Act1 Colaborativo 299011 13v1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Escuela de Ingenieras. Ingeniera Electrnica

Robtica 299011_13 - 2015
Act. No. 1. Trabajo Colaborativo Unidad 1
ACTIVIDAD 1
TRABAJO COLABORATIVO
Luis A. Sanchez - Cd.: 16.786.134

Yesid D. Tibaquira Cd.: 1116234024
Andrs F. Ospina- Cd.:14696165
John J. Pontn Cd.: 16891891
Andrs Ospina Cd.:
Director: Sandra Isabel Vargas

Grupo Colaborativo: 299011_13
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.
Programa: Ingeniera Electrnica
Cead: Palmira- Valle- Colombia
Septiembre- 2015

Robtica 299011_13 - 2015
INTRODUCCION
En este curso de Robtica de la Universidad UNAD, buscamos tener un conocimiento

ms amplio de este campo de la ciencia, que estudia, disea y construye mquinas
capaces de hacer tareas realizadas por los humanos, y requieren uso de inteligencia
artificial o programas o algoritmos sofisticados.
La robtica est unida al sueo y constante construccin de equipos que materializar el

deseo de crear seres semejantes a nosotros para que hagan nuestros trabajos
repetitivos, de alto riesgo y aburridos.
La ciencia ficcin siempre muestra robots
visitando nuevos mundos, o del futuro, o haciendo las labores bsicas del hogar. La
Robtica tiene actualmente un nivel de madurez grande. Pero en actividades humanas
bsicas de movimiento como correr, andar, nadar, coger objetos no hay resultados
exitosos.
Ms aun con el aumento de mejores procesadores, inteligencia artificial, visin artificial y

robtica autnoma en un futuro no muy lejano se puedan eliminar estas imposibilidades
actuales, y deje de ser solo una idea ms de la ciencia ficcin de las pelculas de
Hollywood.

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OBJETIVOS
Generales
Realizar las actividades correspondientes de la Unidad 1 del Curso de Robtica.
Especficos
1. Presentar a sus compaeros de grupo dos aportes Investigando dos de las

siguientes temticas de los elementos que componen un robot: 1. Configuraciones
morfolgicas de un robot industrial, 2. Fuentes de alimentacin para los robots, 3.
Actuadores, 4. Sensores, 5. Volumen de trabajo de los robots industriales.
2. Realizar mapa mental sobre las generalidades de la robtica.
3. Elaborar informe escrito

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DESARROLLO
1.
Leer y analizar la temtica de la Unidad 1, Conceptos generales de sistemas
robticos: Antecedentes, Clasificacin y aplicacin de sistemas robticos, Morfologa del

Robot.
Breve Resumen:
Antecedentes: La robtica inteligente mezcla destreza fsica locomocin y manipulacin,
con habilidades de percepcin y de razonamiento residentes en una computadora o
controlador. La locomocin y manipulacin estn directamente relacionadas con los
componentes mecnicos de un robot. La percepcin se relaciona con dispositivos que
dan informacin del ambiente (sensores); pueden ser de tipo ultrasonido (radares),
cmaras de visin, lseres, infrarrojos. Los procesos de razonamiento ejecutan las
acciones que debe tomar para cierta tarea. La habilidad de razonamiento permite el
acoplamiento entre las habilidades de percepcin y accin.
La robtica tiene dos ramas: una con ambientes industriales y la otra que trata con
ambientes no estructurados y no predecibles (submarinos, catstrofes y el espacio). En
algn tiempo se pens errneamente que se necesitara desarrollar ms en sensado,
percepcin y razonamiento para robots industriales. Las tcnicas de sensado utiliza para
cubrir cosas ligeramente impredecibles.
Generaciones en Robtica:
1 G: Manipuladores. Utilizan sistemas mecnicos multifuncionales con un sistema de
control sencillo, ya sea este manual, se secuencia fija o de secuencia variable.
2 G: Robots de Aprendizaje. Repiten secuencia de movimientos que ha sido ejecutada
previamente por operador. El modo de hacerlo es por un dispositivo mecnico. El
operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

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3 G: Robots con control sensorizado. El controlador es computadora que ejecuta las

rdenes de programa y enva al manipulador para realizar los movimientos necesarios.
4 G: Robots Inteligentes. Similares a tercera generacin, poseen sensores que envan
informacin al controlador sobre el proceso. Toma decisiones y control en tiempo real.
Clasificacin segn estructura.

