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Antonio Flores T. ∗
1 Introducción
En esta sección nos interesa determinar la respuesta en el tiempo (es decir, la respuesta
dinámica) de un cierto sistema cuando ocurre un cambio de algún tipo. En particu-
lar, nuestro interes reside en modificar alguna variable asociada con una corrriente de
entrada al proceso. Por ejemplo, en el caso de un reactor quı́mico operado de manera
continua podrı́amos modificar el flujo volumétrico de la corriente de alimentación y
observar la manera como la concentración de reactivos y productos se modifica por
este hecho. La respuesta dinámica de un sistema se puede representar en términos
de la figura 1, donde u(t) es una función variable de entrada, y(t) es la respuesta del
sistema.
u(t) y(t)
System
dy
a1 + ao y = bu(t) (2.1)
dt
o de manera equivalente,
dy
τ + y = Ku(t) (2.2)
dt
∗
E-mail: antonio.flores@uia.mx, http://200.13.98.241/˜antonio
1
donde,
a1
τ = (2.3)
ao
b
K = (2.4)
ao
K es la ganancia a lazo abierto del sistema y τ la constante de tiempo a lazo abierto.
Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la ecuación 2.2 tenemos:
( )
dy
L τ + y = L {Ku(t)} (2.5)
dt
( )
dy
τL + L {y} = KL {u(t)} (2.6)
dt
τ sy(s) + y(s) = Ku(s) (2.7)
(τ s + 1)y(s) = Ku(s) (2.8)
de donde
y(s) K
= (2.9)
u(s) τs + 1
y(s)
= G(s) (2.10)
u(s)
2
tomando la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación anterior:
³ ´
n o CAo −CA
1 dC̄A V
L ³Q ´ + L C̄A = L ³ Q ´ Q̄
+ 2kCA dt + 2kCA
V V
tenemos,
³ ´
CAo −CA
1 V
³ ´ sC̄A (s) + C̄A (s) = ³ ´ Q̄(s)
Q Q
V
+ 2kCA V
+ 2kCA
entonces
³ ´
CAo −CA
V
o bien,
y(s) K
= G(s) =
u(s) τs + 1
donde,
y = C̄A
u = Q̄
1
τ = ³Q ´
V
+ 2kCA
³ ´
CAo −CA
V
K = ³Q ´
V
+ 2kCA
3
por facilidad notacional definamos las siguientes variables:
Qs
a1 = + 2k1 CAs
V
CAo − CAs
a2 =
V
Qs
a3 =
V
a4 = 2k1 CAs
Qs
a5 = + k2
V
CBo − CBs
a6 =
V
entonces el modelo linealizado se puede reescribir de la siguiente manera:
dC̄A
= −a1 C̄A + a2 Q̄ + a3 C̄Ao (2.13)
dt
dC̄B
= a4 C̄A − a5 C̄B + a6 Q̄ + a3 C̄Bo (2.14)
dt
C̄A (s)
• Q̄(s)
rearreglando terminos:
C̄A (s) a2
= (2.15)
Q̄(s) s + a1
C̄A (s)
• C̄Ao (s)
rearreglando terminos:
C̄A (s) a3
= (2.16)
C̄Ao (s) s + a1
C̄B (s)
• Q̄(s)
4
como la concentracción del reactivo B depende de la concentración del reactivo
A necesitamos sustituir en la ecuación anterior la relación entre C̄A (s) y Q̄(s) de
tal forma que en la ecuación resultante el único estado sea C̄B . De la ecuación
2.15:
a2
C̄A (s) = Q̄(s)
s + a1
sustituyendo esta ecuación en la ecuación 2.17:
µ ¶
a2
sC̄B (s) = a4 Q̄(s) − a5 C̄B (s) + a6 Q̄(s)
s + a1
despues de un poco de álgebra tenemos:
C̄B (s) a6 s + a1 a6 + a2 a4
= 2
Q̄(s) s + (a1 + a5 )s + a1 a5
C̄B (s)
• C̄Ao (s)
De la ecuación 2.14:
en esta ecuación debemos sustituir C̄A por una función en términos de la entrada
(C̄Ao ). Esta relación la obtenemos de la ecuación 2.16:
a3
C̄A (s) = C̄Ao (s)
s + a1
C̄B (s) a3 a4
= 2
C̄Ao (s) s + (a1 + a5 )s + a1 a5
C̄B (s)
• C̄Bo (s)
debido a que no existe ninguna relación entre C̄A (s) y C̄Bo (s) se debe cancelar
el término referente a C̄A (s) en la ecuación anterior. Por lo tanto después de
rearreglar dicha ecuación obtenemos:
C̄B (s) a3
=
C̄Bo (s) s + a5
5
Ejemplo 3 Considere nuevamente el modelo de un reactor continuo tanque agitado
cuya información de diseño fue proporcionada en el ejemplo 4 del capı́tulo “Lineal-
ización de Funciones No-Lineales”. Obtener las funciones de transferencia entre todas
las entradas (Q, CAo , CBo ) y todas las salidas (CA , CB ) del sistema. Simular la respuesta
dinámica de las respectivas funciones de transferencia y comparar contra los resultados
obtenidos en el ejemplo 4 del capı́tulo “Linealización de Funciones No-Lineales” donde
la respuesta dinámica fue obtenida simulando el sistema correspondiente en el dominio
del tiempo.
