You are on page 1of 26

CAO HC CHUYN NGNH T NG HA K2007

BO CO TIU LUN
M HNH HA V NHN DNG H THNG

Nhn dng v iu khin


H bn nc kp

GVHD : PGS.TS Nguyn Th Phng H


HVCH : Nguyn c Hong (01507679)

Tp H Ch Minh 16/12/2007

t vn
Mc ch ca tiu lun ny l nhm gii thiu v lnh vc nhn dng v iu khin trc
tuyn. V ch gii hn mt tiu lun nn y ch xin trnh by phng php bnh phng
cc tiu quy nhn dng h thng v s dng phng php t cc tnh tn hiu iu
khin trn c s cc tham s c lng c. u im ca phng php ny l c th thc
hin trc tuyn, do c th gii quyt cc i tng c tham s thay i hay phi tuyn.
kim tra cht lng ca thut ton nhn dng cng nh b iu khin t cc, h bn
nc kp c s dng. Trong , ta s dng ba cu hnh ca h bn nc kp. Cc kt qu
thu c cho thy thut ton nhn dng cng nh b iu khin t cc cho kt qu rt tt.
Ti liu tham kho cho tiu lun ny ch yu l cun Digital Self-tuning controllers:
Algorithms, Implementation and Applications ca cc tc gi V. Bobl, J. Bhm, J.
Fessl and J. Machek.

1. M hnh qu trnh ngu nhin


to ra mt m hnh chng ta tm hm f m t hnh vi ng ra i tng y(t) l hm ca
cc bin ng vo, in hnh l ng ra b iu khin u(t), v cc bin o khc c th nh
hng ln ng ra, chng hn bin nhiu v(t). Do ta gi s
(1)
Tuy nhin, ng ra ca i tng thc t khi l hm tin nh theo cc bin vo o c.
Nhiu xut hin ng ra i tng , th hin cc nh hng khng o c ln qu trnh,
nhng thay i im lm vic, trong cu to vt liu th, vn vn Nhng nh hng
ny, thng rt kh m t chnh xc, c thm vo nh nhng nh hng ngu nhin. Khi
, dng m hnh tng qut nht c th c c trng bi quan h sau
(2)
Trong n(t) l s hng miu t nhng nh hng ngu nhin.
M hnh ri rc
Khi m t i tng ng lin tc th cn phi lm vic vi vi phn ca tn hiu o, trong
khi xy dng m hnh ri rc th n gin hn ng k, da vo gi tr tn hiu ch c
ly nhng chu k u n T0. My tnh s, c s dng nh n v iu khin trong vng
iu khin, ch hot ng ti cc thi im ri rc tk = kT0 (k = 0, 1, 2,). Trong trng
hp iu khin cc qu trnh lin tc, chng ta xt i tng iu khin lin tc v b iu
khin ri rc. i vi vng iu khin ny, lm vic ng th giao tip gia hai h thng
ng hot ng khc nhau ny l rt quan trng. B ly mu v gi c s dng nh b
giao tip. Phn ly mu ly mu tn hiu lin tc ti cc thi im ly mu T0 to ra tn
hiu ng ra nh mt chui xung. Chiu cao ca cc xung bng gi tr ca tn hiu ng vo
ti thi im ly mu. i vi vic iu khin cc qu trnh trong thc t th khu gi bc
nht c s dng hu nh dnh ring gi xung khng i trong khong chu k ly mu.
Do , cn phi s dng m t ton hc thch hp biu din hnh vi ng hc ca cc
thnh phn trong vng iu khin c ri rc ha theo cch ny. Cch m t nh vy l
biu thc s dng bin i Z. Nu G(s) l hm truyn ca h thng ng lin tc th biu
thc di y tm hm truyn ri rc vi khu gi bc 0 l hp l

(3)

Hm truyn ny l hm hu t theo bin phc z. Ch bin phc z c ngha ca ton t


tin v z-1 l ton t li, v vy

Cu trc m hnh n gin, nhn dng t d liu o, ph hp tng hp vng iu khin


ri rc v m t v biu din cc loi m hnh nhiu khc nhau bao gm c m hnh
nhiu l u im ca hm truyn ri rc (3).
B d bo
C th biu din m t ri rc tng qut ca h thng ng nh l mt hm ca cc gi tr
bin o trc, ngha l

(4)

