 0 < u < 2, 0 < v < 2. Por lo tanto, si
U =
_
(u, v) R
2
: 0 < u < 2, 0 < v < 2
_
y
(u, v) = ((a + r cos v) cos u, (a + r cos v) sen u, r sen v)
Con (u, v) U, entonces es una representacion local del toro.
Ahora se debe mostrar que (U, ) es una parametrizaci on local del torro T
2
.
La condicion (a) se observa facilmente ya que las componentes de en U son de clase C
.
Para mostrar la condicion (c) procedemos as
_
_
_
_
u

v
_
_
_
_
=
_
_
_
i j k
(a + r cos v) sen u (a + r cos v) cos u 0
r sen v cos u r sen v sen u r cos v
_
_
_
=|(r(a + r cos v) cos ucos v, r(a + r cos v) cos v sen u,
r(a + r cos v) sen v)|
=r
2
(a + r cos v)
2
La ultima expresion es diferente de cero para todo u (0, 2), ya que r > 0 y a > r. Esto
prueba la condicion (c).
Para probar que es 1-1. Primero se observa que sin u =
z
r
; Tambien si
_
x
2
+ y
2
< a,
entonces

2
u
3
2
, y si
_
x
2
+ y
2
a, entonces 0 < u

2
o
3
2
u < 2. As dado
(x, y, z), u se determina de manera unica para 0 < u < 2. Al conocer u, x, y se puede
encontrar cos v y sin v. Esto determina a v, de manera unica si 0 < v < 2, luego es
1 1.
E DE CALDAS
2.8. FUNCIONES DIFERENCIABLES ENTRE SUPERFICIES 55
Ahora se puede observar inmediatamente que el toro T
2
se puede cubrir por 3 parametrizaciones
similares.
Ejemplo 2.7.3 Una prueba relativamente simple de que
S
n
= (x
1
, , x
n
) : x
2
1
+ + x
2
n
= 1 R
n+1
es una supercie regular es como sigue: sea f : R
n+1
R denida con
f(x
1
, , x
n
) = x
2
1
+ + x
2
n
.
Como f
1
(1) = S
n
y como x = (x
1
, , x
n+1
) S
n
, entonces x ,= 0 y para alg un i = 1, , n + 1
f
x
i
= 2x
i
,= 0
con lo que 1 es valor regular de f, por lo tanto S
n
2.8. Funciones diferenciables entre supercies
En esta secci on se extiende la nocion de funciones diferenciables a supercies regulares.
Denici on 2.8.1 Sean M
m
y N
n
supercies regulares. Entonces una funci on f : M N se dice
diferenciable en p M si dada una parametrizacion (U
j
,
j
) en f(p), existe una parametrizacion
(U
i
,
i
) en p tal que f(
i
(U
i
))
j
(U
j
) y la funcion
1
j
f
i
: U
i
U
j
(2.16)
es una funcion diferenciable (ver, Figura 2.15).
La funci on
1
j
f
i
recibe el nombre de expresion de f en coordenadas respecto a las parametri-
zaciones (U
i
,
i
) y (U
j
,
j
); su dominio es el conjunto U
i
.
1
j
f
i
U
i
f
i
(p)

j
(f(p))
i
(U
i
)
p
U
j
j
(U
j
)
N
R
m
R
n
Figura 2.15
ATICAS
56 CAP
Esta denicion esta bien hecha ya que es independiente del sistema de coordenadas escogidas para p y
f(p). En efecto, sean (U
i
,
i
) y (U
j
,
j
); otras parametrzaciones con p
i
(U
i
) y f(
i
(U
i
))
j
(U
j
).
Entonces
1
j
f
i
= (
1
j

j
) (
1
j
f
i
) (
1
i

i
)
es compuesta de funciones diferenciables. Por lo tanto,
j
f
1
i
es diferenciable.
Sean M y N supercies regulares de la misma dimension. Entonces una funci on biyectiva f : M N
tal que f y f
1
son funciones diferenciables se llama un difeomorfismo y las dos supercies se
dicen difeomorfas si existe un difeomorsmo de una a la otra; las supercies son necesariamente
de la misma dimension.
2.9. Ejercicios
1. Tomar
u =
x
3

