Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 уралдаанд

оролцогч Б.Мягмарнаран

Бавуужав овогтой Мягмарнаран нь 1983 оны 8 дугаар сарын 1-нд

Баянхонгор хотод төрсөн. Баянхонгор хотын “Талст” сургуулыг 1990-2000 онд
бүрэн дунд гэрчилгээтэйгээр төгссөн. 2000-2004 онд Монгол Улсын Их
Сургуулийн Мэдээллийн технологийн сургуульд элсэн орж Электроник
инженер мэргэжлээр Баклавр зэрэгтэйгээр төгссөн. Одоо MCS Electronics
компанид VoIP инженерээр ажилладаг.
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Гарчиг
Оршил 2
Бүлэг I. Биет илрүүлэх аргууд
1.1 Инфра улаан туяагаар мэдрэх 3
1.1.1 Гадны биетийн цацаргаж байгаа туяаг
хүлээн авах 4
1.1.2 Дохио цацаад хүлээн авагчаар хүлээн авч ашиглах 4
1.1.3 Гадны гэрлийн нөлөөгүйгээр хүлээн авч боловсруулах 5
1.1.4 Өндөр давтамжтай цацаж хүлээн авч ашиглах 5
1.2 Фоторезистор ашиглан мэдрэх 5
1.3 Камер ашиглан мэдрэх 6
1.4 Энгийн механик болон соронзон мэдрэгч 6

Бүлэг II. Зам дагах ба хөдөлгөөн мэдрэх төхөөрөмж

2.1 Үзэгдэх гэрлийн тусламжтайгаар зам хайх механизм 8
2.2 Инфра улаан туяа бүхий зам дагадаг механизм 22
Аналоги - тоон хувиргуур бүхий механизм
Харьцуулагч бүхий механизм
2.3 Хөдөлгөөн мэдрэгч 27
2.4 Харьцуулсан судалгаа 34
Дүгнэлт 36
Хавсралт 37
Ашигласан ном зүй 52

2
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Оршил
Өнөө үед хүнээс үл хамааран бие даан ажиллах чадвартай автомат системийг
өргөнөөр ашиглаж эхэлж байгаа билээ. Ингэснээр хүний хөдөлмөрийг хөнгөвчилөх,
хүн ажиллах боломжгүй нөхцөлд судалгаа шинжилгээ хийх, түүнчлэн хүний
анхаарал болгоомжгүйгээс гарч болох зарим нэг асуудлыг бүрэн шийдэх боломжтой
юмаа. Автомат системийн давуу тал олонтой ч хамгийн гол нь гадны ямар нэгэн
биет, харилцаж байгаа обьектийг болон бусад ямар нэгэн зүйлсийг мэдэрдэг байх
зайлшгүй шаардлагатай болсон билээ. Нөгөө талаас обьект мэдрэх гэдэг нь
дохиолол хамгааллын системийн үндэс, гол суурь нь болж өгдөг.
Энэхүү ажлаараа олон төрлийн мэдрэгчийг судлаж аль болох хялбар аргаар
найдвартай ажилладаг биет илрүүлэгчийг хийхийг зорьсон бөлгөө.
Биет илрүүлэх гэдэг нь маш өргөн ойлголт юм. Жишээлбэл ажиглаж байгаа
орчинд гадны ямар нэгэн биет орж ирэхийг мэдрэх эсвэл ажиглаж байгаа биетийн
хэмжээ, хэлбэр, дүрс өөрчилөгдөхийг мэдрэх зэргийг ойлгож болох юм.
Уг ажилын хүрэнд хийсэн обьект илрүүлэгчээ Ази номхон далайн орнуудын
хооронд зохиогддог ABU Robocon тэмцээний Монгол дахь сонгон шалгаруух
тэмцээнд автомат ангиллын машин дээр туршин тавьж амжилттай оролцсон билээ.
Энэхүү ажил нь үндсэн хоёр бүлгээс тогтох бөгөөд нэгдүгээр бүлэгт онолын
хэсэг орсон бөгөөд эндээс зам мэдрэх болон биетийг илрүүлэх аргуудтай танилцах
боломжтой, хоёрдугаар бүлэгт техникийн шийдэл, програм хангамжийн шийдэл
болон ашиглаж хийсэн зүйлийн харьцуулсан судалгаа орсон болно.

3
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Бүлэг I
Биет илрүүлэх аргууд
Биетийг мэдрэх гэдэг нь авто систем болон дохиоллын системийн хувьд өөрт
нь ямар нэгэн тодорхой орон зайд гадны биет орж ирэхийг мэдрэрч мэдээлэх гэсэн
үг юм.
Биет илрүүлэхийн тулд олон мэдрэгчүүдийг ашигладаг билээ. Эдгээр
мэдрэгчүүд нь янз бүрийн физик үзэгдэл дээр тулгууралдаг бөгөөд ашиглаж байгаа
элемент хэрэглэх аргаас шалтгаалаад үнэ өртөг найдвартай мэдрэх зэргээрээ
ялгаатай байдаг. Биетийг илрүүлэхийн тулд ихэвчилэн ашигладаг мэдрэгчүүд:
1. Инфра улаан гэрлийн мэдрэгч
2. Радио цацрагийн мэдрэгч
3. Энгийн мэдрэгчүүд /механик мэдрэгч, соронзон мэдрэгч.../
4. Дүрсийн камера
5. Бусад ...
Энэ ажлаараа өөрийн боломж нөөцөнд тулгуурлан дараах мэдрэгчүүдийг
сонгон авч судалж заримыг нь туршиж ашиглав.
1. Инфра улаан гэрлийн мэдрэгч
2. Фоторезистор
3. Дүрсийн камера
4. Энгийн механик болон соронзон мэдрэгч
1.1 Инфра улаан гэрлийн мэдрэгч
Инфра улаан туяагаар мэдрэх нь маш боломжтой, сайн аргын нэг юм. Инфра
улаан туяаг ашиглаж биетийг мэдрэхийн тулд ерөнхий дөрвөн аргыг ашигладаг.
Гадны биетийн цацаргаж байгаа инфра улаан туяаг хүлээн авч ашиглах
Дохио цацаад хүлээн авагчаар хүлээн авч ашиглах
Тогтмол гэрлийн үүсгүүр ашиглан гадны нөлөөгүйгээр дохиог цацаад ойлгож
хүлээн авч ашиглах
Өндөр давтамжтай инфра гэрлийн үүсгүүртэйгээр цацаж хүлээн авч ашиглах

4
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

1.1.1 Гадны биетийн цацаргаж байгаа туяаг хүлээн авах

Энэ арга нь ганц хүлээн авагч байдаг бөгөөд хүн болон томоохон амьд
биетүүдээс цацаргаж байдаг инфра улаан туяаг хүлээн авдаг. Үүний гол хэрэглээ нь
хөдөлгөөн мэдрэгч бүхий дохиоллын системүүд юм.
Энэхүү төхөөрөмжүүд хязгаарлагдсан талбайн хөдөлгөөн илрүүлэгчдийн
дараагийн үе болсон. Инфра улаан туяаны мэдрэгчүүд өнөөдөр дохиоллын
системийн үндсэн төхөөрөмжинд хамгийн их хэрэглэгдэж байна. Инфра улаан
туяаны мэдрэгчүүдийг хөдөлгөөн мэдрэгч гэдэг боловч тэдгээр нь үнэндээ дангаараа
хөдөлгөөн илрүүлдэггүй. Инфра улаан туяаны илрүүлэгчид ямарч ч энерги
цацрууладаггүйгээрээ тэдний өмнөх үеийнхээс ялгаатай.
Инфра улаан туяаны илрүүлэгч жирийн үед талбайг ажиглаж орчны хэвийн
температурыг юмуу энэ талбай дахь инфра улаан туяаны энергийн төвшинг
бүртгэдэг. Талбайд амьд биет орж ирэхэд инфра улаан туяаны энергийн төвшинд
өөрчлөлт орж биетийг мэдрэх нөхцлийг бүрдүүлдэг. Инфра улаан туяаны
илрүүлэгчдийн ихэнх хэсэг зөвхөн барилга байгууламж дотор ашиглагдана. Хэдий
тийм боловч зарим инфра улаан туяаны илрүүлэгчид гадаад орчинд ч хэрэглэгдэнэ.
Сүүлийн үед энэ мэдрэгчид зориулсан дохиог кодолж цацдаг бэлэн чип
гарсан. Жишээ нь: SAA3010. Ингэснээр ашиглахад хялбар нэмэлт схем угсрахгүй
найдвартай ажиллах зэрэг давуу талтай болсон.
1.1.2 Дохио цацаад хүлээн авагчаар хүлээн авч ашиглах
Инфра улаан туяаны үүсгүүрээс инфра улаан туяаны гэрэл цацагддаг. Инфра
улаан туяаг үүсгүүрээс цацаж хүлээн авагч байнга хүлээн авч байдаг. Туяаны
дундуур биет ормогц тасралтгүй цацаж байсан дохио тасарч биет орж ирснийг
мэдэрдэг. Энд инфра улаан туяаг үүсгүүрээс цацруулан ойролцоо байралсан хүлээн
авагч хүлээн авна. Үүсгүүр нь инфра улаан туяа цацруулагч гэрлэн диод байдаг.
Харин хүлээн авагч нь инфра улаан туяагаар нээгддэг транзистор байдаг.Үүний гол
хэрэглээ нь телевизорын удирдлага юм. Телевизор нь өөр дээрээ инфра улаан
туяаны хүлээн авагчийг байрлуулсан байдаг ба харин удирдлага дотор үүсгүүр нь
байралдаг. Энэ аргын дутагдалтай тал нь гадны гэрлийн нөлөөнд орж мэдээлэл
алдагдах нь их байдаг. Үүнээс хамгаалж инфра улаан туяаг өндөр давтамжаар
кодолж цацдаг. Үүний тулд нэмэлт чипүүдийг ашигладаг нь үнэ өртөгийг ихэсгэдэг.

5
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

1.1.3 Гадны гэрлийн нөлөөгүйгээр

хүлээн авч боловсруулах
Инфра улаан туяа нь саадыг нэвтрэх чадвар нь бараг тэг, хол зайд
дамжуулахад сарнидаг боловч ойр зайд ойх чадвар нь нилээд сайн байдаг. Үүнийг
ашиглан биетийг мэдрэх боломжтой юм.
Тухайн хүлээн авагчийн хувьд гадны гэрлийн нөлөөг дарах зорилгоор хаалт
хийж ашигласан. Энэ үед гадны гэрлийн нөлөө орохгүй учир алдаа гарах магадлал
багасдаг сайн талтай. Хаалт ашигласан учраас гадны гэрлийн нөлөө орохгүй бөгөөд
хүлээн авагчийн хэмжих утгыг тухайн биетийн хувьд тогтмол байхаар тохируулсан.
Иймд хэмжих утга нь тогтмол бөгөөд тухайн биетийн хувьд гадны гэрлээс
хамаарахгүй сайн талтай. Гэвч энэхүү утга нь цацруулагч, хүлээн авагч болон биет
хүртлэх зайнаас хамаардаг учраас зайг тогтмол бариж байх хэрэгтэй.
1.1.4 Өндөр давтамжтай цацаж хүлээн авч ашиглах
Энэ нь цацаж буй гэрлийн үүсгүүрийг давтамжтай цацах буюу үзэгдэх гэрэл
болон гадны өрөөний гэрлийн нөлөөг дарах зорилгоор инфра улаан туяаг өндөр
давтамжтай цацна. Энэ гэрэл гадны буюу өрөөний үзэгдэх гэрлээс ялгаатай өндөр
давтамжтай байдаг. Иймд хүлээн авагчийн оролтонд өндөр давтамжийг нэвтрүүлдэг
нам давтамжийг хаадаг шүүлтүүр тавьсан тохиолдолд үзэгдэх гэрлийн болон нам
давтамжтай гадны гэрлийн үүсгүүрүүдийн нөлөө алга болно.
Инфра улаан гэрлийн мэдрүүлийн давуу тал нь үнэ хямд. Мөн үүнд
тохируулж хийсэн хэлхээ болон программ хангамж хялбар.
Дутагдалтай тал нь гэрлийн нөлөөнд орох боломжтой. Үүнд зориулж хаалт
болон бусад хамгаалалтын зүйл хийх шаардлагатай болдог.

