Professional Documents
Culture Documents
6- 45
6- 46
comutatoare ale sale. De exemplu, starea invertorului pentru cazul din figura
6.33a este dat de tripleta (100), caz n care fazele statorului motorului (cu
conexiunea Y la fazele statorice) apar legate ca n figura 6.33d.
6- 47
Aceastea sunt ideile de baz pentru definirea strii unui invertor : tripleta
valorilor de stare.
Iar acum s observm care sunt toate strile posibile la un astfel de
invertor? Acestea sunt :
0)--- 000 - toate comutatoarele conecteaz fazele A,B,C ale motorului la
polaritatea (-) a sursei de c.c., deci toate fazele se gsesc la acelai potenial
i prin ele nu circul curent, aceasta este o stare de zero a invertorului;
1)--- 100 este o stare a invertorului corespunztoare legturilor fazelor
motorului din figura 6.33d;
2)--- 110 este o stare a invertorului similar cu cea precedent:
3)--- 010 este o stare a invertorului similar cu cea precedent;
4)--- 011 este o stare a invertorului similar cu cea precedent;
(6.11)
5)--- 001 este o stare a invertorului similar cu cea precedent;
6)--- 101 este o stare a invertorului similar cu cea precedent;
7)--- 111 - este o stare a invertorului similar cu starea 1) (toate fazele
motorului sunt conectate la polaritatea (+) a sursei de c.c.; este deci tot o
stare de zero).
n total sunt deci posibile 8 stri ale invertorului dat, dintre care 2 stri de
zero (strile 0 i 7), respectiv 6 stri distincte (strile 1 6), care pemit
circulaia curentului prin fazele motorului ; ciclul complet este ns de 8
stri.
n concluzie deci, tensiunea de ieire a invertorului poate fi privit ca un
vector, care ocup 6 poziii constante (strile 1 6), respectiv ca un fazor
spaial (cu amplitudinea constant), cu o rotire (numerotare) invers
acelor unui ceasornic ( u1 u 6 ) i cu o deplasare fix de 60 de grade (360/6
= 60 grade). Aceste elemente din urm, se evideniaz n cadrul figurii 6.33c
unde se precizeaz i strile de zero ale invertorului (corespunztoare
strilor 0) i 7), respectiv u0 u7 ).
NOT. Se poate observa relativ uor, c starea invertorului reprezentat
de fazorul spaial U 1 1,0,0 (cu schema de conetare a fazelor statorice ale
motorului conform cu figura 6.33d) este simetric cu starea reprezentat
de fazorul spaial U 4 0,1,1 ntruct n primul caz : faza statoric A apare
legat la borna (+), nseriat cu fazele B+C (legate n paralel ntre ele),
racordate la polaritatea (-) a sursei invertorului, iar n cel de al doilea caz
aceeai schem de legare a fazelor statorice i schimb polaritile de
alimentare.
U 2 1,1,0 U 5 0,0,1 ,
Simetrie
similar
avem
:
respectiv
U 3 0,1,0 U 6 1,0,1 .
6- 48
U s 3
0, pentru 0,7
(6.12)
6- 49
6- 50
6- 51
Din analiza figurii 6.36a rezult, relativ simplu, c exist 6 stri ale
invertorului pentru care au loc circulaii ale curentului prin nfurrile
statorice ale mainii, respectiv 3 stri (n care perechile de comutatoare :
S1 S 4 sau S3 S 6 sau S5 S 2 sunt nchise) i care sunt denumite strile de
scurtcircuit (pentru c, sursa de c.c. apare scurtcircuitat), curentul
necirculnd prin nfurrile statorice. n acest fel, la ieirea invertorului,
curentul poate fi prezentat ca un fazor spaial sub forma :
I s
2
j / 3 / 6
Ide
, pentru 1,...,6;
3
0, pentru 7,8,9
(6.13)
6- 52
6- 53
U s Rs I s e;
U r Rr I r e j r m
(6.15)
n care :
e
d m
j k m ,
dt
(6.16)
(6.17)
Primul termen din (6.17) reprezint componenta t.e.m. datorat variaiei fazorului
fluxului m, n raport cu direcia k, la care se raporteaz fluxul, iar cel de al doilea
termen din (6.17) se refer la componenta t.e.m. datorat variaiei modulului fazorului
fluxului. Dac maina se consider saturat (sau cu flux controlat), atunci derivata n timp
a fluxului m este nul, respectiv expresia t.e.m. din (6.16) devine :
e s j k m .
