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Scientia et Technica Ao XV, No 41, Mayo de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira. ISSN 0122-1701
DE
ROBOTS
x = v (t ) cos( (t ))
y = v (t ) sen( (t ))
(t ) = w(t )
(1)
192
xk = xk 1 + xk
(3)
y k = y k 1 + y k
k = k 1 + k
Adems se puede considerar que la velocidad angular en
cada una de las ruedas se mantiene constante durante el
periodo de muestreo. En la figura 3, Sk es la distancia
recorrida por el centro del robot en el intervalo (k-1,k), y
k es el cambio de orientacin durante el mismo
intervalo.
y (t ) = y (t 0 ) + v (t ) sen( (t )) dt
(2)
(t ) = (t 0 ) + w(t )dt
t
( 15cm ) = 47.124cm
Resolucin Encoder = ( 15cm ) / 500ranuras = 0,094
cm
ranura
(4)
En la figura 4 se muestra la manera como se determina la
distancia recorrida por la plataforma mvil, para un
desplazamiento lineal.
193
Distancia recorrida = S
Radio de las llantas = R
Pulsos por vuelta = PPV
Nmero de pulsos recorridos= C
S =
R 2
C ,
PPV
(5 )
de
la
distancia
de
5. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
Los experimentos se han realizado utilizando un
prototipo de robot mvil diferencial construido por los
autores, llamado PMIR (Plataforma Mvil, con Sensores
de Infrarrojos). Este prototipo ha sido desarrollado como
banco de pruebas para la investigacin de diversos
problemas relacionados con Navegacin y Percepcin
sensorial de diferentes entornos. Este robot cuenta con un
conjunto de sensores de infrarrojos que forman un anillo.
Una vez hecho el montaje de encoders y motores en el
robot mvil se prepara un escenario para hacer pruebas
de odometra donde se pueda verificar el control de los
motores para recorrer distancias en lnea recta, realizar
giros de 90 grados y poder cuantificar el error de
odometra. Para realizar dichas pruebas se program la
tarjeta FPGA para controlar el robot mvil, para un
recorrido de una distancia de 2 Metros, los escenarios
propuestos para estas pruebas de distancia se muestran en
las Figuras 6 y 7, se realizaron secciones de 10 pruebas
realizadas para cada trayectoria.
194
DE
DISTANCIA
No. PRUEBA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
PROMEDIO
DIST.
(cm)
97
98,2
100
98,5
99,4
99,4
98,2
100
100
99,3
99
NGULO
RECORRIDA DESVIACIN
(Grados)
5
8
10
0
5
0
10
0
8
8
5,4
No.PRU.
DIST.
RECORRIDA
(cm)
NG.
DESVIACIN
(Grados)
NG.
DE
GIRO
(Grados)
80
89
78,8
10
90
80,1
89
82
91
77,3
10
90
79,3
10
88
80
90
80
10
89
80
90
10
80
90
PROM.
79,75
5,5
89,7
195
6. CONCLUSIONES
Del trabajo realizado se concluye que la distancia
recorrida por el robot mvil, tiene un margen de error
muy pequeo, lo cual permite realizar como trabajo
futuro tareas ms complejas de navegacin, donde el
robot mvil puede desplazarse de un punto de partida
conocido y alcanzar un punto de llegada denominado
objetivo de manera confiable.
Se mostr la viabilidad de la implementacin en
Hardware reconfigurable FPGAS, de tareas de
navegacin de robots mviles, en este caso el clculo de
la distancia recorrida, para entornos determinados y se
mostraron que los resultados fueron muy satisfactorios.
8. BIBLIOGRAFA
[1] Adams. M.D, Sensor Modelling, Design and Data
World
Processing for Autonomous Navigation.,
Scientific Publishing, Series in Robotics and Intelligent
Systems. Singapore, 1999.
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