En las Figuras 2, 3 y 4 se muestran los resultados de las respuestas dinámicas
obtenidas de las funciones de transferencia entre las salidas y las entradas. Tal como
se muestra, las respuestas dinámicas obtenidas obtenidas simulando el sistema en el
dominio del tiempo (espacio de estado) o en el dominio de Laplace (función de trans-
ferencia) son idénticas. Los resultados fueron obtenidos con el siguiente programa
Matlab.
Step Response
0.2
0.15 CA
0.1 CB
Amplitude
0.05
−0.05
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Step Response
0.16
0.14
CB
0.12 CA
0.1
Amplitude
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
6
Step Response
0.18
0.16
0.14 C
B
0.12
Amplitude
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
v = 1000 ;
k1 = 0.01 ;
k2 = 0.5 ;
cas = 40 ;
cbs = 26.7 ;
%
% Poynomial coefficients...
%
a1 = qs/v+2*k1*cas ;
a2 = (cao-cas)/v ;
a3 = qs/v ;
a4 = 2*k1*cas ;
a5 = qs/v+k2 ;
a6 = (cbo-cbs)/v ;
%
% Transfer functions...
%
ca_q = tf([a2],[1 a1]);
ca_cao = tf([a3],[1 a1]);
7
cb_cao = tf([a3*a4],[1 (a1+a5) a1*a5]);
cb_cbo = tf([a3],[1 a5]);
%
% Dynamic reponses
%
figure (1), step(ca_q), hold, step(cb_q) text(1.3,0.15,’C_A’),
text(3,0.1,’C_B’)
K=3
2.5
2 K=2
Amplitude
1.5
K=1
1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (secs)
Figura 5: Efecto de la ganacia a lazo abierto sobre la respuesta del sistema usando
τ = 1.
orden la respuesta del sistema cambia por un factor K. Si la respuesta del sistema es
1 entonces doblando K la repuesta del sistema será 2.
8
2.2 Efecto de la constante de tiempo sobre la respuesta del
sistema
Si la constante de tiempo a lazo abierto se modifica se obtendrá una respuesta del
sistema semejante a la mostrada en la figura 6. Como puede notarse si se aumenta
1
0.9 tau=1
0.8 tau=2
0.7
0.6
Amplitude
tau=3
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Time (secs)
Figura 6: Efecto de la constante de tiempo a lazo abierto sobre la respuesta del sistema
usando K =1.
9
las raices de los polinomios de G(s) pueden evaluarse facilmente usando la función
roots de Matlab como se muestra en el siguiente ejemplo.
num=[1 5]
den=[1 -4 2 -1]
o sea, se definen sólo los coeficientes del polinomio en cuestión empezando con los
coeficientes que afectan a los exponentes de mayor hasta el de menor grado. Para
calcular las raices del polinomio del denominador se usa la instrucción:
roots(num)
lo cual produce -5 como resultado. De manera analoga las raices o polos del polinomio
del denominador se evaluan usando la instrucción:
roots(den)
en ocasiones los polos y los ceros de un sistema pueden tener tanto parte real como
parte imaginaria como muestra el ejemplo anterior donde dos de los 3 polos del sistema
+
tienen parte real y parte imaginaria (.2442−.4745i).
