5- 1

CAP.5. ASPECTE PRIVIND REGLAREA

COORDONATELOR LA MAINILE ELECTRICE
n cadrul acestui capitol se vor prezenta noiunule principale
legate de sistemele automate de reglare a acionrilor electrice i unele
aspecte de baz privind sinteza schemelor de reglare automat cu flosirea lor
curent n acionrile electrice. n aceast idee prezentul capitol poate fi
considerat, ntr-o msur oarecare, ca un capitol pregtitor pentru cele care
se vor referi la sistemele reglabile de acionri electrice de c.c. i c.a.

5.1. Generaliti privind reglarea coordonatelor.

1. Introducere. Mrimile principale mecanice i electrice de
ieire ale unui SAE sunt : viteza unghiular (liniar), curentul de sarcin,
momentul cuplului (fora motoare) i ele se numesc coordonatele
principale ale SAE. Se mai pot include aici : acceleraia, deplasarea
unghiular (liniar) i alte mrimi, iar o parte din literatura de specialitate
[23], include toate mrimile electrice, magnetice i de natur mecanic ale
unei acionri, n denumirea de coordonate ale acionrii ; acest termen
este mai justificat n cadrul acionrilor automatizate.
n principiu, n cadrul unui SAE nu se urmrete numai o simpl
convertire a energiei electromagnetice, n cea mecanic, ci i o conducere a
procesului de lucru, realizat n cadrul unui anumit flux tehnologic de ctre
ML. Ori, un flux tehnologic dat poate impune multe condiionri n procesul
de lucru realizat cu ML i aspectele principale ale acestor condiionri,
legate de reglarea coordonatelor SAE, sunt :
meninerea unei coordonate a SAE la o anumit valoare ;
modificarea unei coordonate dup o anumit lege impus ;
limitarea unei coordonate la o anumit valoare superioar
(inferioar) ;
executarea unor legi de micare cu o anumit precizie (aspect
important mai ales n cazul acionrilor de urmrire).
Modalitile de conducere i reglare ale coordonatelor unui SAE se pot
mpri n dou grupe marei :
a) metodele parametrice de conducere folosite n sistemele deschise
de acionri electrice (prezentate n cadrul capitolului 3-4) ; prin conducere
(comand) parametric se nelege modificarea nivelului valoric al unei

5- 2

coordonate date a SAE-ului prin modificarea unui parametru oarecare al ME

de care depinde caracteristica mecanic a acestuia ;
b) metodele reglajului automat realizate cu ajutorul unor legturi
inverse folosite n cadrul sistemelor nchise de acionri electrice.
Metodele parametrice sunt relativ simple, implic cel mai adesea
scheme simple i n majoritatea cazurilor se execut prin manevre (parial)
manuale. Dar n multe cazuri ele nu pot asigura precizia necesar (impus)
pentru reglarea unei anumite coordonate i atunci se trece la metodele
reglajului automat n sistem nchis, n cadrul crora ME este privit ca un
element de execuie cu o anumit ecuaie (sistem de ecuaii) de funcionare
i anumite caracterisici dinamice.
Pe de alt parte, n sistemele automate de comand exist dou variante
de reglare automat a unui parametru :
1) reglarea n funcie de abaterea parametrului de la valoarea impus
(prescris), care implic folosirea unei legturi inverse (bucle) negative
pentru parametrul respectiv ;

Fig. 5.1 Variante de sisteme de reglare n circuit

nchis.

2) reglarea n funcie de perturbaiile ce acioneaz asupra parametrului

reglat, ceea ce presupune compensarea acestui efect printr-o legtur invers
(bucl) pozitiv.
n sistemele nchise de reglare ale acionrilor electrice cel mai adesea
se folosete prima variant, uneori o combinaie a celor dou variante. n
figura 5.1 sunt reprezentate variantele posibile : a) dup abatere ; b) dup
perturbaie ; c) varianta combinat.
n figura 5.1 s-au fcut urmtoarele notaii : X i este mrimea de
intrare ; X e este mrimea de ieire ; X p este mrimea perturbatoare ; X
este mrimea abaterii ; X r este mrimea de reacie ; K p , K r sunt elementele
de schem ce prelucreaz semnalul perturbator dup funcia K p ,respectiv
semnalul de reacie dup funcia K r .
Varianta cea mai folosit este deci cea din figura 5.1a n care semnalul
de reacie, aplicat la ntrare n schem, este rezultat dintr-o transformare
(adesea de proporionalitate) a semnalului de ieire X e . Semnalul X r se

5- 3

compar cu semnalul de intrare X i i rezult semnalul X al abaterii, care va

reprezenta de fapt semnalul de comand al acionrii pentru coordonata dat.
Sistemele la care semnalul stabilizat al abaterii este nul, adic X=0, se
numesc sisteme astatice, iar cele la care X 0 (n regim stabilizat) se
numesc sisteme statice.
Aa cum s-a menionat deja, o legtur (bucl) de reacie poate fi de
dou feluri :
a) reacia invers pozitiv, la care semnalul de reacie X r are acelai
semn cu cel al semnalului de intrare X i (adic cele dou semnale se adun) ;
b) reacia invers negativ, la care semnalele X r, X i au semne
contrarii.
O reacie invers poate fi liniar, cnd funcia K r este o funcie
liniar, sau neliniar n caz contrar. Despre o reacie invers se mai poate
spune c ea este o reacie rigid sau dur, dac ea opereaz att n regim
stabilizat al acionrii ct i n cel tranzitoriu, sau c este elastic dac ea
opereaz numai n cadrul proceselor tranzitorii i ea are rolul de a realiza
caracteristicile dinamice ale acionrii.
2. Calitatea reglrii. n ceea ce privete calitatea reglrii unei
coordonate, aceasta este apreciat cu ajutorul unor indicatori de calitate,
care sunt prezentai n cele urmtoare :
1) precizia reglajului se apreciaz prin abaterea posibil a
coordonatei reglate, sub influena perturbaiilor, n raport cu valoarea
impus.
n cazul reglajului parametric precizia reglajului poate fi stabilit
prin raportul dintre abaterea maxim X max i valoarea medie X m a
coordonatei, adic :
X

X max
X
X min
max
,
Xm
Xm

(5.1)

n care X max , X min sunt valorile maxime, respectiv minime ale coordonatei X
ce se obin cnd semnalul de intrare este X m . Dar precizia reglajului unei
coordonate X se poate referi la regimurile statice ale sistemului sau la
regimurile sale dinamice. De exemplu, cu expresia vitezei din (1.130), n
cazul unei variaii lente a sarcinii de la 0 (zero), la M n , se poate nota :
*

n
,
0 n

(5.2)

dar dac sarcina are o variaie tip treapt (adic foarte rapid), atunci
cdarea de vitez dinamic d poate fi mai mare dect cea static
n .
n reglajul automat se folosete uneori drept criteriu al preciziei
reglajului relaia (5.1), dar alte ori se aplic criteriul

5- 4

,
(5.3)
n care X i este semnalul de intrare (impus) ; X este valoarea curent a
coordonatei reglate n regim static sau dinamic, iar X adm este eroarea
maxim admisibil.
2) Domeniul reglajului se caracterizeaz prin limita maxim,
respectiv minim a coordonatei X ce se poate obine n timpul reglajului n
anumite condiii. Cel mai adesea aceste limite sunt dictate de anumite
condiii de funcionare ale sistemului i/sau impuse tehnologic. Cunoaterea
limitelor de reglaj are o importan deosebit pentru toate coordonatele unui
SAE, dar mai ales pentru coordonatele principale ale sistemului..
3) Fineea reglajului poate fi caracterizat prin numrul valorilor
discrete X k pe care le poate lua coordonata X n timpul reglajului su pe
ntregul domeniu de reglaj. Fineea reglajului se poate defini i prin
coeficientul de finee al reglajului, dat de relaia :
Xi X

kf

max

X adm

Xk
,
X k X k 1

(5.4)

n care X k , X k 1 sunt valorile coordonatei X pe dou trepte de reglaj imediat

vecine.Cu ct k f este mai aproape de 1 (unitate), cu att fineea reglajului
este mai mare ; tot din (5.4) rezult c fineea reglajului crete cu ct crete
numrul treptelor de reglaj pe domeniul dat de reglaj al coordonatei X.
Coeficientul k f poate fi constant pe ntregul domeniu de reglaj, dar este
posibil ca el s rmn constant doar pe o anumit poriune a domeniului de
reglaj.
Reamintind faptul c aici ne referim n special la reglajul
coordonatelor unui SAE, este necesar s includem printre indicatori
suplimentari ai reglajului : sarcina maxim admisibil pentru motorul de
acionare (n timpul reglajului) i economicitatea reglajului.
Primul indicator suplimentar se refer la faptul c n timpul
reglajului unei anumite coordonate (de exemplu, a vitezei unghiulare) se pot
modifica anumite pierderi din motor (la reglajul vitezei se modific, de
exemplu, rcirea motoarelor autoventilate) i n final se poate ajunge la
suprasolicitarea termica a motorului. De aceea un criteriu al acestui indicator
poate fi curentul nominal I n al motorului ce nu trebuie depit n timpul
reglajului. n acest fel, de exemplu, la reglajul vitezei pentru a asigura
ndeplinirea criteriului respectiv se ajunge la un reglaj n varianta la cplu
constant sau n varianta la putere constant .

5- 5

n ceea ce privete economicitatea reglajului, aceasta se refer la

faptul c pentru reglajul unei coordonate se ajunge la o anumit soluie
tehnic, care necesit
anumite cheltuieli de
investiii, iar ulterior
sunt necesare unele
cheltuieli de exploatare. ns pentru un
anumit
nivel
de
rezolvare a problemei
reglajului unei coordonate, se pot gsi mai
multe soluii tehnice i
atunci
un
calcul
Fig. 5.2 Explicativ privind indicatorii dinamici ai
tehnico-economic trereglajului.
buie s decid asupra
variantei de soluie ce se va adopta.
4. Indicatorii dinamici ai reglajului. n cazul sistemelor de
reglare automat a coordonatelor o importan mai deosebit o au anumii
inducatori dinamici ai reglajului. n figura 5.2 este redat curba de variaie
tip aunei mrimi de ieire X e t n cazul unui semnal tip treapt aplicat
sistemului. Dac X ep este valoarea prescris a mrimii de ieire, iar X es este
valoarea efectiv realizat a aceleiai mrimi, atunci :
X
X
(5.5)

este abaterea staionar. Valoarea lui s nu este standardizat, dar ea este

cuprins, de regul, ntre 2,,5%.
Timpii legai de peocesul tranzitoriu din perioada reglajului sunt :
timpul iniial de ncadrare t ii , este intervalul de timp de la aplicarea
semnalului de intrare pn n momentul cnd X t atinge prima dat plaja
s ;
timpul de prim stabilire t s1 , este timpul scurs de la aplicarea
semnalului de intrare pn la momentul cnd X e t X es ;
timpul final de ncadrare t if , este timpul scurs de la aplicarea
semnalului de intrare pn la momentul n care X e t intr n plaja s fr
s o mai prseasc.
Mai apar timpii t 0,1 , t 0,9 , t s 2 , t m a caror definiie rezult relativ
simplu din figura 5.2. La sisteme cu o bun amortizare a oscilaiilor
parametrului X, timpul t s 2 (uneori chiar t s1 ) corespunde intrrii definitive
n plaja X es s a parametrului X.
s

ep

es

5- 6

Tot ca indicator dinamic se mai poate lua n considerare

coeficientul de depire sau de suprareglare definit ca fiind raportul dintre
depirea maxim x max a mrimii reglate i valoarea sa staionar

x max
X
X es
e max
X es
X es

(5.6)

un coeficient de suprareglare prea mare duce, de regul, la o

suprasolicitare i o uzur prematur a SAE.
5) Gradul de amortizare este determinat de numrul de oscilaii ce se
produc pn la momentul cnd mrimea X e t intr difinitiv n plaja de s
; un proces tranzitoriu, n principiu, poate fi complet amortizat (fr nici o
oscilaie) sau oscilant cu 1,2 sau mai multe oscilaii.

5.2. Introducere n sistemele convertor comandat motor

electic (CC ME).
a) Prezentarea general a sistemelor (CC ME). Scopul acestui
paragraf este acela de a realiza o introducere n problematica general a unor
sisteme complexe de acionri reglabile de tipul convertor comandabil
motor electric (CC ME), care funcioneaz folosind elementele reglajului
automat.
n cadrul sistemelor de reglare automat (SRA) a coordonatelor unei
acionri electromecanice, drept mrime de comand poate fi ales orice
parametru ce are o influien asupra coordonatei ce se regleaz. Din acest
punct de vedere, exist o multitudine de scheme de reglare automat a unei
coordonate a acionrii electrice : cu reglare continu , de tip releu, cu
impulsuri, etc, dar cele mai folosite sisteme de reglare sunt totui cele ce
asigur cea mai bun conducere a acionrii n toate regimurile sale de
funcionare.
n capitolele anterioare se preciza c cea mai bun reglare a unei
acionri de c.c. se poate obine prin reglarea tensiunii de alimentare a
circuitului rotoric al motorului, n condiiile unui flux de excitaie constant.
Varianta similar pentru motoare de c.a. (mai ales MA) este cea a reglajului
frecvenei tensiunii de alimentare a motorului n condiiile meninerii unui
flux magnetic corespunztor n main. Dar toate aceste variante de reglare
se pot realiza efectiv numai n condiiile unei surse de alimentare
individuale reglabile, ceea ce nseamn n fond folosirea sistemului
convertor comandabil motor electric (CC ME).