El tipo de configuracin del Robot, es metamrfica. Y es introducido para incrementar la
flexibilidad de un Robot a travs del cambio de su configuracin, desde los ms
elementales (herramienta o terminal), hasta el cambio de sus elementos o subsistemas
estructurales. Se hacen grupos: poli articulados, mviles, androides, zoomrficos e
hbridos.
Poliarticulados. Caracterstica son sedentarios guiados a efectuar desplazamientos
limitados y
estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas, y con un nmero limitado

de grados de libertad. Se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los
Robots cartesianos y son tiles cuando abarca una zona de trabajo relativamente amplia,
o reducir el espacio ocupado en el suelo.
Mviles. Gran capacidad de desplazamiento, basados en carros, plataformas y dotados
de un sistema locomotor de tipo rodante. Estos aseguran transporte de piezas de un
punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a
travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de
bandas detectadas fotoelctricamente, pueden llegar a sortear obstculos y tienen un
nivel elevado de inteligencia.
Androides. Robots que reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento
cinemtico del ser humano, son todava muy poco evolucionados y sin utilidad prctica.

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Zoomrficos. Caracterizada por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos
seres vivos. Categoras principales: caminadores y no caminadores. Los caminadores
multpedos estn siendo experimentos de vehculos terrenos, pilotados o autnomos,
capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones en el campo
de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.
Hbridos. Combinacin. Ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y ruedas, Robots
mviles y Robots zoomrficos.
Aplicacin de sistemas robticos

El uso de sistemas robticos se extiende a todas las reas en donde se necesite de la
ejecucin de tareas mecnicas, riesgosas, repetitivas, o inadecuadas para el ser
humano, tareas hoy ejecutadas por el hombre o imposibles de ejecutar, como
exploracin fondo del ocano o de visitar y explorar recursos minerales en Jpiter.
Aplicaciones
incluye
investigacin,
exploracin,
entretenimiento,
construccin,
automatizacin industrial.
Morfologa del robot.
Identificamos seis componentes en los cuales dividimos un
robot, los cuales enumeramos de la siguiente forma:

1.
Estructura mecnica.
2.
Transmisiones.
3.
Sistema de accionamiento.
4.
Sistema sensorial.
5.
Sistema de control.
6.
Elementos terminales.
1-
Estructura mecnica: La composicin estructural que hacen relacin a la formacin
y funcionalidad de un robot, relacionan las articulaciones y eslabones que normalmente

los robot industriales hacen referencia y de gran similitud a la parte fsica de un brazo
humano, identificando caractersticas tales como la rotacin del hombro, codo, mueca y

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dedos, soportados sobre una estructura que asimila la cintura del cuerpo; gracias a estas
particularidades encontramos que estas rotaciones hacen referencia a los grados de
libertad (GDL) que nos provee el mecanismo, de las cuales podemos encontrar seis tipos
de articulaciones las cuales son:
Esfrica o rotulada
Plana
Tornillo
Prismtica
Rotacin
cilndrica
Parmetros del Robot Industrial

GDL (Grados de libertad): Cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, un cuerpo libre en el
espacio puede moverse en 3 direcciones independientes
y rotar en esas 3
mismas direcciones por tanto tiene 6GDL

Espacio o volumen de trabajo) Es el alcance de la pinza del robot. El volumen de
trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no
se toma en cuenta el actuador final.
Capacidad de carga. El peso, en kilogramos, que puede transportar el
manipulador. En modelos de robots industriales, industriales, la capacidad de
carga de la garra, puede oscilar de entre 300 kg. Y 0.9Kg.
Es una de las

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caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la

tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar
capacidades de carga superiores a los 50kg.
Velocidad. Se suele dar en articulares y en cartesianas. A d l i /d t d l 6. A
menudo aceleracin/des. consume gran parte del tiempo de ciclo (no solo
importante Velocidad Pico.
Repetitividad. Grado de exactitud en la repeticin de un movimiento. Se mide en el
error mximo cometido en el posicionamiento de un robot en un mismo punto.
Precisin. Capacidad de un robot de situar el extremo de su mueca en un punto
determinado del espacio de trabajo. Se mide el error mximo cometido.
Normalmente hay ms precisin cerca de la base, tanto por razones geomtricas
como mecnicas. La carga afecta a la precisin.
Estructura Mecnica
Sistema electromecnico compuesto de Actuadores, Sensores y Sistema de Control.
En un sistema mecnico distinguiremos: Organo Terminal (End-Effector, pinza, garraI)
Brazo articulado (eslabones + articulaciones) Vehculo (En R.Mvil, escasos en RI)
Sensores:
Sensores Internos: Se utilizan para el control de posicin y velocidad de las
distintas articulaciones del robot
Sensores Externos: se usan para el control de la clula de trabajo Se utilizan para
coordinar la operacin de los trabajo. Se utilizan para coordinar la operacin de los
robots con otros elementos de la clula y/o reaccionar inteligentemente a los
cambios del entorno (e.g.: obstculos, presencia de una pieza, etc.).
Espacio (volumen) de trabajo Robot industriales.