3.1 Polos
Los polos de un sistema definen si dicho sistema es estable o no lo es. Por estabilidad
entenderemos aqui, como una definición preliminar, el hecho de que un sistema, después
de experimentar alguna perturbación, tienda hacia un nuevo estado estacionario. Si
el sistema no tiende hacia ningun estado estacionario (esto es, el valor de los estados
tiende hacia ±∞) diremos que dicho sistema es inestable.
La condición necesaria y suficiente para que un sistema lineal sea estable fue establecida
por Lyapunov a finales de 1800. A continuación mencionaremos dicha condición en
forma de teorema sin probarlo.
10
Teorema 1 Un sistema lineal cuya función de transferencia está dada por la ecuación,
Region de
estabilidad
Re
Region de
estabilidad
11
de donde es fácil ver que el único polo del sistema está en s = −2.98, por lo que
concluimos que el sistema (en el punto de operación donde se linealizó al reactor) es
estable.
Ademas de servir para determinar la estabilidad de un sistema, la magnitud de los
polos también nos indica la velocidad de respuesta de un sistema que sea estable. Esto
se muestra en el siguiente ejemplo.
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
x
0.4
p=−1
0.3
0.2 p=−3
0.1
p=−5
0
0 1 2 3 4 5 6
t
del eje imaginario la respuesta dinámica del sistema es más rápida. Por el contrario a
media que el polo se coloca más cerca del eje imaginario la respuesta dinámica es más
lenta. Esta tendencia se muestra en la gráfica 9
3.2 Ceros
Los ceros del sistema, al igual que en el caso de los polos, pueden tener tanto parte
real como parte imaginaria y la parte real puede ser tanto positiva como negativa. Los
ceros de un sistema no tienen ningún efecto sobre la estabilidad de un sistema.
Si la parte real de los ceros de un sistema es estrictamente negativa entonces el sistema
se llama de fase mı́nima. Si sucede que algún cero tiene parte real positiva entonces el
sistema se llama de fase no mı́nima. Esta situación se muestra en la figura 10.
12
Im
Respuesta
mas rapida
x x x
Re
Respuesta
mas lenta
Im
Sistema de Sistema de
fase minima fase no minima
o o o o
Re
13
Sistema de fase minima
(ceros negativos)
x
Figura 11: Respuesta de un sistema con ceros negativos y respuesta con al menos un
cero positivo.
yinf y
inf
63.21 %
y
y
τ t τ t
(a) (b)
5 Calculando K y τ
Las dos constantes caracterı́sticas de un sistema lineal de primer orden (K y τ ) se
pueden evaluar a partir de información a lazo abierto de planta o de información de
14
la simulación dinámica de un modelo dado. En cualquier caso, para este propósito, se
puede emplear un procedimiento analı́tico o numérico (basado en regresión lineal).
∆y∞ y∞ − yo
K= = (5.21)
∆u u∞ − uo
la constante de tiempo se puede evaluar como sigue. La ecuación 2.12 se puede escribir
como:
t
∆y(t) = ∆y∞ (1 − e− τ ) (5.22)
à !
∆y∞ − ∆y(t) t
ln =− (5.23)
∆y∞ τ
³ ´
∆y∞ −∆y(t) −1
si graficamos ln ∆y∞
contra t obtenemos una lı́nea recta cuya pendiente es τ
(ver figura 13).
2
Recuerdese que las variables tanto de entrada como de salida están en forma de variables de
desviación aún si dicha notación no se muestra.
15
t
y- y
ln inf
yinf slope = -1/τ
oo
6.12
6.1
6.08
6.04
6.02
5.98
5.96
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (h)
y∞ − yo
K=
u∞ − uo
por lo cual,
0.139 kmol − h
K= = 1.39
0.1 m6
de la ecuación 5.23,
t
τ =− ³
∆y∞ −∆y(t)
´
ln ∆y∞
17
por lo tanto:
1
τ =− ³
0.139−0.132
´ = 0.3346 h
ln 0.139
6.14
6.12
6.1
Concentracion de Monomero (kmol/m3)
6.08
6.06
6.04
Experimental
modelo lineal
6.02
5.98
5.96
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo(h)
Figura 15: Comparación entre las respuestas dinámicas del sistema experimental y del
modelo identificado.
