ELEKTROTEHNIKI FAKULTET U SARAJEVU

IZVJETAJ
LABORATORIJSKA VJEBA 3









606/15131 AZEMA TALAM




Zadatak 1
Za parameter a=1,b=9 prenosna funkcija je

1.1
Simulink model koriten za dobijanje aproksimiranog modela

Funkcija koritena za aproksimaciju
function G=aproksimacija_kasnjenje(odziv_G,tout)
Tsmp=0.001;
K2=odziv_G(length(odziv_G));
d=(odziv_G(2:600001)-odziv_G(1:600000))./Tsmp;
tq=tout(find(d==max(d)));
Kt=d(tq/Tsmp+1);
yt=Kt.*(tout-tq)+odziv_G(tq/Tsmp);
tmp=yt.^2;
Td=tout(find(tmp==min(tmp)));
tmp2=(yt-K2).^2;
Ts=tout(find(tmp2==min(tmp2)))-Td;
G=tf([K2],[Ts 1],'OutputDelay',Td);








Dobijena je prenosna funkcija :




Odziv na step stvarnog i aproksimiranog modela




Amplitudno-fazna karakteristika stvarnog sistema

Amplitudno-fazna karakteristika aproksimiranog modela


1.2 Simulink model za stvarni sistem

Simulink model za aproksimirani model







1.3


Variranje pojaanja Kp
Za K=100 imamo da je sistem stabilan al odziv ne prati ulaz sistema

Kp=100

Poveavanjem K utvrdila sam da se sistem nadje na granici stabilnosti za K=2196

Kp=2196


Daljim povecavanjem K dobijemo nestabilan sistem

Uticaj integralne komponente
Za K=500, Ti=1/10 dobijemo zadovoljavajui odziv, da izlaz prati ulaz



Za K=500 Ti=1/1.92 dobijemo da je sistema na granici stabilnosti

Daljim poveavanjem Ti dobijemo nestabilan sistem

Variranje Td, uz Ti za koje je sistem u prethofnom dijelu bio nestabilan
Za K=500, Ti=1/10, Td=0.9




Poveavanjem derivativne komponente vidimo da se sistem nadje na granici stabilnosti za
Td=39.6



Vidimo da imamo oscilacije oko ravnoteznog stanja +-0.2. Daljim povecavanjem ove
komponente dobijemo nestabilan sistem.Za Td=40

1.4
Sistem se na granici stabilnosti nalazi za K=2196

Dobijemo da je period oscilacija T=6.22
1.5


Za P regulator Kp=2196*0.55, vidimo da odziv sistema ne prati ulaz i da imamo znaajan prvi
preskok


PI regulator Kp=2196*0.35 Ti=1,25*Tkrit=1/(1.25*6.22) dobijemo da odziv prati ulaz al imamo
opet znaajan prvi preskok



Za PID regulator Kp=2196*0.6 Ti=1/0.8Tkrit i Td=1/0.2Tkrit dobijemo dobar odziv dje sistem
prati ulaz, i dje je prvi preskok u zadovoljavajuim granicama




1.6
Period oscilovanja za aproksimirani model je T=9.495 a Kkrit=1031






P regulator K=0,55*Kkrit















PI regulator K=0.35*Krit Ti=1/1.25*Tkrit i vidimo da odziv prati ulaz

PID regulator P=0.6Kkrit, TI=1/0.8*Tkrit,Td=Tkrit*0.2




1.7 Coohen-Coonova metoda za stvarni i aproksimiran sistem
Stvarni sistem

,
P regulator P=374

P=374
PI regulator Kp=333, Ti=8.991

Kp=333, Ti=8.991




PID P=449,Ti=5,4,Td=1.35

P=449,Ti=5,4,Td=1.35
Za aproksimirani model
P regulator




1.8 Za realni sistem su koristeni parametri PID-a dobijeni za aproksimativni i dobijen je sljedei
grafik i i vidimo da dati parametri daju zadovoljavajui odziv


