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ACTIVIDAD 2
OBJETIVOS
Generales
Resolver los ejercicios del Anexo 1 y aplicar los conceptos bsicos de la unidad
uno de control digital para la solucin de problemas
Especficos
Realizar debate con el instructor y miembros del equipo para ajustar las
respuestas apropiadamente.
INTRODUCCION
Los controles automticos tienen una intervencin cada vez ms importante en la vida diaria,
desde los simples controles que hacen funcionar un tostador automtico hasta los
complicados sistemas de control necesarios en vehculos espaciales, en guiado de
proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc. Adems, el control automtico se ha
convertido en parte importante e integral de los procesos de manufactura e industriales
modernos.
Como las plantas modernas con muchas entradas y salidas se van haciendo cada vez ms
complejas, la descripcin de un sistema moderno de control requiere una gran cantidad de
ecuaciones. La teora del control clsica que trata de sistemas de entrada y salida nica se
vuelve obsoleta ante sistemas de mltiples entradas y salidas. Desde aproximadamente
1960 se ha desarrollado la teora del control moderna para afrontar la creciente complejidad
de las plantas modernas y las necesidades rigurosas en exactitud, peso, costo en
aplicaciones militares, espaciales e industriales. El uso de computadoras digitales cada vez
ms potentes, de menor costo, y fcil disponibilidad se ha convertido en una prctica habitual
para la realizacin de clculos complejos y la implementacin de algoritmos de control en el
proyecto de sistemas de control. Los desarrollos ms recientes en la teora de control
moderna se hallan orientados en la direccin del control ptimo de sistemas tanto
determinsticos como estocsticos, as como en sistemas de control moderno a campos no
ingenieriles como la biologa, economa y sociologa. De una manera informal, el problema
de control consiste en seleccionar, de un conjunto especfico o arbitrario de elementos (o
parmetros, configuraciones, funciones, etc.), aquellos que, aplicados a un sistema fijo,
hagan que este se comporte de una manera predeterminada.
cotizaciones que se publican en la seccin financiera del peridico, cul debe ser su poltica
de inversin para tener mayor capital posible al finalizar el ao? Un tercer problema de
control es el que se plantea a continuacin: la constitucin del torrente de salida de un reactor
qumico depende de la temperatura y la composicin del flujo de entrada, cmo debe
variarse dicha temperatura para obtener una mxima conversin a cierto producto de salida
que presente una composicin ptima? A pesar de que las disciplinas bajo las cuales sera
necesario analizar los problemas anteriores son diferentes, muestran tres elementos en
comn: Uno que se puede modificar: se denomina entrada. Otro llamado salida, que se
desea que tenga ciertas caractersticas. Un tercero denominado planta, que relaciona la
entrada con la salida y que no puede ser modificado.
Todas estas caractersticas pueden ser demostradas matemticamente y se explicaran en
secciones posteriores cuando se dan las diferencias entre Sistemas de Control de Lazo
Abierto y Sistemas de Control de Lazo Cerrado. Cuando se utiliza control de realimentacin
se considera perturbacin a aquellas que tienen carcter aleatorio (no previsible), porque las
perturbaciones que pueden ser predichas siempre se puede incluir una compensacin
dentro del sistema de modo que sea innecesario el control. Sistema de control realimentado:
es aquel que tiende, a mantener una relacin preestablecida entre la salida y la entrada de
referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como variable de control. Es de
notar que los sistemas de control realimentado no estn limitados al campo de la ingeniera,
sino que se los puede encontrar en reas ajenas a la misma, como la economa y la
psicologa. Por ejemplo, el organismo humano, en un aspecto es anlogo a una planta
qumica compleja con una enorme variedad de operaciones unitarias.
El control de procesos de esta red de transporte y reacciones qumicas involucra una
variedad de lazos de control. De hecho, el organismo humano es un sistema de control
realimentado extremadamente complejo. Fundamentos Matemticos. Los primeros estudios
de sistema de control se basaban en la solucin de ecuaciones diferenciales por los medios
clsicos. Salvo en los casos simples, el anlisis en este camino es pesado y no indica
fcilmente que cambios deben hacerse para mejorar el comportamiento del sistema. El
empleo de la transformada de Laplace simplifica algo este anlisis.
En las diversas fases del anlisis lineal presentado en el estudio que se realizar se emplean
modelos matemticos. Una vez, descrito un sistema fsico por un juego de ecuaciones
matemticas, estas se transforman para lograr un determinado modelo matemtico y, una
vez logrado esto, es independiente la manera de analizarlo, tanto si el sistema es de
naturaleza elctrica, mecnica o de cualquier otra. Esta tcnica permite al proyectista
establecer similitudes con casos vistos en su experiencia anterior.
