ADQ LabVIEW y Modelamiento de Motor DC

INTRODUCCIN
El objetivo dentro de una universidad, en el marco de los cursos de la

ingeniera, es que los estudiantes adquieran los conocimientos y las
habilidades que les permitan ser eficientes para la solucin de los problemas
en la industria. El mercado laboral busca ingenieros con una formacin slida
en la teora, y que al mismo tiempo tengan la capacidad de aplicar estos
conceptos con ingenio y destreza. [1]
La enseanza en la ingeniera no solo debe limitarse en la interaccin
entre el docente y el alumno, as como
los ejercicios realizados por el
estudiante, pues estos mtodos se consideran adecuados para transmitir las

matemticas de los sistemas, y dejan a menudo al alumno en el abismo de la
intuicin que es necesaria para aplicar los conceptos a la realidad. El obstculo
principal en la adquisicin de la intuicin acerca de un concepto, es la
incapacidad del estudiante de visualizar fsicamente las ideas que se desean
aprender [1].
Debido al poco equipamiento en la Escuela de Ingeniera Electrnica y
Telecomunicaciones (EIEyT), de la Universidad Nacional de Piura (UNP), se
hace preciso el desarrollo de una tarjeta de adquisicin de datos (ADQ), y su
respectivo software de aplicaciones para facilitar la implementacin del control
digital de los mdulos Leybol existentes en la UNP.
CAPTULO 1: EL PROBLEMA
1.1
EL PROBLEMA DE INVESTIGACIN
La EIEyT tiene tres mdulos Leybold, entre ellos la planta de velocidad, la

planta de nivel y la planta de temperatura. Estos mdulos son controlados
1
manualmente, es decir, cuentan con controladores analgicos, es por ello que

el estudiante tiene la necesidad de tener herramientas para llegar a controlar
dichos mdulos de forma digital y un software de supervisin y control; para
ello disearemos una tarjeta de ADQ e implementaremos el control digital de
dichos mdulos, se har uso del software LabVIEW de National Instruments.
Adems,
al
no
obtenerse
los
valores
deseados
de
los
mdulos,
acondicionaremos la seales sensadas, con un sensor de presin para la

planta de nivel, un sensor de temperatura para la planta de temperatura y un
encoder para la planta de velocidad. Tambin se desarrollar un modelo
matemtico de cada planta, para describir el comportamiento del sistema.
1.2
MOTIVACIONES PARA EL PROYECTO
La primera motivacin que tuve para desarrollar un trabajo de investigacin, es

disear una herramienta para interactuar con los instrumentos virtuales (VIs) de
LabVIEW, y aplicar los conocimiento del control para manipular procesos o
plantas con fines acadmicos; como primera instancia era disear una tarjeta
de adquisicin de datos (ADQ) y disear mis propios sistemas,
an se
mantiene ese fundamento; pero ahora he aadido contribuir habilitando y

controlando desde software, con apoyo de un diseo personalizado de una
tarjeta de adquisicin para monitorear desde LabVIEW los tres mdulos
Leybold que se encuentran en el laboratorio de la EIEyT; adems, conociendo
el estudiante como se disea una tarjeta de adquisicin para estos mdulos
Leybold, ellos podrn tener una base para disear sus propias tarjetas de ADQ.
Instrumentar dichas plantas, ya que sus seales de salida no funcionan
correctamente, deber ser accesible para redisear un prototipo semejante.
1.3
JUSTIFICACIN
La EIEyT de la UNP no cuenta con un alto equipamiento o equipos acadmicos

para la enseanza universitaria; solo cuenta con mdulos Leybold. Estos
equipos son controlados de forma analgica, entonces el Implementar el
control digital de dichos mdulos y disear una tarjeta de adquisicin,
contribuir a que el estudiante pueda incrementar su capacidad de aplicar los
2
conceptos impartidos en clase, es por ello que el estudiante necesita de

herramientas como son las ADQ, con un software de supervisin, e interactuar
con los procesos. La importancia es contribuir al desarrollo de laboratorios en
los cursos de control digital, y electrnica de potencia.
1.4
OBJETIVOS
1.4.1
OBJETIVO GENERAL
Disear una tarjeta ADQ, e implementar el control digital de los tres mdulos
Leybold con el software LabVIEW, para el uso en el laboratorio de control en la
EIEyT de la UNP.
1.4.2
OBJETIVOS ESPECFICOS
Disear una tarjeta personalizada con interface USB, con los requisitos
bsicos para control SISO (single input and single output).
Implementar el control Digital de la planta de Velocidad
Implementar el control Digital de la planta de Nivel.
Implementar el control Digital de la planta de Temperatura.
Modelar la planta de Velocidad.
Modelar la planta de Nivel.
Modelar la planta de Temperatura.
Disear e implementar los programas de control y supervisin, bajo la

plataforma Virtual Instruments (VIs) de LabVIEW para el control de
cada mdulo Leybold.
1.5
HIPTESIS
1.5.1
HIPTESIS GENERAL
El desarrollo de una tarjeta ADQ y el uso del software LabVIEW, facilitar la

implementacin del control digital.
3
1.5.2
HIPTESIS ESPECFICO
El desarrollo de una tarjeta de ADQ y el uso del software LabVIEW,

implementar el control digital de los mdulos Leybold siguientes: Planta de
velocidad, nivel y temperatura.
1.6
METODOLOGA
1.6.1
TIPO DE INVESTIGACIN
Terico y experimental.
CAPTULO 2: DESCRIPCIN DE LAS PLANTAS

La EIEyT cuenta con mdulos Leybold, entre ellos se encuentran:
Fuellstandbehaelter / Filling Tank
Behaeltermitpumpe / Tank with punp

4
Temperaturerregelsstrecke / Temperature controlled system
Generatorsatz / Motor Generator sert
Estas plantas fueron adquiridas en el ao 2001, pero actualmente estn

incompletos, pues las seales de salidas en el caso del mdulo Motor
Generator sert (planta de velocidad), en DIGITAL OUTPUT TTL y ANALOG
OUTPUT 1v/ 1000
min
, no se obtienen las seales correspondientes, y el
mdulo Temperature controlled system (planta de temperatura), la lmpara de

halgeno se encuentra quemada o daada, y no se obtienen las salidas de
2mA/10C y 1v/ 10C, adems en el sensor PT- 2 no hay una variacin de la
resistencia. Aunque debemos considerar que podemos disear los circuitos
bsicos requeridos para dichos sistemas, lo importante es que la parte
mecnica o del sistema an se tiene.
La tarjeta de adquisicin que se disear contribuira a implementar el control
digital para dichas plantas, adems se podran disear guas de laboratorio, o
desarrollar otros tipos de estudio, como es control con lgica difusa, estrategias
de control, etc. Tambin se
podra utilizar la tarjeta ADQ en el curso de
electrnica de potencia, ya que tendra implementado la etapa de duty cycle

(ciclo de trabajo) aplicado a un mosfet para el control de los motores (planta de
velocidad y nivel) y de la lmpara de halgeno (planta de temperatura).
2.1 PLANTA DE NIVEL
La planta de nivel es uno de los mdulos Leybold existentes en el laboratorio
de la EIEyT de la UNP. Forma parte de los 3 mdulos a controlar con el
software LabVIEW.
Cules son sus caractersticas?
Entre sus Caractersticas tenemos:
- 1 Sensor de presin / analgico.
- 1 Motor DC con un voltaje mximo de
-
15 v , incluye su propio tanque o
depsito de lquido ( H 2 O ).
2 Mangueras para el recorrido del lquido.
2 Tanques, cuya distancia interior es de 16.5 cm de largo por tanque, y
una altura de 18 cm.

Qu se implementar electrnicamente?
5
Al no obtenerse los valores deseados del mdulo, acondicionaremos la
salida analgica de un sensor de presin.

Acondicionaremos la etapa de potencia para el control de la bomba de
agua (motor dc). Usaremos una seal PWM para el control del sistema
de nivel.
Qu se desarrollar con los VIs de LabVIEW?
Se desarrollar un programa para el control digital del sistema de nivel, para
un set point dado.
Figura 2.1 Mdulo Leybold de Nivel

2.2
PLANTA DE VELOCIDAD
La planta de velocidad consta de 2 motores de corriente continua . Este mdulo

se utiliza para el control de velocidad del Motor DC.
- 2 Sensores, el primero tiene la relacin de 1 v /1000 rpm ; y el segundo
-
es seal TTL (pulsos).

1 Motor DC con un voltaje mximo de
20 v
y corriente mxima de
0.5 A ,
- 1 Generador
- Al no obtenerse los valores deseados para medir la velocidad, usaremos
un encoder para medir velocidad.

Acondicionaremos la etapa de potencia para el control del Motor DC.
Usaremos seal PWM para el control del sistema de velocidad.

- Se desarrollar un programa para el control de velocidad del Motor DC,
para un set point dado.
6
Figura 2.2 Mdulo Leybold de Velocidad

2.3
PLANTA DE TEMPERATURA
La planta de temperatura es uno de los mdulos Leybold, y se utiliza para el

control de temperatura, sujeta a perturbaciones generadas por un flujo de aire
variable.
- 1 Sensor Pt-2, rango de salida del sistema de acondicionamiento:
-
2 mA /10 C y 1 v /10 C .
1 Motor dc (ventilador).
1 Lmpara de halgeno.
- Al no obtenerse los valores deseados para medir la temperatura,
-
acondicionaremos la seal analgica de un sensor de temperatura.

Acondicionaremos la etapa de potencia para control del flujo de corriente
en la lmpara de halgeno. Usaremos seal PWM para el control del
sistema trmico.
- Se desarrollar el control digital de la planta de temperatura, para un set
point dado.
Figura 2.3 Mdulo Leybold de Temperatura

2.4
OTRAS SEALES
En la tarjeta de ADQ se implementarn entradas y salidas digitales.
CAPTULO 3: MARCO TERICO

3.1
ANTECENDENTES
El aprendizaje basado en la prctica y la experimentacin en procesos de

control es fundamental para desarrollar proyectos de solucin por medio de la
ingeniera, es por ello que los trabajos de investigacin en control se hace
eficiente mediante instrumentos de adquisicin de datos y un entorno de
programacin como lo demuestran los siguiente proyectos:
En el Ao 2003 se present en la escuela superior politcnica de litoral, la Tesis
de grado denominada: Sistema de Adquisicin de Datos y supervisin de
equipos National Instruments (NI), donde se presenta la construccin de una
8
planta didctica de control de nivel, utilizando la tarjeta de adquisicin de datos

de la NI PCI - 6024E, y como interface grfica para control se us el software
LabVIEW. [2]
En el Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico de Mxico, en
el ao 2006, se present el diseo, construccin y prueba de una tarjeta
programable capaz de realizar las 3 funciones de automatizacin de un
proceso, los cuales son: adquisicin de datos, procesamiento de la informacin
y control de elementos, con la capacidad de trabajar en forma autnoma. Una
de las aplicaciones fue el control de la cmara trmica, cuyo programa del
microcontrolador se dise para trabajar junto con los instrumentos virtuales
(VIs) de LabVIEW. [3]
En el Ao 2011 se present en la Escuela Superior Politcnica de Chimborazo,
la tesis de grado denominada: Acondicionamiento de seales analgicas
utilizando mdulos portables SCC para el Laboratorio de Mecatrnica,
consisti en el acondicionamiento de seales analgicas, utilizando mdulos
portables SCC (Low Cost Signal Conditioning)
para el Laboratorio de
Mecatrnica, y se elabor guas de prctica para estudiantes; tambin se utiliz

la tarjeta de adquisicin PCI-6024E. Para la comunicacin con la PC y la tarjeta
PCI, se utiliz el cable R6868 por medio del chasis SC-2345. [4]
3.2
ADQUISICIN DE DATOS Y LabVIEW
La adquisicin de Datos, consiste en la toma de muestras del mundo real

(sistema analgico) y su conversin de datos que puedan ser manipulados por
un ordenador (sistema digital). La adquisicin de datos, consiste en tomar un
conjunto de variables fsicas, y convertirlas por medio de una etapa de
acondicionamiento, para adecuar las seales a niveles compatibles y obtener
una transformacin a un sistema digital. El elemento que hace dicha
transformacin es el mdulo o tarjeta de Adquisicin de Datos [5]. Las ADQs
consideran al conector USB, ya que los ordenadores actuales (PC) ya no
cuentan con puerto serial RS-232.
9
Entre los software de supervisin y control, tenemos el entorno VIs de

LabVIEW, que es una herramienta diseada especialmente para monitorear,
controlar, automatizar, y realizar clculos complejos a partir de las seales
analgicas y digitales capturadas a travs de la tarjeta de adquisicin de datos,
pero adems, esta herramienta ayuda a mejorar nuestras habilidades para
resolver problemas, dando solucin mediante el desarrollo de cdigo grfico
[6]. La Figura 3.1 es una representacin grfica del proyecto a desarrollar.
Tenemos la planta (puede ser la planta de velocidad, nivel o temperatura), la
tarjeta ADQ con comunicacin USB que se disear y el control que se
implementar en el software LabVIEW.
Figura 3.1 Representacin grfica del proyecto

Acondicionaremos las entradas y salidas de las seales sensadas adems de
la implementacin de la electrnica de potencia; en el software LabVIEW
disearemos tres programas de control con apoyo de los instrumentos virtuales
(VIs), como se muestra grficamente en las Figura 3.2
Figura 3.2 Diagrama del proyecto a desarrollar
10
Se desarrollarn los comandos en la tarjeta de ADQ, para interpretar los datos

que solicitar el programa del control implementado en el software LabVIEW.
En la Figura 3.3, se muestra el caso del control de los mdulos Leybold, donde
la tarjeta ADQ necesitar el acondicionamiento de 2 seales analgicas como
mnimo, y la activacin de un timer; adems de seales PWM en conjunto con
la electrnica de potencia, ya que esta ser mi seal de control. Para llevar a
cabo el control se necesitar la informacin de las seales sensadas y(k), y se
enviar un comando para la manipulacin del actuador u(k).
Figura 3.3 Diagrama de los recursos bsicos necesarios de la DAQ

3.3
DINMICA DE SISTEMAS
Considrese la Figura 3.4, fsicamente esta figura representa un sistema de 1er

orden. La relacin entrada salida se presenta en la ecuacin 3.1, donde
es la constante de tiempo,
C( s)
es la salida,
R( s) es la entrada
C (s)
1
=
(3.1)
R (s ) s+ 1
En lo sucesivo, se analizan las respuestas del sistema a entradas como la

funcin escaln unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.
3.3.1 RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO
11
Como la transformada de la funcin escaln unitario es

R( S)=1 s
C(s)=
1
, sustituyendo
s
en la ecuacin 3.1, se obtiene
1 1
s+1 s
Si se desarrolla C ( s )
en fracciones simples se obtiene

1
1
1
C ( s )=
=
(3.2)
s s +1 s
1
s+
Si se toma la transformada inversa de Laplace de la ecuacin 3.2, se obtiene

t
c (t )=1e , para t 0 ( 3.3 )

La Figura 3.5 muestra
c (t ) y la constante de tiempo
importante de tal curva de respuesta exponencial

el valor de
c (t )
es 0.632, o que la respuesta
c (t)
c (t)
cambio total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo
. Una caracterstica
es que, para
t= ,
alcanz 63.2% de su
t=
en
c (t) . Es
decir,
c (t)=1e1
Figura 3.4. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden
12
Figura 3.5.Curva de respuesta exponencial.

