CUERPO RGIDO

Un cuerpo rgido se puede definir como aquel que no se deforma, se supone que la
mayora de los cuerpos considerados en la mecnica elemental son rgidos. Ms sin
embargo, las estructuras y maquinas reales nunca han tenido la posibilidad de
considerarse lo absolutamente rgidas ya que se pueden deformar bajo la accin de
las cargas que actan sobre ellas. A pesar de esto, en lo general esas deformaciones
son muy pequeas y no pueden afectar las condiciones de equilibrio o de movimiento
de la estructura que se toma en consideracin.
MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO
Cuando todas las partculas de un cuerpo rgido se mueven a lo largo de trayectoria
que son equidistantes de un plano fijo, se dice que el cuerpo experimenta movimiento
plano. Hay tres tipos de movimientos planos de un cuerpo rgido y en orden de
complejidad creciente son:
1. TRASLACION
Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea recta dentro del
cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento. Tambin puede
observarse que en la traslacin todas las partculas que constituyen el cuerpo se
mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son lneas rectas,
se afirma que el movimiento es una traslacin rectilnea (figura 1); si las
trayectorias son lneas curvas, el movimiento es una traslacin curvilnea (figura 2).
Figura 2
Figura 1

2.

ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE FIJO

En este movimiento, las partculas que forman al cuerpo rgido se mueven en planos
paralelos a lo largo de crculos centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado
eje de rotacin, interseca al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre el eje tienen
velocidad cero y aceleracin cero.

3. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Cuando un cuerpo est sometido a movimiento plano general, experimenta una
combinacin de traslacin y rotacin. La traslacin ocurre dentro de un plano de
MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

referencia y la rotacin se efecta con respecto a un eje perpendicular al plano de

referencia.

TRASLACIN

Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea), y deje que A y
B sean cualesquiera dos de sus partculas (figura a). Al denotar, respectivamente, por
rA y rB los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y
mediante rB/A al vector que une a A y B, se escribe
rB = rA + rB/A
Se diferencia esta relacin con respecto a t. Hay que resaltar que de la definicin pura
de traslacin, el vector rB/A debe mantener una direccin constante; su magnitud
tambin debe ser constante, ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo rgido. De tal
modo, la derivada de rB/A es cero y se tiene
VB = VA
Al diferenciar una vez ms, se escribe
aB = aA
En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del
cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante dado
(figura b y c). En el caso de traslacin curvilnea, la velocidad y la aceleracin cambian
en direccin, as como en magnitud, en cada instante. En el caso de traslacin
rectilnea, todas las partculas del cuerpo se mueven a lo largo de lneas rectas
MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

paralelas, y su velocidad y aceleracin se mantienen en la misma direccin durante el

movimiento completo.

ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO

En este tipo de movimiento, todas las partculas se desplazan por trayectorias
circulares; aqu todos los segmentos de lnea presentes en el cuerpo experimentan
desplazamientos angular, velocidad angular y aceleracin angular idnticos. Las
relaciones diferenciales entre esas cantidades cinemticas son

d
dt

d
dt

d = d

Si la aceleracin angular es constante, = c , entonces estas ecuaciones pueden ser

integradas y resultan ser

= 0+ c t
1
2
=0 + 0 t + c t
2
2 =02 +2 c (0 )
Una vez conocido el movimiento angular del cuerpo, la velocidad de cualquier partcula
a una distancia r del eje de rotacin es

V = ro

v=xr

La aceleracin de la partcula tiene dos componentes. La componente tangencial toma

en cuenta el cambio en la velocidad

at = r o

at = x r

La componente normal toma en cuenta el cambio en la direccin de la velocidad

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

an =2 r

an =2 r

MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Cuando un cuerpo experimenta movimiento plano general, se traslada y gira
simultaneamente. Un ejemplo tipico es una rueda que gira sin deslizar. Hay varios
metodos para analizar este movimiento