(6.18)
Din (6.18) se poate observa imediat c fazorii e s , m sunt dispui ortogonal unul fa de
cellalt (operatorul j!), iar dac rotorul mainii asincrone este n colivie, atunci ecuaia
a doua din (6.15) devine :
Rr I r j k r m 0,
(6.19)
din care se poate observa, din nou, c fazorul curentului rotoric I r este dispus
perpendicular pe direcia fazorului fluxului m .
c.c..
Referindune la maina asincron ca la o main electric generalizat, la
care statorul are 2 nfurri : una dispus dup axa d i alimentat cu
curentul I sd I m , ce magnetizeaz maina, respectiv produce fluxul m
dup aceeai direcie, deci acest curent ar fi echivalentul curentului de
excitaie I e (care produce fluxul de excitaie e , de asemenea, cu aceeai
direcie). Curentul rotoric, care contribuie la producerea cuplului, nu poate
fi produs n nfurarea rotoric dect prin fenomenul de inducie, datorat
variaiei fluxului magnetic, respectiv al curentului I sq din nfurarea
statoric, dispus dup axa q i care este perpendicular pe direcia fluxului
(pentru c este perpendicular pe direcia d). Dar pentru ca suma fazorial a
curenilor din stator i rotor este egal cu curentul I m (care este n faz cu
fluxul m ), atunci rezult c : I r I sq . Interaciunea dintre curentul rotoric
I r i fluxul de magnetizare m , produce cuplul electromagnetic M e al
mainii asincrone.
6- 54
6- 55
6- 56
6- 57
6- 58
n acest caz, curenii prescrii ( i *A , iB* , iC* ) sunt comparai cu valorile reale ale
curenilor ( i A , iB , iC ), prelevate de la fazele statorice ale motorului, iar
semnalele de ieire de la sumatoare reprezint, de fapt, valoarea prescris a
6- 59
6- 60
Controlul direct al cuplului (Direct Torque Control) este varianta cea mai
utilizat la ora actual i asta pentru c controlul orientrii dup cmp
este o metod atractiv, dar are un neajuns serios : se impune o
cunoatere exact a parametrilor mainii. Constanta de timp a
rotorului se determin n mod exact destul de dificil i cum este mai
ru : depinde i de temperatura motorului, pentru c R (rezistena
nfurrii rotorice) depinde de aceast temperatur.
O metod mult mai robust de control const, n primul rnd din estimarea
fluxului statoric al mainii i a cuplului electric n cadrul unei referine
staionare, prin msurtori la unele terminale (borne) ale mainii.
Se consider prima ecuaie din (6.7), cu condiia k 0 i atunci [1] :
s U s Rs I s dt ,
Respectiv, n sistemul de axe , , pentru cazul k 0 , avem :
s U s Rs I s dt ,
(6.21)
modulul fluxului este :
s
2
s
s2
(6.20)
Rs I a dt ,
(6.22)
s
.
s
(6.23)
M e 1.5 * s I s s I s .
(6.24)
Relaiile anterioare sunt relativ simple, iar expresia cuplului este cea clasic,
n condiiile n care se folosesc numai parametri statorici ai mainii.
Valorile estimate ale fluxul statoric i cuplul electromagnetic (prin
prelevarea mrimilor de la bornele mainii) sunt controlate direct, prin
compararea lor cu valorile impuse, folosind eventual o compararea de tip
histerzis. Output-urile celor dou comparatoare (pentru flux i momentul
cuplului electromagnetic) se folosesc atunci, ca semnale de input pentru o
tabel optim de comutare (optimal switching) dat sub form de tabel,
ca cel urmtor :
Tabela 4.1
Tabelul de comutare pentru fazorii spaiali ai invertorului
S(1) S(2) S(3) S(4) S(5) S(6) <- poziia de sector a fazorului fluxului
1
1
0
-1
1
U2
U0
U6
U3
U3
U7
U1
U4
U4
U0
U2
U5
U5
U7
U3
U6
U6
U0
U4
U1
U1
U7
U5
U2
---------|
------| |
fazorii spaiali
---| | |
corespunztori
---| | |
strilor invertorului.
