D I N A M I K A

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab
I
1
& 1
& 2
II
M
P1
P2
III
4
IV
P3
y& 4 = v4
P4
Prishtin
Dr. sc. Ahmet Shala

PARATHNIE
Ky libr prmban ushtrimet nga Mekanika III (Dinamika e piks), Mekanika IV (Dinamika e
sistemit material), si edhe nga Dinamika (n trsi) t cilat i kam mbajtur q nga viti shkollor
1994/95 n Fakultetin e Makineris n Prishtin.
Prmbajtja dhe rnditja e ktij libri, sht prafrsisht e njjt me planprogramin e lnds
Dinamika, e cila ndgjohet n semestrin e III-t , n t gjitha drejtimet e Fakultetit t Makineris,
pr studime Bachelor sipas Deklarats s Bolonjs.
Qllimi i hartimit t ktij libri sht q t lehtsohet prvehtsimi i ksaj lnde dhe t ngritet
cilsia dhe niveli i studimeve, duke marr parasysh se pr lndn e Dinamiks n trsi, aq sa kam
informata un, kjo sht prmbledhja e par, n gjuhn shqipe.
Me kt libr kam br nj kontribut pr plotsimin e zbrazsirs dhe mungess s madhe q
ndihet pr tekste n gjuhn shqipe.
Gjithashtu n kt libr kam br prpjekje q t parqes mundsin e shfrytzimit t
kompjuterit n studimin e sistemeve materiale. Nj mundsi t till e kam paraqitur me shfrytzimin
e softverit Matlab i cili llogaritet si gjuh programuese mjaft e prparuar dhe mjaft e
prfeksionuar pr analiza dhe sinteza simulime, t sistemeve materiale, prkatsisht medeleve
dinamike t tyre.
Ky libr mund tiu shrbej studentve t makineris, ndrtimtaris, xehtaris si dhe
inxhinierve e puntorve shkencor, pra t gjith atyre q mirren me studimin e sistemeve n
prgjithsi.
N kt libr jan dhn dhe zgjidhur detyra karakteristike pr konkretizimin e pjess teorike.
Me kt rast przemrsisht e falnderoj profesorin, Dr. sc. Ahmet Geca, profesor ordinar n
Fakultetin e Makineris, pr vrejtjet, sygjerimet dhe ndihmesn q m ka dhn, gjat prgatitjes
s ktij libri.
Ky libr mund t kt lshime dhe t meta, un jam i hapur ndaj t gjith atyre q pr kt do
t ma terheqin vrejtjen me sugjerimet e tyre qllim mira, e kshtu n rast ribotimi t prvetsohen.
Prishtin,
Janar, 2003
Autori

Permbajtja
Dinamika e piks materiale...............................................................................................................5
Problemi i par dhe i dyt i Dinamiks ........................................................................................5
Detyra 1: (Problemi i par i Dinamiks)..................................................................................5
Detyra 2: (Forca funksion i kohs F= f(t) ) .............................................................................7
Detyra 3: (Rnia e lir, forca funksion i koordinats F= f(x,y,z) )...........................................9
Detyra 4: (Satelitt artificial t Toks)...................................................................................10
Detyra 5 (Hedhja e pjerrt): ...................................................................................................13
Detyra 6: (Lvizja e piks nn veprimin e forcave trheqse)...............................................16
Ligjet e prgjithshme t dinamiks ............................................................................................18
Detyra 1 (Sasia e lvizjes)......................................................................................................18
Deytra 2 (Sasia e lvizjes)......................................................................................................19
Detyra 3: (Momenti kinetik) ..................................................................................................19
Detyra 4 (Lvizja e piks nn veprimin e forcs qendrore, ekuacioni i Bineut)....................21
Detyra 5: (Energjia kinetike, puna e forcave) ........................................................................22
Detyra 6:(Energjia kinetike, sasia e lvizjes, puna e forcave) ...............................................25
Detyra 7: (Lavjerrsi matematik)...........................................................................................29
Detyra 8: (Parimi Dalamberit pr pik materiale) .................................................................32
Lkundjet drejtvizore t piks materiale...................................................................................35
Detyra 1: (Lkundjet e lira q nuk shuhen)............................................................................35
Detyra 2: (Lkundjet e lira q shuhen)...................................................................................37
Detyra 3: (Lkundjet e detyruara q nuk shuhen)..................................................................38
Detyra 4: (Lkundjet e detyruara n ambient me rezistenc) ................................................39
Lvizja e prbr e piks .............................................................................................................42
Detyra 1: (Rasti kur lvizja zhvendossh dhe ajo relative jan translative T-T) ...................42
Detyra 2: (lvizja zhvendosse rrotulluese, kurse ajo relative translative R-T) ....................44
Detyra 3: (lvizja zhvendosse translative, kurse ajo relative rrotulluese T-R) ....................47
Detyra 4: (lvizja zhvendosse dhe ajo relative jan rrotulluese R-R) ..................................50
Dinamika e sistemit material ..........................................................................................................53
Lvizja e qendrs s mass s inercis t sistemit material ......................................................53
Detyra 1:.................................................................................................................................53
Detyra 2:.................................................................................................................................54
Detyra 3:.................................................................................................................................57
Detyra 4:.................................................................................................................................60
Detyra 5:.................................................................................................................................63
3
Dr. sc. Ahmet Shala

Lvizja e trupit me mas t ndryshueshme variabl .............................................................65
Detyra 1:.................................................................................................................................65
Detyra 2:.................................................................................................................................67
Sasia e lvizjes, Momenti i sasis s lvizjes momenti kinetik i sistemit material...............69
Tabela e momenteve t inercis t disa trupave homogjen ..................................................69
Pozita e akseve dhe forma e trupit .................................................................................................69
Detyra 1:.................................................................................................................................73
Detyra 2:.................................................................................................................................74
Detyra 3:.................................................................................................................................76
DETYRA 4: ...........................................................................................................................78
Detyra 5:.................................................................................................................................80
Lvizja plane e trupit t ngurt ..................................................................................................83
Detyra 1:.................................................................................................................................83
Detyra 2:.................................................................................................................................84
Detyra 3:.................................................................................................................................87
DETYRA 4: ...........................................................................................................................89
Energjia kinetike e sistemit material, Puna e forcave t jashtme............................................92
Detyra 1:.................................................................................................................................92
Detyra 2:.................................................................................................................................94
Detyra 3:.................................................................................................................................97
Detyra 4:...............................................................................................................................101
Ekuacioni i prgjithshm i dinamiks......................................................................................104
Parimi i Dalambert-lagranzhit pr sistem material................................................................104
Detyra 1:...............................................................................................................................104
Detyra 2:...............................................................................................................................106
Ekuacionet e Lagranzhit t llojit t dyt pr sistem material ................................................108
Detyra 1:...............................................................................................................................108
Detyra 2:...............................................................................................................................111
Detyra 3:...............................................................................................................................114
Detyra 4:...............................................................................................................................117
Detyra 5:...............................................................................................................................119
Modelimi dinamik i sistemeve materiale .....................................................................................122
Variablat e gjendjes .......................................................................................................................123
Analiza e modelit dinamik duke shfrytzuar softverin MATLAB............................................125
Literatura: ..........................................................................................................................131
4

DINAMIKA E PIKS MATERIALE
PROBLEMI I PAR DHE I DYT I DINAMIKS
DETYRA 1: (Problemi i par i Dinamiks)
Pika materiale M me mas m lviz npr trajektoren n form spirale e cila sht dhn me
ekuacionin r = e , ku , paraqesin koordinatat polare t piks M. Duke e ditur q pika materiale
gjat tr kohs lviz npr trajektore me shpejtsi konstante v o , t caktohet forca q e shkakton
kt lvizje.
Zgjidhje:
r
n
ro
r
c
r
F
Fr
Fc
M
r
r
r
t
vo
Sipas ligjit t dyt t Dinamiks kemi:

r
r
F = m a ............................................................................................................... (1)
Dim se nxitimi n koordinata polare sht:
r r
r
a = a r + ac ,
1 d 2
a r = &r& r& 2 ,
a c = 2r&& + r&& =
(r & )
r dt
Caktojm koordinatat r = r (t ) dhe = (t ) .
r
r
r
r
rd
Mr
dr
ds
Nga katrori i gjatsis elementare t harkut (shih trekndshin e prafrt MMM n figurn
paraprake) kemi:
(ds) 2 = (dr ) 2 + (rd ) 2 ......................................................................................... (2)
kurse nga r = e rrjedh q: dr = e d = rd .
Zvendsojm n ekuacionin (2): (ds) 2 = (dr ) 2 + (dr ) 2 = 2(dr ) 2 , prej nga: ds = 2dr .
ds
Nga: v =
ds = vdt = vo dt .
dt
Nga dy shprehjet e fundit marrim:
5
Dr. sc. Ahmet Shala

/ ,
2dr = vo dt
r
ro
2 dr = vo dt ,
2 (r ro ) = vo t .
Pr t o = 0 kemi o = 0 , prej nga ro = eo = e 0 = 1 , ather:
2 (r 1) = vo t ,
1
r=
vo t + 1 . ...................................................................................................... (3)
2
dr
, me integrim kemi:
Nga rd = dr , kemi: d =
r
dr
dr
d = r , prkatsisht: d = r dhe marrim:
r
0
1
r
= l n(r ) 1 = ln(r ) ln(1) = ln(r ) . ........................................................................ (4)

d 1
1
vo t + 1) =
vo , &r& = 0 .
(
dt 2
2
d
1
1 1
Nga (4) rrjedh q: & = (ln(r )) = r& =
vo .
dt
r
r 2
Ather komponentt e nxitimit do t jen:
Nga (3) rrjedh q: r& =
vo2
1 1
2
&
&
&
,
a r = r r = 0 r
vo =
2r
r 2
v2
1 d 2
1 d 21 1
1 1
1 1
1
vo ) =
vo r& =
vo
vo = o .
(r & ) =
(r
r dt
r dt
r 2
r 2
r 2
2r
2
Nga shprehja (1) rrjedh q:
r
r
r
r
F = ma = ma r + mac .
r
r
r
r
Meq Fr = ma r sht normal me Fc = mac ather intensiteti i forcs F sht:
ac =
F =m
a r2
+ ac2
v2
v2
2 mvo2
.
= m o + o =
2r
2r
2
r

r r
dv
= 0 , a = a N , q do t thot
dt
se forca ka drejtimin e nxitimit normal prkatsisht drejtimin e normales n trajektore.
Meq shpejtsia sht konstante, pra v = vo = konst. ather: aT =

DETYRA 2: (Forca funksion i kohs F= f(t) )
Pika materiale me mas m lviz n rrafshin horizontal, nn veprimin e forcs
r
r
r
F = Fo sin kt i + Fo cos kt j , ku Fo , k jan konstante. T caktohen ligjet e lvizjes s ksaj pike
materiale nse n astin fillestar, pra: t o = 0 kemi: xo = 0 , x& o = 0 dhe y o = 0 , y& o = 0 .
Zgjidhje:
r
F
Y
X
r
j
r
i
Sipas ligjit t dyt t Dinamiks kemi;
r
r
r
m a = Fi = F , projektojm n x dhe y, kemi:
(x):
m&x& = X = Fo sin(kt ) ,
Fo
sin(kt ) ,
m
dx& Fo
&x& =
=
sin(kt )
dt
m
F
dx& = o sin(kt )dt
m
&x& =
x&
dx& =
x&o
/ dt ,
/ ,
Fo
sin(kt )dt ,
m 0
Fo
F
t
cos(kt ) 0 = o (cos(kt ) 1) ,
mk
mk
F
x& = x& o o (cos(kt ) 1) ,
mk
F
dx
x& =
= x& o o (cos(kt ) 1)
/ dt ,
dt
mk
F
dx = x& o dt o (cos(kt ) 1)dt
/ ,
mk
x
t
t
t
Fo
,
&
dx
=
x
dt
cos(
kt
)
dt
dt
o
mk 0
0
0
xo
F 1
x = xo + x& o t o sin( kt ) t ,
mk k
Pas zvendsimit t kushteve fillestare kemi:

x& x& o =
Dr. sc. Ahmet Shala

Fo 1
Fo 1
sin( kt ) t =
t sin( kt ) ,
m k
m k
m&y& = Y = Fo cos(kt ) ,
x=
(y):
Fo
cos(kt ) ,
m
dy& Fo
&y& =
=
cos(kt )
dt
m
F
dy& = o cos(kt )dt
m
&y& =
y&
/ dt ,
/ ,
Fo
dy& = m cos(kt )dt ,
y&
0
o
Fo
F
t
sin(kt ) 0 = o sin(kt ) ,
mk
mk
F
y& = y& o + o sin(kt ) ,
mk
F
dy
y& =
= y& o + o sin(kt )
/ dt ,
dt
mk
F
dy = y& o dt + o sin(kt )dt
/ ,
mk
y& y& o =
yo
dy = y& o dt +
Fo
sin(kt )dt ,
mk 0
Fo
Fo 1
t
(cos(kt ) 1) .
cos( kt ) 0 = y o + y& o t
mk k
mk 2
Pas zvendsimit t kushteve fillestare kemi:
F
F
y = o2 (cos( kt ) 1) = o2 (1 cos( kt ) ) .
mk
mk
y = y o + y& o t +

DETYRA 3: (Rnia e lir, forca funksion i koordinats F= f(x,y,z) )
Nj trup A me mas m, i cili mund t konsiderohet si pik materiale, bie lirisht n siprfaqe t
Toks nga lartsia H. T caktohet shpejtsia e rnies s ktij trupi n siprfaqen e Toks, duke
marr q forca trheqse e Toks n trup sht e shprehur nprmes ligjit t dyt t Dinamiks mbi
M m
gravitacionin e prgjithshm, pra: F (r ) = k 2 , ku: M masa e Toks, r distanca e trupit nga
r
qendra e Toks, k konstante e prgjithshme e gravitacionit q duhet caktuar.
Zgjidhje:
Ao
x
y
H
F
vr A1
mg
R
y
Kur trupi ndodhet n siprfaqe t Toks (pozicioni A1) kemi:
F = mg , pra r = R ,
prej nga rrjedh se:
M m
mg = k
,
R2
prkatsisht:
k M = g R2 .
Duke e ditur se:
r = R+ H y,
ather forca e gravitacionit t prgjithshm do t jet:
M m
mgR 2
F (r ) = k 2 =
= f ( y) .
r
( R + H y) 2
Kshtu pra, forca e cila vepron n trupin (pikn materiale) A sht funksion i koordinats y.
Sipas ligjit t dyt t Dinamiks pr pozicionin e fardoshm A , kemi:
r r
ma = F ,
projektojm n drejtim t aksit t lvizjes y dhe fitojm:
mgR 2
m &y& = F =
/:m ,
( R + H y) 2
9
Dr. sc. Ahmet Shala
&y& =
dy& dy
dy&
gR 2
= y&
=
dy dt
dy ( R + H y ) 2
y& dy& =
gR 2
( R + H y) 2
y&
dy
/ dy ,
/ ,
dy
y& dy& = gR ( R + H y) 2 ,
2
1
y&
= gR 2
R+H y
2
y
0
1
1
,
= gR 2
R+H y R+H
1
1
.
y& = R 2 g
R+H y R+H
Pr y=H, trupi A bie mbi siprfaqe t Toks, ather:
1
1
1
1
2 R + H R
,
y& = R 2 g
= R 2g
= 2 gR
R+H H R+H
R R+H
R( R + H )
2 gRH
.
R+H
Shprehja e fundit paraqet shpejtsin e rnies s lir t trupit A, mbi siprfaqe t Toks, apo ndryshe
quhet edhe shpejtsia e rnies s lir e llogaritur sipas Njutnit.
Nse lartsia (H) nga e cila bie trupi nuk sht aq e madhe n raport me rrezen e Toks (R) ,
ather: H << R do t kemi:
2 gRH
2 gH ,
vr =
H
R(1 + )
R
Shprehja e fundit quhet shpejtsia e rnies s lir e llogaritur sipas Galileut.
Kshtu pr R = 6370km, g = 9.81m/s2, dhe H = 10km kemi:
v r = y& =
Sipas Njutnit: v r =
2 gRH
=
R+H
2 9.81 6370 10 3 10 10 3
(6370 + 10) 10
Sipas Galileut: v r = 2 gH = 2 9.81 10 10 3 442.877
442.529
m
.
s
m
.
s
Kurse pr H = 20km do t kemi:

Sipas Njutnit: v r =
2 gRH
=
R+H
2 9.81 6370 10 3 20 10 3
(6370 + 20) 10 3
Sipas Galileut: v r = 2 gH = 2 9.81 20 10 3 610.464
609.553
m
.
s
m
.
s
Nga analizat e fundit mund t konkludohet se, shprehje m e sakt sht shprehja e dhn sipas
Njutnit, por pr lartsi t vogla t rnies (H) kto dy shprehje jan t prafrta.
DETYRA 4: (Satelitt artificial t Toks)

Duke e ditur se rrezja e Toks sht R = 6370km dhe shpejtsia kndore e rrotullimit t saj, rreth
rad
boshtit t vet (qendrs) sht = 7 10 5
, t caktohet lartsia mbi siprfaqe t Toks, n t
s
10

ciln duhet t vendoset nj trup (pik materiale) me mas m , ashtu q ai t jet satelit artificial i
Toks, p.sh pranuesit-dhnsit t sinjalit televiziv satelitor.
Zgjidhje:
vs
as
R
y
Nj pik n siprfaqen e Toks e ka shpejtsin:

v = R .
Nj trup (pik materiale) nse sht satelit artificial i Toks ather do t ket shpejtsin ndaj
qendrs s Toks:
v s = ( R + h) .
Sipas detyrs paraprake n kt trup (satelit artificial t Toks) vepron forca e gravitacionit t
prgjithshm, e cila sht:
k
mgR 2
F=
=
,
( R + h) 2 ( R + h) 2
ku k sht caktuar nga F = mg dhe h = 0 prej t cils rrjedh: k = mgR 2 .
Meq Toka dihet se rrotullohet me shpejtsi kndore konstante ather nxitimi i trupit - satelitit
sht i barabart me nxitimin normal, pra:
as = a N =
vs 2
v 2
( R + h) 2 2
= s =
RL R + h
R+h
.
a s = ( R + h) 2
Sipas ligjit t Njutnit, pr kt satelit kemi:
r
r
m as = F ,
projektojm n drejtim t normales (aksit y ) dhe fitojm:
m aN = F ,
m ( R + h) 2 =
( R + h) 3 =
gR 2
mgR 2
( R + h) 2
11
Dr. sc. Ahmet Shala