1.2 Фоторезистор ашиглах

Фоторезистор ашиглан гол зам дагах боломж нь фоторезисторын өөрийн
гэрлийн нөлөөөний улмаас хамаарч өөрийн эсэргүүцлийн утгыг өөрчилдөг чанар
юм. Үүнд гол ашиглах хэрэглээ нь хүнд хөнгөн өнгийг ялгах явдал байлаа. Хүнд
өнгө гэдэг нь хэт бараан өнгө, хөнгөн өнгө гэдэг нь цайвар буюу цагаан өнгө юм.
Энэ хоёрын өнгийг ялгаснаар олон зүйлд ашиглах боломжтой жишээ нь зам хайх
механизм байлаа. Гол чанар нь фоторезисторын гэрлийн нөлөөгөөр өөрийн валентаа

6
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

өөрчилдөг нь байлаа. Фоторезисторыг ашиглахад нөлөөлөх зүйл нь үзэгдэх гэрлийн

нөлөөнд их ордогт гол асуудал оршино.
1.3 Камер ашигласан мэдрэгч
Камер ашиглаж биет илрүүлэх асуудал бол өнөө үеийн технологи хөгжсөн
үед хамгийн их хийгдэж буй гол асуудал болоод байна. Камера ашиглан биетийг
мэдрэхийн тулд зайлшгүй хэдэн үндсэн ойлголтыг мэдэх хэрэгтэй болсон. Аналоги
камера болон дижитал камерын өгөгдөл яаж явагддаг, өнгө гэдэг зүйл маань ямар
ойлголт вэ? өнгийг яаж илэрхийлдэг вэ? Зэрэг ойлголтууд гарч ирсэн. Энэ бүхнийг
эхэлж судлах шаардлагатай. Камера ашигласнаар маш олон давуу талтай. Камерын
утгыг сайн боловсруулсанаар гэрлийн нөлөөгүй биетэд боловсруулалт хийх
боломжтой юм. Камерын өгөгдөлийн бүтэц болон бусад синхрон дохиог судлах нь
камер болон дүрс боловсруулалтын хувьд гол асуудал байдаг.
Камера ашигласнаар бусад олон мэдрэгчүүдээс маш олон давуу талтай.
Маш олон хэрэглээтэй. Хянах, удирдах...
Ямар нэгэн өнгүүдийг сайн ялгах нягтлах боломжтой
Дүрс боловсруулах, дүрс танихад ашиглах боломжтой.
Камерт маш олон давуу талуудын хамт бас нэг том хүндрэлтэй асуудал байдаг.
Үнэ өндөр, мөн үүнд зориулсан програм хийхэд маш хүндрэлтэй хэцүү байдаг.
Мөн дүрс боловсруулахад хугацаа их алддаг. Ялангуяа бага чадлын
микроконтроллёр дээр удаан боловсруулдаг. Мөн камерын үзүүлэлтээс хамаарч
өртөг болон үнэ их өндөр болдог.
1.4 Энгийн механик болон соронзон мэдрэгч
Энэ мэдрэгч нь хамгийн олдоц ихтэй мэдрэгч. Гол хэрэглээ нь компьютерийн
гар болон гэрлийн унтраалга байж болно. Ямар нэгэн биет хүрэхэд нахийж гулзайх
эсвэл түлхэгдэх байдлаар мэдэрдэг. Механик мэдрэгчийг хоёр ангилж үздэг.
Эдгээрийг робот машинд ихээхэн ашигладаг.
1 Дарсан тохиолдолд контакт нь нийлдэг мэдрэгч
2 Тахийлгаж нугалсан тохиолдолд эсэргүүцэл нь өсдөг. Үүний гол хэрэглээ нь
биет болон робот биет рүү хэр ойртож байгааг мэдэх боломжтой. Эсэргүүцлийн
хэмжээ нь ихсэх байдлаар робот машин биетэд ойртож байгааг мэднэ.

7
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Хүрэхэд мэдэрдэг мэдрэгч нь маш энгийн тул ашиглахад хялбар. Хөдөлгөөнгүй

биетийг мэдрэхэд илүү тохиромжтой.
Давуу тал нь ашиглахад хялбар, үнэ маш хямд. Дутагдалтай тал нь Flex
мэдрэгч нь үнэ өндөртөй дангаар нь ашиглах боломжгүй байдаг.

8
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Бүлэг II
Зам дагах ба хөдөлгөөн мэдрэх төхөөрөмж
2.1 Үзэгдэх гэрлийн тусламжтай зам хайх механизм
Ýíý àæèëààð ôîòî ðåçèñòîðûã ñóäàëæ, ò¿¿íèéã çàì äàãàäàã ðîáîòîä
àøèãëàõ, AÒ8051 á¿ëèéí ÀÒ89Ñ51, 89Ñ2051 ìèêðîêîíòðîëëåð, ADC0809
õºðâ¿¿ëýã÷èéã ñóäàëñàí áîëíî.
Ôîòîðåçèñòîð íü ¿çýãäýõ ãýðëèéí íºëººãººð ýñýðã¿¿öýëèéíõýý õýìæýýã
ººð÷èëäºã ýëåìåíò þì. Ýíä ôîòîðåçèñòîðûã àøèãëàõ áîëñîí øàëòãààí íü
õýðýãëýõýä õÿëáàð, îëäîö èõòýé, ¿íý õÿìä áàéäàã. Ó÷èð íü òóñãàæ áàéãàà
ãýðëèéí ýð÷èìýýñ õàìààðààä ðåçèñòîðûí óòãà íü 0-15êOì õүртэл өөрчлөгддөг
бөгөөд гэрэлтэй үед эсэргүүцэл нь багасдаг. Ýíä ðîáîòûí çàì íü íîãîîí òàëáàé
äýýð íààñàí 3 ñì-èéí ºðãºíòºé öàãààí çóðâàñ äýýð òóðøèæ үзлээ.
Çóðàã 1. Фоторезистор бүхий схемийг байрлалт

Çóðàã 2. Ôîòîðåçèñòîðûí òөрлүүд

9
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

2 ôîòîðåçèñòîðûã 3ñì-èéí çóðâàñò õî¸óë áàãòàæ áàéõààð áàéðëóóëàõààð

øèéäâýðëýñýí. Ôîòîðåçèñòîð íü ¿çýãäýõ ãýðëèéí íºëººíä èõ îðäîã ó÷ðààñ
áèò¿¿ õààëò õèéæ ºãñºí áà èíãýæ õààëò õèéñíýýð ãàäíû ãýðëýýñ òóñãààðëàãäìàë
îð÷èí ¿¿ñäýã. Ôîòîðåçèñòîð íü äàí õàð ¿åä ýñýðã¿¿öëèéí èõ óòãûã àâäàã èéìä
äàí õàð áàéæ áîëîõã¿é ó÷ðààñ ãýðëèéí ¿¿ñã¿¿ð áóþó çàìûã ãýðýëò¿¿ëýõýä
àøèãëàõ çîðèëãîîð ôîòîðåçèñòîðûã òîéðóóëàí ãýðëýí äèîä òàâèæ ºãñºí.
Ýíä õàìãèéí ãîë íü ôîòîðåçèñòîðûí óòãûí ººð÷èëºëòèéã ìýäðýõ
õýðýãòýé áîëñîí. Ýíä ýñýðã¿¿öëèéã õýìæèõèéí òóëä õ¿÷äýë õóâààã÷ ñõåìèéã
òóðøèñàí. Õýëõýý -1-ä áàéðëóóëñàí øèãýýð ôîòîðåçèñòîðûã áàéðëóóëñàí. Ýíý
õýëõýýíä õàðãàëçàõ ôîòîðåçèñòîð, ãýðëèéí ¿¿ñã¿¿ð õî¸ðûí õàìààðëûã
ãðàôèêààð ¿ç¿¿ëáýë:

Çóðàã 3.

Ãàðàëòûí õ¿÷äýëèéí òîîöîîã õèéñýíèéã ¿ç¿¿ëëýý. /Õýëõýý-3/

Èéìä ôîòîðåçèñòîðûí ýñýðã¿¿öëèéã õýìæèõ
øàðäëàãàòàé áîëñîí áà áè ýíä ¿éëäýëèéí ºñãºã÷
á¿õèé ýñýðã¿¿öýë õýìæèõ õýëõýýã áîëîâñðóóëæ
øèéäâýðëýñýí. ¯éëäýëèéí ºñãºã÷èéã äîõèîã ºñãºõºä
àøèãëàñàí. Ýñýðã¿¿öýë õýìæèäýã îëîí ñõåì, ìºí ÷èï
/ìèêðîñõåì/ áàéäàã. Ýäãýýðèéí çàðèì íü
íàðèéâ÷èëàë ñàéí áèø çàðèì íü ºíäºð ºðòºãòýé.
Ìºí ºíäºð õ¿÷äýë ã¿éäýëä àæèëëàäàã ñõåì¿¿ä
áàéñàí. ¯éëäýëèéí ºñãºã÷ á¿õèé ýñýðã¿¿öýë
õýìæèäýã õýëõýý íü ºðòºã áàãà, àâñààðõàí ó÷èð
àøèãëàñàí. Ýíä íýã ë ¿éëäýëèéí ºñãºã÷ àøèãëàæ áàéãàà.
Үéëäýëèéí ºñãºã÷èä ôîòîðåçèñòîðûã îðîëòîí äàõü õ¿÷äýë õóâààã÷
ìýòýýð òàâüñàí. Ôîòîðåçèñòîð áà îðîëòûí ýñðã¿¿öýëèéí çºð¿¿ òýð õ¿÷äýëèéí

10
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

óòãûã ºñãºõ çàìààð ãàðàëòûí õ¿÷äýëýýð ôîòîðåçèñòîðûí óòãûã õýìæèæ àâñàí

Çóðàã4. Үйлдэлийн өсгөгч бүхий өсгөгчийн схем

Ýíä ¿éëäýëèéí ºñãºã÷ õýò ºñãºäºã áàéñàí áà ôîòîðåçèñòîðûí óòãà øóóä
ººð÷èëºãäºæ áàéõàä ãàðàëòûí õ¿÷äýë ººð÷èëºãäºæ áàéõààð õ¿÷äýë
õóâààðèëàã÷ûí îðîëòûí ýñýðã¿¿öëèéã õýìæèõýä 65êÎì ¿åä õàìãèéí
òîõèðîìæòîé áàéñàí.
Ýíä ¿éëäýëèéí ºñãºã÷èä îëäîö èõòýé õÿìä òºñºð, èëүү нэмэх хасах
тэжээл ашигладаггүй учраас LM324 ¿éëäýëèéí ºñãºã÷èéã àøèãëàëàà. LM324
¿éëäýëèéí ºñãºã÷ íü äîòðîî 4 ¿éëäýëèéí ºñãºã÷òýé. Ýíä áè 2 ôîòîðåçèñòîð
àøèãëàæ áàéãàà ó÷ðààñ 2 ¿éëäýëèéí ºñãºã÷èéã íü àøèãëàñàí.