MTODOS DE LA ENERGA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Se utilizara el mtodo del trabajo y la energa por el mtodo impuesto y el de la
cantidad de movimiento lineal en el anlisis de movimiento de un plano de los cuerpos
rgidos y de los sistemas rgidos
PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA
Este principio se utilizara ahora para analizar el movimiento plano de cuerpos rgidos.
Aqu utilizaremos los parmetros de velocidad y desplazamiento, no es necesario el
clculo de la aceleracin. Tambin debemos observar que estas cantidades, trabajo y
energa cintica, son cantidades escalares.
Recordar, que tambin debemos suponer que el cuerpo rgido est formado por n
partculas de masa mi
T1+U1-2=T2
Donde T1 y T2, valor inicial y final de la Energa Cintica Total de las partculas que
forma el cuerpo rgido.
U1-2 trabajo de todas las fuerzas que actan sobre las diversas partculas del cuerpo
rgido.
La energa Cintica Total:
n

1
T = mi . vi 2
2 i=1
U1-2, representa el trabajo que realizan todas las fuerzas que actan en un cuerpo
rgido, tanto interno como externo.
Por definicin de cuerpo rgido, U i-2, Interno es cero; pues la distancia es la misma y
las fuerzas internas son iguales, la misma direccin, sentido opuesto.
U 1-2, se reduce al trabajo de las fuerzas externas y estas actan sobre el cuerpo
durante el desplazamiento considerado.

TRABAJO DE LAS FUERZAS QUE ACTAN SOBRE UN CUERPO RGIDO Y UN

MOMENTO DE PAR
El trabajo de una fuerza F, durante un desplazamiento de su punto de aplicacin desde
A1 hasta A2, es
MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

A2

x2

U 12= F . dv
A1

U 12= ( Fcos ). ds
x1

F = magnitud de la Fuerza
= ngulo que forma con la direccin del movimiento de su punto de aplicacin A y
S = es la variable de interaccin que mide la distancia recorrida por A, a lo largo de su
trayectoria.
Al calcular el trabajo de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido, es a
menudo conveniente determinar el trabajo de un par sin considerar por separado el
trabajo de cada una de las fuerzas que lo forman. Considere las dos fuerzas F y -F
que forman un par de momento M y que actan sobre un cuerpo rgido

Cualquier desplazamiento pequeo del cuerpo rgido que lleve a A y B,

respectivamente, hacia A y B puede dividirse en dos partes: en una parte los puntos
A y B experimentan iguales desplazamientos dr1; en la otra, A permanece fija mientras
que B se mueve hacia B a lo largo de un desplazamiento d r2 de magnitud ds2 = r d.
En la primera parte del movimiento, el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en
signo al trabajo de -F y su suma es cero. En la segunda parte del movimiento slo
trabaja la fuerza F, y su trabajo es dU = Fd s2 = Fr d. Pero el producto Fr es igual a la
magnitud M del momento del par. De tal modo, el trabajo de un par de momento M que
acta sobre un cuerpo rgido es

dU = M d
Donde d es el pequeo ngulo, expresado en radianes, que el cuerpo gira.
Advirtase de nuevo que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas al
multiplicar unidades de fuerza por unidades de longitud. El trabajo del par durante una
rotacin finita del cuerpo rgido se obtiene integrando ambos miembros de (dU = M d)
desde el valor inicial 1 del ngulo hasta su valor final 2. Se escribe
2

U 12= M .d
1

Cuando el momento M del par es constante, la frmula se reduce a

U 12=M ( 2 1)