R+h=3
h=3
h=3
gR 2
2
gR 2
gR 2
R,
R=3
2
h = 36932.217km .
12
9.805 10 3 6370 2
(7 10 5 ) 2
6370 ,

DETYRA 5 (Hedhja e pjerrt):
Nga nj arm ushtarake TOP artilerie, i vendosur n lartsin mbidetare h, sht br nj gjuajtje
e nj predhe n drejtim t nj caku n siprfaqen e detit. Predha n momentin e daljes nga gypi i
Topit ka shpejtsin fillestare vo, drejtimi i t cils me horizontalen formon kndin . T caktohen
ekuacionet e lvizjes, ekuacioni i trajektores, lartsia H dhe largsia L e rnies s predhs.
r
v
y
r
vo
r
vM
r
mg
h
C
L
Sipas ligjin t dyt t dinamiks kemi:
r r
r
m a = F = mg , e projektojm n x dhe y fitojm:
dv x
= X = 0,
dt
Ndajm ndryshoret:
dv x = 0 v x = konst = C1 ,
m ax = m
dhe kryejm integrimin e par:

dx
= C1
/ dt ,
vx =
dt
Ndajm ndryshoret:
dx = C1 dt
/ ,
m ay = m
dv y
dt
= Y = mg .
dv y = g dt / ,
vy =
dy
= g t + C3
dt
/ dt .
dy = ( g t + C3 )dt ,
dhe kryejm integrimin e dyt:
x = C1t + C 2 ,
Pr to=0 kemi:
xo = 0,
y = g
t2
+ C3t + C 4 .
2
y o = h,
x& o = vo cos ,
y& o = vo sin .
Nga kto kushte fillestare caktojm konstantet e integrimit:
xo = C1 0 + C 2 C 2 = xo = 0 ,
x& o = C1 C1 = vo cos ,
02
+ C3 0 + C 4 C 4 = yo = h ,
2
y& o = g 0 + C3 C3 = y& o = vo sin .
yo = g
13
Dr. sc. Ahmet Shala

Kshtu projeksionet e shpejtsis do t jen:
v x = v o cos ,
v y = g t + v o sin .
Ligjet e lvizjes s piks do t jen:

x = vo t cos ,
y = g
t2
+ vo t sin + h .
2
Trajektorja e piks
Trajektorja caktohet duke eliminuar kohn t nga shprehjet e ekuacioneve t lvizjes, ashtu q
fitojm ekuacionin y = f(x), pra:
x
,
x = vo t cos t =
vo cos
y = g
t2
+ vo t sin + h ,
2
2
v
cos
x
+v
y = g o
sin + h ,
o
2
vo cos
g
y = h + x tg
x2 .
2
2
2 vo cos
Shprehja e fundit paraqet ekuacionin e trajektores s predhs.
Largsia e rnies s predhs

Largsia e rnies s predhs (L) caktohet pr t = t1, y = 0 dhe x = L, pra:
x = vo t cos L = vo t1 cos ,
t2
t2
+ vo t sin + h 0 = g 1 + vo t1 sin + h
2
2
prej nga koha e nevojshme pr t arritur n largsin L (pika C) sht:
g
vo sin (vo sin ) 2 4 ( )h
2 ,
t1 =
g
2( )
2
y = g
t1 =
vo sin + (vo sin ) 2 + 2 g h

g
Merret (+) sepse t1>0.

Kurse largsia maksimale sht:
L = vo
vo sin + (vo sin ) 2 + 2 g h

g
cos .
Lartsia m e madhe
Lartsia m e madhe H (koordinata yM e piks M) caktohet nga vy=0, (shpejtsia n drejtim vertikal
n pikn m t lart sht zero), pra:
v y = g t + vo sin g t 2 + vo sin = 0,
14

vo
sin , koha e nevojshme pr t arritur lartsin m t madhe.
g
Pas zvendsimit t kohs t2 n ekuacionin e lvizjes pr y:
ku sht: t 2 =
t2
+ vo t sin + h ,
2
fitojm lartsin ( y = H, t = t2) m t madhe:
t2
H = g 2 + vo t 2 sin + h ,
2
v
( o sin ) 2
v
g
H = g
+ vo o sin sin + h ,
g
2
y = g
vo2
1
sin 2 (1 ),
H = h+
2
g
vo2
H = h+
sin 2 .
2g
15
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 6: (Lvizja e piks nn veprimin e forcave trheqse)
r
r
Pika materiale M, me mas m, lviz nn veprimin e dy forcave trheqse, F A dhe FB , qendrat e
trheqjes s t cilave jan pikat A(a, 0) dhe B(0, b). Intensiteti i forcave sht proporcional me
distancn e piks M nga qendrat e trheqjes me koeficient proporcinaliteti k. T caktohen
ekuacionet e lvizjes s piks. N astin fillestar pika materiale ndodhej n pozicionin A dhe ka
shpejtsin fillestare vo, e cila sht paralel me aksin horizontal x.
Zgjidhje:
y
M(x, y)
B(0, b)
r
FB
r
FA
A(a, 0)
Sipas ligjit t Njutnit kemi:

r
r r
ma = F A + FB ................................................................................................................ (1)
Forca trheqse kah A, si vektor sht:
r
r
FA = k MA ,
FB = k MB ,
kurse
ku:
r
r
r
r
MA = (a x)i + ( y ) j , kurse
MB = x i ( y b) j ,
ather
r
r
r
r
r
r
FA = k MA = k (a x)i + (ky) j , kurse
FB = k MB = kx i k ( y b) j ,
Ekuacionin (1) e projektojm n drejtim t akseve x dhe y:
(x): m&x& = k (a x) kx ,
(y): m&y& = ky k ( y b) ,
2k
2k
ka
kb
&y& +
&x& +
,
,
x=
y=
m
m
m
m
x = x h + xv ,
y = y h + yv ,
2k
2k
2k
2k
y h = C3 cos(
t ) + C 2 sin(
t ) + C 4 sin(
t) ,
t) ,
m
m
m
m
xv = K1 = konst. , x& v = &x&v = 0 ,
y v = K 2 = konst. , y& v = &y&v = 0 ,
2k
2k
ka
kb
a
b
K1 = = x v ,
K 2 = = yv ,
K1 =
K2 =
2
2
m
m
m
m
2k a
2k b
2k
2k
x = C1 cos
t + C 2 sin
t + C 4 sin
t + , y = C3 cos
t + .... (2)
m 2
m 2
m
m
Konstantet C1 , C 2 , C3 dhe C 4 caktohen nga kushtet fillestare:
t o = 0 , xo = a dhe x& o = vo ,
y o = 0 dhe y& o = 0 .
Caktojm derivatet:
x h = C1 cos(
16
x& = C1
2k
2k
2k
2k
sin
cos
t ,
t + C 2
m
m
m
m
............................................................ (3)
2k
2k
2k
2k
t .
sin
cos
t + C 4
y& = C3
m
m
m
m
Zvendsojm kushtet fillestare n ekuacionet (2) dhe (3):
a
b
a = C1 1 + C 2 0 + ,
0 = C3 1 + C 4 0 + ,
2
2
2k
2k
2k
2k
vo = C1
0 + C2
1 ,
0 = C3
0 + C4
1 ,
m
m
m
m
prej nga marrim:
a
C1 = ,
2
m
C 2 = vo
,
2k
b
C3 = ,
2
C4 = 0 .
Kshtu prfundimisht fitojm ekuacionet e lvizjes:
2k a
2k
a
m
x(t ) = cos
t + vo
t + ,
sin
m
2
k
m
2
2
dhe
2k b
b
y (t ) = cos
t + .
2
m
2
17
Dr. sc. Ahmet Shala

LIGJET E PRGJITHSHME T DINAMIKS
DETYRA 1 (Sasia e lvizjes)
Aeroplani me pesh P = 9.805 kN, fillon lvizjen n pist, me rast ndryshimi ndrmjet forcs
trheqse dhe forcs s rezistencs sht konstant dhe at Fr = 3kN . T caktohet:
a) sa koh i nevojitet aeroplanit q t shkputet nga siprfaqja e Toks nse shpejtsia n t
ciln ai e arrin kt sht 60m/s dhe
b) sa koh i nevojitet aeroplanit q t shkputet nga siprfaqja e Toks nse 10 sekondat e par
aktivizohen motort ndihms, t ciln kan forc shtytse konstante dhe at 1.5kN.
y
r
Fr
pista
Zgjidhje:
Lvizjen e aeroplanit npr pist do ta konsiderojm si lvizje translative drejtvizore, prkatsisht si
lvizje drejtvizore t piks materiale.
a) Pr t caktuar kohn e shkputjes nisemi nga ligji mbi ndryshimin e sasis s lvizjes:
Tsh
r
r
r
mv mvo = Fr dt ,
0
projektojm n drejtim t lvizjes (x):
mv mvo =
Tsh
Fr dt ,
0
ku:
vo = 0 ,
ather:
m=
P
v = Fr
g
P
,
g
v = 60m / s ,
Tsh
Fr = 3kN = konst. ,
dt = Fr Tsh , prej nga:

0
Tsh =
P v
9.805 60
=
= 20 s .
g Fr 9.805 3
b) Koha e shkputjes edhe n kt rast caktohet nga ligji mbi ndryshimin e sasis s lvizjes:
Tsh
10 r
r
r
r
mv mvo = F p dt + Fr dt ,
0
Tsh
r
mv mvo = F p dt + Fr dt ,
10
projektojm n drejtim t lvizjes (x):
ku:
F p = 1.5kN = konst . e cila vepron 10 sekundat e par.
vo = 0 ,
m=
P
,
g
10
ather:
prej nga:
18
v = 60m / s ,
P
v = F p dt + Fr
g
0
Tsh =
Fr = 3kN = konst. ,
Tsh
dt = F p 10 + Fr Tsh ,
0
P v F p 10 9.805 60 1.5 10
= 15 s ,
g Fr
Fr
9.805 3
3

DEYTRA 2 (Sasia e lvizjes)
Nj predh me mas m, sht lansuar me shpejtsi fillestare vo , drejtimi i t cils me horizontalen
formon kndin . Caktoni kohn e nevojshme q predha t arrij lartsin m t madhe dhe
shpejtsin pr kt pozicion.
Zgjidhje:
r
vM
M
r
vo
Zbatojm ligjin mbi ndryshimin e sasis s lvizjes prej pozicionit O n M:

T
r
r
r
mv M mvo = mgdt ,
0
projektojm n drejtim t aksit y:

m 0 mvo sin = mgT ,
prej nga koha e arritjes s lartsis m t madhe do t jet:
v sin
.
T= o
g
Nse projektojm n drejtim t aksit x kemi:
m v M mvo cos = 0 ,
prej nga shpejtsia n pozicionin kur predha arrin lartsin maksimale sht:
v M = vo cos .
DETYRA 3: (Momenti kinetik)
Npr pllakn e lmuar horizontale, rrshqet sfera M me mas m, e cila sht e lidhur me nj litar.
r
Litari kalon npr nj vrim t hapur n pllak dhe trhiqet me shpejtsi konstante v . N astin
r
fillestar sfera gjendet n distancn R nga vrima O dhe ka nj shpejtsi fillestare vo e cila ka drejtim
normal n distancn R. T caktohet ligji i lvizjes s sfers dhe forca n litar.
z
M r
vo
Mo
Zgjidhje:
Pr pozicionin e fardoshm t sfers M bjm lirimin nga lidhjet dhe zbatojm ligjin mbi
ndryshimin e momentit kinetik pr pikn O.
19
Dr. sc. Ahmet Shala
r
n r rj
dLo
F
= M Oi .
dt
i =1
r Fr j
Nga figura e mposhtme shihet se M Oi sht e barabart me zero, pasi q asnj forc nuk jep
n
i =1
moment pr pikn O.
r
N
r
S
M r
vo
r
r
Mo
x
r
mg
r
v
Nga shprehja paraprake rrjedh q:
r
Lo = konst.
prkatsisht momenti kinetik n fardo asti t kohs sht i barabart me momentin kinetik n
astin fillestar, pra:
Lo = (Lo )0 ,
(Lo )0
= mv o R ,
Lo = m r 2& ,
kshtu:
m r 2& = mvo R ,
v R
& = o2 .
r
Me detyr sht dhn se shpejtsia me t ciln trhiqet litari sht konstante dhe at me intensitet
v, ather:
r& = v ,
kshtu:
dr
= v dr = vdt ,
dt
prkatsisht:
r
dr = v dt ,
r = R v t .
Zvendsojm n shprehjen pr shpejtsi kndore dhe fitojm:
vo R
& =
,
(R v t) 2
20

vo R
d
=
,
dt ( R v t ) 2
vo R
d =
dt ,
(R v t) 2
vo R
d = ( R v t ) 2 dt ,
vo
.
R vt
r
Nse zbatojm ligjin e Njutnit, t projektuar n drejtim t vektorit r , prkatsisht distancs OM do
t kemi:
m ar = S ,
a r = &r& r& 2 ,
ku:
dr& d
= ( v) = 0 , meq v = konst.
dt dt
r = R v t ,
vo R
& =
,
(R v t) 2
ather:
2
vo R
&
&
&
0 ,
S = m(r r ) = m ( R v t )
2
(R v t)
&r& =
S=
m vo4 R 4
(R v t)3
DETYRA 4 (Lvizja e piks nn veprimin e forcs qendrore, ekuacioni i Bineut)

T caktohet forca qendrore Fr nn veprimin e t cils lviz pika materiale me mas m, nse
p
trajektorja e saj sht dhn n koordinata polare me shprehjen r =
, ku p dhe e jan
1 + e cos
konstante.
Zgjidhje
Nga teoria dim se ekuacioni i Bineut pr lvizje t piks nn veprimin e forcs qendrore ka
formn:
r 2 Fr
d2 1 1
+
=
,

d 2 r r
4mc 2
ku:
Fr forca qendrore,
r , - koordinatat polare t piks materiale me mas m,
2c = r 2& - shpejtsia sektoriale e piks.
Nga shprehja e trajektores marrim q:
1 1
= (1 + e cos ) ,
r p
prkatsisht:
21
Dr. sc. Ahmet Shala
d2 1 d 2 1
e
=
+
e
=
(
1
cos
)
cos .
p
d 2 r d 2 p
Pas zvendsimit n ekuacion t Bineut fitojm:

r 2 Fr
1
e
,
cos + (1 + e cos ) =
p
p
4mc 2
prej nga:
e e
4mc 2 e
Fr = 2 cos cos ,
p p
r p
prkatsisht forca qendrore do t jet:

4e mc 2 1
2.
Fr =
p
r
DETYRA 5: (Energjia kinetike, puna e forcave)

Sa duhet t jet ho, pr t ciln duhet shtypur (shkurtuar) sustn me ngurtsi c = 5N/m dhe gjatsi
fillestare AB, e cila sht e vendosur n gypin e pjerrt, ashtu q sfera me mas m = 1kg, q mund
t konsiderohet si pik materiale, t kaloj pengesn e cila e ka lartsin maksimale 5m n pikn
C(9;0). Koeficienti i frkimit ndrmjet gypit dhe sfers sht =0.1. Gjithashtu caktoni largsin D
ku bie sfera. Rezistencat tjera t neglizhohen.
y
ho
B
C (9;0)
c
8
Mo
A
Zgjidhje:
22
vB
ho
Mo
mg
mg
C (9;0)
Fc
F
y
x
S pari analizojm gypin AB. Me qllim t caktimit t shpejtsis n pozicionin B zbatojm ligjin
mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit Mo (marrim q susta sht shtypur pr
madhsin ho, t ciln duhet caktuar pastaj) deri n pozicionin B, q sht i barabart me punn e
forcave q veprojn n at pjes, e q jan puna e peshs mg, puna e forcs s susts Fc dhe puna e
forcs s frkimit F, pra:
E k ( B ) E k ( M o ) = A( mg ) + A( F ) + A( Fc ) ................................................................... (1)
Ek (M o ) =
Ek B =
1
mvo2 = 0 , meq sfera lshohet lirisht, pa shpejtsi fillestare.
2
1
mv B2 ,
2
A( mg ) = mgH ,
4
mgho ,
5
A( F ) = F ho ,
H = ho sin = ho
82 + 6 2
8
100
ho =
8
4
ho = ho ,
10
5
A( mg ) =
F = N ,
nga m&y& = 0 = N mg cos , cos =
6
82 + 6 2
6
100
6 3
= ,
10 5
3
mg ,
5
3
A( F ) = F ho = mg ho ,
5
1 2
A( Fc ) = cho .
2
Pas zvendsimit n shprehjen (1) fitojm:
1 2
4
3
1
mv B = mg ho mg ho + cho2 ,
2
5
5
2
prej nga:
8
6
c
v B2 = ( g + g ) ho + ho2 ..................................................................................... (2)
5
5
m
N = mg cos =
23
Dr. sc. Ahmet Shala

Pr lvizjen e sfers pas daljes nga gypi, zbatojm ligjin e dyt t Dinamiks (hedhja e pjerrt) dhe
kemi:
r
r
ma = mg ,
prkatsisht t projektuar n drejtim t akseve x dhe y:
m&x& = 0 dhe m&y& = mg ,
pas zgjidhjes s ktyre ekuacioneve diferenciale dhe zvendsimit t kushteve fillestare:
t o = 0 xo = 0, x& o = v B cos dhe y o = 0, y& o = v B sin ,
ekuacionet e lvizjes s sfers do t jen:
x = v B t cos ,
t2
+ v B t sin .
2
Lartsia m e madhe ( y = H = 5m, t = t2) caktohet me shprehjen:
t2
H = g 2 + v B t 2 sin ,
2
ku: t2 koha pr t ciln sfera arrin lartsin m t madhe H dhe at H = 5m, ather:
t 22
4
5 = g + v B t 2 ................................................................................................... (3)
2
5
Nga kushti q lartsia m e madhe sht n pikn C(9; 0), pra pr x = 9m kemi:
x = v B t 2 cos ,
3
15
prej nga: t 2 =
.
9 = vB t2
5
vB
Zvendsojm n ekuacionin (3) dhe fitojm:
y = g
15

v
15 4
225
5 = g B + vB
, v B2 =
g,
2
vB 5
14
duke e krahasuar me shprehjen (2) kemi:
8
6
c
225
( g + g ) ho + ho2 =
g,
5
5
m
14
6
c 2 8
225
ho ( g + g ) ho
g = 0.
5
5
m
14
Pas zvendsimit t t dhnave fitojm kt ekuacion kuadratik sipas ho, pra:
5ho2 16.865 ho 157.580 = 0 ,
4.175
m , prvetsohet shkurtimi i susts m i madh se zero (si
prej nga kemi dy zgjidhje: ho =
7.548
mundsi reale), pra ho = 7.548m .
Gjithashtu dihet se pr hedhje t pjerrt lagsia m e madhe caktohet nga:
2 v B2 sin cos
L=
,
g
pas zvendsimeve fitojm largsin ku bie sfera:
4 3
225
2 v B2
24
g
2
2
2 v B sin cos
24
v
24 225
5
5
14
B
=
=
=
=
= 15.429m .
L=
25 g
g
g
25 g
25 14
24