5- 7

Pentru motoare de c.c., drept convertor comandabil poate fi folosit un

Fig. 5.3. Variante de (CC ME) la acionrile de c.c. i de c.a.

generator de c.c. (de regul cu excitaia separat) i atunci este vorba de fapt
de sistemul generator motor (grupul Ward Leonard), sau poate fi
folosit, de asemenea, un redresor comandabil (de regul un redresor trifazat
n punte). Schemele de principiu pentru aceste dou variante folosite n
acionrile reglabile de c.c. sunt prezentate n figurile 5.3a i b. Pentru
comanda n frecven a MA se prevede un convertor static de frecven, care
permite odat cu reglarea frecvenei i o reglare a amplitudinii tensiunii de
alimentare, astfel nct MA primete o tensiune i frecven reglabile n
limite largi, aa cum se arat n figura 5.3c.
n astfel de sisteme, att sursa de alimentare, ct i motorul de
acionare au puterile de acelai ordin de mrime, ceea ce face ca tensiunea
debitat de surs s scad pe msur ce crete curentul de sarcin, conform
cu caracteristica sa extern, iar acest aspect este important mai ales n cazul
producerii ocurilor de sarcin.
De regul, caracteristica extern a sursei (U=f(I)) este neliniar i
deci considerarea efectului menionat este mai complicat, iar n cazul unor
redresoare comandabile pot apare i regimurile curentului ntrerupt. n
principiu ns, caracteristica extern a convertorului comandabil (de orice tip
ar fi el din cele anterior prezentate), poate fi prezentat sub forma :
u con f u c , i sc ,
(5.7)
n care u c este tensiunea de comand a convertorului, iar i sc este curentul
de sarcin al convertorului. ns caracteristica din (5.7) este o caracteristic
static, iar caracteristica extern dinamic a convertorului poate fi net
deosebit fa de cea static, pentru c se modific inductivitile din
circuitul de for al convertorului. n principiu, n regim dinamic se poate
nota :

5- 8
u dcon f u c , i sc

n care avem :

dcon
dt

(5.8)

con i sc L con i sc * i sc

.
(5.9)
n cazul unei acionri de c.c.,
este chiar tensiunea de alimentare a ME
u

u
i
(deci con
), iar sc este curentul de sarcin ia al ME i deci ecuaia ME
se poate scrie sub forma
u
c R i .
(5.10)
Din relaia (5.10) rezult c dac exist graficele u con f u c , i sc , determinarea
grafic a caracteristicii electromecanice f ia a sistemului CC ME nu
mai constituie o problem. De exemplu, pentru acionarea de c.c.
menionat, n cazul u c U c1 const (adic a
unei tensiuni de comand date, constante),
determinarea caracteristicii e c f i sc (cu
c k const ), se poate realiza opernd grafic
diferenele :
u con

con

a a

c u U c1 , i sc Ra i sc

i deoarece cderile de tensiune : Ra isc Ra ia

sunt relativ mici i variaz liniar cu i a ,
rezult c forma (alura) caracteristicii
Fig. 5.4. Explicativ privind formarea
caracteristicii mecanice a unui motor
mecanice a motorului de acionare este
alimentat de la un convertor
impus de forma caracteristicii externe a
convertorului respectiv. Cele prezentate anterior se evideniaz grafic n
figura 5.4. Desigur c familia de caracteristici externe u con f U ci , isc cu
i=1,2, poate fi folosit pentru determinarea unor caracteristici mecanice
statice ale unui sistem CC ME, dar problema de baz a teoriei SAE
automatizate este aceea de a realiza un studiu general al unor astfel de
sisteme prin obinerea caracteristicilor lor statice, dar mai ales a celor
dinamice.
Rezolvarea acestor probleme, n cazul cel mai general, se poate realiza
numai prin metode numerice cu ajutorul sistemelor automate de calcul
innd seama de ecuaiile neliniare ale sistemului sau prin liniarizarea
caracteristicilor externe ale convertorului comandabil.
Din analiza acestor caracteristici n [7] se stabilete c liniarizarea
este posibil fr erori eseniale, ceea ce n principiu permite definirea unor
parametri constani : Rcon , Lcon const corespunztori circuitului de for al
convertorului ; parmetri respectivi fiind considerai constani, ei se pot aduna
cu parametri corespunztori din circuitul de for al ME :
Ras Ra Rcon ; Las La Lcon .
(5.11)

5- 9

n final deci rmne forma cunoscut (clasic) pentru caracteristica

electromecanic i cea mecanic a ME de c.c., doar c ele trebuie transcrise
cu adaptrile corespunztoare :

Econ Ras

I
k k

respectiv

E con
R
2 as 2 M
k k
E con E rc n cazul

(5.12)

n care Econ EG pentru varianta G M i

redresorului
comandabil.
b) Ecuaiile operaionale i schemele structurale pentru
sistemele CC ME. ntr-o alt ordine de idei, n vederea unui studiu
general, att generatorul de c.c. din varianta G M, ct i convertorul
comandabil din varianta CC ME, n regimurile dinamice, pot fi privite ca
nite elemente aperiodice cu o funcie de transfer de tipul :
E p
k con
Wcon p con

,
(5.13)
U c p
1 Tcon p
n care U c este tensiunea de excitaie la generator sau tensiunea de comand
la convertor ; k con este factorul de amplificare n tensiune la generator ( k G )
sau la convertor ; Tcon este constanta de timp corespunztoare circuitului de
excitaie al generatorului de c.c. sau al circuitului de comand al convertorului.
n principiu, convertoarele statice se deosebesc de cele rotative
(adic de generatoarele grupului G M) prin constantele lor de timp,
respectiv prin factorii de amplificare. Astfel, la un generator de c.c. mai mare
de 100 [kW], avem Tcon TG 1,...,4[ s ], n timp ce la un CC,
Tcon 0.01,...,0.1[ s ] . n ceea ce privete factorul de amplificare, deosebirile
sunt i mai nete, mai ales n cazul amplificrilor n putere : un convertor
static are nevoie pentru comand ntre civa watti i civa zeci de watti, n
timp ce generatoarele de c.c. au nevoie pentru circuitul lor de excitaie de o
putere cu 2,,4 ordine de mrime mai mare. Adesea pentru alimentarea
circuitelor de excitaie ale generatoarelor de c.c. se folosesc unele
convertoare statice de putere, care posed propria lor constant de timp i
funcie de transfer (n afar deci de constanta de timp i funcia de treansfer
a circuitului de excitaie propriu-zis al generatorului).
Deci n cazul unei acionri de c.c. alimentate de la un generator de
c.c. (adic n cazul variantei G M) se poate nota urmtorul sistem de
ecuaii :
eG e M Ras ia L

as

dia
dt

me cia M r J

care n forma operaional devine :

d
dt

e M c

5- 10
EG p E M p Ras 1 Tas p I a p

respectiv
E p EM p
I a p G
Ras 1 Tas p

I a p I s p

I a p I s p
cTm p
Ras

cTm
p
Ras

E M p c p

E M p c p

(5.14)

n care s-au fcut urmtoarele notaii : Tas Las / Ras este constanta
electromagnetic de timp a circuitului rotoric al ME ; Tm Ras J / c 2 este
constanta de timp electromecanic de timp a SAE ; I s M r / c este
componenta static a curentului de sarcin.
La relaiile din (5.14) trebuie adugate funcile de transfer
corespunztoare circuitului de comand al convertorului static ce
alimenteaz circuitul de excitaie al generatorului de c.c. i funcia de
transfer a nsui circuitului de excitaie al generatorului :
Wcon p

k con
1 Tcon p

WexG p

kG
1 TeG p

(5.15)

Conform cu relaiile din (5.14) i (5.15) se poate construi schema structural

a ntregului sistem ; ea se prezint n figura 5.5.
Dac se ine seama ns c Tcon TeG , atunci se poate admite c
Tcon 0 , astfel nct din primul bloc al schemei nu rmne dect constanta
k con i deci primele dou blocuri se pot comasa ntr-un singur bloc a crui
constant devine k G' k G k con .
Similar se pot construi i alte scheme structurale mergnd pe diverse
variante de CC ME prezentate anterior, dup cum poate fi luat n
considerare modelul bimasic al acionrilor, iar n acest din urm caz
probleme deosebite nu apar.

Fig. 5.5. Schema structural pentru o acinare de c.c. n

varianta G-M

5- 11

Schema structural din figura 5.5 poate fi prelucrat n mod convenabil

pentru obinerea unei anumite funcii de transfer a sistemului, n vederea
efecturii unui anumit studiu.
Exemplul 5.1. n relaiile (5.14) s-a luat n considerare modelul monomasic al acionrii, dar pentru
un studiu mai detaliat al SAE n varianta CC ME trebuie luate n considerare i elementele elastice ale
prii mecanice, adic trebuie luat n eviden modelul bimasic al SAE.
Rezolvare. n locul sistemului din (5.14) trebuie folosit un sistem de ecuaii ce corespunde
modelului bimasic al SAE. Astfe se ajunge la sistemul de ecuaii :
'
M p M 12 p M r1 p J 1 p1 p ;
1 Tcon p 0 p k con
U c p ;

1 T a p M p 0 p 1 p ; M 12 p c12 1 p 2 p
M 12 p M r 2 p J 2 p 2 p ,

(5.16)

n care prima ecuaie se refer la convertor i ea se bazeaz de fapt pe funcia de transfer din (5.13), admis
pentru tipurile de convertoare luate n considerare aici. Dar pentru c n aceea expresie apare raportul de
definiie E con p / U c p , iar n prima ecuaie din (5.16) ca variabil apare 0 p , s-a procedat la
modificarea factorului de amplificare n tensiuni innd seama c e c; c k const i deci
'
k con
k con / c .

Dac sistemul deecuaii din (5.16) se scrie sub forma :

U c p

'

k con
M p ;
0 p ; 0 p 1 p
1

Ta p
1 Tcon p

[ M p M 12 p M r1 p ]

1
c
1 p ; 12 1 p 2 p M 12 p ; (5.17)
Tm1 p
p

M 12 p M r 2 p

1
2 p ,
Tm 2 p

n care Tm1 J 1 / ; Tm 2 J 2 / sunt constantele electromecanice de timp corespunztoare celor dou

pri mecanice ale modelului bimasic al SAE, atunci n baza relaiilor din (5.17) se poate construi schema
structural din figura 5.6.
Printr-o prelucrare corespunztoare a acestei scheme, se pot obtine diverse funcii de transfer
pentru studiul sistemului de acionare dat.

5- 12

5- 13

Fig. 5.6. Schema structural pentru o actionare cu alimentare de la convertor, model bimasic.

5- 14

5.3. Generaliti privind structura instalaiilor de acionare

electric.
1. Structura acionrilor electrice reglabile n sistem nchis.
Problemele iniiate n paragraful precedent se refer de fapt la SAE
reglabile, dar ele trebuie s fie prezentate n mod detaliat n nite capitole
separate. n cazul general ns, la studiul unor astfel de SAE apar dou
probleme :
a) modelul matematic al SAE ce trebuie luat n considerare i cu
ajutorul crora se va face studiul caracteristicilor principale ale sistemului ;
b) principiile reglrii automate ale coordonatelor SAE i modul de
organizare al instalaiilor sistemului de acionare.
Aa cum s-a precizat deja, ideile de baz referitoare la punctul a) au
fost iniiate n paragraful precedent, iar unele generaliti privind punctul b)
vor fi prezentate n acest paragraf.
Sistemele de acionare de tipul
CCME fac parte, de regul, din
sisteme reglabile,
S detaliem unele aspecte.
Tipul acesta de SAE deservesc,
n mod obinuit, procese tehnologice
mai pretenioase, care pretind ca o
anumit coordonat a acionrii, de
exemplu, viteza unghiular , s
rmn constant pentru un anumit
domeniu de sarcin. Asta nseamn,
conform exemplului luat, c ntr-un
Fig. 5.7. Explicativ la unele
variante de caracteristici
sistem
de
coordonate
( OM ),
mecanice
caracteristica static (corespunztoare
regimului staionar al acionrii) trebuie s rmn strict constant, adic
paralel cu axa absciselor (axa M) pentru un anumit domeniu de variaie a
lui M, aa cum apare n figura 5.7 (caracteristica a). Ori, din cele precedente
a rezultat c caracteristica mecanic la un SAE n varianta CCME (vezi
figura 5.4) are o alur cztoare, aa cum apare i n figura 5.7 curba b, ceea
ce nseamn c la un sistem de acionare nereglabil, la sarcina M (inclus n
domeniul de variaie al sarcinii M1,,M2, apare un deficit de vitez
fa de viteza de sarcin impus s .

5- 15

Un sistem de acionare reglabil trebuie s gseasc deci resurse

pentru a realiza condiia impus pentru coordonata reglabil respectiv,
n condiiile unor caliti corespunztoare ale reglajului.

Fig. 5.8. Anumite variante de shem de reglare automat n bucl nchis.

Anularea deficitului de vitez (sau pentru alt coordonat) trebuie s se fac

automat, corespunztor cu sarcina i acest lucru se obine, de regul, cu
ajutorul unei scheme de reglare n bucl nchis. Astfel, se poate lua n
considerare o schem bloc (simplificat) ca n figura 5.8a, n care semnalul
reaciei r , prelucrat de blocul reaciei cu funcia K r , este comparat cu
semnalul vitezei prescrise p , iar semnalul rezultat se aplic blocului DCG
(dispozitiv de comand pe grilele tiristoarelor), care modific n mod
corespunztor unghiurile de ntrziere la aprindere ale tiristoarelor
redresorului comandat, simbolizat prin blocul CC (convertor comandabil),
iar acesta din urm modific ntr-un mod adecvat valoarea tensiunii de
alimentare a motorului de c.c. (ME).
Ori, n practica curent a reglajului automat se demonstreaz c o
precizie i o calitate corespunztoare a acestuia nu se poate realiza doar cu o
reacie invers rigid (care n figura 5.8a este reprezentat prin blocul K r ),
ci se recurge la folosirea regulatoarelor innd seama c exist blocuri
tipizate (cu semnale unificate) pentru acestea. Schema din figura 5.8b
cuprinde deja blocul regulatorului R.
2. Elementele funcionale de baz ale unei acionri electrice. La
realizarea instalaiilor de acionare electric reglabil se folosesc, de regul,
echipamente modulare tipizate, formnd aa-numitele sisteme unificate
caracterizate prin anumite semnale cu valori standard i avnd o structur
funcional i constructiv formate din module prefabricate. Elementele
funcionale de baz ce fac parte din structura unei instalaii reglabile de
acionare electric sunt :
-- blocuri de prelucrare a informaiei ;
-- blocuri de excitaie ;
-- blocuri de alimentare ;

5- 16

-- blocuri de protecie, comand i alimentare ;

-- modulele de for.
Complexitatea structurii (blocurile pot fi detaliate n funcie de
diverse variante) unei instalaii de acionare electric depinde de importana
sa i exigenele procesului tehnologic n cadrul cruia aceasta va funciona.
3. Principalele condiii de calitate la acionrile electrice
reglabile. Toate aceste aspecte (inclusiv i unele din cele menionate
anterior) sunt legate de problema sintezei schemei de reglare automat
pentru o acionare electric.
Tema principal ns a sintezei unei scheme de reglare automat
se refer la unele modaliti de a gsi toate relaiile ce trebuie s existe
ntre parametri schemei acionrii electrice, cu constantele sale de timp pe
de o parte i parametri, respectiv constantele de timp ale regulatorului
(regulatoarelor) pe de alt parte, astfel nct s fie ndeplinite anumite
condiii de calitate ale reglajului automat.
Procesele electromagnetice din cadrul acionrilor electrice se
ncadreaz n categoria proceselor rapide pentru c ele se caracterizeaz prin
constante de timp de pn la 10 [s] (n multe cazuri sunt mult mai mici), iar
principalele condiii de calitate ce trebuie ndeplinite la realizarea unui reglaj
automat, la acionri electrice, sunt :
-- abaterea staionar nul ;
-- stabilirea coordonatei reglate la valoarea impus s se fac fr
oscilaii (sau cu un numr minim, eventual prestabilit, de oscilaii) ;
-- un suprareglaj ct mai redus (se admite de regul max 15% ) ;
-- un timp de rspuns ct mai redus pentru o valoare prescris a
coordonatei.
Este adevrat c aceste condiii se refer mai ales la un semnal de
comand de tip treapt aplicat schemei de reglare (tipul acesta de semnal
este specific pornirii acionrii, ocurilor de sarcin, etc), dar oricum ar fi , n
principiu, ultimile dou condiii sunt contradictorii : pentru c o scurtare a
timpului de rspuns implic o cretere a suprareglajului i invers.
Din aceste aspecte rezult c pentru obinerea valorilor optime ale
ndicatorilor de calitate la reglajul efectuat, se pune problema ajustrii
parametrilor regulatorului n general (adic la regulatoare) astfel nct
indicatorul de calitate cel mai important pentru acionarea electric (el
este, de regul, viteza de rspuns) s ating valoarea necesar n condiiile
n care i ceilali indicatori de clitate ai reglajului realizeaz valori
acceptabile.
Avnd n vedere importana deosebit a acestor aspecte legate reglarea
automat a coordonatelor unei acionri electrice, n continuare vor fi

5- 17

dezvoltate unele probleme ce apar la sinteza schemelor de reglare automat

(SRA).