y
4
, v =
x
3
+
y
4
para encontrar una parametrizaci on que cubra el paraboloide hperb olico
x
2
9

y
2
16
= z
2. Cu ales de las siguientes supercies cu adricas son regulares?
a) z =
x
2
a
2
+
y
2
b
2
, (a, b > 0). ( Praboloide)
b)
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 1, (a, b, c > 0). ( Hiperboloide de una hoja )
c)
z
2
c
2

x
2
a
2

y
2
b
2
= 1, (a, b, c > 0). ( Hiperboloide de dos hojas )
d) x
2
+ y
2
= a
2
z
2
, (a > 0). ( Cono circular )
3. A cada una de las supercies cu adricas regulares del punto 2 encontrarles dos estructuras
diferenciables.
4. Probar que cada conjunto abierto de una ksupercie es una ksupercie.
5. Hallar la supercie de revolucion que se obtiene al girar alrededor de la recta x = y = z la
curva de ecuaciones y = x
2
, x + y = 0. Encontrar un sistema de parametrizaciones.
6. Sea T : R
3
R
3
invertible, probar entonces que T envia supercies regulares en supercies
regulares.
7. Probar que si M
m
y N
n
son supercies regulares, entonces M N es una (n +m)supercie.
8. Probar que todo espacio vectorial de dimension nita n, es una nsupercie.
9. Probar que T
n
= S
1
S
1
S
1
, llamado toro plano ndimensional es una nsupercie
regular.
E DE CALDAS
2.9. EJERCICIOS 57
10. Probar que S
2
S
3
es una 5supercie regular. Encontrar una estructura diferenciable para
esta supercie.
11. Demostrar que el espacio de todas las matrices de tama no n n es una n
2
supercie.
12. Sea Gl(n), el conjunto de todas las matrices invertibles con entradas reales. Demostrar que
Gl(n) es una n
2
supercie.
13. Sea 0(n), el conjunto de todas las matrices ortogonales, esto es, el conjunto de las matrices de
tama no n n que satisfacen la ecuacion A A
t
= I, donde I es la matriz identidad. Probar
a) 0(n) es una
n(n 1)
2
supercie regular.
b) 0(n) S
n
S
n
, (nfactores de S
n
).
14. Son las matrices simetricas de tama no n n una supercie regular?. Justicar la respuesta.
15. Son las matrices anti-simetricas de tama no nn una supercie regular?. Justicar la respuesta.
16. Sea T : S
n
S
n
denida por T(x) = x (funcion antipodal). Demostrar que T es un difeo-
morsmo de S
n
sobre S
n
.
17. Sea A una transformacion lineal de R
n
y b R
n
. Demostrar que la funci on T : R
n
R
n
dada
por T(x) = Ax + b es un difeomorsmo de R
n
si y solo si A es no- singular.
18. Banda de Mobius. Una forma de denir esta supercie es como sigue: se considera una
circunferencia S
1
dada por x
2
+ y
2
= 9 y un segmento abierto AB dado en el plano yz por
y = 3, [z[ < 1. Se hace mover el centro C de AB a lo largo de S
1
y se va girando AB alrededor
C en el plano CZ de tal manera que si c ha recorrido un angulo u, entonces AB tenga una
rotaci on de un angulo de
u
2
como se muestra en la siguiente Figura 2.17.
A
A
B
B
C
u
u
2
C
x
y
z
D
0
E
Figura 2.17
Observese que, cunando C complete una vuelta alrededor de S
1
, AB ha regresado a su posicion
inicial con los puntos extremos invertido. La supercie as obtenida recibe el nombre de Banda
de Mobius.
Sia E = (x, y, z) es un punto de la Banda de Mobius y v la distancia del punto (x, y, z) sobre
AB al centro AB. Entonces
ATICAS
58 CAP
(a) Bajo estas condiciones, calcular una estructura diferenciable para la Banda de Mobius.
(b) Como la banda de Mobius se cubre con la imagen de dos parametrizaciones, calcular enton-
ces, dominio, imagen y el determinante Jacobiano de la funci on de cambio de par ametro.
19. El espacio proyectivo real RP
2
. Se indica con RP
2
al conjunto de todas las rectas de R
3
que pasan por el origen 0 = (0, 0, 0); esto es, RP
2
es el conjunto de todas las direcciones de R
3
.
Introducir una estructura diferenciable para RP
2
.
Sugerencia. Considerar (x
1
, x
2
, x
3
) R
3
y observar que RP
2
es el espacio cociente
_
R
3
0
/ ,
donde esta denida por
(x
1
, x
2
, x
3
) (x
1
, x
2
, x
3
), R, ,= 0;
indicar los puntos de RP
2
por [(x
1
, x
2
, x
3
)] y si x
i
,= 0,
[x
1
, x
2
, x
3
] =
_
1,
x
2
x
1
,
x
3
x
1
, x
1
,= 0
[x
1
, x
2
, x
3
] =
_
x
1
x
2
, 1,
x
3
x
2
, x
2
,= 0
[x
1
, x
2
, x
3
] =
_
x
1
x
3
,
x
2
x
3
, 1
, x
3
,= 0
y denir en RP
2
los subconjuntos V
1
, V
2
V
3
por
V
i
=
_
[x
1
, x
2
, x
3
] : x
i
,= 0
_
, i = 1, 2, 3.
Usar estos conjuntos para proporcionar una estructura diferenciable a RP
2
y encontrar las
funciones de cambio de par ametro.
20. Generalizar el problema anterior a RP
n
, es decir, proporcionar una estructura diferenciaciable
al espacio de todas las rectas que pasan por el origen de R
n+1
E DE CALDAS
Apendice A
Particiones de la unidad
A.1. Particiones diferenciables de la unidad
En el estudio de diversos temas del analisis global y la geometra, es de particular utilidad la
t acnica de las particiones de la unidad, ya que reduce tal estudio a uno local.
Antes de entrar en materia se recuerda
(a) Si A y B son subconjuntos no vacos de R
n
entonces la distancia entre A y B esta dada por
d(A, B) =nf[x y[ : x A, y B.
En particular, si x R
n
, entonces la distancia de x a B esta dada por
d(x, B) =nf[x y[ : y B.
(b) Sea r > 0 y x R
n
. Si la bola abierta de centro x y radio r, B(x, r), es tal que B(r, x) U
para alg un abierto U de R
n
, entonces d(x, U
c
) > r.
En efecto, claramenta d(x, U
c
) r. Si d(x, U
c
) = r, la denicion nf muestra que exsiste una
sucesion y
n
U
c
tal que [x y
n
[ r, entonces y
n
esta acotada. Por lo tanto, existe una
subsucesion y
n
k
de y
n
que converge y R
n
; como U
c
es cerrado y U
c
, y entonces por
hip otesis y , B(x, r). Por otro lado,
[x y[ [x y
n
k
[ +[y
n
k
y[, k
y tomando lmite cuando k , se tiene que [x y[ r. Esto demuestra que y B(x, r),
que es una contradiccion.
Lema A.1.1 Dados r, q R tal que 0 < r < q, entonces existe una funci on diferenciable : R
n
R
con las siguientes propiedades: para cada x
0
R
n
,
(a) (x) = 1, si x B(x
0
, r)
(b) 0 < (x) 1, si x B(x
0
, q)
59
60 AP
ENDICE A. PARTICIONES DE LA UNIDAD