DETYRA 6:(Energjia kinetike, sasia e lvizjes, puna e forcave)
Sfera me mas m lviz npr nj gyp aksi i t cilit shtrihet n rrafshin vertikal. N astin fillestar
ajo ndodhej n pozicionin A, e cila ndodhet n lartsin H. Nse sfera lshohet pa shpejtsi
fillestare, t caktohet shpejtsia e sfers kur ajo arrin n pozicionet B, C, D, E dhe madhsia e
shkurtimit maksimal (h) t susts me ngurtsi c n krahasim me gjatsin e saj fillestare t
padeformuar (lo). Pr pozicionin C t caktohet shtypja e sfers n gyp. Pjesn DE t kanalit sfera e
kalon pr kohen . Frkimi t neglizhohet n pjesn rrethore kurse n at vijdrejt t merret .
F
E
D
C
Zgjidhje:
F
H
N
h
mg
h1
F
h3
D h2
vB
C r
n
NC
C vC
Fc
mg
r
t
mg
Pjesa AB
N kt pjes me qllim t caktimit t shpejtsis s sfers n pozicionin B, meq dihet rruga
(gjatsia AB), zbatojm ligjin mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit A n B, q sht i
barabart me shumn e punve t t gjitha forcave q veprojn n at pjes, pra:
E k( B ) E k( A) = A( mg ) + A( F ) + A( N ) ,
E k( B ) =
1 2
mv B ,
2
25
Dr. sc. Ahmet Shala

1 2
mv A = 0 , pasi q v A =0, sfera lshohet t lviz pa shpejtsi fillestare.
2
A( mg ) = mgH ,
H
.
A( F ) = F AB = N
sin
Nga: m&y& = 0 = N mg cos N = mg cos , meq sfera nuk mund t lviz n drejtim normal
me aksin e gypit.
ather:
H
A( F ) = F AB = mg cos
= mg H ctg .
sin
A( N ) = 0 , meq projeksioni i forcs s reaksionit (N) n drejtim t lvizjes sht zero.
Pas zvendsimit kemi:
1 2
mv B = mgH mg H ctg ,
2
prej nga:
E k( A) =
v B2 = 2 gH 2 g H ctg ,
prkatsisht
v B = 2 gH (1 ctg ) .
Pjesa BC
S pari caktojm shpejtsin e sfers n pozicionin C, prmes ligjit mbi ndryshimin e energjis
kinetike prej pozicionit B n C, pra:
E k(C ) E k( B ) = A( mg ) ,
1
mvC2 ,
2
1
E k( B ) = mv B2 ,
2
A(mg ) = mg h1 = mg ( R R cos ) .
1 2 1 2
mvC mv B = mg R (1 cos ) ,
2
2
prej nga:
vC2 = v B2 + 2 g R (1 cos ) ,
prkatsisht
E k(C ) =
vC = v B2 + 2 g R (1 cos ) .
Sipas ligjit t dyt t Njutnit, pr pozicionin C, t projektuar n drejtim t normales (n) kemi:
m a N = N C mg ,
vC2
ku: a N =
.
R
ather shtypja (reaksioni) e gypit n sfer, n pozicionin C do t jet:
v2
N C = m C + mg .
R
Pjesa CD
Me qllim t caktimit t shpejtsis s sfers kur ajo arrin n pozicionin D, zbatojm ligjin mbi
ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit C n D, pra:
E k( D ) E k(C ) = A( mg ) ,
26

1 2
1
mv D , E k(C ) = mvC2 ,
2
2
A(mg ) = mg h2 = mg ( R R cos ) .
1 2 1 2
mv D mvC = mg R (1 cos ) ,
2
2
prej nga:
2
vD
= vC2 2 g R (1 cos ) ,
prkatsisht
E k( D ) =
v D = vC2 2 g R (1 cos ) .
Pjesa DE
Meq pr pjesn DE dihet se at sfera e kalon pr kohn , zbatojm ligjin mbi ndryshimin e sasis
s lvizjes prej pozicionit D n E, q sht i barabart me impulsin e forcave pr t njjtn koh,
prkatsisht t projektuar n drejtim t lvizjes (aksi x), pra:
m v Ex m v Dx = I x ( mg ) + I x ( F ) ,
v Ex = v E ,
v Dx = v D ,
F = N = mg cos ,
Nga:
m&y& = 0 = N mg cos N = mg cos ,

meq sfera nuk mund t lviz n drejtim normal me aksin e gypit.
I x (mg ) = mg sin ,
I x ( F ) = F = mg cos ,
Pas zvendsimit fitojm shprehjen pr shpejtsin e sfers n pozicionin E, me t ciln ajo e godet
sustn, pra:
m v E m v D = mg sin mg cos ,
prkatsisht:
v E = v D g (sin cos ) .
Pjesa EF
Shnojm me F, pozicionin n t ciln supozojm se do t arrij sfera pas goditjes s susts n
pozicionin E me shpejtsi v E . Kuptohet q pozicionin F e kemi marr ashtu q n at pozicion sfera
ndalet, pra shpejtsin e ka zero, dhe sustn e shtyp (shkurton) pr madhsin h, t ciln duhet
caktuar.
Kushtimisht mund t marrim q n kt rast dihet rruga (h) t ciln e kalon sfera, ather zbatojm
ligjin mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit E n F, pra:
E k( F ) E k( E ) = A(mg ) + A( F ) + A( Fc ) ,
1 2
mv F = 0 pasi q v F =0, sfera ndalet.
2
1
E k( E ) = mv E2 .
2
A(mg ) = mg h3 = mg h sin ,
E k( F ) =
A( F ) = F EF = N h ,
Nga:
m&y& = 0 = N mg cos N = mg cos ,

meq sfera nuk mund t lviz n drejtim normal me aksin e gypit.
27
Dr. sc. Ahmet Shala

ather:
A( F ) = F EF = mg cos h = mg h cos ,
h
x2
A( Fc ) = Fc dx = c xdx = c
2
0
0
= c
0
h2
,
2
shenja (-) meq forca n sust n kt rast e pengon lvizjen.

h2
1
,
mv E2 = mg h sin mg h cos c
2
2
prej nga kemi fituar nj ekuacion kuadratik sipas h, pra:
c 2
h + 2 g (sin + cos ) h v E2 = 0 ,
m
prej nga kemi zgjidhjet:
2 g (sin + cos )
h1 / 2 =
(2 g (sin + cos ) )2 4 c (v E2 )
m
c
2
m
prkatsisht:
2 g (sin + cos )
h1 / 2 =
(2 g (sin + cos ) )2 + 4 c v E2
m
.
c
2
m
Meq reale sht q madhsia h sht m e madhe ose e barabart me zero, ather madhsia
maksimale pr t ciln sht shtypur (shkurtuar) susta sht:
c
2 g (sin + cos ) + (2 g (sin + cos ) )2 + 4 v E2
m
h=
,
c
2
m
prkatsisht:
m
c
h = (g (sin + cos ) )2 + v E2 g (sin + cos ) ,
c
m
dhe kuptohet se duhet t plotsohet kushti:

(g (sin + cos ))2 + c v E2 g (sin + cos ) .
m
28

DETYRA 7: (Lavjerrsi matematik)
Pika materiale M me mas m, sht e lidhur prmes litarit t pazgjatshm pr pikn O dhe lshohet
nga pozicioni Mo , me shpejtsi fillestare vo, ku M o O = L me vertikalen formon kndin . Gjat
lvizjes n rrafshin vertikal, litari e godet nj penges q gjendet n pikn O1, ku O1O = l dhe me
vertikalen formon kndin . T caktohet sa duhet t jet gjatsia l, ashtu q gjat goditjes s litarit
n pengesn O1, forca n litar t rritet pr dy her dhe pr kt l t caktuar, sa duhet t jet
shpejtsia fillestare vo e piks materiale Mo ashtu q litari pas goditjes n pengesn O1, t
mbshtillet prreth ksaj pike.
O1
M
Mo
vo
M
A
Zgjidhje:
O
r
t1
S1 O1
r
n1
r
n
S
+
mg A
Mo
aN
vo
M
r aT
t
v
mg
Lvizja e piks pr 0 + , sht lvizje rrotulluese npr rrethin me rreze L, ather

shpejtsia e piks M sht:
d
.
v = L & , ku & =
dt
Nxitimi i piks, meq ajo bn lvizje rrethore sht:
r r
r
a = aT + a N ,
ku:
aT = L && dhe a N = L& 2 .
29
Dr. sc. Ahmet Shala

Ekuacioni themelor i Dinamiks s piks jo t lir (t lidhur) sht:
r
r r
m a = mg + S ................................................................................................................ (1)
apo t projektuar n drejtim t tangjentes (t) dhe normales (n) fitojm:
(a) m aT = m L && = mg sin( ) ,
m a N = m L & 2 = mg cos( ) + S .
(b)
Nga shprehja (b) S = m L & 2 + m g cos( ) , pra caktohet forca n litar n funksion
t kndit dhe shpejtsis kndore & t cilat caktohen nga shprehja (a):
d&
d& d
d&
m L
= m L
= m L &
= mg sin( ) / d ,
dt
d dt
d
g
& d& = sin( ) d / ,
L
&
& d& =
&o
& 2
2
& o 2
g
sin( ) d ,
L 0
=
g
g
g
cos( ) 0 = (cos( ) cos( )) = (cos( ) cos ) ,

L
L
L
2
v
& o 2 = ( o ) 2 ,
L
2
v
2g
& 2 = o +
(cos( ) cos ) .
L
L
Pas zvendsimit forca n litar do t jet:
S = mvo2 + 2mg cos( ) 2mg cos + mg cos( ),
S = mvo2 + 3mg cos( ) 2mg cos .

Kshtu n astin kur litari e godet pengesn O1, kndi = + , ather forca n litar do t jet:
S ( = + ) = mvo2 + 3mg cos( ) 2mg cos ,
S ( = + ) = mvo2 + 3mg cos 2mg cos .
Pas goditjes n pengesn O1 , pika materiale M, do t vazhdoj lvizjen por si lavjerrs matematik
me gjatsi (L l). Lvizjen e lavjerrsit n kt rast e prcakton ndryshimi i kndit dhe pr
0 , ligji i prgjithshm i Dinamiks do t jet:
r
r
ma = mg + S1 ,
apo i projektuar n drejtim t normales (n1)
v2
ma N = m
= mg cos( + ) + S1 ,
Ll
prej nga:
mv 2
S1 =
+ mg cos( + ) ........................................................................................... (2)
Ll
Shpejtsin v mund t caktojm duke projektuar n drejtim t tangjentes t1 ose ndoshta m leht
sht duke zbatuar ligjin mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit A deri n pozicionin M,
t prcaktuar me kndin , pra:
1 2 1
mv mv 2A = mg[ L cos l cos ( L l ) cos( + )] ,
2
2
30
mv 2 mv 2A
=
2mg[cos cos( + )] , ...................................................................... (3)
Ll Ll
ather me barazimin e (2) me (3) marrim:
mv 2A
2mg[cos cos( + )],
S1 = mg cos( + ) +
Ll
mv 2A
+ 3mg cos( + ) 2mg cos .
Ll
Me detyr sht dhn se kjo forc duhet t rritet pr dy her, ather nga ky kusht gjejm se sa
duhet t jet gjatsia l, pra:
S1 ( = 0) = 3S ( = + ) ,
S1 =
mv 2A
mv 2A
+ 3mg cos( ) 2mg cos =
+ mg cos( ) ,
Ll
Ll
3 S ( = + ) = 3[mvo2 + 3mg cos 2mg cos ] ,
ather:
mv A2
+ mg cos( ) = 3[mvo2 + 3mg cos 2mg cos ],
Ll
S1 ( = 0) =
v A2
= 3vo2 + 8 g cos 6 g cos ,
Ll
Ll =
l = L
v A2
3vo2 + 8 g cos 6 g cos
v A2
............................................................................... (4)
N momentin e goditjes kndi = 0 , ather:
1 2 1 2
mv mv A = mg[ L cos l cos ( L l ) cos ] = 0,
2
2
v 2 = v 2A v A = v = L& .
Nga:
vo2 2 g
& =
+
(cos( ) cos ) ,
L
L
pr = + , kemi:
2
& 2 =
vo2 2 g
v 2 2g
+
(cos cos ) & = o +
(cos cos ) ,
L
L
L
L
ather:
v A = L& = Lvo2 + 2Lg (cos cos ) .

Pas zvendsimit n (4), fitojm gjatsin e nevojshme l:
Lv 2 + 2 Lg (cos cos )
,
l = L 2o
3vo + 8 g cos 6 g cos
l=L
3vo2 + 8 g cos 6 g cos vo2 2 g (cos cos )

31
Dr. sc. Ahmet Shala

l=L
.
N mnyr q litari t mbshtillet prreth pengess O1, kusht i nevojshm sht q pr =
(pozicioni m i lart i piks materiale) forca n litar t jet m e madhe ose baras me zero, pra:
S1 ( = ) 0 ,
prkatsisht:
mv 2A
v 2A
+ 3mg cos( + ) 2mg cos 0 ,
3g cos + 2 g cos ,
Ll
Ll
v 2A g ( L l )(3 + 2 cos ) .
Ligji mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit fillestar Mo deri n pozicionin A sht:
1 2 1 2
mv A mvo = mgL (cos cos ) , vo2 = v 2A 2 gL(cos cos ) ,
2
2
prkatsisht:
vo2 g ( L l )(3 + 2 cos ) 2 gL(cos cos ) .
DETYRA 8: (Parimi Dalamberit pr pik materiale)
Pozita fillestare e mekanizmit katrhallksh O1ABO2, t vendosur n rrafshin vertikal si n figurn
e mposhtme, sht e prcaktuar me kndin o=30. Shufrat e ktij mekanizmi kan masa t vogla
q neglizhohen, kurse O1 A = AB = BC = O2 B = l . N fundin e shufrs ABC sht e vendosur
ngarkesa C me pesh P, e cila mund t konsiderohet si pik materiale. Nse mekanizmi nga
pozicioni fillestar fillon lvizjen nga qetsia, t caktohen forcat n shufrat O1A dhe O2B n funksion
t ndryshimit t .
O2
O1
Zgjidhje:
A
a AN
SA
vA
aTA
O1
in
FCT
vB
SB
aCN
r
n
vC
in
FCN
aCT
r
t
O2
Meq O1 A = O2 B = l , shufra ABC bn lvizje translatore, ather shpejtsit e pikave A, B dhe C

jan t barabarta, pra:
32
v A = v B = vC = O1 A & = l & ,
gjithashtu edhe nxitimet:
r
r
r
a A = a AN + a TA ,
ather:
a AN = a BN = aCN = O1 A & 2 = l & 2 ,
a TA = a TB = aCT = O1 A && = l && .
Sipas parimit t Dalamberit, pr shufrn ABC prkatsisht pikn materiale C kemi:
r
r r
r
P + S A + S B + FCin = 0 ,
r
r in
r in
P
P
in
in
+ FCT
, FCN
= m aCN = l& 2 dhe FCT
= m aCT = l&& ,
ku: FCin = FCN
g
g
ose t projektuar n drejtim t akseve n dhe t:
in
(n): P cos + S A + S B FCN
= 0 ......................................................................................... (1)
in
(t): P sin FCT
= 0 ........................................................................................................... (2)
Meq shufra ABC bn lvizje translatore ather shuma e momenteve t ktyre forcave duhet t jet
zero n cilndo pik, le t marrim pr pikn C, pra:
S A cos AC + S B cos BC = 0 .................................................................................. (3)
Nga shprehja (2) caktojm nxitimin kndor (&&) dhe shpejtsin kndore (& ) t shufrs O1 A n
funksion t kndit , pra:
P sin m l&& = 0 ,
prej nga:
g sin
,
&& =
l
d& d
d& g sin
&& =
= &
=
/ d ,
d dt
dt
l
g sin
& d& =
d
/
l
&
& d& =
0
&
30
2
g sin
d ,
l
g cos g cos 30 o g 3
+
= (
cos ) ,
l
l
l 2
2
prkatsisht:
g
g
& 2 = ( 3 2 cos ) & =
( 3 2 cos ) .
l
l
Nga shprehja (3) rrjedh q:
S A cos 2l + S B cos l = 0 ,
prkatsisht:
S
SA = B .
2
Zvendsojm n shprehjen (1) dhe kemi:
S
P
P cos B + S B l& 2 = 0 ,
2
g
2P 2
S B = 2 P cos +
l& ,
g
33
Dr. sc. Ahmet Shala

S B = 2 P cos +
2P g
l ( 3 2 cos ) = 2 P( 3 3 cos ) ,
g l
kurse:
SB
= P( 3 cos ) .
2
Kshtu p.sh. pr = 60 fitojm:
SA =
1
S B = 2 P ( 3 3 cos 60 o ) = 2 P ( 3 3 ) = P ( 2 3 3) ,
2
kurse:
SA =
34
P
( 3 3) .
2

LKUNDJET DREJTVIZORE T PIKS MATERIALE
DETYRA 1: (Lkundjet e lira q nuk shuhen)
Pr ngarkesn me mas m, q sht e varur n nj sust me ngurtsi c dhe gjatsi fillestare lo, t
caktohet zgjatja statike e susts (pozicioni i ekuilibrit statik), ligji i lkundjeve ndaj ktij pozicioni,
frekuenca rrethore dhe perioda e lkundjeve t lira duke marr q lkundjet (lvizja e ngarkess
posht-lart) jan drejtvizore dhe prve forcs n sust dhe peshs s ngarkess, tjetr rezistenc
nuk ka. N astin fillestar, ngarkesa trhiqet posht pr madhsin xo dhe ka shpejtsin v o .
Zgjidhje:
Nse zbatojm ligjin themelor t dinamiks, n pikn e varur n sustn vertikale si n figurn e
mposhtme, do t kemi:
m&x& = G Fe , .................................................................................................................. (1)
ku:
G = mg dhe Fe = c( f st + x) ,
m masa e ngarkess s varur n sust,
G pesha e ngarkess,
g graviteti toksor,
c ngurtsia e susts,
fst zgjatja statike e susts (zgjatja pr shkak t peshs s ngarkess),
quhet statike sepse nuk kemi lvizje,
l0 gjatsia e susts n gjendje t pangarkuar,
x paraqet zgjatjen momentale t susts prej pozicionit ekuilibrues.
lo
lo
lo
fst
fst
Fe
mg
Ather me zvendsimin e shprehjeve paraprake n ekuacionin (1) kemi:
m&x& + cx = mg cf st ........................................................................................................ (2)
Zgjatja statike (fst) caktohet nga kushtet e ekuilibrit statik pra:
x = 0 , x& = 0 dhe &x& = 0 ,
ku me zvendsim t ktyre kushteve n ekuacionin (2) fitojm:
mg G
f st =
= ,
c
c
35
Dr. sc. Ahmet Shala

dhe kt madhsi t fst e zvendsojm n (2) fitojm:
m&x& + cx = 0 ,
prkatsisht:
&x& + 2 x = 0 , .................................................................................................................. (3)
ku:
c
2 = .
m
Kshtu pra nse fillimi i koordinats merret n pozicionin e ekuilibrit statik, pesha e ngarkess nuk
merret n ekuacionin diferencial, e zgjatja e susts llogaritet prej ktij pozicioni.
N kt rast frekuencn mund ta shprehim prmes zgjatjes statike, pra:
m f st
c
g
mg
,
f st =
=
c
g
m f st
c
c
g
=
.
m
f st
Perioda e ktyre lkundjeve do t jet:
f st
m
2
.
T=
= 2
= 2
c
g
Me qllim t caktimit t ligjit t lkundjeve, duhet t zgjidhim ekuacionin diferencial (3).

