APS Usmeni PDF

Automatizacija proizvodnih sistema
Prof. dr Ljubomir Luki, dipl.in.ma.
AUTOMATIZACIJA PROIZVODNIH
SISTEMA
OSNOVNI POJMOVI I DEFINICIJE
31
prof.dr Lj. Luki
Osnovni pojmovi
Automatizacija od grke rei automatos - to znai, koji se

kree sam od sebe, tehnika upravljanja i regulisanja
proizvodnog procesa.
Industrijska i tehnoloka revolucija
Razvoj tehnike je nekada bio intenzivan, a nekada je stagnirao.
Industrijska revolucija - krajem XVIII i poetkom XIX veka
1733. pronadjen mehanizovani razboj za tkanje

1769. pronadjena parna maina
otkrie atomske energije, tranzistora, razvoj
autoindustrije, vazduhoplovstva, raunarske,
informatike i komunikacione tehnologije
prof.dr Lj. Luki
Osnovni pojmovi
Mehanizacija je proces odvajanja oveka od neposrednog

uea u proizvodnji.
Automatizacija je proces odvajanja oveka od upravljanja i
kontrole postupaka izrade proizvoda, i to su automatizovani
proizvodni sistemi.
Proizvodni sistem je skup svih aktivnosti koje se organizuju da
bi se realizovala proizvodnja nekog proizvoda (priprema,
kontrola, odravanje) ukljuujui maine i opremu na kojoj se
realizuje proizvodnjai sa tehnolokim procesom.
prof.dr Lj. Luki
Proizvodni sistem
Proizvodni sistem
Poremeaji
Ulaz
rad
proizvodnja,
i oprema
maine
proizvod
energija
informacije
Proizvodni proces
Izlaz
proizvodnje
obim proizvodnje
priprema
proces
kvalitet
tehnoloki
stvorena vrednsot
kontrola
transport
unutranji
odravanje
prof.dr Lj. Luki
Proizvodni sistem
Osnovne karakteristike proizvodnog sistema

Proizvodni sistem se moe predstaviti sa tri osnovne funkcije:
proces, upravljanje i kontrola stanja:
Proces je skup aktivnosti koji ulaz transformie u izlaz.

Upravljanje je dirigovano vodjenje signala
karakteristinih tehnolokih parametara potrebnih za
izvodjenje procesa.
Kontrola stanja se odnosi na izvrne organe sistema, na
merni sistem (senzore) koji identifikuju potrebne signale.
prof.dr Lj. Luki
Proizvodni sistem
Ulaz/Izlaz se sastoji od informacija, energije i materijala.
Informacije povezuju proces i njegovo izvrenje u sistemu obuhvataju sve podatke o sredstvima, upravljanju, potrebnim
proraunima, komunikacijama, materijalu, ulaznim i izlaznim
veliinama i parametrima.
Energija obezbedjuje sposobnost sistema za izvrenje
predvidjene funkcije. U toku izvodjenja transformacionog
procesa vri se generisanje, konverzija, prenos i distribucija
energije. U sistemu vai osnovna relacija: Izlaz = Ulaz - Gubici.
Materijal je defnisan fizikim svojstvima i hemijskim sastavom
kao i podobnou za predvidjeni tehnoloki - obradni proces.
prof.dr Lj. Luki
Sistemi i procesi u mainstvu

Sistemi i procesi u proizvodnom mainstvu
(tehnike, tehnologije, kibernetika)
Proizvodne tehnike odnose se na spektar maina alatki, robota,
sistema za montau, merenje i kontrolu, FPS, upravljake
jedinice, alate, pribore, transportne i skladine sisteme.
Proizvodne tehnologije baziraju na sistemu tehnologija od
konvencionalnih do agilnih.
Proizvodna kiberbetika obuhvata inenjerska projektovanja u
oblasti proizvoda, proizvodnje, organizacije, planiranja i
upravljanja tehnolokim sistemimana bazi kompjutera.
prof.dr Lj. Luki
Sistemi i procesi u mainstvu

PROIZVODNO MAINSTVO
nauka obrazovanje - inenjerstvo
TEHNIKE
TEHNOLOGIJE
CNC sistemi
Mehanike
Obradni centri Nekonvencionalne
Roboti
Kompjuterske
Merne maine
Informatike
FTS
Nano
......
......
FABRIKE
MATERIJALI
KIBERNETIKA
Inenjerstvo
Prorauni
CAD/CAM
CAE
CIM
......
INDUSTRIJE
NOVI PROIZVODI
prof.dr Lj. Luki
Sistemi u proizvodnom mainstvu

Hijerarhija sistema u proizvodnom mainstvu
U okviru proizvodnog mainstva postoji:
Poslovni sistem
Proizvodni sistem
Tehnoloki sistem
Sistem za oblikovanje
Obradni sistem
Korporacija, grupa preduzea

Fabrika proizvodni pogon,
proizvodna linija
Postrojenje na kome se od
polufabrikata izradjuju gotovi
delovi
Maina za obradu plastinim
deformisanjem sa priborima
Maina alatka
prof.dr Lj. Luki
Sistemi u proizvodnom mainstvu

Medjusobni odnosi sistema u proizvodnom mainstvu
Poslovni sistem
Proizvodni sistem
Tehnoloki sistem
Sistem za oblikovanje
Obradni sistem
prof.dr Lj. Luki
Struktura proizvodnog sistema

Proizvodni sistem kao skup elemenata koji definiu sve ono to
se deava sa predmetom rada od ulaska sirovine u proizvodnju
do izlaska gotovog proizvoda, moe se predstaviti kao skup
vie podsistema, koji svaki za sebe predstavlja zaokruenu
sistemsku celinu i ponaa se optimalno prema funkcijama cilja
proizvodnog sistema.
prof.dr Lj. Luki

Sistem pripreme - priprema proizvodnje /planiranje,

konstrukciona i tehnoloka priprema/
Tehnoloki sistem - tehnologija obrade /transformacija
ulaz-izlaz, promena oblika ili stanja obratka/
Transportni sistem - transport elemenata
Sistem skladita - skladitenje /medjuoperacijsko,
poluproizvoda/
Sistem kontrole - merenje, kontrola /kontrola faza
obrade, funkcionalna/
Informacioni sistem - upravljanje procesom,
Sistem odravanja - pouzdanost /pouzdano
funkcionisanje proizvodnog sistema/
Sistem snabdevanja - obezbedjenje rada sistema
/energetnti, potroni materijal/.
prof.dr Lj. Luki
Procesi u proizvodnom mainstvu

Procesi u proizvodnom sistemu
Prema sistemima, procesi se mogu podeliti na:
Proizvodni proces proces koji se odvija u proizvodnom

sistemu,
Tehnoloki proces - proces koji se odvija u tehnolokom
sistemu,
Proces oblikovanja - proces koji se odvija u sistemu za
oblikovanje i
Obradni proces proces koji se odvija na obradnom
sistemu, i sastoji se od procesa obrade (procesi rezanja struganje, buenje, glodanje) i pomonih procesa
(pozicioniranje, stezanje obradka i alata).
prof.dr Lj. Luki
Obradni sistemi
Obradni sistem
Obradni sistem je mainski sistem sa obradnim procesom kao
osnovnom funkcijom.
Mainski sistem se sastoji od vie podsistema:
Podsistem maina,
Podsistem alat,
Podsistem pribor i
Podsistem obradak.
prof.dr Lj. Luki
Obradni sistemi
Osnovni model obradnog sistema
OBRADNI SISTEM
X (t)
Energija
Informacije
Materijal
Pomoni
materijal
Mainski
sistem
Maina
Alat
Pribor
Obradak
Y (t)
Obradni
proces
Energija
Proces
obrade
Pomoni
procesi
Informacije
Materijal
Otpadni
materijal
prof.dr Lj. Luki
Proizvodne tehnologije
U zavisnosti od nivoa automatizacije proizvodnih sistema
postoji i razliit nivo proizvodnih tehnologija:
Konvencionalne tehnologije se realizuju u okviru

obradnih i tehnolokih sistema sa runim upravljanjem,
zatim u okviru automatskih sistema sa krutim
mehanikim upravljanjem agregatnih sistema, ali to ne
mora da znai da su to tehnologije niskog nivoa.
Nove tehnologije su one koje predstavljaju pozitivan

doprinos u razvoju proizvoda, pogona, fabrika,
infustrijsko-privrednog kompleksa i drutva uopte,
ukoliko je saglasna sa ekonomskom celishodnou.
prof.dr Lj. Luki
Proizvodne tehnologije
U zavisnosti od nivoa automatizacije proizvodnih sistema
postoji i razliit nivo proizvodnih tehnologija:
Napredne tehnologije podrazumevaju visok nivo

hardvera, softvera i orgvera, a odnose se na tehnologije
u okviru KNU - kompjuterski numeriki upravljani
sistemi, DNU - distributivno numeriki upravljani sistemi,
FTS - fleksibilni tehnoloki sistemi, ITS - inteligentni
tehnoloki sistemi i transfer linija sa visokom nivoom
upravljanja.
Agilne ili tehnologije brzog dejstva odnose se na brzu

izradu prototipova i obuhvataju livenje u vakuumu i to
specijalnih plastinih masa, tehnologiju elektrolunog
oslojavanja, thnologiju livenja alata od lakotopljivih
legura, ... U industrijama motora i motornih vozila
pokazano da se ovim tehnologijama smanjuju trokovi
10 puta a vremensko smanjenje je reda veliine 100 puta.
prof.dr Lj. Luki
Nivoi automatizacije
Nivoi automatizacije proizvodnih sistema i procesa:
Konvencionalne maine alatke - Runo - manuelno

upravljanje koje izvodi ovek /strug, builica, glodalica/
Poluautomati - Upravljanje izvodi ovek, ali uz neke

operacije koje se izvode automatski - uzduno kretanje
suporta na strugu, sa graninim vrednostima
postavljenim na bazi krajnjih prekidaa /dopremanje
materijala, odnoenje gotovih delova, itd./
Automati - Upravljanje se izvodi automatski na bazi

bregastih mehanizama, polunih sistema, relejne tehnike
- krajnjih prekidaa.
Automati - jednovreteni, vievreteni, transfer linije za
auto i motornu industriju, specijalne maine.
prof.dr Lj. Luki
NC - Numerical Control
Numeriko upravljanje mainama je metod upravljanja
po programu u alfa-numerikom kodu, koji sadri niz
komandi zapisanih u odredjenom formatu radi kretanja
izvrnih organa maine.
CNC - Computer Numerical Control

Kompjutersko numeriko upravljanje bazira na veoj
primeni raunara i programiranju na bazi programskih
jezika.
DNC - Direct Numerical Control

Kompjutersko numeriko upravljanje bazira na
raunarskim mreama i server raunarima na kojima se
projektuje tehnologija, generie NC kod koji se
raunarskim komunikacijama dostavlja CNC-u.
prof.dr Lj. Luki
AC - Adaptive Control
Adaptivno upravljanje predstavlja vii nivo
automatizacije u proizvodnim tehnologijama, u kome se
reguliu parametri procesa obrade ("karakteristine
veliine" - sile rezanja, temperature, kvalitet povrine,
tanost mera itd.) u cilju optimizacije proizvodnosti i
kvaliteta uz minimizaciju trokova.
AHM - Automated Handling of Materials

Automatsko rukovanje materijalom podrazumeva
automatsko kretanje materijala od maine do maine,
kretanje materijala na samoj maini sa stezanjem i
otputanjem, inventarisnje i odvoz gotovih delova.
RC - Robot Control
Numeriko upravljanje kretanjima robota sa regulatorima
brzine i inteligentnim robot vision sistemima. prof.dr Lj. Luki
CIM - Computer Integrated Manufacturing Systems

Kompjuterski integrisane tehnologije, poevi od
kompjuterske grafike, preko projektovanja proizvoda i za
proizvodnju baziraju na primeni kompjutera i savremenih
informatikih tehnologija.
CAD - Computer Aided Design

Kompjuterski podrano projektovanje
CAE - Computer Aided Engineering
Kompjuterski podrano inenjerstvo
CAM - Computer Aided Manufacturing
Kompjuterski podrana proizvodnja
CAPP - Computer Aided Process Planning
Kompjuterski podrano planiranje proizvodnje
FMS - Flexible Manufacturing Systems
Fleksibilni tehnoloki sistemi
prof.dr Lj. Luki
Kibernetski sistemi
Kibernetika i kibernetski sistemi
Kibernetika (od grke rei kibernao - upravljam, vladam) je
nauka o zakonitostima upravljanja u tehnikim, biolokim i
ekonomskim sistemima.
Kibernetski pristup predloio Norbert Viner 1948.godine
naunim delom:
"Kibernetika ili upravljanje i komunikacija kod ivih bia i
maina".
Postoji teorijska i primenjena kibernetika.
Realni sistemi - odnose se na realne, postojee objekte
Apstraktni sistemi odnose se na matematiko logike
apstrakcije.
prof.dr Lj. Luki
Kibernetski sistemi
Obradni sistem sa programskim upravljanjem
Sistemski
softver
NC
Signali sa maine
Upravljaki sistem
Komande
Raunar
NC Maina alatka
prof.dr Lj. Luki
Automatizacija
Automatizacija obradnih sistema i obradnih procesa
Automatizacija je skup mera koje omoguavaju realizaciju
proizvodnih i tehnolokih sistema koji rade samostalno bez
neposrednog uea oveka.
Ciljevi automatizacije proizvodnih sistema
Snienje trokova proizvodnje na minimum uz visok

kvalitet i
Poboljanje uslova rada, zamena oveka na tekim
monotonim i opasnim poslovima.
Automatizacija se moe izvesti kao klasina automatizacija i

automatizacija primenom automatskog upravljanja.
prof.dr Lj. Luki
Klasina automatizacija
Uredjaj za odvodjenje obradaka, mehanizmi za dovodjenje punjenje obradaka
prof.dr Lj. Luki
Klasina automatizacija
Magacin
Dozator
Radna
pozicija
Dodava
prof.dr Lj. Luki
OSNOVE AUTOMATIZACIJE
24
prof.dr Lj. Luki
Sistemi automatskog upravljanja

Osnovi automatskog upravljanja
Prvi primer automatskog upravljanja
1765. Polzunov - automatski regulator nivoa vode u kotlu parne
maine /sistem plovka - kao danas vodokotli u toaletima/.
Osnovni pojmovi u sistmima automatskog upravljanja:
Objekat upravljanja - objekat ijim se radom upravlja

/parni kotao, maina alatka/
Upravljana veliina - veliina kojom se upravlja
/nivo vode, brzina kretanja/
Upravljaki organ - izvrni organ objekta kojim se deluje
na proces /ventil, poluni mhanizam, kuglino vreteno/
Poremeaji - veliine koje utiu na proces iz okruenja
/odvod vode, otpori kretanju, trenje/
prof.dr Lj. Luki

Runo upravljanje procesom
Ulazna
(upravljaka)
veliina
Dotok vode
Upravljana
veliina
Ventil
Proces
Nivo vode
Objekat upravljanja
Upravljaki
organ
ovek
operater
Merenje izlazne
veliine
prof.dr Lj. Luki

Automatsko upravljanje procesom
Z
X
+-
US
IO
S
OU
IO
U
Y
S
US
Z
(poremeaj)
.........
OU
Objekat upravljanja
Povratna sprega
Objekat upravljanja
Izvrni organ
Upravljaka veliina - za njeno formiranje potrebna je informacija o
zadatoj upravljanoj veliini
Upravljana veliina izlazna veliina objekta upravljanja
Senzor koji meri trenutno stanje upravljane veliine
Upravljaki sistem formira upravljaku veliinu
Poremeaji koji utiu na upravljanu veliinu
prof.dr Lj. Luki

Zatvoreni SAU - upravljaka veliina zavisi od razlike izmedju
zadate i stvarne vrednosti upravljane veliine
Xu
US
U = f (Xu - Xi)
OU
Xi
Povratna sprega
prof.dr Lj. Luki

NC upravljanje NC mainom alatkom
NC
Geometrijske i tehnoloke
informacije
Postprocesor generator
Povratna sprega
Povratne geometrijske informacije
Logika
Geometrijske
informacije
Tehnoloke
informacije
Pogonski
sistem
Upravljaki
sistem
+
Proces
Merni
sistem
Izlaz
prof.dr Lj. Luki
Vrste proizvodnje
Vrste proizvodnje
Podela proizvodnje prema vrsti - tipu proizvodnje:
Pojedinana,
Serijska i
Masovna.
Pojedinana proizvodnja - izrada jednog proizvoda prema
porudbini. Karakteristina primena za prototipove, rezervne
delove, proizvodni sistemi nisu ekonomini ali su fleksibilni.
Serijska proizvodnja - proizvodnja u serijama proizvoda istih
karakteristika po unapred utvrdjenim tehnolokim postupcima
rada. Najei vid proizvodnje gde je ekonominost obradnih
sistema uskladjena sa fleksibilnou.
Masovna proizvodnja - proizvodnja veoma velikih koliina
proizvoda, pri emu je proizvodni proces kontinualan i
ostvaruje se visoka ekonominost proizvodnje. Obradni sistemi
su visokoekonomini ali nisu fleksibilni.
prof.dr Lj. Luki
Proizvodnja i stepen automatizacije

Definisanje proizvodnje prema stepenu automatizacije
Neautomatizovana proizvodnja - je u sluaju pojedinane
proizvodnje. Tu se koriste konvencionalne i univerzalne maine.
Poluautomatizovana proizvodnja - je u sluaju pojedinane i
serijske proizvodnje, gde se neke tehnoloke operacije realizuju
na automatima, konvencionalnim mainama opremljenim
dodatnim uredjajima automatizacije za dodavanje materijala,
odnoenje obradaka, manipulatorima i kontrolnim priborima.
Automatizovana proizvodnja - je u sluaju masovne
proizvodnje i realizuje se iskljuivo na automatskim mainama,
automatskim linijama, transfer linijama.
Automatizovana proizvodnja moe biti realizovana i za serijsku
proizvodnju na FPS-u i na fleksibilnim transfer linijama, na
kojima je ostvarena maksimalna ekonominost i fleksibilnost.
prof.dr Lj. Luki
Proizvodnja i tok proizvodnog procesa

Podela proizvodnje prema toku proizvodnog procesa
Prekidni proizvodni procesi

Neprekidni proizvodni procesi
Prekidni proizvodni proces (otvoreni sistem) je pojedinana i

maloserijska proizvodnja razliitih proizvoda.
Realizuje se u neautomatizovanoj i poluautomatizovanoj
proizvodnji.
Neprekidni proizvodni proces (zatvoreni sistem) je masovna
proizvodnja istih ili tehnoloki slinih proizvoda.
Realizuje se u automatizovanoj proizvodnji.
prof.dr Lj. Luki
Prekidni proizvodni proces

Zbir vremena trajanja operacija obrade manji je od ritma
proizvodnje serije (r), to je radionika proizvodnja.
Ritam serije (r) je odnos izmedju korisnog kapaciteta rada
proizvodnog sistema (Kk) i broja serija (i):
r = Kk/i
gde je:
i = qi/nopt - broj serija u vremenskom periodu
qi proizveden broj jedinica proizvoda u vremenskom
periodu - obim proizvodnje
nopt - broj jedinica proizvoda optimalne serije
Kk - broj jedinica proizvoda korisnog kapaciteta
Posebno je vana optimalna serija (nopt) kod koje su trokovi
proizvodnje najmanji.
prof.dr Lj. Luki
Neprekidni proizvodni proces
Osnovna veliina koja se odredjuje je proizvodni takt (t).