(c) (x) = 0, si x , B(x
0
, q) (y por lo tanto, (x) = 0 en el exterior de B(x
0
, q) )
Demostraci on. Se desea construir en R
n
una funci on real que, para el caso de R
2
, se comporte
como la Figura A.1.
1
q
r
Figura A.1
para empezar, sean r, q R con 0 < r < q y se considera la funci on : R R, (ver, Figura A.2)
dada por
(t) =
_
e
1
(t+r)(t+q)
, si t (q, r)
0 , si t / (q, r)
q r 0
Figura A.2
La funci on es una simple modicacion de la funci on bien conocida e
1/x
2
y el hecho importante
es que es C
en todos sus puntos (en los puntos q y r las derivadas de todos los ordenes son
nulas).
Si se toma ahora la integral (ver, Figura A.3),
_
t
(s)ds = (t)
1
q r 0
Figura A.3
E DE CALDAS
A.1. PARTICIONES DIFERENCIABLES DE LA UNIDAD 61
se observa que la funci on es diferenciable cuyo valor m aximo (en el punto r) esta dado por
_
r
q
(s)ds = A
Por lo tanto, haciendo
(t) =
(t)
A
,
Se obtiene una funci on diferenciable : R R tal que:
_
_
(t) = 0, si t q,
0 (t) 1, si t [q, r],
(t) = 1, si t r
La funci on pedida : R
n
R sera nalmente obtenida, haciendo (x) = ([x x
0
[), x R
n
.
Teorema A.1.1 Sea X un subconjunto de R