Supozohet zgjidhja:
x = e t , prej nga: x& = e t dhe &x& = 2 e t , t cilat i zvendsojm n (3) dhe fitojm
ekuacionin karakteristik:
(2 + 2 )e t = 0
/ : e t 0 , prkatsisht: 2 + 2 = 0 ,
zgjidhjet e t cilit jan:
1/ 2 = i .
Kshtu zgjidhja e prgjithshme e ekuacionit diferencial (3) do t jet:
x = A1e it + A2 e it = ( A1 + A2 ) cos t + ( A1 A2 )i sin t ,
marrim konstantet e reja:

C1 = A1 + A2 dhe C 2 = ( A1 A2 )i , ather zgjidhja e prgjithshme mer formn:
x = C1 cos t + C 2 sin t , ........................................................................................... (4)
prej nga:
x& = C1 sin t + C 2 cos t ..................................................................................... (5)
Konstantet C1 dhe C 2 caktohen nga kushtet fillestare, t cilat i zvendsojm n shprehjet (4) dhe
(5), pra:
x = xo ,
to = 0
ather:
x& = x& o = vo ,
xo = C1 1 + C 2 0 C1 = xo ,
x& o = vo = C1 0 + C 2 1 C 2 =
x& o
ather ligji i lkundjeve t ngarkess do t jet:

v
x = xo cos t + o sin t .
36
vo

DETYRA 2: (Lkundjet e lira q shuhen)
Nj pik materiale me mas m, mund t lkundet npr rrafshin e lmuar horizontal. Kto lkundje
shkaktohet nga susta me ngurtsi c dhe amortizohen (zvoglohen) nga shuarsi (amortizeri) i cili ka
koeficient t shuarjes b, ku forca e rezistencs viskoze t shuarsit sht proporcionale me shkalln
e par t shpejtsis s piks materiale me koeficient proporcionaliteti b. T caktohet kushti q
duhet t plotsoj koeficienti i shuarjes b, ashtu q t kemi lkundje periodike brenda amplitudave.
Zgjidhje:
Forcn elastike n sust sht: Fe = c x .
r
r
Forca e rezistencs n shuars: R = b v , (e cila si po shihet ka kahen e kundrt me shpejtsin).
b
x
c
x
lo
O
FN
R Fe
x
M
mg
Nga figura paraprake shihet se nse zbatojm ligjin themelor t dinamiks:

r r
r
r r
ma = mg + FN + R + Fe ,
dhe e projektojm n drejtim t lvizjes (x), fitojm:
m&x& = R Fe , ................................................................................................................ (1)
ku:
R = bv = bx& , v = x& , Fe = cx , dhe pas zvendsimit dhe rregullimit t ekuacionit (1) fitojm:
&x& + 2nx& + 2 x = 0 , ......................................................................................................... (2)
ku:
b
c
dhe 2 = .
m
m
Ekuacioni (2) paraqet ekuacion diferencial homogjen t plot, t rendit t dyt, linear, me koeficient
konstant, gjegjsisht paraqet lkundjet e lira n ambient me rezistenc ose lkundjet e lira q shuhen
(amortizohen).
Zgjidhjen e ktij ekuacioni diferencial (2) e supozojm n formn:
2n =
x = A e t ,
prej nga: x& = A e t , &x& = A 2 e t .

Pas zvendsimit n ekuacionin (2) kemi:
A e t (2 + 2n + 2 ) = 0 / A e t 0 ,
prkatsisht ekuacionin karakarteristik t ekuacionit diferencial (1):
2 + 2n + 2 = 0 ,........................................................................................................ (3)
nga i cili kemi dy rrnj t tij:
1, 2 = n n 2 2 .
N varshmri nga raporti i n dhe i rrnjt e ekuacionit karakteristik (3) ndryshojn dhe pr
rastin ton duhet q lkundjet t jen periodike, ather duhet t plotsohet kushti (rezistencat e
vogla) n < , prej nga marrim q:
37
Dr. sc. Ahmet Shala

b
c
,
< =
m
2m
prkatsisht, kushti q duhet t plotsoj koeficienti i shuarjes b, ashtu q t kemi lkundje
periodike brenda amplitudave, sht:
b < 2 mc .
n=
sht me rndsi t ceket se pr b = 2 m c , paraqitet rasti i rezistencave kufitare, kurse pr

b > 2 m c kemi rastin e rezistencave t mdha, ather n kto dy raste kemi lvizje aperiodike
(jolkundse).
DETYRA 3: (Lkundjet e detyruara q nuk shuhen)
Nse n nj pik materiale me mas m, prve forcs elastike t susts Fe = cx , vepron edhe forca e
cila sht funksion periodik i kohs, pra F = F0 sin t , ku Fo dhe jan konstante, t shkruhet
ligji i lkundjeve dhe t caktohet amplituda e lkundjeve t detyruara.
y
Fe
FN
F x
mg
Zgjidhje:
Zbatojm ligjin e dyt t Njutnit dhe e projektojm n drejtim t lvizjes, ather fitojm ekuacionin
diferencial:
m &x& = Fe + F = c x + Fo sin t ,
rrjedhimisht
F
c
&x& + x = 0 sin t ,
m
m
dhe s fundi
&x& + 2 x = h sin t , .................................................................................................... (1)
ku: m masa e piks,
&x& nxitimi,
c koeficienti i ngurtsis s susts ,
x distanca e piks nga pozicioni i ekuilibrit,
c
c
- quhet frekuenca rrethore e lkundjeve t lira,
2 =
=
m
m
F0
= h,
m
- frekuenca rrethore e lkundjeve t detyruara, e njejt me frekuencn e forcs ngacmuese.
Zgjidhja e ekuacionit (1) prbhet nga pjesa homogjene dhe pjesa e veant (jo homogjene),
pra:
x = xh + xv .
Zgjidhja e pjess homogjene nnkupton zgjidhjen e ekuacionit diferencial (1) n formn:
&x&h + 2 xh = 0 ,
q n analogji me rastet e mparme t lkundjeve t lira q nuk shuhen, dihet q zgjidhja e
prgjithshme e tij do t jet:
x h = C1 cos t + C 2 sin t ,
Zgjidhjen e veant e supozojm n formn:
38

xv = A sin t x& v = A cos t dhe &x&v = A 2 sin t
A( 2 2 ) sin t = h sin t ,
nga ku rrjedh se amplituda e lkundjeve t detyruara q nuk shuhen sht:
Fo
h
=
A= 2
,
2
c
2

m( )
m
nga marrim q zgjidhja e veant, q paraqet lkundjet e detyruara q nuk shuhen, sht:
h
xd = xv = A sin t = 2
sin t .
2
Kshtu zgjidhja e prgjithshme e ekuacionit (1) sht:
h
x = C1 cos t + C 2 sin t + 2
sin t ,
2
dhe derivati i tij:
h
x& = C1 sin t + C 2 cos t + 2
cos t ,
2
ku C1 dhe C2 jan konstante t integrimit q caktohen nga kushtet fillestare:
x = xo ,
to = 0
x& = x& o = 0,
pas zvendsimit t ktyre kushteve fillestare kemi:
h
h
,
1 , C1 = xo
xo = C1 1 + C 2 0 +
2 2
2 2
dhe
h
h
1 , C2 = 2
x& o = 0 = C1 0 + C 2 1 + 2
.
2
2

Kur ti zvendsojm shprehjet e fituara pr kto konstante t integrimit, fitojm ligjin e lkundjeve
t detyruara q nuk shuhn, pra:
F
c
h
h
x = xo 2
( sin t sin t ) , ku: =
, h= o .
cos t 2
2
2
m
m

DETYRA 4: (Lkundjet e detyruara n ambient me rezistenc)

Nse n nj pik materiale me mas m e cila bn lvizje drejtvizore n rrafshin e lmuar horizontal,
veprojn forca elastike Fe = c x , forca ngacmuese F = Fo cos t dhe shuarsi me forc t
rezistencs e cila sht proporcionale me shkalln e par t shpejtsis me koeficient

r
r
proporcionaliteti b, R = b v , t caktohet ligji i lkundjeve drejtvizore t ksaj pike materiale,
duke marr q rezistencat jan t vogla ( n < ), e cila n astin fillestar ndodhet n qetsi.
Zgjidhje:
Modeli mekanik sht paraqitur n figurn e mposhtme.
39
Dr. sc. Ahmet Shala
FN
Fe
r
mg
Ekuacioni diferencial q i prshkruan kto lkundje do t jet:

m &x& = R Fe + F = b x& c x + F0 cos t ,
F
c
b
x& + x = 0 cos t ,
m
m
m
2
&x& + 2n x& + x = h cos t , ........................................................................................ (1)
&x& +
ku:
F
b
c
, 2 =
dhe h = 0 .
m
m
m
Shprehja (1) paraqet ekuacionin diferencial t lkundjeve t detyruara n ambient me rezistenc, q
sht ekuacion diferencial johomogjen, i rendit t dyt, linear, me koeficient konstant. Zgjidhja e
ekuacionit (1) prbhet nga pjesa homogjene dhe e veant, pra:
x = x h + xv .
2n =
Zgjidhja e pjess homogjene n varsi t raportit n me mund t jet (si t lkundjet e lira q
shuhen):
n t
a) x h = e (C1 cos p t + C 2 sin p t ) , nse n < ,
p = 2 n2 ,
b) x h = e
n t
(C1 + C 2 t ) , nse n = dhe
c) xh = A1e 1t + A2 e 2 t , nse n > .

Zgjidhjen e veant e supozojm n formn:
xv = C cos(t ) x& v = C sin(t ) dhe
&x&v = C 2 cos(t ) ,
xv = x d - paraqet zgjidhjen e veant prkatsisht lkundjet e detyruara q shuhen,

C paraqet amplitudn e lkundjeve t detyruara q shuhen,
- quhet kndi i ndryshimit fazor.
ku:
C 2 cos(t ) 2Cn sin(t ) + C 2 cos(t ) = h cos t ,

dhe duke ditur se: t = , ku paraqet fazn e lkundjeve t detyruara, ather kemi:
C ( 2 2 ) cos 2Cn sin = h cos( + ) ,

prkatsisht:
C ( 2 2 ) cos 2Cn sin = h cos cos h sin sin ,
nga ku rrjedh se:
40
/2
+ ................................................................................. (2)
2
/
C ( 2 2 ) = h cos
2Cn = h sin
ather kemi:
C 2 ( 2 2 ) 2 + 4n 2 2 = h 2 ,
nga ku rrjedh se:
h
,
C=
2 2 ) 2 + 4n 2 2
q paraqet amplitudn e lkundjeve t detyruara q shuhen.
Kndi i ndryshimit fazor , caktohet duke i pjestuar shprehjet (2), pra:
2Cn
2n
tan =
=
C ( 2 2 ) 2 2
Kshtu zgjidhja e prgjithshme, nse n < , sht:
n t
x = e (C1 cos p t + C 2 sin p t ) + C cos(t )
dhe derivati i tij:
x& = ne
n t
(C1 cos p t + C 2 sin p t ) + e
n t
(C1 p sin p t + C 2 p cos p t ) C sin(t )
ku C1 dhe C2 caktohen nga kushtet fillestare:

xo = 0,
to = 0
x& o = 0,
pas zvendsimit t ktyre kushteve fillestare n shprehjet (135a) dhe (135b) kemi:
xo = 0 = C1 + C cos , C1 = C cos
dhe
x& o = 0 = n C1 + C 2 p C sin( ) ,
prkatsisht:
n C1 C sin n C cos C sin
C2 =
=
.
p
p
Pas zvendsimit t konstanteve t integrimit C1 dhe C2 n zgjidhjen e prgjithshme, fitojm
lkundjet e detyruara q shuhen, n rezistenca t vogla ( n < ):
n cos + sin
n t
x = Ce
(cos cos p t +
sin p t ) + C cos(t )
p
41
Dr. sc. Ahmet Shala

LVIZJA E PRBR E PIKS
DETYRA 1: (Rasti kur lvizja zhvendossh dhe ajo relative jan translative T-T)
Pllaka drejtkndshe P lviz npr rrafshin horizontal prmes dy shufrave t lidhura me nyje, O1A
dhe O2B, ku O1 A = O2 B = l . N pllak sht i hapur kanali paralel me AB, npr t ciln lviz
sfera M me mas m, duke filluar nga pika O. Nse shufra O1A rrotullohet me shpejtsi kndore
konstante , caktoni ligjin e lvizjes s sfers npr kanal dhe shtypjen (reaksionin) e pllaks n
sfer. Frkimi t neglizhohet.
O2
O1
Zgjidhje:
y
N
M
A
aA
O1
vA
ae
r
n
Fein
ve
x
r
t
mg
aB
O2
Ekuacioni vektorial i lvizjes relative n rastin e prgjithshm ka formn:

r
r
r in
r
.
ma r = Fi + Fein + Fcor
Pr rastin n detyrn ton kemi:
r
r
a r = &x& , a r = &x& ,
r
r r
Fi = mg + N , N reaksioni (shtypja) e pllaks n sfer,
r
r
Fein = mae , ae = a A = a AN = l 2 , Fein = mae = ml 2 ,
r in
r r
Fcor
= 2m e xv r = 0 , e = 0 sepse pllaka nuk rrotullohet.
Kshtu ekuacioni vektorial i lvizjes relative pr rastin ton do t jet:
42
vB

r
r r r
ma r = mg + N + Fein .
Projektojm n drejtim t aksit x dhe y:
(x): ma r = m&x& = Fein sin = ml 2 sin ,
0 = mg + N + Fein cos = mg + N + ml 2 cos .
d
Nga = konst. , marrim q =
= t , ather ekuacionet paraprake marrin formn:
dt
(x): &x& = l 2 sin t ,
(y):
dx&
= l 2 sin t ,
dt
dx& = l 2 sin tdt ,
&x& =
x&
dx& = l sin
0
x& = l 2
tdt ,
cos t
= l (cos t 1) = l (1 cos t ) ,
dx
x& =
= l (1 cos t ) ,
dt
dx = l (1 cos t )dt ,
x
dx = l dt cos
0
tdt .
Pas zgjidhjes s integraleve fitojm ligjin e lvizjes s sfers npr kanal:

x = l ( t sin t ) .
Shtypja e pllaks n sfer caktohet nga:
( y): 0 = mg + N + ml 2 cos t
N = mg ml 2 cos t .
43
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 2: (lvizja zhvendosse rrotulluese, kurse ajo relative translative R-T)
Gypi i drejt AB, me gjatsi 2l, q shtrihet n rrafshin horizontal, sht i lidhur ngurtsisht pr
shufrn OC me gjatsi l, e cila rrotullohet rreth rniers O me shpejtsi kndore konstante o.
Sfera M me mas m, e cila gjendet n gyp, n astin fillestar ndodhej n pozicion C dhe ka
shpejtsin fillestare vo = l o ndaj gypit. T caktohet ligji i lvizjes s sfers npr gyp dhe pr
pozicionin B: koha e arritjes s sfers, shpejtsia absolute dhe shtypja (reaksioni) e gypit n sfer.
Mo
vo
B
l
o
O
Zgjidhje:
z
C
FN 2
l a
o
e
acor
FN 1
in
Fcor
Fein
vr
ar
mg ve

r
r
r in
r
.
r
r
a r = &x& , a r = &x& ,
r
r
r
r
r r
Fi = mg + FN , FN = FN1 + FN 2 reaksioni (shtypja) e gypit n sfer,
r
r
Fein = mae , ae = aeN = OM o2 = l 2 + x 2 o2 , Fein = mae = m l 2 + x 2 2 ,
r in
r r
r r
Fcor
= 2m e xv r , e = o , vr = x& , (v r , o ) =90, ather:
r r
in
Fcor
= 2m e v r sin (v r , o ) = 2m o x& sin 90 = 2m o x& .
44