18
6 Sistemas de primer orden con retardos
En situaciones reales cuando se modifica el valor de alguna variable no se observa
de inmediato el efecto de dicho cambio sobre la respuesta dinámica del sistema. Es
decir, puede transcurrir un cierto tiempo hasta que el sistema empieza a responder o a
“sentir” el efecto del cambio realizado. Supongamos que modificamos la concentración
de alimentación a un reactor. Nuestra experiencia, o sentido común, nos dice que tran-
scurrirá un cierto tiempo hasta que las variables que caraterizan la conducta dinámica
del reactor (concentración por ejemplo) empiezen a modificar su valor en relación al
que tenı́an antes del cambio. Esta situación se muestra en la figura 16. A el tiempo
(θ) que el sistema tarda en responder se le conoce como retardo.
t
Figura 16: Respuesta dinámica de una función de transferencia de primer orden con
retardo.
una función de transferencia de primer orden con retardo se representa por la siguiente
función de transferencia:
K
g(s) = e−θs (6.24)
τs + 1
19
apreciables, y para fines prácticos la mayorı́a de las veces se acostumbra suponer
que el retardo en estas mediciones es nulo.
• Retardos por transporte. En algunas plantas quı́micas la materia prima que
se procesa en un sitio deberá, después de experimentar algun tipo de cambio,
ser enviada a otra parte de la planta. Si los sitios están demasiado alejados
fisicamente se incurrirá en un retardo debido al transporte de materia.
Debido a que el término usado para representar un retardo, e−θs , es no lineal, para
usarlo en sistemas lineales se deberá aproximarlo mediante alguna función lineal. Este
es el propósito de la asi llamada aproximación de Padé que se discute a continuación.
Notese que existen diferentes formas de aproximar el término e−θs dependiendo del
grado de aproximación deseado.
• Primer orden.
−θs 1 − 2θ s
e ≈ (6.25)
1 + 2θ s
• Segundo orden.
θ2 2
−θs 1 − 2θ s + 12
s
e ≈ θ2 2
(6.26)
1 + 2θ s + 12
s
• Tercer orden.
θ2 2 θ3 3
−θs 1 − 2θ s + 10
s − 120
s
e ≈ θ2 2 θ3 3
(6.27)
1 + 2θ s + 10
s + 120
s
ẋ = Ax + Bu (7.28)
y = Cx + Du (7.29)
20
entonces,
de la ecuación (7.32)
o bien,
finalmente,
y(s)
= C(sI − A)−1 B + D (7.37)
u(s)
y 1 = x1 , C = [1 0]
entonces,
à ! à ! à !
s 0 1 −5 s−1 5
(sI − A) = − =
0 s 2 −3 −2 s + 3
adjunta
(sI − A)−1 =
determinante
en el cual determinante = (s − 1)(s + 3) − (−2)(5) = s2 + 2s+ 7
à !
−1 s + 3 −5 1
(sI − A) =
2 s−1 s2 + s5 + 7
entonces,
à !
−1 s + 3 −5 1
C(sI − A) = [1 0]
2 s−1 s2 + s5 + 7
21
u1 y1
u2 PLANTA
u3 y2
Figura 17:
1
C(sI − A)−1 = [s + 3 − 5]
s2 + 2s + 7
µ· ¸ · ¸¶ " #
−1 s+3 5 4
C(sI − A) B = − 2
2
s + 2s + 7 s + 2s + 7 1
· ¸
4s + 12 5
C(sI − A)−1 B = −
s2 + 2s + 7 s2 + 2s + 7
por lo tanto:
y(s) 4s − 7
= 2
u(s) s + 2s + 7
La conversión de espacio de estado a función de transferencia se puede realizar facil-
mente usando la función ss2tf de Matlab. Declarando el sistema lineal en espacio de
estado:
obtenemos,
y(s) 4s − 7
= 2
u(s) s + 2s + 7
En caso de tener más de una entrada y varias salidas, existirá una función de transfer-
encia para cada salida y por cada entrada. Para ejemplificar este punto considerece el
siguiente sistema (ver figura 17).
Cada salida y entrada define una función de transferencia. Para el sistema anterior
existirán gij funciones de transferencia dadas por:
y1 y1 y1
= g11 , = g12 , = g13
u1 u2 u3
22
y2 y2 y2
= g21 , = g22 , = g23
u1 u2 u3
las cuales pueden representarse matricialmente como:
" # " #" #
y1 g11 g12 g13 u1
=
y2 g21 g22 g23 u2
Notese claramente que cada una de las funciones de transferencı́a individuales gij posee
su propia ganancia y su propia constante de tiempo. La situación más común es que
dicha ganancia y constante de tiempo varien de una función de transferencia a otra. El
siguiente ejemplo muestra como usar Matlab para obtener un sistema lineal en espacio
de estado de múltiples entradas-múltiples salidas.