El empleo de computadoras ayuda enormemente al proyectista en sus problemas de sntesis
de un problema de control. Control de Lazo Abierto y Control de Lazo Cerrado. Primero se
han de definir los sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado, luego se ha de
realizar una comparacin entre ambos tipos. Control de Lazo Abierto. Es decir, en un
sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para compararla con
la entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que la
salida no tiene efecto sobre la seal o accin de control. Los elementos de un sistema de
control en lazo abierto, se pueden dividir en dos partes: el controlador, y el proceso
controlado. Una seal de entrada o comando se aplica al controlador, cuya salida acta
como una seal de control o seal actuante, la cual regula el proceso controlado, de tal forma
que la variable de salida o variable controlada se desempee de acuerdo a ciertas
especificaciones o estndares establecidos. En los casos simples, el controlador puede ser
un amplificador, filtro, unin mecnica u otro elemento de control. En los casos ms
complejos puede ser una computadora tal como un microprocesador. En los sistemas de
control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto,
para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fijada. As la
exactitud del sistema depende de la calibracin. Calibrar significa establecer una relacin
entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada. As la
exactitud del sistema depende de la calibracin.
Hay que hacer notar que cualquier sistema de control que acta sobre una base de control
de tiempo (temporizador), es un sistema de lazo abierto. Los sistemas de lazo abierto son
econmicos, pero normalmente inexactos. Un sistema de control de lazo abierto es
insensible a las perturbaciones; por consiguiente, un sistema de control de este tipo es til
cuando se tiene la seguridad que no existen perturbaciones actuando sobre el mismo. En la
prctica solo se puede usar el control de lazo abierto si la relacin entre la entrada y la salida
es conocida, y si no hay perturbaciones internas ni externas importantes. De lo dicho
anteriormente no deber concluirse que los sistemas de control de lazo abierto sean
ineficaces. Debido a la simplicidad y economa se los utiliza en muchas aplicaciones no
crticas.
Existen muchos sistemas de lazo abierto que cumplen una funcin til. Las mquinas
automticas para lavado de ropa son un ejemplo conveniente de un dispositivo con controles
de lazo abierto. Las variables de entrada y salida son el grado de suciedad con que entra la
ropa y el grado de limpieza con que sale respectivamente. Para efectuar el lavado se
programan una serie de operaciones de tiempo fijo (lavado, enjuague, centrifugado, etc.)
que son la calibracin de la mquina. Una vez transcurridas todas las operaciones, la
lavadora automtica entrega la ropa con un cierto grado de limpieza, sin comparar esta
variable de salida con la variable de entrada.
Sin embargo, si un operador maneja la mquina de modo, que repite las operaciones de
lavado hasta conseguir un grado de limpieza de la ropa prefijado, el sistema ya no es ms
de lazo abierto. Otro ejemplo de sistema de control de lazo abierto es el sistema de control
de trnsito mediante semforos, el buen funcionamiento de este sistema de control depende
exclusivamente de la calibracin del mismo (tiempos que tienen que estar encendidas las
luces rojas y verdes) lo que se hace en base al estudio de circulacin de volumen de
vehculos por las vas de circulacin.
Sistemas de Control de Lazo Cerrado. En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida
o seal controlada, debe ser realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se
debe enviar una seal actuante o accin de control, proporcional a la diferencia entre la
entrada y la salida a travs del sistema, para disminuir el error y corregir la salida. Un sistema
de control de lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida tiene efecto directo sobre la
accin de control. Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control
Este mecanismo, simple y econmico de llevar a cabo, puede acarrear dificultades, ya que
la hora en que empieza a aclarar, varan de acuerdo con las estaciones del ao, adems,
en das nublados se puede tener una oscuridad indeseable. La otra solucin, ms efectiva,
consiste en instalar un dispositivo (fotocelda, fototransistor, etc) para detectar la cantidad de
iluminacin y de acuerdo con esto, encender o apagar el alumbrado pblico. En este caso,
la entrada (cantidad ptima de luz en las calles) se comparara con la salida (cantidad de luz
real en las calles) a los efectos de que la seal de error generada accione o no el interruptor
de luz.
MARCO TEORICO
Ziegler Nichols procedimientos tericos breve resumen
L= Tiempo de retardo
T=
Para aplicar el mtodo de Ziegler - Nichols en lazo cerrado para los controladores, siga estos
pasos:
1. Estabilizar el proceso. Asegrese de que no hay cambios en el proceso estn programadas
(por ejemplo, cambios de productos, cambios de grado, los cambios de carga).