5.4. Caracteristicile de frecven ale unui SRA pentru un

SAE.
A) Principalele criterii de calitate. La orice sistem de reglare
automat (SRA) calitatea funcionrii se apreciaz prin msurarea abaterii
pe care o produce sistemul respectiv
t X ep t X es t ,
(5.18)

X
t
,
X
t
es
n care ep
reprezint valorile nstantanee ale semnalului de intrare,
respectiv a semnalului de ieire. Considerarea valorii instantanee a abaterii
t ar fi suficient pentru o apreciere corect a calitii sistemului de
reglare automat, ns n practica curent, datorit fenomenului aleatoriu
al comenzilor i al perturbaiilor ce acioneaz asupra sistemului, nu se
poate obine aprioric funcia t si atunci se caut anumite criterii de
calitate pentru aprecierea funcionrii unui SRA. Aceste criterii se pot
grupa n patru grupe :
a) criterii legate de precizia de funcionare a SRA-ului, care iau
n considerare abaterea produs de sistem la diverse tipuri de semnale (tip
treapt, ramp, sinusoidal, etc) ;
b) criterii legate de rezerva de stabilitate a sistemului cu ajutorul
crora se determin la ce distan se afl anumite caracteristici ale SRAului n raport cu graniele unor zone interzise, astfel nct s se asigure o
stabilitate minim pentru sistem ;
c) criterii legate de rapiditatea rspunsului, care iau n
considerare viteza de rspuns a SRA-ului la apariia unui semnal de
comand sau a unei perturbaii ; de regul rapiditatea rspunsului se
apreciaz prin timpul de amortizare al procesului tranzitoriu din sistem ;
d) criterii complexe, care iau n considerare parametri precizai
anterior, adic precizia, rezerva de stabilitate i viteza de rspuns.
Criteriile cele mai folosite sunt cele ce se refer la stabilitatea
sistemului i la viteza de rspuns i n acest caz se adopt dou moduri de
lucru :
1) modul care ia n eviden desfurarea proceselor n timp i
n acest caz se folosesc funciile de transfer pentru conturul nchis al buclei
de reglare i zerourile acestor funcii ;
2) modul care ia n eviden anumite caracteristici de frecven
ale SRA-ului n condiiile unui semnal de intrare de tip armonic.

5- 18

n cadrul SAE cel mai adesea se folosete a doua variant, dar n

cazul unor SRA cu importan deosebit se adopt un anumit mod de lucru
ca un mod de baz de studiu, iar cellalt mod poate fi folosit ca variant de
verificare.
B) Caracteristicile logaritmice de frecven. Referindu-ne la
caracteristicile de frecven ale unui SRA se precizeaz c n practica
inginereasc se folosesc unele caracteristici logaritmice de frecven cum
sunt : caracteristica logaritmic amplitudine frecven (CLAF) i
caracteristica logaritmic faz frecven (CLFF).
ntr-adevr, o funcie de frecven oarecare K j (care se obine
formal din funcia de transfer K(p) prin inlocuirea p j ) poate fi notat
sub forma exponenial sau algebric astfel :
K j A e j U jV .
(5.19)
Dac se logaritmeaz prima egalitate din (5.19), rezult
ln K j ln A j ,
(5.20)
n care notaiile sunt cele obinuite. Din (5.20) rezult c logaritmul natural
al funciei de frecven este un numr complex a carui partea real este egal
cu logaritmul natural al modulului A , iar partea imaginar reprezint
faza a aceleiai funcii. n practic ns (din motive de comoditate
pentru calcule) se folosesc logaritmi zecimali i atunci pentru CLAF avem
(cu notaia specific) :
L 20 lg K j 20 lg A ,
(5.21)
pentru care unitatea de msur este decibelul (a zecea parte dintr-un
bel).
NOT. Un bel reprezint acea unitate logaritmic, care presupune creterea
unei puteri de 10 ori ; 2 beli , de 100 de ori ; 3 beli, de 1000 de ori, etc. Dac
A ar reprezenta raportul unor puteri, atunci coeficientul din relaia (5.21)
ar trebui s fie 10 (pentru a msura L n decibeli !), dar n mod obinuit
A reprezint raportul dintre mrimile de ieire i cele de intrare ale unui
SRA (care sunt nite deplasri, viteze, tensiuni, cureni cupluri, etc), care
oricum nu sunt nite puteri i atunci creterea acestui raport de 10 ori va
corespunde unei creteri de puteri de 100 de ori (o putere se obine fcnd
produse de tip u*i sau * M ) ceea ce corespunde la 2 beli, respectiv 20
decibeli. Acesta este motivul pentru care la expresiile de tipul (5.21) apare
coeficientul 20 n loc de 10.
Pentru trasarea caracteristicilor L , se folosete de regul, hrtia semilogaritmic :
axa absciselor pentru graficele respective este dat n scara logaritmic i se precizeaz pulsaia (n
[rad/s]), iar axa ordonatelor este dat n scara zecimal unitatea de msur fiind decibelul [db] pentru
L , respectiv in grade hexagesimale pentru faza .

5- 19

ntr-o alt ordine de idei, trebuie precizat c exist elemente dinamice

tip, caracterizate prin ecuaii diferentiale specifice (adic de definire pentru
elementul respectiv), pentru care sunt deja stabilite funciile menionate
anterior, iar un element oarecare dintr-un SRA dat poate fi reprezentat printrun astfel de element tip sau printr-o combinaie de elemente tip. Aceste
elemente tip se grupeaza pe anumite clase (i poart chiar denumiri
speciale). n tabelul 5.1 sunt date clasele i tipurile elementelor dinamice de
baz, cu ecuaiile difereniale ce le caracterizeaz i funciile de transfer
aferente.
De obicei cnd elementul unui SRA are o funcie de transfer mai
complex, atunci se caut descompunerea acesteia n sume i/sau
produse, care s cuprind funciilor de transfer ale unor elemente dinamice
tip, pentru ca apoi cunoscnd graficele caracteristicilor pentru elementele tip
componente (se extrag de asemenea din tabele specializate !), s se execute
construcia graficelor pentru caracteristicile elementului dinamic dat.
Ca exemplu pentru construcia CLAF i CLFF, se consider un
element dinamic de tip aperiodic de prim ordin (vezi tabelul 5.1 punctul 2)
cu funcia de transfer :
k
W p
.
(5.22)
1 Tp
Pentru
dat

p j ,

din (5.22) se obine caracteristica de frecven a elementului

W j

k
k 1 j T

1 j T
1 2T 2

(5.23)

5- 20

din care rezult imediat modulul su :

A W j

Funcia CLAF este :

k 2 k 2 2T 2

1 T
2

2 2

k
1 2T 2

(5.24)

5- 21
L 20 lg A 20 lg

k
1 2T 2

(5.25)

n continuare se definete aa-numita frecvena de ajustare prin

raportul dintre unitatea (1) i constanta de timp din cadrul funciei L ; n
cazul dat avem avem o singur constant de timp T i deci se va defini o
singur frecven de ajustare
a

1
T

(5.26)

Acum se poate face urmtoarea observaie : pentru toate frecvenele

mici, adic a 1 / T , al doilea termen de sub radicalul expresiei (5.25)
poate fi neglijat i deci pentru toate frecvenele a expresia din (5.25) se
poate nota sub forma :
L 20 lg k const ,
(5.27)
care corespunde unei drepte, paralele
cu axa absciselor, n sistemul de
coordonate L , lg , aceasta este
poriunea ab a caracteristicii din
figura 5.9. Pentru frecvenele
a 1 / T poate fi neglijat unitatea
(1) de sub radicalul expresiei (5.25)
n raport cu termenul 2T 2 i atunci
relaia (5.25) se poate nota sub
forma :
L 20 lg
Fig. 5.9. Graficele L() i ()
pentru exemplul dat.

k
T

(5.28)

care corespunde unei drepte cu panta

negativ de 20db/decad (1 decad=
cu distana n axa absciselor, dispus ntre dou puncte, ntre care frecvena
se nzecete) i ea corespunde poriunii bc a caracteristicii din figura 5.9.
Linia frnt abc din figura 5.9 se numete caracteristica logaritmic
asimptotic amplitudine frecven pentru c caracteristica logaritmic
real (artat punctat n figura 5.9) difer puin, mai ales n punctele de
inflexiune ale caracteristicii asimptotice. n cazul dat abaterea cea mai mare
ntre cele dou caracteristici (de circa 3 db) apare n punctul b pentru c
k
1
20 lg k 3,03
20 lg
2
T

db.

n majoritatea cazurilor se folosesc caracteristicile logaritmice asimptotice.

Tot n figura 5.9 este redat i graficul caracteristicii i acesta are,
pentru cazul concret considerat, dou aspecte specifice :
-- simetria caracteristicii n raport cu frecvena de ajustare ;

5- 22

-- deplasarea cu faza 45 0 n raport cu a pentru c arctg T =

arctg(1)= 45 0 .
Din practica trasrii caracteristicilor logaritmice asimptotice se
stabilesc urmtoarele reguli (rezultate de fapt din logaritmarea expresiei
CLAF) :
a) dac frecvenei de ajustare ak (k=1,2,) i corespunde o
constant de timp ce se gsete la numitorul expresiei CLAF, atunci
caracteristica logaritmic trebuie frnt n punctul respectiv cu 20db/dec.
n jos , adic asimptota urmtoare trebuie s aib o pant mai mare cu
20db/dec. dect asimptota precedent ;
b) dac frecvenei de ajustare ak (k=1,2,.) i corespunde o
constant de timp dispus la numrtorul expresiei CLAF, atunci
caracteristica logaritmic trebuie frnt , n punctul respectiv cu 20db/dec
n sus .
Este evident c la nceputul construciei CLAF, frecvenele de
ajustare ak (k=1,2,) se aranjeaz ntr-o ordine convenabil (de regul
cresctoare).
Exemplul 5.2. S se realizeze construcia CLAF i CLFF pentru un element dinamic mai complex a crui
funcie de transfer este dat de relaia

W p

K v 1 T2 p

p 1 T1 p 1 T3 p

(5.29)

Rezolvare. Expresia din (5.29), dup o prelucrare de rutin, conduce la o expresie a lui CLAF de
forma urmtoare

L 20 lg

Kv

1 2T22

1 2T12 1 2T32

(5.30)

5- 23

Fig. 5.10. Graficele i pentru exemplul 5.2.

n care se admite c T1 T2 T3 (aceast ordonare a constantelor de timp este necesar pentru a se putea
realiza ordonare frecvenelor de ajustare). Frecvenele de ajustare se gsesc deci n urmtoarele relaii :
1
1
1
1
2
3
.
T1
T2
T3
Construcia CLAF asimptotic ncepe de la frecvenele mici (joase) : dac 1 , atunci expresia din
(5.30) se poate nota

L 20 lg

Kv
,

(5.31)

ceea ce reprezint o dreapt cu panta negativ de 20db/dec, care trece prin punctul A de coordonate :
1s 1 i L 20 lg K v i prin punctul E cu coordonatele : K v i L 20 lg 1 0 ,
aa cum apare n figura 5.10. Aceast dreapt (prima asimptot) trebuie trasat n toat zona
corespunztoare frecvenelor joase, adic pn la punctul B ce corespunde frecvenei de ajustare 11 / T1
.
Conform cu regulile stabilite anterior i cu expresia CLAF din (5.30), constrcia CLAs se poate
realiza direct :
-- n punctul B, CLAs se frnge n jos cu 20db/dec i aceast dreapt cu panta menionat se
traseaz pn la punctul C, care corespunde frecvenei de ajustare 2 1 / T2 ;
-- n punctul C, CLAs se frnge n sus cu 20db/dec ;
-- n punctul D, CLAs se frnge n jos cu 20db/dec ;
i astfel construcia CLAs s-a ncheiat.
Expresia CLFF pentru exemplul considerat este :
90 0 arctg (T1 ) arctg T2 2arctg T3 90 0 1 2 23 . (5.32)
Din (5.32) se observ c fiecare dintre unghiurile 1 , 2 , 3 reprezint de fapt o caracteristic
faz frecven pentru un element aperiodic de ordinul 1. ntr-adevr din tabelul 5.1 (punctul 2) pentru
elementul aperiodic de ordinul 1 avem funcia de transfer

5- 24
W p

respectiv caracteristica de frecven

W j

k
1 Tp

k
k 1 j T

,
1 j T
1 2T 2

iar caracteristica faz frecven este

kT
2 2
arctg 1 T arctg T .
k
1 2T 2
De aceea la construcia CLFF este suficient s se traseze, de exemplu, numai poriunea (n acest caz !) :
1 arctg T1 din figura 5.10, iar celelalte poriuni ale caracteristicii se pot obine printr-o

deplasare a poriunii 1 , astfel nct n dreptul frecveni de ajustare respective s se obin un

defazaj de 45 0 ; este evident c trebuie luat n considerare semnul fiecrei poriuni de caracteristic.