Takt (t) je vremenski interval koji odvaja ulaz, odnosno izlaz sa
linije dva uzastopna obradka:
t = Klk/qj
gde su:
Klk - korisni vremenski kapacitet proizvodnog sistema

qj broj jedinica proizvoda po vremenskom periodu program proizvodnje za period vremena
prof.dr Lj. Luki
Klasifikacija delova
Spektar obradaka kao podloga automatizacije
Karakteristini geometrijski oblici obradaka:
Prizmatini
/sa centralnim otvorom, bez centralnog otvora/
Kutijasti /tolerisana osna rastojanja otvora/
Letve
Ploe
Cilindrini /cilindri - remenice, zupanici, vretenastog
oblika, vratila, vratila sa ozubljenim delom sa uzdunim
lebovima, /
Zavojna vretena
Prstenasti
Specijalni
prof.dr Lj. Luki
Klasifikacija delova
Opitz-ov tehnoloki klasifikator, razvijen je na Visokoj tehnikoj

koli u Ahenu u Nemakoj 1970.-ih godina, i bio je osnov za
razvoj skoro svih tehnolokih klasifikatora.
Klasifikator je mapa sistem sa definisanim oznakama za
odredjenu vrstu objekata, i u proizvodnom mainstvu se
uglavnom koristi za primenu sistema grupne tehnologije
/Mitrofanov/, to je bio najproduktivniji sistem za projektovanje
tehnologije pre primene CNC sistema.
prof.dr Lj. Luki
Sistemi za oznaavanje i opisivanje delova

Sistem karakteristika slui za opisivanje svih delova i objekata,
standardizovan je i opte prihvaen u zemljama Evropske unije.
Sistem ima sledeu strukturu:
Zaglavlja karakteristika
Popis standrada po zaglavljima
Duina karakteristika
Popis karakteristika
Definisanje spektara obradaka omoguava da se optimalno

definie proizvodni sistem i njegov stepen automatizacije:
Maine alatke i njihove performanse

/geometrijske, energijske i reimske/,
Nivo automatizacije,
Tehnoloki proces /vrste obrade, operacije, alati, reimi
obrade, kontrola kvaliteta/.
prof.dr Lj. Luki
AUTOMATIZOVANI PROIZVODNI
SISTEMI
24
prof.dr Lj. Luki
Objekti automatizacije
Mainski sistemi kao objekti automatizacije u industriji prerade
metala, odnose se na obradne procese, u kojima se upravlja
karaktreistinim veliinama.
Na osnovu dosadanjih klasifikacija (prof. P.Stankovi, prof.
V.olaja, ...) mogu se osnovne metode obrade metala podeliti
na:
Metode obrade rezanjem,

Metode obrade plastinim deformisanjem,
Nekonvencionalne metode obrade,
Metode obrade velikim brzinama deformisanja i
Posebne metode obrade.
prof.dr Lj. Luki
Objekti automatizacije
Metode obrade metala velikim brzinama deformisanja su:
Obrada eksplozijom
Obrada pomou viskih vazdunih pritisaka
Elektromagnetna metoda
Elektrohidraulina metoda
Posebne metode obrade metala su metode obrade za dobijanje

visokog sjaja povrina - meanje u bubnju, vibraciono meanje
delova u abrazivnom prahu, obrtnim etkama i metode
nareckivanja.
prof.dr Lj. Luki
Automatizacija obradnih sistema
Raunarsko upravljanje reimom obrade

Reim obrade obuhvata osnovne ili bazne elemente obrade koji
definiu medjusobni poloaj i relativno kretanje izmedju alata i
obradka u toku izvodjenja procesa obrade.
Odredjuje se za svaki zahvat, i zavisno od metoda obrade
obuhvata dubinu rezanja, broj obrta obradka ili alata, odnosno
broj duplih hodova obradka ili alata, korak, ili bazna pomona
kretanja i broj prolaza.
Na izbor elemenata reima rezanja utie vrlo veliki broj faktora,
koji obuhvataju: tehnike, tehnoloke i ekonomske uslove.
prof.dr Lj. Luki

Osnovni princip rezanja sastoji se u prodiranju reznog klina
alata u materijal, a pri tome nastaju razliite karakteristine
veliine procesa obrade koje se identifikuju, dovode u
multifunkcijsku medjuzavisnost, prate fenomenoloke pojave u
procesu i te karakteristine veliine se odravaju u odredjenim
vrednostima radi upravljanja procesom obrade.
Karakteristine veliine za upravljanje:
Glavnim kretanjem:
Broj obrta n (o/min) - za sluaj krunog glavnog kretanja
duplih hodova nl (dh/min) - za sluaj pravolinijskog
Broj
glavnog kretanja
Pomonim kretanjem:
Korak s (mm/o) ili (mm/dh) - pomeraj alata ili obradka za
jedan obrt ili dupli hod glavog kretanja
prof.dr Lj. Luki
Kada postoji kinematika zavisnost izmedju glavnog i

pomonog kretanja (struganje, rendisanje, buenje) - brzina
pomonog kretanja je izvedena veliina:
Vs = n s ili Vs = nl s (mm/min).
Kada ne postoji kinematika zavisnost izmedju glavnog i
pomonog kretanja, mera pomonog kretanja
je brzina (kod glodanja ili bruenja):
Vs = (mm/min), a korak je izvedena veliina s = Vs/n (mm/o).
prof.dr Lj. Luki
Runo upravljanje obradnim sistemima

Karakteristike obradnih sistema sa runim upravljanjem
Jedan pogon na maini alatki, ili eventualno vie pogona sa
sinhronizovanim prenosnim sistemima, mehanikim menjaima
i runim podeavanjem reimskih parametara, runim
merenjem i kontrolom procesa obrade.
Prenos kretanja zavojnim vretenima, zupastim letvama,
punim i zupastim prenosnicima.
prof.dr Lj. Luki
Nivoi automatizacije obradnih sistema

Fleksibilni
proizvodni sistem
Koncept sa vie maina

Transporter obradaka
Kretanje obradaka u lancu
Logistika sistema alata
Automatsko upravljanje tehnolokim procesom
kontrolerom i DNC sistemom
Fleksibilna
proizvodna elija
Magacin obradaka - paleta

Dodatni magacin alata
Uredjaji za manipulaciju
Raunarsko upravljanje
Sistemi za monitoring
Integrisani merni sistem
Obradni centar
Automatska izmena alata i magacin alata

Automatska izmena obratka
Viestrana - vieosna obrada, 4 NC ose
Programiranje programskim jezikom
Automatski programski rad sistema
CNC
maina alatka
1, 2, 3. ... NC ose
Manuelna izmena alata
Manuelna izrada programa
Manuelna izmena obradka
Buena traka ili jednostavni DNC sistem upravljanja
Kovencionalna
maina alatka
Runo upravljanje kretanjem

Manuelna izmena alata
Manuelna izmena obratka
Manuelna kontrola tanosti obrade
Vizuelna kontrola procesa obrade
prof.dr Lj. Luki
CNC maine alatke
Maine alatke sa CNC upravljanjem

CNC maine alatke imaju:
Pogonske sisteme - pogon glavnog kretanja i pogonske

sisteme sa regulatorima, za pomona kretanja za svaku
osu na maini, koji su numeriki upravljivi.
Merne sisteme direktne i indirektne za obrtna i linearna
kretanja.
CNC upravljaki sistem - koji slui za programiranje
kretanja i upravljanje kretanjem alata u odnosu na
obradak, kao i za upravljanje pogonskim sistemima.
prof.dr Lj. Luki
CNC maine alatke

Osnovne karakteristike maina alatki sa CNC upravljanjem
CNC upravljanje na mainama alatkama realizuje se na
mainama alatkama sa visokom tanou, sa poveanom
krutou i stabilnou, sa specijalnim uleitenjima glavnog
vretena, pogonskim sistemima (motorima i prenosnicima),sa
stabilnim vodjenjem bez trenja i stick-slip-efekta (linearne
vodjice).
To su maine kod kojih su klasina vuna vretena sa trapeznim
navojem zamenjena kuglinim zavojnim vretenima sa
recirkulcionom navrtkom koja ostavruju promenu smera
kretanja bez zazora.
Kretanja ostvaruju veoma visoke brzine (obrtno kretanje do
30.000 o/min i translatorno kretanje do 50 m/min).
prof.dr Lj. Luki
CNC maine alatke
Stepen automatizacije CNC maina alatki

CNC maine alatke koje imaju vii stepen automatizacije i
raunarskog upravljanja imaju sistem za automatsku izmenu
alata i obradaka:
Sistem za automatsku izmenu alata se sastoji od

magacina alata i izmenjivaa alata,
Sistem za izmenu obradaka ima paletni deo i izmenjiva
paleta.
prof.dr Lj. Luki
CNC maine alatke
Magacini alata mogu biti: lanasti, tipa rotora ili kasetni

magacini.
Proces izmene alata u glavnom vretenu moe se realizovati na
vie naina:
Jedan izmenjiva i jedan magacin
Dva izmenjivaa i dva magacina
izmenjivaa, gde se alat postavlja u radno vreteno
Bez
direktno iz magacina.
Identifikacija alata i kodiranje za automatsku izmenu:
Kodiranje mesta alata (jedan isti alat stalno na istom
mestu u magacinu),
Kodiranje alata i
varijabilnog mesta alata (jedan isti alat menja
Kodiranje
mesta u magacinu)
prof.dr Lj. Luki
CNC maine alatke
Izmenjiva obradaka moe biti: mehaniki lanasti,

hidraulini, pneumatski ima zadatak da na paleti dovede
obradak u zonu obrade na CNC maini.
Palete se kodiraju da bi se znalo koji obradak je na njima.
Roboti i manipulatori mogu biti u funkciji izmenjivaa.
Senzori na CNC mainama alatkama i nadzorni sistemi:
Monitoring alata,
Ostvarenje mera i oblika (i tolerancija) pri obradi
korekcija alata,
Stabilnost maine, tanost, temperatura, optereenje.
prof.dr Lj. Luki
Obradni centri
Obradni centri
Obradni centri su CNC maine alatke koje imaju integrisan
modul magacina alata i izmenjiva za automatsku izmenu alata.
Obradni centri mogu biti:
i vertikalni,
Horizontalni
centri za obradu prizmatinih delova (maine
Obradni
tipa glodalica builica) ili za obradu cilindrinih delova
(maine tipa strugova),
Vievreteni obradni centri sa vie radnih vretena,
Kasetni
obradni centri sa izmenljivim kasetama radnih
vretena.
Obradni centri koji jo imaju paletni sistem sa automatskim
izmenjivaima paleta mogu raditi autonomno ili se mogu
integrisati u fleksibilni proizvodni sistem (FPS).
prof.dr Lj. Luki
FLEKSIBILNA AUTOMATIZACIJA
15
prof.dr Lj. Luki
Fleksibilne proizvodne elije

Fleksibilne proizvodne elije
Fleksibilne proizvodne elije su posebne i zaokruene
proizvodne celine za proizvodnju grupe delova u iju strukturu
ulazi vie CNC maina alatki, robotskih sistema ili manipulatora
za manipulaciju obratcima ili montau delova i raunarski
sistem koji ih integrie u jednu celinu.
Fleksibilna proizvodna elija ima sopstveni upravljaki sistem Cell kontroler. Upravljanje je organizovano na dva nivoa:
I nivo - CNC, RC i PLC upravljanje i

II nivo - Cell kontroler.
prof.dr Lj. Luki
Fleksibilni proizvodni sistemi

Fleksibilni proizvodni sistemi - FPS
FPS je najkompleksniji proizvodni sistem, konfigurisan tako da
ima u svom sastavu obradne centre, transportni sistem, sistem
za pranje delova, mernu mainu, pripremna mesta za alate i
palete, bafere za odlaganje i automatski skladini sistem.
Upravljanje u FPS-u je hijerarhijsko
I - nivo:
II - nivo:
III - nivo:
CNC, RC i PLC upravljanje,

Upravljanje pripremom alata, pripremom
paleta, skladinim sistemima i
Cell kontroler
prof.dr Lj. Luki

Tehnoloka oblast FPS-a
Serija
visoka
DNC
Konvencionalne ili
specijalne transfer
linije
srednja
Fleksibilne
proizvodne elije
Pojedinane CNC
maine alatke
mala
mali
srednji
visok
Stepen fleksibilnosti
prof.dr Lj. Luki

FPS ima najsloeniji tehnoloki model koji se ogleda u
sledeem zadatku:
Istovremeno obraditi asortiman delova od razliitih materijala,
gde se svaki deo izradjuje u razliitoj seriji (broju komada), pri
emu je:
A1, A2, A3, ..., An, - asortiman delova a

SA1, SA2, SA3, ...,SAn - broj komada za izradu pojedinih
delova na odredjenoj konfiguraciji FPS-a, gde su
M1, M2, M3, ..., Mn , - obradni centri sa automatskom
izmenom alata i paleta
u ukupno zadatom vremenu Tu, sa stepenom
vremenskog iskorienja obradnih centara .
prof.dr Lj. Luki

Reenje tehnolokog zahteva obrade delova u FPS-u
podrazumeva definisane:
Faze stezanja, vrste obrade i tehnoloke operacije po

stezanjima, stranama i povrinama,
Setove alata, sa seivima i reznom geometrijom,
Geometrijske elemente zahvata (hodove alata, dubine
rezanja, irine zahvata, prenike buenja itd.),
Brzine pomonog kretanja (u funkciji kvaliteta obrade,
dubine rezanja i rezne geometrije alata),
Postojanosti alata (vreme rada alata do zatupljenja),
Mesta obrade (na kome obradnom centru koje stezanje
se realizuje),
Brzine glavnog kretanja, brojeve okretaja, sile rezanja,
Elemente vremena obrade, vremena rezanja, zbirna
vremena po povrinama, stranama, stezanjima, vrstama
obrade, alatima i serijama.
prof.dr Lj. Luki
Kriterijumi za optimizaciju tehnolokog procesa u FPS-u:
Maksimalno iskorienje reimskih i energijskih

karametristika obradnih centara,
Maksimalno iskorienje reimskih karakteristika i
postojanosti alata,
Jedno stezanje jedan CNC program,
Na jednoj paleti delovi od istog materijala,
Jedan isti alat mora uestvovati najmanje u realizaciji
jedne operacije,
Istovremena izmena svih alata u magacinu obradnog
centra.
prof.dr Lj. Luki
Strategija pri optimizaciji:
Promena vrste obrade

Promena seiva alata (HSS tvrdi metal oslojeni tvrdi
metal)
Promena elemenata reima obrade (postojanost, pomak,
dubina rezanja)
prof.dr Lj. Luki
FLEKSIBILNI PROIZVODNI SISTEMI
19
prof.dr Lj. Luki
Fleksibilne proizvodni sistemi

Fleksibilni proizvodni sistemi (FPS) se koriste u svim vidovima
moderne proizvodnje, kako pri obradi metala deformacijom i
oblikovanjem, tako i pri obradi metala skidanjem strugotine.
Za odredjenu seriju geometrijski i tehnoloki slinih delova, koji
se izradjuju u srednjim serijama, a imaju veliki broj tehnolokih
operaija (imaju visok stepen tehnoloke sloenosti) primenjuju
se fleksibilni proizvodni sistemi.
Fleksibilni proizvodni sistemi se koriste i u montai, posebno u
automobilskoj industriji gde su zastupljeni robotizovani
proizvodni sistemi.
prof.dr Lj. Luki

Programabilni automatski transportni sistemi u FPS-u mogu biti
realizovani kao:
inski vodjeni transportni sistem i

