Professional Documents
Culture Documents
BO CO TIU LUN
M HNH HA V NHN DNG H THNG
Tp H Ch Minh 16/12/2007
t vn
Mc ch ca tiu lun ny l nhm gii thiu v lnh vc nhn dng v iu khin trc
tuyn. V ch gii hn mt tiu lun nn y ch xin trnh by phng php bnh phng
cc tiu quy nhn dng h thng v s dng phng php t cc tnh tn hiu iu
khin trn c s cc tham s c lng c. u im ca phng php ny l c th thc
hin trc tuyn, do c th gii quyt cc i tng c tham s thay i hay phi tuyn.
kim tra cht lng ca thut ton nhn dng cng nh b iu khin t cc, h bn
nc kp c s dng. Trong , ta s dng ba cu hnh ca h bn nc kp. Cc kt qu
thu c cho thy thut ton nhn dng cng nh b iu khin t cc cho kt qu rt tt.
Ti liu tham kho cho tiu lun ny ch yu l cun Digital Self-tuning controllers:
Algorithms, Implementation and Applications ca cc tc gi V. Bobl, J. Bhm, J.
Fessl and J. Machek.
(3)
(4)
(5)
Trong , es(k) l thnh phn ngu nhin khng o c. Nu ta gii hn ti mt hm tuyn
tnh f , th c th t c m hnh ARMAX tng t
(6)
(7)
Trong cc a thc trong phng trnh (7) c dng
(8)
Tuy nhin, m hnh ARMAX khng hon ton ph hp cho iu khin thch nghi. Nu
cc tham s ca n (h s ca cc a thc A, B, C, D) l ci nhn dng s dng d liu
o ta gp phi vn nhn dng cc h s ca a thc C(z-1) bi v nhiu gi es(k) khng
th o c. Mc d vn c cch nhn dng (v d, phng php bnh phng cc tiu m
rng) cho php nhn dng C(z-1), nhng s hi t ca n ni chung khng c bo m v
thng rt chm. Do , hu ht cc thit k b iu khin thch nghi da trn m hnh
quy (ARX), m t ng ra i tng theo quan h
(9)
Hoc
(10)
(11)
Trong
(12)
(13)
Chun b th nghim nhn dng. Chn tn hiu (kch thch) ng vo thch hp nht, ha
hp gia kch thch ti u v l thuyt v p dng theo k thut s dng. Qu trnh nhn
dng c th c quan st, ngt, v tn hiu ng vo c th thay i.
D liu thu c khi b iu khin ang hot ng khng phi lc no cng thng tin
v trong trng hp ny thng tin bit trc cung cp thng tin an toan ti thiu.
iu kin khi to cho cc phng php nhn dng c s dng ph bin nht c
th hin bi c lng tham s khi u v ma trn hip phng sai ca n. Mc d hu ht
ngi dng hiu c tm quan trng ca c lng tham s khi u v vi mt s n lc
no thng c th gn cc gi tr thc s dng chuyn gia k thut, nhng tm quan
trng ca ma trn hip phng sai thng b b qua v kh c lng. Phng php d liu
gi chng minh l mt cch tng i n gin v c th thc hin c tm c cc
iu kin khi to cho nhn dng, bao gm nhiu hn hoc t hn thng tin ban u. N lm
vic nh vo mt m hnh (c th rt n gin) th hin c trng ang phn tch to ra
d liu.
V d, nu ta bit li i tng bng g, khi gi tr ng ra tng ng i vi tn
hiu ng vo u(t) bt k s l y(t) = gu(t). Nu ta bit mt im ca c trng tn s, th khi
c th tm c nhiu d liu hn sao cho d liu ng vo s l mt sng sin vi tn s
cho v ng ra s l mt sng sin b dch vi bin tng ng vi gi tr tuyt i ca
c trng tn s i tng ti im v dch tng ng vi pha.
Tng t, d liu c th c to ra i vi thng tin yu cu khc. Trong nhng v d t
phc tp hn d liu c th c tnh trc, i vi cc trng hp phc tp hn d liu c
th tm c s dng m phng.
