You are on page 1of 8

10.

PILOII AUTOMAI
10.1. Instalaia automat de guvernare
Piloii automai sunt echipamente de navigaie cu ajutorul crora
se automatizeaz, instalaia de guvernare a navei.
Pilotul automat mpreun cu instalaia de guvernare, constituie
instalaia automat de guvernare a navei care formeaz un sistem
automat.
Instalaia automat de guvernare poate funciona ca sistem
automat cu circuit nchis sau deschis, funcie de regimul de
funcionare al pilotului.
Mrimea de intrare la instalaia automat de guvernare este
abaterea navei de la drumul impus (
), iar mrimea de ieire
este unghiul de crm ( ).

(SRG) repetitor giro


(TI) traductorul de intrare
(Ui) tensiune de intrare
(CD) comparatorul difereniar
(Ur) tensiunea de reacie invers

(TR) traductorul de reacie


(U ) tensiunea de eroare
(EE) elementul de execuie
(IC) instalaia crmei

Fig. 10.1. Pilotul automat, schema bloc

10.1.1. Coeficient de reacie


Tensiunea de eroare este diferena dintre tensiunile de intrare i
Ur Kr
U i K i
ieire U U i U r
n regim staionar tensiunea de eroare este zero.
Ui = Ur sau K i K r
Ki - factorul de transfer al traductorului de intrare;
Kr - factorul de transfer al traductorului de reacie.
Se poate determina raportul ntre mrimile de intrare i ieire.
Kr
Ki
KR

Ki
Kr

(coeficient de reacie) KR

Coeficientul de reacie se regleaz prin modificarea factorului de


transfer al traductorului de intrare, reglajul se face funcie de
starea mrii, condiiile hidro-meteorologice i starea de ncrcare
a navei.
Regimul urmrire" se deosebete de regimul automat prin aceea
c mrimea de intrare este introdus de ctre timonier.
n regimul manual" instalaia automat de guvernare este sistem
automat cu circuit deschis, care se obine din sistemul automat cu
circuit nchis prin eliminarea reaciei inverse.
Mrimea de intrare este introdus de ctre timonier care comand
mrimea de ieire. Indiferent de valoarea mrimii de intrare
mrimea de ieire ia valoarea maxim, crma este oprit de
limitatoare.
Pentru ca mrimea de ieire s ia o alt valoare dect cea maxim
este necesar s fie anulat mrimea de intrare.
4

Ca parametrii ai legilor de comand a instalaiei automate de


guvernare se folosesc unghiul de abatere de la drum , derivata
unghiului de abatere d dt i integrala unghiului de abatere dt .
La primii piloi automai s-a utilizat comanda dup o lege
f ( )
proporional a unghiului de crm cu abaterea
navei
, dar nu a fost suficient, deoarece nu era
satisfcut cerina privitoare la stabilitatea sistemului la o anumit
suprareglare.
n prezent s-a introdus n legea de comandda
unuidtparametru
proporional cu viteza abaterii de la drum
ceea ce
mrete stabilitatea sistemului n ansamblu i a preciziei de
meninere a drumului navei.
dt
Al treilea parametru introdus n legea de comand i anume
permite s se pstreze drumul navei n condiii n care exist
perturbaii constante (efectul elicei, deriva de vnt etc.).
d

n form
fgeneral

,
, legea
dt de comand este dat de expresia:

dt

10.1.2. Schema bloc a pilotului automat PID


Piloii automai care funcioneaz pe baza expresiei anterioare se
numesc piloi P.I.D. (Proporionali, Derivativi, Integrativi) a cror
schem funcional este prezentat n fig. 10.2.
Cu linie dubl ntrerupt s-a reprezentat aciunea crmei asupra
navei.
La abaterea navei de la drumul impus, la intrarea comparatorului
diferenial (CD) se aplic tensiuni proporionale cu valorile celor
trei parametri. U K U K d
U K dt
1

dt

In acelai timp la comparatorul diferenial (CD) se aplic


tensiunea de reacie invers, proporional cu unghiul de bandare
al crmei U r K r , tensiune care se gsete mereu n
antifaz cu tensiunea principalului semnal de comand.
6

(RG) repetitorul giro


(A) amplificatorul
(TP) traductorul proporional
(ME) mecanismul de execuie
(ED) elementul de derivare
(IC) instalaia crmei
(EA) elementul de adaptare
(TR) traductorul de reacie
(EI) elementul de integrare
(G) girocompasul
(S) elementul de sumare (N) nava
(CD) comparatorul diferenial

Fig. 10.2 Pilotul automat PID, schema bloc

La navele moderne se folosesc piloi automai autoadaptivi care a


dus la mbuntirea indicatorilor de calitate a funcionrii
sistemului, n care caracterul schimbrii parametrilor de
funcionare i a programului de funcionare sau caracterul
structurii sistemului compenseaz lipsa informaiilor, n timpul
funcionrii acestor tipuri de piloi se efectueaz o analiz
permanent a semnalelor i caracteristicilor navei i dup aceasta ,
o readaptare a pilotului automat la condiiile concrete din
momentul respectiv.

You might also like