Induktivno vodjeni transportni sistem AGV (Automated
Guided Vehicles)
Transport alata i paleta sa obratcima vri se kolicima koja su

vodjena inama (ili rolnama) sa zaustavnim takama na
pozicijama izmene na mainama ili na pozicijama bafera stanica za odlaganje izmedju dva NC programa odnosno
izmedju obrada dva razliita stezanja.
Transport induktivno vodjenim kolicima vri se od mesta za
pripremu alata i paleta sa obratcima u kompletnom FPS-u
tokom obrade do skladita gotovih delova. Kolica imaju
ugradjene senzore za zaustavljanje u sluaju kolizije u kretanju.
prof.dr Lj. Luki

inski vodjeni linearni transportni sistem
M1
Obradni centar
M2
M3
Centar za pranje
Obradni centar
Izmena
paleta
Izmenjivai
paleta
Baferi za
odlaganje paleta
Linearni transportni sistem
M4
Obradni centar
M5
Obradni centar
Baferi za
odlaganje paleta
Postavljanje
Pripremak
Skidanje
Izradak
prof.dr Lj. Luki

inski vodjeni kruni transportni sistem
M1
Obradni centar
M2
M3
Centar za pranje
Obradni centar
Izradak
Izmenjivai
paleta
Skidanje
Kruni transportni sistem

Postavljanje
Izmenjivai
paleta
M4
Obradni centar
Izmena
paleta
M5
Obradni centar
Pripremak
M6
Obradni centar
(na ekanju)
prof.dr Lj. Luki

Induktivno vodjeni transportni sistem
M1
M2
Obradni centar
Obradni centar
Paleta sa
gotovim delom
na putu prema
skladitu
M3
Obradni centar
M4
Obradni centar
Paleta sa pripremkom
na putu prema
obradnim centrima
prof.dr Lj. Luki
Konstrukciono reenje vozila za inski transportni sistem u

FPS-u, najee se izvodi na bazi pretvaranja obrtnog kretanja
elektromotora u pravolinijsko kretanje vozila u kombinaciji
zupastog prenosnika i ozubljene letve.
Sistem upravljanja
Pogon je AC motor, zupasti prenosni sistem od motora
spregnut je sa zupastom letvom, koja moe biti postavljena po
sredinoj osi inskog transportnog sistema ili uz jednu inu. Pri
kretanju kolica nose lep kabl preko koga se dovode upravljaki
signali od PLC kontrolera, kao upravljakog sistema.
prof.dr Lj. Luki

Vozilo za inski transportni sistem u FPS-u
Ozubljena ina za
vodjenje
Paleta
Elektromotorni pogon sa
prenosnikom
prof.dr Lj. Luki
Konstrukciono reenje vozila za induktivni transportni sistem u

FPS-u, najee se izvodi na principu elektromagnetne
indukcije, izmedju podnih ina i vozila.
Sistem upravljanja
Pogon je AC motor, vodjenje induktivnim sistemom ostvaruje
se pomou podnih ina koje su razvedene linijom transporta.
Kolica imaju induktivne senzore koji vode sistem strogo
odredjenom putanjom u raznim smerovima, pri emu napred i
nazad postoje branici sa senzorima na blizinu i dodir, koji
zaustavljaju vozilo u sluaju kolizije programirane putanje.
Kretanjem vozila upravlja kontroler.
prof.dr Lj. Luki

Priprema alata za obradu u FPS-u
Alat se podeava na tano potrebne mere, na specijalnom
laserskom uredjaju za merenje, i posle toga se unose tani
podaci o alatu u beskontaktni memorijski element ugradjen u
nosau alata iz koga se podaci oitavaju tokom postavljanja
alata u magacin CNC maine alatke i tokom svake izmene,
odnosno dovodjenja u radno vreteno maine alatke.
Priprema paleta
Priprema paleta podrazumeva postavljanje obradaka na paletu,
njihovo baziranje, stezanje i unos osnovnih podataka o obradku
i NC programu po kome se obradak obradjuje u tom stezanju u
memorijski element na paleti.
prof.dr Lj. Luki
FLEKSIBILNI PROIZVODNI SISTEMI
19
prof.dr Lj. Luki
Fleksibilne proizvodni sistemi

Fleksibilni proizvodni sistemi (FPS) se koriste u svim vidovima
moderne proizvodnje, kako pri obradi metala deformacijom i
oblikovanjem, tako i pri obradi metala skidanjem strugotine.
Za odredjenu seriju geometrijski i tehnoloki slinih delova, koji
se izradjuju u srednjim serijama, a imaju veliki broj tehnolokih
operaija (imaju visok stepen tehnoloke sloenosti) primenjuju
se fleksibilni proizvodni sistemi.
Fleksibilni proizvodni sistemi se koriste i u montai, posebno u
automobilskoj industriji gde su zastupljeni robotizovani
proizvodni sistemi.
prof.dr Lj. Luki
AUTOMATIZOVANI MAINSKI
SISTEMI
16
prof.dr Lj. Luki
Automatizovani mainski sistemi

Automatizovani mainski sisemi
Automatizovani centar obrade kao autonomna maina
Izvodi se automatizacija uzajamnog kretanja alata/obradka u
odnosu na obradak/alat radi realizacije tehnolokog procesa i
radi dopremanja obradka u zonu obrade i njegovog odvodjenja
iz radnog prostora maine.
Za neprekidni proizvodni proces, najee se primenjuje:
Automatska manipulacija obradkom u procesu obrade,

Vievretene glave "revolver" sa alatima.
prof.dr Lj. Luki

Fleksibilne transfer linije
Integracija modula radnih stanica fleksibilnih transfer linija za
vii stepen automatizovanosti i vei stepen fleksibilnosti
transfer linije (sistem Honsberg)
Modul ose Z
Modul ose Z i Y
Bazne 3 ose CNC modul

prof.dr Lj. Luki

Fleksibilne transfer linije
Integracija modula radnih stanica fleksibilnih transfer linija za
vii stepen automatizovanosti i vei stepen fleksibilnosti
transfer linije (sistem Honsberg)
+
vreteno sa
kasetama
+
magacin
kasetnih glava
prof.dr Lj. Luki
Ekonominost automatizacije
Trokovi dogradnje maine alatke za integraciju u FPS u
zavisnosti od stepena automatizovanosti na primeru CNC
struga uveavaju se za 261 % u odnosu na osnovnu cenu:
Podsistemi (moduli) koje je potrebno
dodati CNC strugu kao autonomnoj maini alatki
CNC strug
Sistem za odvodjenje strugotine
Runo upravljanje
Sistem za nadzor (monitoring) procesa rezanja
DNC sistem
Magacin obradaka
Izmenjiva obradaka (paleta)
Magacin alata
Alati za izmenu
Izmenjiva za automatsku izmenu alata
Sistem za automatsko stezanje
Izmenjiva hvata (grajfer)
Dodatna Y-osa
%
uveanja
cene
100
4
5
10
9
35
15
25
10
7
13
10
prof.dr Lj. Luki
ROBOTSKI SISTEMI
17
prof.dr Lj. Luki
Robotski sistemi
Robot (eki robota - teak rad), upotrebio ga prvi put

1929.godine eki pisac Karel apek u nauno-fantastinoj
drami "R.U.R" (Rossumovi univerzalni roboti) - tako je naznava
maina u obliku oveka namenjena za obavljanje tekih
poslova.
Definicija robota prema RIA (Robotic Industries Association):
"Programabilni multifunkcionalni manipulator projektovan za
pokretanje materijala, delova ili specijalnih uredjaja prema
unapred programiranim kretanjima u cilju izvrenja razliitih
zadataka".
prof.dr Lj. Luki
Robotski sistemi
Generacije razvoja robotskih sistema

I generacija Programabilni roboti - upravljaki sistem koji se
prilagodjava razliitim tehnolokim operacijama.
II generacija Adaptivni roboti - upravljaki sistem omoguava
menjanje programa u manjem ili veem stepenu
/davai za prilagodjavanje okruenju npr.
obilaenje prepreke/
III generacija Inteligentni roboti - davai sa mikroprocesorskom
obradom podataka - roboti sa elementima
vetake inteligencije, robotska vizija.
prof.dr Lj. Luki
Robotski sistemi
Klasifikacija robota prema kinematikoj konfiguraciji:
Dekartovi (kartezijski),
Cilindrini,
Polarni i
Sferni.
Osnovna dva tipa industrijskih robotskih sistema:
SCARA (Selective Compliance Assemblz Arm)

Tri rotacione i jedna translatorna osa, ostavruje 4 stepena
slobode.
PUMA (Programable Universal Manipulator for Assembly)

Vie rotacionih osa, ostvaruje 5 stepeni slobode.
prof.dr Lj. Luki
Robotski sistemi
Kinematika konfiguracija robota
Cilindrini robot
Dekartov kartezijanski robot

X
Radni prostor
Radni prostor
Y
Y
3 translatorne ose
2 translatorne + 1 rotaciona osa
Polarni robot
Sferni robot
F
Radni prostor
Radni prostor
X
C
1 translatorna + 2 rotacione ose
3 rotacione ose
prof.dr Lj. Luki
Robotski sistemi
Kinematika konfiguracija robota
Dekartov kartezijanski robot
3 translatorne ose
Cilindrini robot
2 translatorne + 1 rotaciona osa
Polarni robot
Sferni robot
1 translatorna + 2 rotacione ose
3 rotacione ose
prof.dr Lj. Luki
Robotski sistemi
Izvedeni robotski sistemi
Robot tipa SKARA
C
Robot tipa PUMA
prof.dr Lj. Luki
Robotski sistemi
Linearno kretanje hvataljke robota u prostoru
Vertikalna ravan
Horizontalna ravan
A
prof.dr Lj. Luki
Robotski sistemi
Vrste robotskih sistema
U zavisnosti od tehnolokog procesa za koji su namenjeni
postoje: zglobni roboti, portalni roboti, industrijski roboti i drugi.
Mogu biti prilagodjeni najrazliitijim potrebama u industrijskoj i
drugoj primeni.
Zglobni roboti sa vie stepeni slobode kretanja koriste se

u zavarivanju, montai, u radu u hemijski opasnim
sredinama, u pakovanju, u opsluivanju maina i
postrojenja.
Portalni roboti sa razliitim brojem stepeni slobode
kretanja se koriste kao manipulatori u industriji
pakovanja i opsluivanja maina i proizvodnih
postrojenja.
prof.dr Lj. Luki
Robotski sistemi
Na osnovu funkcionalnih i tehnolokih zahteva, razvijaju se

veoma razliiti oblici robotskih sistema, i mogu biti razliite
konstrukcije prema oblastima primene:
Rotacioni robot,
Portalni robot,
Ravni portalni robot i
Univerzalni robot.
prof.dr Lj. Luki
ROBOTSKE APLIKACIJE
24
prof.dr Lj. Luki
Robotske aplikacije
Danas se roboti primenjuju u svim vrstama ljudske delatnosti:
Industriji prerade metala,

Medicini,
Humanim poslovima, pomoi nepokretnim osobama,
Kunim poslovima,
Gradjevinarstvu,
Nuklearnim postrojenjima.
Najira primena robota je u industriji i to u uslovima tekim za

rad oveka i tetnim po njegovo zdravlje. Roboti se koriste i za
otkrivanje mina i u drugim zadacima specijalne namene.
prof.dr Lj. Luki
Robotski sistemi
Senzorski sistem
prof.dr Lj. Luki
ELEKTRO ENERGETSKI SISTEMI
31
prof.dr Lj. Luki
Elektro sistemi
Moduli za automatizaciju proizvodnih sistema
Energetski moduli: (pogonski sistemi): elektromotori jednosmerne i naizmenine struje (asihroni i sihroni),
korani motori, hidraulini i pneumatski pogonski
sistemi i komponente.
Informacioni moduli: A/D (D/A) konvertori, induktosini,

rezolveri, enkoderi, senzori sile, brzine, rastojanja.
Upravljaki moduli (industrijski raunari - kontroleri):

PLC kontroleri, CNC upravljaki sistemi, RC kontroleri i
Cell kontroleri.
prof.dr Lj. Luki
Elektro sistemi
Energetski moduli
Elektrine maine se izvode kao:
Generatori - elektrina maina koja mehaniki rad

pretvara u elektrinu struju.
Elektromotori - elektrina maina koja elektrinu struju
pretvaraju u mehaniki rad.
Nain arada generatora i elektromotora zasniva se na

elektromagnetnoj indukciji.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Prema principu funkcionisanja elektromotori mogu biti:
Motori jednosmerne struje kod kojih se magnetni fluks

proizvodi konstantnom jednosmernom strujom, koju
primaju preko kolektora (komutatora),
Motori naizmenine struje koji u zavisnosti od vrste

struje mogu biti sihroni i asihroni i
Korani motori koji izvode obrtno kretanje u vidu niza

diskretnih uglova pomeraja - koraka.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Asihroni elektromotori
Asihroni motori rade sa obrtnim magnetnim poljem koje se
formira superpozicijom vie magnetnih naizmeninih polja.
Polje se obre zbog toga to su namotaji postavljeni po
grupama koje se strujom napajaju magnetiui se jedna za
drugom (pomereno u fazi).
Asihroni motor se sastoji od statora i rotora. Na statoru su
namotaji koji se prikljuuju na izvor naizmenine struje. Rotor je
kratko spojen - nema komutatora i etkica. Rotor moe biti
motan (sa eljenim brojem faza) ili kaveznog tipa to je ei
sluaj.
Kavezni rotor se sastoji od ipki spojenih na krajevima

provodnim prstenovima.
Rotor oblika olje omoguava smanjenu masu i inerciju gvozdeno jezgro nije u sastavu rotora.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Rotori asihronih elektromotora
Rotor
Stator
Kavezni rotor
Rotor oblika olje

prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Obrtno magnetno polje je kljuni efekat za rad indukcionog
motora.
Ako se stator sa trofaznim namotajima prikljui na izvor
trofazne naizmenine struje (fazna razlika 2/3 u unutranjosti
e se obrazovati tzv. obrtno magnetno polje. Ono se moe
predstaviti vektorom konstantnog intenziteta koji se obre
ugaonom brzinom
s = 2 ,
gde je - frekvenca struje.
Ova ugaona brzina je sinhrona brzina.
Ovo isto se moe postii i sa monofaznim napajanjem, gde se
dobija pulsirajue magnetno polje.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Obrtno magnetno polje
CC
C
Vektor polja
C
A
B
B
B
B
A
A
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Karakteristika svih indukcionih motora je da oni tee da se
okreu konstantnom brzinom. Promena brzine se moe ostvariti
promenom napona i frekvence napajanja motora. Danas se to
postie frekventnim regulatorima - invertorima.
Izlazni broj obrtaja na vratilu indukcionih motora (n) definisan je
frekvencom napona napajanja
n = 120 f/P,
gde je: f frekvenca i P broj polova motora.
Primer: 2-polni motor e pri frekvenci 50 Hz imati teorijski broj
obrtaja 3000 o/min, a 4-polni 1500 o/min.
Uz promenu frekvence inventor menja izlazni napon kako bi
odrao moment na vratilu.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Karakteristika svih indukcionih motora je da oni tee da se
okreu konstantnom brzinom. Promena brzine se moe ostvariti
promenom napona i frekvence napajanja motora. Danas se to
postie frekventnim regulatorima - invertorima.
Izlazni broj obrtaja na vratilu indukcionih motora (n) definisan je
frekvencom napona napajanja
n = 120 f/P,
gde je: f frekvenca i P broj polova motora.
Primer: 2-polni motor e pri frekvenci 50 Hz imati teorijski broj
obrtaja 3000 o/min, a 4-polni 1500 o/min.
Uz promenu frekvence inventor menja izlazni napon kako bi
odrao moment na vratilu.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Frekventni regulatori se izvode uglavnom sa vektorskom
kontrolom, kada se kontrolie fluks i moment na osnovu ega
se odredjuje struja na ulazu u motor.
Mogu biti dva sistema vektorske kontrole:
Vektorska kontrola sa povratnom spregom gde se

koristi jedan dava, kako bi se dobila informacija o brzini
i poziciji vratila koja sekoristi u matematikim
proraunima za kontrolu momenta i fluksa. Ovi sistemi
imaju najbolju kontrolu brzine i momenta.
Vektorska kontrola sa otvorenom petljom kod koje

nema davaa, ve se matematiki model motora formira
na osnovu podataka jkoji se offline unose kao
parametri regulatora.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Sihroni elektromotori
Sihroni elektromotori su konstrukciono slini motorima
jednosmerne struje samo to se statorski namotaji ne napajaju
elektronski komutiranom jednosmernom strujom ve trofaznom
naizmeninom strujom.
Stator sa trofaznom strujom stvara u motoru obrtno magnetno
polje sihrone brzine (s ), koje deluje na polove stalnog
permanentnog magneta stvarajui moment oko vratila motora.
Rotor e se obrtati istom brzinom kao i polje (s ), ali e
zaostajati za odredjen ugao () koji je utoliko vei, ukoliko je
vee optereenje na osovini motora.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Specijalna konstrukcijska reenja elektromotora
Radi ispunjenja specijalnih zahteva u primeni elektromotornih
pogona u mainstvu i automatizaciji proizvodnih sistema,
razvijena su specijalna konstrukcijska reenja elektromotora:
Direkt drajv motori - primenjuju se za alatne maine sa

velikim brojem obrtaja glavnog vretena, jer se nemoe
multiplikatorom uveati brzina elektromotora preko
30.000 o/min, pa se koriste motori koji unutar sebe imaju
radno vreteno - direkt drajv motori.
Linearni motori primenjuju se za linearna - translatorna

kretanja radnih stolova maina alatki, ili drugih delova
mainskih sistema i postrojenja, jer se lako upravlja
promenom brzine ketanja, izbegava prenos obrnog u
translatorno kretanje, poveava tanost pozicioniranja i
znatno pojednostavljuje konstrukcija.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Korani motori
Korani motori (eng. Stepper motors), vre kretanje u vidu niza
diskretnih uglova pomeraja koraka, po emu su i doboli ime.
Upravljanje poloajem se ostvaruje preko broja potrebnih
koraka, i za njih nije potrebna povratna sprega, i oni se koriste u
otvorenom sistemu upravljanja.
prof.dr Lj. Luki
Elektromotori
Korani motori
B'
B
C'
C
S
N
A
D'
A'
Kada se kroz namotaje AA' propusti

struja, tada kraj A postane juni pol (S)
elektromagneta. Rotor sa stalnim
magnetom e se tada postaviti tako da
mu severni pol (N) bude nspram take A.
Ako se sada struja propusti kroz
namotaje BB', a ostavi da tee kroz AA',
tada e A i B biti juni polovi. Rotor e se
sada obrnuti za 450 i postaviti tako da
severni pol bude izmedju A i B. Sada se
iskljuuje struja u namotajima AA', pa e
se rotor obrnuti za ugao jo od 450 da bi
severni pol bio naspram take B.
Ovakav postupak se nastavlja sve dok
rotor ne obrne pun krug. Tako se
dobijaju obrtaji sa korakom od 450. Korak
se moe smanjiti poveanjem broja
polova na statoru. Moe biti i drugaiji tip
rotora, gde korak moe biti od 300.
prof.dr Lj. Luki
HIDRAULINI SISTEMI I
KOMPONENTE
15
prof.dr Lj. Luki
Osnove hidraulikih sistema