Trong , y(k) l gi tr ca bin ng ra ti khong ly mu k, ngha l ti thi im t = kT0


(T0 l chu k ly mu m phng trnh (4) n ly bng 1). Vn l lm sao xc nh s
hng nhiu chnh xc hn. Nhiu n(k) c th c m hnh ha nh mt tn hiu xut pht
t nhiu c c trng bit truyn qua b lc c cho. Theo cch tng t nh i
tng, b lc c th c m t theo mi quan h vi cc bin vo ra c tr. Do , chng
ta c

(5)
Trong , es(k) l thnh phn ngu nhin khng o c. Nu ta gii hn ti mt hm tuyn
tnh f , th c th t c m hnh ARMAX tng t

(6)

hoc dng ph bin hn s dng ton t li z-1

(7)
Trong cc a thc trong phng trnh (7) c dng

(8)

Tuy nhin, m hnh ARMAX khng hon ton ph hp cho iu khin thch nghi. Nu
cc tham s ca n (h s ca cc a thc A, B, C, D) l ci nhn dng s dng d liu
o ta gp phi vn nhn dng cc h s ca a thc C(z-1) bi v nhiu gi es(k) khng
th o c. Mc d vn c cch nhn dng (v d, phng php bnh phng cc tiu m
rng) cho php nhn dng C(z-1), nhng s hi t ca n ni chung khng c bo m v
thng rt chm. Do , hu ht cc thit k b iu khin thch nghi da trn m hnh
quy (ARX), m t ng ra i tng theo quan h

(9)
Hoc
(10)

Hnh 1. S khi ca m hnh quy

S khi ca m hnh ny c cho hnh 1.


M hnh quy ARX thng c vit dng vc t

(11)
Trong
(12)

l vc t tham s ca m hnh ang xt v

(13)

l vc t d liu hay phn t quy.


Ch
Cht lng ca m hnh ph thuc ln vo chu k ly mu v bc ca m hnh quy.
Trong m hnh ha v m phng, cn phi tha mn quy tc vng h ri rc phi duy tr t
nht mt khong thi gian tr thm ch trong hm truyn lin tc khng c tr. Ngc li
cc vng lp i s xy ra khi vng ny ng kn, l khng thc t.
Cht lng ca m hnh quy ch yu c nh gi bi sai s d bo, ngha l sai lch
(14)
Trong (k) c tnh theo (9) vi es(k) = 0. Sai s d bo ng mt vai tr quan trng
trong nhn dng tham s i vi m hnh quy c dn ra t d liu o. Vic chn cu
trc (bc) ca m hnh quy v chu k ly mu thch hp cng quan trng. Cn phi nhn
mnh rng c mt m hnh tt th sai s d bo khng ch phi nh m cn tng ng
vi nhiu trng (khng tng quan) vi ga tr trung bnh bng 0.
Cht lng ca m hnh cng c nh gi theo mc ch s dng. Nhng c trng m
hnh quan trng l nhng c trng c s dng thit k b iu khin. V d, trong
phng php thit k PID Ziegler-Nichols, c trng quan trng l li ti hn ca i
tng. Khi s dng phng php thit k t cc, ta yu cu m hnh phn nh ng vic
t cc zero v cc. i vi phng php LQ, s hng nhiu ngu nhin cng yu cu th
hin nhiu ang xt.

2. Nhn dng qu trnh


Trong iu khin thch nghi cng vic nhn dng cng quan trng nh vai tr ca tng hp
b iu khin. D nhin, i vi iu khin thch nghi th nhn dng cng c nhng c
trng ring ca n m hu ht cc trng hp lin quan n c lng cc tham s i vi
m hnh quy ARX s dng phng php bnh phng cc tiu. Sau y, ta s kho st t
m cc l do ny. Khi nhn dng mt i tng cho, ta phi tun theo th tc sau:

 Chun b th nghim nhn dng. Chn tn hiu (kch thch) ng vo thch hp nht, ha
hp gia kch thch ti u v l thuyt v p dng theo k thut s dng. Qu trnh nhn
dng c th c quan st, ngt, v tn hiu ng vo c th thay i.

 D liu thu thp trong sut th nghim c th lu tr v sau c x l s dng cc


phng php khc nhau vi cc m hnh khc nhau, lc,

 Tham s m hnh thu thp c th c kim tra s dng d liu ly mu khc.