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

Fuerzas que no realizan trabajo

Son fuerzas aplicadas en puntos fijos o que actan en una direccin perpendicular al
desplazamiento de su punto de aplicacin. Entre las fuerzas que no trabajan se han
listado las siguientes: la reaccin en un pasador sin friccin cuando el cuerpo
soportado gira alrededor del pasador; la reaccin en una superficie sin friccin cuando
el cuerpo en contacto se mueve a lo largo de la superficie, y el peso del cuerpo cuando
su centro de gravedad se mueve horizontalmente. Adems es posible agregar ahora
que cuando un cuerpo rgido rueda sin deslizarse sobre una superficie fija, la fuerza de
friccin F en el punto de contacto C no realiza trabajo. La velocidad v c del punto de
contacto C es cero, y el trabajo de la fuerza de friccin F durante un desplazamiento
pequeo del cuerpo rgido es

dU = F dsc = F(Vc dt) = 0

ENERGA CINTICA DE UN CUERPO RGIDO EN MOVIMIENTO PLANO

Considere un cuerpo rgido de masa m en movimiento plano. Si la velocidad absoluta

vi de cada partcula Pi del cuerpo se expresa como la suma de la velocidad

del

centro de masa G del cuerpo y de la velocidad vi de la partcula relativa al sistema de

referencia Gxy fijo en G y de orientacin fija, la energa cintica del sistema de
partculas que forman al cuerpo rgido puede escribirse en la forma
n

1
2 1
2
T = m v + mi vi
2
2 i=1
Pero la magnitud vi de la velocidad relativa de Pi es igual al producto ri de la
distancia ri de Pi desde el eje que pasa por G perpendicular al plano de movimiento y
de la magnitud de la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. Al
sustituir en la ecuacion anterior, se tiene

1
1
T = m v 2+
2
2

(
i=1

mi ri 2 2

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

o, puesto que la suma representa el momento de inercia

del cuerpo alrededor del

eje que pasa por G,

1
2 1
2
T = m v + I
2
2
Hay que observar que en el caso particular de un cuerpo en traslacin (
expresin que se obtiene se reduce a
rotacin centroidal ( v

= 0), la

1
m v 2 , en tanto que en el caso de una
2

= 0), se reduce a

1
I 2 . Se concluye que la energa
2

cintica de un cuerpo rgido en movimiento plano puede descomponerse en dos

partes: 1) la energa cintica

1
m v 2 asociada con el movimiento del centro de masa
2

G del cuerpo, y 2) la energa cintica

1
I 2
2

asociada con la rotacin del cuerpo

alrededor de G.

ROTACIN NO CENTROIDAL

La relacin

1
1
T = m v 2+ I 2
2
2

es vlida para cualquier tipo de movimiento plano y, en consecuencia, se usa para

expresar la energa cintica de un cuerpo rgido que gira con una velocidad angular

alrededor de un eje fijo que pasa por O.

Sin embargo, en ese caso la energa cintica del cuerpo puede expresarse de manera
ms directa al notar que la velocidad vi de la partcula Pi es igual al producto ri
la distancia ri de Pi desde el eje fijo y la magnitud

de

de la velocidad angular del

cuerpo en el instante considerado. Al sustituir en

n

1
2
T = mi vi
2 i=1
MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

Se escribe
n

T=

1
mi (ri)2
2 i=1

1
2

ri2 mi
i=1

O, ya que la ltima suma representa el momento de inercia IO del cuerpo alrededor del
eje fijo que pasa por O

1
2
T= Io
2

Observe que los resultados obtenidos no estn limitados al movimiento de placas

planas o al de cuerpos que son simtricos con respecto al plano de referencia, y es
posible aplicarlos al estudio del movimiento plano de cualquier cuerpo rgido, sin que
importe su forma. Slo se aplica en casos que implican rotacin no centroidal.
SISTEMAS DE CUERPOS RGIDOS
Cuando un problema implica varios cuerpos rgidos, cada cuerpo rgido puede
considerarse por separado y el principio del trabajo y la energa aplicarse a cada
cuerpo. Al sumar las energas cinticas de todas las partculas y al considerar el
trabajo de todas las fuerzas que participan, es posible escribir tambin la ecuacin del
trabajo y la energa para el sistema completo. As, se tiene
T1 +