Hidrostatika - mehanika tenosti u mirovanju.
Hidrostatiki pritisak vodenog stuba nastaje usled teine tene
mase na posmatranu povrinu. Pritisak (p) je zavistan od visine
stuba tenosti (h), gustine () i ubrzanja zemljine tee (g):
p = h g.
p1 = p2 = p3
Pritisak na dno suda sa istom tenosti zavisi samo od visine

stuba tenosti, a ne od oblika suda.
prof.dr Lj. Luki

Pritisak od spoljnih sila - Paskalov zakon
Ako deluje na zatvorenu tenost sila (F) preko povrine (A),
tada u tenosti nastaje pritisak P = F/A koji se ravnomerno
prenosi na sve strane (pritisak je jednak u na svim mestima u
tenosti).
prof.dr Lj. Luki

Zakon kontinuiteta
Hidrodinamika - mehanika tenosti u pokretu.
Ako struji tenost kroz cev sa razliitim poprenim presecima,
tada tee u isto vreme ista zapremina:
A1 v1 = A2 v2
Q1 = Q2,
gde je: A - poprena povrina, v - brzina i Q - protok.
prof.dr Lj. Luki

Za hidrosisteme znaajna su jo dva elementa:
Gubitak energije usled strujanja

Vrste strujanja: laminarno i turbulentno (Rejnoldsov broj
Re slui za odredjivanje vrste strujanja).
Laminarno strujanje
Turbulentno strujanje
Re = v dH /
gde je:
v brzina strujanja [m/s],
dH
prenik hidraulikog voda [m],
2/s].
kinetiki
viskozitet
tenosti
[m
prof.dr Lj. Luki
Hidrosistem
Osnovni oblik hidrosistema
Sila
Teret
Pumpa
Cilindar
prof.dr Lj. Luki
Hidrosistem hidrauliko kolo

Teret
Pumpa (1) ima pogon od elektromotora, i

usisava tenost iz rezervoara (2) i
potiskuje je u vodove sistema - razvodnik
(5,6) sa razliiti uredjajima, do cilindra (4).
Tenost e se u poetku potiskivati bez
otpora, zatim e se pojaviti neki otpor - u
cilindru (4), ali e se i dalje tenost
potiskivati i pritisak tenosti e rasti sve
dok se ne savlada otpor, tj. dok se klip
cilindra (4.1) ne pokrene i preko klipnjae
(4.2) ne pokrene teret.
prof.dr Lj. Luki

Teret
Sistem je zatien od preoptereenja

ventilom za ogranienje pritiska (3).
Kada pritisak naraste do odredjene
vrednosti tenost koju potiskuje pumpa
prolazi kroz ventil (3) i ide u rezervoar (2).
prof.dr Lj. Luki

Teret
Razvodnik slui za odredjivanje smera

kretanja klipa i klipnjae u cilindru,
odnosno smera kretanja tereta.
Pomeranjem klipa razvodnika (6) odredjuje
se smer kretanja tenosti u odnosu na klip,
a time i smer kretanja tereta.
prof.dr Lj. Luki

Teret
Priguni ventil (7) slui da regulie koliinu

tenosti koja se dovodi u cilindar, a time da
regulie brzinu kretanja tereta.
Viak tenosti koju pokree pumpa (1) u
sluaju priguenja, otie kroz ventil za
ogranienje pritiska (3) u rezervoar.
prof.dr Lj. Luki
Funkcionalna ema hidraulikog kola

Hidraulika kola se ne crtaju presecima komponenata ve
simbolima.
Tako predstavljeno hidrauliko kolo naziva se funkcionalna
ema.
Predstavljanje i znaenje pojedinih simbola propisano je
standardima (DIN 24300).
prof.dr Lj. Luki
HIDROPUMPE I HIDROMOTORI
14
prof.dr Lj. Luki
Komponente hidraulinih sistema

Realizacija hidroseistema bazira na povezivanju i integraciji
hidraulikih komponenata, koje svaka za sebe obavljaju
odredjene funkcije, a integrisane ine hidrauliki sistem za
automatizaciju proizvodnih sistema i industrijskih postrojenja.
Komponente hidraulikih sistema su:
Hidropumpe i hidromotori,
Hidraulini cilindri lienarni motori,
Nepovratni ventili,
Razvodnici,
Ventili za ograniavanje pritiska priguni ventili,
Strujni ventili,
Proporcionalni ventili,
Servoventili,
Hidroprekidai na pritisak i
Pomone hidraulike kompoente i oprema.
prof.dr Lj. Luki
Hidropumpe i hidromotori
Hidropumpe i hidromotori su hidrostatike maine.
Pumpe (zupaste, krilne, klipne - radijalne i aksijalne,

vijaste)
Hidromotori (zupasti, klipni - radijalni i aksijalni).
Transformacija mehanikog obrtnog momenta preko pritiska i

radne zapremine, odnosno obrnuto, ista je kod svih
hidrostatikih maina.
Pumpa ima prijemni obrtni moment, a motor ima predajni obrtni
moment. Iz njih se tenost potiskuje dalje - istiskuje se i one se
jo zovu istisne maine.
prof.dr Lj. Luki
Zupasta pumpa
1 - kuite
2 - pogonski zupanik
3 - gonjeni zupanik
4 - komore zupanika za
potiskivanje tenosti
prof.dr Lj. Luki
Radijalne klipne pumpe
1 uplji klip
2 usisni ventil
3 ahura
4 opruga
5 ekscentar
6 rukavac uleitenja
7 - kuite
prof.dr Lj. Luki
Aksijalne klipne pumpe i motori
Sa nagibnom ploom
Sa nagibnom osom
prof.dr Lj. Luki
HIDRAULIKI POGONI
20
prof.dr Lj. Luki
Hidrocilindar linearni motor

Hidrocilindri imaju zadatak da izvode translatorno
(pravolinijsko) kretanje i da pri tome prenose sile.
Maksimalna sila: F = p A.
Postoje razliiti tipovi hidrocilindara:
Cilindar jednostrukog dejstva /cilindar sa oprugom za

vraanje
Cilindar dvostrukog dejstva /cilindar sa jednostranom
klipnjaom - diferencijalni cilindar, cilindar sa
obostranom klipnjaom - sa prolaznom klipnjaom
Teleskop cilindar (klipovi su teleskopski uvueni jedan u
drugi) - jednostrukog i dvostrukog dejstva
prof.dr Lj. Luki

Hidrocilindri razliitih tipova
Cilindar jednostrukog dejstva
Cilindar dvostrukog dejstva

sa prolaznom klipnjaom
Cilindar dvostrukog dejstva
Teleskopski cilndar
jednostrukog dejstva
Cilindar jednostrukog dejstva

sa povratnim dejstvom opruge
Teleskopski cilindar
dvostrukog dejstva
prof.dr Lj. Luki

Zakretni motor
1 kuite
2 klip dvostrukog dejstva zupasta letva
3 mali zupanik
4 vijak za ograienje hoda klipa (zaokreta zupanika)
prof.dr Lj. Luki
RAZVODNICI I HIDROPREKIDAI
17
prof.dr Lj. Luki
Razvodnici
Razvodnici
Razvodnici sa seditem
direktno upravljani - elektrino, mehaniki, runo
indirektno upravljani,
Razvodnici sa klipom
direktno upravljani: aktiviran runo, mehaniki,
hidrauliki,
pneumatski, elektrino
indirektno upravljani:
aktiviran elektro, hidrauliki
Razvodnik slui za polaenje - start, zaustavljanje - stop, kao i
odredjivanje smera strujanja radnog fluida, ime se u krajnjem
efektu odredjuje smer kretanja ili pozicija zaustavljanja nekog
izvrnog organa (cilindar ili hidromotor).
prof.dr Lj. Luki
VENTILI
21
prof.dr Lj. Luki
Nepovratni ventil
Nepovratni ventil ima zadatak da u hidrosistemu pre svega
sprei protok ulja u jdnom smeru, a dozvoli slobodan protok
tenosti u drugom smeru.
prof.dr Lj. Luki
Razvodni ventil
Razvodni ventili logiki elementi
(rade samo u zavisnosti od pritiska i sastoje se od jedenog
ugradnog seta i jednog poklopca sa upravljakim otvorima)
1 poklopac
2 ahura
3 deo za otvaranje/zatvaranje
prof.dr Lj. Luki
Ventili za regulisanje pritiska

Zadatak ventila za regulisanje pritiska je da utiu na pritisak u
jednom hidrosistemu.
Oni mogu biti direktno ili indirektno upravljani, klipni ventili ili
sa seditem.
Prema funkciji mogu se podeliti na:
Ventile koji ograniavaju pritisak,

Ukljune i iskljune ventile,
Reducir ventile (regulatori pritiska).
prof.dr Lj. Luki
Strujni ventili
Strujni ventili
Strujni ventili slue da utiu na brzinu kretanja potroaa
izmenom poprenog preseka struje tenosti.
Omoguavaju kontinualno podeavanje brzine.
Mogu biti:
Priguni ventili - kod istog protonog poprenog preseka

protok se menja sa promenom razlike pritisaka koji
vladaju na prigunom mestu.
Regulatori pritiska - kod istog protonog poprenog
preseka protok ostaje konstantan nezavisno od razlike
pritisaka u regulatoru protoka (kod razliitih optereenja
poztroaa, treba obezbediti konstantnu radnu brzinu).
prof.dr Lj. Luki
VENTILI I SERVOVENTILI
22
prof.dr Lj. Luki
Proporcionalni ventili
Prporcionalni ventili
Sa razvodnim prporcionalnim ventilom moe se upravljati sa
kompleksnim funkcijama izvrnih organa programima ciklusa
kao npr. - ubrzanja - radne brzine - usporenja.
Smer kretanja i brzina odredjuju se jednom komponentom.
Pri tome je izlazna veliina (npr. protok) proporcionalna struji
elektrinog ulaznog signala.
Ovu karakteristiku imaju i servoventili.
prof.dr Lj. Luki
Servoventili
Servoventili, trograni za reduciranje pritiska proporcionalno
dovedenom elektrinom ulaznom signalu
1
1 prvi stepen
2 drugi stepen
(sa klipom za regulisanje pritiska)
3 klip za regulisanje
4 razvodna ahura
5 eona strana klipa
6 zadnja strana klipa
prof.dr Lj. Luki
PNEUMATIKI SISTEMI
I KOMPONENTE
26
prof.dr Lj. Luki
Pneumatiki moduli
Pneumatiki moduli su veoma zastupljeni u automatizaciji
proizvodnih sistema. Imaju sline mogunosti kao i hidrauliki
moduli, samo je u pitanju stiljiv fluid i rade sa znatno niim
pritiscima.
Primenjuju se u sluajevima kada treba realizovati neko
potrebno kretanje modula postrojenja, po strogo definisanim
pravilima i sa zadatim reimskim uslovima, u cilju realizacije
tehnolokog procesa: obrade, montae, manipulacije, kontrole,
pakovanja, itd.
U proraunima i dimenzionisanju komponenti, primenjuju se
zakoni mehanike stiljivog fluida.
prof.dr Lj. Luki
Pneumatiki moduli
Od najstarijih vremena ovek je traio reenja kako da iskoristi
vazduh u cilju zadovoljenja sopstvenih potreba, da bi danas
raspolagali najirim spektrom komponenti i modula za
automatizaciju industrijskih postrojenja
prof.dr Lj. Luki
Fundamentalne osnove
U tehnikim razmatranjima postoje idealni i realni gasovi. Kada
se razmatraju pneumatike komponente i moduli, uglavnom se
ima u vidu realan gas, kao komprimovani vazduh.
U teorijskim razmatranjima pneumatikih komponenti, postoje
tri karakteristine veliine, koje se dovode u korelaciju i
formiraju jednaine stanja: pritisak, zapremina i temperatura.
Kada su u pitanju idealni gasovi, za njih vae relacije
Gej-Lisakovog (Gay-Lussac) i Bojl-Mariotovog (Boyle-Mariotte)
zakona.
prof.dr Lj. Luki
Pri konstantnoj temperaturi, smanjenjem zapremine poveava
se pritisak:
p V = const,
p1 V1 = p2 V2.
Pri konstantnom pritisku, zapremina je direktno proporcionalna
apsolutnoj temperaturi:
V1 / V2 = T1 / T2.
Pri konstantnoj zapremini, pritisak je direktno proporcionalan
apsolutnoj temperaturi:
p1 / p2 = T1 / T2.
Generalna jednaina stanja:
(p1 V1 )/ T1 = (p2 V2 )/ T2 = const,
p V = m R T.
prof.dr Lj. Luki
Jednaina stanja:
(p1 V1 )/ T1 = (p2 V2 )/ T2 = const,
Ili u drugom obliku
p V = m R T.
Gustina:
= p / R T.
Gde je:
p pritisak,
V zapremina,
M masa,
T apsolutna temperatura,
R gasna komnstanta (za vazduh R = 287 J/kg K),
gustina.
prof.dr Lj. Luki
Pritisakzapremina
p1
V1
p2
V2
Zapreminatemperatura
V2
V1
T2
T1
Pritisaktemperatura
p1
T1
p2
T2
prof.dr Lj. Luki
Normalno stanje
Fiziki: p = 1.013 bar, T = 273 K (00C)
Tehniki: p = 1 bar, T = 293 K (200C)
Proces sabijanja - komprimovanja vazduha
prof.dr Lj. Luki
Kompresori
Kompresori
Kompresori su postrojenja koja slue za proizvodnju vazduha
pod pritiskom. Funkcionalna karakteristika kompresora je
koliina vazduha i pritisak koji se moe proizvesti.
Postoje razliite vrste mobilnih kompresora (sa povratnim
dejstvom, klipni, membranski, sa obrtnim klipom, klizni, zavojni,
spregnuti, ...) i turbokompresori radijalnog i aksijalnog tipa.
prof.dr Lj. Luki
Kompresori
Funkcionalni princip rada mobilnih kompresora
Vijani
kompresor
Klizni
kompresor
Spregnuti
kompresor
prof.dr Lj. Luki
Pneumatiki cilindri
Pneumatiki cilindri linearni motori
Cilindar
jednosmernog
dejstva
Cilindar
dvosmernog
dejstva
prof.dr Lj. Luki
Pneumatiki cilindri
Razliiti oblici cilindara
Cilindar sa konicom
Cilindar sa
membranom
Cilindar u obliku meha

prof.dr Lj. Luki
Konstrukcija pneumatikih cilindara

8
6
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Cev cilindra
Prednji poklopac
Zadnji poklopac
Klip
Zaptiva klipa
Klipnjaa
Vodjica
Zaptiva klipnjae
Brisa klipnjae
prof.dr Lj. Luki
PNEUMATIKE UPRAVLJAKE
KOMPONENTE
29
prof.dr Lj. Luki
Pneumatike upravljake komponente

Ventili
u pneumatskom kolu
1
2
1 Priguni ventil
2 Nepovratni ventil
3 Upravljaki ventil
(upravljanje u funkciji
pritiska vazduha)
prof.dr Lj. Luki

Upravljaki ventili
P
A,B, ...
P
R,S,T
L
X,Y,Z
Radni prikljuak
Prikljuak za snabdevanje
Izduvni prikljuak za rezervoar ili cevovod
Hidrauliki prikljuak
Upravljaki prikljuak
prof.dr Lj. Luki

Upravljaki ventili sa manuelnim aktiviranjem
Runo dugme
Peurkasto dugme
Poluga
Pedala
Klju - prekida
prof.dr Lj. Luki

Upravljaki ventili sa automatskim aktiviranjem
Mehaniki ispust
Toki
Podmeta u jednom
pravcu
Opruga
Lisnata opruga
prof.dr Lj. Luki

Specijalni ventili
Dvosmerni
prekidni ventil
Cut-Off
prekidni ventil
Brzi ispusni
ventil
prof.dr Lj. Luki

Priguni ventili
Priguni ventil sa
vijkom za
podeavanje
Priguni sa
nepovratnim
ventilom
Fiksirano
priguenje
blenda
prof.dr Lj. Luki

Prekidai na pritisak
prof.dr Lj. Luki
Pneumatiki sistemi - primena

Pneumatiki sistem za manipulaciju u procesima pakovanja
prof.dr Lj. Luki

Pneumatiki sistem u procesu punjenja tenim materijama
prof.dr Lj. Luki

Pneumatika presa za jednostavne tehnoloke operacije
na bazi jednog cilindra
prof.dr Lj. Luki

Pneumatiki sistemi u grafikoj i industriji kartona
A
B
C
prof.dr Lj. Luki
OSNOVE SENZORSKE TEHNIKE
22
prof.dr Lj. Luki
Analogni i digitalni signal
10 l
8l
6l
4l
2l
Digitalni signal
Analogni signal
Nivokazi
3.5
3.5
Enkodiranje
Evaluacija
Displej
prof.dr Lj. Luki
Analogni i digitalni signal

Analogno i digitalno izraavanje neke veliine
Analogno
Digitalno
s
-
+
Ux / Uo = X / L
X = Ux L / Uo
L duina mernog sistema