 Th nghim nhn dng c th c lp li, c th vi tri thc t c t nhng th
nghim trc .

 iu kin khng c phn cc ca cc c lng c th c kim tra v xc nhn.


Tuy nhin, khi thc hin nhn dng iu khin thch nghi, cn phi tha mn cc iu
kin sau:
 D liu (ng vo) c to ra bi b iu khin hi tip.
 Mc ch ca b iu khin l b nhiu v n nh h thng. Cc iu kin ny lm cho
vic nhn dng tham s qu trnh tr nn kh khn hn.
 Qu trnh nhn dng iu khin thch nghi mt mt thi gian rt di. Do , khng th
gi s cc c lng tham s khng i. Cc phng php c lng tham s thay
i theo thi gian l rt quan trong.
 Vic nhn dng phi c th lm vic vi nhng iu kin hot ng khc nhau ca i
tng (ti trng thi tng i xc lp, c nhiu, v trong sut vic chuyn tip gia cc
trng thi).
 Cu trc ca m hnh nhn dng (bc) khng th thay i trong khi chy.
 Thut ton nhn dng phi tin cy v s v nhanh.
T phn tch ny ta thy cc iu kin chi phi iu khin thch nghi khng phi lc no
cng l tng cho nhn dng. Cc iu kin t c c lng khng b phn cc
khng phi lc no cng c kim tra, chng ch c gi thit trong nhng trng hp
ny. Nu cc gi thit ny khng tha mn, iu khin thch nghi c th i vo kh khn.

2.1. Nhng vn in hnh trong iu khin thch nghi


Trong phn ny ta s minh ha vi vn c th trong nhn dng thit k b iu khin.
Thng tin bit trc
Khi s dng nguyn l tng ng chc chn, tham s m hnh phi tin v gi tr ng
ngay t lc bt u iu khin. iu ny c ngha rng khi thut ton thch nghi bt u
hot ng, vic nhn dng phi chy t cc iu kin khi to thch hp kt qu ca thng
tin bit trc tt nht c th. Vai tr ca n trong nhn dng thng b nh gi thp. Trong
mt th nghim nhn dng tiu biu vai tr ca n thc ra khng quan trng lm v ta ch
quan tm cc kt qu nhn dng lc cui th nghim khi d liu c phn tch. Trong
iu khin thch nghi, iu quan trng l phi a vo mi thng tin c th trong cc iu
kin khi to nhn dng, c th v cc l do sau:
 Cc c lng tham s phi biu din i tng ngay t khi bt u qu trnh nhn dng
ngn b iu khin thit k khi thc hin khng chnh xc.

 D liu thu c khi b iu khin ang hot ng khng phi lc no cng thng tin
v trong trng hp ny thng tin bit trc cung cp thng tin an toan ti thiu.
iu kin khi to cho cc phng php nhn dng c s dng ph bin nht c
th hin bi c lng tham s khi u v ma trn hip phng sai ca n. Mc d hu ht
ngi dng hiu c tm quan trng ca c lng tham s khi u v vi mt s n lc
no thng c th gn cc gi tr thc s dng chuyn gia k thut, nhng tm quan
trng ca ma trn hip phng sai thng b b qua v kh c lng. Phng php d liu
gi chng minh l mt cch tng i n gin v c th thc hin c tm c cc
iu kin khi to cho nhn dng, bao gm nhiu hn hoc t hn thng tin ban u. N lm
vic nh vo mt m hnh (c th rt n gin) th hin c trng ang phn tch to ra
d liu.
V d, nu ta bit li i tng bng g, khi gi tr ng ra tng ng i vi tn
hiu ng vo u(t) bt k s l y(t) = gu(t). Nu ta bit mt im ca c trng tn s, th khi
c th tm c nhiu d liu hn sao cho d liu ng vo s l mt sng sin vi tn s
cho v ng ra s l mt sng sin b dch vi bin tng ng vi gi tr tuyt i ca
c trng tn s i tng ti im v dch tng ng vi pha.
Tng t, d liu c th c to ra i vi thng tin yu cu khc. Trong nhng v d t
phc tp hn d liu c th c tnh trc, i vi cc trng hp phc tp hn d liu c
th tm c s dng m phng.
Bng cch x l d liu ny theo cch tng t nh th chng l thc, th c th tm
c c lng khi to v ma trn hip phng sai. Vn l d liu ny khng th c
x l s dng cc phng php thng thng (v d phng php bnh phng cc tiu).
Chng ta phi nh rng cc thnh phn ring r ca thng tin bit trc c th xung t
tng phn, nhng trong mi trng hp thng tin ny ch c th c xt c mt xc sut
no . iu ny c th xy ra vic s dng nhiu d liu v mt thng tin c th (v d,
li) dn n thng tin tr nn qu cng trong cc c lng n ni thm ch mt lng ln
d liu thc khng th thay i n.
Thc t, mt iu ng ngc nhin l thm ch mt lng rt t thng tin bit trc c
th nh hng tch cc ln vic khi to cho b iu khin thch nghi nu a vo ng.
Thng tin bit trc cng quan trng xc nh cu trc m hnh khi chun b iu khin
thch nghi.
Theo di tham s thay i theo thi gian
Nh ghi ch ban u, gi thit tham s khng i l khng th chp nhn c khi xt
cc b iu khin thch nghi, ch yu v nhng l do sau:
 Chu k hot ng ca b iu khin di.
 Thay i trong tham s ca m hnh tuyn tnh cng vi thay i ca im hot ng
ca i tng.