Зураг 5. Эсэргүүцлийн хэмжсэн утга гарфикаар

11
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Îðîëòûí ôîòîðåçèñòîðûí óòãààñ õàìààð÷ ãàð÷ áóé ãàðàëòûí õ¿÷äýëèéã

îðîëòûí ýñýðã¿¿öýëòýé õàðüöóóëñàí ãðàôèêèéã ¿ç¿¿ëëýý.
Ýíäýýñ îðîëòûí ýñýðã¿¿öýëèéí ººð÷èëºëò ãàðàëòûí õ¿÷äýëä õýðõýí
íºëººëæ áàéãààã õàðæ áîëíî. Ôîòîðåçèñòîðûí óòãà 3êÎì-îîñ 8êÎì-ûí
õîîðîíä ººð÷èëºãäºæ áàéñàí áà ¿éëäýëèéí ºñãºã÷ººð ºñ㺺ä ãàðãààä èðñýí
õ¿÷äýëèéí çºð¿¿ íü 2V áóþó 1V-3V-èéí õîîðîíä çºðººòýé áàéëàà. Õààëò
õèéãýýã¿é ¿åèéí õ¿÷äýëèéí çºð¿¿ íü: 0,4V-1V áàéñàí. Ìýäðýõ ÷àäâàð 3 äàõèí
áóóð÷ áàéñàí.

Зураг 6. Хэмжилт хийхийн тулд замыг хэд хэдэн зурвас болгон хуваав
Хүснэгт 1. Хэмжилтийн үр дүн
/Ôîòîðåçèñòîð ãàçðààñ 0.5 ñì çàéòàé áàéñàí ¿åä:
ªðººíèé ãýðýëòýé, ªºðèéí ãýðýëèéí ¿¿ñã¿¿ð Ëåä-èéã àñààñàí ¿åä. /
Ôîòîðåçèñòîðûí 2-òîîð 10-òààð
õýìæñýí õ¿÷äýë
3.2 10111000 184
3.2 10111000 184
3.2 10111000 184
3 10100010 162
2.3 10000001 129
2 01101001 105
1.6 01011000 88
1.3 01010000 80
1.3 01010000 81
1.3 01010001 82
1.7 01100010 98

12
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

2 01101011 107
2.6 10010010 146
3.2 10111000 184
3.2 10111000 184

Çóðàã 7. Хүснэгт 1-ийн үр дүнг графикаар үзүүлбэл.

Ôîòîðåçèñòîð ãàçðààñ 0.5 ñì çàéòàé áàéñàí ¿åä:
ºðººíèé ãýðýëòýé, Íýìýëò ºäðèéí ãýðýë àñààñàí, ìºí ªºðèéí ãýðýëèéí ¿¿ñã¿¿ð
Ëåä àññàí ¿åä.
Хүснэгт 2. Хэмжилтийн үр дүн
Ôîòîðåçèñòîðûí 2-òîîð 10-òààð
õýìæñýí õ¿÷äýë
3 10101010 162
3 10101010 162
3 10101010 162
2.7 10010000 144
2 01110010 105
1.5 01011010 90
1.2 01011001 89
1.1 01000011 67
1.1 01000011 67
1.2 01001000 72
1.5 01011001 90
2 01101010 105
2.6 10010010 146
3.1 10110000 176
3.1 10110001 177

13
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Çóðàã 8. Õүснэгт 2-ын үр дүнг графикаар үзүүлсэн.

Ôîòîðåçèñòîð ãàçðààñ 1 ñì çàéòàé áàéñàí ¿åä:
ªðººíèé ãýðýëòýé, ªºðèéí ãýðýëèéí ¿¿ñã¿¿ð Ëåä-èéã àñààñàí ¿åä.
Хүснэгт 3. Хэмжилтийн үр дүн
Ôîòîðåçèñòîðûí 2-òîîð 10-òààð
õýìæñýí õ¿÷äýë
3.6 10111000 184
3.6 10111000 184
3.6 10111000 184
3.2 10100010 162
2.5 10000000 128
2 01100010 105
1.7 01011000 88
1.5 01001011 75
1.5 01001011 75
1.6 01010001 81
1.9 01100010 98
2.2 01110010 114
2.9 10010010 146
3.6 10111000 184
3.6 10111000 184

14
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Çóðàã 9. Õүснэгт 3-ын үр дүнг графикаар үзүүлбэл

Ôîòîðåçèñòîð ãàçðààñ 0.5 ñì çàéòàé áàéñàí ¿åä:
ºðººíèé ãýðýëòýé, Íýìýëò ºäðèéí ãýðýë àñààñàí, ìºí ªºðèéí ãýðýëèéí ¿¿ñã¿¿ð
Ëåä àññàí ¿åä.
Хүснэгт 4. Хэмжилтийн үр дүн
Ôîòîðåçèñòîðûí 2-òîîð 10-òààð
õýìæñýí õ¿÷äýë
3.5 10110010 178
3.4 10110000 176
3.3 10101001 169
3 10010010 146
2.3 01110010 114
2 01011001 89
1.4 01001000 72
1.25 01000010 66
1.3 01000010 66
1.4 01001010 72
1.6 01010010 82
2 01100010 89
2.6 10000010 130
3.4 10110000 176
3.4 10110000 176

15
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Çóðàã 10. Õүчнэгт 4-ийн үр дүнг графикаар үзүүлбэл

Ôîòîðåçèñòîð ãàçðààñ 1 ñì çàéòàé áàéñàí ¿åä:
Õóðö ãýðýëòýé, Ëåä-èéã óíòðààñàí ¿åä.
Хүснэгт 5. Хэмжилтийн үр дүн
Ôîòîðåçèñòîðûí 2-òîîð 10-òààð
õýìæñýí õ¿÷äýë
3.65 10111010 186
3.65 10111010 186
3.65 10111010 186
3.65 10111010 186
3.65 10111010 186
3.5 10110010 178
2.95 10010010 146
2.6 10001000 136
2.6 10001000 136
2.7 10001010 138
3 10011000 152
3.2 10100010 162
3.6 10111010 186
3.6 10111010 186

16
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Õүснэгт 5-ын үр дүнг графикаар үзүүлбэл

Çóðàã 11.
Ôîòîðåçèñòîð ãàçðààñ 1 ñì çàéòàé áàéñàí ¿åä:
Õóðö ãýðýëòýé, Ëåä-èéã àñààñàí ¿åä.
Хүснэгт 6. Хэмжилтийн үр дүн
Ôîòîðåçèñòîðûí 2-òîîð 10-òààð
õýìæñýí õ¿÷äýë
3.1 10100000 160
3.1 10100000 160
3 10011010 154
2.7 10001010 138
2.1 01101010 106
1.7 01010001 81
1.3 01000010 66
1.2 00111001 57
1.1 00111000 56
1.2 00111010 58
1.4 01001010 74
1.7 01011000 88
2.4 01111010 122
3.1 10100010 162
3.2 10100100 164

17
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Çóðàã 12. Õүснэгт 6-ын үр дүнг графикаар үзүүлбэл

Ôîòîðåçèñòîð ãàçðààñ 0.5 ñì çàéòàé áàéñàí ¿åä:
Õóðö ãýðýëòýé, Ëåä-èéã àñààñàí ¿åä.
Хүснэгт 7. Хэмжилтийн үр дүн
Ôîòîðåçèñòîðûí 2-òîîð 10-òààð
õýìæñýí õ¿÷äýë
3.6 10111000 184
3.6 10111000 184
3.5 10110010 178
3.1 10011010 154
2.5 01111010 122
2 01100010 98
1.6 01010000 80
1.4 01001000 72
1.3 01000010 66
1.4 01001000 72
1.7 01010010 82
2 01101000 104
2.6 10001000 136
3.4 10110000 183
3.5 10110010 185
3.6 10110010 185

18
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Çóðàã 13. Õүснэгт 7-ын үр дүнг графикаар үзүүлбэл

Àøèãëàñàí ôîòîðåçèñòîðûã ñóäëàõäàà ãýðýë àøèãëàñàí. Ãýðýë òóññàí ¿åä
ôîòîðåçèñòîðûí óòãà áàãàñäàã. Á¿¿ð õóðö ãýðýë òóñãàâàë òýæýýë ºãñºí ¿åä
õàìãààëàëòûí ýñýðã¿¿öýë òàâèàã¿é ¿åä õýëõýý áîãèíîîð õîëáîãäîæ øàòàõ
àþóëòàé. Äàí õàð áóþó áèò¿¿ õààëò õèéñýí ¿åä ôîòîðåçèñòîðûí óòãà 15êÎì
ãýñýí óòãàòàé áîëæ áàéñàí. Ýíä õýò èõ ãýðýë òóñãàæ áîëîõã¿é áàéñàí. Èéìä
ãýðëýí äèîäûã àøèãëàæ á¿äýã ¿çýãäýõ ãýðýëèéí ¿¿ñã¿¿ð áîëãîí àøèãëààä áèò¿¿
õààëò õèéñýí. Ýíä õààëò àøèãëàñàí íü ãàäíû ãýðëèéí íºëººã äàðàõ çîðèëãîòîé
àøèãëàñàí.
Ýíä ìºí ôîòîðåçèñòîð ãàçðûí ãàäàðãóó õî¸ðûí çàéíààñ õàìààð÷ áàéãàà.
Çàé õîëäîõ òóñàì ìýäðýìæ íü ìóóäíà. ªºðººð õýëáýë ôîòîðåçèñòîðûí óòãà
áàãàñíà, õîëäîõ òóñàì õîîðîíä ãýðýë èõ îðæ èðíý. Ìýäðýìæ á¿¿ð áàãàñíà. Çàé
õýò îéðòóóëàõ þì áîë ìýäðýìæ áàñ ìóóäíà. Îéðòñîíîîñ ôîòîðåçèñòîðûí óòãà
èõýñíý. Ôîòîðåçèñòîð áàðàã ãàäàðãóóí äýýð õ¿ð÷ õààëò õèéñýí ìýò õàðàíõóé
áîëæ áàéíà ãýñýí ¿ã.
Çàéíààñ õàìààðñàí õ¿ñíýãòèéã ¿ç¿¿ëáýë (õààëòòàé ¿å):
Õүснэгт 8.
Çàé /ñì/ Áàãà óòãà(v) Õàìãèéí èõ óòãà(v)
Õàìãèéí òîõèðîìæòîé 0,6 3,4
áóþó 0,4
0,6 0,5 2,8
0,8 0,5 2,6
1 0,6 2,4

19
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

1,5 0,6 2
2 0,6 1,8
3 0,6 1,4

Äýýðõè õ¿ñíýãòýíä çàéíààñ õàìààð÷ ôîòîðåçèñòîðûí õýìæèñýí óòãûã

õ¿÷äýëýýð ¿ç¿¿ëýâ. Ýíä äàí õààëòòàé ¿åèéí õýìæèëòèéã õèéâ. Õààëòã¿é ¿åä
íºëºº èõ, ìýäðýìæ ìóó ó÷èð õààëòã¿é ¿åèéí õýìæèëòèé àâààã¿é áîëíî.

4
3.5
3
2.5
Áàãà óòãà
2
Èõ óòãà
1.5
1
0.5
0
0.4 0.6 0.8 1 1.5 2 3

Çóðàã 14. Õүснэгт 8-ын үр дүнг графикаар үзүүлбэл.