r
r in
r
r r
ma r = mg + FN + Fein + Fcor
.
Projektojm n drejtim t aksit x, y dhe z:
x
(x): ma r = m&x& = Fein sin = m l 2 + x 2 o2
= mx o2 ,
2
2
l +x
l
in
(y): 0 = FN 1 + Fein cos + Fcor
= FN 1 + m l 2 + x 2 2
+ 2m o x& ,
2
2
l +x
2
0 = FN 1 + ml o + 2m o x& ,
prej nga:
FN 1 = ml o2 + 2m o x& ,
(z): 0 = mg + FN 2 ,
prej nga:
FN 2 = mg .
Nga shprehja pr (x) fitojm:
&x& o2 x = 0 ,
supozojm:
x = e t , ather &x& = 2 e t dhe fitojm ekuacionin karakteristik:
2 o2 = 0 ,
prej nga:
1/ 2 = o ,
ather zgjidhja e prgjithshme do t jet:
x = C1e 1t + C 2 e 2t = C1eot + C 2 e ot ,
prkatsisht derivati i saj:
x& = C1 o eot C 2 o e ot ,
konstantet C1 dhe C2 caktohen nga kushtet fillestare:
v
xo = 0 0 = C1 + C 2 C1 = C 2 = o
2 o
t o = 0,
v
x& o = vo vo = C1 o C 2 o vo = C 2 o C 2 o C 2 = o
2 o
Kshtu ligji i lvizjes s sfers npr gyp do t jet:
v
v
v
l
x = C1eot + C 2 e ot = o eot o e ot = o (eot e ot ) = (eot e ot ) ,
2 o
2 o
2 o
2
ose duke ditur se sinus hiperbolik (sinh) sht:
1
sinh( ) = (e e ) , ather:
2
l ot
l eot e ot
ot
x = (e e
)= (
) = l sinh( o t ) .
2
2
2
Shpejtsia relative e sfers (shpejtsia e sfers ndaj gypit) do t jet:
v
v
v r = x& = o ( o eot + o e ot ) = o (eot + e ot ) ,
2 o
2
ose duke ditur se kosinus hiperbolik (cosh) sht:
1
cosh( ) = (e + e ) , ather:
2
45
Dr. sc. Ahmet Shala
v o ot
(e + e ot ) = vo cosh( o t ) .
2
Shpejtsin relative t sfers n astin kur ajo arrin n pozicion B e caktojm nga:
- pr pozicionin B, koordinata x sht: x = l, prej nga:
x = l = l sinh( o t B ) ,
prej nga caktohet koha pr t ciln sfera arrin n pozicionin B:
o t B = asinh (1) ,
sinh( o t B ) = 1 ,
vr =
eot B e ot B
= 1,
2
eot B e ot B = 2 ,
eot B e ot B = 2 ,
zvendsojm s = eot B , ather:
1
s = 2,
s
2
s 1 = 2s ,
s 2 2s 1 = 0 ,
(2) (2) 2 4 1 (1) 2 4 + 4
=
= 1 2 ,
2
2
meq koha tB duhet t jet m e madhe se zero, ather:
s = 1+ 2 ,
s = e ot B = 1 + 2 ,
prej nga:
1
tB =
ln(1 + 2 ) .
o
Shprehjen e fituar pr tB e zvendsojm n shprehjen pr vr dhe fitojm:
1
v rB = vo cosh( o t B ) = vo cosh o
ln(1 + 2 ) = vo cosh ln(1 + 2 ) ,
o
1
1+ 2 +
ln(1+ 2 )
ln(1+ 2 )
+e
e
1 + 2 = v (1 + 2 )(1 + 2 ) + 1 ,
= vo
v rB = vo
o
2
2
2(1 + 2 )
s1 / 2 =
1+ 2 2 + 2 +1
= vo 2 ,
2(1 + 2 )
Pr x = l (pozicioni B), kndi = 45 dhe:
v rB = vo
ve = l 2 + l 2 o = l 2 o = vo 2 ,
kurse dihet se:
2
2
,
v B = v Bx
+ v By
ku:
v Bx = v rB + veB cos 45 = v o 2 + vo 2
v By = veB sin 45 = v o 2
46
2
= vo ,
2
2
= vo ( 2 + 1) ,
2

ather shpejtsia absolute n pozicionin B sht:
2
2
v B = v Bx
+ v By
= (vo ( 2 + 1)) 2 + ( vo ) 2 = vo 2 + 2 2 + 1 + 1 = vo 4 + 2 2 .
Shtypja e gypit n sfer do t jet:

FN 1 = ml o2 + 2m o v rB = ml o2 + 2m o 2vo = ml o2 + 2m o l o 2 = ml o2 (1 + 2 2 ) ,
FN 2 = mg ,
ather:
FN = FN21 + FN2 2 = m l o2 (1 + 2 2 )
+ g2 .
DETYRA 3: (lvizja zhvendosse translative, kurse ajo relative rrotulluese T-R)

Pika e varjes s lavjerrsit matematik O1 M = l , lviz npr kanalin horizontal sipas ligjit
x (t ) = a sin pt , ku a dhe p jan madhsi konstante. T caktohet ligji i lkundjeve t lavjerrsit
matematik, duke marr q ai bn lkundje t vogla (pra duke aproksimuar q sin dhe
cos 1 sipas nevoje) dhe t caktohet forca n litar. Lavjerrsi n astin fillestar gjendej n qetsi.
x(t)
O1
mg
Zgjidhje:
x(t)
O1 ve
r
n
ae
l
S
a rN
Fein
arT
r
t
ve a e
mg

47
Dr. sc. Ahmet Shala

r
r
r in
r
.

r
r
r
a r = a rN + a rT , ku: a rN = l & 2 , a rT = l && ,
r
r r
Fi = mg + S , S forca n litar,
r in
d2
r
Fe = mae , ae = &x&(t ) = 2 (a sin pt ) = ap 2 sin pt , Fein = mae = map 2 sin pt ,
dt
r in
r r
Fcor = 2m e xv r = 0 , e = 0 , meq lvizja zhvendosse sht translative.
r
r r r
ma r = mg + S + Fein ....................................................................................................... (1)
Projektojm ekuacionin (1) n drejtim t normales (n):
(n): ma rT = ml& 2 = mg cos + S + Fein sin ,
ml& 2 = mg cos + S map 2 sin pt sin ,

S = ml& 2 + mg cos + map 2 sin pt sin ,
kshtu pr t prcaktuar plotsisht forcn n litar (S) duhet t caktojm ligjin e lkundjeve t
lavjerrsit = (t ) dhe shpejtsin kndore t lavjerrsit & = & (t ) , prkatsisht katrorin e saj. Pr
kt vazhdojm me projektim t ekuacionit vektorial (1) n drejtim t tangjentes (t):
(t): ma rT = ml&& = mg sin Fein cos ,
ml&& = mg sin + map 2 sin pt cos ,
ap 2
sin pt cos ,
l
g
ap 2
&& + sin =
sin pt cos ,
l
l
Duke aproksimuar pr lkundje t vogla ( < 6 ) sin dhe cos 1 , shprehjet e fundit
marrin formn:
g S ap 2
& 2 = +
sin pt ,
l ml
l
g
ap 2
&
&
+ =
sin pt ,
l
l
g
ap 2
zvendsojm: k 2 = , h =
, ather:
l
l
&& + k 2 = h sin pt .......................................................................................................... (1)
Pr ekuacionin diferencial t fundit dihet se zgjidhja e pjess homogjene sht:
h = C1 cos kt + C 2 sin kt ,
kurse ajo e veant caktohet varsisht nga forma e pjess johomogjene, n rastin ton supozohet:
v = A sin pt , prej nga: &&v = Ap 2 sin pt dhe zvendsojm n ekuacionin (1):
g
l
&& = sin +
Ap 2 sin pt + k 2 A sin pt = h sin pt ,

prej nga:
h
A= 2
,
k p2
kshtu zgjidhja e veant sht:
48
v = A sin pt =
sin pt .
k p2
Zgjidhja e prgjithshme e ekuacionit (1) mer formn:
h
= h + v = C1 cos kt + C 2 sin kt + 2
sin pt ,
k p2
h
& = C1k sin kt + C 2 k cos kt + 2
p cos pt .
k p2
Konstantet e integrimit C1 dhe C2 caktohen nga kushtet fillestare:
h
0 C1 = 0
= 0 0 = C1 1 + C 2 0 + 2
k p2
to = 0
ph
h
& = 0 0 = C1k 0 + C 2 k 1 + 2
p 1 C2 =
2
2
k (k p 2 )
k p
Kshtu ligji i lkundjeve t lavjerrsit do t jet:
ph
h
+
(t ) =
sin
kt
sin pt ,
k (k 2 p 2 )
k 2 p2
h
p
(t ) = 2
(sin pt sin kt ) ,
2
k
k p
2
ap 2
, fitojm ligjin e lkundjeve t vogla t lavjerrsit:
l
ap 2
p
(t ) =
(sin pt sin kt ) ,
2
2
k
l (k p )
ap 3
g
(t ) =
(cos pt cos kt ) ku: k =
.
2
2
l
l (k p )
ose kur zvendsojm: h =
49
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 4: (lvizja zhvendosse dhe ajo relative jan rrotulluese R-R)
Gypi n form t gjysmrrethit me rreze R, rrotullohet rreth aksit vertikal AB me shpejtsi kndore
konstante . N astin fillestar n gyp gjendet nj sfer me mas m n pozicionin m t ult t
gypit, me rast i jepet nj shpejtsi fillestare vo . T caktohet ligji i ndryshimit t shpejtsis s
sfers npr gyp, shpejtsia me t ciln ajo del nga gypi dhe shtypja (reaksioni) i gypit n sfer pr
kt pozicion (C). Frkimi ndrmjet sfers dhe gypit t neglizhohet.
M
Mo
mg
vo
B
Zgjidhje:
A
o
vc
C
Or
n FN1
a rN
ae
Mo
o
B
vo
r
b
r
t
v r , a rT
M Fein
mg
in
Fcor
FN 2
acor
r
b

r
r
r in
r
r
r
r
a r = a rN + a rT , ku: a rN = R & 2 , a rT = R && ,
r
r
r
r
r r
F
F
F
=
+
F
=
m
g
+
F
,
N
N1
N 2 reaksioni (shtypja) e gypit n sfer.
i
N
r in
r
Fe = mae , ae = aeN = MM ' o2 = R sin o2 , aeT = MM ' e = 0 ,
50
d o
= 0, o = konst. , Fein = mae = mR sin o2 .
dt
r in
r r
r r
Fcor = 2m e xv r , e = o , vr = x& , (v r , o ) =90+, ather:
r r
in
Fcor
= 2m o v r sin (v r , o ) = 2m o R& sin(90 + ) = 2mR o & cos .
r
r
r in
r
r r
ma r = mg + FN1 + FN 2 + Fein + Fcor
............................................................................. (1)
Projektojm n drejtim t aksit n, t dhe b:
(n): ma rN = mR& 2 = mg cos + FN 1 Fein sin ,
e =
mR& 2 = mg cos + FN 1 mR sin o2 sin ,

FN 1 = mR& 2 + mg cos + mR sin 2 o2 ..................................................................... (2)
(t):
ma rT = mg sin + Fein cos ,

mR&& = mg sin + mR sin o2 cos ,
2
g
sin + o sin 2 ,
2
R
2
d& d
d&
g
= &
= sin + o sin 2 ,
2
d dt
d
R
&& =
&d& =
&
2
g
sin d + o sin 2 d ,
R
2
&d& =
&o
2
g
(cos 1) o (cos 2 1),
2
2 R
4
vo
& o R = vo & o =
,
R
2
v 2 2 g o2 2 g
& 2 = o2
cos o cos 2 ............................................................... (3)
+
+
2
2
R
R
R
Pr pozicionin C, kndi = 90 , shprehja (3) do t jet:
& 2
& o2
o2
g
sin
+
sin 2 d ,
R 0
2 0
& 2 (90) =
vo2
R2
v o2
2
2 g o2 2 g
+
+
cos 90 o cos(2 90) ,
2
2
R
R
2g
+ o2 .............................................................................................. (4)
R
R
Shpejtsia e sfers npr gyp n funksion t kndit , sht:
& 2 (90) =
v r = v r ( ) = R& = R
vo2 2 g o2 2 g
2
+
+
cos o cos 2 ,
R
R
R
2
2
R 2 o2
R 2 o2
+ 2 Rg cos
cos 2 .
2
2
Kur sfera arrin n pozicionin C, kndi sht = 90 , ather shpejtsia relative e sfers n dalje t
gypit (pozicioni C), sht:
v r ( ) = vo2 2 gR +
51
Dr. sc. Ahmet Shala
vcr = v r (90) = vo2 2 Rg +

vcr =
vo2
R 2 o2
R 2 o2
+ 2 Rg cos 90
cos(2 90) ,
2
2
R 2 o2 R 2 o2
2 Rg +
+
,
2
2
vcr = v o2 2 Rg + R 2 o2 .
Shpejtsia zhvendosse e sfers n pozicionin C, do t jet:

vce = R o .
Nga figura paraprake shihet se kto dy komponente jan normale n njra tjetrn, ather:
r
r
r
vc = vcr + vce ,
prkatsisht intensiteti i shpejtsis s sfers n pozicionin C do t jet:
vc = vc2r + vc2e = vo2 2 Rg + R 2 o2 + ( R o ) 2 ,

vc = vo2 2 Rg + 2 R 2 o2 > 0.
Shtypja (reaksioni) i gypit n sfer pr pozicionin C, nga shprehja (2) dhe duke zvendsuar
shprehjen (4), do t jet:
FN1 = mR& 2 + mg cos + mR sin 2 o2 ,
FN 1 = mR (
FN 1 =
mvo2
v o2
R
2g
+ o2 ) + mg cos 90 + mR sin 2 90 o2 ,
R
2mg + mR o2 + mR o2 ,
R
mvo2
2mg + 2mR o2 ,
FN1 =
R
Komponenten FN 2 t shtypjes (reaksionit) s gypit n sfer e caktojm duke e projektuar
ekuacionin vektorial t lvizjes relative (1), n drejtim t binormal (b), pra:
in
ma rB = 0 = FN 2 Fcor
,
a rB = 0 ,
sepse sfera nuk mund t lviz n kt drejtim.
in
FN 2 = Fcor
= 2mR o & (90) cos 90 = 0 .
Kshtu prfundimisht shtypja (reaksioni) i gypit n sfer, kur ajo arrin n pozicionin C do t jet:
mvo2
2mg + 2mR o2 .
FN = FN1 =
R
52

DINAMIKA E SISTEMIT MATERIAL
LVIZJA E QENDRS S MASS S INERCIS T SISTEMIT MATERIAL

DETYRA 1:
Pr mekanizmin e treguar n figur t shkruhen ekuacionet e lvizjes s qendrs t mass s inercis
dhe ekuacioni i trajektores s saj nse: Shufra OA sht me gjatsi a dhe mas m1= m, shufra BD
me gjatsi 2a dhe mas m2 = 2m, kurse rrshqitsit B dhe D q mund t merren si pika materiale
kan masa t njjta m. Pika A paraqet mesin e shufrs BD.
C1
Zgjidhje:
Qendra e mass s inercis pr shufrn OA sht pika C1 me koordinata:
a
a
x1= cos dhe y1= sin .
2
2
Qendra e mass s inercis pr shufrn BD sht pika A me koordinata:
xA= a cos dhe yA= a sin .
Qendra e mass s inercis pr rrshqitsin B sht vet pika B me koordinata:
xB= 2a cos dhe yB= 0 ,
meq OA = AB ather edhe OBA = .

Qendra e mass s inercis pr rrshqitsin D sht vet pika D me koordinata:
xD = 0 dhe yD = 2a sin .
Qendra e mass s inercis n drejtim t aksit x caktohet me shprehjen:
mi xi = m1 x1 + m2 x A + mB x B + mD x D ,
xc =
m1 + m2 + m B + m D
mi
a
9
m cos + 2m a cos + m 2a cos + m 0
m a cos
9
2
xc =
= 2
= a cos .
m + 2m + m + m
5m
10
Qendra e mass s inercis n drejtim t aksit y caktohet me shprehjen:
mi yi = m1 y1 + m2 y A + mB y B + mD y D ,
yc =
m1 + m2 + m B + m D
mi
a
9
m sin + 2m a sin + m 0 + m 2a sin
m a sin
9
2
yc =
= 2
= a sin .
m + 2m + m + m
5m
10
Ekuacionin e trajektores e caktojm duke eleminuar kndin nga shprehjet pr xc dhe yc pra duke i
ngritur n katror dhe mbledhur an pr an ekuacionet (1) dhe (2):
53
Dr. sc. Ahmet Shala

2
(xc ) + ( y c ) = 9 a cos + 9 a sin = 9 a ,

10
10
10
pra trajektorja e qendrs s mass s ktij mekanizmi paraqet rrethin me qendr n fillim t sistemit
9
koordinativ dhe rreze
a.
10
2
y
trajektorja yc = f(xc)
R=
9
a
10
DETYRA 2:
Pr mekanizmin e treguar n figurn e mposhtme, t shkruhen ekuacionet e lvizjes s qendrs t
mass s inercis nse: Shufra O1A sht me gjatsi l dhe mas m1 = m, shufra O2B me gjtsi l dhe
mas m3 = m, shufra AB me gjatsi 2 l dhe mas m2 = 2m, shufra CD me gjatsi l dhe mas m4 = m
kurse rrshqitsi D q mund t merret si pik materiale ka mas m5 = m. Shufra CD sht e lidhur
pr mesin e shufrs AB dhe rrshqitsin D me rniera.
O1O2 = 2l , cakto ekuacionin e trajektores s qendrs s mass s inercis.
l
Zgjidhje:
54
C4
=
C1
C2
l
Sistemi i dhn material prbhet nga pes trupa.
Shufra O1A, me qendr t mas n C1(x1, y1), t cilat caktohen nga:
l
l
dhe y1 = O1C1 sin = sin .
x1 = O1C1 cos = cos
2
2
Shufra O1B, me qendr t mas n C2(x2, y2), t cilat caktohen nga:
meq O1 A = O2 B = l , ather kndi q formon shufra O2B me aksin x sht = , pra:
l
l
dhe y 2 = O2 C 2 sin = sin .
x 2 = O1O2 + O2 C 2 cos = 2l + cos
2
2
Shufra AB, me qendr t mas n C(x3, y3), t cilat caktohen nga:
x3 = AC + O1 A cos = l + l cos
dhe y3 = O1 A sin = l sin .
Shufra CD, me qendr t mass n C4(x4, y4), t cilat caktohen nga:
meq:
O1 A cos + AC CD cos = l ,
l cos + l l cos = l ,
cos = cos ,
= ,
ather kndi q formon shufra CD me aksin x sht = , pra:
l
l
3l
x 4 = l + C 4 D cos = l + cos dhe y 4 = O1 A sin + CC 4 sin = l sin + sin = sin .
2
2
2
Rrshqitsi D, me qendr t mass n D(x5, y5), t cilat caktohen nga:
x5 = l , i dhn me detyr dhe y 4 = O1 A sin + CD sin = l sin + l sin = 2l sin .
Qendra e mass s inercis n drejtim t aksit x caktohet me shprehjen:
mi xi = m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + m4 x4 + m5 x5 ,
xc =
m1 + m2 + m3 + m4 + m5
mi
l
l
l
m cos + m(2l + cos ) + 2m(l + l cos ) + m(l + cos ) + ml
2
2
xc = 2
,
m + m + 2m + m + m
55
Dr. sc. Ahmet Shala

