EJERCICIO 2

Las ecuaciones dinmicas del sistema de suspensin activa de un autobs son:

Los parmetros a tener en cuenta son:

M1: 2500 kg : de la masa del autobs

M2: 320 kg Masa de la suspensin
k1: 80000 N/m :Constante del resorte del sistema de suspensin
k2: 500000 N/m: Constante del resorte de la rueda y el neumtico
b1: 350 N.s/m: Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin
b2: 15020 N.s/m: Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico

De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que las entradas al sistema son
las fuerzas u y w, y las salidas son los desplazamientos
y , determine las
funciones de transferencia del sistema en lazo abierto
,
,
y
, y realice la aproximacin a
sistemas de segundo orden siguiendo el criterio de polos dominantes y encuentre

Luego,
[

]
[

][

]
[

Cuando queremos considerar una sola entrada U(s) , hacemos W(s) = 0:

][

Cuando queremos considerar una sola entrada w(s) , hacemos u(s) = 0:

>> m1=2500;
m2=320;
k1=80000;
k2=500000;
b1 = 350;
b2 = 15020;

G1
>> nump=[(m1+m2) b2 k2];
denp=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2)
(b1*k2)+(b2*k1) k1*k2];
>> printsys(nump,denp)
num/den =
2820 s^2 + 15020 s + 500000
----------------------------------------------------------------------800000 s^4 + 38537000 s^3 + 1480857000 s^2 + 1376600000 s + 40000000000

>> pzmap(nump,denp)

>> [z,p,k]=tf2zp(nump,denp)
z=
-2.6631 +13.0466i
-2.6631 -13.0466i

p=
-23.9758 +35.1869i
-23.9758 -35.1869i
-0.1098 + 5.2504i
-0.1098 - 5.2504i

k=
0.0035
G2
>> num1=[-(m1*b2) -(m1*k2) 0 0];
den1=[(m1*m2) (m1*(b1+b2))+(m2*b1) (m1*(k1+k2))+(m2*k1)+(b1*b2)
(b1*k2)+(b2*k1) k1*k2];
printsys(0.1*num1,den1)
num/den =
-3755000 s^3 - 125000000 s^2
----------------------------------------------------------------------800000 s^4 + 38537000 s^3 + 1480857000 s^2 + 1376600000 s + 40000000000
>>

>> pzmap(0.1*num1,den1)
>>

>> [zn,pn,kn]=tf2zp(0.1*num1,den1)
zn =
0
0
-33.2889

pn =
-23.9758 +35.1869i
-23.9758 -35.1869i
-0.1098 + 5.2504i
-0.1098 - 5.2504i

kn =
-4.6937

(a) la ganancia DC,

(b) el coeficiente de amortiguamiento,

(c) la frecuencia natural,

(d) el tiempo de establecimiento (criterio 2%), y

(e) la frecuencia de corte del sistema