n
y A
un recubrimiento abierto de X. Entonces

existe una coleccion de funciones reales de clase C
denidas sobre un conjunto abierto que

contiene a X, con las siguientes propiedades:
(a) Para cada x X, se tiene 0 (x) 1.
(b) Para cada x X existe un conjunto abierto V de R
n
, con x V tal que todas las funciones de
, excepto un n umero nito, se anulan en V.
(c) Para cada x X,
(x) = 1
(d) Para cada existe tal que sop A
. Donde
sop = x R
n
: (x) ,= 0
En virtud de (b) para cada x, la suma en (c) es nita en un conjunto abierto que contiene a x.
(Una colecci on Phi que satisfaga las condiciones (a), (b) y (c) se denomina una bf partici on de la
unidad para X por funciones de clase C
. Si satisface tambien (d) se dice que la colecci on de

funciones es una partici on de la unidad para X subordinada al cubrimiento abierto A
de X.
Demostraci on. Sean
A =
_
A
y x
1
, , x
m
, , x
m
, una ordenacion de los puntos de A con coordenadas racionales. Para
cada x
i
existe tal que x
i
A
y por lo tanto, exsite

x
i
=
i
con B(x
i
,
i
) B(x
i
, 2
i
) A
. Sean
i
, i = 1, 2, , m, , la funci on dada por el Lema A.1.1 y asociada con B(x
i
, 2
i
), esto es,
(a)
i
(x) = 1, si x B(x
i
,
i
)
ATICAS
62 AP

(b) 0 <
i
(x) 1, si x B(x
i
, 2
i
)
(c)
i
(x) = 0, si x , B(x
i
, 2
i
),
se dene entonces
1
=
1
2
= (1
1
)
2
.
.
.
i+1
= (1
1
)(1
2
) (1
i
)
i+1
.
.
.
(A.1)
Por otro lado,
1
=
1
= 1 (1
1
)
1
+
2
= 1 (1
1
) + (1
1
)
2
= 1 (1
1
)(1
2
)
.
.
.
1
+ +
i+1
= 1 (1
1
)(1
2
) (1
i
)(1
i+1
)
.
.
.
(A.2)
La familia
1
, ,
m
, cumple con las condiciones pedidas. En efecto, (a) es evidente por la
construccion de
i
y la denicion de
i
.
Ahora se supone que x X, entonces existe j, tal que x B(x
j
,
j
) y para este ndice
i
(y) = 1 para
todo y B(x
j
,
j
). Luego, si m > j, las ecuaciones proporcionadas en A.1 implican que
m
(y) = 0,
lo que muestra (b). Tambien, por las ecuaciones dadas en A.2, se tiene entonces que
i=1
i
(y) =
j
i=1
i
(y) = 1.
Lo que demuestra (c). Para ver (d) basta tener en cuenta que
sop
i
B(x
i
,
i
) A
para alg un .
Otra demostracion del Teorema A.1.1

Demostraci on. Cada A
se puede escribir como X W
par algun conjunto abierto W
en R
n
.
Sea W =
y sea K
j
cualquier sucesion encajada de subconjuntos compactos que agoten al
conjunto abierto W, esto es,
_
K
j
= W y K
j
int (K
j+1
)
E DE CALDAS
A.1. PARTICIONES DIFERENCIABLES DE LA UNIDAD 63
La colecci on de todas las bolas abiertas de R
n
cuya clausura esta en al menos un A
es un cubrimiento
abierto de W. Se selecciona un n umero nito de tales bolas que cubren a K
2
. Por el Lema A.1.1, a
cada bola seleccionada se le puede encontrar una funci on diferenciable no negativa sobre R
n
que es
identicamente uno sobre esa bola y cero en el exterior de un conjunto cerrado contenido en uno de
los W
. Se denotan estas funciones con