U 12 = T2

Donde T representa la suma aritmtica de las energas cinticas de los cuerpos rgidos
que forman al sistema (todos los trminos son positivos) y U1-2 representa el trabajo
de todas las fuerzas que actan sobre los distintos cuerpos, ya sea que estas fuerzas
sean internas o externas consideradas desde el punto de vista de un todo.
El mtodo del trabajo y la energa es particularmente til al resolver problemas que
implican miembros conectados por medio de pasadores, bloques y poleas que se
conectan mediante cuerdas inextensibles, y engranes dentados. En todos estos casos,
las fuerzas internas se presentan por pares de fuerzas iguales y opuestas, y los puntos
de aplicacin de las fuerzas en cada par se mueven distancias iguales durante un
pequeo desplazamiento del sistema. Como resultado, el trabajo de las fuerzas
internas es cero, y U1-2 se reduce al trabajo de las fuerzas externas al sistema.
CONSERVACIN DE LA ENERGA

Cuando un cuerpo rgido, o un sistema de cuerpos rgidos, se mueven bajo la accin

de las fuerzas conservativas, el principio del trabajo y la energa enunciado en la se
expresa en una forma modificada.

T1 + V1 = T2 + V2
La frmula indica que cuando un cuerpo rgido, o un sistema de cuerpos rgidos, se
mueve bajo la accin de fuerzas conservativas, la suma de la energa cintica y de la
energa potencial del sistema permanece constante. Hay que observar que en el caso
del movimiento plano de un cuerpo rgido, la energa cintica del cuerpo debe incluir

tanto el trmino traslacional

1
m v 2 y el trmino rotacional
2

1
I 2 .
2

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO PARA EL MOVIMIENTO

PLANO DE UN CUERPO RGIDO

El principio del impulso en la cantidad de movimiento se aplicar ahora al anlisis del

movimiento plano de cuerpos rgidos y de sistemas de cuerpos rgidos. El mtodo del
impulso y la cantidad de movimiento se adapta particularmente bien a la solucin de
problemas que incluyen el tiempo y las velocidades. Adems, el principio del impulso y
la cantidad de movimiento proporciona el nico mtodo prctico para la solucin de
problemas en los que intervienen el movimiento o impacto impulsivo.
Considerando de nuevo un cuerpo rgido conformado por un gran nmero de
partculas Pi, hay que recordar que el sistema formado por las cantidades de
movimiento de las partculas en el tiempo t1 y el sistema de los impulsos de las
fuerzas externas aplicadas desde t1 hasta t2 son en conjunto equipolentes al sistema
formado por las cantidades de movimiento de las partculas en el tiempo t2. Puesto
que los vectores asociados con un cuerpo rgido pueden considerarse como vectores
deslizantes, se concluye que el sistema de vectores que se muestra en la figura

no slo son equipolentes, sino verdaderamente equivalentes en el sentido de que los

vectores en el lado izquierdo del signo de igualdad pueden transformarse en los
vectores del lado derecho mediante el uso de las operaciones fundamentales. Por lo
tanto, se escribe
Sist. Cant. Mov.1 + Sist. Imp. Ext.1-2 = Sist. Cant. Mov.2
Pero las cantidades de movimiento vi mi de las partculas se reducen a un vector fijo
en G, igual a su suma
n

L= mi vi
i=1

y un par de momento igual a la suma de sus momentos alrededor de G

n

H G= r i x vi mi
i=1

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

L y HG definen, respectivamente, la cantidad de movimiento lineal y la cantidad de

movimiento angular alrededor de G del sistema de partculas que forman al cuerpo
rgido
Se observa que L = m v . Por otro lado, restringiendo el presente anlisis al
movimiento plano de una placa rgida o de un cuerpo rgido simtrico con respecto al

plano de referencia, se recuerda de la ecuacin HG = I . Por lo tanto, concluimos

que el sistema de las cantidades de movimiento vi
cantidad de movimiento lineal m v

mi es equivalente al vector de

fijo en G y al par de momento angular

Al observar que el sistema de cantidades de movimiento se reduce al vector m v

en

el caso particular de una traslacin ( = 0) y al par I en el caso particular de una

rotacin centroidal ( v = 0), verificamos una vez ms que el movimiento plano de un
cuerpo rgido simtrico con respecto al plano de referencia puede descomponerse en
una traslacin o en el centro de masa G y una rotacin alrededor de G.
La ecuacin (Sist. Cant. Mov.1 + Sist. Imp. Ext.1-2 = Sist. Cant. Mov.2) puede
expresarse en forma grfica como se muestra en la figura