Uo granini napon (npr. 10 V)
Ux izmereni napon
X hod za merenje
prof.dr Lj. Luki
Inkrementalno i apsolutno merenje

Inkrementalno i apsolutno merenje
Inkrementalno
Apsolutno
(analogno merenje
je uvek apsolutno)
Svaki red poseduje

odredjenu vrednost
prof.dr Lj. Luki
A/D i D/A konvertori

A/D konverzija je nalaenje brojne vrednosti u binarnom
brojnom sistemu koja odgovara nekoj analognoj veliini (nekom
naponu ili struji).
D/A konverzija je prevodjenje digitalne vrdnosti signala u
analogni. Ako je u pitanju elektrini napon, tada se na ulaz D/A
konvertora dovodi brojni podatak o vrednosti napona (u
binarnom brojnom sistemu) a na izlazu se dobija sam napon.
Kvant je najmanja veliina napona koja se moe meriti. Ulazni
napon se mora izraziti preko odredjenog broja kvantova.
prof.dr Lj. Luki

Postoje konvertori sa:
Otvorenom petljom - koverzija se vri direktnim uporedjivanjem
ulaznog analognog napona sa etalonom - kvantom.
Zatvorenom petljom - ulazni napon izaziva generisanje neke
pribline vrednosti napona koja predstavlja odredjen broj
kvantova, i ta vrednost se uporedjuje sa ulaznim naponom.
Razlika e generisati novi priblian napon koji e se
uporedjivati sa ulaznim, i sve tako u petlji dok se ne izjednai
generisani napon sa ulaznim. Kako je generisani napon
odredjen broj kvantova to smo dobili brojnu vrednost ulaznog
napona.
prof.dr Lj. Luki
Senzori
Senzori
Senzori su elementi koji slue za dobijanje informacije u
sistemu automatskog upravljanja.
Informacije se dobijaju merenjem fizikih veliina koje
karakteriu ponaanje procesa. Merni uredjaji pomou kojih se
vri merenje su senzori, koji mogu biti:
Davai - primarni osetljivi elementi koji pretvaraju fiziku

veliinu u neku drugu koja je pogodnija za merenje (npr.
pritisak u elektricitet - pijezoelektrini dava, koji koristi
tzv. pijezoelektrini efekat),
Transdjuseri - pretvaraju merenu fiziku veliinu u
elektrini signal, strujni ili naponski, a moe biti i
pneumatski i
Merni pretvarai transmiteri pretvaraju fiziku veliinu
u standarni signal.
prof.dr Lj. Luki
Fotoelektrini senzori
Postoje tri tipa fotoelektrinih senzora:
Through beam senzor se sastoji od predajnika (izvora svetlosti)
i prijemnika (detektora). Objekat koji prolazi kroz svetlosni snop
se detektuje precesanjem veze predajnika i prijemnika.
Retro-reflektivni senzor ima i prijemnik i predajnik u jednom
kuitu, gde se vri samo jedno oienje. Svetlosni snop se
uspostavlja tako to se zrak odbija od reflektora, i vraa nazad
do prijemnika.
Difuzni senzor ima i predajnik i prijemnik u jednom kuitu, ali
se svetlost odbija od objekta koji se detektuje i vraa ka
prijemniku. Ovim se zahteva manji prostor za smetaj senzora.
prof.dr Lj. Luki
Prijemnik
Reflektor
Predajnik
Objekat
Objekat
Objekat
Through beam
senzor
Retro-reflektivni
senzor
Difuzni senzor
prof.dr Lj. Luki
Senzori za prepoznavanje
Senzori za vizuelno prepoznavanje
Senzori za vizuelno prepoznavanje i sistemi vizuelne kontrole
primenjuju se u kontroli i upravljanju proizvodnim linijama i za
precizno pozicioniranje izvrnih organa mainskih postrojenja.
Osnovne funkcionalne karakteristike:
Prepoznavanje slike u sivom spektru (gray scale),

Uporedjivanje uzoraka,
Potvrd aidentinosti tampe,
Potvrda pravilnog pozicioniranja objekata u prostoru,
Kamera sa LED osvetljenjem,
Provera dimenzije objekta,
Provera prisustva komponente na sklopu,
Detekcija loma, neistoe, stepena oteenja.
prof.dr Lj. Luki
Senzori rastojanja
Senzori rastojanja
Senzori rastojanja se esto nazivaju i blizinski prekidai zbog
toga to se primenjuju pri automatizaciji proizvodnih sistema,
kada je neophodno dektovati prisustvo nekog objekta u
odredjenoj zoni, a kada je objekat detektovan na definisanom
rastojanju od glave senzora, tada se aktivira prekida i
iskljuuje elektrino kolo.
Prema principu rada, senzori rastojanja mogu biti:
Induktivni senzori rastojanja i

Kapacitivni senzori rastojanja.
prof.dr Lj. Luki
Senzori rastojanja
Induktivni senzori rastojanja
Induktivni senzori rastojanja sastoje se od namotaja uvijenih
oko feritnog jezgra postavljenog u glavi senzora. Na namotaje
se dovodi napon visoke frekvence koji generie oscilatorno
magnetno polje. Kada metalni objekat prolazi kroz polje, stvara
se struja u objektu. Ova struja izaziva transformatorski efekat,
to izaziva smanjenje energije u kalemu i redukciju oscilacija.
Kada se objekat priblii dovoljno oscilacije konano prestaju, a
elektrino kolo detektuje prestanak oscilacija i izlaz prekidaa
se aktivira - blizinski prekida.
prof.dr Lj. Luki
Senzori rastojanja
Induktivni senzori rastojanja
Magnetno
polje
Elektrino
kolo
Namotaji
Magnetno jezgro
U
prof.dr Lj. Luki
Senzori rastojanja
Ugradnja induktivnih senzora
prof.dr Lj. Luki
Senzori rastojanja
Kapacitivni senzori rastojanja
Kapacitivni senzori rastojanja radi slino kao induktivni, samo
je razlika u tome to su umesto namotaja oko feritnog jezgra
postavljene ploaste elektrode. Tokom rada elektro-kapacitivno
polje se formira izmedju elektrode i zemlje (izmedju senzora i
zemlje postoji odredjena kapacitivnost zemlja predstavlja
jednu liniju napajanja).
Dok ne postoji objekt u okolini senzora, formirano
elektrostatiko polje je stabilno. Kada se nadje objekt u blizini
kapacitivnog senzora, njegovo pozitivno i negativno
naelektrisanje se deli. Negativno naelektrisanje je privueno
pozitivnom elektrodom (glavom senzora) a pozitivno
naelektrisanje biva privueno negativnom elektrodom. Time je
kapacitivnost elektrode poveano, to se detektuje senzorom, a
time istovremeno i prisustvo objekta.
prof.dr Lj. Luki
SENZORI
22
prof.dr Lj. Luki
Senzori brzine
Senzori brzine
Tahofeneratori se najee koriste kao senzori brzine.
Tahognerator je po konstrukciji slian motoru jednosmerne
struje, samo to u ovoj verziji radi kao generator.
Ako su krajevi A i B slobodni, tada ne postoji zatvoreno kolo i
kroz uredjaj ne protie struja. Kao ulaz koristi se ugaona brzina
obrtanja vratila, tj. veliina koju treba identifikovati, a izlaz je
napon (u). Napon je proporcionalan brzini
u = CE .
prof.dr Lj. Luki
Senzori brzine
Tahogenerator
B
prof.dr Lj. Luki
Senzori brzine
Senzori brzine
Tahogeneratori u primeni imaju funkciju tahometara i mogu
davati podatak o brzini u analognom ili digitalnom obliku.
Analogni tahometar daje podatak o brzini u analognom

obliku, a
Digitalni tahometar - radi na principu brojaa. Broje se

impulsi dobijeni od fotodekodera na koji pada svetslost
nakon prolaska kroz proreze na obrtnom disku. Tako se
indirektno meri ugao i kada se on podeli sa vremenskim
intervalom dobija se ugaona brzina. Signal se konvetuje i
na izlazu tahometra se dobija podatak o brzini u
digitalnm obliku.
prof.dr Lj. Luki
Senzori optereenja
Senzori optereenja
Postoji vie vrsta senzora za identifikaciju optereenja izraenih
u obliku sile, momenta i pritiska.
Svi senzori ove vrste uglavnom rade na principima promene
odredjenih svojstava karakteristinog materijala pri dejstvu
optereenja (elektrine otpornosti, piezoelektrini efekat itd.).
Izradjuju se u razliitim oblicima, kako bi na adekvatan nain
mogli adekvatno, tano i blagovremeno identifikovati
karakteristinu veliinu u tehnolokom procesu i formirati
signal o njenoj vrednosti na svom izlazu, koji dalje predstavlja
ulaznu informaciju za upravljaki sistem postrojenja.
prof.dr Lj. Luki
Merne trake
Senzori optereenja
Merne trake - identifikuju pomeranje konstrukecije na osnovu
promene elektrine otpornosti pri promeni duine otpornika.
Ako se traka koja sadri provodnik istee poveava se duina
otpornika, a time i njena otpornost, i obrnuto.
Promena otpornosti meri se parametrima elektrinog kola, koje
se naziva merni most (Box-Vinstonov most).
Merne trake su veoma pogodne za merenje deformacije
konstrukcija pod dejstvom odredjenih optereenja (turbinska
vratila, lopatice, metalne konstrukcije, dizalice itd.).
prof.dr Lj. Luki
Merne trake
Princip primene mernih traka u identifikaciji sile i momenta
F
1'
Podloga
2'
1"
2"
1'
Provodnik
1"
M
2'
2"
prof.dr Lj. Luki
Piezoelektrini senzori
Senzori optereenja
Piezoelektrini senzori izvode se za identifikaciju sile,
momenta i pritiska. Izvode se u vie razliitih konstrukcijskih
reenja u skladu sa namenom, a funkcioniu na bazi
piezoelektrinog efekta.
Piezoelektrini efekat je pojava elektrinih naboja suprotnog
znaka kod odredjenih kristala, u sluaju kada su izloeni
optereenjima. Kristal se elektrino polarizuje - elektrie, pri
emu se polarizacija moe formirati paralelno sa dejstvom
optereenja.
Izmedju mehanikog napona i elektrine polarizacije
naelektrisanja postoji direktna proporcionalnost.
prof.dr Lj. Luki
Laserski senzori
Laserski senzori
Laserski senzori su optiki senzori koji rade na principu
kontrole laserskog zraka.
Laserska glava senzora emituje snop svetlosti koji prolazi kroz
polupropustljivo ogledalo, a zatim se fokusira soivom.
Odbijeni snop se takodje fokusira soivom. Ukoliko je fokus bio
na objektu koji se identifikuje zrak pada na dijafragmu ije
oscilovanje vri modulaciju signala.
prof.dr Lj. Luki
Laserski senzori
Mikroprekidai
Mikroprekidai se primenjuju na svim mestima u automatizaciji
proizvodnih sistema, gde je potrebno obezbediti funkciju
prekida elektrinog kola kada neki pokretni modul dodje u
strogo definisani poloaj.
Mikroprekidaima se ograniava hod pokretnim delovima
maina i postrojenja.
Prekid elektrinog kola znai zaustavljanje pogonskog sistema
koji pokree pokretni modul postrojenja.
prof.dr Lj. Luki
Granini prekidai
Granini prekida kao element u sistemu upravljanja kretanjem
Linearni motor
Mikroprekida
Linearno kretanje
Logika upravljakog
sistema
prof.dr Lj. Luki
Senzori
Mehaniki sistem graninog prekidaa
Poloaj graninika bez

dejstva sile
Poloaj graninika pod

dejstvom sile
prof.dr Lj. Luki
PRIMENA SENZORA
11
prof.dr Lj. Luki
Senzori rastojanja
Primeri primene senzora rastojanja u automatizaciji
Detekcija pozicije ploa
Detekcija prolaska objekta
Detekcija pokreta delova
Detekcija mase u ambalai
Detekcija rada konvejera
Detekcija nivoa tenosti
prof.dr Lj. Luki
Senzori nivoa
Senzori nivoa
Senzori nivoa mogu biti izvedeni kao konduktivni i kapacitivni.
Konduktivni senzori nivoa rade najee na principu svojstva
provodnosti nekih materija i tenosti kao mogunosti za protok
struje. Elektrode se postavljaju u tenost, pri emu je duina
elektroda adekvatna nivou tenosti koji se detektuje. Jedna
elektroda je uvek uzemljena i ona je na najniem delu
rezervoara u kome se nalazi tenost. Ako je posuda provodnik,
ona moe biti i u funkciji uzemljenja.
Niski napon se primenjuje izmedju nivo-elektroda i uzemljenja.
Kroz tenost protie elektrina struja, i ako nivo dospe ispod
elektrode strujno kolo e biti prekinuto.
prof.dr Lj. Luki
Senzori nivoa
Konduktivni senzori nivoa
Kontroler
Visok nivo
Nizak nivo
Tenost
Zemlja
prof.dr Lj. Luki
Senzori nivoa
Senzori nivoa
Kapacitivni senzori nivoa imaju dve elektrode: aktivnu i
neaktivnu. Deo neaktivne elektrode se uzemljuje prilikom
instalacije, i ona je izolovana od aktivne koja formira
kapacitivnost u odnosu na uzemljenje. Aktivna elektroda je onaj
deo senzora koji se koristi za detekciju nivoa supstance, koja
menja kapacitivnost kada se nadje u njenoj okolini.
Prilagodjavanje nivoa kontrole se ostvaruje potenciometrom,
kojim se zadaje nivo pri kome e doi do aktiviranja izlaza na
kontroleru.
prof.dr Lj. Luki
Senzori nivoa
Kapacitivni senzori nivoa
Aktivni deo Neaktivni deo
elektrode
elektrode
Supstanca
Supstanca
prof.dr Lj. Luki
RELEJNA TEHNIKA
15
prof.dr Lj. Luki
Releji
Releji
Releji slue kao daljinski prekidai za ukljuivanje i iskljuivanje
odredjenih postrojenja prilikom upravljanje industrijskim
postrojenjima.
U releju se nalazi namotaj oko jezgra od mekog gvodja, koje
dobija magnetna svojstva kada se propusti struja kroz namotaj,
i tada privlai jeziak kojije direktno spojen na kontakte.
Pomeraj jezika pribliava kontakte i struja poinje da tee kroz
elektrino kolo. Kada struja prestane da tee namotajem,
magnetno jezdro gubi magnetna svojstva i jeziak se vraa u
poetni poloaj pod dejstvom povratne opruge.
prof.dr Lj. Luki
Releji
Funkcionalni princip elektro-magnetnog releja
Kontakti
Jeziak
Jezgro od
mekog gvodja
Nepomini
kontakt
Kontakti
namotaja
Pomini
kontakt
Izolacija
Kontakti za
povezivanje elektrinog kola
prof.dr Lj. Luki
Releji
Funkcionalni princip elektro-magnetnog releja
Elastini kontakti
Kontakti za
povezivanje
elektrinog kola
Osovina
Magnet
prof.dr Lj. Luki
Vremenski releji
Vremenski releji
Vremenski releji slue kao daljinski prekidai za ukljuivanje i
iskljuivanje odredjenih postrojenja prilikom upravljanje
industrijskim postrojenjima. Koriste se npr za kontrolu trajanja
okretanja sihronih motora.
Najvie se koriste:
Solid-state vremenski releji, koji su otporni na vibracije i

udare, a idealni su za merenje vrlo kratkih vremenskih
intervala i
Digitalni vremenski releji, koji imaju digitalni prikaz
trajanja referentnog signala i mogunost njegovog
podeavanja.
prof.dr Lj. Luki
Digitalni brojai
Digitalni brojai
Digitalni brojai se postavljaju na automatizovanim proizvodnim
linijama, na mestima gde treba brojanjem utvrditi neku
upravljaku veliinu ili parametar.
Mogu se podeliti prema brzini itanja i mogunosti pamenja
stanja u sluaju prestanka napajanja:
Elektromagnetni brojai zasnovani na mehanikim
komponentama, pa postoji ogranienje u brzini brojanja
(pokazuju trajno vrednost poloajem mehanikog
brojanika) i
Solid-state brojai koji nemaju pokretne delove, pa je
brzina brojanja u zavisnosti od brzine ugradjenog
integralnog kola (uvaju vrednost brojanja u memoriji sa
back-up napajanjem).
prof.dr Lj. Luki
Panel indikatori
Panel indikatori
Panel indikatori slue za kontrplu tehnolokih procesa na
automatizovanim proizvodnim linijama.
Mogu biti izvedeni kao:
Digitalni panel metar koji slui za prikaz fizikih veliina