2. Si el bucle es actualmente oscilante, asegrese de que la variable de proceso deja de oscilar
cuando el controlador se coloca en el modo manual.
3. Retire la accin integral del controlador.
a. Si el controlador utiliza Integral de tiempo (minutos o segundos por repeticin),
establecer el parmetro integral a un nmero muy grande (por ejemplo, 9999) para
convertir efectivamente apagado.
b. Si el controlador utiliza la ganancia integral (repeticiones por minuto o repite por
segundo), establecer el parmetro integral a cero.
4. Retire accin derivada estableciendo el parmetro derivada a cero.
5. Coloque el controlador en el modo de control automtico si est en modo manual.
6. Hacer un cambio Punto de Ajuste y controlar el resultado.
7. Si la variable de proceso no oscila en absoluto, el doble de la ganancia del controlador.
Desarrollo taller
Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital y los dems materiales
relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z resuelva
los siguientes ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de
( + 2)
( )=
(
1)
R/
(
( )=
1= (
( )
= 1
1 = [( + 2)] = 1
2=
( )
)
( )
=(
1= (
1 = 3
2=
=(
=(
1)
[( + 2)] = 1
=1
2 = [1] = 1 2 = 1
( ) = (
[ ] = 3(1)
=(
= 1
( )
+ (1)
( )=
( ) = [
( ) = [
]=
( + 2)
=
(
1)
4
1
3
(
( + 2)
4
] = [
] + [
(
(
1)
1
( )
+ 1
1)
3
1)
= 1 + 4 (
] + [1]
1)
+ 3 (
1)
= ,
[ ] = {1,4,3}
( + 2)
( )=
(
1)
R/ Partimos:
( ) = ( + 2) =
Despejamos R(s) as ( ) =
Se hace k(s) = 1
( ) = (
+ 2
1) =
( )
( )
= ( ) +
( )
( )
( ) ( ) + ( )
( )=(
2 )
2 +1
( )= ( )
( ) ( )
+ 1) = 1
Entonces:
( )
( )
( )
= ( ) +
)
Denominador
2 + 1
1+4
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
+ 7
+ 10
+2
2 + 1
4
1
4
8+4
7 4
7 14
10
10
Paso 5
= 1
+ 13
+ 7
7
20
13
+ 16
+ 10
+ 10
( ) = 1 + 4 1 + 7 2 + 10 3 + 13
Transformacin inversa {f(k)} = { 1,4,7,10,13,..}
4 + 16
X (1) =4
X (2) =7
X (3) =10
[ ]=( +
X (4) =13
[ ] = {1,4,7,10,13,16, (1 + 3 )}
c. Compare los resultados obtenidos en a y b.
X (5) =16
R/ Los resultados son diferentes pero corresponden a dos mtodos diferentes de obtener
resultados que finalmente son lo mismo.
Prueba digamos z= 5.
Resultado 1:
( )=
( + 2)
=
(
1)
Reemplazando z= 5 ( = 5) =
+(
4
1
)
3
(
+ 1 = +
1)
+ 1
+ 1 = 2 +
= 2.1875
( = 5) = 2.1875
Resultado 2:
( )=1+4
1 + 7
2 + 10
3 + 13
4 + 16
Reemplazando z= 5
4
7
10 13 16
+
+
+
+
5 5 5
5
5
4
7
10
13
16
( = 5) = 1 + +
+
+
+
5 25 125 625 3125
4
7
10
13
16
( = 5) = 1 + +
+
+
+
5 25 125 625 3125
( = 5) = 1 +
( = 5) = 2.18592
Resultados son iguales, aunque los parmetros de las ecuaciones son diferentes uno es series
con aproximaciones y el otro es usando fracciones parciales
R/
De aqu: ( ) =
( ) ( )
( )
, ( ) = (1
( )
) [
( ) = (1
( ) = (1
] y
( ). ( )
) [
1)
Haciendo t=1
( )=
1
(
1)
( )=
( )
(
( ) ( )
=
)
(
(
)
)
( )
(
( )
=
)
(
(
( )
(
=
)
( ) 1
=
( )
( )
(
=
)
( )
( )
=(
( )
( )
a) Impulso Unitario:
ZR
n {0 n 0; 1 n=0}
(n)z
(n) = { 0 n 0; 1 n=0 }
= 1
Aplicando:
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
( )
(
( )
=
)
( ) (
( ) ( )
=
)
( ) ( )
( )
( )=
( )
( ) ( )
( )=
( ) ( )
(
( )
(