1 1
1
(2 + 2 + 1 + 1)ml + ( + + 2 + )m l cos
2 2
2
,
xc =
6m
7
6l + l cos
2
xc =
,
6
kshtu ligji i lvizjes s qendrs s mass s ktij sistemi n drejtim t aksit x, do t jet:
7
xc = l + l cos ................................................................................................................(1)
12
Qendra e mass s inercis n drejtim t aksit y caktohet me shprehjen:
mi yi = m1 y1 + m2 y 2 + m3 y3 + m4 y 4 + m5 y5 ,
yc =
m1 + m2 + m3 + m4 + m5
mi
l
l
3l
m sin + m sin + 2ml sin + m sin + m 2l sin
2
2
yc = 2
,
m + m + 2m + m + m
13
1 1
3
l sin
( + + 2 + + 2)m l sin
2
2
,
yc =
,
yc = 2 2
6
6m
kshtu ligji i lvizjes s qendrs s mass s ktij sistemi n drejtim t aksit y, do t jet:
13
y c = l sin . ....................................................................................................................(2)
12
Ekuacionin e trajektores e caktojm duke eliminuar kndin nga shprehjet pr xc dhe yc pra duke i
ngritur n katror dhe mbledhur an pr an ekuacionet (1) dhe (2):
2
xc l
yc
+
= cos 2 + sin 2 = 1
13
7
,
l
l
12
12
pra trajektorja e qendrs s mass s ktij mekanizmi paraqet elipsn me qendr n pikn
dhe me gjysmboshte:
7
13
- n drejtim t aksit x: a = l , n drejtim t aksit y: b = l ,
12
12
y
trajektorja yc = f(xc)
13
l
12
Q
O
56
7
l
12
Q(l, 0)

DETYRA 3:
Elektromotori me pesh P, sht i vendosur n bazamentin e lmuar horizontal. Pr bosht t
elektromotorit, nn knd t drejt, sht i lidhur njri skaj i shufrs OA, me gjatsi l dhe pesh Q,
kurse n skajin tjetr t shufrs gjendet ngarkesa me pesh G, e cila mund t konsiderohet si pik
materiale.
Nse boshti i elektromotorit n fillim ishte n qetsi, pastaj fillon t rrotullohet me shpejtsi kndore
konstante , t caktohet:
a) Ligji sipas t cilit elektromotori lviz n drejtim t horizontales, nse ai nuk sht i lidhur pr
bazament me bulona.
b) Forcn maksimale n drejtim horizontal, e cila vepron n bulona, prmes t cilve lidhet
elektromotori me bazament.
c) Caktoni shpejtsin kndore m t vogl t elektromotorit, me t ciln ai do t filloj t krcej
(shkputet) mbi bazament nse nuk sht i lidhur me bulona.
l
Zgjidhje:
y
x
O Q
y
P
Fx
FN
a) Sistemi i dhn prbhet nga tre trupa, le t i caktojm koordinatat e qendrave t masave:
Elektromotori, qendrn e mass e ka n pikn O (xo, yo), ku:
xo = x dhe yo = y .
Shufra OA, qendrn e mass e ka n mesin e gjatsis s saj, pra pika B(xB, yB), ku:
l
l
x B = x + sin dhe y B = y + cos .
2
2
Ngarkesa A, si pik materiale, qendrn e mass e ka n pikn A(xA, yA), ku:
x A = x + l sin dhe y A = y + l cos .
57
Dr. sc. Ahmet Shala

Sistemi n trsi qendrn e mass e ka n pikn C(xc, yc), t cilat caktohen nga:
Pi xi = Pel. xo + Psh. x B + Png. x A
xC =
Pel. + Psh. + Png .
Pi
l
P x + Q ( x + sin ) + G ( x + l sin )
2
xc =
,
P+Q+G
duke e ditur se:
d
, ather: = t , pra:
=
dt
l
P x + Q ( x + sin t ) + G ( x + l sin t )
2
xc =
,
P+Q+G
Q
( P + Q + G ) x + ( + G )l sin t
2
xc =
............................................................................(1)
P+Q+G
Nse shprehjen (1) e derivojm dy her ather fitojm:
Q
( P + Q + G ) &x& ( + G )l 2 sin t
2
&x&c =
.......................................................................(2)
P+Q+G
N baz t ligjit t dyt t Njutnit, kemi se:
r
r
M ac = Fi ,...................................................................................................................(3)
i
pr detyrn ton, nse kt ekuacion e projektojm n drejtim t aksit x,
X i = 0 , sepse t gjitha
i
forcat peshat jan vertikale (elektromotori ende nuk sht i lidhur me bulona pr bazament, Fx nuk
ekziston kur nuk ka bulona), ather:
M &x&c = X i = 0 ,
i
prej nga:
&x&c = 0 .
Kshtu pra shprehja (2) duhet t barazohet me zero, pra:
Q
( P + Q + G ) &x& ( + G )l 2 sin t
2
&x&c =
= 0,
P+Q+G
prej nga:
Q
( P + Q + G ) &x& ( + G )l 2 sin t = 0 ,
2
Q + 2G
&x& =
l 2 sin t ,
2( P + Q + G )
pas integrimit fitojm:
Q + 2G
l cos t + C1
x& =
2( P + Q + G )
pas edhe nj integrimi:
Q + 2G
l sin t + C1 t + C 2 .
x=
2( P + Q + G )
Konstantet e integrimit C1 dhe C2, caktohen nga kushtet fillestare, ku meq sistemi n astin
fillestar ishte n qetsi, ather:
58
x = 0 0 = 0 + C1 0 + C 2 C 2 = 0
Q + 2G
(Q + 2G )l
to = 0 &
x=00=
l 1 + C1 C1 =
2( P + Q + G )
2( P + Q + G )
Kshtu ligji i lvizjes s elektromotorit npr rrafshin e lmuar horizontal do t jet:
Q + 2G
(Q + 2G )l
x=
l sin t +
t
2( P + Q + G )
2( P + Q + G )
b) Kur jan t vendosur bulonat pr prforcim t elektromotorit me bazament, ather shprehja (3) e
projektuar n drejtim t aksit x, do t jet:
M &x&c = X i = Fx . ..........................................................................................................(4)
i
N kt rast nxitimi i qendrs s elektromotorit sht zero, pra: &x& = 0 , ather n baz t shprehjes
(2) kemi:
Q
( + G )l 2 sin t
2
&x&C =
,
P+Q+G
prkatsisht me zvendsim n (4) fitojm:
Q
( + G )l 2 sin t
P+Q+G
Fx = M &x&c = (
) 2
,
g
P+Q+G
Q + 2G 2
l sin t ,
Fx =
2g
shenja (-) tregon se forca reale n bulona ka kahen e kundrt me at t supozuar, pra intensiteti real i
forcs Fx sht:
Q + 2G 2
Fx =
l sin t ,
2g
vlera m e madhe e t cils arrihet pr sin t = 1 t = = 90 , pra:
Q + 2G 2
l .
2g
c) N momentin kur elektromotori do t filloj t shkputet nga bazamenti, nse nuk ka bulona
lidhs, ather reaksioni minimal i bazamentit n elektromotor do t jet m i vogl ose baras me
zero, prej nga do t provojm t caktojm kushtin e shpejtsis kndore t elektromotorit, pra:
FN ,min ( = k ) 0 ............................................................................................................(5)
Sipas shprehjes (3) t projektuar n drejtim t aksit y, kemi:
M &y&c = Yi = FN P Q G ,
Fx,max =
. FN = P + Q + G + M &y&c ..................................................................................................(6)
Koordinatn yc e qendrs s mass s ktij sistemi e caktojm me shprehjen:
Pi xi = Pel. yo + Psh. y B + Png. y A ,
yc =
Pel. + Psh. + Png .
Pi
l
P y + Q ( y + cos ) + G ( y + l cos )
2
yc =
,
P+Q+G
d
duke e ditur se =
, ather: = t , pra:
dt
59
Dr. sc. Ahmet Shala

l
P y + Q ( y + cos t ) + G ( y + l cos t )
2
yc =
,
P+Q+G
Q
( P + Q + G ) y + ( + G )l cos t
2
yc =
...........................................................................(7)
P+Q+G
Nse shprehjen (7) e derivojm dy her ather fitojm:
Q
( P + Q + G ) &y& ( + G )l 2 cos t
2
&y&c =
,
P+Q+G
dhe meq elektromotori nuk bn t lviz n drejtim t aksit y, ather &y& = 0 , pra:
Q
( + G )l 2 cos t
Q + 2G
&y&c = 2
=
l 2 cos t .............................................(8)
P+Q+G
2( P + Q + G )
Nse e zvendsojm shprehjen (8) n (6), dhe duke marr n konsiderim, kushtin (5), fitojm:
FN ,min ( = k ) = P + Q + G + M &y&c 0 ,
P + Q + G ( P + Q + G)
Q + 2G
l 2 cos t 0 , cos t = 1 merret pr FN,min ,
2( P + Q + G )
Q + 2G 2
l 0 ,
2
prej nga shpejtsia kndore kritike e elektromotorit nse e plotson kushtin:
2( P + Q + G )
,
k
(Q + 2G )l
elektromotori do t filloj t krcej (shkputet) nga bazamenti, n kt rast nevojitet vendosja e
bulonave pr lidhje me bazament.
P+Q+G
DETYRA 4:
Mekanizmi manivel-biel, prbhet nga shufra OA me mas m dhe gjatsi 2l, n t ciln vepron
momenti aktiv M ashtu q shufra rrotullohet me shpejtsi kndore konstante , shufra AB me mas
m dhe gjatsi 2l, rrshqitsi B me mas m. ky mekanizm sht i vendosur mbi pllakn me pesh G.
Nse pllaka sht e vendosur mbi bazament, me rast koeficienti i frkimit ndrmjet pllaks dhe
bazamentit sht , t caktohet:
a) Forca e frkimit dhe forca e shtypjes (reaksioni) normale t bazamentit n pllak n funksion
t kndit () t rrotullimit t manivels OA dhe
b) Caktoni peshn minimale t pllaks ashtu q t mos vije deri te rrshqitja e pllaks ndaj
bazamentit.
A
O
Zgjidhje:
60
A
C1
C2
mg
mg
x
mg
F
G
FN
a) Nisemi nga kushti q pllaka nuk lviz, pra ligji i dyt i Dinamiks do t jet:
r
r
ma c = Fi j .
i
N rastin ton sistemi prbhet nga katr trupa, pra:

r
r
r
r
r
r r r
ma1 + ma 2 + ma B + ma p = 3mg + G + FN + F ,
ose t projektuar n drejtim t akseve x dhe y:
(x): m&x&1 + m&x&2 + m&x&B + m&x& p = F , .......................................................................................(1)
(y): m&y&1 + m&y&2 + m&y&B + m&y& p = 3mg G + FN .......................................................................(2)
Koordinatat e qendrave t masave pr secilin trup ve e ve jan:
Manivela OA, ka qendrn e mass C1(x1, y1), t cilat n funksion t kndit jan:
x1 = OC1 cos = l cos ,
meq =konst. ather = t , pra:
x1 = l cos t , prkatsisht pas derivimit dy her: &x&1 = l 2 cos t ,

y1 = l sin t , prkatsisht pas derivimit dy her: &y&1 = l 2 sin t .
Biela AB, ka qendrn e mass C2(x2, y2), t cilat n funksion t kndit jan:
meq OA = AB ather kndi OBA = .
x 2 = OA cos + AC 2 cos = 2l cos + l cos = 3l cos ,
x 2 = 3l cos t , prkatsisht pas derivimit dy her: &x&2 = 3l 2 cos t ,

y 2 = l sin t , prkatsisht pas derivimit dy her: &y&2 = l 2 sin t .
Rrshqitsi B, si pik materiale ka qendrn e mass B(xB, yB), t cilat n funksion t kndit jan:
x B = OA cos + AB cos = 2l cos + 2l cos = 4l cos ,
x B = 4l cos t , prkatsisht pas derivimit dy her: &x&B = 4l 2 cos t ,
y B = 0 , prkatsisht pas derivimit dy her: &y&B = 0 . (rrshqitsi B nuk mund t lviz n

drejtim t aksit y).
Pllaka si trup nuk duhet t lviz, ather koordinatat e qendrs s saj jan madhsi konstante, pra:
x p = konst . , prkatsisht pas derivimit dy her: &x& p = 0 ,
y p = konst . , prkatsisht pas derivimit dy her: &y& p = 0 .
61
Dr. sc. Ahmet Shala

Me zvendsim n shprehjet (1) dhe (2) fitojm:
ml 2 cos t 3ml 2 cos t 4ml 2 cos t = F ,
ml 2 sin t ml 2 sin t = 3mg G + FN ,

prej nga:
F = 8ml 2 cos t ,
FN = 3mg + G 2ml 2 sin t , ku: = t .

b) Q t mos vie deri te rrshqitja e pllaks npr bazament, duhet q t plotsohet jobarazimi:
F < FN ,
ku: - paraqet koeficientin e frkimit ndrmjet pllaks dhe bazamentit.
Nse zvendsojm shprehjet e fituara m par, jobarazimi mer formn:
8ml 2 cos t < (3mg + G 2ml 2 sin t ) ,
8ml 2 cos t
3mg + 2ml 2 sin t ,
8ml 2
G (t ) >
cos t 3mg + 2ml 2 sin t ,
G>
prej nga le t gjejm derivatin sipas kohs t G(t), dhe i cili duhet t barazohet me zero, ashtu q t
caktohet pesha minimale, dhe n vend t > marrim =, pra:
dG (t )
8ml 2
=
sin t + 2ml 3 cos t = 0 ,
dt
prkatsisht:
4
sin t + cos t = 0 ,
tan( o t ) = tan o =
,
4
ather pesha minimale e pllaks, pr t ciln do t filloj rrshqitja do t jet:
8ml 2
Go =
cos o t 3mg + 2ml 2 sin o t ,
dhe pr do G > Go, nuk do t kemi rrshqitje t pllaks npr bazament.
62

DETYRA 5:
Prizma n form t paralelogramit knddrejt me pesh G, sht i mbshtetur n rrafshin e lmuar
horizontal dhe ka nj siprfaqe t brendshme n form gjysmsfers me rreze R, npr t ciln lviz
sfera me pesh P, dhe rreze r, duke filluar nga pozicioni A, pa shpejtsi fillestare. T caktohet pr sa
do t zhvendoset prizma, kur sfera arrin n pozicionin B.
y
r
B
R
x2c
Zgjidhje:
A
R
B
P
x1c
G
Si shihet nga figura, lvizja kryhet nn veprimin e peshave, t cilat kan drejtim vertikalisht
posht. Le t zbatojm ligjin mbi ndryshimin e sasis s lvizjes s ktij sistemi:
r r
r
dK
= Fi j = G + P .
dt
i
Projektojm n drejtim horizontal (x):
dK x
= Xi = 0,
dt
i
prej nga rrjedh se:
K x = konst., prkatsisht ( K x ) B = ( K x ) A = 0 , meq lvizja fillon nga qetsia, pra sasia e
lvizjes n drejtim t aksit x, ruhet, dhe ajo sht e njjt si n astin kur sfera sht n pozicionin A
ashtu edhe kur ajo arrin n pozicionin B.
Sasia e lvizjes kur sfera sht n pozicionin A:
( K x ) A = M ( x& c ) o = 0 .
Le t llogarisim sasin e lvizjes s ktij sistemi pr astin kur sfera arrin n pozicionin B, si n
figurn paraprake, pra:
63
Dr. sc. Ahmet Shala

( K x ) B = Mx& c = 0 ,
Kshtu pra:
Mx& c = M ( x& c ) o = 0 ,
x& c = ( x& c ) o = 0 , integrojm:
xc
dxc = 0 ,
( xc )o
xc = ( xc ) o , shumzojm me masn e tr sistemit (M):

Mxc = M ( xc ) o ....................................................................................................................(1)
Pr pozicionin (A) fillestar kemi:
P
G
M ( xc ) o = R + r .
g
g
Pr pozicionin (B) kemi:
P
G
P
G
Mxc = x1c + x 2c = ( x + R) + ( x + 2 R r ) .
g
g
g
g
Duke zvendsuar n shprehjen (1) fitojm:
G
P
G
P
( x + R) + ( x + 2 R r ) = R + r ,
g
g
g
g
(G + P ) x = 2 P ( R r ) ,
2P
x=
(R r) .
G+P
Nga figura shihet se R > r, ather shenja (-) tregon se pllaka do t lviz n kahe t kundrt me at
t supozuar.
64