(duina, brzina ili napon) skalirajui normalizovan ulazni
signal i
Inteligentni signal procesor koji slui za prihvat,
primarnu obradu, distribuciju i prikaz razliitih vrsta
signala iz procesa.
Primarna obrada signala podrazumeva filtriranje i
skaliranje signala, a prikaz je u eljenim jedinicama.
prof.dr Lj. Luki
Temperaturni kontroleri
Temperaturni kontroleri slue za upravljanje temperaturnim
veliinama u procesima automatskog upravljanja na
postrojenjima.
Histerezis
Zadata
vrednost
Vreme
ON
Greja
OFF
prof.dr Lj. Luki
Temperaturni kontroleri - regulatori
Temperaturni kontroleri imaju vie mogunosti upravljanja:
ON/OFF kontrola kada je ulazna vrednost manja od

zadate temperature izlaz je ukljuen i greja je na
napajanju, a kada predje zadatu temperaturu gasi se
uredjaj.
P kontrola proporcionalna kontrola, daje izlaz
proporcionalan ulazu.
I kontrola integrisana kontrola, daje izlaz u proporciji sa
vrednosti integrala vrednosti ulaznog signala.
D kontrola diferencijalna kontrola, daje izlaz u
proporciji sa izvodom vrednosti ulazne vrednosti.
PID kontrola je kombinacija p, i i D moda kontrole i
obezbedjuje brzu i glatku kontrolu sa automatskom
korekcijom odstupanja.
prof.dr Lj. Luki
MERNI SISTEMI
28
prof.dr Lj. Luki
Potenciometar - induktosin
Merni sistemi koji se najee koriste u automatizovanim
proizvodnim sistemima su:
Potenciometri induktosini
Rezolveri
Enkoderi (inkrementalni i apsolutni)
prof.dr Lj. Luki
Potenciometar iduktosin
Potenciometar induktosin slui za merenje linearnih i ugaonih
pomeranja.
Princip merenja je zasnovan na linearnoj zavisnosti elektrine
otpornosti provodnika od njegove duine.
Zbog toga se potenciometar - indukosin sastoji od otpornika i
klizaa.
prof.dr Lj. Luki
Induktosin za merenje
linearnih kretanja
Induktosin za merenje obrtih

kretanja
B
C
Uo
L
xL
C
A
L
Uo
C'
Uo
Uo
prof.dr Lj. Luki
Rezolver
Rezolver
Rezolver se sastoji od statora i rotora.
Magnetno sprezanje statora i rotora se menja pri obrtaju rotora.
Ako se na stator dovodi naizmenini napon, na rotoru e se
indukovati naizmenini napon ija amplituda zavisi od ugla
obrtanja rotora (), pa je tako mgue meriti ugao .
Na izlazu se dobija naizmenini napon konstantne amplitude iji
je fazni pomeraj jednak merenom uglu ,
i merenjem faznog pomeraja dobija se traena vrednost ugla .
Rezolver moe biti sa jednim namotajem na statoru i jednim na
rotoru, mada se u praksi primenjuju ee sa dva namotaja na
statoru i dva na rotoru.
prof.dr Lj. Luki
Rezolver
prof.dr Lj. Luki
Enkoderi
Enkoderi
Enkoderi kao merni sistemi na CNC mainama alatkama i
drugim postrojenjima ugradjuju se na radno pokretne delove i
module, da bi se utvrdile to tanije mere i njihov medjusobni
poloaj.
Prema nainu ugradnje postoje direktni i indirektni merni
sistemi.
Kretanje klizaa u odnosu na postolje meri se direktno mernim
lenjirima, ili indirektno preko zavojnih vretena koja ostvaruju
translatorna kretanja.
Prema nainu identifikacije pomeraja enkoderi mogu biti
inkrementalni i apsolutni i koriste se za merenje ugaonih i
linearnih pomeranja.
prof.dr Lj. Luki
Enkoderi
Direktni merni sistemi
Kliza
Kliza
Induktosinski
lenjir
Postolje
Lenjir
ita
Induktosinski
ita
Postolje
prof.dr Lj. Luki
Enkoderi
Merni lenjir apsolutnog mernog sistema
prof.dr Lj. Luki
Enkoderi
Apsolutni enkoder
Apsolutni enkoder za merenje ugla sastoji se od statora i
obrtnog dela u obliku diska koji ima razliite proreze na
koncentrinim krugovima od periferije ka centru.
Svetlosni izvor deluje na sve koncentrine krugove
i pri zaokretu stvara binarni kod na fotoelementu koji odgovara
odredjenom uglu.
Preciznost merenja je u zavisnosti od osnovnog ugaonog
segmenta na disku.
Mogu se koristiti ploe sa ogledalima gde fotoelementi
registruju odbijene zrake pri formiranju binarnog koda.
prof.dr Lj. Luki
Enkoderi
Princip rada apsolutnog enkodera za merenje ugla
Foto elija
Pokretni deo maine
Disk enkodera
Izvor
svetlosti
Zupanik
tamno = 1
svetlo = 0
prof.dr Lj. Luki
Enkoderi
Apsolutni enkoder za merenje linearnih kretanja
Svetlosni izvor Optika
Merni lenjir
Ploa
Foto element
0.016 mm
prof.dr Lj. Luki
Enkoderi
Inkrementalni enkoder
Inkrementalni enkoder za merenje ugla sastoji se od obrtnog
diska, koji po obodu ima proreze sa veoma malim razmakom
(360/k), svetlosnog izvora i fotoelementa.
Pri okretanju svetlosni izvor izaziva naponske impulse, pri
emu svaki impuls predstavlja odredjenu vrednost ugla (360/k).
Merenje se sastoji od brojanja impulsa i njihovog pretvaranja u
ugaonu vrednost.
prof.dr Lj. Luki
Enkoderi
Princip rada inkrementalnog enkodera
Fotodetektor
Izvor svetlosti
prof.dr Lj. Luki
INDUSTRIJSKI RAUNARI
22
prof.dr Lj. Luki
Industrijski raunari
Postoji vie vrsta raunara koji se primenjuju u razliitim
oblastima tehnike.
Postoje stacionarni i prenosivi (laptop PC i palm) raunari koji
se koriste u informatike i tehnike svrhe.
Pored toga, postoje i tzv. industrijski raunari.
Klasian PC raunar ima varijantu industrijskog izvodjenja, gde
ima dodatne performanse vezane za otpornost na temperaturu,
atmosferske uticaje, vibracije, neistou itd.. I kao takav moe
biti primenjen u realnom industrijskom ambijentu.
Cena industrijskih PC raunara je znatno vea od klasinih.
prof.dr Lj. Luki
Laptop raunari
Razvoj raunarskih sistema doveo je do minijaturizacije dizajna
PC raunara, tako da bi mogli stati na krilu korisnika (eng. lap)
po emu su dobili ime laptop raunari.
Danas postoji veoma veliki broj tipova laptop raunara, raznih
proizvodjaa, koji imaju potpuno iste mogunosti kao i klasini
PC raunari, poseduju sve dodatne hardverske module i
predstavljaju osnovno sredstvo za rad biznismena i pogonskih
razvojnih inenjera, koji testiraju, instaliu industrijske raunare
i upravljake sisteme u proizvodnim pogonima, ili pak rade
servis na postrojenjima.
Lap top raunari predstavljaju veoma mono i komforno
mobilno sredstvo koje ima napajanje sa baterija za realizaciju
razliitih inenjerskih zadataka.
prof.dr Lj. Luki
Palm raunari
Prvi priruni raunar proizvela je firma Psion 1984.godine, koji
je podseao na depne kalkulatore.
Firma Apple Computer je 1993.godine plasirala model Newton
NotePad, koji je predstavljao faktiki prvi runi (handheld)
raunar.
Firma Palm je 1996.godine je proizvela PalmPilot2 runi raunar
velikih mogunosti u odnosu na prethodne, i po toj firmi se
PDA (Personal Digital Assistant) raunari nazivaju uobiajeno
Palm raunari.
prof.dr Lj. Luki
Industrijski raunari su uglavnom oni raunarski sistemi koji se

koriste u upravljanju indutrijskim postrojenjima, koji na osnovu
softvera upravljaju izvrnim organima postrojenja u cilju
realizacije odredjenog tehnolokog postupka.
Industrijski raunari se esto kod nas nazivaju i kontroleri (od
engleske rei control koja u kontekstu automatizacije znai
upravljanje) i koriste se iskljuivo u oblasti fleksibilne
(programabilne) automatizacije proizvodnih sistema.
prof.dr Lj. Luki
U industrijske raunare spadaju:
PLC (Programmable Logic Controler) kontroleri ili

programabilni automati, univerzalni upravljaki sistemi
za upravljanje mainskim sistemima, proizvodnim
postrojenjima i tehnolokim procesima u industriji,
CNC (Computer Numeric Control) upravljaki sistemi, za

upravljanje CNC mainama alatkama i obradnim
centrima,
Robot (Robot Controler) kontroleri, za upravljanje

robotskim sistemima i
elijski (Cell Controler) kontroleri za upravljanje

fleksibilnim proizvodnim sistemima (FPS).
prof.dr Lj. Luki
CNC UPRAVLJAKI SISTEMI
14
prof.dr Lj. Luki
CNC upravljaki sistemi

CNC (Computerized Numerical Control) je specijalizovani
raunarski sistem koji spada u grupu raunarskih sistema
nmenjenih upravljanju obradnim sistemima:
Mainama alatkama za obradu rezanjem i deformacijom,

Mainama za obradu kamena, drveta, tekstila,
Mainama za lasersko, gasno i seenje vodenim mlazom,
Mainama za merenje,
Industrijskim manipulatorima,
....
CNC upravljaki sistemi se primenjuju u svim sluajevima gde

je neophodno upravljati sloenim kretanjima izvrnih organa
mainskih sistema, simultano u pravcu vie koordinatnih osa.
prof.dr Lj. Luki

CNC upravljaki sistem
CNC upravljaki sistem se sastoji od:
Hardvera CNC raunara, koji sainjavaju

Procesorski modul,
Operator interfejs i
Elektro energetski modul.
Softvera upravljakog sistema, koji sainjava
softver - operativni sistem i
Sistemski
Aplikativni softver koji slui za konfigurisanje CNC
raunara
i izradu tehnolokog NC programa.
prof.dr Lj. Luki

Hardverska struktura CNC sistema
Procesorski modul obuhvata sledee komponente:
Centralni procesor - CPU , RAM, ROM, EPROM memorije,

interfejs prema operator panelu, BAS magistrala
Servo pogoni i regulatori, merni sistemi za ose X,Y,Z, W,
B, ....
Modul pogona glavnog kretanja (integrisan ili poseban
modul)
Interpolator osa CNC modul (modul u komunikaciji
sa operator interfejsom)
PLC interfejs (ulazi sa maine senzori, merni sistemi i
izlazi prema maini, motori, pumpe, ventili,..., magacin
alata, oitavanje koda alata, manipulator za izmenu alata,
stezanje alata, paletni izmenjiva, ...).
prof.dr Lj. Luki

Hardverska struktura CNC sistema
Operator interfejs
Komandni pult, tastatura, monitor

Modul za unos programa
Arhitektura kao industrijskog PC raunara
Elektro energetski modul
Osigurai,
Oienje, stezaljke, elektro instalacija PLC-a, CNC-a,
Sklopke za zatitu,
Kontaktori, elektromagnetne sklopke, ....
prof.dr Lj. Luki

Softver CNC upravljakog sistema
Sistemski softver - operativni sistem
Editor, softver za podrku rada tastature i monitora,
Simulator izvrenja CNC programa,
Interpreter G i M funkcija.
Aplikativni softver
Softver za konfigurisanje CNC raunara
PLC program (leder program) veze izmedju pojedinih
ulaza i izlaza iz PLC-a,
Mainski parametri unos u RAM CPU-a (dimenzije
maine, brzine kretanja, dinamika maine, referentne
take, koje ose u kom redosledu dolaze u referentnu
taku, ...
Softver za izradu tehnolokog NC programa
Program na bazi G/M funkcija (G funkcije su vezane za
interpolaciju i servo ose, a M funkcije su mainske
instrukcije tipa ukljui- iskljui glavno vreteno).
prof.dr Lj. Luki
Osnovni princip CNC upravljanja

Osnovni princip CNC upravljanja bazira na ulazu i obradi
geometrijskih informacija u zatvorenom regulacionom krugu:
Vrednost zadate pozicije za kretanje alata, merena vrednost
trenutnog poloaja i uporedjivanje tih vrednosti, pri emu se
kretanje odvija sve dok nestane razlika medju zadatim i
izmerenim vrednostima trenutnog poloaja alata.
prof.dr Lj. Luki

NC upravljanje NC mainom alatkom
NC
Geometrijske i tehnoloke
informacije
Postprocesor generator
Povratna sprega
Povratne geometrijske informacije
Logika
Geometrijske
informacije
Tehnoloke
informacije
Pogonski
sistem
Upravljaki
sistem
+
Proces
Merni
sistem
Izlaz
prof.dr Lj. Luki

Hardverski sistem CNC-a direktno se povezuje sa modulima
CNC maine alatke:
pogonom i regulatorom glavnog kretanja,

pogonom i regulatorom pomonih lineranih i obrtnih
kretanja,
svim pomonim pogonima na maini alatki (transport
strugotine, hidro sistem, magacin alata, paletni
izmenjiva,...),
elementima mernog sistema (davaima, pozicionerima),
senzorima (temperature, loma alata, kolizije, vision
sistemima, ...).
prof.dr Lj. Luki

CNC
Operator panel
Princip integracije
hardvera CNC
raunarskog sistema sa
mainom alatkom
CPU
CNC procesorski modul
Servo
pojaiva
PLC
kontroler
Servopogoni sprega
Povratna sprega
Prekidaki signali
Povratna sprega
Energetski ormar
Ulazi/Izlazi
Povratna sprega
NC Maina alatka
Sklopke
Transformatori
Osigurai
Regulatori
Spojevi
Instalacija
prof.dr Lj. Luki
FUNKCIJE CNC UPRAVLJAKIH

SISTEMA
17
prof.dr Lj. Luki
CNC upravljaki sistemi - interpolacije

Interpolacije su sistemi istovremenog kretanja alata ili obradka
u pravcu vie osa sa CNC upravljanjem, ime se postie da
relativno kretanje alata ostvaruje eljenu prostorno sloenu
konturu na obratku.
Postoji vie vrsta interpolacija:
Linearna interpolacija
Cirkularna interpolacija
Paraboloidna interpolacija
Helikoidna interpolacija
Kubna interpolacija (izvedena)
Involutna interpolacija (izvedena)
prof.dr Lj. Luki

Osnovne funkcije CNC-a
Grafiki prikaz (prezentovanje, programiranje, simulacija,

proizvodne i dijagnostike funkcije),
Radno vodjenje u interaktivnom dijalogu,
Memorija programa (od 500 Kbyte za vie programa,
korekturne vrednosti, podaci o alatima, tabele nultih
taaka i ciklusa),
Integrisan sistem bas magistralom ili VLSI sa velikom
brzinom upravljanja i ukljuivanja upravljakih funkcija
Izdavanje softvera,
Podeavanje proizvodnih i mainskih podataka.
prof.dr Lj. Luki

Podeavanje proizvodnih i mainskih podataka na CNC
upravljakom sistemu:
Temperaturske greke i kompenzacije za tanost maine

Variajbilno kodiranje mesta alata u magacinu
Lom alata i praenje postojanosti alata
Automatsko oitavanje podataka o alatu i korekturnih
vrednosti iz memorije
Simultano sinhrono upravljanje glavni i pmonim osama
Zadavanje vrednosti parametara maine alatke
Dodatne funkcije i zahtevi
prof.dr Lj. Luki

Sistemske funkcije CNC-a
Blokiranje osa /kod testiranja programa, iskljuuje se

izmenjiva alata, izmenjiva paleta, sistem za hladjenje i
glavno vreteno/
Pogon alata
Asinhrone ose pomone ose koje se ne interpoliraju sa
glavnim osama, na kojima se na primer runo postavlja
obradak
Obrada podataka
Dijagnoza softvera
Slobodna seiva
Runi unos podataka /korekcija podataka u programu/
Korekturne vrednosti /prenik, duina, radijus, pojas
habanja alata/
prof.dr Lj. Luki
Makro /slika buenja, ciklus buenja, rezanja navoja,

glodanja/
Ofset /Elektronska kompenzacija za tolerancije stezanja
obradaka ili alata/
Polarne koordinate /za programiranje u polarnom
koordinatnom sistemu/
Pozicija /referentna pozicija glavnog vretena/
Test programa /otkrivanje greaka u programu, kolizija
itd./
Reset /nasilno prekidanje programa, samo u incidentnim
situacijama/
Blokada programa za sluaj kada je predvidjeno
medjuoperacijsko merenje, zaustavlja se maina a
realizuje merni ciklus
Deblokada programa nastavak izvrenja programa
prof.dr Lj. Luki
Skeniranje laserskim zrakom se identifikuje kontura

obradjene povrine
Podeavanje osa mehaniko podeavanje za visoku
tanost kretanja
Obrada u ogledalu preslikano kretanje alata u odnosu
na zadatu osu
Sinhronizacija osa sa koordiniranim kretanjima u
pravcu svih osa i interpolacije
Ponovljen ciklus obrade na konturi pri lomu alata,
ponovljena putanja na konturi na delu koji je obradjen
predhodnim alatom
prof.dr Lj. Luki

Specijalne funkcije CNC-a
Zamena osa korienjem ugaonih glava jedna osa u

programu a druga se praktino primenom ugaone glave
realizuje na obradku
Ogranienje radnog prostora definisanje graninih
vrednosti softver limit
Automatsko merenje duine alata
Vreme ciklusa blokade /za duinu 0.1 mm i vreme ciklusa
blokade t = 2 m, max pomak iznosi 4 m/min/
DNC komunkacija podeavanje za rad u DNC
komunikaciji
Usporenje na ugaonim zaokretima alata
Pomeranje koordinata /npr. polazne nulte take/
Urezivanje navoja
Glodanje navoja
prof.dr Lj. Luki
Oitavanje greaka u programu

Razmera i poloaj
Kompenzacija greaka u razmeri
Merni ciklus
CNC pomone ose obrada kretanjem u pomonim
osama nekim drugim programom
Interpolacije
Jezik za dijalog
Ogranienje pomaka
3D korekcija alata
Upravljanje alatom
Fazzy-logika
prof.dr Lj. Luki