5.5. Legi de reglare tip.

Avnd n vedere c
exist blocuri tpizate pentru
acionri electrice reglabile i
chiar unele elemente tipizate
pentru blocul regulatorului,
este necesar cunoaterea
legilor tip pe care le
realizeaz blocurile respective
Fig.5.11. Schema bloc tip pentru un
sau
elementele
lor
SRA.
componente.
Pentru
a
concretiza studiul propus se ia n considerare figura 5.11, n care se fac
urmtoarele notaii : ES este sumatorul (comparatorul) ; R este regulatorul ;
EE este elementul de execuie ; OR este obiectul de reglat ; ER este
elementul reaciei (buclei inverse) ; pentru semnale se folosesc notaiile : i
este semnalul de intrare (comand) ; a este semnalul de abatere ;c este
semnalul de comand ; m este semnalul modificator ; e este semnalul de
ieire ; r este semnalul reaciei inverse.
Schema bloc apare secionat imediat dup ES pe legtura direct
i pe legtura reaciei, nainte de ES, astfel nct n sistemul deschis ce se
formeaz n acest fel, ca semnal de intrare apare a , iar ca semnal de
ieire este r .
1. Reglajul de tip proporional. Dac funcia de transfer a
elementelor de reglare din sistem (adic a elementelor nseriate R+EE din

5- 25

sistemul deschis) se noteaz cu Wr p , atunci n cadrul unui reglaj de tip

proporional vom avea relaia :
m t Wr p * a t K 1 a t , n care Wr p K1 const .
(5.31)
n principiu, funcia de transfer Wr p din (5.31) poate apare sub o
form mai complex, de exemplu
Wr p K 1

A p
B p

(5.32)

n care A(p) i B(p) sunt nite polinoame de p. Dar esenial este faptul c n
acest caz segmentul corespunztor reglrii (R+EE), din circuitul deschis
format, este echivalent unui element static, adic unui element neinerial
(vezi tabelul 5.1 punctul 1), care pentru p 0 implic We 0 K1 ; K 1 se
numete coeficientul de transmitere al segmentului de reglare.
Funcia de transfer a circuitului deschis devine n acest caz :
W p Wr p * W0 p K1W0 p ,
(5.33)
W

n care 0
reprezint funcia de transfer pentru elementele OR+ER.
n regim staionar avem
lim W p K1 lim W0 p K1 K 0 K
,
(5.34)
p 0
p 0
n care K reprezint coeficientul general de amplificare al sitemului
deschis ; el este adimensional ca i funciile de transfer cu ajutorul crora se
definete.
Dac regulatorul R lucreaz dup o lege de reglare de tip
proporional, atunci ntre semnalul su de intrare i cel de ieire va exista
relaia
c t K R a t ,
(5.35)
adic o relaie de proporionalitate (constanta de proporionalitate K R ) ntre
semnalul de comand c(t) i abaterea a(t).
Dac se iau n considerare toate elementele circuitului deschis n
afar de regulatorul R, adic elementele nseriate EE+OR+ER, atunci ele
formeaz ceea ce se denumete partea fix a circuitului deschis ; pentru
acest segment al circuitului deschis semnalul de comand este c , iar
semnalul de ieire este r . Deci forma cea mai general a ecuaiei
difereniale a prii fixe, n acest caz, poate fi notat astfel :
Tnn

d nr
d n 1 r
dr
Tnn11 n 1 ... T1
r K ' c K ' K R a Ka
n
dt
dt
dt

(5.36)

n care K este cel definit prin (5.34) dar altfel prezentat, iar Tn ,...,T1 sunt
nite constante de timp corespunztoare circuitului dat. n cazul sistemului
nchis (varianta cu reacia negativ !) avem
a ir
(5.37)
i atunci ecuaia din (5.36) se va nota sub forma :

5- 26

Tnn

d nr
d n 1r
dr
Tnn11
... T1
1 K r Ki
n
n 1
dt
dt
dt

(5.38)

n regimul stabilizat (deci pentru p=d/dt=0) semnalul r devine un semnal de

valoare constant rs i deci toate derivatele sale devin nule, iar din relaia
precedenta rezult
rs

K
i
1 K

(5.39)

Eroarea staionar s , n principiu, este egal cu mrimea prescris

(deci i) din care se scade mrimea de ieire (adic rs ) i deci n acest caz
avem
s i rs i

K
1
i
i
1 K
1 K

(5.40)

Din cele precedente rezult cteva concluzii :

-- ntr-un SRA n care se face un reglaj proporional apare o
component staionar a erorii s ce depindede semnalul de intrare i de
coeficientul general de amplificare K al sistemului ;
-- ca s scad s , este necesar s creasc K, adic s fie folosit un
regulator cu un K R ct mai mare ; este ns posibil ca sistemul s devin
instabil dac K R depete o anumit valoare limit.
2. Reglajul de tip integrativ. n cazul reglrii integrative relaia
ntre semnalele m(t) i a(t) este de forma :
dm(t )
K 2 a (t )
dt

(5.41)

adic exist o proporionalitate ntre viteza de variaie a semnalului

modificator i semnalul abaterii a(t), respectiv :
m t K a t dt ,
(5.42)
ceea ce n forma operaional se poate nota astfel :
2

m t Wr p * a t

K2
a t
p

(5.43)

n relaia (5.43) funcia de transfer Wr p a elementelor de reglare are

expresia :
Wr p

K2
p

(5.44)

dar, n principiu, ea poate avea i o form mai complex

Wr p

K 2 A p
p B p

(5.45)

Este ns esenial faptul c funcia Wr p conine un element ntegrator ideal

de tipul K/p i de aceea variaia abaterii a(t) se va face relativ lent (din
relaia (5.41) rezult c a t

1 dm t
2 dt

).

5- 27

Similar cu (5.42), reglarea integrativ se poate efectua

proporional cu o integral dubl, tripl, etc a abaterii i deci n cazul general
se poate nota
m t

K
a t
p

(5.46)

n care (gama) este gradul de astatism al sistemului.

Un regulator ce execut un reglaj integrativ, formeaz ntre
semnalele c(t) i a(t) o relaie de forma :
c t

n care

1
Ti

a t dt ,

(5.47)

este o constant de timp a regulatorului.

Partea fix a circuitului deschis poate fi caracterizat, n acest
caz, printr-o ecuaie diferenial a crei expresie general este :
Ti

Tnn

n 1
d nr
r
dr
1
n 1 d

T
... T1
r Kc t K
n

1
n
n 1
dt
T
dt
dt
i

a t dt .

(5.48)

Dac aceast ecuaie se mai deriveaz odat n raport cu timpul, apoi se

nmulete Ti i se ine seama de relaia (5.37), atunci (5.48) devine :
TnnTi

d n 1 r
d nr
d 2r
dr
n 1

T
T

...

T
T
Ti
K i r
n 1 i
1 i
n 1
n
2
dt
dt
dt
dt

n regimul stabilizat avem

r rs

dkr
0,
dt k

(5.49)

pentru k=1,2,,n+1 i deci

eroarea static este

,
(5.50)
adic un SRA la care se realizeaz un reglaj integrativ, eroarea static
este nul i de aceea acest sistem se numete astatic.
Dup acest prezentare se poate explica i expresia astatismul
sistemului este de ordinul gama (n general vorbind !) dac sistemul se
caracterizeaz printr-o relaie de tip (5.46), respectiv numitorul expresiei
(5.46) posed (gama) rdcini nule. n aceast idee, un SRA cu o reglare
proporional este un sistem cu un astatism de ordinul zero.
Este interesant de remarcat i urmtorul fapt : dac abaterea din
SRA variaz liniar n timp, ca de exemplu, astfel :
a(t)=Kt,
(5.51)
i se execut o reglare
a) de tip proporional, atunci semnalul m(t) se va modifica dup
legea
m P t K1 Kt ;
(5.52)
b) de tip integrativ, atunci acelai semnal se va modifica dup legea
s i rs 0

5- 28

K 2 Kt 2
2
respective

.
(5.53)
Variantele
sunt prezentate
grafic n figura 5.12. Din relaia (5.53) se
vede c n momentul t=0 este nul nu
numai m I 0 , dar i dm I 0 / dt ceea ce
explic o cretere relativ lent a
semnalului m I t n primele momente ale
reglrii. La un SRA cu reglare
proporional aparia unei abateri a(t)
provoac o reacie imediat a sistemului
(reacie care depinde totui de
coeficientul general de amplificare K), n
timp ce la un SRA cu o reglare
Fig. 5.12. Curbele variantelor de
integrativ este necesar s treac un timp
reglare proporional si
oarecare pn se acumuleaz o
integrativ.
valoare suficient de mare a integralei

a
t
dt
,care s provoace o reacie corespunztoare . Este evident acum c

dac reglarea n SRA se face dup o integral dubl (tripl, etc), atunci
viteza de rspuns a sistemului respectiv scade i mai mult.
3. Reglajul izodromic. Tipul acesta de regalare presupune o
modificare a semnalului m(t) dup o lege de tip P (P-proporional) i de tip I
(I- integrativ) pentru care se admite relaia :
m I t K 2 a t dt

m t K 1 a t

K2
K p K2
a t 1
a t
p
p

(5.54)

adic se opereaz cu un
element
izodromic
(vezi
tabelul
5.1
punctul
8).
Deoarece n acest caz pentru :
p 0,
avem :
W p

K1 p K 2

este evident c tipul acesta de

reglare este astatic.
Regulatorul ce realizeaz o reglare izodromic,
modific semnalul c(t) dup
relaia :
Fig. 5.13. Explicativ privind compararea legilor de
reglare de tip P, I i izodromic (PI).

5- 29
c t K R a t

KR
Ti

a t dt .(5.55)

Din relaia (5.55) rezult c n primele momente ale reglajului

izodromic, efectul comenzii de tip P este mai mare, iar apoi apare i
efectul comenzii de tipI. n figura 5.13 se compar aciunea a trei sisteme de
reglare : de tip P, detip I i de tip PI (izodromic) n condiiile n care
sistemelor se aplic un semnal de tip treapt. La sistemul cu reglarea de tip I
timpul tranzitoriu t tI este mare pentru c, de regul, constanta regulatorului
Ti este mare, dar n schimb reglarea se face cu s 0 , adic sistemul se
comport astatic. La sistemul cu reglarea de tip P, timpul procesului
tranzitoriu t tP este relativ mic, dar reglarea se face cu o anumit eroare
staionar s . n cazul sistemului de reglare de tip PI n prima faz
acioneaz comanda de tip P i reduce componenta tranzitorie a erorii la un
interval de timp relativ scurt ( ~ TtP ), dup care comanda de tip I devine
preponderent i se ajunge ca n intervalul de timp t tI t tP s se anuleze
componenta static s a erorii. Deci avantajul principal al reglajului
izodromic este acela c reglarea se face fr o component staionar a
erorii s 0 , iar componenta tranzitorie a erorii se reduce foarte repede
~ t tP la o valoare mic.
4. Reglarea de tip derivativ. Tipul acesta de reglaj se
caracterizeaz prin relaia :
da t
m t K 4
K 4 pa t .
(5.56)
dt

Reglajul derivativ, folosit ca atare, nu are o importan de-sinestttoare, pentru c ntr-un regim stabilizat derivata erorii este nul i
deci reglajul respectiv de fapt a luat sfrit. Totui reglajul de tip derivativ
are un rol deosebit n dinamica unui sistem, pentru c el ia n considerare nu
numai aspectul prezent al erorii, ci i tendina sa de cretere sau de
descretere, adic este un reglaj anticipativ.
Dac reglajul se face dup legea
m t K 1 a t K 4 pa t ,
(5.57)
atunci n sistem se realizeaz o aciune de reglare chiar i n cazul n care
a(t)=0, dar da t / dt 0 .
Astfel, relund cazul cnd a(t)=Kt i efectund reglajul cu relaia
(5.57), se constat c pentru t=0, adic m 0 K 4 K 0 , iar aceasta mrete
reacia sistemului de reglare, adic mrete viteza de rspuns a sistemului.
Dac se iau eventul n considerare i derivatele de ordin superior
(2,3,) ale abaterii a(t), acesta va conduce la o mbuntire i mai mare a
calitilor dinamice ale sistemului, dar posibilitile tehnice actuale de

5- 30

realizare (n anumite condiii) a elementelor derivative de ordin superior

(2,3,) sunt limitate i ntmpin unele dificulti.
5. Reglarea de tip PID. n cazul general reglajul se poate realiza
dup o lege complex de forma :

K
m t K1 2 K 4 p a t
p

(5.58)

care reprezint de fapt un reglaj izodromic extins sau de tip PID avnd n
vedere c legea de reglare cuprinde i prima derivat a abaterii a(t). Tipul
acesta de reglaj se realizeaz cu un regulator ce modific semnalul de
comand conform cu relaia :
KR
Ti

c t K R a t

n care

a t dt K RTD

da t
dt

(5.59)

este coeficientul general de amplificare al regulatorului, iar

Ti , TD reprezint timpul integrator, respectiv timpul derivativ al
regulatorului.
KR

Referindu-ne la conturul dschis al unui sistem dat, n cazul general,

funcia de transfer a acestuia poate avea forma
W p

K r 1 Bm1 p ... B0 p m

p 1 C n p ... C 0 p

(5.60)

n care K r ;[1 / s ] este coeficientul general de amplificare al sistemului

deschis, iar este gradul astatismului su. Pentru comoditatea unei folosiri
ulterioare este convenabil ca expresia lui W(p) din (5.60) s fie pus sub
forma :
m

W p

Kr 1 Tj p
p

j 1
n

1 Ti p

. .

(5.61)

i 1

Dac numitorul sau numrtorul formei din (5.60) conine unele rdcini
complexe, atunci forma din (5.61) va avea la numitor i/sau numrtor
factori de tipul :
1 2 Tp T p
,
(5.62)
care sunt specifice unor elemente de sistem de tip oscilant.
Forma din (5.61) a funciei de transfer este util la obinerea
caracteristicilor logaritmice de frecven ; pentru constantele de timp T j , Ti
(j=1,2,,m ; i=1,2,n-r) se determin imediat frecvenele de ajustare
necesare construirii CLAF i trasarea acesteia se poate realiza rapid (innd
seama de unele reguli stabilite anterior) fr calcule suplimentare.
2

5- 31

5.6. Caracteristicile de frecven ale unor elemente de reglare.

Unor legi de reglare tip, prezentate n paragraful precedent, le
corespund unele elemente de reglare ideale, care pot fi cuprinse ntr-o
anumit schem structural mai complex. Pentru a determina
caracteristicile de frecven ale acestor elemente de reglare trebuie luat n
considerare funcia lor de frecven Wr j , care se obine (formal !) din
funcia lor de transfer Wr p prin nlocuirea p j .