1
,
2
,
r
(ver, Figura A.4).
K
j2
K
j
int (K
j1
)
W
Figura A.4
Se continua construyendo una sucesion de funciones inductivamente. Para j 3, el conjunto com-
pacto K
j
int (K
j1
) esta contenido en el conjunto abierto W K
j2
.
La colecci on de todas las bolas abiertas sucientemente peque nas que tienen su clausura contenida
en W K
j2
y en alg un W
forman un cubrimiento abierto de K

j
int (K
j1
). Por la compacidad,
se extrae un subcubrimiento nito y entonces se adiciona a la sucesion
i
una funci on por cada
bola; la funci on es igual a uno sobre la bola y cero en el exterior de un conjunto cerrado contenido
en W K
j2
y en alg un W
.
Por construccion, para cada j solo un n umero nito de funciones
i
son diferentes de cero sobre K
j
.
Por lo tanto, cualquier punto de W esta en el interior de alg un K
j
y entonces la suma
j+1
j
es realmente nita en un conjunto abierto de cualquier punto de W. Adem as, almenos un termino es
diferente de cero en cualquier punto de W y por lo tanto,
j=1
j
es una funci on diferenciable bien denida. Si
i
es la restrccion de esta funci on a X, entonces la
familia de funciones
i
es la buscada y el Teorema queda demostrado.
ATICAS
64 AP

E DE CALDAS
Bibliografa
[1] Do Carmo, M., Dierential Geometry of Curves and Superfaces. Printece - Hall, New Jersy.
1976. Es un libro pr acticamente cl asico, basico y presenta de manera adecuada los temas de
geometra diferencial en supercies inmersas en R
3
, hace un buen aprovechamiento de la geo-
metra intrinsica de las supercies bi-dimensional, ademas deja claro el problema local y global
de las supercies; como temas importantes para entrar a estudiar, con bases s olidas, el area de
la Geometra Diferencial. Este libro est a escrito en 503 paginas y consta de 5 captulos
basicos que, naturalmente, deberian ser estudiados en un primer curso introductorio.
[2] Do Carmo, M., Geometra Riemanniana. 2
a
Edicao.Rio de Janeiro. Brasil. 1988. Este libro, de
299 paginas relativamente casico, presenta los temas introductorios y basicos de la Geometra
Riemanniana, es muy ameno en su lectura, pero de cuidado. La Geometra Riemanniana es
buena parte del nucleo basico para estudio de la Geometra diferencial, es comparable con el
An alisis Funcional en el estudio del An alisis Matematico Teorico y Aplicado.
[3] Fomenko, A. T., Symplectic Geometry. Moscuw. 1998. Es un libro de 387 paginas empieza el
estudio de la Geometra Simplectica desde los espacios vectoriales reales de dimensi on par con
productos interiores simplecticos y entra suavemente en el estudio de la Geometra Simplectica
de Variedades Diferenciables tocando posteriormente los sistemas Hamiltonianos y los meto-
dos efectivos de construccion de sistemas completamente integrables entre otros. El autor hace
agradable el estudio de la Geometra Simplectica y la muestra como una area importante de la
Matematica.
[4] Frankel, T., The Geometry of Physics. Cambrige University. 2001. Este libro de 666 paginas,
muy interesante para profesionales que desean usar los Metodos de la Geometra Diferencial
como herramienta para modelar los problemas de la Fsica Teorica, en particular, hace un gran
efuerzo para presentar, de manera adecuada, la combinacion entre el An alisis Matematico, la
Geometra y la Fsica. Una lectura de este libro sera muy provechosa si de antemano se estudia
[1].
[5] Gallot-Hullin-Lafontaine, Riemannian Geometry. 2
a
ed., Springer. 1990. Este libro de 284
pagina de un buen nivel introductorio basico de la Geometra Riemanniana y An alisis Geometri-
co, tiene como base previa el estudio de los Fundamentos de Variedades Diferenciables y Grupos
de Lie, por ejemplo [8].
65
66 BIBLIOGRAF
IA
[6] ONeill, B., Semi-Riemannianan Geometry: Aplication to Relativity. University of California.
Los Angeles California. Academic Press. 1983. 468 paginas. Excelente libro de Geometra Semi-
Riemanniana con aplicaciones especiales a la Teora de la Relatividad y a la Cosmologa.
[7] Spivak, M., A comprehensive Introduction to Differential Geometry. Publish or Perish.
1990. Es una interesante recopilacion, 2.785 paginas en 5 volumenes, de estudios en Geometra
Diferencial. Todo estudiante de Geometra Diferencial ha consultado muchas veces estos cinco
volumenes.
[8] Warner F. W., Fundations of Dierentiable Manifolds and Lie Grupos. Springer. 1983. Un
excelente libro de 274 paginas, muy importante en el area de la Geometra Diferencial, con-
tiene de manera muy adecuada y simplicada los temas de C alculo en Variedades necesarios
para estudiar y entender comodamente Geometra Diferencial y en particular para abordar las
areas de Geometra Semi-Riemanniana, Riemanniana, Sub-Riemanniana, An alisis Geometrico
y Simplectica entre otras lneas especca de la Geometra Diferencial.
E DE CALDAS