Obsrvese que, conforme ms pequea es la constaste de tiempo
, ms
rpido es la respuesta del sistema. Otra caracterstica importante de
c (t ) es
que la pendiente de la lnea tangente en
t=0
es 1/ , ya que:
dc
dt
1
1
= et / = (3.4)
t =0
t =0
A partir de la ecuacin 3.4 se observa que la pendiente de la curva de

respuesta
c (t)
disminuye de forma montona de
1/
en
t=0
a cero en
t= . En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor

final.
En
t=3 , 4 y 5 ,
la
respuesta
alcanza
95 , 98.2 y 99.3 ,
respectivamente, del valor final. Como se observa en la ecuacin 3.3, el estado

estacionario se alcanza matemticamente slo despus de un tiempo infinito.
Sin embargo en la prctica, para alcanzar el valor final es cuatro constantes de
tiempo. [8]
3.3.2 RESPUESTA TRANSITORIA
En muchos casos prcticos, las caractersticas del desempeo deseadas del
sistema de control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del
tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energa no responden
instantneamente y presentan respuestas transitorias cada vez que estn
sujetos a entradas o perturbaciones. [8]
13
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se

especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln
unitario, puesto que sta es fcil de generar. Si se conoce la respuesta a una
entrada escaln , es matemticamente posible calcular la respuesta para
cualquier entrada. [8]
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario
depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas
transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar las condiciones
iniciales estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por lo cual la
salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. [8]
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico muestra con
frecuencia oscilaciones amortiguados antes de alcanzar el estado estacionario
representado en la Figura 3.6. Al especificar las caractersticas de la respuesta
transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es
comn especificar lo siguiente:
1.- Tiempo de retardo,
td
2.- Tiempo de subida,
tr
3.-Tiempo pico,
tp
4.- Sobre-elongacin,
Mp
5.- Tiempo de asentamiento,
ts
14
Figura 3.6 Respuesta transitoria de un sistema de control

3.4
SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO
3.4.1 INTRODUCCIN
El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada
controlada, prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste
setpoint. El trmino regularizacin es usado para describir la accin de control
de agentes de perturbacin del estado de equilibrio de la variable controlada.
Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en
oposicin a las fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones
equivalentes en una o ms variables denominadas manipuladas. La variable
controlada permanecer estable en el proceso mientras se encuentre en
estado estacionario. Este equilibrio puede ser alcanzado usualmente por
distintos sistemas de control [9].
Hay varias clasificaciones dentro de los sistemas de controladores.
-
Atendiendo a su naturaleza, son analgicos, digitales o mixtos.

Atendiendo a su estructura (nmero de entradas y salidas) puede ser
control clsico o control moderno.

Atendiendo a su diseo pueden ser por lgica difusa, redes neuronales,
etc.
3.4.2 SISTEMAS DE CONTROL

1.-
Sistemas de Control Clsico

A) Sistemas de control de Lazo abierto:
Se denominan sistemas de control de lazo abierto cuando la salida no
tiene efecto sobre la accin de control, es decir no se compara la salida
con la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia
corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del sistema
depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la del
controlador [9].
15
B)Sistema de Control de Lazo Cerrado:

Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida
del sistema y el valor deseado o Setpoint; realizando el control de forma
automtica [9].
2.-
Sistemas de Control Moderno.

A) Control Adaptativo:
Es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador vara
automticamente basado en los cambios de las condiciones dentro del
proceso. Es decir ajustan su comportamiento a las cambiantes
propiedades del proceso controlado [9].
B) Control Difuso:
Este control utiliza la lgica difusa a travs de conceptos de inteligencia
artificial capaz de convertir una muestra de la seal real a nmeros
difusos, para tratarlos segn las reglas de inferencia y las bases de datos
determinados en las unidades de decisin, logrando estabilizar el sistema
sin la necesidad de fijar un punto de referencia [9].
C) Redes Neuronales Artificiales:
Estn diseadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando
la red entre los elementos de la forma ms sencilla para poder ser
entrenados y realizar funciones complejas en diversos campos de
aplicacin [9].
3.4.3 CONTROLADOR
El controlador es una componente del sistema de control que detecta los
desvos existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o
Setpoint, programado por un operador; emitiendo una seal de correccin
hacia el actuador [9].
16
Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o ms

procesos. Al principio los controladores estaban formados exclusivamente por
componentes discretos, conforme la tecnologa fue desarrollndose se
emplearon procesadores rodeados de memorias, circuitos de entrada y salida.
Actualmente los controladores integran todos los dispositivos mencionados en
circuitos integrados que conocemos con el nombre de microcontroladores. [9]
Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los
errores producidos al comparar y computar el valor de referencia o setpoint,
con el valor medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso.
[9]
El Control Realimentado es la propiedad de una sistema de lazo cerrado que
permite que la salida (o cualquier otra variable controlada del sistema) sea
comparada con la entrada al sistema (o con una entrada de cualquier
componente interno del mismo o con un subsistema) de manera tal que se
pueda establecer una accin de control apropiada como funcin de la
diferencia entre la entrada y la salida [9].
Ms generalmente se dice que existe realimentacin en un sistema cuando
existe una secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto entre las
variables del sistema. Los controladores pueden ser del tipo: manual, elctrico,
electrnico, neumtico o digitales; as como las computadoras con tarjetas de
adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos Programables) [9].
3.4.4 ACCIN DE CONTROL DE UN REGULADOR
El controlador o regulador constituye el elemento fundamental en un sistema de
control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la
accin del elemento actuador en funcin del error obtenido. La forma en que el
regulador genera la seal de control se denomina accin de control. Algunas de
estas acciones se conocen como acciones bsicas de control, mientras que
otras se pueden presentar como combinaciones de las acciones bsicas [9].
1.
Acciones bsicas:
-
Proporcional (P).
Derivador (D).
17
2.
Integrador (I).
Combinacin de acciones bsicas:

-
Proporcional - Integrador (PI).

Proporcional - Derivador (PD).
Proporcional Integrador - Derivador (PID).
3.4.5 CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL (P)

En este regulador la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error
del sistema. Si la seal de error es grande, el valor de la variable regulada es
grande, y si la seal de error del sistema es pequea, el valor de la variable
regulada es pequeo. Es el ms simple de todos los tipos de control y consiste
simplemente en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o
proceso. La funcin de transferencia de este tipo de control se reduce a una
variable real, denominada
kp
que determinar el nivel de amplificacin del
elemento de control. [9]

Llamando
y (t)
a la seal de salida (salida del regulador) y
e (t)
a la seal
de error (entrada al regulador), en un control proporcional tendremos que la

funcin de transferencia del bloque controlador (no la total del sistema), es la
mostrada en la siguiente ecuacin:
Y (s)
=k
E (s ) p
Dnde:
Y ( s) , es la salida del regulador o controlador en el dominio de Laplace.
E( s) , es la seal de error en el dominio de Laplace.
k p , es la ganancia del bloque de control.

Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, la salida
del controlador tambin ser cero. La repuesta, en teora es instantnea, con lo
cual el tiempo no interviene en el control. Sin embargo, en la prctica, esto no
es as, de forma que, si la variacin de la seal de entrada es muy rpida, el
18
controlador no puede seguir dicha variacin y seguir una trayectoria

exponencial hasta alcanzar la salida deseada.
Figura 3.7 Controlador de accin Proporcional (P).

Una propiedad importante del regulador Proporcional es que como resultado de
la rgida relacin entre la seal de error del sistema y la variable regulada
siempre queda alguna seal de error del sistema. El controlador P no puede
compensar esta seal de error remanente del sistema (seal de OFFSET).
3.4.6 CONTROLADOR DE ACCIN INTEGRAL (I)
En un controlador integral, la seal de salida del mismo vara en funcin de la
desviacin y del tiempo en que se mantiene la misma, o dicho de otra manera,
el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal de error.
Esto implica que mientras que en la seal proporcional no influa el tiempo, sino
que la salida nicamente variaba en funcin de las modificaciones de la seal
de error, en este tipo de control la accin vara segn la desviacin de la salida
y el tiempo durante el que esta desviacin se mantiene. [9]
Llamando
y (t)
a la seal de salida (salida del regulador) y
e (t)
a la seal
de error (entrada al regulador), en un control integral tendremos que la funcin

de transferencia del bloque controlador es la mostrada en la siguiente
ecuacin:
Y (s) k i k p
= =
E (s ) s t i s
Dnde:

k i , es la pendiente de la rampa de accin integral, lo que implica que la
velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de
ki .
19
t i , es el tiempo de integral
El problema principal del controlador integral radica en que la respuesta inicial
es muy lenta, y hasta pasado un tiempo, el controlador no empieza a ser
efectivo. Sin embargo elimina el error remanente que tena el controlador
proporcional.
3.4.7 CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
En la prctica no existen controladores que tengan slo accin integral sino que
llevan
combinada
complementan.
La
una
accin
primera
en
proporcional.
actuar
es
Estas
dos
la
accin
acciones
se
proporcional
(instantneamente) mientras que la integral acta durante un intervalo de

tiempo. As y por medio de la accin integral se elimina la desviacin
remanente (proporcional). [9]
La Figura 3.5 muestra un diagrama de bloques de un controlador PI y una
funcin de transferencia
Gp (s ).
Figura 3.8 Controlador de accin Proporcional-Integral (PI).

La funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la siguiente
ecuacin:
Y (s)
1
=k p
+1
ti s
E (s )
Dnde:
E ( s ) , es la seal de error en el dominio de Laplace.

t i , es el tiempo integral y controla la accin integral del sistema
20
Si
ti
es muy grande, la pendiente de la rampa correspondiente al efecto
integral ser pequea y, por tanto, el efecto de esta accin suave, y viceversa.
A ti
se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda
la accin integral en igualar a la accin proporcional ante un error de tipo

escaln.
La respuesta del controlador PI es la suma de las respuestas de un controlador
proporcional y un controlador integral, lo que proporciona una respuesta
instantnea al producirse la correspondiente seal de error provocada por el
control proporcional y un posterior control integral que se encargar de
extinguir totalmente la seal de error.
3.4.8 CONTROLADOR DE ACCIN PROPORCIONAL DERIVATIVA (PD)
Esta accin, al igual que la integral, no se emplea solo, sino que va unida a la
accin proporcional (PD). [9]
Figura 3.9 Controlador de accin Proporcional-Derivativo (PD).

En el control proporcional y derivativo PD, la funcin de transferencia del
bloque de control responde a la siguiente ecuacin:
Y (s)
=k ( 1+ t d s )
E (s ) p
Dnde:
Y ( s ) , es la salida del regulador o controlador en el dominio de Laplace.

t d , es el tiempo derivativo o de adelanto, controla la accin derivativa del
sistema.
21
A td
se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda
la accin proporcional en igualar el efecto de la accin derivativa ante una

seal de error de tipo rampa (es una medida de la rapidez con que compensa
un controlador PD un cambio en la variable regulada, comparado con un
controlador P puro).
En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la derivada de una
constante es cero y, por tanto, en estos casos, el control derivativo no ejerce
ningn efecto, siendo nicamente til en los casos en los que la seal de error
vara en el tiempo de forma continua.
Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy
rpidamente, puesto que la salida est en continuo cambio. La accin
derivativa por s sola no se utiliza, puesto que para seales lentas, el error
producido en la salida en rgimen permanente es muy grande y si la seal de
mando deja de actuar durante un tiempo largo la salida tender hacia cero y no
se realizar entonces ningn control. La utilidad de este tipo de controlador
radica en aumentar la velocidad de respuesta de un sistema de control, ya que,
como se coment en los controladores proporcionales, aunque la velocidad de
respuesta terica de un controlador proporcional es instantnea, en la prctica
no es as, pudiendo ser una rampa o una exponencial de una duracin
considerable.
AI incorporar a un controlador proporcional las caractersticas de un controlador
derivativo, se mejora sustancialmente la velocidad de respuesta del sistema, a
consta de una menor precisin en la salida (durante el intervalo de tiempo en
que el control derivativo est funcionando).[9]
3.4.9 CONTROLADOR DE ACCIN PID
Aprovecha las caractersticas de los tres reguladores anteriores, de forma, que
si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin
proporcional e integral y, si la seal de error vara rpidamente, predomina la
accin derivativa. Tiene la ventaja de tener una respuesta ms rpida y una
inmediata compensacin de la seal de error en el caso de cambios o
perturbaciones. Tiene como desventaja que el bucle de regulacin es ms
propenso a oscilar y los ajustes son ms difciles de realizar.
22
Figura 3.10 Controlador de accin Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

La funcin de transferencia del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:
Y (s)
1
=k p 1+ + t d s
ti s
E (s )
Dnde:

t d , es el tiempo derivativo o de adelanto, controla la accin derivativa del
sistema.
t i , es el tiempo integral y controla la accin integral del sistema.
Cuando se da una orden de cambio de magnitud, en una maniobra normal, la
accin de control predominante del sistema es la proporcional, que aproximar
la direccin al punto deseado de forma ms o menos precisa. Una vez que la
direccin est cerca del punto deseado, comenzar la accin integral que
eliminar el posible error producido por el control proporcional, hasta posicionar
el volante en el punto preciso. Si la maniobra es lenta, la accin derivativa no
tendr apenas efecto. Si la maniobra requiere mayor velocidad de actuacin, la
accin de control derivativo adquirir mayor importancia, aumentando la
velocidad de respuesta inicial del sistema y posteriormente actuar la accin
proporcional y finalmente la integral. En el caso de una maniobra muy brusca,
el control derivativo tomar mxima relevancia, quedando casi sin efecto la
accin proporcional e integral, lo que provocar muy poca precisin en la
maniobra. [9]
23
CAPTULO 4: MODELOS MATEMTICOS

4.1
MODELO MATEMTICO
Un modelo matemtico es un conjunto de ecuaciones basados en principios

fsicos, que describen el comportamiento del sistema.
4.2. MODELO MATEMTICO DE UN MOTOR DC
El circuito elctrico y mecnico equivalente a un Motor DC se muestra en la
Figura 4.1. Asumimos que el rotor tiene inercia
y coeficiente de friccin
viscosa b .
Figura 4.1 Circuito elctrico de un Motor DC

Dnde:
vm ,
Voltaje de entrada del Motor DC
r , Resistencia de armadura
L , Inductancia de la armadura
v e , Fuerza contra electromotriz del Motor DC
i a , Corriente de la armadura
J , Momento de Inercia
Tm ,
Torque electromagntico
b , Coeficiente de friccin viscosa

, Velocidad angular
, Aceleracin (
d
dt
)
24
Analizando el sistema de la Figura 4.1 por la Ley de tensiones de Kirchhoff,
v i=0
L.
, obtenemos:
d i a (t )
=v mr i a ( t ) v e (4.1)
dt
Analizando el sistema de la Figura 4.1 por las Leyes de Newton, y la segunda
i=0
condicin de equilibrio
J
, obtenemos:
d (t)
=T mb (t)(4.2)
dt
Ahora, consideramos las ecuaciones siguientes:

v e =k e (t)( 4.3)
T m=k m i a (t)( 4.4)
Donde
ke
km
es la constante contra electromotriz y
es la constante de
torque; en el S.I (Sistema internacional) podemos decir que:

ke
v
N .m
km
=k
rad
A
s
Reemplazando las ecuaciones 4.3 y 4.4 en las ecuaciones 4.1 y 4.2,

obtenemos:
d i a (t )
=v m r ia (t )k(t )(4.5)
dt
d (t)
J
=k i a (t)b(t )(4.6)
dt
L
Aplicando
la Teora de Laplace en la ecuacin 4.5 y 4.6, para
{ i a (t) } =I ( s ) ,
d i a ( t)
d( t)
=s . I ( s ) , { (t )}=W ( s ) ,
=s . W ( s ) , { v m }=V m (s ) ,
dt
dt
obtenemos:
LsI (s)=V m (s)rI (s)kW ( s)
(Ls+r )I ( s)=V m (s )kW (s)
I ( s)=
V m (s)kW (s)
(4.7)
Ls +r
JsW (s)=kI ( s)bW (s)

25
kI (s)=( Js+b ) W (s )
kI ( s )
( 4.8 )
Js +b
De las Ecuaciones 4.7 y 4.8, desarrollamos nuestro diagrama de bloques como
W ( s )=
se muestran en la Figura 4.2 :
Figura 4.2 Diagrama de bloques de un Motor DC

Reduciendo el diagrama en la Figura 4.2, se obtiene:
Figura 4.3 Diagrama de bloques reducido de un Motor DC

En el diagrama de bloques de la Figura 4.3, los bloques
podemos transformarlos a
K
s+1
Ge
Gm
, utilizando las siguientes ecuaciones:
L
e = ( 4.9 )
r
J
m = ( 4.10 )
b
Haciendo uso de las ecuaciones 4.9 y 4.10, para el sistema de la Figura 4.3
obtenemos el diagrama de bloques de la Figura 4.4.
26
Figura 4.4 Sistema de un Motor DC para
e =L/r , y m =J /b
Podemos decir que el modelo del Motor DC tendr dos sistemas de primer
e
orden en serie. Del primer bloque en el diagrama de la Figura 4.4,

constante de tiempo elctrico, y del segundo bloque,
es la
es la constante de
tiempo mecnico.
Simplificando el sistema de la Figura 4.4, obtenemos:
G e Gm
W (s )
=
( 4.11 )
V m (s) 1+k Ge Gm
Donde:
k
1
r
b
,
Ge =
y Gm =
e s+1
m s+ 1
Reemplazando
segundo
Ge
y G m en la ecuacin 4.11, tenemos un sistema de
orden.
W ( s)
k
=
(4.12)
2
V m ( s ) [ br e m s +br ( e + m ) s+(k 2 +br ) ]
Si
L r
e m , entonces tendremos un sistema de primer orden, como
se muestra a continuacin:
W (s )
k
= 2
V m (s) k + br
][
1
rb m
k 2 +br
s+1
( 4.13 )
W ( s)
K
=
( 4.14 )
s+1
V m ( s)
[ ]
donde
=
K=
rb m
2
k + br
( 4.15 )
k
( 4.16 )
k +br
2
Considerando que es la constante de tiempo del sistema, y K es la

ganancia del sistema. La Figura 4.5 nos muestra el diagrama de bloques de
primer orden para el modelo matemtico de un Motor DC.
27
Figura 4.5 Sistema de primer orden para un Motor DC