= ( )=
)
( )
( ) = c(k) = 1
b) Escaln Unitario:
Z R n { 0 n<0; 1 n>= 0}
u(n) = {0 n<0, 1 n>= 0}
( )=
( ) =
( )=
( )
( )
(
=
)
( )
( )=
( )
(
=
)
( )
( ) =
|z| >1
( )
(
( )=
( )
(
=
)
1
( ) ( )
( )=
( )
( )
( )
( )=
Paso 1
1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Paso 5
1
2
3
( )=1
+ 1
+1
+1
Transformacin inversa {f(k)} = { 1,1,1,1,1,..}
X[n] ={1,1,1,1,1,}
c (kt)
c(kt)
+ 1
c. Rampa Unitaria
( )=
( )=
=(
[ ( )] = (
|z| >1
)
)
( )=
( ) ( )
( )
( )=
( )
(
=
)
( )=
( ) ( )
(
( )
( )
(
( )
(
( )
=
)
=
)
( )
)
( )=(
Paso 2
Paso 5
Paso 4
1
1
Paso 3
+
10
2
3
4
5
( )=1
+ 2
+3
+4
+ 5
Transformacin inversa {f(k)} = { 1,3,6,10,15,..}
c(kTt) c(kTt) =
1)
Grafica Rampa
Grafica Escalonada
10
+ 2.5 + 1
Utilizando el mtodo grafico para calcular ZN los parmetros del PID en estado continuo
1=
2=
( 2)
( 1)
( 2) = 10
0= 1
0= 2
( 1)(
7.8 = 2.2 = (
2
0=
2
0 = 0.7 0 = 0.7
.
1 = 3.6 0.7 = 2.9
1
10 1
=
= 4.0909
1 2.2 0
1) = 0
2)
( . )
= 0/8 =
= 1.215
0.7
= 0.35
= 0.175
= 0.1
= 1.215
.
.
= 0.3471 =
= 2.126
Usando Euler
( )=
( )=
= 1.215
= 0.35
= 0.175
1=
2=
= 1.215
= 1.2165
= 1.065
2
+
0.175
1.1
0.159
2(0.175)
= 1.215( 1
0.1
0.1
+
) = 0.51
0.35
0.175
= 1.215(
) = 0.21
0.1
Tal como se puede observar el controlador PID digital (T=0.1s) usando el mtodo de Ziegler Nichols, tiene
un tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos, en este caso 1.5 segundos y el sobre impulso sea
menor al 20%, en este caso 15%. Cumpliendo los requerimientos exigidos.
PRUEBA DE RESULTADOS DE PID
INUO
VS DISCRETO
Ambos PIDs tienen respuestas muy similares para diferentes seales de entrada.
3B.
Disee un controlador digital (T=0.1s) en adelanto, tal que el tiempo de establecimiento sea menor
a 1.5 segundos y el sobre impulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
( )=
1
( + 1)( + 2)
RiseTime: 2.5914
SettlingMax: 0.5000
Peak: 0.5000
SettlingTime: 4.6015
Overshoot: 0
PeakTime: 13.6697
SettlingMin: 0.4548
Undershoot: 0
Poles (-2,-1)
0= 1
0 = 0.82 0 = 0.82
.
0= 2
1 = 2.1 0.82 = 1.28
( 1)(
( 2)
( 2) = 0.5 0.05 = 0.45
= (
2
1
0.5 0.05
0=
=
= 0.204545
2
1
2.2 0
( 1)
2=
1=
1) = 0.0
2)
.
.
( .
)
.
= 9.1577
= 0.55
= 0.115
= 0.6817
R = c2d(S,0.1)
=
1=
1+
2
2=
= 0.1383
.
0.1383
) = 21.8228
0.1
2(0.1383)
0.1
= 9.1577( 1
+
) = 4.44
0.1
0.6817
0.1383
= 9.1577(
) = 12.66
0.1
= 9.1577(1 +
En ambas graficas con dos senales diferentes el controlador PID discreto tiene un tiempo de establecimiento
sea menor a 1.5 segundos y el sobre impulso sea menor al 20%,
CONCLUSIONES
cotidiana y profesional.
Se comparte la experiencia y el debate sobre la idea del conocimiento que nos aporta
esta catedra de seales digitales buscando hacer la actividad acadmicas ms
armnica y comparable con la vida real.
BIBLIOGRAFIA
https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k
http://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)
http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_ControlRlocus_
Adelanto_Discreto_v12s01.pdf)
http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf
http://campus19.unad.edu.co/ecbti03/mod/book/view.php?id=4177