Bng cch x l d liu ny theo cch tng t nh th chng l thc, th c th tm
c c lng khi to v ma trn hip phng sai. Vn l d liu ny khng th c
x l s dng cc phng php thng thng (v d phng php bnh phng cc tiu).
Chng ta phi nh rng cc thnh phn ring r ca thng tin bit trc c th xung t
tng phn, nhng trong mi trng hp thng tin ny ch c th c xt c mt xc sut
no . iu ny c th xy ra vic s dng nhiu d liu v mt thng tin c th (v d,
li) dn n thng tin tr nn qu cng trong cc c lng n ni thm ch mt lng ln
d liu thc khng th thay i n.
Thc t, mt iu ng ngc nhin l thm ch mt lng rt t thng tin bit trc c
th nh hng tch cc ln vic khi to cho b iu khin thch nghi nu a vo ng.
Thng tin bit trc cng quan trng xc nh cu trc m hnh khi chun b iu khin
thch nghi.
Theo di tham s thay i theo thi gian
Nh ghi ch ban u, gi thit tham s khng i l khng th chp nhn c khi xt
cc b iu khin thch nghi, ch yu v nhng l do sau:
Chu k hot ng ca b iu khin di.
Thay i trong tham s ca m hnh tuyn tnh cng vi thay i ca im hot ng
ca i tng.
Vn c lng cc tham s thay i theo thi gian khng trnh y. Khi khng c
thng tin v c trng ca nhng thay i trong tham s, vn c th c gii quyt s
dng k thut h s qun. Tt nht l phng php h s qun theo hm m, trong nh
hng ca d liu c ln c lng tham s v ma trn hip phng sai gim theo hm m.
Nhc im chnh ca k thut ny trong ch thch nghi l mt thng tin khi qu trnh n
nh v d liu khng th cung cp thng tin v n. Vn ny c th c gii quyt
bng cch ngng qu trnh nhn dng, s dng h s qun bin i hoc cc dng h s
qun khc (hng thch nghi, iu ha) c th thay i lng thng tin b qun theo c
trng ca d liu.
2.2. Cc thut ton nhn dng
i vi mc ch iu khin s dng b iu khin t chnh nh, ta ch quan tm cc
phng php nhn dng thc nghim c th thc hin trong thi gian thc.Thut ton
quy l thch hp nht c lng tham s thi gian thc khi c lng bc ri rc k
c tm s dng d liu mi hiu chnh c lng trc
thi im k-1.
Cc thut ton c lng quy ph bin nht c lng cc tham s ca m hnh ARX
nh sau:
Phng php bnh phng cc tiu quy.
Phng php bin cng c quy.
Xp x xc sut.
v c lng tham s ca m hnh ARMAX:
Phng php bnh phng cc tiu quy m rng.
Phng php xc sut ln nht quy.
2.3 . Nhn dng quy s dng phng php bnh phng cc tiu
C 3 phng php:
Bnh phng ti thiu.
Bnh phng ti thiu vi h s qun theo hm m.
Bnh phng ti thiu vi h s qun theo hng thch nghi.
Tt c cc phng php ny c th c s dng cho nhn dng trc tuyn cc qu trnh
ri rc c m t bi hm truyn di y:
(15)
(16)
(17)
m t cc phng php nhn dng khc nhau trong phn tip theo.
a. Phng php bnh phng ti thiu quy
Cc phng php bnh phng ti thiu c da vo s ti thiu tng bnh phng sai s
d bo.
(18)
(19)
Ma trn hip phng sai C khi c cp nht theo phng trnh (20).