1. Elementul de tip P. Conform cu (5.31) rezult c pentru un

element de tip P avem Wr p K 1 , respectiv Wr j K1 . Deci caracteristica
logaritmic amplitudine frecven pentru acest element este L 20 lg K1 ,

Fig. 5.14. Caracteristicile de frecven pentru un element de schem de

tip P.

iar caracteristica faz frecven pentru acelai element este 0 . Adic

prima caracteristic este o dreapt paralel cu axa absciselor avnd n
origine ordonata L 0 20 lg K1 , iar cea de a doua caracteristic se confund
cu axa absciselor ; caracteristicile sunt date n figura 5.14.

5- 32

2. Elementul de tip I. Funcia de transfer a elementului ideal de

tip integrativ se poate stabili cu ajutorul relaiei (5.47) i ea este de forma

Fig. 5.15. Caracteristicile de frecven pentru un element de schem de tip I.

Wr p 1 / Ti p

i deci funcia de frecven va fi W r j 1 / jTi . Aa dar,

caracteristica sa amplitudinefrecven este L 20 lg Ti , iar
caracteristica fazfrecven este arctg Ti / 0 90 0 . Deci prima
caracteristic este o dreapt cu panta -20db/dec, cu frecven (pulsaia) de
secionare (adic frecvena la care dreapta taie axa absciselor) s 1 / Ti
(ntradevr, pentru 1 / Ti , avem L1/ Ti 20 lg Ti / Ti 0 ). i n acest caz
caracteristica fazfrecven este o dreapt paralel cu axa absciselor pentru
c 90 0 const ; caracteristicile respective sunt redate n figura 5.15.
Exemplul 5.3. S se stabileasc cacteristicile de frecven pentru un element de reglare de tip PI
(adic element de tip izodromic).
Rspuns. Funcia de transfer pentru un astfel de element se poate stabili cu ajutorul relaiei (5.55)
i ea este :

1 Ti p
1
K R
Wr p K R 1
,
Ti p
T ip

din care rezult funcia sa de frecven :

1 jTi
1
.
W r j K R
K R 1
jTi
jT i

Aceast funcie de frecven poate fi analizat n dou domenii specifice ale pulsaiei :
a) cnd T i 1 ,atunci

5- 33
Wr j K R

jTi

1
T ,
j i
Kr

Fig. 5.16. Caracteristicile de frecven pentru un element de reglare de tip PI.

care reprezint o funcie de frecven pentru un element de tip I cu constanta

de timp T i / K R . Caracteristica amplitudinefrecven pentru acest element
va fi deci L 20 lg Ti / K R , adic o dreapt cu panta de -20db/dec i
pulsaia de secionare s K R /T i , iar caracteristica fazfrecven va fi
90 0 , adic o dreapt paralel cu axa absciselor la unghil de 90 0 .
b) cnd Ti 1 , atunci Wr j K R , care reprezint funcia
de frecven corespunztoare unui element de tip P cu caracteristicile :
L 20 lg K R i 0 .
3. Elementul de tip D. Funcia de transfer pentru acest element se
poate stabili din relaia (5.56), iar funcia sa de frecven este :
Wr j jTD ; Wr p TD p ,
(5.63)
n care s-a inut seama de constanta de timp TD a elementului respectiv.
Deci caracteristica amplitudinefrecven este
L 2o lg T D ,
adic reprezint o dreapt cu panta +20db/dec i ntersecteaz axa absciselor
la s 1 / TD , iar caracteristica fazfrecven este

Fig. 5.17. Caracteristicile de frecven pentru un element de tip

5- 34
T D

arctg

90 0 ,

adic este o dreapt paralel cu axa absciselor la unghiul 90 0 . Aceste

caracteristici sunt redate n figura 5.17.
4. Elementul aperiodic de primul ordin (elementul PT1 ).
Acest element are o funcie de transfer ce se poate obine prin relaia (5.22)
(vezi i tabelul 5.1 punctul 2) i el a fost prezentat n cadrul paragrafului 5.4.
5. Elementul oscilant ( elementul PT2 ). Conform cu tabelul 5.1
punctul 4, funcia de transfer a acestui element este :
K
Wr p
(5.64)
2 2
1 2Tp T p

i deci funcia sa de frecven este :

W r j K

1 2 j T j T 2

(5.65)

Se poate considera K=1 (pentru K 1 se obine doar o translare a

caracteristicii L fr o modificare a formei sale) i deci pentru
T 1,Wr j 1 , adic caracteristica L n acest caz este chiar axa
absciselor L 20 lg 1 0 , iar caracteristica fazfrecven este 0 .
Pentru cazul T 1 , se poate nota
1
1
W r j

(5.66)
j T 2
T 2 ,
respectiv

L 20 lg

20 lg 1 lg T

T
2

2 * 20 lg T 40 lg T

(5.67)

iar caracteristica faza frecven este :

0
arctg
1

T 2

180 0

(5.68)

5- 35

La acest caz din urm T 1 frecvena de secionare este s 1 / T . n

figura 5.17a sunt redate caracteristicile amplitudinefrcven, n raport cu
frecvena relativ / s i pentru unele valori ale factorului de amortizare
(notat n figur cu d), respectiv pentru K=1.

Fig. 5.17a Caracteristicuile de frecven pentru un element oscilant.

De regul n circuitele de reglare nu apar elemente oscilante cu 0.05

, iar un element cu 2 poate fi nlocuit cu dou elemente PT1 cuplate n
serie.
6. Elementul cu timp mort. Funcia de transfer pentru un astfel de
element este :
Wr p Ke T p K exp Tm p
(5.69)
i deci funcia de frecven a acestui element este :
Wr j K exp jTm .
(5.70)
Dac se ine seama c relaia (5.70) poate fi pus sub forma :
Wr j K cos Tm j sin Tm ,
(5.71)
atunci caracteristica amplitudinefrecven este :
A K ,
(5.72)
adic o dreapt paralel cu axa absciselor la distana K de aceasta. Funcia
fazfrecven este dat de relaia :
m

K sin Tm
arctg
Tm
K cos Tm

(5.73)

5- 36

n relaia anterioar faza este exprimat n radiani, dar n caracteristica faz

frecven ea trebuie exprimat n grade, de aceea pentru 0 1 / Tm vom
avea 0 1rad 57 0 .
Pentru 0 un element cu timp mort poate fi nlocuit printr-un
element PT1 .

5.7. Generaliti privind structura regulatoarelor.

1. Prezentarea general. n general n cadrul acionrilor electrice
se ntlnesc constante de timp cu valori mici i foarte mici (exist ns i
constante de timp cu valori mai mari), de
aceea procesele lor tranzitorii se ncadreaz
n grupa proceselor tranzitorii rapide. Pentru
reglarea parametrilor n cadrul unor astfel de
procese tranzitorii se folosesc numai
regulatoare
electronice.
Principalele
elemente componente ale unui asfel de
Fig. 5.18. Schema bloc
pentru un regulator
regulator sunt : amplificatorul A, circuitul
electronic.
de nsumare CI i circuitul de reacie CR,
aa cum sunt prezentate n figura 5.18. n cadrul unui regulator electronic, ca
amplificator se folosete un amplificator de tensiune continu (cu un semnal
normalizat) denumit amplificator operaional. Acesta se caracterizeaz
printr-o amplificare mare i o rezisten de ieire mic. Dac se admite
pentru un regulator ca circuitul su de reacie s fie format dintr-o singur
rezisten Rr parcurs de curentul i r , iar circuitul de nsumare ca fiind
format dintr-un singur semnal de tensiune u1 aplicat rezistenei R0 , atunci
schema sa de principiu apare ca n figura 5.19. Datorit faptului c rezistena
de intrare a amplificatorului A este foarte mare, atunci prin aplicarea primei
teoreme a lui Kirchhoff n punctul N rezult :
i1 i r 0 ,
(5.74)
dar pentru c :
i1

u1
e
; ir
R0
Rr

(5.75)

atunci factorul de amplificare al regulatorului este dat de relaia

k

R
e
r
u1 R0

(5.76)

5- 37

respectiv : factorul de amplificare al

regulatorului este dat de raportul dintre
rezistena
reaciei
i
rezistena
corespunztoare semnalului de intrare.
De regul ns, n diverse operaii de
calcul
se
folosesc
impedane
operaionale, care se obin din
impedanele n complex ale schemelor prin
inlocuirea j p . Astfel, de exemplu,
avem :
Fig. 5.19. Explicativ pentru determinarea
-- dac impedana este o simpl
factorului de amplificare al unui regulator
rezisten oarecare R, atunci : Z R R ,
electronic.
iar n operaional Z R p R ;
-- dac impedana este o inductivitate ideal L, atunci :
Z L jL , iar n operaional Z L p pL ;
-- dac impedana este o capacitate ideal C, atunci :
1
1
ZC
, iar n operaional Z C p
.
j C

pC

Dup aceste precizri se poate scrie funcia de transfer a regulatorului,

care pentru cazul din figura 5.19, este :
Z p
E p
Wr
r
,
(5.77)
U1 p Z 0 P
iar apoi prin nlocuirea

p j ,

Fig. 5.20. Explicativ privind stabilirea

semnaluluil de ieire la un regulator
electronic.

se obine funcia de frecven a regulatorului

Z j
W r j r
,
(5.78)
Z 0 j
dup care prin metodologia obinuit se
pot determina caracteristicile amplitudinefrecven, respectiv fazfrecven pentru regulatorul dat.
Dac se ia n considerare o
schem de regulator ca n figura 5.20,
atunci se poate nota :
i1 i 2 ir 0 ,
respectiv :
u1
u
e
2
0
R01 R02 Rr

din care rezult :

R
R
e u1 r u 2 r
R01
R02

(5.79)

5- 38

Dac se noteaz
nota sub forma

k1 Rr / R01 ; k 2 Rr / R02 ,

atunci relaia precedent se poate

e k1u 1 k 2 u 2

,
(5.80)
adic semnalul de ieire este rezultatul nsumrii (poate fi rezultatul
scderii) unor semnale de intrare amplificate corespunztor.
n principiu, prin modificarea impedanelor de intrare Z 0 i de
reacie Z r se pot obine diverse tipuri de circuite la regulatorul respectiv.
2. Circuitele de intrare ale regulatorului. n cadrul punctului
precedent au fost prezentate deja cteva
elemente ale unui circuit de intrare a
regulatorului ; schema din figura 5.20 se
referea la o sumare a semnalelor de intrare. n
schema din figura 5.21 prin circuitele de
intrare ale regulatorului se realizeaz o
diferen a curenilor i i * i . Dac semnalele
tensiunilor u*,u sunt normalizate (adic, de
Fig. 5.21. Explicativ privind
exemplu, se ncadreaz n domeniul 10V ),
semnale pozitive i negative la
atunci rezistenele circuitelor de intrare se iau
intrare n regulator.
egale R0* R0 (cca.20[ k ]), iar i u / R0 .
De regul tensiunile semnalelor de intrare provin de la diverse traductoare i
ele conin unele armonici superioare de tensiuni (de exemplu, la
tahogeneratoarele semnalele de tensiune conin unele ondulaii datorit
colectorului, a nesimetriilor sale magnetice, a btilor mecanice, etc)
care deranjeaz funcionarea normal a regulatorului. Pentru eliminarea
armonicelor superioare ale semnalelor de tensiune (sau atenuarea lor) se
folosesc circuitele de filtrare, aa cum apare n figura 5.22a.
Impedanele operaionale ale filtrului sunt :
Z 01 p R01 ; Z 02 p R02 ; Z C p

1
pC f

(5.81)

i ele sunt legate n Y

(este un filtru n
T ). Pentru a obine
curentul
operaional
I(p),
corespunztor
curentului i din figura
5.22a trebuie realizat
Fig. 5.22. Explicativ privind filtrele i transfigurarea
Y pentru schema filtrelor.
transfiguraea Y i
luat impedana echivalent Z12 p dintre punctele 12 din figura 5.22b. Avem (vezi
transfiguraea Y i invers din cadrul cursului de Electrotehnic)

5- 39
Z 01 p Z 02 p
ZC p

Z12 p Z 01 p Z 02 p

care conform cu (5.81) devine

Z12 p R01 R02 R01 R02 Cp

Deci
I p

U p
U p
U p

Z12 p R01 R02 R01 R02 Cp R01 R02

1
R01 R02
1
Cp
R01 R02

(5.81a)
,

iar dac se fac notaiile :

R01 R02 R0 ;

R01 R02
C Tf
R01 R02

(5.81b)

atunci funcia de transfer a filtrului folosit este :

W f p

I p
1
1

U p
R0 1 T f p

(5.82)

Funcia de frecven pentru filtrul dat este :

Wf

1
1
R0 1 jT f

iar caracteristica sa amplitudine frecven este :

A f

1
R0

1
1 2T f2

din care rezult c factorul de atenuare al filtrului pentru armonica de

pulsaia este :
k

avnd n vedere faptul c T f 2

1
1 2T f2

1.

1
T f

(5,83)

5- 40

3. Circuitele de reacie ale regulatorului. Circuitele de reacie ale

Fig. 5.23. Explicativ privind circuitele de reacta ale unui regulator

electronic.

unui regulator determin , de fapt, comportarea sa dinamic, iar n practic

aceste circuite se prezint ca nite circuite n T , aa cum apare n figura
5.23a, cu impedanele : Z1 , Z 2 , Z 3.
Din aceleai motive ca i n cadrul punctului 1. se poate nota :
U p
I p
; I p I r p , pentru c i 0 ,
(5.84)
Z 0 p
iar dac se transfigureaz steaua impedanelor Z1 , Z 2 , Z 3 n triunghi (pe
ramura Z13 a triunghiului nu va circula nici un curent pentru c punctele 1 i
3 se gsesc la acelai potenial : al masei), atunci se poate nota
I p

E p

Z1 p Z 2 p

Z1 p Z 2 p .
Z3 p

Din (5.84) i (5.85) rezult deci funcia de transfer a regulatorului :

WR p

E p

U p

Z1 p Z 2 p

Z1 p Z 2 p
Z3 p

Z0 p

Z1 p Z 2 p Z 2 p Z 3 p Z 3 p Z1 p
Z 0 p Z3 p

(5.86)
care reprezint expresia general a funciei de transfer a regulatorului cnd
circuitul su de reacie este n T .
Dac ns n locul impedanei Z 0 din circuitele de intrare se folosete
un filtru n T ca cel din figura 5.22b, respectiv particularizat prin valorile
din relaia (5.81), atunci funcia de transfer din (5.86 devine
WR p

Z 1 p Z 2 p Z 2 p Z 3 p Z 3 p Z1 p
1
R0 Z 3 p
1 Tf p

(5.87)

5- 41

n care

i T f au fost definite anterior.

n mod obinuit ns, impedana de reacie a regulatorului este
conectat la ieirea amplificatorului operaional printr-un divizor
poteniometric de rezisten (cu scopul reglrii, ntre anumite limite, a
factorului de amplificare a regulatorului), aa cum apare n figura 5.23b.
Rezistena potentiometrului este R p Rx1 x i atunci impedana Z 2
devine
Z 2' Z 2 Rx1 x ,
(5.88)
iar funcia de transfer din (5.86) devine :
1 Z1 p Z 2' p Z 2' p Z 3 p Z 3 p Z1 p
WR p
.
(5.89)
x
Z 0 p Z3 p
Dac n circuitul de intrare al regulatorului apare un filtru n T , iar n
circuitul de reacie este folosit divizorul poteniometric de rezisten, atunci
funcia de transfer a regulatorului se scrie sub forma general astfel :
R0

WR p

1 Z1 p Z 2' p Z 2' p Z 3 p Z 3 p Z 1 p
1
x
R0 Z 3 p
1 Tf p

(5.90)

n care toi parametri au fost prezentai anterior.

