UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas tecnologa e ingeniera

Control Digital 299006_288 2016
Fase 2 - Terica

ACTIVIDAD 3

Luis Alberto Snchez Correa - Cd.: 16.786.134

Jaime Antonio Aguirre Gonzlez Cd.: 6387283
Dayan Stiven Solarte Cd.: 1061733680
Paulita Flor Cd.: 1061773123

Director: Freddy Valderrama

Grupo Colaborativo: 299006A - 12

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.

Programa: Ingeniera Electrnica
Cead: Palmira- Valle- Colombia
Abril- -2016

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Control Digital 299006_288 2016
Fase 2 - Terica

INTRODUCCION

En este trabajo colaborativo los integrantes del curso de CONTROL DIGITAL se darn
soluciones a los tres ejercicios planteados en el anexo dos de la gua de actividades.
Despus de haber ledo los conceptos de la unidad dos del curso, hemos adquirido los
conocimientos que nos servirn para dar desarrollo a los ejercicios utilizando las
herramientas matemticas adecuadas.
Al resolver estos ejercicios nos daremos cuenta de la importancia de los conceptos de
matriz de transicin de estado, el vector de realimentacin K, la forma cannica controlable
en variables de estado y la aplicacin de la transformada Z en sistemas discretos.
Este curso es muy importante para nuestra formacin profesional porque nos da
conocimientos y herramientas matemticas que podemos utilizar a futuro en nuestras
vidas profesionales, para el diseo e implementacin de sistemas que utilicen el control
digital que hoy en da son muchos y tienen muchas aplicaciones en diversos campos de la
electrnica.

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OBJETIVOS

Generales

Resolver los ejercicios del Anexo 2

Especficos

Presentar propuestas de solucin de los ejercicios.

Realizar debate con el instructor y miembros del equipo para ajustar las
respuestas apropiadamente.

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Desarrollo
1. Determine la forma cannica controlable en variables de estado para el siguiente sistema
G(z):
0.004528 Z +0.9048
G ( z )= 2
z 1.7235 z+ 0.74075976
R/

1
z2
0.004528 Z+ 0.9048
G ( z )=( ) 2
1 z 1.7235 z +0.74075976
z2
Y ( z)
0.004528 Z1+ 0.9048 Z2
(
)
G z=
=
u ( z ) 11.7235 Z1 +0.74075976 Z2
Y ( z ) (11.7235 Z1+ 0.74075976 Z2)=u ( z ) (0.004528 Z1 +0.9048 Z2 )

Se encuentra los coeficientes de G y H as:

a2 = -0.74075976
a1= 1.7235
b0 = 0
b1= 0.004528

b2= 0.9048

La ecuacin matricial en espacio de estado del sistema es:

X 1 ( K +1 )
0
1
X 1 (k) 0
=
+ U ( k)
X 2 ( K +1 ) a 2 a 1 X 2 ( k ) 1

(
(

)(

)(

)()

)(

)(

)()

X 1 ( K +1 )
0
1
X 1(k ) 0
=
+ U (k )
X 2 ( K +1 ) 0.74075976 1.7235 X 2 ( k ) 1

Ahora se calcula las matrices C y D

b 2a2 b 0=0.90480.740759760=0.9048

b 1a1 b 0=0.0045281.72350=0.004528

y ( k )=( 0.9048 0.004528 )

X 1( k )
X 2( k )

Realizando el anlisis para obtener los coeficientes de las matrices para expresar el estado cannico
observable para la matriz se obtiene:

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)(

)(

)()

X 1 ( K +1 )
0
1
X 1(k ) 0
=
+ U (k )
X 2 ( K +1 ) 0.74075976 1.7235 X 2 ( k ) 1

y ( k )=( 0.9048 0.004528 )

X 1( k )
+b o U (k )
X 2( k )

y ( k )=( 0.9048 0.004528 )

X 1( k )
+0 U (k )
X 2( k )

Las ecuaciones anteriores forman una representacin en espacio de estados

del sistema descrito por la funcin de transferencia que se denomina forma
cannica controlable.
Prueba Matlab

Comando
num =[0.004528 0.9048];
den =[1 -1.7235 0.74075976];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
co=ctrb (A,B)
ob=obsv (A,C)
Controllability=rank(co)
Observability=rank(ob)

Resultados
A=

1.7235 -0.7408
1.0000
0

B=

1
0

C = 0.0045
D=

0.9048

co = 1.00 1.7235
0
1.0000
ob = 0.0045 0.9048
0.9126 -0.0034
Controllability = 2
Observability = 2