Dibujando tres diagramas que representen, respectivamente, al sistema de las

cantidades de movimiento iniciales del cuerpo, los impulsos de las fuerzas externas
que actan sobre el cuerpo y el sistema de las cantidades de movimiento finales del
cuerpo. Al sumar e igualar de manera respectiva las componentes x, las componentes
y y los momentos alrededor de cualquier punto dado de los vectores que se indican en
la figura, se obtienen tres ecuaciones de movimiento que pueden resolverse respecto
a las incgnitas deseadas.

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

1
0

En problemas que tienen que ver con varios cuerpos rgidos conectados, cada cuerpo
puede considerarse de manera separada, o, si no intervienen ms de tres incgnitas,
es posible aplicar el principio del impulso y la cantidad de movimiento al sistema
completo, considerando slo los impulsos de las fuerzas externas.
SISTEMAS DE CUERPOS RGIDOS
Es posible analizar el movimiento de varios cuerpos rgidos aplicando el principio del
impulso y la cantidad de movimiento a cada cuerpo por separado. Sin embargo, al
resolver problemas que no incluyen ms de tres incgnitas (entre las que se cuentan
los impulsos de reacciones desconocidas), muchas veces es conveniente aplicar el
principio del impulso y la cantidad de movimiento al sistema considerado como un
todo. Los diagramas de cantidad de movimiento e impulso se dibujan para el sistema
completo de cuerpos. Para cada parte mvil del sistema, los diagramas de cantidades
de movimiento deben incluir un vector de cantidad de movimiento, un par de cantidad
de movimiento o ambos. Es posible omitir los impulsos de las fuerzas internas al
sistema del diagrama de impulso, ya que ocurre en pares de vectores iguales y
opuestos. Al sumar e igualar de manera sucesiva las componentes x y las y, as como
los momentos de todos los vectores que intervienen, se obtienen tres relaciones que
expresan que las cantidades de movimiento en el tiempo t1 y los impulsos de las
fuerzas externas forman un sistema equipolente al sistema de las cantidades de
movimiento en el tiempo t2.De nuevo, es necesario ser cuidadosos y no sumar de
manera indiscriminada cantidades de movimiento lineales y angulares; cada ecuacin
debe verificarse para asegurar que se han utilizado unidades consistentes.

CINTICA DE CUERPOS RIGIDOS EN TRES DIMENSIONES

Este captulo se dedica al anlisis cintico de movimiento de cuerpos rgidos en tres
dimensiones.
Se pudo observar que las dos ecuaciones fundamentales para el movimiento de un
sistema de partculas

F=m a
M G= H G

Proporcionan el fundamento del anlisis. El clculo de la cantidad de movimiento

angular HG del cuerpo y de su derivada

G
H
.

Las componentes rectangulares de la cantidad de movimiento angular HG de un

cuerpo rgido pueden expresarse en trminos de las componentes de su velocidad
angular y de sus momentos y productos centroidales de inercia de la manera
siguiente:

H x =+ I x x I xy y I xz z

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

1
1

H y =I yx x + I y y I yz z
H z =I zx x I zy y + I z z

Si se usan los ejes principales de inercia Gxyz, estas relaciones se reducen a

H x =I x x

H x =I x x

H z =I z z

Se observ que, en general, la cantidad de movimiento angular HG y la velocidad

angular no tienen la misma direccin. Sin embargo, la tendrn si est dirigida a lo
largo de uno de los ejes principales de inercia del cuerpo.