LVIZJA E TRUPIT ME MAS T NDRYSHUESHME VARIABL
DETYRA 1:
Raketa me mas mo n astin fillestar, lviz n fushn homogjene t gravitetit t Toks, vertikalisht
lart, me nxitim konstant a. Shpejtsia e rrjedhjes s gazrave harxhimit t karburantit, sht
konstante (vk = konst.). T caktohet ligji i ndryshimit t mass s rakets, koha pr t ciln masa e
rakets zvoglohet prgjysm. Gjithashtu pr kt koh t caktohet se sa sht madhsia e
shpejtsis s rakets dhe lartsia n t ciln arrin. Rezistenca e ambientit t neglizhohet.
Zgjidhje:
a
v
C
mg
vk
O
Ekuacioni i Meshqerskit pr lvizje t trupit me mas t ndryshueshme sht:
r
r dm r
dv r j r
m
= F + = mg +
v k , ...........................................................................................(1)
dt
dt
r
r
ku: F j = mg - paraqet peshn e rakets,
r dm r
=
v k - paraqet forcn reaktive,
dt
m masa e rakets n nj ast t kohs.
Nse ekuacionin (1) e projektojm n drejtim t lvizjes (y), fitojm:
dv
dm
m
= mg
vk ,
dt
dt
dm
m a = mg
vk ,
dt
65
Dr. sc. Ahmet Shala

dm
a+g
dt , integrojm
=
m
vk
m
mo
ln
dm
a+g
=
dt ,
m
v k 0
m
a+g
t,
=
mo
vk
a+ g
t
vk
..........................................................................................................(2)
m = m(t ) = mo e
Le t marrim se masa fillestare (mo) e rakets pas nj kohe T do t zvoglohet prgjysm, pra:
mo
= mo e
2
prej nga:
a+ g
T
vk
a+ g
T
vk
1
,
2
a+g
1
T = ln = ln(2 1 ) = ln 2 ,
vk
2
kshtu koha pr t ciln prgjysmohet masa e rakets sht:
v
T = k ln 2 ,
a+g
kuptohet nuk sht reale q n kt rast masa e karburantit n astin fillestar t ket qen m e vogl
se gjysma e mass s prgjithshme t rakets.
Meq raketa lviz me nxitim konstant a ather:
a = &y& = konst . ,
prej nga:
dy&
= a = konst . y& = a t
dt
dy
v = y& =
= a t ,
dt
kshtu nse e zvendsojm kohn T, pr t ciln masa e rakets sht prgjysmuar, fitojm
shpejtsin e rakets n at ast:
v
v (T ) = a T = a k ln 2 , vazhdojm
a+g
dy = atdt ,
dy = a tdt ,
T
,
2
prkatsisht me zvendsim t kohs T, pr t ciln masa e rakets sht prgjysmuar, fitojm
lartsin n t ciln ka arritur raketa:
H =a
vk
ln 2
2
a+g
T
.
H =a
= a
2
2
66

DETYRA 2:
Raketa lviz n fushn e forcs s gravitetit sipas vijs horizontale. Shpejtsia e relative e rrjedhjes
s gazrave karburantit sht me intensitet konstant vk dhe drejtimi i saj me horizontalen formon
kndin . Nse sht numri i Cialkovskit k (raporti ndrmjet mass fillestare t karburantit dhe
mass s rakets pa lnd djegse karburant), gjeni madhsin e shpejtsis s rakets n astin
kur sht harxhuar lnda djegse karburanti dhe rrugn t ciln ajo e ka kaluar deri n at ast. N
astin fillestar raketa ka qen n qetsi. Rezistenca e ajrit t neglizhohet.
Zgjidhje:
C
O
mg
vk
Ekuacioni i Meshqerskit pr lvizje t trupit me mas t ndryshueshme sht:

r
r dm r
dv
m
= mg +
vk ,
dt
dt
Nse kt ekuacion e projektojm n drejtim t akseve x dhe y, fitojm:
dv
dm
(x): m
=
v k cos ,.........................................................................................................(1)
dt
dt
dm
(y): 0 = mg
v k sin , .......................................................................................................(2)
dt
Nga (2) rrjedh:
dm
g
=
dt ..............................................................................................................(3)
m
v k sin
Para se t integrojm le t marrim kto shnime:
mo = mkonst. + ml .do. - masa e rakets me lnd djegse n astin fillestar,
m = mkonst. + ml .d . - masa e rakets me lnd djegse n astin t t kohs,
mkonst. - masa konstante e rakets, masa e konstruksionit t rakets,
ml.do. - masa e lnds djegse karburantit n astin fillestar,
ml.d . - masa e lnds djegse karburantit n astin t t kohs.
Nse integrojm an pr an ekuacionin (3), kemi:
m
mo
dm
g
=
dt
m
v k sin 0
m
g
=
t,
mo
v k sin
prej nga:
ln
67
Dr. sc. Ahmet Shala
v k sin
m v k sin mo
ln
=
ln
,
g
mo
g
m
v sin m konst . + ml .do.
.
t= k
ln
g
m konst . + ml .d .
m
Madhsia k = l .do. , quhet numri i Cialkovskit, ather koha pr t ciln harxhohet e tr lnda
mkonst.
djegse karburanti sht:
( ml .d . 0)
mkonst. + ml .do.
1+ k
=
= 1+ k ,
ml .d .
mkonst. + ml .d .
1+ k
ml .do.
v sin
ln(1 + k ) .
T= k
g
Nga (1) rrjedh se:
dv
dm
=
v k cos ,
dt
m dt
dm
dv =
v k cos ,
m
duke zvendsuar nga (3), fitojm:
g
g
dv =
dt v k cos =
dt = g cot dt ,
v k sin
tan
t=
integrojm
v
dv = g cot dt ,
v = g cot t ,
Kshtu pr t = T, n momentin e harxhimit t lnds djegse karburantit shpejtsia e rakets do t
jet:
v sin
cos
ln(1 + k ) =
v k sin ln(1 + k ) = v k cos ln(1 + k ) .
v(T ) = g cot T = g cot k
sin
g
Duke e ditur se:
ds
v=
= g cot t ,
dt
ather
ds = g cot tdt ,
integrojm
s
ds = g cot tdt ,
ather rruga e kaluar deri n astin e harxhimit t lnds djegse karburantit sht:
v 2 sin 2
T2
cos v k2 sin 2
= g cot k 2
(ln(1 + k )) 2 ,
s (T ) = g cot
(ln(1 + k )) 2 =
sin
2
g
g
s (T ) =
68
v k2 sin cos
v 2 sin 2
(ln(1 + k )) 2 = k
(ln(1 + k )) 2
g
2g

SASIA E LVIZJES, MOMENTI I SASIS S LVIZJES MOMENTI KINETIK I SISTEMIT
MATERIAL
Tabela e momenteve t inercis t disa trupave homogjen
e
POZITA E AKSEVE DHE FORMA E

Momenti i inercis
TRUPIT
z1
O
J x = 0,
y1
C l/2
l/2
ml 2
,
12
ml 2
.
=
3
Jz = Jy =
J z1 = J y1
Unaza rrethore (teli n

form t rrethit)
Shufra e holl
Forma
trupit
mR 2
Jx = J y =
,
2
J z = mR 2 .
Pllaka n form t unazs

rrethore
y
r
Jx = Jy =
1
m( R 2 + r 2 ) ,
4
1
m( R 2 + r 2 ) .
2
Pllaka rrethore (r =0)
1
J x = J y = mR 2 ,
4
1
J C z = mR 2 .
2
J Cz =
Pllaka knddrejt
y
b
x
C
a
mb 2
Jx =
,
12
ma 2
Jy =
,
12
1
J C z = m( a 2 + b 2 ) .
4
69
Dr. sc. Ahmet Shala
mb 2
,
4
ma 2
Jy =
,
4
1
J C z = m( a 2 + b 2 ) .
4
Jx =
x2
a
h/3
J x1
x1
J x2
z
b
mb 2
Jx =
12
m
J y = (a 2 + b 2 )
12
ma 2
Jz =
12
a
z1
Paralelopipedi knddrejt
x1
m 2
(b + c 2 ) ,
12
m
J y = (c 2 + a 2 ) ,
12
m
J z = (a 2 + b 2 ) ,
12
m
J x1 = (b 2 + c 2 ) ,
3
m 2
J y1 = (c + a 2 ) ,
3
m 2
J z = (a + b 2 ) .
3
Jx =
y1
b
kubi me brinj a:
m 2
a ,
6
2
= ma 2 .
3
Jx = Jy = Jz =
J x1 = J y1 = J z1
70
1
mh 2 ,
18
1
= mh 2 ,
6
1
= mh 2 .
2
Jx =
2h/3
Pllaka e holl knddrejt
Pllaka n form
t trekndshit
Pllaka n form t
elipss
Piramida me baz t rregullt
z
3h/4
h/4
1
m(4a 2 + 3h 2 ) ,
80
1
Jy =
m(4b 2 + 3h 2 ) ,
80
1
Jz =
m( a 2 + b 2 ) .
20
Piramida e rregullt
katrfaqsore (a=b):
1
Jx = Jy =
m(4a 2 + 3h 2 )
20
1
J z = ma 2 .
10
Jx =
Cilindri i drejt rrethor
Jx = Jy =
x1
y
1
m(3R 2 + 3r 2 + H 2 )
12
Jx = Jy =
1
m(3R 2 + H 2 ) ,
12
1
mR 2 ,
2
1
= m(3R 2 + 4 H 2 ) .
12
Jz =
J x1
Gypi cilindrik
z
Jz =
x
r
1
m( R 2 + r 2 ) .
2
Cilindri me mure t holla:

1
J x = J y = m(6 R 2 + H 2 ) ,
12
2
J z = mR .
71
Dr. sc. Ahmet Shala
z
Koni i drejt rrethor
Jx = Jy =
3h/4
3
mR 2 .
10
Koni i drejt i cunguar me
lartsi H:
Jz =
h/4
3
m ( 4 R 2 + 3h 2 ) ,
80
Jz =
3 R5 r 5
.
m
10 R 3 r 3
Sfera
Jx = Jy = Jz =
JC =
2
mR 2 ,
5
2
mR 2 .
5
3/8 R
Gjysm
sfera
z
C
O
J x1 = J y1 = J z =
y1
J Cz = J C y =
2
mR 2 ,
5
83
mR 2 .
320
x1
Elipsoidi treaksor
72
C
a
x
1
m(b 2 + c 2 ) ,
5
1
J y = m (c 2 + a 2 ) ,
5
Jx =
1
m( a 2 + b 2 ) ,
5
1
= m(b 2 + 6c 2 ) .
5
Jz =
J x1

DETYRA 1:
Pr rreth cilindrit me pesh P dhe rreze R, i cili mund t rrotullohet rreth aksit horizontal Oz, sht i
pshtjellur nj litar. N dy skajet A dhe B t litarit, mbahen me duar dy njerz me pesha t njjta G,
do t bhet me njeriun B (sa do t jet shpejtsia e tij), nse njeriu A fillon t ngritt lart npr litar
me shpejtsi v1. Masa e litarit dhe frkimi t neglizhohen.
Zgjidhje:
R
Oz
v2
v1
A
v2
B
G
Si shihet nga figura, kemi t bj me rrotullimin e sistemit t trupave rreth aksit t palvizshm, n
rastin ton aksi horizontal Oz.
Ligji mbi ndryshimin e momentit kinetik pr aksin Oz ka formn:
r
dL z
Fi j
= Mo ,
dt
i
n detyrn ton kemi:
r
dL z
Fj
= Moi = G R G R = 0,
dt
i
prej nga:
Lz = konst. ,
pra kemi t bjm me ruajtjen e momentit kinetik, kshtu:
Lz = ( Lz ) o ,
( L z ) o = 0 , sepse lvizja ka filluar nga qetsia, ather:
L z = ( L z ) o = 0 ....................................................................................................................(1)
Llogarisim momentin kinetik pr nj ast t kohs, ku kemi tri pjes t tij dhe at pr cilindr, pr
njeriun A dhe njeriun B:
Lz = J z + m A v A R + m B v B R , ...................................................................................(2)
1
1P 2
R - momenti i inercis s cilindrit pr aksin z,
J z = mR 2 =
2
2g
v
v
= B = 2 - shpejtsia kndore e rrotullimit t cilindrit rreth aksit z,
R
R
73
Dr. sc. Ahmet Shala

G
G
- masa e njeriut A, m B =
- masa e njeriut B,
g
g
nga figura shihet se:
v A = v2 v1 ,
v B = v2 ,
Pas zvendsimit n shprehjen (2) dhe duke marr parasysh shprehjen (1), kemi:
1 P 2 v2 G
G
R + (v 2 v1 ) R + v 2 R = 0 ,
2g
g
R g
prej nga:
1
R G
1
v 2 ( P + G + G ) = v1 R ,
v 2 ( P + 2G ) = Gv1 ,
2
g g
2
kshtu shpejtsia e njeriut B, nse njeriu A ngritt lart litarit me shpejtsi v1, do t jet:
2G
v2 =
v1 .
P + 4G
mA =
DETYRA 2:
Unaza gypore rrethore me pesh P dhe rreze R, e cila shtrihet n rrafshin vertikal, i sht dhn nj
shpejtsi kndore fillestare o . Npr unaz lviz sfera M me mas m duke filluar nga pozicioni
m i lart A.
T caktohet raporti ndrmjet shpejtsis kndore maksimale dhe asaj minimale t unazs.
Zgjidhje:
z
XE
YE
E
A
M
R
ve
vr
mg
ZO
XO
YO

r
dL z
Fj
= Moi ,
dt
i
n detyrn ton kemi:
74

r
dLz
Fj
= M o i = 0 , sepse t gjitha peshat jan paralele me aksin z, kurse drejtimet e
dt
i
reaksioneve kalojn npr aksin z .
Kshtu:
Lz = konst. ,
pra kemi t bjm me ruajtjen e momentit kinetik:
L z = ( L z ) o , .........................................................................................................................(1)
Momenti kinetik n astin fillestar sht:
( L z ) o = J z o ,.....................................................................................................................(2)
Sipas tabels s momenteve t inercis, marrim unazn gypore si nj tel i holl rrethor dhe aty
prgjigjet momenti i inercis pr aksin y, kurse n detyrn ton sht i emruar z, pra:
1
1P 2
R - momenti i inercis s unazs gypore pr aksin z,
J z = mR 2 =
2
2g
o - shpejtsia kndore e rrotullimit t pllaks n astin fillestar,
Zvendsojm n (2):
1P 2
R o . .............................................................................................................(3)
( Lz ) o =
2g
Momenti kinetik i ktij sistemi, n astin kur pozicioni i sfers prcaktohet me kndin , do t jet:
L z = J z + m ve R sin ,
ve = R sin ,
1P 2
R + m R sin R sin ,
2g
Zvendsojm n shprehjen (1) dhe fitojm:
Lz = ( Lz ) o ,
ather:
Lz =
1 P
+ m sin 2 R 2 .
L z =
2 g
1 P
1P 2
R o ,
+ m sin 2 R 2 =
2g
2 g
ather shpejtsia kndore e unazs n funksion t kndit , do t jet:

P
=
o .....................................................................................................(4)
P + 2mg sin 2
Nga shprehja (4) shihet se shpejtsia kndore e unazs do t ket vler maksimale, pr kndin
=0, pra:
P
P
max =
o =
o ,
2
P + 2mg 0
P + 2mg sin 0
max = o ...........................................................................................................................(5)
kurse vlern minimale do ta ket pr kndin = 90, pra:
P
P
P
min =
o =
o =
o ,
2
P + 2mg 1
P + 2mg
P + 2mg sin 90
P
o . ...........................................................................................................(6)
P + 2mg
Duke i pjestuar ndrmjet veti shprehjet (5) dhe (6), caktojm raportin ndrmjet shpejtsis kndore
maksimale dhe minimale t unazs, pra:
max
o
1
P + 2mg
mg
=
=
=
= 1+ 2
.
P
P
min
P
P
o
P + 2mg
P + 2mg
min =
75
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 3:
Platforma rrethore me pesh 4G dhe rreze R, horizontale, rrotullohet rreth aksit vertikal t gravitetit
me shpejtsi kndore konstante o . Gjat ksaj n platform gjenden katr njerz me pesha t
njjta G. Dy n pika A dhe B, n skaje t platforms e dy tjert n pikat C dhe D, n largsi R/2 nga
boshtit t rrotullimit.
T caktohet ndryshimi i shpejtsis kndore t platforms, nse njerzit A dhe B fillojn t lvizin
npr periferi t platforms me shpejtsi vr, kurse njerzit n pikat C dhe D fillojn t lvizin me
shpejtsi 2 vr, npr trajektoren me rreze R/2. T gjith njerzit lvizin n kahe t njjt me
rrotullimin e platforms. Gjithashtu t caktohet madhsia e shpejtsis relative vr, pr t ciln
platforma do t ndalet. Platforma t konsiderohet pllak rrethore homogjene, kurse njerzit si pika
materiale.
Zgjidhje:
R
2vr
r
A
vr
Oz
2vr
vr
4G
o,

r
dL z
Fi j
= Mo ,
dt
i
n detyrn ton kemi:
r
dLz
Fi j
= M o = 0 , sepse t gjitha peshat jan paralele me aksin z.
dt
i
prej nga:
Lz = konst. ,
pra kemi t bjm me ruajtjen e momentit kinetik, kshtu:
L z = ( L z ) o , .........................................................................................................................(1)
76

Momenti kinetik n astin fillestar sht:
G
G
G
G
( L z ) o = J z o + (v A ) o R + (v B ) o R + (vC ) o r + (v D ) o r , ............................(2)
g
g
g
g
1
1 4G 2
G
R = 2 R 2 - momenti i inercis s pllaks pr aksin z,
J z = mR 2 =
2
2 g
g
o - shpejtsia kndore e rrotullimit t pllaks n astin fillestar,
(v A ) o = R o , shpejtsia fillestare e njeriut A,
(v B ) o = R o , shpejtsia fillestare e njeriut B,
(vC ) o = r o , shpejtsia fillestare e njeriut C,
(v D ) o = r o , shpejtsia fillestare e njeriut D,
Zvendsojm n (2):
G
G
G
G
G
( L z ) o = 2 R 2 o + R o R + R o R + r o r + r o r ,
g
g
g
g
g
G
( L z ) o = 2 (2 R 2 + r 2 ) o . ..............................................................................................(3)
g
Momenti kinetik Lz sht:
G
G
G
G
L z = J z + v A R + v B R + vC r + v D r ,........................................................(4)
g
g
g
g
- shpejtsia kndore e rrotullimit t pllaks n fardo asti,
v A = R + vr , shpejtsia absolute e njeriut A,
v B = R + vr , shpejtsia absolute e njeriut B,
vC = r + 2v r , shpejtsia absolute e njeriut C,
v D = r + 2vr , shpejtsia absolute e njeriut D,