(20)
(21)
c. Phng php bnh phng ti thiu quy vi h s qun theo hng thch nghi
Phng php h s qun theo hm m c th c ci tin hn na bng h s qun theo
hng thch nghi thay i h s qun theo s thay i ca tn hiu vo ra. Thng s qu
trnh c cp nht s dng theo phng trnh quy:
(22)
Trong :
(23)
(24)
Trong :
(25)
(26)
Trong :
(27)
(28)
Cc iu kin : 1) AP+BQ = D
2) BR+FS = D trong W = H/F v S l a thc bt k
Xt i tng bc hai
A = 1 + a1*z^-1 + a2*z^-2
B = b1*z^-1 + b2*z^-2
P = p0 + p1*z^-1
Q = q0 + q1*z^-1
a2
0
1
a1
b1
b2
a2
0 p0 d0
0 p1 d1
* =
b1 q0 d 2
b2 q1 d3
{d 0
d1 d 2
p1 q0
q1}
p0 = d0 ;
q0 = - (d0 a1a1b2 - d 0 a1b1a2 - a2 d0b2 - d1a1b2 + d1b1a2 + b2 d 2 - d3b1 ) /(-b2b2 + a1b1b2 - a2b1b1 );
q1 = - (a2 d 0 a1b2 - a2 a2 d 0b1 - a2b2 d1 + b1a2 d 2 + d3b2 - d3b1a1 ) /(-b2b2 + a1b1b2 - a2b1b1 );
3. M t h thng bn nc kp
M hnh bn nc kp c th chia thnh 3 cu hnh iu khin nh sau.
Cu hnh 1
Xem hnh 2. Bm bm nc vo bn mt v yu cu thit k b iu khin iu khin
mc nc trong bn 1. Bn 2 cha s dng n.
Cu hnh 2
Xem hnh 3. Bm bm nc vo bn mt, nc t bn mt chy vo bn hai. Yu cu thit
k b iu khin iu khin mc nc trong bn hai.
Cu hnh 3
Xem hnh 4. Bm bm nc vo bn mt v bn hai qua ng chia. Bn mt cng nc
vo bn hai. Yu cu thit k b iu khin iu khin mc nc trong bn hai.
Hnh 2. Cu hnh 1
Hnh 3. Cu hnh 2
Hnh 4. Cu hnh 3
3.1. Bn n
Xt h thng bn n nh trong cu hnh 1.
Lu lng nc chy vo bn:
V lu lng chy ra l:
4. Kt qu m phng
Trong tiu lun ny, thut ton nhn dng theo phng php bnh phng cc tiu quy
vi h s qun theo hng thch nghi c s dng v i tng ang xt l phi tuyn. B
iu khin s dng phng php t cc vi cc cc c chn ty theo yu cu cht
lng. Cn lu n vic khi to cc tham s ban u, trong tiu lun ny, m hnh ARX
bc hai c s dng vi khi to tham s u nh sau: 0 = [0.1; 0.2; 0.3; 0.4], ma trn
hip phng sai c khi to ty vo cu hnh c th.
Ngoi ra trong cu hnh 2 v 3, ngoi iu khin mc cht lng trong bn 2 ta phi iu
khin thm mc cht lng trong bn 1 v vn gii hn kch thc ca cc bn.
Sau y, ta s xt vic iu khin tng cu hnh mt.
4.3. Cu hnh 1
Xt s m phng nh hnh 5.
= 0.85;
T0
= 0.1;
Kt qu m phng
Bm ui theo tn hiu t
Hnh 6. p ng ca bn nc 1
Hnh 7. p ng ca bn nc 2
4.3. Cu hnh 2
Xt s m phng nh hnh 10.
= 0.9;
T0
= 0.1;
Bn 2
OMEGA = 0.25;
SI
= 0.9;
Kt qu m phng
Bm ui theo tn hiu t
Hnh 11. p ng ca bn 2
Hnh 12. p ng ca bn 1
= 0.9;
T0
= 0.1;
Kt qu m phng
Bm ui theo tn hiu t
Hnh 17. p ng ca bn 2
Hnh 18. p ng ca bn 1
= 0.9;
T0
= 0.1;
Bn 2
OMEGA = 7;
SI
= 0.707;
Kt qu m phng
Bm ui theo tn hiu t
Hnh 22. p ng ca bn 2
Hnh 23. p ng ca bn 1