Vn c lng cc tham s thay i theo thi gian khng trnh y. Khi khng c
thng tin v c trng ca nhng thay i trong tham s, vn c th c gii quyt s
dng k thut h s qun. Tt nht l phng php h s qun theo hm m, trong nh
hng ca d liu c ln c lng tham s v ma trn hip phng sai gim theo hm m.
Nhc im chnh ca k thut ny trong ch thch nghi l mt thng tin khi qu trnh n
nh v d liu khng th cung cp thng tin v n. Vn ny c th c gii quyt
bng cch ngng qu trnh nhn dng, s dng h s qun bin i hoc cc dng h s
qun khc (hng thch nghi, iu ha) c th thay i lng thng tin b qun theo c
trng ca d liu.
2.2. Cc thut ton nhn dng
i vi mc ch iu khin s dng b iu khin t chnh nh, ta ch quan tm cc
phng php nhn dng thc nghim c th thc hin trong thi gian thc.Thut ton
quy l thch hp nht c lng tham s thi gian thc khi c lng bc ri rc k
c tm s dng d liu mi hiu chnh c lng trc
thi im k-1.
Cc thut ton c lng quy ph bin nht c lng cc tham s ca m hnh ARX
nh sau:
 Phng php bnh phng cc tiu quy.
 Phng php bin cng c quy.
 Xp x xc sut.
v c lng tham s ca m hnh ARMAX:
 Phng php bnh phng cc tiu quy m rng.
 Phng php xc sut ln nht quy.
2.3 . Nhn dng quy s dng phng php bnh phng cc tiu
C 3 phng php:
Bnh phng ti thiu.
Bnh phng ti thiu vi h s qun theo hm m.
Bnh phng ti thiu vi h s qun theo hng thch nghi.
Tt c cc phng php ny c th c s dng cho nhn dng trc tuyn cc qu trnh
ri rc c m t bi hm truyn di y:

(15)

Ng ra c lng ca qu trnh bc k y ( k ) c tnh da vo ng vo qu trnh u v


ng ra y trc theo phng trnh (16).

(16)

trong a1 ,..., an , b1 ,..., bm l cc c lng hin ti ca thng s qu trnh. Phng trnh


ny c th vit li di dng vector thch hp cho vic tnh tan hn, xem phng trnh
(17)

(17)

Vector k 1 cha cc c lng thng s ca qa trnh c tnh bc trc v vector


k cha cc gi tr vo ra tnh ton ga tr hin ti yk .Cc vector ny c s dng

m t cc phng php nhn dng khc nhau trong phn tip theo.
a. Phng php bnh phng ti thiu quy
Cc phng php bnh phng ti thiu c da vo s ti thiu tng bnh phng sai s
d bo.
(18)

Trong yi l ng ra qa trnh bc th i v tch Tk i th hin ng ra qa trnh d


bo.Vic gii phng trnh ny dn n kiu quy ca phng php bnh phng ti thiu
trong vector c lng thng s c cp nht mi bc theo phng trnh (19) .

(19)

Ma trn hip phng sai C khi c cp nht theo phng trnh (20).