Äýýðõè äèàãðàìä çàéíààñ õàìààð÷ ôîòîðåçèñòîðûí õýìæñýí õ¿÷äýë
õýðõýí ººð÷èëºãäºõèéã ãðàôèêààð ¿ç¿¿ëýâ.
Àëèâàà äîõèîã òîîí äîõèî, ýñâýë àíàëîãè äîõèî ãýæ õóâààæ ¿çýæ áîëíî.
Ýíä õýìæýýä ãàð÷ èðæ áóé óòãà ìààíü õ¿ðòýë àíàëîãè äîõèî áàéãàà ó÷èð
ìèêðîêîíòðîëë¸ðòîî òîîí äîõèî áîëãîæ àøèãëàõ õýðýãòýé. Ýíýõ¿¿ õýìæèæ
ãàð÷ èðñýí ¿éëäýëèéí ºñãºã÷èéí ãàðàëòûí õ¿÷äýëèéí àíàëîãè óòãûã òîîí óòãà
ðóó õºðâ¿¿ëýõ øààðäëàãàòàé áîëñîí áà ýíä ADC0809 õºðâ¿¿ëýã÷èéã àøèãëàñàí.

ADC0809 íü Ýíý õºðâ¿¿ëýã÷ íü 8 áèòèéí íàðèéâ÷èëàëòàé õºðâ¿¿ëäýã.

Îðîëòûí 8 ñóâàãòàé òóõàéí àãøèíä íýã ë ñóâàãûã õºðâ¿¿ëýõ ÷àäâàðòàé, ñóâàã
ñîíãîã÷ multiplexer á¿õèé 100us õºðâ¿¿ëýëòèéí õóðäòàé ÷èï /ìèêðîñõåì/ þì.
Ñóâàã ñîíãîõ multiplexer-èéí óòãûã ¿ç¿¿ëëýý.
ADC0809 àíàëîãè äîõèîã òîîí äîõèîí õºðâ¿¿ëýã÷èéí àæèëëàæ çàð÷èì
áóþó õóãöààíû äèàãðàììûã ¿ç¿¿ëáýë.

20
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Õºðâ¿¿ëýã÷èéí õàðàêòåðèñêèéã õàðóóëëàà. Ýíäýýñ ADC0809 íü ÿìàð

õóðäòàéã õàðóóëæ áàéíà.
Îðîëòîíä îðæ áóé àíàëîãè óòãûã ãàðàëòàíä ãàðãàæ øàëãàõûí òóëä 8
LED /ãýðëýí äèîä/ àøèãëàñàí áà ýíä õºðâ¿¿ëæ ¿ð ä¿íã íü øàëãàëàà. Îðîëòûí
õ¿÷äýë ò¿âøèíãýýñ õàìààð÷ ãàðàëòûí õ¿÷äýë õýðõýí ººð÷èëºãäºæ áàéãààã
õ¿÷íýãò áîëîí ãðàôèêààð ¿ç¿¿ëáýë:

250

200

150
Òîîí óòãà
100

50

0
0.8 1.2 1.5 2 2.5 3 3.4

Çóðàã 15. Àíàëîãè-òîîí õóâèðãóóðûí õýìæèëò

Îðîëòûí õ¿÷äýëèéí Õºðâ¿¿ëñýí òîîí óòãà /2- Õºðâ¿¿ëñýí òîîí óòãà

ò¿âøèí /v/ òîîð/ /10-òààð/
0,8 00110110 54
1,2 1001110 78
1,5 1100011 99
2 1111100 124
2,5 10011101 157
3 10111101 190
3,4 11011011 219

Àíàëîãè äîõèîã òîîí äîõèî áîëãîí õºðâ¿¿ëýã÷, êîíòðîëë¸ð 2-ûí ñõåìèéã

¿ç¿¿ëáýë:

21
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Çóðàã 16. Àíàëîãè-òîîí õóâèðãóóð áүхий хэлхээ

Àíàëîãè äîõèîã òîîí äîõèî áîëãîí õºðâ¿¿ëýã÷èä õºðâ¿¿ëæ áóé îðîëòûí
äîõèîíä õàðãàëçàõ ãàðàëòûí òîîí äîõèî áîëîõ 8 áèò äîõèîã ¿çâýë îðîëòûí
õ¿÷äýë 1V-3.5V-èéí õîîðîíä ººð÷èëºãäºæ áàéõàä ãàðàëòûí òîîí óòãûí
õàìãèéí èõ óòãà õàìãèéí áàãà óòãà 4 äàõèí çºð¿¿òýé áàéñàí.
ADC-ãèéí Vref-ä ïîòåíöèîìåòð õîëáîäîã íü ÀDC-ãèéí õàðüöóóëàõ
õ¿÷äýëèéã òîõèðóóëàõ ¿¿äíýýñ ºãñºí.
Ýíä ýñýðã¿¿öëèéí õýìæèñýí óòãûã õºðâ¿¿ëýõ 2 ñóâàãòàà 0,1-ð ñóâàãûã
ñîíãîí àøèãëàñàí.
ADC-ã àæèëëóóëàõ, ºãºãäºëèéã áîëîâñðóóëàõ, ìîòîðûã óäèðäàõäàà AÒ
á¿ëèéí ÀÒ89Ñ51 ìèêðîêîíòðîëë¸ðûã àøèãëàñàí.

22
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

AÒ ÀÒ89Ñ51 ìèêðîêîíòðîëë¸ð íü íèéò 32 áèò á¿õèé 4 ïîðòòîé. Ýíä

ïîðòûã ñîíãîñîí áàéäàë íü: Àâòîìàò ìàøèíä íèéò 5 ìîòîð áàéãàà ó÷ðààñ
÷èãëýëòýé óäèðäàõ ¿¿äíýýñ íýã ìîòîðò 2 ïîðò àøèãëàíà ãýæ ¿çýýä íèéò 10 áèò
àøèãëàíà, àíàëîãè äîõèîã òîîí äîõèîíä õºðâ¿¿ëýã÷èä 14 áèòèéã àøèãëàíà,
àíõíû òîõèðóóëàõ øààðäëàãà ãàðñàí ýíä òîõèðóóëãûã ãàðààñ õèéõèéí òóëä 4
òîâ÷ òàâèæ ºãñºí. Ýíä 4 áèòèéã àøèãëàíà. Íèéò 28 áèòèéã àøèãëàõààð áîëñîí.
̺í ýíä ïîðòóóäàà ýñâýë îðîëò ýñâýë ãàðàëò ìàÿãààð ñîíãîæ áîëäîã áà èíãýæ
ñîíãîñíîîð îðîëò, ãàðàëòòàé àæèëëàõàä îéëãîìæòîé õÿëáàð áîëäîã. ̺í ýíý
êîíòðîëë¸ð íü ººðºº äîòîîä pull-up ðåçèñòîðòîé ó÷èð ëåäèéã /ìèêðîñõåì/ àñààõ
áîëîìæòîé. Èíãýñíýýð ¿ð ä¿íã øóóä ëåä /ãýðëýí äèîä/ àñààæ øàëãàõ
áîëîìæòîé.

Зураг 17. Фоторезистор

бүхий контроллёрын удирдлага.

2.2 Инфра улаан туяа бүхий зам дагадаг механизм

Инфра улаан туяа нь өөрөө саадыг мэдрэх чадвар нь бараг тэг буюу нэвтрэх
боломжгүй байдаг. Энгийн цонх силикон зэрэг гэрэл нэвтэлдэг зүйлийг нэвтэлж
чаддаг. Зарим нэг германи, гели зэрэг бодисыг хүч нь суларсан байдалтайгаар
нэвтэлж гардаг. Инфра улаан туяа нь ойх чадвар нь сайн. Илүү их цайвар бие дээр
инфра улаан туяа нь илүү сайн ойдог. Бараан бие дээр ойлт нь муу. Энэ зарчимыг
ашиглан би зам дагах боломжийг судаллаа. Энд инфра улаан туяаг судлах явцад хэд
хэдэн асуудал үүсдэг. Энэ юу вэ гэвэл нөлөөлөх хүчин зүйлүүд юм. Инфра улаан
туяанд гол нөлөөлдөг хүчин зүйл бол гэрлийн нөлөө. Инфра улаан туяа маань
үзэгдэх гэрлийн спектороос /350-750нм/ их долгионы урттай нүдэнд үл үзэгдэх
гэрлийн долгион юм. /750нм-ээс их долгионы урттай/

23
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Çóðàã 18. Ãýðëèéí ñïåêòîð äîëãèîíû óðòààð

Энд инфра улаан туяаг цацаад хүлээж авч ашигласан. Инфра улаан туяа нь
мөн гадны гэрлийн нөлөөнд ордог. Учир нь гадны гэрлийн хамт нүдэнд үл үзэгдэх
инфра улаан туяаны цацрагууд байдаг. Энэ цацраг нь хэмжиж буй үед нөлөө болж
орж ирдэг. Үүнээс зайлсхийхийн тулд хаалт хийж өгсөн бөгөөд хаалтгүй үед хэт
улаан туяаг цацаад хүлээн авах боломжтой байдаг. Дээрх асуудалыг шийдэхийн
тулд өндөр давтамжтай инфра улаан туяаг цацаад хүлээн авч ашиглаж болно. Эсвэл
модуляцилж инфра улаан туяаг цацаж болно. Мөн инфра улаан туяа нь хол
цацагдахад сарниж алга болдог. Иймд ашиглаж буй инфра улаан туяа маань зайнаас
хамаарч байна гэсэн үг. Инфра улаан туяа зайнаас хамаарч хэрхэн өөрчлөгдөхийг
судаллаа. Энд зай хэтэрхий холдвол инфра улаан туяа суларсан байдлаар хүлээн
авагчид мэдрэгддэг. Миний судалгаа болон туршилтаар хамгийн боломжтой
цацалтын зай нь 1см байлаа. Зайнаас хамаарсан хамаарлыг хүснэгтээр үзүүлбэл:
Çàé /ñì-ýýð/ Õ¿ëýýí àâàã÷ààñ
õ¿ëýýí àâñàí õ¿÷äýë
/âîëüòîîð/
0.5 2
1ñì 3
1.5 2
2 1.2

Мөн инфра улаан цацрагыг хэлхээнд байрлуулахад хэд хэдэн шаардлага гарч
ирсэн. Инфра улаан цацраг ядаж 2 хүлээн авагч нэг зам дээр орших хэрэгтэй. Энд

24
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

олныг байрлуулах боломж байгаа боловч инфра улаан цацрагийн хүлээн авагч
дамжуулагч хоёрын хоорондын зай хэтэрхий ойр байвал нэг нь нөгөөдөө нөлөөлөх
учир хоорондын зайг 1см байхаар сонгон хэрэглэв.

Зураг 19. Инфра улаан туяа бүхий хэлхээний угсарсан байдал.

Температур ихсэх буюу нэмэгдэх тусам долгионы урт нь ихэсдэг нь
нотлогдсон байдаг. Автомат сиситемийн хувьд ойлтын хууль ашиглан зам дагахыг
ашигласан нь илүү үр дүнтэй байсан. Учир нь зам нь өөрөө ногоон болон цагаан
гэсэн хоёр хэсгээс тогтдог ба цагаан дээрх туяа маань илүү сайн ойно. Ногоон
талбай дээрх инфра улаан туяа маань цагааныг бодвол шингэдэг болхоор гэрлийн
эрчим нь суларч ойлт багатай байдаг. Зам дагах боломжийг судлахын тулд зайлшгүй
нэлээд хэдэн хэмжилтийг хийх шаардлагатай байсан. Энэ гарч байсан хүндрэлтэй
асуудал бол инфра улаан туяаны хүлээн авагч гадны гэрлийн нөлөөнд орж гэрлийн
нөлөөний улмаас янз бүрийн утга авдаг. Иймд хаалт хийж өгч гадны гэрлийн нөлөөг
дарсан. Энд өөрчилөгдөх хүчдэлийн янз бүрийн утганд зориулан 2 янзаар зам дагах
боломжийг судаллаа.
1. Инфра улаан туяаг цацаад хүлээн аваад хүлээн авсан дохиогоо аналоги
дохиог тоон дохио руу хөрвүүлэгчийг ашиглан хөрвүүлж авсан дохиогоо
микроконтроллёр 89с51 ашиглан програмчилж зам дагана.