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Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen
la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e
implantacin del modelo adecuado.
El volumen de trabajo de un robot se refiere
nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para
determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razn de ello
es que a la mueca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaos. Para
ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular,
tomaremos como modelos varios robots.
El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares.

El robot cartesiano genera una figura cbica.
El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un

cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360).

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Los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los
modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente

indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del
robot, como en el siguiente caso:

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Transmisiones : Son los encargados de transmitir el movimiento a las articulaciones

procedente de los actuadores, caracterstico por que ayudan a compensar los
movimientos ejercidos minimizando la inercia de los mismos, provocado por los
movimientos acelerados de un trabajo en particular.
Estos transmisores pueden ser
capaz de convertir movimiento circular en lineal y viceversa. Las caractersticas de un

buen sistema de transmisin son las siguientes:
Tamao y peso reducido.
No debe presentar juego u holgura.
Tener gran rendimiento.
Sistema de accionamiento.
Podemos resaltar los de accionamiento directo, el cual se
caracteriza por que el eje del actuador va conectado directamente a la carga;

identificando ventajas importantes tales como: Posicionamiento rpido y preciso,
aumento de posibilidades de controlabilidad y simplificacin del sistema mecnico.

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Sistema sensorial. Para el control y movimiento adecuado de una tarea que ejercer un
robot es necesario contar con una serie de sensores, los cuales facilita el conocimiento de
su estado y su entorno, teniendo control sobre la posicin de cada una de sus
articulaciones datos adquiridos por lo general por la adquisicin de datos de un encoder o
resolver y sensores externos los cuales existen de muchas clases segn su funcin
especfica, caracterizados por la variable fsica a medir, entre los cuales podemos
encontrar los capacitivos, inductivos , rflex, auto rflex, sonares, ptico, de contacto, etc.
5-
Sistema de control.
Son todas las herramientas que utilizamos para ejercer el
control sobre el robot entre las cuales hacen parte los dispositivos encargados de adquirir
o registrar los datos suministrados por el sistema sensorial, de igual forma el modo de
procesarlos y ejecutar las acciones correspondientes dentro de una estructura de
programa la cual la podemos encontrar representada en muchas formas, unas un poco
ms complejas y otras ms fciles y asequibles al programador, basados en el desarrollo
tecnolgico que implementan para cada robot en particular; interactuando caractersticas
de movimiento relacionadas con el desplazamiento, velocidad y la fuerza de ejecucin, sin
dejar a un lado las seguridades tanto fsicas del robot como de los trabajadores en su
entorno.
6-
Elementos terminales.
Denominados tambin como efectos finales, por tal
motivo son los encargados de interactuar directamente con el entorno, en los cuales
podemos encontrar elementos tales como herramientas y de aprehensin.
Encontramos sus grandes diferencias basndose en lo correspondiente a su uso, por lo

que tenemos, para transporte o manipulacin de piezas, agarrar piezas de grandes
dimensiones, coger cuerpos con superficies lisas atraer piezas ferromagnticas.

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Presentamos ejemplo Celda Robotizada Motoman para Soldadura.
La celda se compone de 2 brazos, 1 controlador y una consola de programacin. Cada

brazo tiene sus equipos de control o servo packs que se encargan de operar cada uno de
los motores y de sensor las posiciones para informar a la CPU o controlador principal de
su posicin actual y as evitar colisiones entre ellos o choques con las piezas a trabajar.
Este equipo es muy seguro para los operarios cuenta con barreras de seguridad que
detectan la presencia de personas y el control decide parar o no la operacin
completamente, dependiendo la barrera que se haya activado. Un servo pack es un
equipo electrnico encargado de controlar un servomotor, este le suministra la tensin
regulada y vigila a travs de los encoder los movimientos fsicos de respuesta
del
servomotor, tambin controla la sobrecarga del servomotor monitoreando constantemente

la corriente y la temperatura de trabajo del mismo.
La alimentacin para los servo pack proviene de un equipo llamado convertidor que se
encarga de transformar el voltaje AC en DC a niveles de hasta 400 voltios o ms, por lo
que hay que tener mucha precaucin al momento de manipular estos equipos ya que
cuentan con bancos de condensadores interno para filtrar y reducir ruido.