Monitoring na CNC-u tokom obrade
Broj programa ime, memorijska veliina

Sadraj programa
Zauzetost memorije, odn. veliina slobodne memorije u
CNC raunaru
Korekturne vrednosti, nulte take pomerene vreednosti
i druge korigovane veliine
Aktivni pomak i broj obrtaja glavnog vretena
Aktivne G i M funkcije
Podprogram u toku ili ciklus
Obradak i alat
Stanje, greke, elementi za posebnu panju
Parametri maine
Grafika za simulaciju
Program za dijagnostiku
Servis itd.
prof.dr Lj. Luki
ROBOT KONTROLERI
26
prof.dr Lj. Luki
Robot kontroleri
RC (Robot control) kontroler
Robot kontroleri su specijalizovani raunarski sistemi koji slue
za upravljanje robotskim sistemima.
Kako postoje veoma razliite vrste robotskih sistema, prema
stepenima slobode kretanja (translatornim i rotacionim
kretanjima), konstrukcionim reenjima (zglobni, portalni, PUMA,
SKARA itd.) i tehnolokoj primeni, tako postoje i fleksibilni
programabilni RC kontroleri, na kojima se mogu programirati
razliita kretanja i aktivnosti koje roboti obavljaju zahvaljujui
senzorima i alatima kao izvrnim organima.
prof.dr Lj. Luki
Robot kontroleri
RC (Robot control) kontroler
Hardverska struktura RC kontrolera
Centralni procesorski modul
Centralni procesor - CPU, memorijski moduli, interfejs

prema robot programeru, BAS magistrala,
Servo pogoni i regulatori brzine kretanja za svaki stepen
slobode kretanja (za svaku osu),
Moduli za akviziciju signala mernih sistema za sve ose,
Interpolator kretanja po osama,
PLC interfejs (senzorski ulazi sa robotskog alata i izlazi
prema izvrnim organima robotskog alata u vezi sa
aplikacijom i tehnolokim procesom koji robot izvrava).
prof.dr Lj. Luki
Robot kontroleri
Operator interfejs
Raunarski sistem (PC raunar visokih performansi) za

unos aplikativnog programa.
Elektro energetski modul upravljaki ormar
Kontaktori, elektromagnetne sklopke, oienje, elektro

energetska instalacija, sklopke za zatitu, ...
prof.dr Lj. Luki
Robot kontroleri
Softver RC kontrolera
Operativni sistem
Programski jezik za programiranje kretanja, editor,

simulator kretanja.
Aplikativni softver
Aplikativni program za izvrenje tehnolokog zadatka

(kretanje & operacije koje izvodi alat robota)
prof.dr Lj. Luki
CELL KONTROLERI
18
prof.dr Lj. Luki
Cell kontroleri
Cell kontroler
Cell kontroler (elijski kontroler - analogno nazivu obradna
elija) ili kontroler za upravljanje fleksibilnim proizvodnim
sistemima- FPS, je glavni i osnovni upravljaki sistem na
najviem nivou koji upravlja FPS sistemima sloene
konfiguracije.
Cell kontroler se sastoji od:
Hardverskog dela, koji je ustvari jedan raunarski sistem
srednjeg nivoa, tipa servera, i
Softverskog dela, koji se sastoji od glavog upravljakog i
nadzornog programa i bazira najee na Unix
operativnom sistemu.
prof.dr Lj. Luki
Cell kontroleri
Cell kontroler za "fabriku bez ljudi"
Cell kontroler omoguuje najvii nivo CIM integracije veeg
broja resursa fleksibilne programabilne automatizacije i njihovu
medusobnu koordinaciju, a tu spadaju:
CNC maine alatke, obradni centri i manipulatori,

Roboti upravljani RC kontrolerima,
CNC maine za merenje i kontrolu,
Grupe CNC maina alatki,
Jendotransportni i multitransportni sistemi,
Automatizovana skladita alata i obradaka sa
translatorima, tragaima, robotima i manipulatorima.
prof.dr Lj. Luki
Cell kontroleri
Hijerarhijski nivoi softvera Cell kontrolera

Struktura softvera Cell kontrolera se sastoji od tri osnovna
nivoa:
Komandni nivo,
Upravljaki nivo i
Procesni nivo.
prof.dr Lj. Luki
Cell kontroleri
Komandni nivo
Supervajzor vodi kompletan proizvodni proces:
Menja radni plan ve lansiranih komada,

Menja prioritet,
Donosi odluke u sluaju pojave greke ili incidentne
situacije bilo gde u FPS-u.
prof.dr Lj. Luki
Cell kontroleri
Upravljaki nivo
Glavni upravljaki program sa ugradjenim algoritmom
upravljanja, analizira sve zahteve supervajzora i tekue statuse
svih resursa u FPS-u i proverava da li se zadatak moe
korektno realizovati.
Fajl svih sistemskih podataka neophodnih za

inicijalizaciju sistema u sluaju pada.
Uitava se plan obrade (asortiman delova, serije, palete,
tehnoloke operacije - CNC programi, obradni centri).
Svaki lansirani komad je jednoznano definisan i definie
se njegovo kretanje kroz FPS.
prof.dr Lj. Luki
Cell kontroleri
Upravljaki nivo
Skupljajui informacije o statusu svih resursa u sistemu u
svakom trenutku, potujui plan obrade lansiranih komada,
izdaju se zadaci:
Obradnim centrima (izvriti obradu komada prema CNC

programu i prema odgovarajuoj listi alata).
U sluaju da je vie obradnih centara slobodno, zadatak se
izdaje onom koji je prvi naveden u planu obrade za tu operaciju,
ako su sve maine zauzete obradak se odlae na bafer i eka da
se neki od alternativnih obradnih centara oslobodi.
Pripremnim mestima (uvodjenje/izvodjenje palete u/iz

sistema, stezanje obradka na paletu, skidanje obradka sa
palete - prestezanje i zavrno skidanje obradka).
Transportnom sistemu (ii na poziciju XX i preuzeti
paletu sa ili bez obradka, ii na poziciju YY i odloiti
paletu sa ili bez obradka).
prof.dr Lj. Luki
Cell kontroleri
Upravljaki nivo
Red ekanja (za mainu, pripremno mesto, transport) se

formira na osnovu prioriteta, definisanog planom obrade
i na osnovu stepena obradjenosti.
Protokoliranje svih relevantnih dogadjaja u FPS-u i

smetanje u protokolarni fajl (detaljan izvetaj o svim
dogadjajima) slui za monitoring sistema na grafikom
monitoru, za dobijanje svih izvetaja i statistika za FPS.
Vodjenje automatske zamene alata u magacinima

obardnih centara u FPS-u (paletni sistem iz centralnog
magacina alata transportuje alate do obradnih centara,
gde manipulacioni sistem alate postavlja na obradni
centar.
prof.dr Lj. Luki
Cell kontroleri
Procesni nivo
Glavna funkcija procesnog nivoa je je da obezbedi
komunikaciju sa podredjenim raunarima lokalne
automatizacije (CNC, PLC transporta, terminali pripreme) u cilju
razmene informacija. Sadri tri grupe programa:
Program za vezu sa pripremnim mestima,

Drajverski program za vezu sa PLC kontrolerom
transporta i
Drajverski program za vezu sa CNC obradnim centrima.
Ovi programi se startuju sa upravljakog nivoa i izdaju zadaci

preko spreznog fajla PROC.SYS - startuje ih jedan poseban
"background" program koji skanira ovaj fajl - glavni drajverski
program.
prof.dr Lj. Luki
PLC KONTROLERI
14
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Automatizovane upravljake funkcije na mainama alatkama i
industrijskim postrojenjima mogu se realizovati: fiksno i
programabilno.
Fiksna ili kruta automatizacija se zasnivala na velikoj
elektrinoj komandnoj tabli, koja se postavljala na zid ili na
upravljaki pult postrojenja. Unutar table se nalazilo mnotvo
elektromehanikih releja, koji su medjusobno povezani icama,
na osnovu relejne eme koja je sadravala logiku
automatskog rada postrojenja.
Relejne eme su se nazivale i lestviaste eme jer su
prikazivale sve prekidae, senzore, motore, ventile, releje, ...,
koji su se nalazili u automatizovanom sistemu.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Fiksna automatizacija ima veoma mnogo nedostataka:
Elektro-mehaniki releji kao uredaji su nepouzdani, zbog

pokretnih delova koji se vremenom istroe, pa ako bi
jedan relej prestao sa radom, inenjer je morao da ispita
ceo sistem i da ustanovi kvar medju stotinama releja,
Kada je potrebno neto povezivati na elektrinoj

komandnoj tabli (npr. u sluaju promene redosleda
operacija u radu postrojenja) mora se sistem potpuno
iskljuiti iz operativnog rada,
Greke u radu se veoma teko pronalaze i popravljaju,

Sistemi sa fiksnom automatizacijom su neekonomini,
nefleksibilni i ne obezbedjuju visok kvalitet.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Prvi programabilni kontroleri su se zvali PC (Programmable
Controller) kontroleri, to je dovodilo do zabune sa PC
raunarima. Da bi se to izbeglo oni su dobili ime PLC
(Programmable Logic Controller) kontroleri, a kod nas se jo
zovu programabilni automati to semantiki nije najispravnije.
Prvi PLC kontroleri su bili jednostavni, povezivali su ulaze kao
to si pekidai, digitalni senzori, ... i na osnovu unutranje
logike vrili ukljuenje ili iskljuenje izlaznih uredjaja. Nisu bili
pogodni za sloene algoritme upravljanja sa temperaturama,
pritiscima, brzinama, pozicijama itd.
Stalnim razvojem, dananji PLC kontroleri mogu veoma
uspeno da reavaju najsloenije tehnoloke zahteve u
automatizaciji, sa kontrolom pozicije, raznim regulacijama, a
mogu da se medjusobno povezuju u mree i integriu sa
drugim raunarima.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
PLC kontroleri (Programmable Logic Controller) su uredjaji
modularnog tipa na bazi mikroprocesorske tehnologije, koji
mogu upravljati brzim i sloenim procesima u razliitim
industrijskim oblastima primene.
Definicija PLC kontrolera prema standardu CEI IEC 1131-1:
"Programabilni kontroler je digitalni elektronski sistem,
projektovan za upotrebu u industrijskom okruenju, koji koriste
programabilnu memoriju za interno uvanje korisniki
orijentisanih instrukcija, za implementiranje odredjenih logikih,
sekvencnih, brojakih, vremenskih i aritmetikih funkcija, za
kontrolu razliitih tipova maina ili procesa putem digitalnih ili
analognih ulaza i izlaza. I programabilni kontroler i njegovi
pridrueni periferni uredjaji su tako dizajnirani da mogu lako da
se integriu u industrijski upravljaki sistem i lako da se koriste
za obavljanje namenjenih funkcija."
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Karakteristina svojstva PLC kontrolera:
Modularna kontrukcija kontrolera, ime se postie

zamenljivost modula i konfigurisanje sistema na osnovu
potreba konkretnog upravljanog procesa,
Standardni ulazno/izlazni moduli koji pruaju mogunost

direktnog povezivanja sa ulazno/izlaznim signalima bez
dodatnih kola i releja,
Opremljenost prenosnim uredjajima u cilju povezivanja

sa kontrolerima radi njihovog reprogramiranja u pogonu
ili praenja upravljanog procesa.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Hardverska struktura PLC-a
PLC kontroler se sastoji od:
Modula za napajanje,
Centralnog procesorskog modula sa memorijom,
Ulazno/izlazni moduli
Dodatnih modula za umreavanje i dodatne funkcije,
regulatori, ...,
Sistema za programiranje.
prof.dr Lj. Luki
HARDWARE PLC KONTROLERA
14
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Modul napajanja
Modul napajanja ima zadatak kao o kod PC raunara da svim
modulima PLC kontrolera, a posebno CPU modulu obezbedi
stabilan jednosmeran napon za rad.
Modul napajanja moe biti integrisan na samom procesorskom
modulu, a moe biti izveden i kao nezavisan modul.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Procesorski modul
Procesorski modul predstavlja "mozak" PLC kontrolera i
upravljakog sistema. Ima sledee osnovne funkcije:
Zamenjuje kontrolne releje, brojae, sekvencere,

Izvrava aritmetike i logike operacije,
Vri operacije nad podacima,
Izvrava korisniki program,
Obezbedjuje komunikaciju sa perifernim uredjajima.
Procesorski modul se sastoji od procesora i memorijskog

podsistema. Procesor upravlja resursima celog programabilnog
kontrolera, izvravanjem sistemskih programa (sistemski
softver PLC kontrolera) a memorija slui za memorisanje svih
vrsta podataka.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Memorijski sistem sainjavaju:
Sistemska programska memorija - sadri zbirku

sistemskih programa i podataka,
Sistemska memorija podataka - koristi se za interne
proraune i kontrolu,
Korisnika programska memorija - sadri programe koje
definie korisnik za upravljanje postrojenjem,
Memorija podataka - sadri sve korisnike podatke
(stanje ulaza/izlaza, parametri i promenljive upravljakog
programa, preset tajmera i brojaa)
ROM (Read Only Memory) - smetanje sistemskih
programa - fabriki se programira i ne moe se naknadno
menjati,
RAM (Random Acces Memory) - smetanje svih
promenljivih podataka . RAM se koristi za sistemsku i
korisniku memoriju programa.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Memorijski sistem sainjavaju:
NVRAM (Non Volatile Random Access Memory) - koristi

se za sistemsku i korisniku memoriju,
EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) koristi se za korisniku memoriju programa. Sadraj ove
memorije je fiksan kada je jednom programirana, a moe
se reprogramirati posle brisanja. Izmena korisnikog
programa zahteva prekid rada sistema radi brisanja i
reprogramiranja.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Ulazno/izlazni moduli predstavljaju vezu PLC kontrolera sa
okruenjem.
Ulazne signale generiu pretvarai i senzori koji konvertuju
fizike veliine u elektrine signale.
Informacija o fizikoj veliini moe biti diskretna ili kontinualna.
Diskretne informacije generiu fizike veliine koje su po svojoj
prirodi prekidake.
Kontinualne informacije generiu veliine koje koje mogu imati
proizvoljne vrednosti (pritisak, temperatura, brzina, ...).
Izlazni signali se generiu za potrebe aktuacije digitalnih
izlaznih uredjaja (elektromagnetni ventili, svetlosni indikatori) ili
analognih izlaznih uredjaja (regulatori brzine motora,
pozicioneri, pojaivai signala).
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Na ulazne i izlazne module kontrolera se povezuju ulazni i
izlazni uredjaji iz okruenja.
Ulazni uredjaji mogu biti tasteri, krajnji prekidai, razne vrste
senzora, selektivni prekidai,... .
Izlazni uredjaji mogu biti starteri motora, elektromagnetni
ventili, svetlosni indikatori, pozicioni ventili, ... .
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Sistem za programiranje
Sistemi za programiranje PLC kontrolera slue za definisanje
korisnikih programa. Uredjaj za programiranje razliite
kompanije nazivaju razliitim imenima:
"industrijski terminal"
Allen-Bradley
"terminal za razvoj"
General Electric
"panel za programiranje"
Modicon
"programer"
Square D
Sistem za programiranje moe biti runi sa LED (Light Emitting
Diode) ili LCD (Liquid Cristal Display) displejom ili kao stoni sa
CRT (Catode Ray Tube) displejom. Danas se kao uredjaj za
programiranje najee koristi PC raunar.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Jezici za programiranje PLC kontrolera
PLC kontroleri imaju internu memoriju za smetanje
korisnikog programa. Za programiranje koriste se
specijalizovani jezici definisani standardom iz 1993.godine
IEC 1131-3, i ima ih dve grupe:
Grafiki programski jezici
LD (Ladder Diagram) - lestviasti dijagrami,
FBD (Functional Block Diagram) - funkcionalni blok
dijagrami i
(Sequential Function Chart) - sekvencijalni
SFC
dijagrami.
Tekstualni jezici
IL (Instruction Lists) - lista instrukcija,
ST (Structured Text) - struktuirani tekst.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Najstariji i najee korieni jezik za programiranje PLC
kontrolera je lestviasti dijagram (leder dijagram), koji podsea
na relejne eme, i njega se jo uvek ne odriu i najpoznatiji
proizvodjai PLC kontrolea, iako danas postoje tekstualni jezici
koji daju visok nivo komfora pri programiranju.
Danas postoje softverski paketi za programiranje PLC
kontrolera na Windows platformi kao npr.:
IsaGraf Workbench francuske firme CJ International,

CX Programmer nemake firme Mannesmann Omron,
WinSPS nemake firme Bosch,
prof.dr Lj. Luki
PROGRAMIRANJE PLC-A
26
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
PLC kontroleri se najee programiraju u leder dijagramu, koji

se esto naziva i relejni dijagram, jer je leder dijagram ustvari
simboliko predstavljanje elektrinih kola.
Izabrani su simboli, koji su zapravo izgledali slino ematskim
simbolima elektrinih uredjaja, to je znaajno olakalo
prelazak eletro projektanata na programiranje PLC kontrolera.
Elektro projektant koji nikad nije video PLC moe da razume
leder dijagram.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Leder dijagram se sastoji od jedne vertikalne linije, koja se
nalazi na levoj strani, i linija koje se granaju prema desnom delu
dijagrama.
Linija sa leve strane se naziva bus bar a linije koje se granaju
nadesno su linije instrukcija. Du linija instrukcija smeteni su
uslovi koji vode do instrukcija pozicioniranih na desnom kraju
dijagrama. Logika kombinacija ovih uslova odredjuuje kada i
na koji nain se instrukcija na desnoj strani izvrava.
Najvei broj instrukcija zahteva korienje najmanje jednog
operanda, a esto i vie njih. Operand moe biti neka
memorijska lokacija, jedan bit memorijske lokacije ili neka
numerika vrednost broj.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Osnvni elementi leder dijagrama
Bus bar
vertikalna linija
od koje se
granaju linije
instrukcija
Adresa rei u memoriji