4.2.1 DETERMINANDO LOS PARMETROS DEL MOTOR DC
4.2.1.1 LA RESISTENCIA DEL MOTOR DC
r
El valor de la resistencia
del Motor DC se obtendr de la ecuacin 4.5

vm
aplicando un voltaje constante
, y haciendo
( t)=0 , es decir no
permitiremos que exista velocidad angular (se frenar la volante) hasta llegar al
estado estacionario, d ia ( t )/ dt=0 y i a (t )=I ss . Para cada voltaje
una corriente
v m , tenemos
I ss . Utilizando la herramienta cftool (Open Curve Fitting app)
de MATLAB para ajuste de datos a funciones (curvas), obtendremos un

polinomio de primer orden, y encontraremos el valor de
r.
Haciendo uso de la ecuacin 4.5 para las condiciones en modo en estado

estacionario tenemos que :
0=v mI ss r
v m =I ss r ( 4.17)
Los valores experimentales
I ss
vm
para cada voltaje constante
se
muestran en la Tabla 4.1

vm
I ss1
I ss2
I ss3
I ss 4
I ss5
5v
0.55
0.56
0.54
0.52
0.50
10v
1.11
1.15
1.08
1.10
1.15
15v
1.6
1.7
1.59
1.58
1.72
Tabla 4.1 Voltaje ( v m ) y Corriente ( I ss )del Motor DC

Utilizando la herramienta cftool del software Matlab, para los valores de la
Tabla 4.1, y ajustando los datos a la funcin F ( x )= p 1 x + p 2 obtuvimos la
recta que se se muestra en la Figura 4.6 y Figura 4.7.
28
Figura 4.6 Voltaje ( v m ) vs Corriente ( I ss ) del Motor DC
Figura 4.7 Resultado de Polinomio - cftool

Para
p1=9.015
p2=0.1051 , tenemos la siguiente ecuacin:

4.18
)
F ( x )=9.015 x +0.1051
Igualando la ecuacin 4.17 y la ecuacin 4.18, adems considerando
p2=0
ya que no nos proporciona informacin relevante, obtenemos el valor de la

resistencia del sistema
(r ) :
r=9
4.2.1.2 CONSTANTE DE TORQUE: k

Para encontrar
k , aplicamos al Motor DC un voltaje constante
llegar a la condicin de estado estacionario
(t)=W ss
vm
, hasta
i a (t)=I ss , por lo
tanto d ia ( t)/dt=0 . Usando esta condicin en la ecuacin 4.5 obtenemos:

0=v mrI ss k W ss
k=
v mrI ss
( 4.19)
W ss
29
Considerando el sistema de la Figura 4.8, tenemos un voltaje de entrada de

20 v , y una seal PWM al 50% aplicado a un Mosfet; entonces el voltaje
promedio en el Motor DC es v m =10 v .

El Motor DC tiene un encoder de 100 ranuras, y el Timer0 est configurado en
modo contador con un preescaler de 1:2, entonces en una revolucin
tendremos un valor de 50 en el timer0. En la condicin de estado estacionario,
a un tiempo de muestreo equivalente a
T m=40 m s
y un voltaje de
10 v ,
obtuvimos que el valor del Timer 0 es de 51.
Figura 4.8 Representacin del sistema de un Motor DC con encoder

El nmero de revoluciones es directamente proporcional al nmero de pulsos,
entonces haciendo uso de la regla de tres simple directa tenemos:
nmero de revoluciones nv 1
= =
nmero de pulsos
Tp 50
nv=
Tp
(4.20)
50
Adems, la velocidad angular ( )se define como el nmero de revoluciones

( rev ) por unidad de tiempo ( s ), entonces:
=
nv rev
( 4.21)
T s
Reemplazando la ecuacin 4.20 en la ecuacin 4.21 tenemos:

Tp
50 rev
=
( 4.22)
T s
30
Se tiene que
T =40 ms, y 1rev=2 rad , por lo tanto
Tp
rad
(2
)
50
s
=
40 103
=Tp
rad
( 4.23)
s
Tp=51
si se obtuvo
W ss=51
rad
s
W ss =160
rad
s
W ss
en en estado estacionario, y
=3.14 entonces:
es la velocidad angular en el estado estacionario del Motor DC a un
voltaje de
obtuvo
10 v ; se midi la corriente
Iss
en el estado estacionario y se
0.26 A , ahora podremos obtener el valor de la constante de torque, a
partir de la ecuacin 4.19, como se muestra a continuacin:

k=
10 v(9)(0.26 A)
rad
160
s
k =0.05
V
rad
s
4.2.1.3 INDUCTANCIA
Para encontrar el valor de la Inductancia insertamos externamente en el circuito
del Motor DC una resistencia
r s r , y as obtener un voltaje proporcional a
i a ( t ) , que se puede visualizar en el osciloscopio. La conexin se muestra en

la Figura 4.9.
31
Figura 4.9 Considerando un resistensia
rs
en serie al Motor DC
( t)=0 , es decir no
En el sistema no habr movimiento mecnico,
permitiremos que exista velocidad angular (se frenar la volante), para luego
v m . La ecuacin que describe el comportamiento
aplicar un voltaje constante

vr ( t )
se obtiene a partir de la ecuacin 4.5 reemplazando
por
(r +r s) .
Como se muestra a continuacin:

L
d i a (t )
=v m (r + r s )i a (t )
dt
Aplicando la transformada de Laplace tenemos:

LsI (s)=V m (s)(r +r s )I (s)
I (s)
1
1
=
(
)
V m (s) r +r s L
s+1
r +r s
Mltiplicando la ecuacin anterior por la resistencia
el voltaje
r} rsub {s} , para obtener
V r ( s ) , tenemos:
r s I ( s)
r
1
= s (
)
V m (s) r+ r s L
s +1
r +r s
V r (s)=
V m rs
1
(
)
s(r + r s ) L
s+1
r + rs
Aplicando la transformada inversa de Laplace tenemos:
v r
v r ( t )= m s 1+e ( 4.24)
r +r s
e=
vr ( t )
e
L
(4.25)
r +r s
describe la variacin del voltaje en la resistencia
{r} rsub {s} , y
es el tiempo elctrico de este sistema.
32
Para el desarrollo del experimento, se utiliz una resistencia

r s r ) y un voltaje
r s =0.22 , (
v m =6 v . La Tabla 4.2 muestra los valores obtenidos de
vr .
Tiempo
Voltaje
T ( s)
v r (v )
0
3
1.5 x 10
3
4 x 10
3
5 x 10
3
6 x 10
7 x 103
8 x 103
3
9 x 10
3
10 x 10
50 x 103
3
100 x 10
3
120 x 10
130 x 103
145 x 103
145 x 103
3
145 x 10
3
145 x 10
Tabla 4.2 Voltajes experimentales ( v r )

Utilizando la herramienta cftool del software Matlab, para los valores de la
x
b
Tabla 4.2, y ajustando los datos a la funcin
F ( x )=a (1e )
curva que se se muestra en la Figura 4.10 y Figura 4.11.
Figura 4.10 Grfica de la Curva
Vr
obtuvimos la
vs T
33
Figura 4.11 Resultado de la curva cftool - MATLAB

Para
a=0.163
b=0.003864 , tenemos la siguiente ecuacin:
F ( x )=0.163 (1e
x
0.003864
) (4.26)
Igualando la ecuacin 4.24 y la ecuacin 4.26, obtenemos el valor de la
constante de tiempo elctrico
( e) :
e =3.9 ms
Ahora haciendo uso de la ecuacin 4.25, podemos encontrar el valor de la
Inductancia de la Armadura
e=
( L) , como se muestra a continuacin:
L
r +r s
3.9 103 s=
L
9 +0.22
L=36 mH
4.2.1.4 CONSTANTE DEL TIEMPO DEL MOTOR :

Para encontrar la constante de tiempo del sistema de Motor DC, se aplic un
voltaje de
v m =10 v
al Motor DC, como se muestra en la Figura 4.12, y se
capturaron los valores del Timer0 a un tiempo de muestreo de

hasta llegar a la condicin de estado estacionario
Tm=40 ms
( t)=W ss . La Figura 4.13
muestra la grfica a partir de los valores capturados en el Timer0.
34
Figura 4.12 Sistema y circuito electrnico para un Motor DC con encoder
Figura 4.13 Grfica a partir de los datos del Timer0

La Tabla 4.3 nos muestra el nmero de datos adquiridos del Timer0; el tiempo
de muestreo en que se adquiri el dato, la entrada de voltaje en Motor DC, el
valor capturado del Timer0 y su conversin a frecuencia angular .
Datos
Tiempo( s)
input (v )
1
2
0.04
0.08
10
10
output
Timer 0(Tp)
1
1
rad
s
3.14
3.14
=Tp
35
3
4
5
0.12
0.16
0.2
171
172
173
174
175
176
6.76
6.80
6.84
6.88
6.92
6.96
10
10
10
2
2
3
10
10
10
10
10
10
50
50
51
51
51
51
6.28
6.28
9.42
157
157
160
160
160
160
Tabla 4.3 Datos de la respuesta del sistema

El software Matlab ofrece herramientas para identificacin de sitemas (ident),
esta herramienta nos permite identificar las funcin de transferencia de tiempo
discreto, y de tiempo continuo, a partir de los valores de entradas y salidas de
un sistema.
Utilizando los valores de la tabla 4.3 y haciendo uso de la herramienta ident de
Matlab para una entrada de
10 v
, salida
y un tiempo de muestreo de
40ms, obtuvimos la funcin de transferencia que se muestra en la Figura 4.14,

y su grfica en la Figura 4.15:
Figura 4.14 Resultado de funcin de transferencia con ident de MATLAB
36
Figura 4.15 Grfica de la funcin de transferencia con MATLAB

Podemos transformar la funcin de transferencia mostrada en la Figura 4.14 a
K
, y encontraremos el valor de la constante de tiempo del sistema
s+1
( )
como se muestra a continuacin :

G=
16
( 4.27)
1.185 s+ 1
=1.185 s
4.2.1.5 COEFICIENTE DE FRICCIN VISCOSA: b

Para encontrar el coeficiente de friccin viscosa
usaremos la ecuacin 4.14 en el estado estacionario

W ( s )=V m ( s )
W ss=lim s
s 0
por anlisis matemtico,

W ss :
K
s+1
K Vm
s+1 s
W ss=K V m ( 4.28)
Reemplazando el valor de K
W ss=
de la ecuacin 4.16 tenemos:
k
Vm
k + br
2
37
Despejando
b , y haciendo uso de los valores obtenidos experimentalmente,
r=9 , W ss =160
rad
, k=0.05 V /(rad /seg) , V m=10 v ,
s
encontraremos el valor
de la friccin viscosa.
b=
V m k W ss k
r W ss
(10) ( 0.05 ) ( 160 ) ( 0.05 )

b=
9 ( 160 )
b=0 .7 104 [ N . m.
s
]
rad
4.2.1.6 MOMENTO DE INERCIA: J

Para encontrar el valor del momento de inercia, usaremos la ecuacin 4.15,
como se muestra a continuacin:
=
rb m
k 2+ br
Despejando
m ,
tenemos:
(k +br )
m=
rb
Reemlazando m
en la ecuacin 4.10, obtenemos la siguiente ecuacin:
(k 2 +br ) J
=
rb
b
Despejando
=1.185 s , r=9 , k=0.05
haciendo
[ ]
V
,
rad
seg
uso
b=0.7 10 [N . m.
de
los
valores
s
] , obtendremos el
rad
valor de la inercia.
J=
( k 2+ br )
r
38
J=
1.185[ ( 0.05 ) + ( 0.7 104 ) ( 9 ) ]

9
J =4 . 1 104 [ N .m .
seg2
]
rad
4.2.1.7 TIEMPO MECNICO: m

Para hallar el tiempo mecnico utilizaremos la ecuacin 4.10, y los valores de
la inercia
y friccin viscosa
calculados anteriormente.
seg 2
]
rad
m=
seg
0.7 104 [Nm
]
rad
4.1 104 [Nm
m =5.9[ seg ]
Haciendo una comparacin de la constante del tiempo del sistema y la
constante de tiempo mecnica , podemos decir que
< m , o 1.185 s<5.9 s .
Adems la constante de tiempo elctrico es menor que la constante de tiempo

del Motor DC,
e , por lo tanto
se puede despreciar.
La Figura 4.16 muestra el diagrama de bloques en Lazo abierto del Motor DC,
considerando
e m . ; podemos mencionar que la constante
k en el
sistema realimentado, contribuye a disminuir el tiempo de la respuesta del

sistema.
Figura 4.16 Diagrama de bloques en lazo abierto.

4.2.1.8 GANANCIA:
39
Para encontrar el valor de la ganancia haremos uso de la ecuacin 4.16 y los

valores,
r=9 , k =0.05
[ ]
V
,
rad
seg
b=0.7 10 [Nm
s
] , como se muestra a
rad
continuacin:
K=
K=
k
k +br
2
0.05
4
( 0.05) +(0.7 10 ).9
2
K=16
El valor de la ganancia
para los valor
K , se puede obtener tambin de la ecuacin 4.28,
V m=10 v , W ss =160 rad /s , como se muestra a continuacin:

K=
W ss
Vm
K=
160
10
K=16
4.2.1.9 PARMETROS DEL MODELADO DE MOTOR DC
Los datos obtenidos en el modelado del Motor DC, son los siguiente:
r=9
k =0 . 05V /(rad /seg )
e =3.9 ms
=1.185 seg
L=36 mH
b=0 .7 104 [ N . m.
seg
]
rad
J =4.1 104 [ N . m.
seg2
]
rad
m =5.928[seg ]
40
4.2.1.10 MODELO DEL SISTEMA DEL MOTOR DC

Reemplazando el valor de la ganancia del sistema
K , y la constante de
tiempo del sistema en la ecuacin 4.14, tenemos:

W (s )
16
=
(4.29)
V m (s) 1.185 s+1
4.2.2 SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD

El sistema de control de velocidad consiste en un controlador, driver , motor y
un sensor. Esto se ilustra en la Figura 4.17
Figura 4.17 Sistema de control de Velocidad.

La seal que se usa para controlar el Motor DC es PWM. El mdulo PWM de la
ADQ tiene una resolucin de 8 bits, y un periodo (T) de
20 us . Entonces el
periodo de la seal tiene 255 divisiones, y el tiempo por divisin es de

0.078 us . La Figura 4.18 muestra la seal PWM, donde T es el periodo de la
seal,
T on
es el tiempo de la seal en estado activo, y n el nmero de
divisiones.
41
Figura 4.18 Seal PWM.

El ciclo de trabajo (duty cycle), es la relacin que existe entre el tiempo en que
la seal se encuentra en estado activo y el periodo de la misma.
D=
T on
T
Si, T on=n 0.078 us
y T =20 us
entonces el valor del duty cycle es:
D=
n 0.078 us
20 us
D=
n
(4.30)
255
En la Figura 4.19 tenemos el sistema electrnico que se utiliz para el control

de velocidad del Motor DC; se tiene una seal PWM y un voltaje de entrada a
20 v .
Figura 4.19 Circuito electrnico para el sistema de velocidad

El voltaje en el Motor DC ( v m ), se determina por la siguiente ecuacin:
v m =D 20 v
Si reemplazamos
vm=
, de la ecuacin 4.30, tenemos:
n
( 20 v ) ( 4.31)
255
Donde
es el valor de salida del bloque de control a un lmite inferior de 0 y
lmite superior de 255.