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La consola es la herramienta usada para interactuar con el equipo, posee distintos

niveles de acceso con contraseas dependiendo que funcin se desee realizar como
puede ser una rutina de mantenimiento, cargar un programa para la produccin o realizar
la ejecucin del programa de produccin.

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El controlador General es un gabinete donde se encuentran ubicados todos los equipos

de control y de potencia que gobiernan cada uno de los ejes de los brazos robotizados.
Bsicamente se compone de:
Interruptor principal :controla el suministro externo del equipo
Unidad del contacto de suministro de alimentacin (NTU):Se encarga de controlar
toda la alimentacin de los equipos de la Servo alimentacin y el Control principal o
CPU
Convertidor: Filtra , regula y convierte la corriente AC a DC para alimentar los servo
pack
Servo pack o Amplificador PWM: Equipos electrnicos de potencia que controlan los
servomotores de los ejes, cuentan
El control es muy sofisticado ya que aparte de realizar control a las operaciones de
movimientos de los brazos, el monitorea la temperatura interna del tablero, la ubicacin de
los operarios, el movimiento de la mesa donde estn las guas de soldar y se comunica
con las fuentes de voltaje encargadas de dar el arco de la soldadura. Cualquier anomala
en el funcionamiento de alguna de las partes de la celda se refleja inmediatamente en la
NTU ya que esta corta el suministro de alimentacin a todas las partes del equipo, como
lo ilustra la imagen.
Estos equipos manejan altos volmenes de productividad son operados 24/7 (24horas al
da y los 7 das de la semana) en condiciones normales de funcionamiento no fallan, se
debe realizar el mantenimiento preventivo y correctivo necesario para mantenerlos
ptimos y que puedan responder a los requerimientos de productividad necesarios.
Es importante comentar que son equipos muy susceptibles a ruido elctrico y armnico,
por su alta integracin de electrnica. Lo que hace necesario garantizar un excelente
suministro elctrico para su correcta operacin.

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SENSORES
Un sensor es un dispositivo encargado de realizar una deteccin de alguna magnitud

fsica o qumica y siempre est en contacto con ella, conocida normalmente como variable
en el mbito de la instrumentacin, esta seal es tomada para luego transformarla en
variable elctrica para poder ser medida, cuantificada y manipulada. Existen muchos
tipos de sensores y de los cuales se rescatan diferentes caractersticas, basados
lgicamente en su estructura para poder captar o medir la variable en particular.
As como identificamos el tipo de sensor por la magnitud a medir tambin son

caractersticos por la seal obtenida a la salida del mismo, ya que podemos obtener una
seal analgica o una digital, basadas por su comportamiento en relacin a la variacin a
travs del tiempo. Encontramos magnitudes tales como:
Posicin lineal o angular: El angular mide
la variable
mediante tecnologa
magntica, construidos por un emisor y un recepto, el emisor normalmente es un imn

que al variar su posicin tambin lo harn sus polos y el lineal son sensores de distancia
resistivos
Deformacin: determina las tensiones que actan sobre una estructura por
consecuencia de una tensin o esfuerzo, normalmente utilizadas las galgas.
Fuerza y Par: implementado para modelar el comportamiento de estructuras en
condiciones dinmicas, normalmente utilizadas las celdas de carga.
Presin: se encarga de transformar una fuerza por unidad de superficie en un
voltaje proporcional a la fuerza ejercida.
Caudal: se encargan de recoger las velocidades del flujo de aire o lquidos;
implementando principios de ultrasonido, manomtrico,
Temperatura: entre los cuales encontramos los termistores, los RTD y termopar, los
cuales funcionan en relacin al cambio de la resistencia en relacin a la temperatura y

por el efecto termoelctrico.