Ejemplo. Obtener la matrix de funciones de transferencia para el siguiente sistema
lineal en espacio de estado:
" # " # " # u1
ẋ1 1 −5 4 0 3
= x + u2
ẋ2 2 −3 1 2 5
u3
donde el ”1” al final de los argumentos de ss2tf denota que se desean evaluar las
funciones de transferencia desde la primera entrada a todas las salidas:
y1 y2
,
u1 u2
obtenemos:
y1 4s + 7 y2 s+7
= 2 , = 2
u1 s + 2s + 7 u1 s + 2s + 7
23
• Funciones de transferencia para la segunda entrada (u2 ) en Matlab:
produce:
y1 −10 y2 2s − 2
= 2 , = 2
u2 s + 2s + 7 u2 s + 2s + 7
produce:
y1 3s − 16 y2 5s − 1
= 2 , = 2
u3 s + 2s + 7 u3 s + 2s + 7
a continuación se resume la matrix de transferencı́a del sistema:
" # 4s + 7 s + 7 u1
y1 1
= 2 −10 2s − s u2
y2 s + 2s + 7
3s − 16 5s − 1 u3
Notese que todas las funciones de transferencia tienen exactamente el mismo denom-
inador. Esto significa que poseen la misma ecuación caracterı́stica. Por lo tanto los
polos del sistema son los mismos independientemente de cual, o cuales, variable(s) se
seleccionen como entradas y salidas del sistema. Sin embargo, los ceros del sistema si
dependen de que variable se selecciona como entrada y cual variable se selecciona como
salida.
dM
= Fo − F (8.38)
dt
donde M es la masa (o holdup) en el interior del tanque. Dicha masa se puede escribir
en términos del volumen del reactor utilizando la siguiente ecuación:
M = ρV (8.39)
24
Fo
donde ρ es la densidad del contenido del tanque. Suponiendo que ρ sea constante la
ecuación 8.38 se puede reescribir como:
dV
= Qo − Q (8.40)
dt
Q = Qs (8.46)
25
entonces la ecuación 8.45 la podemos escribir como:
dh̄ Q̄o
= (8.47)
dt A
o bien:
dh̄
= K Q̄o (8.48)
dt
donde:
1
K= (8.49)
A
por lo tanto la función de transferencia de este sistema está dada por la siguiente
ecuación:
h̄(s) K
G(s) = = (8.50)
Q̄o (s) s
esta función de transferencia tiene un polo el origen (s = 0). A tales sistemas con polos
en el origen se les conoce como sistemas con integradores. Para obtener la respuesta
dinámica de sistemas de primer orden con integradores debemos integrar la ecuación
8.48. La ecuación integrada está dada por:
Ejemplo 7 Obtener la respuesta dinámica del llenado de un tanque que posee una área
transversal de 12.5 m2 y que contiene un lı́quido el cual ocupa un volumen de 25000
lt. El flujo alimentado al tanque es de 500 lt/m. El flujo del lı́quido que abandona el
tanque se mantiene constante en 500 lt/m. El volumen total del tanque es de 50000 lt.
Bajo estas condiciones la altura del lı́quido es de 2 mt.
En la figura 19 se muestra la forma como el nivel del tanque cambia cuando el flujo
volumétrico alimentado se incrementa de 500 a 520 lt/m. Como podemos observar el
nivel del tanque aumenta indefinidamente hasta que eventualmente alcanza la altura
máxima (4 m) despues de la cual ocurre derramamiento del liquido. Esta es una
caracterı́stica del modo de respuesta de sistemas con integradores. En presencia de
algún tipo de perturbación dicho tipo de sistemas no tienden hacia otro estacionario.
Para evitar situaciones como esta los sistemas con integradores deben estar siempre
bajo control. El sistema de control se encargará de mantener el nivel de lı́quido en un
valor deseado y evitará situaciones en las cuales el lı́quido se derrame o bien el lı́quido
se agote.
26
5
4.5
4
Altura (m)
3.5
2.5
2
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Tiempo (min)
donde ρ se ha definido como el cociente de la ubicación del cero entre la ubicación del
polo:
²
ρ= (9.55)
τ
27
en la figura 20 se muestra la respuesta en el tiempo de la función de transferencia
lead/lag para el caso particular del polo ubicado en -1.