42
Figura 4.20 Diagrama de bloques del sistema de velocidad

En la Figura 4.20 se ha incorporado una cadena de elementos para el control
de velocidad, tenemos un controlador PI, un factor de ganancia
K , y la
planta de velocidad. El bloque ganancia K podemos hallarlo de la ecuacin

4.31, como se muestra a continuacin:
v m 20 v
=
n 255
K=
20
255
Donde
K=v m /n .
Simplificando el diagrama de la Figura 4.20 tenemos:
Figura 4.21 Diagrama de bloques del sistema de velocidad reducido

El software Matlab, cuenta con la herramienta sisotool, que nos permite
interactivamente disear y sintonizar bucles de retroalimentacin para una
simple entrada y simple salida, por simulacin. Haremos uso de esta
herramienta para disear el control PI para la planta de velocidad. Podemos
aadir al sistema un polo y un cero en lazo cerrado, ajustar una ganancia y
visualizar el comportamiento de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
De la Figura 4.21 tenemos la siguiente planta :
Gt =
1.255
(4.32)
1.185 s +1
La Figura 4.22 nos muestra el Lugar de Races, donde se ha aadido un polo y

un cero al sistema, y se ha ajustado una ganancia
kp .
43
Figura 4.22 Lugar geomtrico de la races

Los polos y ceros del sistema en lazo abierto y lazo cerrado se muestran en la
Figura 4.23.
a)
b)
Figura 4.23 a) Polos y ceros en lazo abierto, b) Polos y ceros en lazo cerrado
La Figura 4.24 muestra la respuesta del sistema en lazo cerrado para un
setpoint de 160 rad /seg .
44
Figura 4.24 Respuesta del sistema en lazo cerrado

Los valores para el sistema mostrado en la Figura 4.24 son las siguientes:
Amplitud pico :187
Tiempo pico(s) :1.56 s
Sobreelongacin :16.7
Tiempo de asentamiento ( s ) :3.73 s
Tempo de subida ( s ) :0.704 s
4.2.2.1 EL CONTROLADOR
El controlador que se ha utilizado es un Proporcional Integral (PI), como se
muestra a continuacin:
C=kp+
ki
s
Si,
kp=ki ti( 4.33)
entonces :
C=ki
( 1+tis s )(4.34)
Donde :
ki , es la pendiente de la rampa de accinintegral
ti , es el tiempo de integral.
kp , es la ganancia proporcional
El controlador o compensador del sistema que se determin utilizando la

herramienta sisotool, se muestra en la Figura 4.25.
45
Figura 4.25 Valor del controlador utilizando sisotool

Comparando la ecuacin 4.34 y el compensador hallado con la herramienta
sisotool, tenemos que
ki=3.3181
ecuacin 4.33 hallaremos el valor de
ti=0.35 seg .
Haciendo uso de la
kp :
kp=1 .161
Para convertir el tiempo de integracin de segundos a minutos usaremos la
siguiente conversin:
1 seg
0.35 seg
=
0.0167 min ti (min)
ti ( min )=0.005845min
Los valores
Kp y ti(min) , sern utilizados en el programa de control en
LabVIEW.
4.3
MODELO MATEMTICO DE UNA PLANTA DE NIVEL
El sistema de nivel de lquidos se muestra en la Figura 4.26. En este sistema el

lquido sale de a chorros a travs de una manguera a un lado del tanque, y el
lquido es impulsado por una bomba de agua (motor dc).
46
Figura 4.26 Sistema de nivel de lquidos

Podemos definir las variables del modo siguiente:
qi , Caudal de entrada
q 0 , Caudal de salida
H , Altura en el tanque
C , Capacitancia del tanque
R , Resistencia al flujo
v m , Voltaje enla bomba de agua
La ecuacin lineal de este sistema se obtiene del modo siguiente. Como el flujo
de entrada menos el flujo de salida durante el pequeo intervalo de tiempo
dt es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque, se observa que:
dh
=q iq 0 (4.35)
dt
47
Adems, la resistencia se define como:

R=
R=
Cambio en ladiferencia de nivel , m

m3
cambio en la velocidad del flujo ,
seg
dH
dQ
Entonces, a partir de la definicin de resistencia, la relacin entre
q0
se obtiene mediante
h
q 0= ( 4.36)
R
Remplazando la ecuacin 4.36 en la ecuacin 4.35 obtenemos:
dh
RC +h=R qi ( 4.37)
dt
Si el Caudal de entrada
es proporcional al voltaje
v m en la bomba de
qi =k v m (4.38)
agua, entonces:
Donde
qi
es una constante. Reemplazando la ecuacin 4.38 en la ecuacin
4.37 tenemos:
RC
dh
+h=Rk v m (4.39)
dt
Si se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin

4.39, es decir
H ( s )= { h } y V m ( s ) = { v m } , entonces se obtiene un sistema de
primer orden.
( RCs+ 1 ) H ( s )=R kV m ( s )
H (s )
Rk
=
( 4.40)
V m ( s ) RCs+ 1
H (s)
K
=
(4.41)
V m ( s ) s+ 1
Donde :
K=Rk (4.42)
=RC (4.43)
K es la ganancia del sistema, y
orden.
es el tiempo del sistema de primer

48
4.3.1
DETERMINANDO LOS PARMETROS DEL SISTEMA DE NIVEL
4.3.1.1 CAPACITANCIA
Las dimensiones del tanque para nivel de lquidos es de
0.02 m de ancho. Para una altura de
0.165 m
de largo y
0.12 m , el liquido almacenado es
V =L A H
V =(0.165)(0.02)(0.12)
V =3.96 104 m3
La capacitancia C es igual a:
V
(4.44)
H
Donde;
V , es el cambio de lquido almacenadoen m3
H , es el cambio en la altura en metros
Entonces reemplazando H=0.12 m y V =3.96 104 m3 , para la ecuacin 4.44
C=
tenemos:
C=
3.96 104 m3
0.12 m
C=33 104 m2
C es la capacitancia de nuestro sistema de nivel para un tanque, y es igual
a su rea transversal.
4.3.1.2
CAUDAL:
La Figura 4.27 nos muestra el sistema de nivel; el tanque est totalmente

sellado, y tenemos un caudal constante
tenemos un voltaje de entrada de
15 v
qi
de entrada ( q 0=0 ), tambin
en el circuito electrnico, y la bomba
de agua que es activada por una seal PWM .
En la Imagen tambin se
muestra el sistema de conversin de la seal del sensor de presin analgico,

a una seal digital.
49
Figura 4.27 Sistema de nivel de lquidos sin caudal de salida.

Para el sistema de la Figura 4.27 se aplicaron diferentes rangos de duty cycle a
la bomba de agua, y se midi el tiempo hasta que la altura del lquido sea de
12cm. Podemos hacer mencin que la curva caracterstica de este sistema es
una rampa, y obtuvimos un valor de 100 en el ADC para una altura de 12cm de
H 2 O . La Tabla 4.4 muestra el valor del duty cycle, el voltaje en la bomba de
agua, el nmero del tiempos de muestreo hasta 12 cm de
frecuencia de
H 2O
a una
25 Hz , el tiempo en segundos hasta llegar a 12cm de H2O, y
el Caudal.
Duty Cycle
v m (v )
15.6
23.53
31.37
47
62.7
78.43
2.9
3.47
5.2
6.81
8.28
11.16
#
Tiempo
1505
1359
409
322
263
179
T = Tiempo0.04 seg
Caudal m 3 /s
60
54.36
16.36
12.88
10.52
7.16
6.6 106
7.3 106
24.2 106
6
30.7 10
37.6 106
55.3 106
Tabla 4.4 Valores del tiempo (s), Caudal ( m3 /seg ) y voltaje en el motor ( v )
El valor del caudal en la Tabla 4.4 se obtiene a partir de la siguiente ecuacin:
Caudal=
Donde
V ( volumen)
T (tiempo)
4
V =3.96 10 m
T el tiempo hasta que el lquido alcanza una
altura de 12cm.
50
La Figura 4.28 muestra la grfica de los valores de la Tabla 4.4 para cada
caudal hallado por cada valor de voltaje que se aplic en la bomba de agua.
Figura 4.28 Caudal qi
vs Voltaje v m
Utilizando la herramienta cftool de Matlab para cada rango de voltaje y los

valores de caudal, adems de ajustar cada intervalo de datos a la funcin
F ( x )= p 1 x + p 2 obtuvimos los valores que se muestran en la Tabla 4.5.
Rango de voltaje
p1
[2.9 v3.47 v ]
k1
1.228 106
[3.47 v5.2 v ]
k2
9.76 106
[5.2 v 6.81 v ]
k3
4.037 10
[6.81 v8.28 v ]
k4
4.7 106
k5
6.14 10
[8.28 v11.16 v ]
Tabla 4.5 Valores de k

La Tabla 4.5 nos muestra que por cada rango del voltaje tenemos una
pendiente positiva diferente ( k ).
4.3.1.3
CONSTANTE DE TIEMPO DEL SISTEMA DE NIVEL:
Para encontrar la constante de tiempo del sistema de nivel, se aplic un duty

cycle al 23.53% como se muestra en la Figura 4.29. En la bomba de agua
obtuvimos un voltaje promedio de
ADC a un tiempo de muestreo de
v m =3.47 v , y se capturaron los valores del

T m=40 ms
hasta llegar a la condicin de
51
estado estacionario
H ( s)=H ss
. La Figura 4.30 muestra la grfica a partir de
los valores capturado por el ADC.
Figura 4.29 Sistema de nivel de lquidos
Figura 4.30 Grfica a partir de los datos del ADC

La Tabla 4.6 nos muestra que al aplicar un duty Cycle de 23.53% a la bomba
de agua para el sistema de nivel, tenemos un voltaje en el motor dc de
3.47 v , adems que el valor de ADC es de 100 para una altura de 0.12 m de
agua en el estado estacionario.
52
Duty Cycle
23.53
vm
3.47 v
Sensor (ADC )
100
Altura(m)
0.12
Tabla 4.6 Valor del ADC en el estado estacionario

El factor de conversin
sensada es igual a :
(n)
del valor del ADC a metros, para la altura
n=
0.12 m
100
La Tabla 4.7 nos muestra el nmero de datos adquiridos del ADC; el tiempo de
muestreo en que se adquiri el dato, la entrada de voltaje en el motor dc, el
valor capturado del ADC y su conversin a metros para la altura del tanque.
Datos
Tiempo(s)
inp ut (v )
1
2
3
1266
1267
1268
6213
6214
6215
0.04
0.08
0.12
50.64
50.68
50.72
248.52
248.56
248.6
3.47
3.47
3.47
3.47
3.47
3.47
3.47
3.47
3.47
output
ADC
9
9
9
56
56
56
100
100
100
H=n ADC (m)

0.01
0.01
0.01
0.067
0.067
0.067
0.12
0.12
0.12

Utilizando los valores de la Tabla 4.7, y haciendo uso de la herramienta ident de
de
3.47 v , salida
y un tiempo de muestreo
40 ms , obtuvimos la funcin de transferencia que se muestra en la Figura
4.31, y su grfica en la Figura 4.32.
53

K
, y encontraremos el valor de la constante de tiempo del sistema ( )
s+1
G=
0.03
( 4.45)
62.62 s+1
=62.62 s
4.3.1.4
RESISTENCIA:
De la ecuacin 4.43 tenemos que:
=RC
Reemplazando el valor de tiempo del sistema y la capacitancia, obtendremos

la resistencia del sistema.
62.62 s
33 104 m2
seg
R=18,975.8 2
m
R=
4.3.1.5
LA CONSTANTE :
Utilizando la condicin de estado estacionario de
H (s)=H SS
, para la
ecuacin 4.40 tenemos :
54
H (s)=
Rk V m
RCs+1 s
H SS=lim s
s
Rk V m
RCs+ 1 s
H SS=Rk V m
Si para la condicin en estado estacionario se obtuvo que

V m=3.47 v , adems
un voltaje
R=18,975.8
seg
m2
H SS
RVm
k=
0.12
18,975.8 3.47
k =1. 8 106
4.3.1.6
, para
, utilizando estos valores
para la ecuacin 4.46, hallaremos el valor de la constante

k=
H SS=0.12m
(4.46)
k :
m
vs
LA GANANCIA :
Haciendo
uso de la ecuacin 4.42 y reemplazando el valor de

seg
m3
R=18,975.8 2
y k =1.8 106
, hallaremos el valor de la ganancia
m
vs
K.
K=Rk
6
K=18,975.8 1.8 10
K=0.034
4.3.1.7
MODELO DEL SISTEMA DE NIVEL
Reemplazando el valor de la ganancia del sistema K y la constante de tiempo

del sistema en la ecuacin 4.41 tenemos :
H (s )
0.034
=
( 4.47 )
V m ( s ) 62.62 s+ 1
4.3.2 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL
El sistema de control de nivel de lquido consiste en un controlador, driver, una
bomba de agua y un sensor de presin. Esto se ilustra en la Figura 4.33
55
Figura 4.33 Sistema de control de Nivel.

La seal que se usa para controlar la bomba de agua es PWM. En la Figura
4.34 tenemos el sistema electrnico que se utiliz para controlar la bomba de
agua (motor dc); se tiene un seal PWM y un voltaje de entrada
15 v .
Figura 4.34 Circuito electrnico para la bomba de agua (motor dc)

El voltaje en la bomba de agua ( v m ), se determina por la siguiente ecuacin:
v m =D 15 v
Si reemplazamos
vm=
n
( 15 v ) ( 4.48)
255
Donde
56
Figura 4.35 Diagrama de bloques del sistema de nivel

de nivel. Tenemos un controlador PI, un factor de ganancia
K , y la planta de
nivel. El bloque ganancia K, podemos hallarlo de la ecuacin 4.48 como se

muestra a continuacin:
v m 15 v
=
n 255
K=
15
255
Donde
K=v m /n .
Figura 4.36 Diagrama de bloques del sistema de nivel reducido

De la Figura 4.36 tenemos la siguiente planta:
Gt =
0.002
(4.65)
62.62 s +1
Utilizaremos la herramienta sisotool para disear el control del sistema nivel,

que se muestra en la Figura 4.36. Se ha aadido un polo y un cero al sistema y
tambin se ha ajustado una ganancia
kp . El lugar geomtrico de las races
para el sistema de control de nivel, se muestra en la Figura 4.37.
57

Figura 4.38.
a)
b)
La Figura 4.39 muestra la respuesta del sistema en lazo cerrado para un
setpoint de
0.12 m .
Figura 4.39 Respuesta del sistema en lazo cerrado

58
Los valores para el sistema mostrado en la Figura 4.39 son:

-
Amplitud pico :0.136

Tiempo pico( s) :37.5 s
Tiempo de asentamiento ( s ) :76.1 s

ki=135.13
ecuacin 4.33 hallaremos el valor de
ti=18 seg .
Haciendo uso de la
kp :
kp=2430
1 seg
18 seg
=
0.0167 min ti (min)
ti(min)=0.3 min
Los valores
Kp y ti(min) , sern utilizados en el programa de control en
LabVIEW.
4.4
MODELO MATEMTICO DE UNA PLANTA DE TEMPERATURA
Considrese el sistema que aparece en la Figura 4.41 . Se supone que el tnel

est aislado para eliminar del calor hacia el aire circundante.
59
Figura 4.41 Sistema trmico

Dnde:
,Temperatura en el tnel , C
M , Masa de aire en eltnel

c ,Calor especfico del aire
R , Resistencia trmica ,
kcal
C
Kg
Cseg
kcal
C , Capacitancia trmica,
kcal
C
hi , Entrada del flujo de calor en estadoestable ,

h0 , Salida del flujo de calor en estado estable ,
kcal
seg
kcal
seg
v l , Voltaje en la lmpara de halgeno

La ecuacin diferencial del sistema trmico se obtiene del modo siguiente.
Como el flujo de calor de entrada menos el flujo de calor de salida durante el
pequeo intervalo de tiempo
dt
es igual a la cantidad adicional almacenada
en el tnel, se observa que:

Cd =(hih0)dt
O bien,
60
d
=h ih0 (4.50)
dt
R
Adems, la resistencia trmica
para la transferencia de calor entre dos
sustancias se define del modo siguiente:

Cambio en ladiferencia de temperatura , C
Kcal
cambio en el flujo de Calor ,
seg
R=
La resistencia trmica para una transferencia de calor por conduccin o por

conveccin se obtiene mediante:
d
dh
R=
Como los coeficientes de conductividad y conveccin trmica son casi

constantes, la resistencia trmica para la conduccin o la conveccin es
constante.
Entonces a partir de la definicin de resistencia, la relacin entre
h0
se obtiene mediante
h0=
(4.51)
R
Reempazando la ecuacin 4.51 en la ecuacin 4.50 obtenemos:

RC
d
+=Rhi( 4.52)
dt
Si la entrada del flujo de calor
hi
es proporcional al voltaje
v l en la lmpara
de halgeno, entonces:
hi=k v l ( 4.53)
Donde
es una constante.
Remplazando la ecuacin 4.53 en la ecuacin 4.52 tenemos:

RC
d
+=R k v l ( 4.54)
dt
61
Si se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin

4.54, es decir
( s )= { } y V l ( s )= { v l } , entonces se obtiene un sistema de
primer orden.
( RCs+ 1 ) ( s )=R kV l ( s )
(s )
Rk
=
( 4.55)
RCs+1
V l ( s)
(s)
K
=
( 4.56)
V l ( s ) s+1
Donde :
K=Rk (4.57)
=RC (4.58)
K es la ganancia del sistema, y
orden.
4.4.1
es el tiempo del sistema de primer
DETERMINANDO LOS PARMETROS DEL SISTEMA TRMICO
4.4.1.1 CAPACITANCIA TRMICA

La capacitancia trmica se define mediante:
Cambio en el calor almacenado , Kcal
cambio en latemperatura , C
O bien
C=Mc (4.59)
Donde:
C=
M , es lamasa de la sustancia considerada , kg

c , es el calor especfico de lasustancia Kcal /(Kg C)
Tenemos que el calor especfico del aire es:

Kcal
c=0.2416
Kg C
3
1.2
Kg
y la masa del aire en 1 m es de
.
Las dimensiones del tnel para el sistema trmico es de
0.04 m
de ancho y una altura de
0.16 m
de largo,
0.04 m , entonces utilizando la ecuacin
4.60 obtenemos el volumen en el tnel:

62
V =L A H (4.60)
V =(0.16)(0.04)(0.04 )
V =2.56 104 m3
Haciendo uso de la regla de tres simple directa para hallar la cantidad de masa
de aire ( M ) en el volumen del tnel ( V ), tenemos:
1 m3
2.56 104 m3
=
1.2 Kg
M
M =3.072 104 Kg
Donde
es la masa del aire.
Reemplazando los valores de la masa del aire

aire c
y el calor especfico del
en la ecuacin 4.59, hallaremos el valor de la capacitancia trmica.
C=Mc
4
C=(3.072 10 Kg)(0.2416
C=0.742 104
Kcal
)
Kg C
Kcal
C
4.4.1.2 CONSTANTE DE TIEMPO DEL SISTEMA TRMICO:
Para encontrar la constante de tiempo del sistema trmico, se aplic un duty

cycle al 50% como se muestra en la Figura 4.42. En la lmpara de halgeno
obtuvimos un voltaje promedio de
v l =3 v , y se capturaron los valores del
ADC a un tiempo de muestreo de
T m=40 ms
estado estacionario
(s )= ss
hasta llegar a la condicin de
. La Figura 4.43 muestra la grfica a partir de
los valores capturado por el ADC.
63
Figura 4.42 Sistema trmico
Figura 4.43 Grfica a partir de los datos del ADC

La Tabla 4.8 nos muestra que al aplicar un duty cycle de 50% a la lmpara de
halgeno para el sistema trmico, tenemos un voltaje en la lmpara de
3v ,
adems que el valor de ADC es de 170, para una temperatura de 62C en el

estado estacionario.
Duty Cycle
50
vl
3v
Sensor ( ADC )
170
Temperatura C
62
Tabla 4.8 Valor del ADC en el estado estacionario

El factor de conversin
(n)
del valor del ADC a grados centgrados ( C )
para la temperatura sensada es igual a :

64
n=
62 C
170
La Tabla 4.9 nos muestra el nmero de datos adquiridos del ADC; el tiempo de
muestreo en que se adquiri el dato, la entrada de voltaje en la lmpara de
halgeno, el valor capturado del ADC y su conversin a grados centgrados
para la temperatura en el tnel.
Datos
Tiempo(s)
input (v l )
1
2
3
5250
5251
5252
10500
10501
10502
0.04
0.08
0.12
210
210.04
210.08
420
420.04
420.08
3
3
3
3
3
3
3
3
3
output
ADC
59
59
59
155
155
155
170
170
170
=n ADC ( C)
21
21
21
56
56
56
62
62
62

Utilizando los valores de la tabla 4.9, y haciendo uso de la herramienta ident de
3 v , salida
y un tiempo de muestreo de
40 ms , obtuvimos la funcin de transferencia que se muestra en la Figura

4.44, y su grfica en la Figura 4.45.
65

K
, y encontraremos el valor de la constante de tiempo del sistema ( )
s+1
como se muestra a continuacin
G=
21
(4.61)
111.1 s+1
=111.1 s
4.4.1.3 RESISTENCIA:
Reemplazando el valor de tiempo del sistema y la capacitancia en la ecuacin

4.58, obtendremos la resistencia del sistema.
=RC
111.1
0.742 104
C s
R=149.7 104
Kcal
R=
4.4.1.4 LA CONSTANTE :
Utilizando la condicin de estado estacionario de
(s )=SS
, para la
ecuacin 4.55, tenemos que:

66
( s )=
Rk V l
RCs+1 s
SS=lim s
s
Rk V l
RCs+ 1 s
SS=Rk V l
Si para la condicin en estado estacionario se obtuvo que

un voltaje
V l=3 v , adems
R=149.7 104
SS
RVl
k=
62
149.7 10 4 3
k =0.138 104
uso
R=149.7 104
ganancia
, para
k :
C m
seg v
4.4.1.5 LA GANANCIA :
Haciendo
H SS=62 C
seg
, utilizando estos valores
m2
para la ecuacin 4.62, hallaremos el valor de la constante

k=
(4.62)
de
seg
m2
la
ecuacin
4.57
k =0.138 104
reemplazando
el
valor
de
C m2
, hallaremos el valor de la
seg v
K .
K=Rk
K=(149.7 10 4)(0.138 104 )

K=21
4.4.1.6
MODELO DEL SISTEMA DE TEMPERATURA
Reemplazando el valor de la ganancia del sistema K , y la constante de

tiempo del sistema en la ecuacin 4.56 tenemos :
(s )
21
=
( 4.63 )
V l ( s ) 111.1 s+1
67
4.4.2 SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

El sistema de control de temperatura consiste en un controlador, driver, una
lmpara de halgeno y un sensor de temperatura. Esto se ilustra en la Figura
4.46.
Figura 4.46 Sistema de control de Temperatura

La seal que se usa para controlar la intensidad de corriente en la lmpara de
halgeno es PWM. En la Figura 4.47 tenemos el circuito electrnico que se
utiliz para controlar la intensidad de corriente en la lmpara de halgeno; se
tiene un seal PWM y un voltaje de entrada de
6v .
Figura 4.47 Circuito electrnico para la lmpara de halgeno

El voltaje en la lmpara de halgeno( v l ), se determina por la siguiente
ecuacin:
v m =D 6 v
68
Si reemplazamos
vl =
n
( 6 v ) ( 4.64)
255
Donde
Figura 4.48 Diagrama de bloques del sistema de temperatura

de temperatura, tenemos un controlador PI, un factor de ganancia
K , y la
planta de temperatura. El bloque ganancia K, podemos hallarlo de la ecuacin

4.64 como se muestra a continuacin:
vm 6 v
=
n 255
K=
6
255
Donde
K=v m /n .
Figura 4.49 Diagrama de bloques del sistema de temperatura reducido

De la Figura 4.49 tenemos la siguiente planta:
Gt =
0.494
( 4.65)
111.1 s+ 1
69
Utilizaremos la herramienta sisotool para disear el control del sistema

trmico, que se muestra en la Figura 4.49. Se ha aadido un polo y un cero al
sistema y tambin se ha ajustado una ganancia
kp . El lugar geomtrico de
las races para el sistema de control de temperatura, se muestra en la Figura

4.50.
.
Figura 4.51.
a)
b)
La Figura 4.52 muestra la respuesta del sistema en lazo cerrado, para un
setpoint de 40 C .
70
Figura 4.52 Respuesta del sistema en Lazo cerrado

Los valores para el sistema mostrado en la Figura 4.52 son:
-
Amplitud pico :46.6

Tiempo pico( s) :108 s
Tiempo de asentamiento ( s ) :199 s

ki=0.14364
ecuacin 4.33 para hallar el valor de
kp
ti=33 seg .
Haremos uso de la
kp=0.14364 33
kp=4.74

1 seg
33 seg
=
0.0167 min ti (min)
ti(min)=0.5511 min
Los valores
Kp y ti(min) , sern utilizados en el programa de Control en
LabVIEW.
CAPTULO 5: TEORA Y DISEO ELECTRNICO

71
5.1
EL CONTROLADOR
La tarjeta de ADQ utiliza el microcontrolador PIC18F2550, este dispositivo

cuenta con los recursos bsicos para el control de los 3 mdulos Leybold;
tiene un canal USB 2.0, entradas y salidas digitales, 2 seales PWM y 10
entradas analgicas.
En la tarjeta se implementaron 4 entradas digitales optoacopladas, 4 salidas
digitales con proteccin por rels, 2 seales PWM optoacopladas, se activaron
3 entradas analgicas de 8 bits y el timer0 en modo contador externo con
prescaler de 1:2.
5.1.1
MICROCONTROLADOR PIC18F2550
Este microcontrolador, como se aprecia en la Figura 5.1, dispone de 28 pines.

Los puertos son el puente entre el microcontrolador y el mundo exterior. Son
lneas digitales y otras analgicas que trabajan entre cero y cinco voltios, y se
pueden configurar como entradas o como salidas. El PIC 18F2550 tiene 3
puertos. El puerto A con 7 lneas, el puerto B con 8 lneas, el puerto C con 7
lneas y el puerto E con 1 lnea. Cada pin puede configurarse como entrada o
como salida.[11]
5.1.2
Figura 5.1 Circuito electrnico para el PIC18F2550

CONEXIONES DE LA TARJETA ADQ
La Figura 5.1 nos muestra las conexiones electrnicas para el PIC18F2550 en

la tarjeta de ADQ; el pin 20 se conecta a
5v ,
los pines 8 y 19 a
GND .
72
Tenemos un pulsador unido a una resistencia de 10k que conecta al pin 1

(MCLR), este pulsador nos permitir hacer un reset en el PIC18F2550.
Entre los pines 9 y 10 se conecta un cristal externo de 4MHz, y a dos
condensadores de 22 pF a GND. Vemos en el diagrama un condensador de
220 pF, un extremo del condensador se conecta al pin 14 y el otro a GND.
Las cuatro entradas analgicas RA0, RA1, RA2, RA3 correspondientes a los
pines 2, 3, 4 y 5 del PIC18F2550 se conectan a un jumper de 5x2; de los 4
pines analgicos solo se ha implementado en la tarjeta ADQ desde RA0 a RA2
(3 canales analgicos). El pin RA4 est configurado en el mdulo Timer0 en
modo contador externo con un preescaler de 1:2; este pin tambin se conecta
al jumper 5x2, y el otro extremo del jumper est conectado a GND.
En el diagrama tambin observamos 3 led, el LED1 indica que hay un voltaje
de alimentacin a la tarjeta de
5 v , el LED2 se conecta un extremo al pin
RA5 y el otro extremo a GND, este led se encender y apagar cada vez que
llega un comando y la tarjeta enva un conjunto de datos a la PC. El LED3 se
conecta un extremo a RC0 y el otro extremo a GND, este led indicar cada vez
que llega un comando para activar el PWM en CCP1 o CCP2.
El pin +D y D se nen con el conector USB, este conector al ser unido con el
perifrico USB de la PC con un cable USB, proporciona la energa para el
funcionamiento de la tarjeta ADQ. Los pines Rx y Tx se han dejado conectados
a un jumper, para futuras aplicaciones con la tarjeta.
5.1.3 TIMER 0
El bloque funcional TIMER0 es un contador (registro) de 8 bits, incrementado
por hardware y programable. La cuenta mxima es de 255 (el incremento es
constante e independiente).
-
Contador: cuenta los eventos externos (a travs del pin RA4/TOCK1).

Temporizador: cuenta los pulsos internos de reloj.
Se puede insertar un prescaler, es decir, un divisor de frecuencia programable
que puede dividir por, 2,4,8,16,32,64,128 o 256. La frecuencia de conteo es
una cuarta parte de la frecuencia de reloj( fosc /4 ) [10]. Se hizo uso del
73
Timer0 en modo contador, con un prescaler de 1:2 para capturar los pulsos del
encoder para la planta de velocidad.
5.1.4 TIMER 2
Es un mdulo temporizador con las siguientes caractersticas:
5.1.5
Temporizacin de 8 bits (registro TMR2)

Registro de periodo de 8 bits (PR2)
Ambos registros se pueden leer o escribir
Prescaler Programable por programa (1:1,1:4,1:16)
Postcaler programable por programa (1:1 a 1:16)
MODULACIN POR ANCHO DE PULSO - PWM
El modo PWM (Pulse Width Modulation), permite obtener en los pines CCP1 y
CCP2 mostrados en la Figura 5.1 una seal peridica en la que se puede
modificar su ciclo de trabajo (duty cycle). Es decir, puede variarse el tiempo en
el cual la seal est a nivel alto ( T on ) frente al tiempo que est a nivel bajo (
T off ); ver la Figura 5.2. De esta forma, la tensin media (Vmod) aplicada a la
carga es proporcional(K) al
T on .
Figura 5.2 Seal de salida PWM

El periodo de la seal PWM se obtiene de configurar el TIMER2 y el contenido
del registro PR2 (direccin 0x92). Para calcular el periodo de la seal PWM se
utiliza la ecuacin 5.1.[10]
PWMT =( PR 2+1 ) .4 . Tosc . (Valor de Preescaler de TMR 2 ) (5.1)
5.1.6
CONVERTIDOR ANALGICO DIGITAL ADC
Los microcontroladores PIC pueden incorporar un mdulo de conversin de

seal analgica a seal digital. Los mdulos ADC que utiliza Microship hacen
un muestreo y retencin (simple & hold) con un condensador y despus utiliza
74
el mdulo de conversin; ver Figura 5.3. El mdulo de conversin A/D es del

tipo de aproximaciones sucesivas. [10]
Figura 5.3 Fases de la conversin Analgica/Digital

Durante las fase de muestro el interruptor se cierra y el condensador se carga a
tensin de entrada (el tiempo que el interruptor permanece cerrado es
fundamental para la correcta carga del condensador).
Una vez abierto el
interruptor, el condensador mantendr (tericamente) la tensin de entrada

mientras el mdulo A/D realiza la conversin. [10]
El mdulo de conversin se caracteriza por parmetros siguientes:
-
Rango de entrada
Nmero de bits
Resolucin
Tensin de fondo de escala
Tiempo de conversin
La tarjeta de ADQ tiene un rango de entrada analgica de
0v
5 v , y un
nmero de 8 bits por canal. Los pines RA0 a RA2 del microcontrolador son
usados como entradas analgicas.
5.1.7
ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES IN/OUT
Los microcontroladores PIC tienen terminales de entrada/salida divididos en

puertos, que se encuentran nombrados alfabticamente A,B,C,D, etc. Cada
puerto puede tener hasta 8 terminales que, de forma bsica se comportan
como una entrada/ salida digital. [10]
La tarjeta de ADQ utiliza el puerto B para entradas y salidas digitales; los pines
RB4 a RB7 son usados para lectura digital, y los pines RB0 a RB3 son usados
para escritura digital.
5.2
SENSORES Y ACONDICIONAMIENTO
75
Los sensores que se han utilizado para las plantas, se mencionan a

continuacin:
-
MPS-3117 (sensor de presin).

LM35 (sensor de temperatura).
H9700 con disco de 100 ranuras (encoder).
El sensor de presin se acondicion con el amplificador de instrumentacin

AD620, el sensor de temperatura se acondicion con el integrado LM358 y el
sensor H9700 no necesita un circuito adicional.
5.2.1
SENSOR DE PRESIN MPS-3117
El sensor de presin MPS - 3117 se muestra en la Figura 5.4; tiene un rango de

5.8 PSI
y est configurado en modo wein bridge . Este sensor enva
seales diferenciales de salida a los dos extremos (+output, - output) de

acuerdo a la presin obtenida; el pin 1 y pin 6 debern estar unidos
externamente, el pin 2 (+input) es conectado al voltaje de entrada y pin 5 se
conecta a tierra (GND). Las conexiones electrnica se muestran en la Figura
5.6. El sensor MPS-3117 es usado para medir la altura en la planta de nivel.
Figura 5.4 Esquema del sensor MPS-3117
Entre sus caractersticas tenemos:

-
Rango de Voltaje:
Resistencia:
Consumo mximo:
Presin mxima:
2 - 15 v
5 k
3 mA
5.8 psi
La tabla 5.1 muestra la altura medida en la planta de nivel

diferencial en el sensor MPS-3117 (vd )
( H ) , y el voltaje
para cada altura sensada.