6- 61
0
-1
-1
U 7 U 0 U 7 U 0 U 7 U 0 ------| |
U 5 U 6 U 1 U 2 U 3 U 4 ---------|
s0
6- 62
1
sa 2sb
3
(6.26)
care se pot determina relativ simplu (vezi relaia 6.21), iar dac se ine
seama de semnele componentelor: s , s , respectiv a mrimii
a 3 s s , atunci se poate forma urmtorul tabel [5] :
Tabela 4.2
sign s
sign s
sign a
S(i)
+
+,S(1)
+
+
+
S(2)
+
+
S(3)
+,S(4)
+
S(5)
+
+
S(6)
6- 63
6- 64
6- 65
6- 66
6- 67
Acest exemplu ilustreaz pas-cu-pas folosirea unui model AC4 (extrax din
biblioteca SPS) cu un motor de inducie de 200 hp, cu setarea parametrilor
n timpul reglrii cuplului. Blocul AC4 modeleaz o acionare DTC (Direct
Torque Control). n cadrul acestui exemplu, motorul este conectat, ca
sarcin, la un ventilator (Fan), iar ca element de reacie al cuplului, acesta
6- 68
6- 69
6- 70
460 [V]
60 [Hz]
200 [hp]
1800 [rot/min]
6- 71
Pentru a extrage valorile variabilelor motorului din acest vector, este necesar
blocul Machine Measurement Demux. Acest bloc este localizat n
biblioteca Machines al SimPowerSystems-ului; el se obine astfel :
1. Se deschide biblioteca Machines. Se copiaz blocul Measurement
Demux n cadrul ac_exemplu-lui. Se selecteaz asychronous
machine n cadrul cmpul Machine Type i se extrage viteza
rotorului.
Pentru a obine cuplul de sarcin, valoarea vitezei trebuie multiplicat
cu constanta K din cadrul relaiei (6.27) (dac viteza este dat n
[rad/s])
2. Se construiete subsistemul din figura 6.51 i se denumete Fan block
(blocul ventilator).
6- 72
Figura 6.51.- Fan Block .
6- 73
6- 74
6- 75
.
Figura 6.54.- Fereastra AC4 Multimeter.
6- 76
6- 77
Figura 6.56.- Interfaa AC4 cu cele 3 tab-uri (Asynchonous Machine, Converter and DC bus,
Controller) pentru utilizator.
6- 78
6- 79
6- 80
Figura 6.58.- Seciunea (tab-ul) Converter and DC Bus din interfaa utilizatorului.
(6.26)
6- 81
6- 82
Figura 6.60.- Schemele controlerelor (regulatoarelor) din cadrul interfeei pentru utilizator.
6- 83
6- 84
6- 85
6- 86
poate mai bine evideniat dac se trasa grid-ul dup axele X i Y din XY
Plot !).
Figura 6.64.- Plotul cmpului magnetic nvrtitor.
6- 87
- Se poate trasa i graficul cmpului magnetic nvrtitor ?
6- 88
6- 89
6- 90
6- 91
6- 92
6- 93
6- 94
6- 95
BIBLIOGRAFIA.
1.- * * * SymPowerSystems. Getting Started, manual de firm, conform MATLAB
versiunea 2008b.
2.- * * * O vizit scurt la Maple (introducere), dup versiunea 12 al manualului de
Firm pentru MAPLE, 2008 .
3.- * * * Clubul Utilizatorilor LabVIEW-TUTORIAL, Universitatea Politehnic din
Bucureti, Site maintained by Toma Savu, 2003.
6- 96
4.- Drago Ovidiu Kisch, Monitorizarea fazorilor spaiali ai mainilor de c.a. i sisteme
adaptive, Editura ICPE, Bucureti, 1999.
5.- Drgo Ovidiu Kisch, Sisteme de reglare automat a mainilor de curent alternativ,
Editura ICPE, Bucureti, 1998.
6.- Arpad Kelemen, Maria Imecs, Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale
mainilor de curent alternativ, Editura Academiei R.S.R.,
Bucureti,1989.
7.- Dan Mihai, Principiul comenzii vectoriale a motoarelor asincrone, e-LEE,www. elee.net
8.- B. Siro, Introducere n teoria general pentru acionrile electromecanice, www.ee.
upg ploieti.ro .
9.- B.Siro, Introducere n Mat-GUI-Sim, www.ee.upg-ploieti.ro.
10.- B.Siro, C.Ianache, SPS Tutor, www.ee.upg-ploieti.ro .
11.- Sergiu Ivanov, Comanda direct a cuplului (DTC), www.e-lee.net.
12.- Anatolij Vinogradov, Andrei Sibirev, Ilija Colodin, Adaptivno-privodnaja sistema
upravlenija bezdatcicogo asinhronnogo electroprivoda serii EPV, Silovaja
Electronika, nr. 6, 2006.
13.- Anatolij Vinogradov, Andrei Sibirev, Serghej Juravlev, Bezdatcikovj electroprivod podieomno-transportnh mehanizmov, Silovaja Electronika, nr.1,2007.
14.- Rudolf reiner, Vladimir Krivoveaz, Serghej ilin, Energosberegajuscij promlenj regulirovanj asinhronj eletroprivod novogo nokolenija na osnove
dbuxzvenno-neposredsvennh probrazovatelej ciastot, Silovaja Electronika, nr.1, 2007.