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Acstico: detecta niveles de decibeles
Movimiento: es un dispositivo electrnico que responde a un movimiento fsico,
encontrados normalmente en sistemas de seguridad, se distinguen los pasivos que

inyectan luz, microondas o sonido al medio ambiente; Los activos implementan ondas
infrarrojas el cual puede detectar la temperatura del cuerpo humano y tambin
encontramos el acelermetro y el giroscopio mecnico.
Proximidad: los cuales presentan diferentes caractersticas y podemos encontrar
sensores tales como los inductivos los cuales presenta una modificacin del campo
magntico por presencia de objetos metlicos, capacitivos modificaciones de la capacidad
de un condensador por presencia d objetos slidos., ultrasnicos deteccin de objetos por
medio de la deteccin de ecos ultrasnicos, pticos su principio de funcionamiento se
basa en la emisin y recepcin de luz, etc.
Caractersticas que se identifican de un sensor es:

Rango: representa las medidas mnimas y mximas tanto de entrada como de salida.
Exactitud: representa la desviacin en una lectura en un sistema de medida respecto a su
entrada.
Repetitividad: capacidad de reproducir una lectura con una precisin dada.
Reproducibilidad: es similar a la repetitividad pero se identifica cuando se toman medidas
bajo condiciones diferentes.
Resolucin: conocida como la mnima medida que se puede percibir o detectar.
Error: identificado como la diferencia que se presenta entre el valor medido y el valor real.
Sensibilidad: es la respuesta al cambio obtenido a la salida en relaciona los cambios en la
entrada (variable.).
Excitacin:
es las consideraciones iniciales para poder poner a funcionar el sensor,
como lo son la cantidad de voltaje o corriente requerida.

Estabilidad: es la medida de la posibilidad de un sensor en entregar un mismo valor de
salida mientras la entrada permanece constante.
Ruido:
representa la cantidad de perturbacin exterior que puede afectar la
estabilidad y la seguridad el valor medido.

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ANALISIS: Robots Modulares para ciruga mnimamente invasiva
Se busca que las cirugas sean menos invasivas y al tiempo se busca cuidar la
esttica y mejora los procedimientos que actualmente estn, donde el cirujano debe
realizar ms perforaciones y genera ms tiempo en un posoperatorio, la laparoscopia en
el momento es un procedimiento en el cual permite la visin de la cavidad plvicaabdominal con la ayuda de una lente ptico. A travs de una fibra ptica, por un lado se
transmite la luz para iluminar la cavidad, mientras que se observan las imgenes del
interior con una cmara conectada a la misma lente.
El cirujano realiza los procedimientos por medio de mecanismos que son como
extensiones de sus brazos y dedos lo cual permite realizar cortes y extracciones, Se

estn creando robots modulares con el fin de minimizar los procedimientos invasivos y a
su vez tener las grados de libertad que permiten realizar un mejor procedimiento, mas
optimo y a su vez el paciente se puede recuperar ms rpido del procedimiento que se
haya
realizados.

Robtica 299011_13 - 2015
En este documento se presenta los desarrollos de la robtica en el rea de la
medicina, ya se han implementado prototipos y se ha realizado ensayos en los cerdos

especialmente en el procedimiento de la neurociruga y ciruga de abdominal
(colecistectoma).para estos desarrollos se ha tenido en cuenta la normatividad
respectiva y el uso de los materiales recomendados para la construccin de dichos
robots.
COLOMBIA
CANADA
Segn lo investigado si
hay posibilidad de encontrarnos
este tipo de robtica en
Colombia, gracias a que existe
un robot llamado Da vinci el cual
se
puede
encontrar
en
diferentes lugares del mundo
aplicados a la ciruga.
NeuroArm proyecto comenz a partir de una idea. Cmo

podemos hacer la ciruga ms segura? Qu se necesita
para crear un resultado ptimo para cada paciente
neuroquirrgico? Para empezar, tenemos que traer de
imgenes de alta resolucin en la sala de operaciones.
En 1997, se estableci el proyecto intraoperatoria
resonancia magntica (iMRI). El objetivo del programa era
llevar un sistema de resonancia magntica de alto campo
en la sala de operaciones (OR) por primera vez. Creyendo
que el mantenimiento de la estacionaria paciente mientras
mueve el MRI sera ms seguro que mover al paciente a
la mquina, el Dr. Garnette Sutherland y un equipo del
Instituto Nacional Research Council para Biodiagnostics
en Winnipeg se aventuraron a crear el primer imn de alto
campo mvil del mundo. El primer sistema, basado en un
imn 1.5T, fue construido en las instalaciones del Consejo
Superior de Investigaciones Cientficas en Winnipeg y
demostr con xito la prueba de concepto para el imn de
alto campo en movimiento.
Se conoce que solo existe