76
H
4 cmH 2 O
8 cmH 2 O
12 cmH 2 O
16 cmH 2 O
vd
1.3 mv
2.6 mv
4 mv
5.3 mv
Tabla 5.1 Voltaje obtenido en el sensor de presin para la planta de nivel

Podemos observar que el voltaje diferencial en el sensor de presin es en el
orden de los mili voltios ( mv ). Para amplificar el voltaje diferencia ( vd ) del
sensor de presin, y obtener un rango de voltaje entre
0v
5v ,
utilizaremos el amplificador de instrumentacin AD620. En la Figura 5.5 se

muestra el integrado AD620, y slo se utiliza una resistencia externa entre los
pines
RG
para definir ganancias que van de 1 a 1000, ver Figura 5.6.
Figura 5.5 Amplificador de instrumentacin AD620

RG
El fabricante proporciona la relacin entre ganancia y
de la siguiente
manera:
G=
49.4 K
+1(5.2)
RG
La tarjeta de ADQ utiliza una resistencia externa

100 .
RG
en el AD620 de
Entonces, dada la ecuacin 5.2 del fabricante, tenemos:

G=
49.4 K
+1
100
G=495
Dnde G es la ganancia del amplificador de instrumentacin.

77
La Tabla 5.2 muestra la altura medida en la planta de nivel
( H ) , el voltaje
diferencial en el sensor MPS3117 (vd ) , y el voltaje de salida del amplificador

de instrumentacin
( vout ) .
H
4 cmH 2 O
8 cmH 2 O
12 cmH 2 O
16 cmH 2 O
vd
1.3 mv
2.6 mv
4 mv
5.3 mv
vout
0.6 v
1.28 v
1.98 v
2.6 v
Tabla 5.2 Voltaje de salida del amplificador de instrumentacin

Para una altura de
12 cmH 20
se obtuvo un voltaje de salida en el AD620 de
1.98 v . El valor del voltaje amplificado del sensor de presin es proporcional
a la altura medida, entonces haciendo uso de la regla de tres simple directa,

hallaremos la altura mxima medida por el sensor de presin para obtener en
vout
un voltaje de
5v :
2v
5v
=
12 cmH 20 x
x=30 cmH 2 O
Donde x
es la altura mxima del sensor.
Entonces, se podr utilizar el sensor de presin para medir hasta una altura de
30 cmH 20 , y obtener un voltaje de
5v .
Para compensar el voltaje diferencial en el sensor de presin (eliminar el

offset), y obtener un voltaje diferencial aproximadamente a
de nivel de agua, usamos un potencimetro de
15 v
20 k
0v
en ausencia
entre los terminales
0 v , el pin central del potencimetro conecta a una resistencia de
100 k , y esta resistencia a los pines 1 y 6 del sensor. El sensor se aliment

con una fuente externa y un regulador de
15 v ; ver Figura A4. Las conexin
electrnica se muestra en la Figura 5.6.
78
Figura 5.6 Circuito de acondicionamiento para el sensor MPS 3117

En la Figura 5.6 podemos observar un Filtro RC (pasa bajos). Para
y
C=10 uF , la constante
la frecuencia de corte
es igual a
=RC=0.1 s ,
R=10 k ,
que corresponde a
f c =1/ 2 RC =1.59 Hz=9.99 rad /s . A frecuencias mucho
menores que la de corte ( 9.99 rad /s ), el osciloscopio mostrar la tensin de

salida sensiblemente parecida a la de entrada en forma, amplitud, fase y en
frecuencia. Sin embargo, a frecuencias mucho mayores que la de corte, por
ejemplo el ruido elctrico de 60 Hz que se presenta en el circuito electrnico, se
podr ver a la salida una tensin mucho menor en amplitud, desfasada con
respecto a la entrada. El diagrama de Bode para este circuito se muestra en la
Figura 5.7.
Figura 5.7 Diagrama de Bode para el Filtro pasa bajos

5.2.2
SENSOR DE TEMPERATURA LM35
79
La salida de voltaje del sensor LM35 es proporcional a la temperatura en

centgrados, no necesita una calibracin externa y tiene un rango de medida
para temperatura
desde
55 C a+150 C .
El rango de salida es de
0 mV + 10.0 mV / C .
La Tabla 5.3 muestra la temperatura medida en la planta de temperatura
(T )
y el voltaje en el sensor ( vs ) LM35.

T
25 C
64 C
vs
250 mv
640 mv
Tabla 5.3 Voltaje de salida del sensor de temperatura
Se utiliz el integrado LM358, configurado un opam en modo seguidor, y un

segundo opam en modo proporcional para amplificar el voltaje del sensor
LM35, con una ganancia de 6, como se muestra en la Figura 5.8.
Figura 5.8 Circuito electrnico de acondicionamiento para el sensor LM35

En la Figura 5.8 podemos observar un Filtro RC (pasa bajos). Para
y
C=10 uF .
R=10 k ,
Este filtro es usado tambin en la etapa de acondicionamiento
en el sensor de presin. La Tabla 5.4 muestra la temperatura medida en la

planta de temperatura
(T ) , el voltaje en el sensor LM35 ( vs ), y el voltaje
amplificado por el integrado LM358

T
25 C
64 C
vs
250 mv
640 mv
(vout ) .
vout =6 vs
1.55 v
3.58 v
80
Tabla 5.4 Voltaje de salida del amplificador operacional

5.2.3
SENSOR PTICO H9700
Es un encoder de alto rendimiento, de tipo incremental ptico. Cuando se opera

en conjunto con un disco decodificador, este mdulo detecta la rotacin o
posicin lineal. La seal de salida es TTL y su voltaje de funcionamiento es de
5 v . Este sensor es utilizado en la planta de velocidad, para poder medir la
velocidad angular y controlar la velocidad del Motor DC. Cuenta con un disco
decodificador de 100 ranuras.
Dos caractersticas fundamentales del sensor son:
-
Rise time (tiempo de subida):

Fall time: (tiempo de bajada):
200 ns
50 ns
Figura 5.9 Disco decodificador de 100 ranuras

La Figuta 5.9 muestra el encoder de 100 ranuras y el sensor ptico. Sus
conexiones son las siguientes:
-
Rojo :
Verde:
Amarillo :
Blanco:
VCC 5 v
GND
Canal A
Canal B
En la tarjeta ADQ se conecta el Canal A en el pin RA4, tambin se conectan en

la ADQ los pines de voltaje del sensor ( 5 v y GND ).
81
5.3
ACONDICIONAMIENTO DE SEALES DIGITALES I/O
5.3.1
OPTOAISLADORES
El optoaislador es un dispositivo de emisin y recepcin que funciona como un

interruptor activado mediante la luz emitida por un diodo LED que satura un
componente opto-electrnico,
normalmente
en
forma
de foto
transistor,
fototriac, etc. De este modo se combinan en un solo dispositivo semiconductor

un foto-emisor y un foto-receptor cuya conexin entre ambos es ptica. En la
Figura 5.10 se presentan el circuito integrado TLP521, que cuenta con una
cubierta transparente de aislamiento entre cada conjunto de elementos
incrustados en la estructura (no visible) para permitir el paso de la luz.
Figura 5.10 Encapsulado de foto transistor serie TLP521 4

Cuatro caractersticas fundamentales del optoacoplador TLP521-4 son:
Voltaje de entrada en colector: 5 v tpico , 24 v mximo
Corriente mxima en colector :
Voltaje en el diodo :
10 mA
5v
Corriente en el diodo :
50 mA
Las caractersticas de circuito integrado TLP521 se proporcionan en la Figura

5.11. Observe que el tiempo de respuesta del integrado TLP 521 es del orden
de los us. La Figura 5.12 muestra el circuito electrnico de acondiconamiento
para este integrado.
82
Figura 5.11 Datos caractersticos de C.I TLP-521
Figura 5.12 Esquema del C.I TLP - 521 y diseo en el software Eagle
La Figura 5.12 muestra el diagrama electrnico para el integrado TLP521 en la
tarjeta ADQ. La luz emitida por el diodo led satura al foto transistor, obteniendo
un voltaje de
4.3 v
en el emisor, en caso contrario ser de 0 v . Los valores
de las resistencias R5, R6, R7 y R8 es de

R9, R10, R11y R12 es de
1 k
y el valor de las resistencias
10 k . Los Pines L3 a L0 se conectan de RB4 a
RB7 del PIC18F2550.

5.3.2
RELS
Es un dispositivo electromecnico. Funciona como un interruptor controlado por

un circuito elctrico en el que por medio de una bobina y un electroimn, se
83
acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros
circuitos elctricos independientes. La Figura 5.13, muestra un rels de 5v
utilizado en el diseo de la ADQ.
Figura 5.13 Rel mecnico de 5v con doble contacto

5.3.3
CIRCUITO INTEGRADO ULN2003
Es un arreglo de transistores en configuracin Darlington para alta corriente. Se

compone de siete pares de Darlington tipo NPN.
La corriente en colector tiene una calificacin de un solo par darlington de
500mA. Los pares de Darlington pueden estar en paralelos para una mayor
capacidad de corriente. Las aplicaciones incluyen controladores de rels,
motores tipo paso a paso.
El ULN2003 que se muestra en la Figura 5.14, tiene una resistencia en base de
2.7k para operar directamente con dispositivos de salida tipo TTL o CMOS 5V
Figura 5.14 Diagrama electrnico del C.I ULN2003

La Figura 5.15 se muestra el diagrama electrnico de las conexiones de los 4
rels utilizados en la tarjeta ADQ, y el integrado ULN2003. Los pines D0 a D3
se conectan de RB3 a RB0 del PIC18F2550.
84
Figura 5.15 Circuito electrnico para el circuito integrado ULN2003 y rels

Tenemos la seal I en la bornera X6-2, esta seal es comn en los rels K1 y
K2; la seal digital D0 correspondiente al Pin RB3( ver la Figura A7) activar al
rel K1 y conmutar el switch hacia K, esto har que se refleje I en la
bornera X7-2, lo mismo suceder si se activa el rel K2 con la seal digital D1 y
conmuta el switch hacia L, entonces se reflejar I en la bornera X7-1.
5.4
ETAPA DE POTENCIA
En el diseo de la etapa de potencia en la ADQ, se consider utilizar MOSFET

de potencia, ya que estos son controlados por voltaje y solo requieren de una
pequea corriente de entrada. El circuito implementado ha sido de tipo
choppers o troceadores, para conversin de corriente continua (c.c.) a c.c.
cuya funcin es la reduccin del voltaje de entrada. La Figura 5.16 muestra el
diagrama electrnico para un Motor DC (a), y para una resistencia (lmpara de
halgeno)(b).
a)
b)
Figura 5.16 Circuito de control para el Motor DC y lmpara de halgeno

85
5.4.1
MOSFET IRF540N
Este Mosfet de potencia es de tipo NMOS, entre sus caractersticas bsicas

podemos mencionar las siguientes:
-
Corriente mxima en Drain source:

Voltaje mximo soportadoen Drain source:
Corriente Avalancha:
Potencia Disipada:
Voltaje en Gate- Source:
Rise time:
Fall time:
Tipo de encapsulado utilizado:
33 Amperios
100 Voltios
16 Amperios
130 watts
20 voltios
35ns
35ns
TO-220AB
El smbolo de transitor IRF540 se muestra en la Figura 5.17
Figura 5.17 Smbolo de IRF540N

5.4.2
OPTOAISLADOR HCPL-3120
El gate driver optocopler HCPL-3120 se muestra en la Figura 5.18, contiene un

LED GaAsP (Gallium arsenide phosphide). El led est acoplado pticamente a
un circuito integrado con una etapa de potencia de salida. Es ideal para
conduccin de IGBT y MOSFET aplicado a control de motor, este integrado se
utiliza para aislar las tierras de la seal PWM del PIC 18F2550.
Entre sus caractersticas bsicas podemos mencionar las siguientes:
-
Rango de operacin :
Output peak current:
Maximum swiching speed:
Rise time:
6 - 30 V
2.5A
500 ns
0.1 us
86
Fall time:
0.1 us
Aplicaciones:
IGBT/MOSFET gate drive

AC/Brushless DC motor drives
Switch mode power supplies
El diagrama electrnico para la etapa de potencia de la tarjeta ADQ, se muestra
en la Figura 5.18.
Figura 5.18 Esquema electrnico de la etapa de potencia

La seal PWM (CCP1) del PIC 18F2550 enciende y apaga el led dentro del
encapsulado HCPL3120, esta seal PWM se refleja en los pines 7 y 6 con una
amplitud Vcc. La seal PWM activa al Transistor IRF540 (corte y saturacin),
entregando un voltaje promedio a la carga (Motor DC o la lmpara de
halgeno) conectada en la bornera X1-2, X1-1. La tierra digital y la tierra
analgica se encuentran aisladas por el optoacoplador HCPL3120.
CAPTULO 6: COMUNICACIN USB

Este captulo abarcar los conceptos principales acerca de la comunicacin
USB, tipo de comunicacin USB; adems la informacin que nos ha
proporcionado el datasheet del microcontrolador PIC18F2550, veremos las
libreras y funciones utilizados en en el software PIC C COMPILER y los
comandos utilizados para la comunicacin del PIC18F2550 y LabVIEW.
87
6.1
UNIVERSAL SERIAL BUS USB
El USB es un estndar industrial desarrollado a mediado de la dcada de 1990,

que define los cables, conectores y protocolos de comunicacin usados en un
bus para la conexin, comunicacin y fuente de alimentacin entre los
ordenadores y dispositivos.
Los dispositivos USB de clasifican en 4 tipos segn su velocidad de
transferencia de datos:
-
Baja velocidad (Low speed)
Velocidad completa (Full speed)
Alta velocidad (High speed)
Sper velocidad
6.2
FUNDAMENTOS DE LOS DISPOSITIVOS USB
6.2.1
TOPOLOGA
Los USB conectan los dispositivos USB con el USB host. La interconexin
fsica USB es de tipo estrella por niveles. El hub es el centro de cada estrella.
Cada segmento de cable es una conexin punto a punto entre el host y un hub
o funcin (dispositivo), o un hub conectado con otro hub o funcin (dispositivo).
Debido a las limitaciones de tiempo permitido por cada hub, el nmero de
niveles permitidos es de 7, como se muestra en la Figura 6.1.
88
Figura 6.1 Niveles de la comunicacin USB

6.2.2
USB HOST
El HOST interacta con los dispositivos USB a travs del controlador del host.
El host es responsable de lo siguiente:
-
Deteccin de montaje y desmontaje del dispositivo USB

Gestin de control de flujo entre el host y el dispositivo USB
Gestin entre el flujo de datos entre el host y el dispositivo USB
Recoleccin de estados y estadstica de actividades
Proporciona energa a los dispositivos conectados
El software de sistema USB sobre el host, administra interacciones
entre el dispositivo USB y el host.
Hay cuatro reas de interaccin entre el software del sistema USB y el software
del dispositivo:
-
6.2.3
Enumeracin y configuracin del dispositivo.