Geometria de Superficies-Carlos Antonio Julio Arrieta PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Geometria de Superficies-Carlos Antonio Julio Arrieta PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Carlos Antonio Julio Arrieta

(t) la primera derivada de x en el punto t y si se usa una notacion similar para

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

FAC. DE CIENCIAS Y EDU. - UNIV. DISTRITAL FRANCISCO JOS

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

Las propiedades del producto vectorial implican los siguientes resultados.

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

(t) (t) + (t)

1.5. Curvas regulares

(t) ,= 0 existe una

(t), esta recta recibe el nombre de recta

(t) = 0 entonces se dice que t es un punto

(t) ,= 0, la longitud de arco s es una funci on

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

(t) |= 1. Pero primero veamos:

(t) ,= 0 para todo t y por lo tanto

Ejemplo 1.6.1 Obtener una reparametrizacion por longitud de arco de la helice

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

(s)[[ = k(s) se llama curvatura de en s, y el vector k(s) =

(s) = k(s)n(s) con

(s)|, entonces por simple integraci on (s) = us +v y la curva es una

(s) y la curvatura son invariantes bajo un cambio de orientacion.

(s) = (cos s, sen s), esto es, [[

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

Ejemplo 1.8.1 Calcular la curvatura de la curva dada por

= (2t, sin t, cos t) y

= (2, cos t, sin t),

= (1,2t sin t + 2 cos t, 2t cos t + 2 sin t).

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

cos r sin )(r

sin r cos )(r

(s) esta bien denida mediante la

(s) = k(s)n(s) (1.14)

(s) = 0. Lo que muestra que

(s) y recibe el nombre de vector normal en s. El plano determinado

(s) y n(s), recibe el nombre de

(s) ,= 0). Se denota con

(s) = k(s)n(s). (1.16)

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

(s) n(s) + t(s) n

(s) t(s), ver Figura 1.14.

(s) es paralelo a n(s) y se puede escribir

(s)[[ mide la raz on de cambio del plano

(s)[[ mide que tan

(s) = (s)n(s) se llama torsion de en s.

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

(s) y por lo tanto, la torsi on permanece invariante bajo cambio de orientacion.

quedan expresados en combinacion lineal de la base t, n, b de R

. Esto es, como

Demostraci on. Se calc ula

= kn, entonces (omitiendo la letra s)

CARLOS A. JULIO-ARRIETA - CARRERA DE MATEM

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

CARLOS A. JULIO-ARRIETA - CARRERA DE MATEM

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

= (a sen t, a cos t, 0),

= (ab sen t, ab cos t, a

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

ITULO 1. CURVAS REGULARES ELEMENTALES

y adem as que la supercie tiene en cada punto

(U), si todas sus derivadas parciales existen y son continuas en U

ITULO 2. SUPERFICIES: TEOR