en la clnica Marly de Bogot
desde septiembre de 2009,
implementado
para
ofrecer
ciruga de laparoscopia asistida
por robot, permitiendo practicar
cirugas
ms
seguras
y
mnimamente
invasivas
especialmente
en
aquellas
cirugas
complejas
y
tcnicamente difciles y por sus
enormes ventajas cada da es
mayor su demanda en el Al mismo tiempo, la construccin estaba en marcha para
construir el Centro de Investigacin MR Familia marinero.
mundo.
Se dice que el primer uso

de este robot fue en el ao 1985
en un procedimiento neuro
quirrgico, surgiendo despus el
concepto de tele presencia,
donde el cirujano opera a
Financiamiento significativo se recibi de la familia del

marinero, Alberta Infraestructura y los socios en la
campaa de recaudacin de fondos de la Salud. El Centro
fue diseado y construido para albergar tanto el programa
iMRI y el programa de investigacin de alto campo de
resonancia magntica y financiacin establecimiento
recibido de la Fundacin Canadiense para la Innovacin.

Robtica 299011_13 - 2015
distancia, con los avances se

logra obtener una visualizacin
en alta resolucin en 3D, con
las cuales puede interactuar y
en lo correspondiente a la
maniobrabilidad es mejor que
hacerlo directamente en el
paciente ya que ofrece una
mayor
precisin
de
los
movimientos y elimina el
temblor que puede producir el
cuerpo humano. Las ventajas
para el paciente son: Ciruga
ms precisa y menos invasiva,
Menor
tiempo
de
hospitalizacin, menos riesgo
de infeccin y prdida de
sangre,
cicatrices
ms
pequeas, recuperacin ms
rpida.
Hoy en da, el Centro contina produciendo investigacin

de clase mundial en el campo de la imagen, ya que se
aplica a la neurociruga, accidente cerebrovascular,
esclerosis mltiple y la enfermedad mental, por nombrar
algunos.
Dnde vamos. Incluido en las donaciones otorgados por
nuestros organismos de financiacin es la provisin de un
sistema robtico de segunda generacin, neuroArm2.
Desarrollo de neuroArm2 est en marcha, con un
documento de requisitos casi terminado y el diseo
preliminar tomando forma. El equipo de investigacin
tambin ha mudado recientemente en el nuevo centro de
investigacin robtica en el Centro de Innovacin de
Investigacin en Salud de la Universidad de Calgary
Campus Sur. El espacio de investigacin incluye cuatro
reas clave: una investigacin heptica y de laboratorio
rendimiento quirrgico, una ingeniera avanzada y de
laboratorio de prototipos, un quirfano experimental y una
sala de tele monito ring y debriefing.
El objetivo del Laboratorio de Rendimiento quirrgico es
cambiar la forma en cirujanos interactan con el entorno
operativo. Dentro de un entorno inmersito sensorial
especfica del paciente, los cirujanos y los alumnos sern
capaces de ensayar los procedimientos y evaluar el
desempeo en diversas condiciones. Se prev que esta
preparacin disminuir el tiempo total de formacin
cirujano y mejorar la seguridad del paciente. Tambin se
incluye en el laboratorio de una serie de dispositivos hand
controller hpticos para la optimizacin de la fuerza de
respuesta en las futuras generaciones de neuroArm. El
laboratorio tambin albergar tres estaciones de diseccin
del hueso temporal, proporcionando la capacidad de
comparar el rendimiento quirrgico en los entornos reales
y virtuales.
El diseo y la fabricacin de piezas nicas de maquinaria
robtica sern el foco principal de la ingeniera avanzada y
de prototipos de laboratorio. Desafos en el diseo
robtico e implementacin sern recibidos por el personal
y los aprendices ingenieros, que trabajarn juntos para
desarrollar componentes del concepto y de reemplazo
para los sistemas robticos. El laboratorio tambin crear

Robtica 299011_13 - 2015
un ambiente que acelerar la investigacin y el desarrollo,