2
1.8
rho=2
1.6
1.4 1.6
1.3
1.2
g(s)/K
1
1
.7
0.8
.4
0.6
0.4 0
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo
x x x
• ρ<1
Cuando el cero de la función de transferencia está ubicado a la izquierda del polo
la respuesta dinámica del sistema se hace más lenta en relación a cuando ocurre
lo contrario (o sea el cero ubicado a la derecha del polo). Notese de la ecuación
9.54 que en lı́mite cuando ρ → 0, la función de transferencia lead/lag tiende a
tomar la forma de una función de transferencia de primer orden.
28
• ρ=1
En este caso el polo y cero de la función de transferencia se cancelan mutuamente
ya que están ubicados en el mismo lugar. Esto da lugar a que la función de
transferencia resultante sea:
g(s) = k (9.56)
• ρ>1
C1
T
T 1 C
f 2
T2
1 2
Qc
• First reactor.
dC1 (Cf − C1 )
= + rA1 (10.57)
dt θ
dT1 (Tf − T1 )
= + βrA1 − α(T1 − Tc1 ) (10.58)
dt θ
dTc1 Qc (Tcf − Tc1 )
= + αc (T1 − Tc1 ) (10.59)
dt Vc
29
Parameter Value Units
Q 2.5 Volumetric feedflowrate l/s
o
Tf 29 Feedstream temperature C
Cf 0.6 Feedstream concentration mol/l
V 900 Volume l
Qc 2 Cooling water flowrate l/s
o
Tcf 25 Cooling water feedstream temp. C
Vc 100 Cooling water volume l
E 10.1 Activation energy Kcal/mol
K0 2x103 Pre-exponential factor 1/s
R 1.98x10−3 Ideal gas constant Kcal/mol-o K
ρ 850 Products density g/l
Cp 1.35x10−4 products heat capacity Kcal/g-o C
∆Hr -35 Heat of reaction Kcal/mol
ρc 1000 Cooling water density g/l
Cpc 1x10−3 Cooling water heat capacity Kcal/g-o C
A 900 Heat transfer area cm2
U 4x10−5 Heat transfer coefficient Kcal/s-cm2 -o C
• Second reactor.
dC2 (C1 − C2 )
= + rA2 (10.60)
dt θ
dT2 (T1 − T2 )
= + βrA2 − α(T2 − Tc2 ) (10.61)
dt θ
dTc2 Qc (Tc1 − Tc2 )
= + αc (T2 − Tc2 ) (10.62)
dt Vc
E
V ∆Hr UA UA − RT
Here we also define: θ = Q
, β= ρCp
, α= ρV Cp
, αc = ρc Vc Cpc
, rA1 = −K0 e 1 C1 ,
E
− RT
rA2 = −K0 e 2 C2 .
Under these operating conditions, the system of two series-connected reaction sys-
tem exhibits up to 5 steady-state solutions at the outlet of the second reactor. Figure
23 depicts the continuation diagrams for both co-current and counter-current cooling
systems using the feed stream temperature as the main continuation parameter.
Determine:
• Steady-state operating conditions around the high temperature region (see Figure
23).
In Table 2 the Matlab program used to compute the high-temperature steady-
state operating conditions is shown. Running the steady-state values are as
follows.
C1 = 0.0683
30
T1 = 172.9
Tc1 = 27.6
C2 = 0.0077
T2 = 173.5
Tc2 = 30.2
• Assuming that the system inputs are the main feed stream temperature (Tf ) and
the cooling water flow rate (Qc ), and the system outputs are the concentration
and temperature at each reactor the transfer functions (C1 , T1 , C2 , T2 ), the state-
space representation of the system.
In Table 3 the Matlab program used to linearize the systems of 2 CSTRs series
connected is shown.
• The dynamic system response when increasing each input by 1% and 10% of its
respective steady-state values.
• Compare the dynamic system responses when the nonlinear reaction model is
approximated by a linear one.