25
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

2. Инфра улаан туяаг цацаад хүлээн аваад хүлээн авсан дохиогоо потенциометр
эсвэл үйлдэлийн өсгөгч, харьцуулагч ашиглан төвшинөөр буюу +5, 0В
байхаар оролтонд хүлээн авч зам дагуулав.
Гадны гэрлийн нөлөөг дарах хамгийн оновчтой арга бол цацаж буй дохиог
өндөр давтамжтай цацаад хүлээн авах хэрэгтэй юм. Өндөр давтамжтай цацсанаар
үзэгдэх гэрлийн болон бусад гэрлийн нөлөөг дарах боломжтой. Миний сонгосон
инфра улаан туяаны хүлээн авагч болон цацагч өөрөө өндөр давтамжинд ажиллах
боломжгүй байснаас өндөр давтамжаар цацаж ашиглаагүй болно. Инфра улаан туяаг
цацахад зориулсан янз бүрийн бэлэн өндөр давтамжтай болгож кодолдог чип
/микросхем/ байдаг. Жишээ нь: SAA3010. Миний сонгосон чип нь параллель болон
сериалаар өгөдөлийг хүлээн авч сериалаар дамжуулах боломжтой үнэ хямд, олдоц
ихтэй чип /микросхем/ юм. Инфра улаан туяаг цацахад ашиглаж буй хамгийн гол
давтамж нь 40кГц байдаг. Үүнийг ашиглавал илүү тохиромжтой хялбар болно.
Зураг 20. Зам хайх механизм

Инфра улаан туяаг цацаад хүлээн авч хэмжихэд хүлээн авагчаас ирсэн утга
нь ямар бие дээрээс ойж байгаагаас мөн ямар зайнаас тусгаж байгаагаас мөн гадны
гэрлийн нөлөөнөөс үүсч ямар утгатайг болж байгааг хэмжсэн.
Гэрлийн нөлөө багасгадаг хаалт хийгээд үүний дараа гаралтын хүчдэлийг 2
янзаар хэмжилээ.

26
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

1. Хүлээн авагчаас хүлээж авсан аналоги утгаа хэмжиж аваад тэр утгаа аналоги
дохиог тоон дохио болгон хөрвүүлэгч ашиглан хөрвүүлж боловсруулалт
хийв. Хаалттай үед шууд хүлээн авсан аналоги утгаа хэмжихэд 3-4в-ийн
хооронд хэлбэлзэж байлаа.
Зураг 21. Блок диаграм

2. Инфра улаан туяаны хүлээн авагчаас хүлээж авсан утгаа харьцуулагч LM339
ашиглан харьцуулж 0 юм уу +5В гаргаж байхаар утгыг хэмжиж
харьцуулагчийн оролтонд өгсөн.

Зураг 22. Инфра улаан туяа

бүхий зам мэдрэгчийн
байралсан схемийг үзүүлэв.

Инфра улаан туяаны үүсгүүр

болон хүлээн авагчийн хэсэг нь үүсгүүрээс цацсан инфра улаан туяаг хүлээн авагч
хүлээн аваад цааш нь харьцуулагч эсвэл аналоги-тоон хувиргуур руу өгөгдөлийг
дамжуулна.

27
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Зураг 23. LM339 бүхий Харцуулагчийн хэсэг

Харьцуулагч оролтууд дахь утгуудаа хооронд нь харьцуулаад эсвэл +5В,
эсвэл 0В байхаар гаргана. Үүнийг удирдлагын хэсэг буюу микроконтроллёрын
хэсэгт өгч боловсруулалт хийнэ.

Зураг 24. блок диаграм

Аналоги дохиог хөрвүүлэгчийг ашиглаж байгаа үед тохиромжтой утгыг
хэмжиж авах зайлшгүй шаардлагатай болсон. Энэ нь анхны хэмжилтийг сайн
хэмживэл олон давуу талтай. Илүү сайн хэмжиж авах боломжтой. Дувтагдалтай тал
нь програмчилахад төвөгтөй. Харьцуулагч ашиглаж байгаа үед хэмжиж авах утга нь
нарийвчилал муутай боловч сайн тохируулж хэмжисэн тохиолдолд хамгийн хялбар
юм.
2.3 Хөдөлгөөн мэдрэгч
Инфра улаан туяаны мэдрүүрүүд нь өнөөдөр дохиоллын системийн үндсэн
төхөөрөмжид хамгийн их хэрэглэгддэг.
Инфра улаан туяаны мэдрүүрүүдийг хөдөлгөөн мэдрэгчид гэдэг боловч
тэдгээр нь үнэндээ дангаараа хөдөлгөөн илрүүлдэггүй. Инфра улаан туяаны
илрүүлэгчид нь ямарч энерги цацруулдаггүйгээрээ тэдний өмнөх үеэс ялгаатай.

28
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Тэдгээр нь хатуухан хэлхэд хүлээн авагчид юм. Урилгагүй зочины биеийн халууныг
xmeter гэнэ.
Инфра улаан туяаны илрүүлэгч жирийн хугцаанд талбайг ажиглаж орчны
хэвийн температурыг юмуу энэ талбай дахь инфра улаан туяаны энергийн
төвшинүүдийг бүртгэдэг. Энэ талбайд амьд биет орж ирвэл инфра улаан туяаны
энергийн төвшинд шинэ өөрчлөлт орж дохиолол дугарах нөхцөлийг бүрдүүлдэг.
Инфра улаан туяаны илрүүлэгчидийн ихэнх хэсэг нь зөвхөн тасалгаанд
ашиглагддаг. Хэдий тийм боловч зарим инфра улаан туяаны идэвхгүй илрүүлэгчид
гадаа ч хэрэглэгдэнэ.
Сүүлийн үеийн инфра улаан туяаны илрүүлэгчид нь зарим тохиолдолд
дохиоллын нөхцөлгүй болон хамгаалагдсан талбайд бодитоор хүн халдах хоёрын
хоорондохыг ялган шинжилгээ хийхийг зөвшөөрсөн микропроцессорын
технологийн дэвшилийг шаардах болсон.
Дулаан ялгаруулдаг томоохон биеүүд бүгд инфра улаан туяаны цацраг
ялгаруулах бөгөөд үүнд амьтад 9.4м дотор цацраг нь хамгийн сайн тархдаг. Хүний
бие бас үүнд орно.
Боловсруулсан силиконы хавтанцар нь гадны нөхцөлд ус нэвтрэхгүй маш
сайн инфра улаан туяаны цонх болдог. Түүнчлэн үзэгдэх гэрлийн мужид гэрлийг
шүүхэд нэмэртэй. Инфра улаан туяаны мэдрэгчийг хийхэд талст материалыг
ашиглах бөгөөд уг материалыг инфра улаан туяаны цацрагыг орлох халуун нөхцөлд
байлгахад өнгөц цахилгаан цэнэг үүсгэнэ. Талстад хүрэх цацрагийн хэмжээ
өөрчилөгдөхөд цэнэгийн хэмжээ мөн өөрчилөгдөх бөгөөд түүнийг мэдрэгчид
суурилуулсан ФЭТ төхөөрөмжөөр хэмжинэ. Мэдрэгч элементүүд нь маш өргөн
хүрээнд цацрагыг мэдрэх тул төхөөрөмжинд хүний биеийн цацрагийг хамгийн сайн
мэдрэх 8-14нм-т орох цацрагыг хязгаарлах зорилгоор шүүх цонх байрлуулсан. PIR
мэдрэгч нь Чичиргээ температурын өөрчилөлт нарны гэрлийг мэдрэхгүй байхаар
зохион байгуулагдсан байдаг. Мэдрэгчийн өмнүүр өнгөрөх бие эхний элементийг
идэвхжүүлэх бөгөөд өөр хүчин зүйлүүд хоёр элементэд хоёуланд нь нөлөөлсөнөөр
идэвхжил сарнихгүй бол хоёр дахь элемент удаалан идэвхжинэ. Мэдрэгч шон 1,2-
ийг босоо тэгш хавтгай дээр байрлуулсан үед цацраг үүсгэж байгаа бие мэдрэгчийн

29
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

өмнүүр ташуу байдлаар өнгөрөх ёстой ба ингэснээр элементүүд ээлж дараалсан

байдлаар IR-т мэдрэгдэнэ.
Перо электрон мэдрэгч нь талст материал дээр хийгдсэн бөгөөд инфра улаан
туяанаас гарах халуун гэрэлд цохиулахад гадаргууд цахилгаан өөрчилөлт үүсдэг.
Тодорхой хэмжээний туяа талстыг мөргөж өөрчилсөнөөр мөн тодорхой хэмжээний
өөрчилөлт нь ФЭТ гэгдэх мэдрэмтгий багажны мэдрэгчид хүрч хэмжигдэнэ.

Çóðàã 25. Åðäèéí õýëáýð.

ÕÓÒ - õýò óëààí òóÿà ÈÕÓÒ - èäýâõã¿é õýò óëààí òóÿà
Àæèëëàãààíû íºõöºë
Àæèëëàõ òåìïåðàòóð -200Ñ - +700Ñ
Õàäãàëàõ òåìïåðàòóð -300Ñ - +800Ñ
Àæèëëàõ õ¿÷äýë 3 - 10Â

Öàõèëãààíû áîëîí ãýðëèéí ¿ç¿¿ëýëò

Ýëåìåíò¿¿äèéí õîîðîíäîõ ãàðàëòûí õàðüöàà 15% max 1Ãö-ä
Ñïåêòðèéí õàðèó 7-14ìì ø¿¿ëò¿¿ðýýð
òîäîðõîéëîãäñîí
Ø¿¿ëò¿¿ðèéí äàâõàðãà öàõèóð
Äàìæóóëàëò >70% 7-14 µ ì õÿçãààðò

Òýìäýã Min Åðäèéí Max Õýñýã Òàéëáàð

Idd 0.2 0.5 ìÀ Õýðýãëýõ ã¿éäýë (1)

30
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

VSSA -3.6 -4 -4.4 Â VDD-ä õàìààðàãäàíà.

IVSSA 2.0 ìÀ Áóóðàõ áîëîìæ

Мэдрүүрийн элементүүд нь инфра улаан туяаны илүү өргөн хязгаарт

мэдрэмтгий бөгөөд ердийн ФЭТ-ийн сүүлчийн хөл хоёр нь 100КОмын эсэргүүцлээр
дамжин газардаад, мөн хоёр шатны өсгүүр рүү орж хэлхээнд дохио өгнө. Хоёр
каскадын шат тус бүр нь 100-10000 хүртэл өсгөнө. өсгүүр нь 10Гц-ээс доош өндөр
давтамжийн шуугиан үл хүлээн авах хүртэл жирийн давтамжын зурваст
хязгаарлагдана. Мөн энэ нь мэдрүүрийн гаралтын дохионы эерэг ба сөрөг
шилжилтүүдэд хоёуланд нь хариу өгч цонхны жишүүрээр зөвшөөрнө. RE200B
мэдрүүрт хоёр мэдрэмтгий элемент байдаг. Энэ нь хувьсах хүчдэлд холбогддог. Энэ
арга зам нь нарны гэрэл температурын өөрчилөлт доргилт зэрэгийг дохионуудад
нөлөөлөхийг болиулдаг. Мэдрүүр идэвхтэй үед түүний өмнүүр биет өнгөрөхөд
эхнийх нь идэвхжих бөгөөд дараа нь бусад элемент идэвхжинэ. Тэгэхэд бусад эх
үүсвэрүүдэд хоёр элементэд нэгэн зэрэг нөлөөлнө. Туяаны эхлэл хэвтээ чигт
мэдрүүрийг хөндлөн өнгөрхөд хэвтээ хавтгай дахь мэдрүүрийн нэг болон
хоёрдугаар хөлнүүдийн элементүүд нь дэс дараалан инфра улаан туяаны эхлэлийг
илрүүлнэ.