con lo que rpidamente nuevas ideas desde la idea hasta
la aplicacin. Para probar las innovaciones desarrolladas
tanto en el rendimiento quirrgico y Advanced Engineering
laboratorios, el Quirfano Experimental se cre. Ha sido
diseado para imitar el ambiente de la sala de
operaciones iMRI, proporcionando as un lugar ideal para
evaluar las futuras generaciones de NeuroArm antes de la
integracin. Adems, los mdicos en formacin y cirujanos
son capaces de ser entrenados en nuevos equipos y
tcnicas antes de la adopcin clnica. Una de las ventajas
inherentes de la robtica es la capacidad para digitalizar
datos cuantificables. Conocimiento experiencial, aunque
til, es mucho mayor por los nmeros objetivos y
filmaciones digital. Pruebas y cirugas experimentales
realizadas en el Quirfano Experimental pueden ser
compartidos a travs de la telementoring y reflexionar
habitacin. Anlisis de xito y error aqu optimizar el
diseo y reducir el potencial de error mdico. Para
corresponder a esto, los sitios de todo el mundo que
deseen conectarse a nuestro centro son capaces a travs
de videoconferencias y transferencia de medios digitales.
Adems si alguien quiere aprender a manejar el software.
Hay
unos
demos
gratuitos
http://www.neuroarm.org/software/.
Otro
documento
relacionado
se
encontr:
http://www.minogue-med.com/surgical/robotics.html.
Hamilton centro de excelencia para la robtica mdica. Un
ambicioso plan para desarrollar un robot quirrgico de
clase mundial, Hamilton, Ontario. Los innovadores se han
unido con la compaa conocida por fuera-de-este-mundo
brillantez en robtica espacial. Si el plan tiene xito - y los
riesgos son tan grande como las recompensas - la
siguiente Generacin robots seran vendidos a clnicas y
hospitales en Canad y Al rededor del mundo. Ellos serian
mvil, ligero, y tienen tiempo real imgenes - posiblemente
a nivel molecular nivel. Una versin incluso podra ser
utilizada en ambulancias o en el campo de batalla o en el
espacio. En el proyecto participan mdicos, bioingenieras,
y los cientficos en Hamilton as como en MDA Corp., la
lder de la industria detrs de la telescpica Agarre

Robtica 299011_13 - 2015
robtico Canadarm brazo, su logotipo hoja de arce rande

en 325 kilmetros por encima de la tierra.
"Canad est a la vanguardia en robtica espacial con
Canadarm ", y en la ciruga robtica. Cree que el equipo
puede disear y construir sistemas programables.
Idealmente, se incorporaran de alta
resolucin,
orientacin de imgenes en tiempo real, tales como
resonancia magntica ( MRI) o calculado La tomografa (
CT ) . Ellos usaran asistido por ordenador deteccin
hptica, con la presin-touch ms fina que la de la
capacidad de una mano humana. Cirujanos obtendran los
beneficios de movimiento de escala hasta el nivel de
micras - una millonsima parte de un metro ms o menos.
Los sistemas robticos podran asumir otros papeles. Por
ejemplo, podran ayudar en procedimientos difciles, tales
como pedculo tornillo de perforacin (en fusiones
espinales) o biopsias. Tambin podran encajar bien con
otra punta Hamilton instalacin, el Centro para el
Desarrollo y la sonda Comercializacin.
Este centro se desarrollar de medicina nuclear sondas de
imagen que 'ver' la enfermedad temprana a nivel
molecular en el cuerpo. Aqu, robots podran utilizar la
imagen de orientacin a cero en el diagnstico y
tratamiento del cncer de mama cncer, por ejemplo.
Sistemas robticos han jugado un papel clave en lo que se
conoce como mnimamente invasiva la ciruga durante
ms de una dcada.
Mnimo trauma del tejido, usando la incisin minutos
puntos o incluso orificios naturales, tales como la la boca o
el recto, los resultados en menos postoperatoria dolor e
infeccin, complicaciones ms rpido de recuperacin de
los tiempos, y ms corto estancias en el hospital. El
programa de Hamilton tambin est buscando en sistemas
porttiles que estabilizar los pacientes de trauma antes de
llegar a un hospital.
Se tienen diseos en una transportables operado por
control remoto suite. Esa plataforma podra realizar
descompresin craneal tele quirrgico en alguien con una
lesin en la cabeza. O en un campo de batalla, que podra
estabilizar un soldado herido antes de volar el soldado a

Robtica 299011_13 - 2015
un hospital militar. En el espacio, que podra incluir

intervenciones robticas en un enfermo astronauta. Estas
son todas las grandes visiones. Pero tiene enormes trozos
de la capital, las aprobaciones de los reguladores de
salud, y un montn de tiempo para la transferencia
acadmica y tecnologas de la industria a un producto
comercialmente listo. En Canad, Robot de Calgary,
llamada neuroArm, anot internacional titulares en 2008
cuando operado en una madre de 21 aos de edad, tumor
cerebral. El neuroArm compatible con resonancia
magntica es capaz tanto de microciruga y imagen guida
trabajo biopsia. Sus diseadores son ahora mirando a la
integracin de la tecnologa lser en su plataforma.
Pero
neuroArm,
mientras
que
cerca
de
la
comercializacin, an no estaba en el mercado (en el
tiempo de publicacin) a pesar de ocho aos ms o
menos en el desarrollo.