(20)

Gia tr u ca ma trn C xc nh nh hng ca cc c lng thng s ban u i


vi qa trnh nhn dng.
b. Phng php bnh phng ti thiu quy vi h s qun theo hm m
Nhc im chnh ca phng php bnh phng ti thiu quy thun tu ny l thiu
trng s tn hiu. Mi ng vo v ra nh hng ln kt qu bi cng trng s nhng thng
s qa trnh thc s c th thay i theo thi gian .Do cc ng vo v ra mi nh hng

ln ng ra nhiu hn cc thng s c. Vn ny c th c gii quyt bng phng php


h s qun theo hm m, s dng h s qun v lm gim trng s ca d liu cc bc
trc. Cc trng s k 1 c gn cho cc gi tr ui v yi . Cc c lng thng s c
tnh theo phng trnh di y:

(21)

c. Phng php bnh phng ti thiu quy vi h s qun theo hng thch nghi
Phng php h s qun theo hm m c th c ci tin hn na bng h s qun theo
hng thch nghi thay i h s qun theo s thay i ca tn hiu vo ra. Thng s qu
trnh c cp nht s dng theo phng trnh quy:

(22)

Trong :
(23)

Ma trn C c cp nht mi bc theo phng trnh (24):

(24)

Trong :

(25)

H s forgetting c cp nht nh sau:

(26)

Trong :

(27)

2.4. Gii phng trnh Diophantine


B iu khin hi tip nui tin (FBFW controller):
Y = BR/(AP+BQ)*W

(28)

Cc iu kin : 1) AP+BQ = D
2) BR+FS = D trong W = H/F v S l a thc bt k
Xt i tng bc hai
A = 1 + a1*z^-1 + a2*z^-2

B = b1*z^-1 + b2*z^-2

P = p0 + p1*z^-1

Q = q0 + q1*z^-1

T ta c h phng trnh tuyn tnh :


1
a
1

a2
0

1
a1

b1
b2

a2

0 p0 d0
0 p1 d1
* =
b1 q0 d 2
b2 q1 d3

Trong {a1 a2 b1 b2 } l cc thng s c lng trc tuyn.

{d 0

d1 d 2

d3} l cc h s t phng trnh c trng mong mun .

Gii phng trnh ny s c cc gi tr { p0

p1 q0

q1}

p0 = d0 ;

p1 = (d 0b2b2 a1 - d 0b2b1a2 - b2b2 d1 + b1b2 d 2 - b1b1d3 ) /(-b2b2 + a1b1b2 - a2b1b1 );

q0 = - (d0 a1a1b2 - d 0 a1b1a2 - a2 d0b2 - d1a1b2 + d1b1a2 + b2 d 2 - d3b1 ) /(-b2b2 + a1b1b2 - a2b1b1 );
q1 = - (a2 d 0 a1b2 - a2 a2 d 0b1 - a2b2 d1 + b1a2 d 2 + d3b2 - d3b1a1 ) /(-b2b2 + a1b1b2 - a2b1b1 );

3. M t h thng bn nc kp
M hnh bn nc kp c th chia thnh 3 cu hnh iu khin nh sau.
Cu hnh 1
Xem hnh 2. Bm bm nc vo bn mt v yu cu thit k b iu khin iu khin
mc nc trong bn 1. Bn 2 cha s dng n.

Cu hnh 2
Xem hnh 3. Bm bm nc vo bn mt, nc t bn mt chy vo bn hai. Yu cu thit
k b iu khin iu khin mc nc trong bn hai.
Cu hnh 3
Xem hnh 4. Bm bm nc vo bn mt v bn hai qua ng chia. Bn mt cng nc
vo bn hai. Yu cu thit k b iu khin iu khin mc nc trong bn hai.

Hnh 2. Cu hnh 1

Hnh 3. Cu hnh 2

Hnh 4. Cu hnh 3

3.1. Bn n
Xt h thng bn n nh trong cu hnh 1.
Lu lng nc chy vo bn:

Trong , Km l hng s bm v Vp l in p cp cho bm.


Vn tc chy ra c cho bi phng trnh Bernuolli cho l nh:

Trong , g l gia tc trng trng (cm/sec2) v L1 l cao ca mc nc trong bn (cm).


Khi lu lng chy ra l:

Trong , a1 l ng knh l ra.


Lu lng chy qua bn c cho bi:

Khi , thay i mc nc c cho bi:

Trong , A1 l ng knh ca bn.