Transferencia de datos
Gestin de energa.
Gestin de la informacin recolectada.
USB DEVICE
Los Dispositivos USB son los siguientes:

-
Hub, estos proporcionan puntos de fijacin adicionales para el USB

Funciones, estos proporcionan informacin para el sistema
89
Los dispositivos USB presentan un estndar de interface en trminos

siguientes:
-
Comprensin del protocolo USB

Respuesta al estndar de operacin USB, tales como configuracin y
reinicio.
Capacidad del estndar para describir informacin.
El usuario puede comprender una conexin entre el host y el device como

se muestra en la Figura 6.2, pero es mucho ms complejo que ello. El USB
es presentado en forma de capas para facilitar la explicacin del estndar u
protocolos de comunicacin.
Figura 6.2 Una simple vista del Host/ Device

6.2.4
BUS ENUMERATION
La enumeracin del bus es la actividad que identifica y asigna una nica

direccin al dispositivo detectado por el bus. Debido a que el USB permite a los
dispositivos USB que se conecten o desconecten del USB en cualquier
momento, la enumeracin del bus es una actividad constante del software del
sistema USB, adicionalmente, la enumeracin del bus para el USB tambin
incluye la deteccin y procesamiento de las extracciones.
6.2.5
PACKET IDENTIFIER FIELD PID
Packet identifier o identificador de paquete (PID) sigue inmediatamente al

campo de sincronizacin de cada paquete USB. Un PID consiste en tipo de
paquete de cuatro bits seguido por un campo de comprobacin de cuatro bits,
como se muestra en la Figura 6.3. El PID indica el tipo de paquete, la cual se
considera el formato del paquete y el tipo de deteccin de errores aplicados al
paquete. El campo de comprobacin de cuatro bits del PID asegura
decodificacin fiable de PID de modo que el resto del paquete se interpreta
correctamente. Existe un error de PID si los cuatro bits de control PID no son
complementos de sus respectivos bits identificadores de paquetes.
90
Figura 6.3 Una simple vista del PID

6.2.6
ADDRESS FIELD
El campo ADRRESS, especifica a la funcin a travs de una direccin, es decir

define el origen o destino de un paquete de datos, tambin dependiendo de la
informacin del
PID. Como se muestra en la Figura 6.4, un total de 128
direcciones son especificados como ADDR<6:0>. Los valores asignados estn

programados por el host durante la enumeracin del proceso.
Figura 6.4 Una simple vista del Address

6.2.7
ENDPOINT FIELD
Un adicional de 4 bit en el campo endpoint (ENDP), se muestra en la

Figura 6.5, permite un mejor direccionamiento flexible de las funciones en que
ms de un endpoint es requerido.
Figura 6.5 Una simple vista del Endpoint

Los endpoint (puntos finales) pueden ser descritos como fuentes o suministros
de datos y existen solo en dispositivos USB. Los datos almacenados en un
punto final se pueden recibir desde el host o en espera de ser enviado al host
Un punto final puede ser configurado para soportar cuatro tipos de
transferencia definidas en la especificacin del USB:
-
Control Transfers
Interrup Transfers
91
Isochronous Transfers
Bulk Transfers
Para funciones Full- speed y high-speed pueden llegar hasta un mximo de 16

entradas y salidas de endpoint, como se muestra en la Figura 6.6.
Figura 6.6 Una simple vista del Endpoint para Full y High speed
6.2.7.1 TRANSFERENCIA INTERRUPCIN

Est destinado a dispositivos que envan y reciben pequeas cantidades de
datos con poca frecuencia o un marco de tiempo asncrono, puede ser utilizado
para dispositivos de low speed, full speed y high speed.
El tipo de transferencia de interrupcin garantiza un perodo mximo de servicio
y que la entrega se volver a intentar en el siguiente perodo si hay un error en
el bus. El tamao mximo de paquete para los endpoint son los siguientes:
92
Endpoint para High - speed, carga til de datos de hasta 1024 bytes.
Endpoint para Full - speed, carga til de datos de hasta 64 bytes.

(pueden solicitar informacin entre 1 y 255ms)
Endpoint para Low - speed, carga til de datos de hasta 8 bytes.
(pueden solicitar informacin entre 10 y 255ms)

6.2.8
DATA FIELD
En la Figura 6.7 muestra el formato de varios bytes. El tamao del paquete de

datos vara segn el tipo de transferencia.
Figura 6.7 Una simple vista del campo de datos

6.3
DESCRIPTORES
Los dispositivos USB suministran la informacin necesaria hacia el host a

travs de los descriptores, stos contienen unos campos que permiten al
sistema clasificar al dispositivo y asignarle una direccin. La primera
informacin que necesita es la del fabricante y producto (usb vendor ID-VIP y el
product ID-PID). El VIP es un nmero de 16 bits. Microship suministra su VIP y
los PID para cada familia de PIC con USB, para el caso del PIC18F2550 el VIP
es 04xD8 y para el valor PID 11x21.
6.4
DISPOSITIVO USB PIC18F2550
6.4.1
PERIFRICO USB Y OPCIONES
La familia PIC18FX455/X550 contiene un full speed o low speed USB

compatible con USB Serial Interface Engine (SIE) que permite la comunicacin
entre el microcontrolador PIC y el USB host.
93
El SIE puede interactuar directamente en el USB utilizando un internal

Transeiver o puede ser conectado a travs de un external Transeiver. Un
regulador interno de
3.3 v
puede ser activado (VREGEN Enable), se
requiere de un capacitor externo de
220 nF
( 20 )
para estabilidad en
VUSB. Cuenta tambin con un USB RAM de 1 Kbyte, donde almacenar datos
enviados o recibidos y del buffer de control de los Endpoint.
Figura 6.8 Perifrico USB del PIC18F2550

6.4.2
AJUSTES DEL OSCILADOR PARA USB
Cuando el microntrolador PIC18F2550 es usado para conectividad USB, debe

tener ya sea 6Mhz o 48Mhz para el reloj de operacin USB dependiendo si
Low-speed o Full-sped; se requiere tener prevencin al seleccionar la
frecuencia del oscilador y programar el dispositivo.
En la ADQ utilizamos un cristal de 4 Mhz con sus respectivos condensadores
de
22 pF , y modificando los PLL y CPUDIV para obtener una frecuencia en
el microcontrolador de 48Mhz de frecuencia.

En la Figura 6.9 muestra las diferentes combinaciones para un oscilador de
entrada con una frecuencia de 4MHz.
94
Figura 6.9 Una simple vista del campo de datos

6.5
PROGRAMACIN EN CCS COMPILER
Si queremos realizar la programacin de los microcontroladores PIC en

lenguaje como el C, es preciso utilizar un compilador C.
Dicho compilador nos genera ficheros en formato Intel-hexadecimal, que es
necesario
para
programar
(utilizando
un
programador
de
PIC)
un
microcontrolador.
El compilador de C que vamos a utilizar es el PCW de CCS inc. A su vez, el
compilador lo integraremos en un entorno de desarrollo integrado (IDE) que
nos va a permitir desarrollar todas y cada una de las fases que se compone un
proyecto, desde la edicin hasta la compilacin pasando por la depuracin de
errores. La ltima fase, a excepcin de la depuracin y retoques del hardware
finales, ser programar el PIC.
6.5.1
USB EN CCS inc.
CCS suministra libreras para comunicar PIC con el PC, utilizando el bus USB
mediante perifricos internos (familia PIC18F2550 o el PIC 16C765) o mediante
dispositivos externos del PIC (del tipo USBN9603).
6.5.1.1 LAS LIBRERAS

Las libreras utilizadas en CCS para USB son:
pic18_usb.h: Driver de capa hardware de la familia PIC18F2550

usb.h: Definiciones y prototipos utilizados en el driver USB
95
usb.c: Maneja las interrupciones USB, y el USB Setup Requests en

Endpoint0
La librera modificada del descritor en CCS es:
NI_usb_desc_hid.h: Modificacin del USB, y dispositivos descriptores.
6.5.1.2 LAS FUNCIONES

Las funciones utilizadas en CCS para USB son:
usb_init(): Inicializa el hardware USB. Espera en un bucle infinito hasta

que el perifrico USB es conectado al bus (aunque esto no significa que
ha sido enumerado por el PC). Habilita y utiliza la interrupcin USB.

usb_task(): Si se utiliza una deteccin de conexin para la inicializacin,
entonces se debe llamar peridicamente a esta funcin para controlar el
pin de deteccin de conexin. Cuando el PIC es conectado o
desconectado del bus, esta funcin inicializa el perifrico USB o resetea
el USB stack y el perifrico.

usb_wait_for_enumeration():
enumerado.
usb_enumerated(): Devuelve un TRUE si el dispositivo ha sido
Espera
que
el
dispositivo
sea
enumerado por el PC y en este caso, el dispositivo entra en modo de
6.6
operacin normal y puede enviar o recibir paquetes de datos.

usb_kbhit(endpoint): Retorna TRUE si endpoint de salida contiene
datos del host.

usb_get_packet(endpoint, ptr, max): Recibe el paquete que ha sido
enviado desde el host.

usb_put_packet(endpoint, ptr, len, tgl): Enva un paquete hacia el host.
COMANDOS DE LA TARJETA ADQ
La interface entre la tarjeta ADQ y el PC, se basan en comandos. LabVIEW

enva una data de 3 Bytes a la ADQ, y la tarjeta de ADQ responde a la PC con
un paquete de 8 Bytes, actualizando el dato solicitado. La Tabla 6.1 muestra los
datos (3 Bytes) que enva la PC a la tarjeta ADQ.
96
Data 0
(1 Byte)
Data1
(1 Byte )
Data 2
(1 Byte )
Tabla 6.1 Comandos de la tarjeta ADQ

La Tabla 6.2 muestra los datos (8 Bytes) que enva la tarjeta ADQ a la PC.
L0, L 1, L 2 y L 3
entrada;
son los datos de la lectrura digital de los pines digitales de
A 0, A 1 y A 2
entrada analgica y
son los datos de la lectura digital de los pines de
T0
es el dato del timer 0.
Data 0
Data1
Data 2
Data 3
Data 4
Data5
Data 6
Data7
L0
L1
L2
L3
A0
A1
A2
T0
Tabla 6.2 Trama de respuesta de la tarjeta ADQ

6.6.1
DESCRIPCIN DE LOS COMANDOS
Comando
' F' :
Define la frecuencia de las 2 seales de PWM

' F'
Cdigo ASCII:
Data 1 :
00000000
Asigna una frecuencia de 50 Khz
00000001
Asigna una frecuencia de 12.5 Khz
00000010
Asigna una frecuencia de 3.12 Khz
Data 2 :
No implementado
Respuesta:
No implementado
Comando
'
'D:
Cdigo ASCII:
Selecciona los pines de salida Digital

'D
'
Data 1 :
00000000
Selecciona el pin RB3
00000001
00000010
00000011

97
Data 2 :
00000000
Nivel lgico del pin seleccionado (0 logico)
00000001
Nivel lgico del pin seleccionado (1 logico)
Respuesta:
Comando
No implementado
' P' :
Cdigo ASCII:
Asigna el duty cycle para cada mdulo PWM

' P'
Data 1 :
00000000
Selecciona el pin del mdulo PWM 1 (CCP1)
00000001
Selecciona el pin del mdulo PWM 2 (CCP2)
Data 2 :
Valor del duty cicle [0 255, 0 - 100%]
Respuesta:
No implementado
Comando
' L' :
Cdigo ASCII:
Selecciona los pines de entrada digital

'L
'
Data 1 :
00000000
00000001
00000010
00000011
Data 2 :
00000000
Lee el estado del pin RB7
00000001
00000010
00000011

L0, L 1, L 2, L 3
Respuesta:
Comando
' A':
Selecciona los pines de entrada analgica

98
Cdigo ASCII:
'A'
Data 1 :
00000000
Selecciona el pin RA0
00000001
00000010
Data 2 :
00000000
Lee el valor ADC del pin RA0
00000001
00000010
Respuesta:
Comando ' T ' :
Cdigo ASCII:
A 0, A 1, A 2
Solicita el valor de timer0

'T'
Data 1 :
No implementado
Data 2 :
No implementado
Respuesta:
T0
La Tabla 6.3, muestra los comandos que puede enviar LabVIEW, los pines del
microcontrolador 18F2550 que son afectados por el comando recibido, la
descripcin de cada comando y el dato que actualizar la ADQ.
99
Data 0
( 1 Byte )
ASCII
Data1
Data 2
( 1 Byte ) ( 1 Byte )
Decima Decimal
l
X
0
' F'
1
0/1
1
' D'
2
3
' P'
0
1
' L'
'A'
'T'
0
1
2
3
0
1
2
X
18 F 2550 Descripcin
(Pines)
Pin
RC1
Pin
RC2
Pin
RC1
Pin
RC2
Pin
RC1
Pin
RC2
Pin RB3
Respuesta
Asigna una frecuencia

al PWM ( f =50 kHz )

al PWM ( f =12.5 kHz )

al PWM ( f =3.12 kHz )
Salida digital
(low-high)
0/1
Pin RB2 Salida digital
(low-high)
0/1
(low-high)
0/1
(low-high)
[0255]
Pin
Asigna un duty cycle
RC2
[0255]
Pin
Asigna un duty cycle
RC1
X
Pin RB7 Lectura digital
X
X
X
X
Pin RA0 Lectura analgica
X
X
X
Pin RA4 Lectura del Timer0
L0
L1
L2
L3
A0
A1
A2
T0
Tabla 6.3 Comandos de la tarjeta ADQ
CAPTULO 7: PROGRAMACIN EN LabVIEW

100
En este captulo veremos las estructuras que se incorporan en la programacin

en el software LabVIEW, luego se explicar brevemente las herramientas de
Virtual Instruments Software Architecture (VISA), y los instrumentos que se
utilizaron para la comunicacin USB; tambin se explicar como almacenar los
datos en un archivo(.txt). Finalizamos con la herramienta de control PID de
LabVIEW.
7.1
NATIONAL INSTRUMENTS
Desde su fundacin en 1976, National Instruments ha revolucionado la forma

en que trabajan los tcnicos e investigadores de todo el mundo. Esta empresa
desarrolla y fabrica una enorme variedad de productos software y hardware
integrados, que utilizados junto al ordenador estndar permiten sustituir o
integrar instrumentos tradicionales para monitorizar y controlar procesos. [15]
7.2
LabVIEW
LabVIEW es un entorno de programacin grfica desarrollado por la empresa

National Instruments. Originalmente este programa estaba orientado para
aplicaciones de control de equipos electrnicos usados en el desarrollo de
sistemas de instrumentacin, lo que se conoce como instrumentacin virtual.
Por este motivo los programas creados por LabVIEW se guardarn en ficheros
llamados VI (Virtual Instrument), y con la misma extensin. De una forma
similar, tambin se da nombre a sus dos ventanas principales: un instrumento
real tendr un Panel Frontal donde estarn sus botones, pantallas, etc. y una
circuitera interna. En LabVIEW estas partes reciben el nombre de Panel
Frontal y Diagrama de Bloques respectivamente. [16]
Panel frontal: Es la parte que ver el usuario, suele tener fondo gris.
Diagrama de Bloques: Es donde se realizar la programacin, suele

tener fondo blanco
7.3
ESTRUCTURAS EN LabVIEW
101
Las instrucciones de control son una de las herramientas bsicas de todo

lenguaje de programacin, y permite a un programa ejecutar un cdigo de
forma condicional o repetirlo cierto nmero de veces.
En LabVIEW estas instrucciones son estructuras que encierran en su interior el
cdigo al que afectan. Se encuentran en el Men Programming > Structures
Figura 7.1 Estructuras de VI LabVIEW

Entre las estructuras de programacin bsica son:
-
While Loop
Flat Sequence
Case Structure
Event Structure
7.3.1
WHILE LOOP
102
El bucle WHILE repetir el cdigo de un interior hasta que se cumpla una

condicin, que se evala en cada iteracin.
En la Figura 7.2 puede verse el aspecto del bucle, en el que aprecian dos
terminales:
El terminal de iteracin es el cuadrado azul con el smbolo
i . El valor de
este terminal es un nmero entero que ir aumentando en una unidad por cada
iteracin del bucle, empezando a contar desde cero.
La condicin de stop es el terminal verde de la esquina inferior derecha de la
imagen.
Figura 7.2 Estructura WHILE de VI LabVIEW

7.3.2
FLAT SEQUENCE
La estructura de tipo SEQUENCE establecen el orden de ejecucin del cdigo

que est en su interior. Hay dos tipos de SEQUENCE:
-
FLAT SEQUENCE
STACKED SEQUENCE
STACKED SEQUENCE tiene un men en la parte superior donde se indica el

nmero del frame que se muestra, el nmero total de frames que contiene y
adems da la opcin de situarse en otro. La opcin Sequence Local crea
tneles entre un frame y los dems para compartir datos.
FLAT SEQUENCE funciona de igual forma, slo que es ms visual: los frames
se ven uno a continuacin de siguiente, el orden de ejecucin ser de izquierda
a derecha. En este caso no hay Sequence Local y los datos podrn cablearse
103
directamente desde un Frame a otro a travs de tneles. Se puede cambiar de

un tipo de SEQUENCE a otro de forma automtica.
Figura 7.3 Estructuras FLAT y STACKED SEQUENCE de VI LabVIEW