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2. Mediante el uso de la matriz de transicin de estado obtenga la respuesta al escaln y[n] del
sistema digital descrito por las siguientes matrices de estado y condicin inicial:
G=

] []

[ ]

0
1
1
1
, H= , c= [ 1 0 ] , x ( 0 )=
0.7 0.8
1
1

R/
Se parte de la funcin de transferencia discreta del sistema que se obtiene mediante el uso de la
siguiente ecuacin;
Se debe calcular
( k )=G k =Z1 {( zIG )1 z }

(( )(
(( ) (

1
|zI G| = Z 1 0 0
0 1
0.7 0.8
1

1
|zI G| = z 0 0
0 z
0.7 0.8
1

))

))

|zI G|=z ( z +0.8 ) +0.7=z 2 +0.8 z+ 0.7

|zI G|=( z 0.40.734847 j)(z0.4+ 0.734847 j )
1

((

|zI G| =
1

|zI G| =

z
0.7

))

1
z+ 0.8

1
z +0.8 1
z + 0.8 z +0.7 0.7 z

z +0.8
|zI G| = z +0.8 z +0.7
0.7
2
z +0.8 z +0.7
1

))

1
z + 0.8 z +0.7
z
2
z + 0.8 z +0.7
2

Multiplicamos la ltima ecuacin por z

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z 2 +0.8 z
1
z 2 +0.8 z +0.7
( zI G ) z =
0.7 z
2
z +0.8 z +0.7

( zI G ) z =

z
z +0.8 z +0.7
z2
z 2+0.8 z +0.7
2

z
z+ 0.8 1
z +0.8 z+ 0.7 0.7 z

Resolviendo completamente la ecuacin de estado y la de la salida para una seal de entrada dada
por:

[ ]

( k ) =1 k=0,1,2, x ( 0 )= 1
1

Teniendo en cuenta la transformada Z de la entrada (escaln unitario) y que se sabe que:

X ( z )=1 ( zI G )1 [ zx ( 0 ) + HU ( z ) ]

La funcin escaln unitario se define como, Se calcula:

[ ][ ]
2

z
z
z1
z
z1
zx ( 0 )+ HU ( z )=
+
=
2
z
z
z +2 z
z1
z1

[ ]

( )

z
(
z
z + z1 ) = 1
[ z X ( 0 )+ Hu ( z ) ]=(z
) z z1 (2 zz
)=
( z1 )

[ z X ( 0 )+ Hu ( z ) ]=

Multiplicando las dos partes obtenemos.

z
z
z1 2z

( )

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z
z+ 0.8 1 z
z
z +0.8 z+ .7 0.7 z z1 2z

) ( )

z
z
z+ 0.8 1
z
( 2+0.8 z+ 0.7)
(z 1) 0.7 z 2z
z

)( )

z
z +0.8 z+ 2z
( 2+0.8 z+ 0.7)
(z 1) 0.7 z+ 2 zz 2
z

z
( 2+0.8 z+ 0.7)

z
( 3+0.8 z 2+ 0.7 zz 20.8 z0.7 )

z 20.2 z +2
1.3 zz 2

z2

z
( 30.2 z 20.1 z0.7 )

z 20.2 z +2
1.3 zz 2

z
( 30.2 z 0.1 z0.7 )
z

4
3
2
z 0.2 z +2 z
1.3 z 3z 4

( 30.2 z 20.1 z0.7 )

X ( z )=
2

z
z 0.2 z+2
( z 1) 1.3 zz 2
z

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z3
z3

Divide

z0.2+2 z1
1
2
3
X ( z )= (10.2 z 0.1 z 0.7 z )
1.3z
1
(10.2 z 0.1 z 20.7 z 3 )

Finalmente, la ecuacin de salida seria:

y ( k )=C X ( k )= [ 1 0 ] X (k )
z0.2+2 z1
(
)
(
)
y k =C X k =
(10.2 z 10.1 z20.7 z3)

El valor final de y(k) se puede obtener aplicando el teorema del valor final
.2
=.2
( 00.2
)(
1
1 )