Redni broj bita u rei
Grafiki simbol za uslov
Operand je bit 0
memorijske
lokacije IR000.
Linija instrukcija
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
U sluaju kada se za operand eli proglasiti konstanta, koristi
se oznaka # ispred numerikog zapisa (da bi kompajler znao da
je u pitanju konstanta a ne adresa).
Leder dijagram se u osnovi sastoji iz dva dela. Levi deo koji je
uslovni i desni koji sadri instrukcije.
Kada se ispuni uslov instrukcija biva izvrena i to je sve.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Ovo je primer leder dijagrama u kome se aktivira relej u PLC

kontroleru, kada se pojavi signal na ulaznoj liniji 00.
Parovi vertikalnih linija nazivaju se uslovi. Svaki uslov u leder
dijagramu ima vrednost ON ili OFF, zavisno od statusa bita koji
mu je dodeljen. U ovom sluaju taj bit je i fiziki prisutan kao
ulazna linija (klema) u PLC kontroler. Ukoliko se prikljui taster
na klemu koja mu odgovara mogue je menjati stanje bita iz
stanja logike jedinice u stanje logike nule i obratno. Stanje
logike 1 se najee oznaava sa ON, a 0 kao OFF po
engleskim reima on ukljueno i off iskljueno.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Desni deo leder dijagrama je instrukcija koja se izvrava u

sluaju da je levi uslov ispunjen. Postoji vie vrsta instrukcija.
Koje je najlake podeliti na jednostavne i sloene. Primer
jednostavne instrukcije je aktiviranje nekog bita u memorijskoj
lokaciji. U ovom sluaju taj bit ima i fiziko znaenje jer je
povezan na relej unutar PLC kontrolera. Kada CPU aktivira neki
od prva etiri bita u rei IR010 kontakti releja se pomeraju i vre
spajanje linija koje su povezane na njega. U ovom sluaju to su
linije spojene na klemu obeleenu sa 00 i jednu od COM klema.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Normalno otvoreni i normalno zatvoreni kontakti
Pojmovi normalno otvoreni i normalno zatvoreni kontakti se
veoma esto susreu u industriji i treba ih ispravno razumeti.
Oba pojma se odnose na re kontakti, bez obzira da li se radi o
ulazu ili izlazu.
Objanjenje pojmova je najlake na primeru zvona na ulaznim
vratima:
Ako se izabere normalno zatvoren prekida za zvono,
ono e stalno zvoniti dok neko ne pritisne prekida ime
e ga iskljuiti i dati signal da dolazi. To nebi odgovaralo
vlasniku kue, ve je bolje izabrati normalno otvoren
prekida, pri emu zvono nee raditi sve dok neko ne
pritisne prekida i time oznai svoje prisustvo pred
vratima.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Kuni sistem bezbednosti (alarmni sistem) je primer upotrebe
normalno zatvorenog prekidaa.
Sistem bezbednosti se postavlja tako da se alarm aktivira od
strane provalnika, ali i sam od sebe ako neka od komponenti ne
funkcionie (vlasnik eli da u svakom sluaju zna da li mu
sistem zatite funkcionie ili ne). Znai prekida sa normalno
zatvorenim kontaktima e detektovati neovlaen ulaz
(otvaranje vrata prekida tok struje i taj signal se koristi za
aktiviranje alarma) ili kvar na sistemu kao to je npr. prekid ice.
Slian sistem u industriji ima na zatitnoj ogradi kod maina za
seenje, gde bi moglo doi do povrede radnika, pa zbog toga
pri nekontrolisanom ulasku radnika u radni prostor dolazi do
prekida napajanja, ime se maina za seenje zaustavlja.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren, se mogu
primeniti i na senzore. Senzori se koriste da bi se identifikovalo
prisustvo fizikih objekata (npr. predmeta na proizvodnoj traci),
izmerila neka veliina (npr. temperatura), ali veina njih je tipa
prekidaa.
Njihov izlaz je u stanju On ili OFF u zavisnosti od toga ta
senzor osea.
U sluaju kontrole prolaska metala kroz odredjeni prostor, o
emu svaki put treba poslati signal PLC-u, koristi se senzor sa
normalno otvorenim izlazom. Izlaz senzora se aktivira samo ako
bi metalni predmet bio ispred senzora i odmah iskljuio kad bi
predmet proao. PLC bi onda mogao da izrauna broj koliko se
puta normalno otvoren kontakt altivirao i time znao koliko je
metalnih predmeta prolo kraj senzora.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Normalno otvoreni kontakti bi predstavljali kontakte releja koji
e po dovodjenju signala izvriti spoj. Za razliku od njih, kod
normalno zatvorenih kontakata signal e prekinuti kontakt i
iskljuiti relej.
Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren mogu se
odnositi i na ulaze PLC kontrolera.
Ako je primer ulaza taster, koji je definisan kao ulaz sa
normalno otvorenim kontaktom, pritiskom e se aktivirati
instrukcija koja se nalazi iza uslova, a to e u ovom sluaju
znaiti aktiviranje releja 00.
Ako je ulaz definisan kao ulaz sa normalno zatvorenim
kontaktom, pritisak na taster e prekinuti izvrenje instrukcije
koja se nalazi iza uslova, a to e u ovom sluaju prouzrokovati
deaktiviranje releja 00 (relej je aktivan sve dok se ne pritisne
taster.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Nain povezivanja tastera i relejni dijagram sa sluaj normalno
otvorenog i normalno zatvorenog kontakta
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Normalno otvoreni / zatvoreni uslovi se u leder dijagramu
razlikuju po dijagonalnoj liniji preko simbola. Ono to odredjuje
uslov izvrenja (eng. Execution condition) za instrukciju jeste
status bita naznaenog ispod svakog uslova na liniji instrukcije.
Normalno otvoren uslov je ON ako njegov operand bit ima
status ON, odnosno, njegov je status OFF, ako je takav i status
njegov operand bita. Normalno zatvoreni uslov je ON kada je
njegov operand bit OFF, odnosno on ima status OFF kada je
status njegovog operand bita ON.
U programiranju leder dijagramom, logika kombinacija ON i
OFF uslova postavljenih ispred instrukcije odredjuje konani
uslov pod kojim e instrukcija biti izvrena, ili ne. Ovaj uslov
koji moe imati samo vrednosti ON ili OFF naziva se uslov
izvrenja instrukcije.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram
Operand dodeljen bilo kojoj instrukciji u relejnom dijagramu

moe biti bilo koji bit iz IR, SR, HR, AR, LR ili TC sektora
memorije.
To znai da uslovi u relejnom dijagramu mogu biti odredjeni
statusom I/O bitova, flegova, radnih bitova, tajmera/brojaa, itd.
prof.dr Lj. Luki
Leder dijagram - instrukcije
Instrukcije bi se najlake mogle podeliti na ulazne koje prave

uslove i izlazne koje se izvravaju kada se uslovi ispune.
Njihovom kombinacijom stvaraju se logiki blokovi koji
odgovaraju logici proizvodnog sistema koji se automatizuje.
prof.dr Lj. Luki

Indirektno adresiranje
Stavljanjem znaka * ispred operanda iz DM memorijske oblasti
mogue je postii efekat indirektnog adresiranja. Jednostavnije
reeno, vrednost u rei *DM e biti adresa rei koja je pravi
operand.
Primer MOV instrukcije kojoj je
jedan operand zadat indirektno.
Sadraj lokacije DM0003 je 1433 to
je u stvari pokaziva na adresu
DM1433 sa sadrajem 0005. Rezultat
instrukcije e biti premetanje
vrednosti 0005 iz rei DM1433 u re
LR00.
Da bi se indirektno adresiranje
koristilo sadraj rei koja je
indirektni operand mora biti u BCD
formatu. Pre toga vrednost sadraja
rei koja je uzeta za indirektni
operand ne sme biti vea od broja
adresa u oblasti DM.
prof.dr Lj. Luki

Format instrukcije
Operand je adresa rei ili bita u memoriji PLC kontrolera (veina
instrukcija ima jedan ili vie operanda). Ako se radi o rei
obino se zove operand a ako je bit onda operand bit.
Pored toga, operand moe biti i neposredna numerika
vrednost koja se oznaava sa znakom # ispred vrednosti (npr.
#12, #345, itd.).
Stanje operand bita moe bit ON (postavi na 1) ili OFF (postavi
na 0). Ako je ON znai da je njegovo logiko stanje 1 u
suprotnom je OFF ili 0. Pored ovih koriste se i iuzrazi setovan i
resetovan. Oba izraza potiu od engleskih rei set i reset koje
se uobiajeno koriste u praksi.
prof.dr Lj. Luki

Format instrukcije
U instrukcijama se esto pojavljuju simboli SV i PV. Oni potiu
od prvih slova engleskih rei Set Value (postavljena vrednost) i
Present Value (trenutna vrednost).
Simboli SV i PV se najee sreu kod instrukcija vezanih za
brojae i tajmere.
prof.dr Lj. Luki

Diferencijalni oblik instrukcije
Diferencijalni oblik podravaju skoro sve instrukcije. Razlikuju
se od klasinog oblika po znaku @ koji se nalazi ispred imena
instrukcije. Ovaj oblik instrukcije obazbedjuje da se instrukcija
kojoj je uslov ispunjen ne izvrava u svakom ciklusu ve samo
onda kada njen uslov promeni stanje iz OFF u ON. Ovaj oblik se
esto koristi jer ima veliku primenu u realnim problemima.
prof.dr Lj. Luki

Razlika izmedju binarnog i BCD predstavljanja sadraja rei
Postoje dva dominantna tumaenja vrednosti memorijskih
lokacija:
Binarni sadraj odnosi se na sadraj rei koje se

posmatraju kao skup od 16 bitova. Vrednost sadraja se
dobija kada se vrednost svakog bita (moe da bude 0 ili
1) pomnoi sa brojem 2 stepenovanim na broj njegove
pozicije u rei. Bit najmanje teine je onaj sa pozicijom
nula a bit najvee teine onaj sa pozicijom 15.
BCD sadraj (Binary Coded Decimal) binarno kodiran

decimalni broj, ustvari predstavljanje svake cifre
decimalnog broja sa 4 bita.
prof.dr Lj. Luki

Instrukcije se mogu podeliti na nekoliko osnovnih grupa, prema
njihovoj nameni:
Ulazne instrukcije,
Izlazne instrukcije,
Upravljake instrukcije,
Instrukcije tajmera/brojaa,
Instrukcije za poredjenje podataka,
Instrukcije za premetanje podataka,
Instrukcije umanjenja/uveanja,
Instrukcije za BCD/binarna izraunavanja,
Instrukcije za konverziju podataka,
Logike instrukcije,
Specijalne instrukcije za izraunavanja,
Instrukcije podprograma,
Instrukcije za upravljanje interaptima,
prof.dr Lj. Luki
U/I instrukcije,
Instrukcije za displej,
Instrukcije za kontrolu brzog brojaa,
Dijagnostike instrukcije,
Specijalne sistemske instrukcije.
prof.dr Lj. Luki
PRINCIP RADA PLC KONTROLERA
13
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
U reimu rada funkcionisanje PLC kontrolera se odvija u
sledea tri koraka:
Slika ulaza - oitavanje vrednosti svih ulaza i njihovo

smetanje na odgovarajue adrese u posebnom
meorijskom podruju,
Slika izlaza - izvravanje korisnikog programa nad
vrednostima ulaza baferisanim u slici ulaza i smetanje
dobijenih vrednosti izlaza na odgovarajue memorijske
adrese,
Upisivanje vrednosti svih izlaza baferisanih u slici izlaza
na odgovarajue izlazne module.
Jedan ciklus skaniranja podrazumeva izvrenje sve tri faze.

Trajanje ciklusa zavisi od broja ulaza i izlaza, kao i sloenosti i
duine korisnikog programa.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Funkcionisanje PLC-a
Primer: Pomeranje radnog stola iz poloaja A u poloaj B.
Ulaz
Prisustvo radnog stola u poloaju A i B se detektuje pomou
senzora dodira. Ukoliko je senzor dodirnut, detektuje se
elektrini signal u binarnom kodu 1, a ukoliko nije dodirnut
detektuje se elektrini signal u binarnom kodu 0.
Ako je signal 1 u poloaju A, sigurno je signal 0 u poloaju B, i
obrnuto. Jedino je mogu signal 0 u oba poloaja u vremenu
kretanja radnog stola od jednog poloaja do drugog.
Signali sa senzora dodira su ulazni signali u PLC kontroler,
odnosno predstavljaju ulaz.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Izlaz
Pomeranje se izvodi preko teleskopske poluge, pomou
elektromotornog pogona, koji se moe pokretati u smeru levo L i smeru desno - D. Signal 1 na sistemu elektromotornog
pogona za kretanje u levo ga ukljuuje, a signal 0 predstavlja
stanje u kome je on iskljuen. Signal 1 na sistemu
elektromotornog pogona za kretanje u desno ga ukljuuje, a
signal 0 ga iskljuuje.
Signali za ukljuenje kretanja u desno ili u levo dolaze sa izlaza
PLC kontrlera, i predstavljaju izlaz.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Program
Korisnikim programom se uspostavlja funkcionalna zakonitost
kako bi se za odredjenu sliku ulaza formirala potrebna slika
izlaza, odnosno kako bi se u zavisnosti od trenutnog poloaja
radnog stola izvrilo adekvatno ukljuivanje/iskljuivanje
elektromotornog pogona u odredjenom smeru, da bi se na
radnom stolu obavio odredjeni tehnoloki zadatak.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Dodatni moduli - komunikacione funkcije PLC kontrolera
Komunikacioni moduli PLC kontrolera slue za razmenu
informacija izmedju kontrolera i drugih uredjaja u
automatizovanim postrojenjima.
Komukacione funkcije moe da podrava:
Procesorski modul kod jednostavnijih komunikacionih

zahteva i
Inteligentni komunikacioni moduli sa sopstvenim
komunikacionim kontrolerom koji izvravaju sloene
komunikacione funkcije.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Komunikacione funkcije:
Promena rezidentnog korisnikog programa PLC-a ili sa

uredjaja za programiranje ili sa centralnog raunara,
Prikazivanje i forsiranje trenutnih vrednosti pojedinih
ulaza/izlaza,
Prikupljanje podataka sa PLC-a od strane nadzornog
raunara radi prikazivanja ili arhiviranja datoteka,
Razmenu podataka izmedju PLC-a koji zajedniki
upravljaju resursima,
Povezivanje PLC-a u sloeni hijerarhijski sistem sa istim
ili raznorodnim kontrolerima i sa nadzornim sistemima
opte namene.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Klase PLC-a se definiu na razne naine, ali najee prema

veliini ulazno/izlazne sekcije(I/O):
Mikro kontroleri
Mini kontroleri
Srednji kontroleri
Veliki kontroleri
do 16 I/O
do 128 I/O
129-892 I/O
vie od 892 I/O.
prof.dr Lj. Luki
PLC kontroleri
Veliki broj ulazno/izlaznih modula obino se ne moe smestiti u

jedno kuite (rek) pa se implementiraju udaljena kuita, koja
mogu biti udaljena - distribuirana u pogonu.
Na svakom udaljenom reku se ugradjuje inteligentni
komunikacioni modul preko koga se razmenjuju informacije o
tekuim vrednostima ulaza/izlaza sa tog reka sa centralnim
procesorom.
Kod velikih PLC kontrolera zastupljena je multiprocesorska
arhitektura, ime se u odnosu na standardne jednoprocesorske
PLC kontrolere znaajno poboljavaju performanse kontrolera.
prof.dr Lj. Luki

APS Usmeni PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

APS Usmeni PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Automatizacija proizvodnih sistema

Prof. dr Ljubomir Luki, dipl.in.ma.

prof.dr Lj. Luki

Automatizacija od grke rei automatos - to znai, koji se

1733. pronadjen mehanizovani razboj za tkanje

Mehanizacija je proces odvajanja oveka od neposrednog

prof.dr Lj. Luki

Osnovne karakteristike proizvodnog sistema

Proces je skup aktivnosti koji ulaz transformie u izlaz.

prof.dr Lj. Luki

Sistemi i procesi u mainstvu

Sistemi i procesi u mainstvu

Sistemi u proizvodnom mainstvu

Korporacija, grupa preduzea

Sistemi u proizvodnom mainstvu

prof.dr Lj. Luki

Struktura proizvodnog sistema

Struktura proizvodnog sistema

prof.dr Lj. Luki

Struktura proizvodnog sistema

Sistem pripreme - priprema proizvodnje /planiranje,

Procesi u proizvodnom mainstvu

Proizvodni proces proces koji se odvija u proizvodnom

prof.dr Lj. Luki

Konvencionalne tehnologije se realizuju u okviru

Nove tehnologije su one koje predstavljaju pozitivan

Napredne tehnologije podrazumevaju visok nivo

Agilne ili tehnologije brzog dejstva odnose se na brzu

prof.dr Lj. Luki

Konvencionalne maine alatke - Runo - manuelno

Poluautomati - Upravljanje izvodi ovek, ali uz neke

Automati - Upravljanje se izvodi automatski na bazi

CNC - Computer Numerical Control

DNC - Direct Numerical Control

prof.dr Lj. Luki

AHM - Automated Handling of Materials

CIM - Computer Integrated Manufacturing Systems

CAD - Computer Aided Design

Snienje trokova proizvodnje na minimum uz visok

Automatizacija se moe izvesti kao klasina automatizacija i

prof.dr Lj. Luki

prof.dr Lj. Luki

Automatizacija proizvodnih sistema

Prof. dr Ljubomir Luki, dipl.in.ma.

prof.dr Lj. Luki

Sistemi automatskog upravljanja

Objekat upravljanja - objekat ijim se radom upravlja

Sistemi automatskog upravljanja

prof.dr Lj. Luki

Sistemi automatskog upravljanja

Sistemi automatskog upravljanja

prof.dr Lj. Luki

Sistemi automatskog upravljanja

prof.dr Lj. Luki

Proizvodnja i stepen automatizacije

Proizvodnja i tok proizvodnog procesa

Prekidni proizvodni procesi

Prekidni proizvodni proces (otvoreni sistem) je pojedinana i

Prekidni proizvodni proces

Neprekidni proizvodni proces

Osnovna veliina koja se odredjuje je proizvodni takt (t).

Klk - korisni vremenski kapacitet proizvodnog sistema

prof.dr Lj. Luki