7.3.3
CASE STRUCTURE
La estructura CASE es el equivalente a varias de los lenguajes basados en

texto: IF, SWITCH y CASE. Su utilidad es ejecutar un cdigo u otro
dependiendo de una condicin.
Al igual que la estructura SEQUENCE, en este caso tambin se tiene un men
en la parte superior donde se puede elegir el subdiagrama que se muestra. En
este men se puede observar la condicin para ejecutar el cdigo del
subdiagrama correspondiente. En la Figura 7.4 se muestra un CASE con dos
subdiagramas: uno se ejecutar cuando la condicin que se evala sea FALSE
y otro cuando sea TRUE. [16]
Figura 7.4 Estructura CASE de VI LabVIEW

7.3.4
EVENT STRUCTURE
La estructura EVENT es muy til en VI con los que interacta el usuario porque
mejora la eficiencia del programa.
Al igual que la estructura CASE, los EVENT tienen varios subdiagramas y un
men en la parte superior para cambiar el que se muestra. En este men
tambin se indica una condicin que hace que el cdigo del subdiagrama
correspondiente se ejecute. La diferencia con CASE es que event detiene la
104
ejecucin del hilo del programa hasta que se da esa condicin, es decir,
congela el programa hasta que ocurre el evento.
En la esquina superior izquierda hay un terminar llamado Event Timeout que se
usa por defecto el Timeout. El cdigo del diagrama para el evento tiemeout se
ejecutar cuando pase el nmero de milisegundos indicados en el terminal
Event Timeout
Figura 7.5 Estructura EVENT de VI LabVIEW

7.4
TIPOS DE DATOS
En el panel Frontal se pueden colocar controles e indicadores. Los controles

son los puntos de entrada de informacin al VI y los indicadores son las
salidas. Los controles e indicadores tendrn su representacin en el diagrama
de bloques, donde podrn ser cableados para leer o escribir su valor.[16]
A continuacin se explicar los distintos tipos de datos con sus caractersticas
ms destacables.
7.4.1
BOOLEAN
Los datos de este tipo solo pueden tener 2 posibles valores: verdadero (TRUE)
o falso (FALSE), debido a lo cual suelen usarse con controles con forma de
botn o pulsador y como resultado al evaluar una expresin.
Cada dato booleano se almacena en memoria en un byte completo. Si este
byte tiene todos sus bits a cero, el dato tendr el valor FALSE y cualquier otro
valor del byte har que el dato pase a TRUE. En la Figura 7.6 se hace una
representacin grfica de dato booleano. El interruptor sera en este caso un
control, mientras que el led tiene a funcin de indicador.
105
Figura 7.6 Dato booleano

7.4.2
NUMERIC
Al trabajar con datos numricos hay que distinguir entre nmeros enteros,
nmeros racionales y complejos.
Los nmeros enteros tienen asociado el color azul y puede elegirse su tamao
(8,16, 32 o 64 bits), si se emplea un bit de signo (signed o unsigned) y su
representacin (binario, octal, decimal, hexadecimal).
Figura 7.7 Dato numrico

7.4.3
STRINGS
Los strings son cadenas de caracteres, LabVIEW asocia el color rosa a este
tipo de datos. Ser utilizado al momento de formar una cadena de caracteres, y
luego ser enviados por USB a la ADQ, como se muestra en la Figura 7.8.[16]
Figura 7.8 Dato string

106
Figura 7.9 Concadenando 3 datos y escribiendo por USB

Algunas herramientas que son utilizadas para datos tipos string las podemos
encontrar en Programming > String
Figura 7.10 Herramientas para STRING

Aqu podemos encontrar 2 herramientas necesarias para concadenar los datos
a ser enviados, estas son concatenate string, y Byte Array to String que se
encuentra en Programming > String > conversion.
Figura 7.11 Herramienta concatenate String
Figura 7.12 Herramienta Byte Array to String

107
Figura 7.13 Herramientas Arreglo de un Byte a String

7.5
VISA E INSTRUMENTOS VIRTUALES
VISA (Virtual instruments Software Architecture) es un API o librera

desarrollada por varios fabricantes de equipos que proporcionan un software
estndar para las operaciones de lectura, escritura y manejo de eventos de
instrumentacin. En Instruments I/O, y Data comunication > protocol de VI
podemos encontrar los tipos de comunicacin que tiene implementado VISA,
entre ellos tenemos VISA, GPIB, RS-232 o TCP/IP como se muestra en la
Figura 7.14 y Figura 7.15. [16]
Figura 7.14 Instrumentos de VISA
Figura 7.15 Instrumento de Data comunicacin > Protocol de VISA

108
En el diseo de la programacin en LabVIEW se utilizaron los siguientes

instrumentos virtuales:
WRITE: Escribe datos desde el buffer hasta el otro dispositivo. El

insturmento virtual se muestra en la Figura 7.16 y se ubica
en
Instruments I/O > Visa. (ver Figura 7.17).
Figura 7.16 VI Write de VISA
Figura 7.17 Instrumentos de VISA
OPEN CLOSE: Abre o cierra una sesin VISA. El insturmento virtual

se muestra en la Figura 7.18 y Figura 7.19 y se ubica en Instruments
I/O > Visa > Advanced, (ver Figura 7.20).
Figura 7.18 VI Open de VISA
Figura 7.19 VI Close de VISA

109
Figura 7.20 Instrumentos de VISA Advanced
VISA ENABLE EVENT: Habilita un Evento para VISA, en nuestro caso

es de tipo USB Interrupt.
VISA WAIT on EVENT: Espera un Evento en milisegundos para VISA,

se especifica el tiempo de espera, en nuestro programa est dado por
40 ms
Figura 7.21 VI Enable Event de VISA
Figura 7.22 VI Wait on Event de VISA
110
Figura 7.23 Instrumentos de VISA Event Handling
GET USB UBTERRUPT DATA: Recupera los datos retenidos o

almacenados en Interrupt event
Figura 7.24 VI Get USB Interrupt Data de VISA
Figura 7.25 Instrumentos de VISA USB
Figura 7.26 Una visin de los instrumentos - VISA USB

111
Para adquirir los datos y guardarlos en un block de notas, se us la

herramienta Write To Spreadsheet File VI. Esto me permiti adquirir los datos
de la respuesta del sistema a un step, para luego obtener un modelo
matemtico de las plantas, utilizando la herramienta ident de Matlab.
Figura 7.27 Almacenamiento de Datos

7.6 CONTROL PID LabVIEW
Control Desig & Simulation de LabVIEW, tiene una variedad de herramientas
para el diseo de control, simulacin, identificacin de sistemas, PID, lgica
difusa, etc. Podemos ubicar las herramientas en el men del diagrama de
bloques, como se muestra en la Figura 7.28.
Figura 7.28 Herramientas de Control Design & Simulation

En nuestro caso solo ser necesario utilizar un Instrumento Virtual PID, esta
herramienta la podemos ubicar en Control Design & Simulation > PID, como se
muestra en la Figura 7.29.
112
Figura 7.29 Herramientas de Control Design & Simulation

La Figura 7.30 muestra las conexiones del instrumento virtual PID.
Figura 7.30 Instrumento Virtual PID

La Figura 7.31 nos muetra el PID implementado en nuestro programa de
control.
Figura 7.31 Una visin de las conexiones del instrumento virtual PID
CAPTULO 8: CONCLUSIONES
113
1. Se logr disear una tarjeta ADQ con interface USB, para la

implementacin del control digital de los 3 mdulos Leybold.
2. Debido a que los mdulos Leybol estaban incompletos, se logr
instrumentar las plantas para poder controlarlos.
3. Se logr instrumentar la planta de velocidad, para ello se us el sensor
ptico H9700 y un disco de 100 ranuras, para medir la velocidad angular.
4. Se logr instrumentar la planta de nivel con el sensor de presin MPS3117, para medir la altura del tanque,
5. Se logr instrumentar la planta de temperatura con el sensor LM35, para
medir la temperatura del tanque.
6. Usando la tarjeta de ADQ para capturar los datos a una entrada escaln
al sistema de velocidad, nivel y temperatura; se determin un modelo

matemtico simplificado de 1er orden para cada mdulo Leybold.
7. Se obtuvo un modelo matemtico para planta de velocidad, nivel y
temperatura, como se muestra a continuacin:

Planta de velocidad:
W (s )
16
=
V m (s) 1.185 s+1
Planta de nivel:
H (s )
0.034
=
62.62
s+ 1
V m( s)
Planta de temperatura:
(s )
21
=
111.1
s+1
V l ( s)
8. Se implement y se logr el control digital de la planta de velocidad,
planta de nivel y de la planta de temperatura.
9. Se logr disear 3 programas de control y supervisin, bajo la plataforma
Virtual Instruments de LabVIEW, para el control de cada mdulo Leybold.
114
10. Este trabajo aportar a que el estudiante pueda obtener datos para
modelar/controlar los 3 sistemas (velocidad, nivel y tempeartura) y
sistemas similares.
115
BIBLIOGRAFA
[1] Jorge E. Jimnez, Francisco Vzquez, Juan Garrido, Mario Ruz, ngel Ruiz
(2010). DISEO DE SIMULACIONES PARA LA ENSEANZA INTERACTIVA
DE ASIGNATUAS DE CONTROL AUTOMTICO. (Espaol). Memoria de las
acciones desarrolladas. Proyectos de mejora de la calidad docente.
Vicerrectorado de Planificacin y Calidad. XII Convocatoria (2010 - 2011).
[2] Ana Albn, GiosmaraCaarte, Gonzalo Espinoza. (2003). Sistema de
Adquisicin de Datos y Supervisin de Equipos (NI). Guayaquil Ecuador.
Escuela Superior Politcnica del Litoral. Tesis de grado.
[3] Flix Jmenez, Joaqun Rivero, Jos Gonzales, Ral Pinto, NL (2006).
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA TARJETA PROGRAMABLE DE
116
ADQUISICIN, PROCESAMIENTO DE DATOS Y CONTROL. (Espaol).

Centro Nacional de Investigacin y desarrollo tecnolgico. CENIDET.
[4] Melkicedek Carmona, Segundo Ortiz. (2011). ACONDICIONAMIENTO DE
SEALES ANALGICAS UTILIZANDO MDULOS PORTABLES SCC PARA
EL
LABORATORIO
DE
MECATRNICA(Espaol).
Escuela
Superior
Politcnica Chimborazo.
[5] Jose Crdenas. Antonio Juarez. (2009). DISEO Y AUTOMATIZACIN DE
UN
MONOCROMADOR
PTICO.(Espaol).
Universidad
La
Salle
Cuernavaca.
[6] NI LabVIEW. (2012). Diseo de sistemas, adquisicin de datos,
instrumentacin y control instrumental, procesamiento de seales, sistemas de
control
industrial,
diseo
de
sistemas
embebidos,
comunicaciones.
http://www.ni.com/labview/esa/.
[7] Marcela EchevarriaR.,Gloria Luca Orozco C., Alan Diddier Prez .
.COMPORTAMIENTO DEL NIVEL DE LIQUIDOS EN UN SISTEMA DE DOS
TANQUES EN SERIE.
[8] Katsuhikoogata (2012) INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Prentice
hall 4ta Edicin.
[9] Ing. Jorge Cosco Grimaney.(2008). CONTROLES ELECTRICOS Y
AUTOMATIZACIN. Universidad Nacional de Ingeniera.
[10] Eduardo GaarcaBreijo (2008). COMPILADOR CSS COMPILER Y
SIMULADOR PROTEUS PARA MICROCONTROLADORES. Alfaomega Grupo
Editor 1era edicin.
[11] Ing. Omar Enrique Barra Zapata y Ing. Franklin Barra Zapata.(2011).
MICROCONTROLADORES PIC CON PROGRAMACION PBP. RA-MA Editorial
1era Edicin.
[12] Robert F. Coughlin y Frederick F. Driscoll(1993). AMPLIFICADORES
OPERACIONALES Y CIRCUITOS INTEGRADOS LINEALES. Ellen Denning
4ta Edicin.
117
[13] Mohan, N., Underland, T. & Robbins, W. (1995). Power Electronics Converters, Applications and Design, John Wiley & Sons, Inc.
[14] Jesus Fraile Mora (2003). MAQUINAS ELCTRICAS. Editorial Mc Graw
Hill 5ta Edicin.
[15] NI LabVIEW. (2012). Diseo de sistemas, adquisicin de datos,
instrumentacin y control instrumental, procesamiento de seales, sistemas de
control
industrial,
diseo
de
sistemas
embebidos,
comunicaciones.
http://www.ni.com/labview/esa/.
[16]
Jos Rafael Lajara Vizcano/ Jos Pelegr Sebasti (2011). LABVIEW
ENTORNO GRAFICO DE PROGRAMACIN
118

ADQ LabVIEW y Modelamiento de Motor DC

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ADQ LabVIEW y Modelamiento de Motor DC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

INTRODUCCIN

El objetivo dentro de una universidad, en el marco de los cursos de la

los ejercicios realizados por el

estudiante, pues estos mtodos se consideran adecuados para transmitir las

La EIEyT tiene tres mdulos Leybold, entre ellos la planta de velocidad, la

manualmente, es decir, cuentan con controladores analgicos, es por ello que

acondicionaremos la seales sensadas, con un sensor de presin para la

MOTIVACIONES PARA EL PROYECTO

La primera motivacin que tuve para desarrollar un trabajo de investigacin, es

mantiene ese fundamento; pero ahora he aadido contribuir habilitando y

La EIEyT de la UNP no cuenta con un alto equipamiento o equipos acadmicos

conceptos impartidos en clase, es por ello que el estudiante necesita de

Implementar el control Digital de la planta de Velocidad

Implementar el control Digital de la planta de Nivel.

Implementar el control Digital de la planta de Temperatura.

Modelar la planta de Velocidad.

Modelar la planta de Nivel.

Modelar la planta de Temperatura.

Disear e implementar los programas de control y supervisin, bajo la

El desarrollo de una tarjeta ADQ y el uso del software LabVIEW, facilitar la

El desarrollo de una tarjeta de ADQ y el uso del software LabVIEW,

CAPTULO 2: DESCRIPCIN DE LAS PLANTAS

Fuellstandbehaelter / Filling Tank

Behaeltermitpumpe / Tank with punp

Temperaturerregelsstrecke / Temperature controlled system

Generatorsatz / Motor Generator sert

Estas plantas fueron adquiridas en el ao 2001, pero actualmente estn

, no se obtienen las seales correspondientes, y el

mdulo Temperature controlled system (planta de temperatura), la lmpara de

podra utilizar la tarjeta ADQ en el curso de

electrnica de potencia, ya que tendra implementado la etapa de duty cycle

15 v , incluye su propio tanque o

una altura de 18 cm.

Al no obtenerse los valores deseados del mdulo, acondicionaremos la

salida analgica de un sensor de presin.

Figura 2.1 Mdulo Leybold de Nivel

La planta de velocidad consta de 2 motores de corriente continua . Este mdulo

es seal TTL (pulsos).

un encoder para medir velocidad.

Usaremos seal PWM para el control del sistema de velocidad.

Figura 2.2 Mdulo Leybold de Velocidad

La planta de temperatura es uno de los mdulos Leybold, y se utiliza para el

acondicionaremos la seal analgica de un sensor de temperatura.

Figura 2.3 Mdulo Leybold de Temperatura

En la tarjeta de ADQ se implementarn entradas y salidas digitales.

CAPTULO 3: MARCO TERICO

El aprendizaje basado en la prctica y la experimentacin en procesos de

planta didctica de control de nivel, utilizando la tarjeta de adquisicin de datos

Mecatrnica, y se elabor guas de prctica para estudiantes; tambin se utiliz

ADQUISICIN DE DATOS Y LabVIEW

La adquisicin de Datos, consiste en la toma de muestras del mundo real

Entre los software de supervisin y control, tenemos el entorno VIs de

Figura 3.1 Representacin grfica del proyecto

Figura 3.2 Diagrama del proyecto a desarrollar

Se desarrollarn los comandos en la tarjeta de ADQ, para interpretar los datos

Figura 3.3 Diagrama de los recursos bsicos necesarios de la DAQ

Considrese la Figura 3.4, fsicamente esta figura representa un sistema de 1er

En lo sucesivo, se analizan las respuestas del sistema a entradas como la

Como la transformada de la funcin escaln unitario es

en la ecuacin 3.1, se obtiene

en fracciones simples se obtiene

Si se toma la transformada inversa de Laplace de la ecuacin 3.2, se obtiene

c (t )=1e , para t 0 ( 3.3 )

importante de tal curva de respuesta exponencial