Za PI regulator dobijemo sljedei odziv





Za P regulator

1.9 Simulink model koriten za realizaciju zadatka







Za PID

Odziv sistema kada je koriten PID regulator
Za PI



Odziv sistema kada je koristen PI regulator
Za P

Odziv sistema kada je koriten P regulator


1.10
Najbolje rezultate smo ostvarili koristei gotov blok PID regulatora iz simulinka
Metoda Zigler-Nichols je raunski jako zahtjeva, u praksi nije primjenjiva zbog
dovodjenja sistema na granicu stabilnosti.
Nije se pokazala kao dobra za primjenu na aproksmirani model.
Primjenom parametra PIDa aproksimiranog modela na stvarni model je dala jako dobre
rezultate.
Dobra osobina metode, je to nam nije bila potrebna prenosna funkcija sistema, nego smo
posmatrali odziv sistema in a osnovu njega podesili parametre.

Zadatak 2
a=1,b=9




2.1
Simulink model koriten za ovaj dio zadatka

Aproksimirani sistem je :

Odziv stvarnog i aproksimiranog sistema na step :



Amplitudno-fazna karakteristika stvarnog sistema

Amplitudno-fazna karakteristika aproksimiranog modela



Stvarni sistem ima pol u nuli, iz odziva sistema na jedininu pobudu vidimo da je sistem nestabilan u
otvorenom.

2.2
Simulink model za stvarni sistem

Simulink model za aproksimirani sistem :



2.3
Variranje pojaanja Kp


Kp=1.5



Kp=14

Kp=16
Odziv sistema za Kp vede od 14 prelazi u nestabilno. Smanjivanjem Kp dobijali smo sve bolje
rezultate.












Uticaj integralne komponente Ti
Pri cemu je Ki=1/Ti

Ki=1/44

Ki=1/3



Ki=1/0.4
Uz konstantno pojaanje Kp, variranjem Ti, primjetimo da je granica stabilnosti za Ti=3,
poveavanjem Ti dobijamo sve bolje odzive, smanjivanjem od granice sistem prelazi u nestabilno
stanje.
Uticaj derivativne komponente Td
Fiksirana je vrijednost komponente Ti=0.4, za koju je sistem nestabilan


Td=0.1



Td=15
Variranjem Td, nismo uspjeli sistem odvesti u stabilno stanje.
3.5
Sistem smo doveli na granicu stabilnosti za Kp=14


Kp=14
Period oscilacija je 8.7



P regulator Kp=14*0.55

Kp=25.45
PI regulator Kp=0.35*14,Ki=1/Ti=1/(1.25*8.7)

Kp=0.35*14,Ki=1/Ti=1/(1.25*8.7)








Za PID regulator Kp=0.6*14, Ki=1/Ti=1/(0.8*8.7), Td= 0.2*8.7

Kp=0.6*14, Ki=1/Ti=1/(0.8*8.7), Td= 0.2*8.7
2.6
Aproksimirani sistem na granici stabilnosti Kp=7.3

T=15
Period oscilacija T=15





P regulator Kp=7.3*0.55

Kp=7.3*0.55
PI regulator Kp= 0.35*7.3, Ki=1/Ti= 1/(1.25*15)

Kp= 0.35*7.3, Ki=1/Ti= 1/(1.25*15)








Za PID regulator
Kp= 0.6*7.3, Ki=1/Ti= 1/(0.8*7.5), Td= 0.2*15

Kp= 0.6*7.3, Ki=1/Ti= 1/(0.8*7.5), Td= 0.2*15
2.7
Za ovaj sistem metoda Coohen-Coona nije primjenjljiva
2.8
P regulator

Kp=7.3*0.55




PI regulator

Kp= 0.35*7.3, Ki=1/Ti= 1/(1.25*15)
PID regulator

Kp= 0.6*7.3, Ki=1/Ti= 1/(0.8*7.5), Td= 0.2*15





Zadatak 3
Parametri su a=1, b=9, dobijena prenosna funkcija

Blok shema realizovana u Matlabu :

Sa slike :

Oitani su sljedei parametri A=2.1, w=0.179,

Kp=0.32 Ti=37.9, Td=9.48

Pa PID regulacija pomou idealnog releja :







Zadatak 4
Za parametre a=1,b=9

Da bismo doveli na granicu stabilnosti (za odreivanje

) potrebno je da vrijedi

emo odrediti iz relacije

Parametri PID regulatora