31
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Çóðàã 26. Õýò óëààí òóÿàã õýðõýí èëð¿¿ëýõ íü.

Äýýðõ çóðàãò RE200B-èéí öàõèëãààíû òîäîðõîéëîëò áîëîí ò¿¿íèé TO5
õàéðöãûã äýëãýí ¿ç¿¿ëëýý. Ãàäààä ëèíçã¿éãýýð õàðóóëëàà.
Илрүүлэгчээс ирсэн дохио нь маш бага 10-30Мв дохио байсан ба үүнийг
хангалттай өсгөх үүднээс үйлдэлийн өсгөгчөөр 2 шаттайгаар өсгөж TTL дохио
болгож авсан. Илрүүлэгчээс хүлээж авсан пульсыг ашиглаж хийхээр зорисон ажил
бол автомат машин робот нь замаа дагаад явж байгаа тохиолдолд хүн юм уу амьд
биет ойртсон үед автомат машин биетийг мэдэрч мөргөхгүйн тулд зогсох, тухайн
биет холдтол хүлээх боломжтой ухаалаг робот хийхийг зорилоо энэ боломжыг
ашигласнаар өөрийгөө гэмтээхгүй мөн тухайн биетийг мөргөхгүй байх боломжтой.
Дараах схемийг угсарч шалгаж үзсэн.

Зураг 27. Хөдөлгөөн мэдрэгчийн схем

32
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Энд хөдөлгөөн мэдрэгч дохиоллын системийн угсарч хийсэн зурагыг

хавсаргав. Мэдрэгчийн хэсэг дээр инфра улаан туяа хүлээн авагч PIR320-ийг
үзүүлэв. Контроллёрын хэсэгт ашигласан контроллёр 89С2051 болон үйлдэлийн
өсгөгч LM324, тоон эргүүлэгч HEF4010-ыг үзүүлэв. Мэдрэгчээс хүлээн авсан
пульсыг үйлдэлийн өсгөгч LM324 ашиглан 2 шаттайгаар өсгөсөн. Удирдлагын хэсэг
буюу микроконтроллёрын хэсэгт өгч боловсруулалт хийв. Энд мэдрэгчээс 0, эсвэл
+5В ирнэ. Хэрэв амьтан болон хүн мэдрэгчид мэдрэгдвэл гаралтандаа 0В гарч
байхаар эргүүлэгч HEF4010-ыг угсарсан. HEF4010 нь мөн мэдрэгч мэдрээд
дохиолол үүсгэж чанга яригчын оролтонд өгөх синусойд дохионы үүсгүүр болгон
ашигласан. Энд ашигласан трансформатор нь микроконтроллёрын портноос гарч
байгаа бага чадлын утгыг чанга яригчид өгөхийн тулд өсгөж өглөө.
Энд ашиглаж буй PIR мэдрэгч нь хүн болон томоохон биетийг мэдэрсэнээр
маш бага 10-30мВ-ын пульс гаргаж байдаг. Үүнийг нь шууд ашигласан тохиолдолд
өөрийн шум ихтэйгээс болж мэдрэгч хүнийг мэдэрсэн мэтээр хуурамч дохиолол
үүсгэж байсан. Үүнийг шүүх зорилгоор оролтын утганд шүүлтүүр маягаар
конденсатор ашиглан оролтын утгыг шүүсэн. Мөн энд хэмжиж инфра улаан туяаны
мэдрэгчид мэдрэгчийн утгыг сайжруулах үүднээс гадуур нь Фрезнэлийн линзийг
тавиж өгдөг. Энэ линз нь цуглуулагч линзний нэг төрөл бөгөөд хүнээс ялгарах
инфра улаан туяаг цуглуулж илүү сайн илүү холоос мэдрэх боломжийг олгодог.
2.4 Дүрсийн камер
Камерыг судлахад хэд хэдэн зүйлийг зайлшгүй мэдэх шаардлагатай болсон.
Камера маань өөрөө дүрсийг яаж боловсруулдаг, аналоги камерын өгөгдөл яаж
явагддаг зэрэгийг мэдэх зайлшгүй шаардлагатай болсон. Аналоги дохионы гаралтын
сигнал нь видео дохионы стандартад нийцсэн байдаг. Тэгэхээр видео дохионы
бүтцийг судлах шаардлагатай болсон. Нэг кадр нь зүүнээс баруун, дээрээс доош
чиглэлтэй дүрслэгдэнэ. Дэлгэц шинэчилэх хугацаа нь 30frame/sec байхад дэлгэц
шинэчилэгдэж байгааг хүний нүд ажиглаж чадахгүй. Энэ үзэгдэлд үндэслэн Video
scanning хийдэг. Зурагын frame нь 2 field-д хуваагдана. Нэг нь зөвхөн сондгой
дугаартай мөрүүдийг харин хоёр дахь нь тэгш дугаартай мөрүүдийг агуулна.
Тиймээс дэлгэц нь 60field/sec хугацаанд шинэчилэгдэнэ. Мэдээж энэ шинэчилэх
ажиллагаа нь хүний нүдэнд ажиглагдахгүй. Аналоги видео дохио нь нилээд нарийн

33
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

нийлмэл бүтэцтэй дохио юм. Энэ дохио нь хэд хэдэн хэсгүүдээс тогтно. Үүнд видео
нь босоо ба хэвтээ синхрончилох пульс, нэг дохио руу нэгтгэх дохио зэргээс
тогтоно. Биетийг илрүүлэх танихын тулд зайлшгүй дээрх нийлмэл нарийн бүтэцтэй
аналоги дохиог хөрвүүлж авч боловсруулах шаардлагатай болсон. Энэ ажиллагаа нь
нилээд нарийн бөгөөд өндөр хурд шаарддаг нь хүндрэлтэй болдог. Үүнд зориулсан
өндөр хурдтай аналоги-тоон хувиргуур болон микроконтроллёр шаардлагатай.
Ингэж хөрвүүлж авч чадсанаар бусад мэдрэгчийг бодвол илүү давуу талтай ч камер
болон өндөр хурдтай аналоги-тоон хувргуур, микроконтроллёр нь өндөр үнэтэй
олдоц муутай учраас судлав.

Зураг 28. Аналоги камерын гаралтын дохиог үзүүлэв.

Ýíä íýã ìºð àíàëîãè êàìåðûí ñèíõðîí äîõèîíû ïóëüñûã ¿ç¿¿ëýâ. Ýíä
ñèíõðîí äîõèî áà ò¿¿íèé òîëãîé ìýäýýëýë, òөгсгөл заагч íýã ìºðèéí óðòûã
¿ç¿¿ëýâ. Ýíä íýã ìºð ìýäýýëýëä îðîõ õýâòýý ñèíõðîí äîõèîã îðóóëàâ.

34
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

2.5 Харьцуулсан судалгаа

Судалгааны ажлаараа би инфра улаан туяа, камер, фоторезистор болон бусад
мэдрэгчийг судлаж зарим нэг дээр туршиж шалгаж үзэв. Эдгээрт тус тусад нь өөр
өөрийн гэсэн давуу болон дутагдалтай талууд байлаа. Эдгээрээс дурдвал
фоторезистор ашиглаж байгаа үед фоторезисторын эсэргүүцлийн утгын
өөрчлөлтөнд харгалзах гаралтын хүчдэлийн зөрөө их байсан нь нарийвчилал сайн
болох давуу талтай байлаа. Дутагдалтай тал нь хаалт сайн хийгээгүй тохиолдолд
үзэгдэх гэрлийн нөлөөнд орохдоо амархан. Хаалт хийсэн тохиолдолд тогтмол
гэрлийн үүсгүүрийг хийж өгөх шаардлагатай. Мөн инфра улаан туяаны үүсгүүртэй
харьцангуй үнэ өндөр.
Камер ашиглаж байгаа үед дүрс болон өнгийг илүү сайн нарийн таних
боломжтой. Энэ нь бусад мэдрэгчээс хамаагүй давуу боловч камерын өөрийн өртөг
өндөр, мөн камер ашиглаж байгаа тохиолдолд түүнд зориулан ашиглах чип
/микросхем/ үнэтэй, мөн програм хангамжыг гүйцэтгэхэд төвөгтөй зэрэг
хүндрэлтэй асуудалтай байсан.
Инфра улаан туяа ашиглаж байхад хамгийн хүндрэлтэй асуудал нь инфра
улаан туяаны үүсгүүр болон хүлээн авагчын хамгийн зөв зохистой байрлуулах
хэрэгтэй. Учир нь инфра улаан туяаны үүсгүүр өөр нэг инфра улаан туяаны
үүсгүүртэй ойролцоо байралсан тохиолдолд нэг нь нөгөөдөө нөлөөлөх муу талтай.
Обьект илрүүлэхэд ашиглаж буй төхөөрөмж элементээс, нарийвчилал,
найдвартай эсэхээс хамаарч үнэ өртөгийн хувьд өөр өөр байсан. Энд ашигласан
зүйлсийг үнийн хувьд харьцуулалт хийвэл:
Þóãààð õèéñýí áîëîõ Àøèãëàñàí ç¿éëñ Ширэхгийн үнэ Нийт үнэ
Ôîòîðåçèñòîðîîð çàì ÀÒ89Ñ51 5000 òºãðºã 30500
ìýäðýõ ADC0809 5000 òºãðºã төгрөг
Ôîòîðåçèñòîð 1 øèðõýã íü 4euro
/4 øèðõýã/
LM324 ¿éëäýëèéí 500 òºãðºã
ºñãºã÷
ADC á¿õèé èíôðà ÀÒ89Ñ51 5000 òºãðºã 12900
óëààí òóÿàíû ìýäðýã÷ ADC0809 5000 òºãðºã төгрөг

35
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Èíôðà óëààí òóÿàíû 300 òºãðºã

¿¿ñã¿¿ð 300 òºãðºã
Èíôðà óëààí òóÿàíû
õ¿ëýýí àâàã÷ 500 òºãðºã
LM324 ¿éëäýëèéí
ºñãºã÷
Õàðüöóóëàã÷ á¿õèé ÀÒ89Ñ51 5000 òºãðºã 8200 төгрөг
èíôðà óëààí òóÿàíû Õàðüöóóëàã÷ 800 òºãðºã
ìýäðýã÷ LM339 300 òºãðºã
Èíôðà óëààí òóÿàíû 300 òºãðºã
¿¿ñã¿¿ð
Èíôðà óëààí òóÿàíû
õ¿ëýýí àâàã÷

Програм хангамжийн хувьд харьцуулагч бүхий инфра улаан туяагаар зам

мэдрэх бол хамгийн хялбар нь байсан.. Учир нь бусад нь аналоги дохиог тоон дохио
болгон хөрвүүлэгч ашигласан учраас түүнийгээ програмчилж өгөх хэрэгтэй байдаг.
Харьцуулагч бүхий инфра улаан туяаны мэдрэгч нь хамгийн хялбар, 0 эсвэл
+5в гэсэн утга орж ирдэг үүнийг шууд шалгаж ашиглахад хамгийн тохиромжтойн
дээр микроконтроллёрын порт хэмнэх боломжтой болсон.
Инфра улаан туяаг хүлээн аваад аналоги-тоон хувиргуур ашигласан
тохиолдолд нарийвчилал сайн болдог хэмжиж харьцуулж байгаа утгаа бит битээр нь
хэмжих боломжтой.
Энгийн мэдрэгчүүд ашиглаж байгаа үед хаана ашиглах вэ? Гэдэгт гол
асуудал оршино. Хамгийн тохиромжтой газар байрлуулсанаар биетийг мэдрэх
боломж нэмэгдэхээс гадна найдвартай мэдэрсэнээр өөрийгөө машинаа ч гэмтээхгүй
ашиглах боломжтой бөгөөд шууд дарагддаг механик мэдрэгч ашигласан нь хамгийн
хялбар бөгөөд үнийн хувьд хамгийн хямд нь байсан.