Como el sistema de cantidades de movimiento de las partculas que forman a un

cuerpo rgido puede reducirse al vector m v

asociado a G y al par HG

Una vez que se ha determinado la cantidad de movimiento lineal m v

y la cantidad

de movimiento angular HG del cuerpo rgido, la cantidad de movimiento angular HO

del cuerpo alrededor de cualquier punto O puede obtenerse al escribir

H o=r x m v+ HG

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

1
2

En el caso particular de un cuerpo rgido restringido a girar alrededor de un punto fijo

O, las componentes de la cantidad de movimiento angular HO del cuerpo alrededor de
O se obtienen directamente de las componentes de su velocidad angular y de sus
momentos y productos de inercia con respecto a los ejes que pasan por O. Se escribi

H x =+ I x x I xy y I xz z
H y =I yx x + I y y I yz z
H z =I zx x I zy y + I z z
El principio del impulso y la cantidad de movimiento para un cuerpo rgido en
movimiento tridimensional se expresa mediante la misma frmula fundamental.
Cant. Mov. Sist.1 + Imp. Ext. Sis.1-2 = Cant. Mov. Sist.2
Aunque los sistemas de la cantidad de movimiento inicial y final ahora deben
representarse como se indica en la figura

y es necesario calcular HG a partir de las relaciones

H x =I x x

H x =I x x

H z =I z z

H x =+ I x x I xy y I xz z
H y =I yx x + I y y I yz z
H z =I zx x I zy y + I z z

La energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento tridimensional puede dividirse

en dos partes, una asociada con el movimiento de su centro de masa G y la otra con
su movimiento con respecto a G. Utilizando los ejes centroidales principales x,y,z, se
escribi

1
1
T = m v 2+ ( I x 2 x + I y 2 y + I z 2z )
2
2

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

1
3

Donde:

= velocidad del centro de masa

= velocidad angular
m = masa del cuerpo rgido

Ix , Iy , Iz

Momentos de inercia centroidales principales

En el caso de un cuerpo rgido restringido a girar alrededor de un punto fijo O, la

energa cintica del cuerpo puede expresarse como

T=

1
2
2
2
I x x + I y y + I z z )
(
2

Donde los ejes x, y y z son los ejes principales de inercia del cuerpo en O.
Utilizacin de un sistema de referencia en rotacin para escribir las ecuaciones
de movimiento de un cuerpo rgido en el espacio
En esta parte se dedica a la aplicacin de las ecuaciones fundamentales al
movimiento de un cuerpo rgido en tres dimensiones

F=m a
MG= H G

HG representa la cantidad de movimiento angular del cuerpo relativa al sistema de

referencia centroidal GX YZ de orientacin fija y que

G
H

en la ecuacin

representa la razn de cambio de HG con respecto a ese sistema de referencia.

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

1
4

Cuando el cuerpo gira, sus momentos y productos de inercia con respecto al sistema
de referencia GX YZ cambian en forma continua. Por lo tanto, resulta ms
conveniente utilizar un sistema de referencia en rotacin Gxyz cuando se descompone
en componentes y se calculan los momentos y productos de inercia que se usarn
para determinar. Sin embargo, puesto que

G
H

en la ecuacin

MG= H G

representa la razn de cambio de HG con respecto al sistema de referencia GX YZ

de orientacin fija, se debe utilizar

( G )Gxyz + x H G

H G =

Donde:
HG = cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto al sistema de
referencia GXYZde orientacin fija

( H G )Gxyz = razn de cambio de HG con respecto al sistema de referencia en

rotacin Gxyz
= velocidad angular del sistema de referencia en rotacin Gxyz
Al sustituir

G
H
de la ecuacin anterior en

MG= H G

se obtiene

H
( G)Gxyz + x H G

M G=
Si el sistema de referencia en rotacin est realmente sujeto al cuerpo, su velocidad
angular es idnticamente igual a la velocidad angular

del cuerpo. Sin

embargo, hay muchas aplicaciones en las que tiene ventajas utilizar un sistema de

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

1
5

referencia que no est asociado con el cuerpo, sino que gira de una manera
independiente.

MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS

1
6