( x= )=lim ( z=> 0 )=

Realizando la divisin se obtiene:

z0.2+2 z1
z +0.2+0.1 z1+ 0.7 z2
2.1 z 1 +0.7 z2
2.1 z 1 +0.7 z2
2.1 z1+ 0.42 z2 +0.21 z 3 +1.47 z4
1.12 z 2 +0.21 z3 +1.47 z4
1.12 z 2 +0.21 z3 +1.47 z4
1.12 z2+ 0.22 z3 +0.112 z4 +078 z5
0.434 z3+ 1.58 z 4 + 0.78 z 5
0.434 z3+ 1.58 z 4 + 0.78 z 5
0.434 z3 +0.0868 z4 +0.043 z5 +0.304 z6
1.669 z 5 +0.8234 z 6 +0.304 z7
1.669 z 4 + 0.82435 z 5 +0.304 z 6
1.669 z4 +0.3337 z5 +0.16694 z6 +1.1681 z7
1.15716 z6 +0.47607 z 7 +1.1681 z 8
1.15716 z6 +0.47607 z 7 +1.1681 z 8
1.15716 z6 +0.2314 z7 +0.1157 z8 +0.8099 Z 9
0.7021 z 7 +1.2838 z8+ 0.8099 Z9
0.7021 z 7 +1.2838 z8+ 0.8099 Z9
0.7021 z7 +0.1404 z8+ 0.072 Z9 +0.05047 z10

10.2 z10.1 z20.7 z3

z+ 2.1 z1+ 1.12 z2 +0.434 z3+ 1.669 z4 +1.157

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1.424 z8+ 0.8819 Z9 +0.05047 z10

El resultado de la descomposicin por fracciones parciales es:
y ( k )=C X ( k )=

z0.2+2 z1
(10.2 z 10.1 z20.7 z3)

y ( k )=( z .2+ 2 z1 )0.2 z10.1 z2 0.7 z3

y ( k )=.2+ z+ 1.8 z 10.1 z20.7 z3
Usando mathlab se obtiene:
G = [0 1;-.7 -.8];
H = [1;1];
C = [1 0]; D = [0];
XI= [1;-1];
sysB = ss(G,H,C,D,1);
initial(sysB,XI)

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>> [yb,tb,xb] = initial(sysB,XI)

yb
1.0000
-1.0000
0.1000
0.6200
-0.5660
0.0188
0.3812
-0.3181
-0.0123
0.2325
-0.1774
-0.0209
0.1409
-0.0981
-0.0201
0.0848
-0.0537
-0.0164
0.0507
-0.0291
-0.0122
0.0301
-0.0156
-0.0086
0.0178
-0.0082
-0.0059
0.0105
-0.0042
-0.0039
0.0061
-0.0021
-0.0026
0.0036

tb
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33

xb
1.0000
-1.0000
0.1000
0.6200
-0.5660
0.0188
0.3812
-0.3181
-0.0123
0.2325
-0.1774
-0.0209
0.1409
-0.0981
-0.0201
0.0848
-0.0537
-0.0164
0.0507
-0.0291
-0.0122
0.0301
-0.0156
-0.0086
0.0178
-0.0082
-0.0059
0.0105
-0.0042
-0.0039
0.0061
-0.0021
-0.0026
0.0036

-1.0000
0.1000
0.6200
-0.5660
0.0188
0.3812
-0.3181
-0.0123
0.2325
-0.1774
-0.0209
0.1409
-0.0981
-0.0201
0.0848
-0.0537
-0.0164
0.0507
-0.0291
-0.0122
0.0301
-0.0156
-0.0086
0.0178
-0.0082
-0.0059
0.0105
-0.0042
-0.0039
0.0061
-0.0021
-0.0026
0.0036
-0.0010

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3. Siguiendo todos los pasos del ejemplo 1.5 de www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf , determine el

vector de realimentacin K tal que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en

z=0.5 0.75 j

G=

para el siguiente sistema:

0
1 , H= 0
(0.7
(1 )
1 )

Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando todos los mtodos del
ejemplo.
R/
Primero se determina la controlabilidad del Sistema

(1 11 )

[ H|GH = 0

Rango=2, determinante diferente de zero,se calcula K con la ecuacion

[ZI G+ HK ]=( z0.50.75 J ) ( z 0.5+0.75 J )
[ZI G+ HK ]=( z 20.5 z0.75 Jz )
0.5 z +0.250.50.75 J

0.75 JZ +0.50.75 J ( 0.75 )2 J 2

[ H|GH =( z20.5 z 0.5 z+0.25+ 0.5625(1))

[ZI G+ HK ]=( z 2z +0.8125 )
1=1 , 2=0.8125

La ecuacin caracterstica de la bucla es:

[( ) (

[ ZI G+ HK ] = z 1 0
0 1

)] (

0
1 = z
0.7 1
0.7

1
z+ 1

a 1=1, a 2=0.7

Mtodo 1: K= [ 2a 2 1a 1 ] = [ 081250.711 ] =[ 0.1125|2

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Mtodo 2: Ackerman
1

K= [ 0 1 ] [ H GH ] G
2

G=z z +0.8125 I
2

(
) (
)
( )
1
0
1 0
1 +0.8125 1 0
G=( 0
( 0 1)
0.7 1)(0.7 1) (0.7 1)
1 + O.8125
0
G=(0.7 1 )( 0
)
(
0.7 0.3
0.7 1
0
0.8125)
1 + O.8125
0
G=(0.7 1 )( 0
0.7 0.3
0.7 1 ) ( 0
0.8125)
0
G=(0.7 2 )+( O.8125
1.4 1.3
0
0.8125)
2
G=( 0.1125
1.4
2.1125 )
1 0
1 +0.8125 1 0
G= 0
0.7 1
0.7 1
0 1

Usando la ecuacin inicial se obtiene:

1

K= [ 0 1 ] [ H GH ] G
1

[( )] (

K= [ 0 1 ] 0 1
1 1

( )(
K= [ 1 0 ] (0.1125
1.4

0.1125
2
1.4
2.1125

2
K= [ 0 1 ] 1 1 0.1125
1 0
1.4
2.1125

K=( 0.1125 2 )
Mtodo 3
K=[ZI G+ HK ]

2
2.1125

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[( ) (

)] ( )
[ ZI G+ HK ] =( z 1 )+( 0 0 )
0.7 z +1 k 1 k 2
1
[ ZI G+ HK ] =( z
0.7+k 1 z +1+k 2 )
[ ZI G+ HK ] = z 1 0
0 1

0
1 + 0 ( k 1 k 2)
0.7 1
1

[ ZI G+ HK ] =[z ( z +1+k 2 ) + ( 0.7+ K 1 ) ]

[ ZI G+ HK ] =[z ( z +1+k 2 ) + ( 0.7+ K 1 ) ]

[ ZI G+ HK ] =[ z 2+ Z ( 1+ K 2 ) + ( 0.7+ K 1 ) ]=0
1+k 2=1

0.7+ k 1=0.8125

k 1=0.81250.7

Comando
G= [0 1;-0.7 -1];
H =[0;1];
C= [0 1];
D= 0;
[Num3,Den3] =ss2tf
(G,H,C,D);
q3 = tf(Num3,Den3)

k 2=11

k 2=2

k 1=0.1125

Resultado
Transfer function:
s - 1.11e-016
------------s^2 + s + 0.7

step (q3)

stepinfo (q3)

RiseTime: 1.7764e-015

SettlingTime: 8.4873

SettlingMin: -0.0573

SettlingMax: 0.0055

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Overshoot: 3.6158e+016

Undershoot: 3.7551e+017

Peak: 0.5956

p=[-0.5+0.75i -0.50.75i];
k = place (G,H,p)

k=

0.1125

PeakTime: 1.4835

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CONCLUSIONES

La actividad planteada fase 2 identific temticas generales importantes en la

comprensin de los sistemas de control digital necesarios a lo largo del curso.

La ciencia y el software en la ingeniera permite encontrar y explicar la realidad

mediante leyes de modelos matemticos, los cuales posibilitan adems
predicciones y aplicaciones prcticas.

La catedra Control digital ha surgido como un proceso evolutivo y requerimiento

bsico en la ingeniera electrnica, lo que permite ser una herramienta tcnica de
alto grado que ayuda a encontrar las soluciones a los diversos problemas de
control y de digitalizacin de seales de campo.

El Control digital permite desarrollar pensamiento crtico y analtico

frente a

conocimientos previos o que se adquieren en vida cotidiana y profesional.

El conocimiento cientfico en este caso de la medicin y transformacin a seales

digitales es un conocimiento objetivo que se estructura en sistemas verificables,
obtenidos metdicamente y comunicados en un lenguaje construido con reglas
precisas y explcitas donde se evita la ambigedad y los sin sentidos de las
expresiones.

Se concluye tambin que la temtica inicial tiene material acadmico significativo e

importante en este trabajo para asimilar y tratar temas de las unidades siguientes.

Se comparte la experiencia y el debate sobre la idea del conocimiento que nos

aporta esta catedra de seales digitales buscando hacer la actividad acadmicas
ms armnica y comparable con la vida real.