5.8. Unele tipuri uzuale de regulatoare.

Particulariznd expresiile impedanelor din circuitul de reacie al
regulatorului, se poate modela comportarea dinamic a regulatorului,
respectiv se pot obine unele tipuri uzuale de regulatoare n variantele : a) cu
sau fr filtru n circuitul de intrare ; b) cu sau fr divizor poteniometric de
rezistene n circuitul de reacie.
1. Regulatorul proporional (P). Se poate obine cnd :
Z 0 R0 ; Z1 R1 ; Z 2 0; Z 3 , aa cum apare n figura 5.24a.

Fig. 5.24. Explicativ privind regulatorul

proporional (P).

n acest caz, din (5.86) rezult

5- 42
WR p K R

R1
R0

(5.91)

Dac se ia n considerare o schem de regulator cu divizor de rezistene n

circuitul de reacie , aa cum apare
n figura 5.24b, atunci funcia de
transfer a regulatorului este :
1 R1 x1 x R 1 R1
WR p K R

R0

x R0

(5.92)
Dac ns n circuitul de intrare
apare un filtru, iar n circuitul de
reacie un divizor de rezistene, ca
n figura 5.25, atunci funcia de
transfer a regulatorului ine seama

Fig. 5.25 Schema cu filtru i reacia

poteniometric la un regulator de tip P.
proporional (P).

de toate aceste elemente i ea este :

WR p K R

n care s-au fcut notaiile :

1 R1 x1 x R
KR

R0

;T f

1
1 Tf p

R01 R02
Cf
R01 R02

,
R0 R01 R02

(5.93)
.

(5.94)

2. Regulator integrator (I). Se poate obine cnd n schema

general a regulatorului avem : Z 0 p R0 ; Z1 p 1 / C1 p; Z 2 p 0; Z 3 p .
Cazul acesta corespunde schemei din figura 5.26a
Dac se consider expresia general a funciei de transfer pentru un

Fig. 5.26. Scheme pentru un regulator de tip

integrativ (I).

regulator din (5.86) i se nlocuiesc valorile impedanelor operaionale date,

atunci se obine expresia :
WR p

1
Ti p

(5.95)

5- 43

n care Ti R0 C1 este constanta de timp a regulatorului. Dac n circuitul de

reacie apare i un divizor ca n figura 5.26b, atunci trebuie s se in seama
de relaiile (5.88) i (5.89), iar funcia de transfer a regulatorului devine
(dup ce se ridic nedeterminarea de tipul / ):
1 Z 2' p Z1 p 1
WR p

x
Z0 p
x

iar dac se fac notaiile :

se noteaz mai compact

x 1 x R

1
C1 p

R0

Ti R0 C1 ; x1 x RC1 ,
WR p

1 1 p
x Ti p

1 1 x1 x RC1 p
x
R0 C1 p

atunci relaia precedent

(5.96)

Elementul 1 p din relaia (5.96) este un element de anticipaie (element

derivativ) i dac el deranjeaz, atunci el poate fi compensat. Cea mai simpl
compensare a acestui element este folosirea unui filtru n circuitul de intrare
i atunci trebuie luat n considerare expresia general din (5.90) pentru
funcia de transfer a regulatorului. n acest caz deci vom avea :
WR p

1 1 p
1
x Ti p 1 T f p

(5.97)

i dac parametri filtrului R01 , R02 , C f se aleg astfel nct T f (vezi relaia
(5.81b)) s fie egal cu , atunci (5.97) va corespunde unui element
integrator ideal
WR p

cu constanta de timp

1
Ti ' p

(5.98)

Ti ' xTi xR0 C1 .

Exemplul 5.4. Cunoscnd posibilitile de realizare ale ale regulatoarelor de tip P i I, precum i a
elementelor derivative, s se propun scheme pentru regulatoare de tip PI i PD. S se stabileasc i
funciile de transfer corespunztoare.
Rspuns. a) La tipul de regulator PI trebuie considerate urmtoarele expresii pentru impedanele
operaionale de baz :

R0
1
; Z1 p
; Z 2 p 0; Z 3 p
1 R0 C 0 p
C1 p
i atunci rezult o schem ca n figura 5.27a.
Z 0 p

5- 44

Fig. 5.27. Scheme privind regulatoare de

tip PI.

Pentru aceast shem, conform cu relaia general din (5.86), rezult funcia de transfer

WR p

1 1 p
1
,
K R 1
i p
Ti p

n care s-au fcut notaiile :

-- i R0 C1 ca i la regulatorul de tip I ;
-- K R

1 C 0

; Ti K R i 1 R0 C 0 .
i C1

n cazul n care regulatorul posed n circuitul de reacie i divizorul de rezistene, ca n figura 5.27b, atunci
conform cu relaia general (5.89), rezult funcia de transfer :

WR p

1 1 p
1 t1 p K R 1 1 1 t1 p ,
i p
T
p
i

n care s-au fcut notaiile :

-- i xR0 C1 , ca i n cazul regulatorului de tip I ;
-- K R

1 1 C 0

; Ti K R i 1 R0 C 0 ; t1 x1 x RC1 .
i x C1

Elementul 1 t1 p din cadrul funciei de transfer obinute este un element anticipativ (derivativ) i dac
el deranjeaz, atunci se poate realiza compensarea lui ca n cazul regulatorului de tip I.

5- 45
b) Pentru realizarea unui regulator de tip PD (proporionalderivativ) la care ns componentele
parazite corespunztoare frecvenelor ridicate s nu posede amplitudini prea mari, n circuitul su de intrare

Fig. 5.28. Scheme pentru un regulator de tip PD.

se va prevedea un filtru ca n figura 5.28a.

n acest caz vom avea :

R0 R f
1 R f C0 p
C 0 p

,
Z 0 p
R0
1
1 C 0 R0 R f p
R0 R f
C0 p

respectiv
Z 1 R1 ;Z 2 0; Z 3 ,

iar n conformitate cu formula general (5.86) rezult funcia de transfer a regulatorului :

1 Td p
WR p K R
,
1 Tf p
n care s-au fcut notaiile :

R1
; Td R0 R f C 0 ; T f R f C 0 .
R0
Dac n circuitul de reacie al regulatorului se prevede un divizor de rezistene, ca n figura 5.28b, atunci se
obine o funcie de transfer cu o expresie identic cu cea precedent, doar c constanta regulatorului se
calculeaz cu relaia :
1 R1 x1 x R 1 R1
KR

.
x
R0
x R0
KR

3. Regulatorul proporional integrator derivativ (PID) cu

filtru. n circuitul de intrare al regulatorului se prevede un filtru pentru a
diminua componentele parazite ale frecvenelor ridicate, ce se amplific n
regulator de ctre elementul derivativ. Schema lui este dat n figura 5.29
unde sunt prevzute i dou divizoare dintre care unul (yR3) este de fapt
corespunztor impedanei Z3 din schema general. n acest caz deci avem :
Z0 p

1 R f C0 p

1 C 0 R0 R f p

; Z1 p R1 Z 2 p

1
1
; Z 3 p yR3 ; Z 2'
x 1 x R ,
C1 p
C1 p

5- 46

iar funcia de transfer,conform cu

relaia general (5.89), devine :
1 1 p 1 2 p 1
W p
i p

1 Tf p

1
KR 1
Td p
Ti p

(5.100)
n care s-au fcut notaiile :
Fig. 5.29. Schema pentru un regulator tip PID.

x 1 x R
i xR0 rC1 ; T f R f C 0 ; 1 R1rC1 1
; 2 R0 R f C 0 ;
rR0

x 1 x R
R1 1
R0 R f C 0 / C1
rR1
;
1 2 1
KR

; Ti K R i 1 2
i
x
R0

Td

yR3
1 2
;r
.
K R i
R1 yR3

5.9. Unele criterii de acordare ale regulatoarelor.

n cadrul unui SAE automatizat se caut obinerea unor indici de
calitate de reglare optimi, impui, de regul, de procesul tehnologic n cadrul
cruia este implementat acionarea. Numai c diversele tipuri de procese
tehnologice impun, n general, pe primul plan parametri de calitate diferii ai
reglajului automat. n cadrul SAE automatizate se caut realizarea a dou
grupuri de indici de calitate :
-- rapiditatea rspunsului i precizia cu care mrimea de ieire
urmrete comenzile date prin intermediul mrimii de intrare ;
-- rapiditatea rspunsului i precizia cu care sunt nlturate
perturbaiile produse de sarcin.
Din cele anterioare rezult c rapiditatea rspunsului este prioritar
n majoritatea SAE automatizate. Ori, rapiditii raspunsului i se opun
diverse elemente de schem (din schema de automatizare), care posed
componente de ntrziere i a cror funcii de transfer sunt de tipul
K / 1 Tk p (n care Tk este constanta de timp specific elementului
respectiv). Deci pentru creterea rapidittii rspunsului trebuie compensate,
ntr-un fel oarecare, toate efectele acestor elemente de ntrziere din schema
de automatizare. Aceast compensare se poate realiza cu ajutorul unor

5- 47

elemente proporionalderivative (anticipative) (PD) ce trebuie cuprinse n

cadrul regulatorului i a crui funcie de transfer, n general, se poate nota
sub forma K 1 Tk p .
Dar ntr-o schem de automatizare a unui SAE exist i elemente al
cror timp de ntrziere nu este principial compensabil, de exemplu, la
mutatoare i amplificatoarele magnetice, avem Tk 1.7,...,10ms , sau nu
trebuie s fie compensat, aa cum este cazul filtrelor de la intrarea
regulatoarelor la care Tk 2,...,20ms .
Din aceste motive trebuie s se realizeze o acordare optim a
regulatorului, ce se monteaz ntr-o schem de automatizare a unui SAE, iar
prin aceasta se nelege determinarea funciei sale de transfer i a tuturor
parametrilor ce intr n aceast funcie, astfel nct ntreaga schem de
automatizare, mpreun cu regulatorul acordat s realizeze parametri de
calitate impui pentru SAE.
n vederea acordrii optime a regulatorului din cadrul SAE
automatizate cel mai adesea se folosesc dou criterii : criteriul modulului i
criteriul simetriei.

5.9.1. Criteriul modulului.

Acest criteriu pentru acordarea unui regulator, asigur pentru un
SAE automatizat o comportare optim att din punct de vedere al
semnalului de intrare xi , ct i cel al unui semnal perturbator z.
n cele ce urmeaz referirea se va face la schema structural din
figura 5.30 considernd c sistemul dat are o comportare ideal n raport cu
semnalele xi , z i c este un sistem liniar, adic este un sistem cruia i se
poate aplica principiul superpoziiei efectelor.
Conform cu cele menionate rezult c semnalul de ieire xe are
dou componente
xe x ei x ez ,
(5.102)
care rezult din superpoziia efectelor semnalelor xi i z .Din aceasta reiese
c xe xei dac z=0, respectiv xe xez dac xi 0 . Cu aceste precizri se
pot defini pentru sistemul nchis :
--- o funcie de transfer n raport cu mrimea de intrare
X p
W0 p ei
;
(5.103)
X i p
--- o funcie de transfer
n raport cu mrimea
perturbatoare

Fig.5.30. Schema structural tip n legtur cu acordarea

regulatoarelor.

5- 48
W0 z p

X ez p
Z p

(5.104)

Prin transforma-rea Laplace (cu condiiile iniiale nule) relaia

(5.102) devine :
X e p X ei p X ez p ,
(5.105)
iar dac se ine seama de (5.103) i (5.104), atunci relaia precedent se
poate nota sub forma
X e p W0 p X i p W0 z p Z p .
(5.106)
Pe de alt parte, sistemul considerat ar avea o comportare ideal dac
n regimul stabilizat sau n cel tranzitoriu :
--- mrimea de ieire xe ar urmri fr nici o ntrziere variaiile mrimii
de intrare xi ;
--- mrimea perturbatoare z nu ar influena deloc mrimea de ieire xe ;
Ori, aceasta nseamn ca n permanen trebuie s se respecte relaia
x e x ei , respectiv
X e p X ei p .
(5.107)
n practic o astfel de condiie nu poate fi realizat pentru c unele
elemente de schem introduc ntrzierile deja menionate, ns pentru
comportarea ideal a sistemului, din (5.106) i (5.107) rezult
W0 p 1 i W0 z p 0 .
(5.108)
Funciile de frecven corespunztoare funciilor de transfer din (5.108) sunt
W0 j 1 i W0 z j 0 ,
(5.109)
iar modulele funciilor de frecven din (5.109) trebuie s ndeplineasc
condiiile :
W j M 1 i W j M 0 .
(5.110)
Dac se dezvolt n seria Mac-Laurin modulele M , M z , atunci rezult
o

M M 0

dM
d

*
0

1 d 2 M
2! d 2

0z

* 2 ...