3.2. Bn kp (theo cu hnh 2)


Xt cu hnh 2, y bm bm nc vo bn 1 v bn nc chy vo bn 2. i vi bn 1
phng trnh c thnh lp nh trn.
i vi bn 2, lu lng vo bng lu lng chy ra bn 1.

V lu lng chy ra l:

V vy, mc nc trong bn 2 c vit nh sau:

3.3. Bn kp (theo cu hnh 3)


Cu hnh 3 iu tit lu lng bm chy qua bn 1 v bn 2. t o1 l ng knh ca ng
chy vo bn 1 v o2 l ng knh ca ng chy vo bn 2.
Lu lng chy vo cc bn 1 v 2 t l vi tit din o1 v o2 nh sau:

i vi cu hnh 3, bm lu lng Fp1 chy vo bn 2 cn lu lng Fp2 chy vo bn 1.

4. Kt qu m phng
Trong tiu lun ny, thut ton nhn dng theo phng php bnh phng cc tiu quy
vi h s qun theo hng thch nghi c s dng v i tng ang xt l phi tuyn. B
iu khin s dng phng php t cc vi cc cc c chn ty theo yu cu cht
lng. Cn lu n vic khi to cc tham s ban u, trong tiu lun ny, m hnh ARX
bc hai c s dng vi khi to tham s u nh sau: 0 = [0.1; 0.2; 0.3; 0.4], ma trn
hip phng sai c khi to ty vo cu hnh c th.
Ngoi ra trong cu hnh 2 v 3, ngoi iu khin mc cht lng trong bn 2 ta phi iu
khin thm mc cht lng trong bn 1 v vn gii hn kch thc ca cc bn.
Sau y, ta s xt vic iu khin tng cu hnh mt.
4.3. Cu hnh 1
Xt s m phng nh hnh 5.

Hnh 5. S Simulink iu khin mc nc bn 1

Chn ch tiu cht lng


OMEGA = 4;
SI

= 0.85;

T0

= 0.1;

Kt qu m phng
Bm ui theo tn hiu t

Hnh 6. p ng ca bn nc 1

Hnh 7. p ng ca bn nc 2

Hnh 8. Tn hiu iu khin bm

Hnh 9. Tham s c lng bn nc 1

4.3. Cu hnh 2
Xt s m phng nh hnh 10.

Hnh 10. S Simulink iu khin bn nc 1 v 2

Chn ch tiu cht lng


Bn 1
OMEGA = 4;
SI

= 0.9;

T0

= 0.1;

Bn 2
OMEGA = 0.25;
SI

= 0.9;

Kt qu m phng
Bm ui theo tn hiu t

Hnh 11. p ng ca bn 2

Hnh 12. p ng ca bn 1

Hnh 13. Tn hiu iu khin bm

Hnh 14. Tham s c lng ca bn 1

Hnh 15. Tham s c lng ca bn 2

4.4. Cu hnh 3 (1)


Xt s m phng nh hnh 16.

Hnh 16. S Simulink iu khin mc nc bn 2

Chn ch tiu cht lng


OMEGA = 3;
SI

= 0.9;

T0

= 0.1;

Kt qu m phng
Bm ui theo tn hiu t

Hnh 17. p ng ca bn 2

Hnh 18. p ng ca bn 1

Hnh 19. Tn hiu iu khin bm

Hnh 20. Tham s c lng ca h bn 1 v 2

4.5. Cu hnh 3 (2)


Xt s m phng nh hnh 21.

Hnh 21. S Simulink iu khin mc nc bn 2

Chn ch tiu cht lng


Bn 1
OMEGA = 1.0;
SI

= 0.9;

T0

= 0.1;

Bn 2
OMEGA = 7;
SI

= 0.707;

Kt qu m phng
Bm ui theo tn hiu t

Hnh 22. p ng ca bn 2

Hnh 23. p ng ca bn 1

Hnh 24. Tn hiu iu khin bm

Hnh 26. Tham s c lng ca h bn 1 v 2

Hnh 27. Tham s c lng ca h bn 1


Nhn xt
T cc kt qu thu c, ta nhn thy rng b iu khin cho kt qu rt tt. Vic chn ch
tiu cht lng l da vo vt l v thi gian xc lp. Tuy nhin, vic chn la ny phi
ph hp vi tng i tng c th. Cc c lng tham s thay i khi thay i tn hiu t
l ph hp vi thc t i tng l phi tuyn.

You might also like