36
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Дүгнэлт
Автомат хөдлөгч системийн хувьд биетийг мэдрэх, зам дагах гол асуудал
байдаг билээ. Өмнөх жилүүдийн курс, дипломын ажлуудаар судалгаа болон
гүйцэтгэл хийгдэж байгаагүй шинэлэг сэдэв болсон, дан ганц мэдрэгчийг бус хэд
хэдэн мэдрэгчийг харьцуулан цогц системийн хувьд судалж боловсруулсан нь
ажлын ач холбогдлыг нэмэгдүүлэх нь тодорхой. Инфра улаан туяа болон
фоторезистортой танилцаж түүнийг ашигласан програм хангамж болон техник
хангамжийг гүйцэтгэсэн. Ажлын хүрээнд:
1. Инфра улаан туяаг ашигласан харьцуулагч бүхий зам мэдрэгч
2. Инфра улаан туяаг ашигласан аналоги-тоон хувиргуур бүхий зам мэдрэгч
3. Фоторезистор бүхий үзэгдэх гэрлийн тусламжтайгаар замыг мэдрэгч
4. Тасалгаа болон автомат системд зориулсан томоохон биет, хүнийг
мэдрэгч, хялбар дохиоллын системийг хийв. Мөн эдгээрийг судалсанаар
автомат системийн хувьд ямар мэдрэгч ашиглавал илүү зохимжтой болон,
ямар аргаар зам дагахад боломжтой, найдвартайг судлав.
Энд ашиглаж буй элементээс хамаарч хэд хэдэн янзаар сайжруулж ашиглах
боломжтой. Инфра улаан туяа ашигласан үед үүсгүүрээс дохиог тодорхой
давтамжтайгаар цацна. Хүлээн авагч нь зөвхөн тухайн давтамжтай дохио хүлээн
авснаар гадны инфра улаан туяаг хүлээн авахгүй болно. Энд хаалт хийх
шаардлагагүйгээс гадна инфра улаан туяа нь гэрлийн үүсгүүр ашигладаггүйгээрээ
давуу талтай.
Эдгээр мэдрэгч бүхий хэлхээг цаашид өөр хэрэглээнд шууд авч ашиглах
боломжтой болсноороо сайн болсон.

37
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Хавсралт
1. Инфра улаан туяаг ашиглан аналоги-тоон хувиргуур бүхий зам дагагчийн 89С51-
ийн ASM дээр бичсэн Микроконтроллёрын програм.
limn equ 5Oh
rmin equ 51h
lmax equ 52h
rmax equ 53h
laa equ 54h
raa equ 55h
carry equ 60h
carryl equ 61h
carry2 equ 62h
carry3 equ 63h
left equ r6
right equ r7
leftl equ r4
rightl equ r5
gpoint equ r3
lpos equ 64h
rpos equ 65h
lposl equ 66h
rposl equ 67h
gpos equ 68h
ga equ 69h
gmin equ 70h
gmax equ 71h
val equ 72h ;
tol EQU P3.2 ;
to2 EQU P3.3
to3 equ p3.6
to4 equ p3.7
elk equ p0.7
ale equ pO.3
oe equ pO.6
st equ pO.4
eoc equ pO.5
org Oh jmp Main

org lOOh Main:

mov sp,#30h Good:
mov p2,#44h
jnb to3,start
jnb to4,tohiruulga
jmp Good start:
lcall delay
mov p2,#66h ; jnb to2,go
jnb to3,show_min
jnb to4,show_max
jmp start show_min:
lcall delay
mov p2,lmin show_mi:
jnb to3,go

38
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

ljmp show_mi show_max:

lcall delay
mov p2,lmax show_ma:
jnb to3,go
ljmp show_ma go:
ljmp gow
tohiruulga:
mov p2,#33h
ljmp gow tohiruulga:
mov p2,#33h
jnb to3,save_min
jnb to4,save_max
jmp tohiruulga save_min:
lcall delay save_minl: ;
lcall delay
lcall clock
call sel_l
lcall convert
mov lmin,a
lcall clock
call sel_r
lcall convert
mov rmin,a
lcall clock
call sel_g
lcall convert
mov gmin,a
mov p2,lmin ;
jnb to3,tohiruulga
jmp save_minl
save_max:
lcall delay
save_maxl: ;
lcall delay
call clock
call sel_l
call convert
mov lmax,a
call clock
call sel_r
call convert
mov rmax,a
call clock
call sel_g
call convert
mov gmax,a
mov p2,lmax ;
jnb to4,tohiruulga
jmp save_maxl
complete:
lcall delay
mov rO,lmin
mov rl,lmax
call average
mov laa,a
mov rO,rmin
mov rl,rmax
call average
mov raa,a
mov rO,gmin
mov r1,gmax
call average
mov ga,a
mov p2,#77h
ljmp Good gow:
mov p2,#0 gol:
lcall clock
call sel_l
lcall convert
mov left,a
lcall clock

39
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

call sel_r
lcall convert
mov right,a
lcall clock
call sel_g
lcall convert
mov gpoint,a
lcall position
utgal:
mov a,gpos
cjne a,#l,check_l
jmp forwardl check_l:
mov a,lpos
cjne a,#l,check_r
jmp rleftl check_r:
mov a,rpos
cjne a,#1,rrightl
jmp back forwardl:
ljmp forward rrightl:
ljmp rright rleftl:
ljmp rleft back:
ljmp backs convert:
lcall clock
setb ale
lcall clock
clr ale
setb st
lcall clock
clr st con:
lcall clock
jb eoc,con conl:
lcall clock
jnb eoc.conl
setb oe
mov a,pi
clr oe
mov rO,a
rlc a
mov carry,c
rlc a
mov carryl,c
rlc a
mov carry2,c
mov carry3,carry2
mov carry2,carry
mov carry,carry3
mov c,carry3
rrc a
mov c,carryl
rrc a
mov c,carry
rrc a
mov rl,a
mov rl,a
rrc a ;1
mov rO,a
mov a,rl
rlc a
mov rl,a
mov a,rO
rrc a ;2
mov rO,a
mov a,rl
rlc a
mov rl,a
mov a,r 0
rrc a ;3
mov rO,a mov a,rl
rlc a mov rl,a mov a,rO
rrc a ;4

40
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

mov rO,a
mov a,r1
rlc a
mov r1,a
mov a,rO
rrc a ;5
mov rO,a
mov a,rl
rlc a
mov rl,a
mov a,rO
rrc a ;6
mov rO,a
mov a,rl
rlc a
mov rl,a
mov a,rO
rrc a ;7
mov rO,a
mov a,rl
rlc a
mov rl,a
mov a,rO
rrc a ;last
mov rO,a
mov a,rl
rlc a ret average:
mov a,rO
clr c
rrc a
mov rO,a
mov a,rl
clr c
rrc a
mov rl,a
mov a,rO
add a,rl ret sel_l:
clr pO.O
clr pO.1
clr p0.2 ret sel_r:
setb pO.O
clr pO.l
clr p0.2 ret sel_g:
clr pO.O
setb pO.l
clr p0.2 ret sel_u:
setb pO.O
setb pO.l
clr p0.2 ret
;********************* machine haana bgaag togtooh function ********************** .************* return value : rO=left
rl=right ****************
; ************* (min)___o___(a)___1___(aa)___2___(aaa)___3___(max) ****************
position:
check_left:
clr c
mov a,laa
subb a,left
jnc nextl
mov lpos,#l
ajmp check_right
nextl:
mov lpos,#3
ajmp check_right
check_right:
clr c mov a,raa
subb a,right
jnc next2
mov rpos,#1
ljmp check_leftl
next2:

41
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

mov rpos,#3
ljmp check_leftl
check_leftl:
clr c
mov a,laa
subb a,leftl
jnc next3
mov lposl,#1
ajmp check_rightl
next3:
mov lposl,#3
check_rightl:
clr c
mov a,ga
subb a,gpoint
jnc next4
mov gpos,#1
ret
next4:
mov gpos,#3
ret
forward:
mov p2,#14h
ljmp gol backs:
mov p2, #28h
ljmp gol rright:
mov p2,#4h
ljmp gol rleft:
mov p2,#10h
ljmp gol dright:
mov p2,#24h
ljmp gol dleft:
mov p2,#18h
ljmp gol clock:
setb elk
nop
nop
nop
nop
nop
nop
clr elk ret
Delay:
mov r0,#0fh
del2:
mov rl,#0ffh
del:
dec rl
cjne Rl,#0,del
dell:
dec rO
cjne r0,#0,del2
ret =nd

2. Инфра улаан туяаг ашигласан харьцуулагч бүхий зам дагагчийн 89С51-ийн ASM
дээр бичсэн Микроконтроллёрын програм.

org Oh jmp
Main
org lOOh
Main:
mov sp,#30h
Good:
mov p2,#4 4h
jnb to3,start
jnb to4,tohiruulga

42
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

jmp Good
start:
lcall delay
mov p2,#66h ;
jnb to2,go
jnb to3,show_min
jnb to4,show_max
jmp start
show_min:
lcall delay
mov p2,lmin
show_mi:
jnb to3,go
ljmp show_mi
show_max:
lcall delay
mov p2,lmax
show_ma:
jnb to3,go
ljmp show_ma
go:
ljmp gow
tohiruulga:
mov p2,#33h
jnb to3,save_min
jnb to4,save_max
jmp tohiruulga
save_min:
lcall delay
save_minl: ;
lcall delay
lcall clock
call sel_l
lcall convert
mov lmin,a
lcall clock
call sel_r
lcall convert
mov rmin,a
lcall clock
call sel_g
lcall convert
mov gmin,a
mov p2,lmin ;
jnb to3,tohiruulga
jmp save_minl
save_max:
lcall delay
save_maxl: ;
lcall delay
call clock
call sel_l
call convert
mov lmax,a
call clock
call sel_r
call convert
mov rmax,a
call clock
call sel_g
call convert
mov gmax,a
mov p2,lmax ;
jnb to4,tohiruulga
jmp save_maxl
complete:
lcall delay
mov rO,lmin
mov rl,lmax
call average