1 d n M
n! d n

* n ...
0

(5.111)
respectiv :
M z M z 0

dM z
d

*
0

1 d 2 M z
2!
d 2

* 2 ...
0

1 d n M z
n!
d n

* n ... .
0

Ca s fie satisfcute condiiile din (5.110), rezult c trebuie s fie

ndeplinite urmtoarele iruri de condiii (innd seama de relaiile din
(5.111))
M 0 1;

dM
d

0;
0

d 2 M
d 2

0;...;
0

d n M
d n

0
0

(5.112)
M z 0 0;

dM z
d

0;
0

d 2 M z
d

0;...,

2
0

d n M z
d n

0
0

5- 49

Satisfacerea condiiei M 0 1 din primul ir (5.112) este relativ simpl

pentru c asta nseamn c funcia de transfer a conturului deschis trebuie s
fie de forma :
KP 1 p
W d p
,
(5.113)
pP2 p
n care P1 p , P2 p sunt nite funcii de p. ntradevr, n aceast situaie,
funcia de transfer a conturului nchis al sistemului (vezi figura 5.30) este
KP1 p
Wd p
pP2 p
KP1 p
W0 p

KP p KP1 p pP2 p ,
1 Wd p
1 1
pP2 p

iar pentru p=0, rezult W0 j 0 M 0 1 . Dar toate celelalte condiii din

irurile (5.112), de regul, nu pot fi ndeplinite n schemele de automatizare
concrete ; pot fi realizate scheme de automatizare la care se ndeplinete
condiia M(0)=1 (adic criteriul modulului ), iar celelalte condiii s aib
valori ct mai apropiate de valorile irurilor din (5.112). n aceast din
urm variant anume se caut acordarea optim a regulatoarelor.
Una dintre aceste variante aproximative ale criteriului modulului
este varianta Kessler. Aceast variant ia n considerare faptul c n
expresia funciei de transfer a elementelor exterioare regulatorului Wex p
toi parametri sunt bine cunoscui (sunt elemente date de schem), iar
constantele lor de timp pot fi mprite n dou grupe :
---- constantele de timp principale (importante), care au valori mari i a
cror compensare trebuie realizat ;
---- constante de timp mici din grupa crora fac parte i cele
necompensabile din schem.
Conform cu aceast precizare, funcia de transfer a elementelor din
exteriorul regulatorului Wex p (n condiiile n care nu are un pol n
origine), poate fi notat sub forma :
Wex p

ke
n

k 1

i 1

1 Tk p * 1 Tki p ,

(5.114)

n care k e este factorul general de amplificare pentru partea de schem

luat n considerare ; Tk sunt constantele de timp mari ; Tki sunt
constantele de timp mici (necompensabile). Dac se ia n eviden
aproximarea
k

1 Tki p 1 Tk1 p 1 Tk 2 p ...1 Tkk p 1 Tk1 Tk 2 ... Tkk p 1 T p ,

i 1

(5.115)

5- 50

atunci relaia (5.114) devine

Wex p

ke
n
1 T p 1 Tk p .
k 1

(5.116)
innd seama de expresia funciei de transfer Wex p corespunztoare
elementelor din schema exterioar regulatorului, rezult c expresia funciei
de transfer a regulatorului WR p trebuie s conin elemente, care s
conduc la compensarea constantelor de timp mari din Wex p i s posede
un pol n origine ca s fie ndeplinit criteriul modulului, deci ea trebuie s fie
de forma :
n

WR

1 k p .
p k 1

(5.117)

i p

Blocurile regulatorului i a elementelor exterioare regulatorului sunt legate

n serie (vezi figura 5.30), deci funcia de transfer a sistemului deschis va fi
n

Wd p W R p * Wex p

1 k p
k 1

i p

ke
n

1 T p 1 Tk p

k 1

iar dac se pun condiiile :

k Tk

(pentru k=1,2,,n) i

i 2k eT ,

(5.118)
atunci funcia de transfer a sistemului deschis devine :
1
W d p
(5.119)
2T p 1 T p ,
iar a sistemului nchis (cu reacia invers unitar) :
W d p
1
W0 p

(5.120)
2 2
1 Wd p 2T p 2T p 1 .
Dac funcia de transfer W ex p conine deja un pol n origine, adic este de
forma :
W ex p

ke
n

p 1 T p 1 Tk p

(5.121)

k 1

atunci funcia de transfer a regulatorului trebuie s fie de forma

n

WR p

1 k p
k 1

(5.121a)

5- 51

i dac parametri regulatorului ndeplinesc condiiile (5.118), atunci functia

de transfer a sistemului deschis rmne cea din (5.119) ; desigur c i n
acest caz Wd p va avea forma din (5.120).
Deci n ambele cazuri, realizndu-se acordarea regulatorului dup
varianta Kessler a criteriului modulului, se ajunge la o structur de
ordinul II a ntregului sistem.
Dac se compar expresiile din (5.120) cu un element de ordinul II
(vezi tabelul 5.1, punctul 4), atunci rezult relaiile :
2T2 T 2 , respectiv T T ,
(5.122)
din care se determin constanta de timp
T 2T
,
(5.123)
iar factorul de amortizare este

T
2T

1
2

0,71

(5.124)

dup care se poate calcula coeficientul suprareglajului cu relaia :

exp

0.043 4,3%

(5.125)

Pentru un factor de amortizare 0.7 durata regimului tranzitoriu (timpul

final de ncadrare) se poate calcula cu relaia :
t fi

4,78
4,78 * T 4,78 *
n

2T 6,76T

(5.126)

Valorile din urm ale parametrilor de calitate ai reglajului, arat c

performanele sistemului n timpul proceselor tranzitorii sunt relativ bune i
c deci varianta Kessler a criteriului modulului pentru acordarea
regulatoarelor este aplicabil n totalitate n calculele inginereti pentru SAE
automatizate.
Exemplul 5.5. Reglarea curentului la un motor de c.c. cu excitaia separat se poate realiza cu ajutorul
unei scheme ca cea din figura 5.31. Rotorul motorului M este alimentat de la redresorul trifazat n punte RP
comandat de ctre dispozitivul de comand pe grilele tiristoarelor DCG. n aceast figur K este bobina de
filtrare (de netezire) a curentului redresat, iar f este traductorul de curent. Se mai cunosc urmtoarele date :
---- pentru circuitul rotoric : T A 62,6ms; k A 6,8 1 ;
---- pentru DCG : k D 11,3 grad / V ;
---- pentru circuitul de msur : T f 2,5ms; k f 0,025V / A .

5- 52
S se realizeze acordarea regulatorului de curent Regi inclus n schem , dup criteriul modulului n
varianta Kessler.
Rspuns :

Fig. 5.31. Schema de principiu pentru reglare automat a curentului la un motor de

c.c.

Redresorul este un element de schem cu component de ntrziere ; constanta de timp a redresorului poate
fi calculat cu relaia
Tr

11 1
,
2q f

n care q este numrul de impulsuri ce rezult din conexiunea redresorului (q=6 n cazul redresorului
trifazat n punte), iar f este frecvena mrimilor electrice. Deci
11 1
Tr
1,67 * 10 3 s 1,67 ms .
2 6 50
Factorul de amplificare al punii redresorului la valoare maxim ( 90 0 ) este

U d
* 1,35U 2
3,14 * 1,35 * 220

4.71V / grad .
180
180
180
Conform cu tabelul 5.1, elementul de schem cu timp mort este echivalent cu elementul de la punctul 2 i
deci funcia de transfer pentru redresor este
kr
Wr p
.
1 Tr p
Dispozitivul de comand pe grilele tiristoarelor DCG este un element proporional i atunci funcia sa
de transfer este
Wd p k D .
Circuitul de msur se comport, de asemenea, ca un element cu o component de ntrziere i deci
funcia sa de transfer este
kr

kf
1 Tf p

Motorul de c.c. cu excitaia separat poate fi privit ca un element cu o component de ntrziere i

atunci funcia sa de transfer este

kA
.
1 TA p
Toate elementele menionate anterior sunt elemente din exteriorul regulatorului i ele apar legate n serie
ntre ele, deci funcia de transfer Wex p este :
Wm p

5- 53
Wex p Wr p * W D p * W f p *W m p

kf
kr
kA
kD
.
1 Tr p
1 T f p 1 TA p

Pe de alt parte, analiznd toate constantele de timp ale elementelor cu componente de ntrziere
rezult :
--- constante de timp mari : T1 T A 62,6ms ;
--- constante de timp mici : T Tr T f 1,67 2,5 4,17 ms .
Se observ c T T1 i deci funcia de transfer a elementelor exterioare regulatorulu poate fi notat
sub forma

Wex p

ke

1 T p 1 T1 p

n care k e k r *k D *k f * k A 4,71 * 11,3 * 0,025 * 6,8 9,05 .

innd seama de expresia funciei de transfer Wex p pentru cazul dat, din relaia general (5.117)
pentru n=1, rezult funcia de transfer pentru regulator
WR p

1 1 p
.
i p

Deci este necesar un regulator tip PI pentru care se stabilesc urmtorii parametri :

1 T1 62,6ms; i 2k eT 2 * 9,05 * 4,17 75,5ms

i un factor de amplificare

1
62,6

0,83 .
2k eT
2 * 9,05 * 4,17
n acest fel toi parametri pentru regulatorul de tip PI sunt determinai, iar n continuare avnd schema
regulatorului (vezi figura 5.27a i exemplul 5.4) i relaiile de legtur stabilite ntre parametri
regulatorului : 1 , i , k r i parametri de schem ai regulatorului R0 , C 0 , C1, se poate determina cu
exactitate valoarea capacitilor i rezistenelor din schema regulatorului.
kR

NOT
n paragrafele precedente s-a menionat deja c din punct de vedere tehnic nu se recomand folosirea
unor regulatoare mai complexe dect cele de tip PID. Dar s admitem c obiectul reglrii, prin funcia sa de
transfer, conine trei constante de timp mari ce trebuie compensate, iar un regulator de tip PID nu poate
compensa dect dou dintre constantele de timp.
Cum se procedeaz ntr-o astfel de situaie ?
Schema structural a obiectului de reglat se mparte n segmete de schem convenabil alese astfel
nct fiecare segment de schem s nu conin mai mult de dou constante de timp ce trebuie compensate.
n figura 5.32a apar cele dou segmente de schem cu funciile lor de transfer
Wex1 p , Wex 2 p corespunztoare elementelor respective exterioare regulatoarelor i cu un parametru
intermediar x1 (introdus special ntre cele dou blocuri), n condiiile n care x 2 este considerat
parametrul final de ieire.
Pentru reglarea parametrului x1 este prevzut un regulator cu funcia de transfer W R1 p astfel
nct funcia de transfer a conturului deschis corespunztor acestui segment de schem este
W1d p W R1 p * Wex1 p ,
(5.127)
iar a conturului nchis corespunztor (cu reacia invers unitar !) devine :

5- 54

Fig. 5.32 Explicativ privind reglarea subordonat i

corecie succesiv.

W1i p

W1d p
W1d p

.
1 W1d p 1 WR1 p Wex1 p

(5.128)
Conform cu (5.120), n principiu, aceast funcie de transfer este de forma :
1
W1i p
. (5.129)
2 2
a1T p a1T p 1
Aceste elemente din urm sunt evideniate i n cadrul figurii 5.32b.
n continuare, lund n considerare reglarea parametrului x 2 , figura 5.32c, se constat imediat c
funcia de transfer corespunztoare elementelor exterioare regulatorului pentru segmentul 2 al schemei, are
expresia :
'
Wexe
(5.130)
2 p W1i p * Wex 2 p ,
iar funcia de transfer a conturului deschis corespunztor (care, n mod evident, trebuie sa includ i
regulatorul parametrului x 2 ) este :
'
W2 d p W R 2 p * Wex
2 p W R 2 p * W1i p * Wex 2 p

(5.131)

i ea va fi de forma

W2 d p

a1 a 2T p

1
a1T2

p 2 a1T p 1

(5.132)

Funcia de transfer ce corespunde acestui contur nchis (cu reacia invers unitar !) va fi :

W2 i p

W2 d p
1
2
.
3 3
2
1 W2 d p a1 a 2T p a1 a 2T2 p 2 a1a 2T p 1

(5.133)

Analiznd caracteristica logaritmic amplitudinefrecven CLAF pentru W2 d p n condiiile n care

a1 , a 2 iau diverse valori, se constat c pentru obinerea unor indici de calitate convenabili ai reglajului i
dac a1 1,...,4 , valoarea lui a 2 trebuie s fie cuprins in limitele (2,,4).

5- 55
Dac schema structural iniial ar mai conine un segment de schem , cu parametrul de
iesire x3 , atunci pentru a obtine functia de transfer a conturului nchis, corespunztor parametrului x3 ,
se poate aplica regula urmtoare [7] :

Fig. 5.33. Schema general pentru reglarea subordonat.

se nmulete numitorul funciei 95.133) cu factorul ( a1 a 2 a 3T p ) i se adun o unitate ; n

acest fel se obine expresia
1
W3i p 3 2
, (5.134)
4 4
3 2
3 3
a1 a 2 a3T p a1 a 2 a3T p a12 a 22 a3T2 p 2 a1a 2 a3T p 1
s.a.m.d. Schema structural general de tipul celei din figura 5.32 este dat n figura 5.33. Aceast schem
reprezint de fapt schema general pentru reglarea subordonat i corecie succesiv, n sensul c bucla
cea mai interioar este cea mai subordonata, iar corecia parametrilor se face succesiv n funcie de
subordonarea stabilit.
n legtur cu deducerea succesiv a funciilor de transfer a conturului nchis de indice i se poate
preciza un amnunt interesant.
O analiz a CLAF pentru W2 d p din (5.132) arat c pentru i 2 , conturul nchis interior
poate fi nlocuit cu un element aperiodic (deci un element cu o component de ntrziere) a crui constant
de timp este a1T , adic, de exemplu, pentru i=2 se poate nota :

W2 d p

1
a1 a 2T p 1 a1T p

(5.135)
i dac se consider a1 a 2 ... a m 2 (vezi referirea anterioar asupra valorilor lui a k ), atunci
pentru i=m vom avea :

Wmd p

1
.
2 T p 1 2 m 1 T p
m

(5.136)
Din relaia precedent rezult ns c odat cu creterea indicelui i al conturului reglat, constanta de
timp necompensat de ctre regulator crete rapid, iar viteza de rspuns scade corespunztor.
O astfel de ajustare a unui sistem multicontur de reglare se numete metoda ajustrii de tip optim
tehnic (Betragsoptimum). O parte din literatura de specialitate nu accept aproximaia admis n cadrul
relaiei din (5.136) i consider necesar recalcularea exact a funciilor de transfer, aa cum s-a prezentat
anterior ; se constat totui n practic c diferenele dintre cele dou variante sunt acceptabile pentru unele
calcule inginereti. Avantajul principal al relaiei (5.136) este simplitatea sa, dar ea poate reprezenta i un
mare dezavantaj mai ales n cazul n care exactitatea determinrilor trebuie s fie mai mare dect cea care
se induce prin ipotezele simplificatoare folosite.

5.9.2. Criteriul simetriei.

Criteriul simetriei pentru acordarea regulatoarelor se aplic, de
asemenea, n varianta Kessler.