31
clear all; clc;
x0 = [0.1 170 30 0.01 180 35];
options = optimset(’display’,’iter’);
x = fsolve (’cstrs2ss’,x0,options)
32
clear all ; clc;
xss = [6.8289e-002; 1.7294e+002; 2.7616e+001; 7.6832e-003;
1.7345e+002; 3.0194e+001];
tf = 29; qc = 2; uss = [tf qc];
[A,B,C,D] = linmod(’cstrs2sl’,xss,uss)
if flag == 1
c1 = x(1); t1 = x(2); tc1 = x(3); c2 = x(4); t2 = x(5); tc2 = x(6);
tf = u(1); qc = u(2);
%
% Parameters...
%
q = 2.5; cf = 0.6; v = 900; tcf = 25; vc = 100; e = 10.1 ; ko = 2e3;
r = 1.98e-03; rho = 850; cp = 1.35e-04; dhr = -35 ; rhoc = 1000; cpc = 1e-03;
a = 900; u = 4e-05; %
%
% Math model
%
theta = v/q;
beta = dhr/(rho*cp);
alpha = u*a/(rho*v*cp);
alphac = u*a/(rhoc*vc*cpc);
ra1 = -ko*exp(-e/(r*(t1+273.16)))*c1;
ra2 = -ko*exp(-e/(r*(t2+273.16)))*c2;
dc1 = (cf-c1)/theta+ra1;
dt1 = (tf-t1)/theta+beta*ra1-alpha*(t1-tc1);
dtc1 = qc*(tcf-tc1)/vc+alphac*(t1-tc1);
dc2 = (c1-c2)/theta+ra2;
dt2 = (t1-t2)/theta+beta*ra2-alpha*(t2-tc2);
dtc2 = qc*(tc1-tc2)/vc+alphac*(t2-tc2);
sys = [dc1 dt1 dtc1 dc2 dt2 dtc2];
end
if flag == 3
sys = [x(1) x(2) x(4) x(5)];
end
if flag == 9
sys = [];
end 33
%-- End of the cstr2dynsl.m file
tf = 29*(1+delta/100);
qc = 2; [time1,ynl tf] = ode15s(’cstrs2dyn’,time,xss);
tf = 29;
qc = 2*(1+delta/100); [time1,ynl qc] = ode15s(’cstrs2dyn’,time,xss);
%
% Compare lineal vs nonlinear responses
%
figure(1)
subplot(221), plot(time,ynl tf(:,1),’r-’,time,dylineal(:,1)+6.8289e-002,’b--’)
ylabel(’C 1’), xlabel(’Time’), legend(’Nonlinear’,’Lineal’,0)
subplot(222), plot(time,ynl tf(:,2),’r-’,time,dylineal(:,2)+1.7294e+002,’b--’)
ylabel(’T 1’), xlabel(’Time’)
subplot(223), plot(time,ynl tf(:,4),’r-’,time,dylineal(:,3)+7.6832e-003,’b--’)
ylabel(’C 2’), xlabel(’Time’)
subplot(224), plot(time,ynl tf(:,5),’r-’,time,dylineal(:,4)+1.7345e+002,’b--’)
ylabel(’T 2’), xlabel(’Time’)
figure(2)
subplot(221), plot(time,ynl qc(:,1),’r-’,time,dylineal(:,1)+6.8289e-002,’b--’)
ylabel(’C 1’), xlabel(’Time’), legend(’Nonlinear’,’Lineal’,0)
subplot(222), plot(time,ynl qc(:,2),’r-’,time,dylineal(:,2)+1.7294e+002,’b--’)
ylabel(’T 1’), xlabel(’Time’)
subplot(223), plot(time,ynl qc(:,4),’r-’,time,dylineal(:,3)+7.6832e-003,’b--’)
ylabel(’C 2’), xlabel(’Time’)
subplot(224), plot(time,ynl qc(:,5),’r-’,time,dylineal(:,4)+1.7345e+002,’b--’)
ylabel(’T 2’), xlabel(’Time’)
34
Table 4: Matlab program to compare the nonlinear vs the linear dynamic responses.
200 220
1: Cf = 0.00065 1: Cf = 0.00065
2: Cf = 0.00060 2: Cf = 0.00060
3: Cf = 0.00055
180 200 3: Cf = 0.00055
180
160 1 2 3
160
140
140 1 2 3
120
120
T1 ( oC )
T2 ( oC )
100
100
80
80
60
60
40
40
20 20
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tf ( oC ) Tf ( oC )
(a) (b)
Figura 23: Continuation diagrams at the outlet of the first and second reactor using
the feed stream temperature as the main continuation parameter.
35