43
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

mov laa,a
mov rO,rmin
mov rl,rmax
call average
mov raa,a
mov rO,gmin
mov rl,gmax
call average
mov ga,a
mov p2,#77h
ljmp Good
jow:
mov p2,#0 go1:
lcall clock
call sel_l
lcall convert
mov left,a
lcall clock
call sel_r
lcall convert
mov right,a
lcall clock
call sel_g
lcall convert
mov gpoint, a
lcall position itgal:
mov a,gpos
cjne a,#l,check_l
jmp forwardl
check_l:
mov a,lpos
cjne a,#l,check_r
jmp rleftl
check_r:
mov a,rpos
cjne a,#l,rrightl
jmp back
forwardl:
ljmp forward
rrightl:
ljmp rright
rleftl:
ljmp rleft
back:
ljmp backs
convert:
lcall clock
setb ale
lcall clock
clr ale
setb st
lcall clock
clr st on:
lcall clock
jb eoc,con
conl:
lcall clock
jnb eoc,conl
setb oe
mov a,pi
clr oe
mov r0,a
rlc a
mov carry,c
rlc a
mov carryl,c
rlc a
mov carry2,c
mov carry3,carry2
mov carry2,carry

44
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

mov carry,carry3
mov c,carry3
rrc a
mov c,carryl
rrc a
mov c,carry
rrc a
mov rl,a
mov rl,a
rrc a ;1
mov rO,a
mov a,rl
rlc a
mov rl,a
mov a,r0
rrc a ;2
mov r0,a
mov a,r1
rlc a
mov rl,a
mov a,rO
rrc a ;3
mov rO,a
mov a,rl
rlc a
mov rl,a
mov a,rO
rrc a ;4
mov rO,a
mov a,rl
rlc a
mov r1,a
mov a,rO
rrc a ;5
mov rO,a
mov a,rl
rlc a
mov rl,a
mov a,rO
rrc a ;6
mov rO,a
mov a,rl
rlc a
mov rl,a
mov a,rO
rrc a ;7
mov rO,a
mov a,r1
rlc a
mov rl,a
mov a,rO
rrc a ;
last mov rO,a
mov a,rl
rlc a ret iverage:
mov a,rO
clr c
rrc a
mov rO,a
mov a,rl
clr c
rrc a
mov rl,a
mov a,rO
add a,rl
ret sel_l:
clr pO.O
clr pO.l
clr p0.2
ret

45
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

sel_r:
setb pO.O
clr pO.l
clr p0.2
ret
sel_g:
clr pO.O
setb pO.1
clr p0.2
set sel_u:
setb pO.O
setb pO.l
clr p0.2 ret
.********************* machine haana bgaag togtooh function ********************** .************* return value : rO=left
rl=right ****************
.*♦*********** (min)___o___(a)___1___(aa)___2___(aaa)___3___(max) ****************
position:
check_left:
clr c
mov a,laa
subb a,left
jnc nextl
mov lpos,#1
ajmp check_right
nextl:
mov lpos,#3
ajmp check_right
check_right:
clr c
mov a,raa
subb a,right
jnc next2
mov rpos,#l
ljmp check_leftl
next2:
mov rpos,#3
ljmp check_leftl
check_leftl:
clr c
mov a,laa
subb a,leftl
jnc next3
mov lposl,#l
ajmp check_rightl
next3:
mov lposl,#3
check_rightl:
clr c
mov a,ga
subb a,gpoint
jnc next4
mov gpos,#1
ret next4:
mov gpos,#3 ret
forward:
mov p2,#14h
ljmp gol
backs:
mov p2,#28h
ljmp gol
rright:
mov p2,#4h
ljmp gol
rleft:
mov p2,#10h
ljmp gol
right:
mov p2,#24h
ljmp gol
left:

46
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

mov p2,#18h
ljmp gol
lock:
setb elk
nop
nop
nop nop
nop
nop
clr elk
ret
Delay:
mov r0,#0fh
Iel2:
mov rl,#0ffh
iel:
dec rl
cjne Rl,#0,del
iell:
dec rO
cjne r0,#0,del2
ret ;nd
Left equ p3.2
eight equ p3.4
jpoint equ p3.3
lulz equ p3.5
lol equ p3.6
eo2 equ p3.7

org Oh
jmp Main
org lOOh
main:
mov sp,#30h
good:
mov p2,#44h
jnb tol,start
jmp Good
start:
jb gpoint,forward
jb left,rright
jb right,rleft
jmp backs
forward:
mov p2,#14h
ljmp start
backs:
mov p2,#28h
ljmp start
rright:
mov p2,#4h
ljmp start
rleft:
mov p2,#10h
ljmp start
rright:
mov p2,#24h
ljmp start
ileft:
mov p2,#18h
ljmp start
end

3. Хөдөлгөөн мэдрэгчийн 89С2051 дээр бичсэн програмын эх код.

button equ p3.2

Led equ p1.6
sensor equ p1.5

47
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

alarms equ p1.7

qw equ p1.4
org 0h
jmp Main
org 50h
main:
mov sp,#3Oh
jmp alarm
gol:
setb led
jnb button,start
jmp Gol Start:
clr led
call delay
jb sensor,$ ;
setb sensor
alarm:
jnb button,h2 ;stop
setb alarms
call dell
clr alarms
call dell
jmp alarm h2:
setb alarms ;
call delayl
jmp main delay:
mov rO,#0fh
again:
mov rl,#0ffh
djnz rl,$
againl:
mov r2,#0ffh
djnz r2,$
djnz rl,againl
djnz rO,again
ret dell:
mov rl,#0ffh
djnz rl,$ ret
Delayl:
mov r0,#0dh ag:
mov rl,#0ffh
djnz rl,$
agl:
mov r2,#0ffh
djnz r2,$
djnz rl,agl
djnz rO,ag
ret
end

1. Фоторезистор ашигласан аналоги-тоон хувиргуур бүхий зам дагагчийн 89С51-ийн

програмын эх код.

la equ 70h
ra equ 71h
al equ 72h
al equ 73h
pos equ 74h
pos equ 75h
posl equ 76h
posl equ 77h
r
al equ 78h
iair equ 79h
ihleh equ 7ah
left equ r6
right equ r7
leftl equ r4
rightl equ r5

48
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

tol EQU P3.2

to2 EQO P3.3
to3 equ p3 . 4
to4 equ p3.5
c1k equ pO . 3
lie equ p0.7
oe equ p0.2
ot equ pO.O
ioc equ pO . 1
lat_hav equ p2 . 6
lat_hav_zogs equ p2.5
iat_sul_zogs equ p2 . 4
iat_urguh_zogs equ p2.3
iat_buulgah equ p2.2
iat_achaa equ p2.1
org Oh
jmp Main
org lOOh
lain:
mov sp,#35h
mov ie,#90h
mov peon, #7Oh ; smod=l
mov TMOD,#20h
mov THl,#0fdh
mov SCON,#50h
setb trl ;Timer 1 run
mov val,#0
mov bair,#0h
mov ehleh,#0h
mov p2,#0ffh
mov la,#86h ,-11010110
mov ra,#79h ,-11010110
mov lal,#80h ,-11010110
mov ral,#6fh ,-11010110 Start:
mov a,#44h
mov sbuf,a
jnb ti,$
clr ti
jnb tol,go
jnb to2,tohiruulga
jmp Start tohiruulga: ;to2 is clicked (Start)
mov a,#33h
mov sbuf,a
jnb ti,$
clr ti
mov ehleh,#lh
jnb tol,go
jmp tohiruulga
.********** Automataar ajillah heseg ***************************
go:
;tol is clicked
lcall clock
call sel_l
lcall convert
mov left,a
lcall clock
call sel_r
lcall convert
mov right,a
lcall clock
call sel_ll
lcall convert
mov leftl,a
lcall clock
call sel_rl
lcall convert
mov right1,a
lcall position ;mashinii bairlaliig todorhoilno .*********♦ Control ********************************************
mov a,lposl
cjne a,#3,yav ;Lposl Nogoon bol userne n_rv

49
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

jmp go
julzl:
juunt:
inc bair
call zuun
ret
algas:
inc bair
call algasah
ret saruunt:
inc bair
call baruun
ret
baruun:
mov val, #lh
call dright
mov r2,#4h
call delayl i_v:
call dright
lcall clock
call sel_r
lcall convert
mov right,a
lcall position
mov a,rpos
cjne a,#3,n_v
yavl:
call yavah
lcall clock
call sel_ll
lcall convert
mov leftl,a
lcall position
mov a,lposl
cjne a,#3,yavl
call yavah
mov rl,#01h
ahiad:
mov r0,#0ffh
again:
lcall clock
call sel_l
lcall convert
mov left,a
lcall clock
call sel_r
lcall convert
mov right,a
lcall position
call yavah
djnz r0,again
djnz rl,ahiad
ret mun:
mov val,#lh
cjne a,#3,check_rr
ret
check_r:
ajmp rleftl
check_rr:
ajmp rrightl
rrightl:
ljmp rright
rleftl:
ljmp rleft
forward:
mov a, #14h
mov sbuf,a
jnb ti,$
clr ti
ret sacks:

50
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

mov a, #28h
mov sbuf,a
jnb ti,$
clr ti
ret
rright:
mov a, #4h
mov sbuf,a
jnb ti,$
clr ti
ret rleft:
mov a, #10h
mov sbuf,a
jnb ti,$
clr ti
ret
;**************** dooroo ergene ******************** dright:
mov a,#24h
mov sbuf,a
jnb ti,$
clr ti
ret
dleft:
mov a,#18h
mov sbuf,a
jnb ti,$
clr ti
ret
.*******♦******** select channel ******************** sel_l:
setb p0.4
clr p0.5
clr p0.6
ret sel_r:
clr p0.4
clr p0.5
clr pO.6
ret sel_ll:
clr p0.4
clr p0.5
setb pO.6
ret sel_rl:
clr p0.4
setb p0.5
clr pO.6
ret
;***************** convert to digital value ******************** convert:
lcall clock
setb ale
nop
lcall clock
clr ale
setb st
lcall clock
clr st
nop
con:
call clock
jb eoc,con
conl:
call clock
jnb eoc,conl
setb oe
mov a,pi
clr oe
ret
clock:
setb elk
nop
nop
nop

51
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

nop
clr clk
ret
;********* machine haana bgaag togtooh function ********************* ;********* return value : lpos, rpos, lposl, rposl
******************
;********* (nun)______1______(a)______3______(max) ******************
position:
check_left:
clr c
mov a,la
subb a,left
jnc nextl
mov lpos,#l
ajmp check_right
nextl:
mov lpos,#3
check_right:
clr c
mov a,ra
subb a,right
jnc next2
mov rpos,#1
ljmp check_leftl
next2:
mov rpos,#3
check_leftl:
clr c
mov a,lal
subb a,leftl
jnc next3
mov lposl,#1
ajmp check_rightl
next3:
mov lposl,#3
check_rightl:
clr c
mov a,ral
subb a,right
jnc next4
mov rposl,#1
ret next4:
mov rposl,#3
ret
; *************** delay ****************** Delay:
mov r0,#80h
del2:
mov rl,#0ffh
djnz rl,$
djnz rO,del2
clr ti
ret
; *♦* r2*0.065sec *** Delayl:
mov r0,#0ffh del3:
mov rl,#0ffh
djnz rl,$
djnz r0,del3
djnz r2,delayl
clr ti
ret
end

52
Танхим Сүлжээ Электроникийн шилдэг шийдэл 2004 Б.Мягмарнаран

Ашигласан ном зүй

1. The Art of Electronics
2. D.C.Green 1986 Digital electronics Fifth Edition
3. Balabanian 1992 Electronics circuits
4. Basic electronics for scientists 1994
5. <URL: http://www.leang.com/robotics/>
6. <URL: http://www.joinme.net/robotwise/tutor_ircompare.htm >
7. <URL: http://www.lynxmotion.com/>

8. <URL: http://www.robotstorehk.com/>

9. <URL: www.contrib.andrew.cmu.edu/~rjg/websensors/robot_sensors2.html>

10. <URL: http://www.seattlerobotics.org/index.html>

11. <URL: http://www.seattlerobotics.org/guide/index.html>

53