5- 56

S admitem c funcia de transfer pentru elementele exterioare

regulatorului, poate fi notat sub forma :
Wex p

ke
1 T1 p 1 T p

(5.137)

n care T1 este constanta de timp mare, iar T reprezina suma constantelor

de timp mici. Se admite c T1 este suficient de mare (n raport cu unitatea)
i atunci relaia din (5.137) se poate nota astfel
Wex p

ke
T1 p 1 T p

(5.138)

Pentru o funcie de transfer W ex p exprimat ca n (5.138), criteriul

simetriei stabilete c funcia de transfer a regulatorului trebuie s aib o
astfel de expresie, nct pentru sistemul dat s se obin o funcie de transfer
de forma :
Wd p

1 a p

a b p 2 1 T p

(5.139)

Dac se iau n considerare condiiile de acordare optimal a regulatorului,

atunci constantele de timp a , b din (5.139) trebuie s aib urmtoarele
valori :
a 4T ; b 2T .
(5.140)
Cu aceasta precizare funcia Wd p din (5.139) devine
Wd p

1 4T p
8T2

p 2 1 T p

(5.141)

iar funcia de transfer pentru conturul nchis este (n cazul reaciei negative
unitare !)
1 4T p

Wd p

Wd p
8T2 p 2 1 T p
1 4T p

3 3
1 T p
1 Wd
8T p 8T2 p 2 4T p 1
1 2 2
8T p 1 T p

Pe de alt parte, avnd n vedere c

funcia de transfer a regulatorului este :
WR p

Wd p W R p * Wex p

(5.142)
rezult c

Wd p
1 4T p
T p1 T p
2 2
* 1
,
Wex p 8T p 1 T p
ke

care se poate transcrie sub forma :

WR p

1 4T p
1 4T p

4T

2k eT pT
2k eT a p
T1
T1

(5.143)

5- 57

Din (5.143) rezult c regulatorul necesar este, de fapt, de tip PI, dar un
regulator PI ideal va avea funcia de transfer a unui element PI, adic va fi :
WR p K R

1 Ti p
Ti p

(5.144)

Identificnd relaiile (5.143), (5.121a) (pentru n=1) i (5.144), rezult

identitile
1 Ti p
1 4T p
1 1 p

KR
4T
i p
Ti p
2k eT p
T1

din care apoi se determin parametri :

1 Ti a 4T

Ti

4T
2k eT a 2k eT
KR
T1
T1

, (5.145)

respectiv
KR

Ti
2k eT

4T
T1

4T
T1
1

4T
T
2k eT
2k eT
2k e
T1
T1

Avnd n vedere c T1 4T (ceea ce a permis, de altfel, admiterea

aproximrii din (5.138)), rezult c folosirea criteriului simetriei conduce,
conform cu (5.145), la micorarea valorii lui i . Dac ns 4T / T1 1 ,
atunci criteriul simetriei nu se va aplica i acordarea optim a regulatorului
se va face dup criteriul modulului.
Exemplul 5.6. Pentru reglarea turaiei unui motor de c.c. cu excitaia separat sunt prevzute urmtoarele
elemente principale de schem :
--- motorul de c.c. cu excitaia separat ;
--- o bucl intermediar de reglare a curentului de sarcin ;
--- circuitul de msur a turaiei.
Se cunosc funciile de transfer ale elementelor menionate, valorile factorilor de amplificare i constantele
de timp. Avem :
--- pentru motorul de c.c. : Wm p

km
; k m 0,714rot / min/ A; Tm 102ms ;
Tm p

--- pentru bucla intermediar de reglare a curentului :

Wi p k i

1 T fi p
1 Ti p

; k i 34,9 A / V ; T fi 2,5ms; Ti 8,34ms ;

--- pentru circuitul de msur a turaiei motorului :

Wn p

kn
; k n 0,1V / rot / min; T fn 10ms .
1 T fn p

S se realizeze acordarea optim a regulatorului.

Rspuns. n sistem exist o singur constant de timp principal (mare) T1 Tm 102ms , iar
suma constantelor de timp mici, principial compensabile, din bucla de reglare a turaiei este :
T Ti T fn T fi 8,34 10 2,5 15,84ms ,

5- 58
n care semnul minus (-) s-a considerat pentru T fi avnd n vedere c aceast constant de timp face parte
din elementul derivativ (anticipativ) al funciei de transfer Wi p .
Pentru c

4T
4 * 15,84

0,622 1 ,
T1
102
se poate aplica criteriul simetriei pentru acordarea optim a regulatorului.
Conform cu (5.138) funcia de transfer a elementelor din exteriorul regulatorului se poate nota sub
forma :
ke
Wex p
T1 p 1 T p
cu k e k m k i k n 0,714 * 34,9 * 0,1 2,49 .
Valorile parametrilor 1 , i , K R pentru regulatorul de tip PI necesar, conform cu criteriul simetriei, se
determin cu relaiile (5.145). Avem :
1 4T 4 * 15,87 63,48ms;

i 2k eT
KR

4T
4 * 15,84
2 * 2,49 * 15,84 *
49,19ms ;
T1
102

T1
102

i,29 .
2k eT
2 * 2,49 * 15,84

Dac se ine seama de relaiile de legtur dintre parametri : 1 Ti , i , K R ai regulatorului de tip PI i

parametri si de schem R0 , C 0 , C1 (vezi exemplul 5.4), atunci se pot determina i valorile acestor
parametri de schem. Avem :
i R0 C1 49,19; 1 Ti R0 C 0 63,48; K R C 0 / C1 1,29 ,
n care dac se se stabilete, de exemplu, valoarea rezistenei R0 de la filtrul de intrare al regulatorului
(vezi figura 5.27a) se pot determina apoi valorile capacitilor C 0 , C1 din schema regulatorului.

5.10. Unele scheme structurale tip pentru reglarea unei coordonate.

La cele mai multe acionri electrice prevzute cu sisteme de reglare
automat se prevede reglarea unei singure coordonate (turaia, momentul
cuplului electromagnetic, etc) considerat ca fiind coordonata principal
pentru acionarea respectiv. ns pe lng reglarea coordonatei principale se
mpune cel mai adesea i o limitare a uneia sau a mai multor coordonate
considerate auxiliare (curentul de sarcin, curentul de pornire, fluxul
magnetic, etc). Cazul cel mai frecvent ntlnit este cel al reglrii turaiei
motorului de acionare cu limitarea curentului su de sarcin ; acesta este de
fapt cazul reglrii cu limitare . Pentru aceasta se folosesc, de regul, trei
tipuri de scheme specifice :
a) cu sumarea comun a tuturor reaciilor sau reglarea
convergent ;
b) cu reglarea independent sau paralel a coordonatelor ;
c) cu reglarea subordonat sau n cascad a coordonatelor.

5- 59

n cadrul acionrilor electrice prima varianta nu prea se folosete

(pentru ca ea nu permite totui o reglare independent a coordonatelor chiar
dac sunt auxiliare), iar pentru a doua variant se admite schema din figura
5.35
n cadrul acestei scheme fiecare coordonat posed propriul su
regulator (cu funcia de transfer WRk p , cu k=1,2,) i n orice moment de
funcionare al sistemului se regleaz o singur coordonat. n acest scop n
schem este prevzut o instalaie de comutare logic -ICL, care ine seama
de coordonata principal i de coordonatele auxiliare i de preponderena
coordonatelor la momentul respectiv de lucru.

Fig. 5.35. Schem tip cu reglarea paralel a

coordonatelor.

Optimizarea coordonatelor se poate face individual, iar limitarea valorilor

coordonatelor se poate realiza pur i simplu prin limitarea semnalelor de
intrare corespunztoare x k (k=1,2,).
Dezavantajele principale ale acestui tip de schem sunt :
--- necesitatea unei instalaii de comand logic ICL, care n cele mai
multe cazuri nu se poate realiza prea simplu;
--- imposibilitatea realizrii unor conture subordonate, atunci cnd
printr-o ajustare succesiv se ajunge la o funcie de transfer WR p a
regulatorului ce se realizeaz n practic mai dificil.
Varianta de schem cu reglarea
subordonat sau n cascad a coordonatelor
a fost prezentat de fapt odat cu shema din
figura 5.33 n legtur cu aceast schem tip
este interesant de reinut c fiecare din
contururile subordonate, n anumite condiii,
poate lucra ca un sistem de reglare

Fig. 5.36. Explicativ privind reglarea

independent n cazul schemei subordonate.

5- 60

independent. Acest aspect este legat de faptul c semnalul de intrare pentru

conturul de indice k reprezint semnalul de ieire al conturului imediat
superior (k+1) i deci pentru limitarea coordonatei x k este suficient s se
limiteze ieirea regulatorului de indice ( k+1). De exemplu, dac regulatorul
de indice (k+1) este de tip P, atunci caracteristica sa static se prezint ca n
figura 5.36. Dac semnalul su de intrare este mai mic dect x0 , atunci
semnalul su de ieire va avea valoarea corespunztoare caracteristicii sale
statice i acest semnal se aplic (ca semnal de intrare) conturului de indice k,
iar acesta din urm va lucra n condiii de subordonare (adic condiii
normale pentru schema tip dat). Dac ns semnalul de intrare este
xi k 1 x 0 , atunci semnalul de ieire al conturului de indice (k+1) se
limiteaz doar la valoarea x e k 1 prag , iar conturul de indice k primete un
semnal la valoarea xe k 1 prag const , astfel nct practic el lucreaz ca un
sistem independent de reglare cu un semnal de intrare dat. Deci, n principiu,
o schem tip ca cea din figura 5.33 poate permite, unui contur subordonat de
indice k, o oarecare ajustare independent a coordonatei respective n raport
cu conturele superioare. Totui aceast schem se deosebete de schema tip
corespunztoare reglrii independente sau paralel (din figura 5.35), prin
aceea c ajustarea unui contur oarecare depinde de calitile dinamice ale
conturelor subordonate, ceea ce duce n final la creterea ineriilor
necompensate (adic a valorii necompensate a constantelor de timp).
Pentru a elimina acest neajuns se propune n [7] folosirea unei
scheme ca cea din figura 5.37 n care este posibil o reglare independent a
coordonatelor sistemului dei schema rmne totui o schem cu reglare
subordonat sau n cascad.
Specific acestei scheme este faptul c la sumatorul regulatorului de indice k (k=1,2,,n) ajung
3 semnale : semnalul de intrare propriu- zis (este semnalul de ieire al regulatorului de indice (k+1)),
semnalul reaciei inverse negative al nsui parametrului x k i semnalul reaciei inverse pozitive
corespunztoare parametrului de indice (k-1).

5- 61

Fig. 5.37. Explicativ pentru o variant de schem tip n

cascad.

n conformitate cu aceste elemente, semnalul de intrare pentru conturul de indice (k-1) va fi :

1
W Rk xik x k W Rk x k 1
x i k 1 xek xik x k x k 1
(5.154)
W
Rk

i deci semnalul rezultant din conturul subordonat va fi

1
1
x k 1 xi k 1 x k 1 x k 2
xik x k WRk x k 2
(5.155)
W R k 1
W R k 1 ,
adic, n condiiile funcionrii (nesaturrii !) regulatoarelor, semnalele de intrare pentru fiecare regulator al
buclelor subordonate nu depinde de reacia sa invers. Rezult deci c singurul contur ce funcioneaz cu
adevrat ca un contur nchis este cel exterior (adic cel corespunztor coordonatei x n ) i deci n acest fel
se asigur reglajul coordonatei x n . Dac ns coordonata x k 1 este limitat, atunci regulatorul de
indice

se

satureaz

pentru

valoare

dat

(prestabilit),

respectiv

W Rk 0

xi k 1 x ek max const i n acest caz conturul de indice (k-1) apare ca un contur nchis (pentru c tot
ce este superior lui apare blocat) efectundu-se reglajul coordonatei x k 1 .
n concluzie deci, corecia fiecrui contur de reglare este posibil independent de alte legturi
inverse i lund n considerare doar regulatoarele din schema deschis a conturelor subordonate.

* * *
Detaliile corespunztoare reglajului sistemelor automate se pot gsi
ntr-o msur suficient n literatura de specialitate, de exemplu n
[10,12,24], iar unele detalii privind problemele reglajului la SAE
automatizate se pot gsi n [3,7].

5.11. O introducere n sisteme automate multivariabile.

n paragrafele anterioare s-au prezentat sisteme automate de reglare n
cadrul crora era luat n considerare o
singur mrime variabil n timp (cel mai

Fig.5.38. Diagrama logic de semnaln

cazul reglajului simultan a doua variabile.

5- 62

adesea era turaia acionrii). Exist ns sisteme la care trebuie reglate

simultan dou sau mai multe mrimi. De exemplu, la un hidroagregat care
debiteaz pe o reea proprie, trebuie reglate simultan frecvena i tensiunea,
astfel nct aceti parametri s fie meninui ntre anumite limite normate.
Frecvena impus se poate obine realiznd o anumit turaie a generatorului,
adic trebuie reglat debitul Q al turbinei hidroagregatului, iar tensiunea
impus se poate obine prin reglarea curentului de excitaie al generatorului.
O oarecare cuplare (dependen) exist ntre cei doi parametri ai
hidroagregatului pentru c valoarea curentului de excitaie (deci a tensiunii
de excitaie u e a generatorului) depinde de viteza de rotaie a generatorului,
iar sarcina generatorului va depinde de tensiunea debitat de generator.
Trebuie s facem ns distincie ntre acest caz (n care apar dou variabile)
i cazurile prezentate n paragrafele precedente n care se realiza o reglare
cu limitare (se ragla viteza acionrii i se realiza limitarea curentului de
sarcin).
Este adevrat c sistemele automate multivariabile nu se ntlnesc n
SAE propriu-zise, ci doar n unele sisteme mai complexe n care sunt
incluse i unele SAE.
Diagrama logic de semnal pentru exemplul hidroagregatului apare ca
n figura 5.38, iar ecuaiile operaionale se pot nota sub forma :
X e1 p Y11 p X i1 p Y12 p X i 2 p ;
(5.156)
X e 2 p Y21 p X i1 p Y22 p X i 2 p
n sistemul (5.156) X ik , X ek (k=1,2) reprezint forma operaional a
mrimilor de intrare, respectiv de ieire, iar Ykj (k,j=1,2) reprezint funciile
de transfer, care transmit aciunea semnalului de intrare X ik asupra
semnalului de ieire X ej ; la funciile de transfer Ykj p primul indice este
numrul mrimii de intrare, iar al doilea indice este numrul mrimii de
ieire.
Sistemul de ecuaii din (5.156), n cazul general, se poate nota sub
forma :
X e1 p Y11 p X i1 p Y12 p X i 2 p ... Y1n p X in p ;
X e 2 p Y21 p X i1

Y22 p X i 2 p ... Y2 n p X in p ;

..............................................................................................;
X en p Yn1 p X i1 p Yn 2 p X i 2 p ... Ynn p X in p

(5.157)
Sistemul din (5.157) se notez de regul sub form matricial :
X p Y p * X p ,
e

(5.158)

5- 63

n care X e este matricea coloan corespunztoare ieirilor, X i este matricea

coloan corespunztoare intrrilor, iar Y este matricea patrat
corespunztoare funciilor de transfer.