Robtica 299011_13 - 2015
Mapa mental sobre las generalidades de la robtica.

Robtica 299011_13 - 2015
Conclusiones
Finalizando la actividad planteada como momento inicial, hemos podido identificar

las temticas que abordaremos a lo largo del curso de robtica.
Hemos identificado unos trminos importantes para acondicionarnos a todo lo que

iremos realizando y viendo durante todo el periodo.
Se concluye tambin que la temtica inicial tiene bastante material que fue muy
importante plasmar en este trabajo para asimilar mejor y poder tratar los temas que
se vayan a tratar prximamente.
Se muestra la configuracin bsica de una celda robotizada, permitiendo as

desarrollar una idea clara del uso del robot en la vida real.
Se comparte la experiencia buscando hacer la actividad ms armnica con la vida

real.
Se identifican partes importantes en el control de la alimentacin del robot.

Robtica 299011_13 - 2015
Bibliografa
Universidad Politcnica tcnica superior de Ingeniera y diseo industrial.
Departamento de Ingeniera elctrica, electrnica y Automtica aplicada, Curso Robtica

aplicada, 2015. http://www.elai.upm.es/moodle/mod/resource/view.php?id=904
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Ashish Dutta, ISBN 978-953-307-941-7, 638 pages, Publisher: InTech, February 03,
2012
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programming
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Henao,
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sistemas,
2006.
https://robotica.wordpress.com/about/
Universidad
de
atacama,
morfologa
del
robot,
descargado
de
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Semi
nario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Se
minario_Robotica/Documentos/MORFOLOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT.htm
Morfologa del robot, INTEF instituto nacional de tecnologas descargado de

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm

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Escuela de Ingenieras. Ingeniera Electrnica

Luis A. Sanchez - Cd.: 16.786.134

Director: Sandra Isabel Vargas

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En este curso de Robtica de la Universidad UNAD, buscamos tener un conocimiento

La robtica est unida al sueo y constante construccin de equipos que materializar el

La ciencia ficcin siempre muestra robots

Ms aun con el aumento de mejores procesadores, inteligencia artificial, visin artificial y

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Realizar las actividades correspondientes de la Unidad 1 del Curso de Robtica.

1. Presentar a sus compaeros de grupo dos aportes Investigando dos de las

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Leer y analizar la temtica de la Unidad 1, Conceptos generales de sistemas

robticos: Antecedentes, Clasificacin y aplicacin de sistemas robticos, Morfologa del

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3 G: Robots con control sensorizado. El controlador es computadora que ejecuta las

Clasificacin segn estructura.

estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado

espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas, y con un nmero limitado

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Aplicacin de sistemas robticos

Morfologa del robot.

Identificamos seis componentes en los cuales dividimos un

robot, los cuales enumeramos de la siguiente forma:

Estructura mecnica: La composicin estructural que hacen relacin a la formacin

y funcionalidad de un robot, relacionan las articulaciones y eslabones que normalmente

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Parmetros del Robot Industrial

mismas direcciones por tanto tiene 6GDL

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caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la

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El volumen de trabajo de un robot se refiere

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares.

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un

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Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente

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Transmisiones : Son los encargados de transmitir el movimiento a las articulaciones

Estos transmisores pueden ser

capaz de convertir movimiento circular en lineal y viceversa. Las caractersticas de un

Tamao y peso reducido.

No debe presentar juego u holgura.

Tener gran rendimiento.

Podemos resaltar los de accionamiento directo, el cual se

caracteriza por que el eje del actuador va conectado directamente a la carga;

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Son todas las herramientas que utilizamos para ejercer el

Denominados tambin como efectos finales, por tal

Encontramos sus grandes diferencias basndose en lo correspondiente a su uso, por lo

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Presentamos ejemplo Celda Robotizada Motoman para Soldadura.

La celda se compone de 2 brazos, 1 controlador y una consola de programacin. Cada

servomotor, tambin controla la sobrecarga del servomotor monitoreando constantemente

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La consola es la herramienta usada para interactuar con el equipo, posee distintos

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El controlador General es un gabinete donde se encuentran ubicados todos los equipos

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Un sensor es un dispositivo encargado de realizar una deteccin de alguna magnitud

As como identificamos el tipo de sensor por la magnitud a medir tambin son

Posicin lineal o angular: El angular mide

magntica, construidos por un emisor y un recepto, el emisor normalmente es un imn