Zvendsojm n (4):
G
G
G
G
G
L z = 2 R 2 + ( R + v r ) R + ( R + v r ) R + (r + 2v r ) r + (r + 2v r ) r ,
g
g
g
g
g
G
G
L z = 2 (2 R 2 + r 2 ) + 2 ( R + 2r ) v r .........................................................................(5)
g
g
Sipas shprehjes (1), shprehjet (5) dhe (3) jan t barabarta, pra:
G
G
G
2 ( 2 R 2 + r 2 ) + 2 ( R + 2r ) v r = 2 ( 2 R 2 + r 2 ) o ,
g
g
g
( 2 R 2 + r 2 ) = ( 2 R 2 + r 2 ) o ( R + 2r ) v r ,
( 2 R 2 + r 2 ) o ( R + 2r ) v r
,
2R 2 + r 2
kshtu shpejtsia kndore e platforms n funksion t shpejtsis relative vr do t jet:
R + 2r
= o 2
vr
2R + r 2
Pr tu ndalur platforma, duhet q = 0 , prej nga caktojm vr = vr :
R + 2r
0 = o
vr ' ,
2R 2 + r 2
prkatsisht:
vr ' =
2R 2 + r 2
o .
R + 2r
77
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 4:
Shufra CD me gjatsi l dhe mas M rrotullohet rreth aksit vertikal Oz nn veprimin e momentit t
qiftit t forcave MF = k t, ku k = m l2, t-koha. Npr shufr mund t lvizin unazat A dhe B me
masa m. Nse shufra CD rrotullohet rreth mesit t saj (aksit Oz) kurse unazat nuk zhvendosen nga
largsia l/4 nga aksi Oz, pastaj veprimi i momentit MF ndrpritet pas sekonds s dyt, t caktohet
shpejtsia kndore e shufrs n momentin kur unazat arrin n pikat skajore (C prkatsisht D) duke
e ditur se ato lvizin me shpejtsi t njjta vr = konst., npr shufr.
MF
D
l/4
l/4
Zgjidhje:
MF
vr
ve
vr D
ve
l/4
l/4
mg
Mg
mg
Analizojm lvizjen e ktij sistemi pr kohn 0 deri n 2 s:

78

r
dLoz
Fj
= Moi ,
dt
i
n detyrn ton kemi:
r
dLoz
Fi j
= M o = M F = ml 2 t . ..........................................................................................(1)
dt
i
Momenti kinetik pr aksin z do t jet:
l
l
Loz = J oz + mv A + mv B ,.........................................................................................(2)
4
4
1
J oz = Ml 2 - momenti i inercis s shufrs pr aksin Oz,
12
l
v A = v B = , shpejtsia e unazs n pozicionin A prkatsisht B,
4
Zvendsojm n (2):
l
l
l
l
1
Loz = Ml 2 + m + m ,
12
4
4
4
4
1
(2 M + 3m) l 2 , ..................................................................................................(3)
Loz =
24
prkatsisht derivati i tij:
dLoz
d
1
=
(2M + 3m) l 2
,
dt
dt
24
zvendsojm n shprehjen (1) dhe fitojm:
1
d
(2 M + 3m) l 2
= ml 2 t ,
24
dt
24m
d =
tdt ,
2 M + 3m
integrojm an pr an,
24m
d = 2M + 3m tdt ,
0
0
12m
t2 ,
2 M + 3m
pr kohn t = 2s, caktojm shpejtsin kndore t shufrs n astin kur ndalet veprimi i momentit,
pra:
12m
1 = ( 2) =
22 ,
2 M + 3m
48m
.
1 =
2 M + 3m
Pr intervalin e kohs pas dy sekondave, veprimi i momentit ndalet, ather ligji mbi ndryshimin e
momentit kinetik pr aksin Oz ka formn:
r
dLoz
Fj
= Moi = 0,
dt
i
prej nga marrim:
Loz = konst. ,
prkatsisht momenti kinetik kur unazat ndodhen n pozicionet A prkatsisht B sht i njjt me
at kur unazat arrijn n pozicionet C prkatsisht D, pra:
( Loz ) AB = ( Loz ) CD , ............................................................................................................(4)
(t ) =
79
Dr. sc. Ahmet Shala

Momenti kinetik kur unazat jan n pozicionet A prkatsisht B, llogaritet sipas shprehjes (3), pr
= 1 , pra:
1
1
48m
,
( Loz ) AB = Loz (1 ) =
( 2 M + 3m) l 21 =
( 2 M + 3m) l 2
24
24
2 M + 3m
( Loz ) AB = 2ml 2 . .................................................................................................................(5)
Momenti kinetik kur unazat arrijn n pozicionet C prkatsisht D, llogaritet me shprehjes:
l
l
( Loz ) CD = J oz 2 + mv e + mv e ,
2
2
l
ve = 2 ,
2
ather:
l
l
l
l
1
( Loz ) CD = Ml 2 2 + m 2 + m 2 ,
12
2
2
2
2
1
( Loz ) CD = ( M + 6m)l 2 2 . .............................................................................................(6)
12
Sipas shprehjes (4), shprehjet (5) dhe (6) jan t barabarta, pra:
1
2ml 2 = ( M + 6m)l 2 2 ,
12
kshtu shpejtsia kndore kur unazat arrijn n pozicionet C prkatsisht D, do t jet:
24 m
.
2 =
M + 6m
DETYRA 5:
Pllaka rrethore homogjene me rreze R dhe pesh G mund t rrotullohet rreth aksit vertikal Oz i cili
sht normal n rrafshin e pllaks. N pllak gjendet kanali OAB n form t gjysmrrethit, npr t
cilin mund t lviz pika materiale M me pesh P. N astin fillestar n pllak fillon t veproi
momenti i iftit t forcave MF = kt ku k = 3 P/g R2 dhe n fund t sekonds s tret veprimi i
momentit ndalet kurse pika fillon lvizjen npr kanal prej pozicionit A kah B sipas ligjit s = (R/)
t2 . N astin fillestar sistemi ndodhej n qetsi. T caktohet shpejtsia kndore e pllaks n astin
kur pika materiale arrin n pozicionin B.
80

Zgjidhje:
v Be
vA
vB r
Lvizjen e ktij sistemi e analizojm n dy pjes.

Pr kohn t = 0 3s kemi:
r
dL z
P
Fi j
= M o = M F = kt = 3 R 2 t , ...............................................................................(1)
g
dt
Llogarisim momentin kinetik pr aksin z, prkatsisht pr pikn O:
P
L z = J oz + v A OA,
g
1G 2
J oz =
R ,
2g
v A = OA ,
2
R 2
R R
OA = + =
,
2
2 2
L z = J oz
2
P
1G 2
P 2R 2
G+P 2
+ OA =
R +
=
R ,
g
2g
g 4
2g
derivojm sipas kohs:

dL z G + P 2 d
,
R
=
2g
dt
dt
prej nga duke zvendsuar n shprehjen (1) fitojm:
G + P 2 d
P
R
= 3 R 2t ,
2g
dt
g
6P
d =
t dt ,
G+P
integrojm:
1
d =
0
6P
t dt ,
G + P 0
81
Dr. sc. Ahmet Shala

prkatsisht, shpejtsia kndore e pllaks pas tre sekondave do t jet:
6 P 32
27 P
.
=
1 =
G+P 2 G+P
Pr intervalin pas tre sekondave (momenti pushon s vepruari, pika materiale fillon lvizjen),
kshtu kemi:
r
dL z
Fj
= Moi = 0 ,
dt
prej nga:
Lz = konst. ,
pra:
( Lz ) A = ( Lz ) B
Momenti kinetik, kur sfera gjendet n pozicion A, kurse pllaka rrotullohet me shpejtsi 1, do t
jet:
G+P 2
G + P 2 27 P
27 P
R 1 =
R
(L z ) A =
= R2
,
G+P
2g
2g
2g
27 P 2
( Lz ) A =
R .
2 g
Momenti kinetik, kur sfera arrin n pozicionin B, kurse pllaka rrotullohet me shpejtsi 2, do t
jet:
1G 2
P
P
( L z ) B = J z 2 + v B OB =
R 2 + v Be v Br R ,
2g
g
g
ds d R 2 2 R
v Br =
t,
= t =
dt dt
2R
pr t = t B kemi: v Br =
tB
kohn tB e caktojm nga barazimi i gjatsis s harkut AB pra:

R R 2
= tB ,
2 2
nga ktu kemi:
tB = +
[s]
4
2
1G 2
2R
P
G 2
P
( Lz ) B =
R 2 + R 2 ( 2 1)
tB R =
R 2 + R 2
2g
2g
g
g
G + 2P 2
P
( Lz ) B =
R 2 R 2
2g
g
Nga ( Lz ) A = ( Lz ) B kemi:
27 P 2 G + 2 P 2
P
R =
R 2 R 2 ,
2 g
2g
g
prkatsisht shpejtsia kndore e pllaks kur pika materiale arrin n pozicionin B:
58 P
.
2 =
G + 2P
82

LVIZJA PLANE E TRUPIT T NGURT
DETYRA 1:
Nn veprimin e momentit M, cilindri me pesh P dhe rreze R, rrokulliset pa rrshqitje npr rrafshin
horizontal. T caktohet ligji i lvizjes s qendrs s mass s cilindrit dhe forca e frkimit ndrmjet
cilindrit dhe rrafshit t pjerrt. Koeficienti i frkimit n rrokullisje sht k. Lvizja ka filluar nga
qetsia.
R
C
Zgjidhje:
R
vc
C
P
Pv
k FN
Shtrojm ekuacionet e lvizjes plane pr kt cilindr:

P
&x&c = F ...........................................................................................................................(1)
g
P
&y&c = P FN , ...................................................................................................................(2)
g
&y&c = 0 , sepse qendra e mass s cilindrit C, nuk lviz n drejtim t aksit y, ather nga
ekuacioni (2), marrim q:
P FN = 0 FN = P .
J c && = M F R FN k , ..............................................................................................(3)
83
Dr. sc. Ahmet Shala

ku momenti i inercis s cilindrit pr qendrn e mass c sht:
1P 2
Jc =
R ,
2g
kurse nga lidhjet kinematike:
x&
vc = x& c = R & & = c ,
R
prkatsisht me derivim:
&x&
&& = c .
R
Zvendsojm n ekuacionin (3):
1 P 2 &x&c
R
= M F R P k ,
2g
R
2M g 2 g
2g
&x&c =
F
k ............................................................................................(4)
PR
R
P
Nga ekuacioni (1) fitojm:
g
&x&c = F , ..........................................................................................................................(5)
P
zvendsojm n ekuacionin (4) dhe caktojm forcn e frkimit:
g
2M g 2 g
2g
F =
F
k ,
P
PR
P
R
3g
2M g 2 g
F =
k ,
P
PR
R
2M 2P
F =
k .
3R 3R
Zvendsojm n ekuacionin (5) dhe fitojm nxitimin e qendrs s mass t cilindrit C:
g 2M 2 P
&x&c = (
k) ,
P 3R 3R
pas dy her integrimi, fitojm ligjin e lvizjes s qendrs s mass t cilindrit C:
g 2M 2 P
t2
xc = (
k) .
P 3R 3R
2
DETYRA 2:
Cilindri me mure t holla me pesh P dhe rreze R, ngritt me ndihmn e litarit i cili kalon npr
makarat A dhe B si sht paraqitur n figur. N skajet e litarit veprojn forcat prkatse F1 dhe
F2. Duke e neglizhuar masn e litarit, t caktohet nxitimi i qendrs C t mass s inercis s
cilindrit, shpejtsia kndore dhe koha pr t ciln qendra e tij ngritt pr lartsin h.
F2
F1
y
R
C
P
84

Zgjidhje:
F2
F1
F2
y
vc R
F1
P
Shtrojm ekuacionet e lvizjes plane pr unazn e holl C:
P
&x&c = 0 ..............................................................................................................................(1)
g
prej nga:
&x&c = 0 , sepse qendra e unazs nuk lviz n drejtim t aksit x.
P
&y&c = F1 + F2 P , ...........................................................................................................(2)
g
J c && = F2 R F1 R , ........................................................................................................(3)
ku momenti i inercis s unazs pr qendrn e mass C sht:
P
Jc = R2 ,
g
Nga ekuacioni (3) marrim:
P 2
R && = ( F2 F1 ) R ,
g
g
&& =
( F2 F1 ) ,
PR
prej nga:
d&
g
=
( F2 F1 ) ,
dt
PR
g
d& =
( F2 F1 ) dt ,
PR
integrojm:
&
g
d& = PR ( F2 F1 ) dt ,
0
0
ather shpejtsia kndore e unazs s holl do t jet:

g
= & =
( F2 F1 ) t .
PR
85
Dr. sc. Ahmet Shala

Nga ekuacioni (2) marrim:
F + F2 P
&y&c = 1
g,
P
prej nga:
dy& c F1 + F2 P
g,
=
dt
P
F + F2 P
dy& c = 1
gdt ,
P
integrojm:
y&c
dy& c =
0
F1 + F2 P
g dt ,
P
0
prej nga:
F1 + F2 P
g t ,
P
dy c F1 + F2 P
=
g t ,
dt
P
F + F2 P
dyc = 1
g tdt ,
P
integrojm:
y& c =
yc
F1 + F2 P
g tdt ,
dyc =
P
0
0
prej nga ligji i lvizjes s qendrs s mass s unazs sht:

F + F2 P t 2
y c (t ) = 1
g .
P
2
Kohn pr t ciln qendra C e unazs ka kaluar rrugn h e caktojm nga:
y c (t h ) = h ,
pra:
F + F2 P t h2
g ,
yc (t h ) = h = 1
P
2
prej nga koha pr t ciln qendra e unazs ngritt pr lartsin h sht:
2P
h
th =
F1 + F2 P g
86

DETYRA 3:
Sistemi i treguar n figur prbhet nga kndori A, me mas mA = 2m, dhe diskut homogjen rrethor
C me mas mC = m, dhe rreze R. Kndori A gjendet mbi rrafshin horizontal, ndrsa disku b mbi
kndor. N disk sht mbshtjell litari i cili n njrin skaj sht i lidhur pr pikn B t kndorit A.
litari prej diskut deri kndori sht horizontal.
T caktohet forca n litar, nse n disk vepron momenti aktiv M=mgR . Koeficienti i frkimit n
rrshqitje ndrmjet diskut dhe kndorit sht . Masa e litarit t neglizhohet.
B
R
C M
A
Zgjidhje:
S
M R
F
x&C
C mg
S
N1
N1
x& A
2mg
A
N2
Ekuacionet e lvizjes plane pr diskun homogjen C:
m&x&c = S F , .....................................................................................................................(1)
m&y&c = N1 mg , .................................................................................................................(2)
&y&c = 0 , sepse qendra e diskut C nuk lviz n drejtim t aksit y, ather prej ekuacionit (2)
caktojm reaksionin e kndorit n diskun C:
N1 = mg ,
J c&& = M S R F R , ..................................................................................................(3)
ku momenti i inercis pr qendr t diskut C sht:
87
Dr. sc. Ahmet Shala

1
mR 2 ,
2
Ekuacionet e lvizjes plane pr kndorin jan vetm dy, pasi q ai bn lvizje translative:
2m&x&A = S + F ................................................................................................................. (4)
Jc =
2m&y& A = N 2 N1 2mg , ...................................................................................................(5)

&y&A = 0 , sepse kndori A bn lvizje drejtvizore vetm n drejtim t aksit x, ather prej
ekuacionit (5) caktojm reaksionin e rrafshit horizontal n kndorin A:
0 = N 2 N1 2mg ,
N 2 = N1 + 2mg = mg + 2mg = 3mg ,
Nga lidhjet kinematike kemi:
Pv
&
vk = x& A
K
R
x&C
x&C = ( Pv K + R) & ,
v K = x& A = Pv K & ,
Nse pjestojm kto dy shprehje fitojm:
x& c Pv K + R
=
,
x& A
Pv K
prej nga:
Pv K ( x& c x& A ) = Rx& A ,
x& A
Pv K = R
,
x& c x& A
prkatsisht shpejtsia kndore e diskut C:
x& x& A
x&
x&
x& A
& = A = A =
= c
,
R
Pv K Pv K R x& A
x& c x& A
prej nga pas derivimit:
&x& &x&A
&& = c
.
R
Duke e ditur se koeficienti i frkimit sht , ather sipas ligjit t Kulonit, kemi:
F = N1 , ather: F = mg .
Pas zvendsimit fitojm:
S
(1): &x&C = g ,
m
&x& &x&A
1
(3):
mR 2 c
= M S R mg R ,
R
2
(4): S = mg 2 m&x&A .
88

Nse zvendsojm (4) n (1) fitojm:
mg 2m&x&A
&x&c =
g = 2 x& A ,
m
ather forca n litar nga (3) sht:
M
M
3
1
S=
mg m( &x&c &x&A ) =
mg + m&x&A .
R
R
2
2
Duke e ditur se e kemi t dhn M = mgR , ather:
3
S = mg (1 ) + m&x&A ,
2
duke e barazuar kt dhe shprehjen (4) fitojm nxitimin e kndorit A:
2
&x&A = g (1 2 ) ,
7
kurse nxitimi i qendrs s diskut C, do t jet:
4
&x&C = 2 &x&A = g (1 2 ) ,
7
dhe prfundimisht forca n litar do t jet:
3
S = mg (1 ) + m&x&A ,
2
4
S=
mg .
7
DETYRA 4:
Sistemi material i treguar n fig.2 prbhet nga: Disku A me rreze 2R dhe pesh P pr t cilin sht
i mbshtjellur njri skaj i litarit kurse skaji tjetr, q kalon npr makaran C dhe mbshtillet pr
diskun e dyfisht B me rreze 2R prkatsisht R dhe pesh 2P.
Duke mos e prfillur masn e litarit, frkimin n litar, dimensionet e makaras C, t caktohet
reaksioni i rrafsheve t pjerrta n cilindrat A dhe B, forca n litar dhe nxitimi i qendrs s diskut B.
vB
89
Dr. sc. Ahmet Shala

Zgjidhje:
vE
y
x
vA
FA
F
FB
Pv
NA
NB
Pv
vB vF
2P x
Sistemi ka nj shkall lirie. Ekuacionet e lvizjes plane pr diskun A jan:

P
&x&A = S + FA P sin , ..................................................................................................(1)
g
P
&y& A = N A P cos , ........................................................................................................(2)
g
&y&A = 0 , sepse qendra e diskut A nuk lviz n drejtim t aksit y, ather prej ekuacionit (2)
caktojm reaksionin e rrafshit t pjerrt n diskun A:
N A = P cos ,
J A& A = S 2 R FA 2 R , .................................................................................................(3)
ku momenti i inercis pr qendrn e diskut A sht:
1P
(2 R )2 = 2 P R 2 ,
JA =
2g
g
Ekuacionet e lvizjes plane pr diskun B jan:
2P
&x&B = S FB + 2 P sin .............................................................................................(4)
g
2P
&y&B = N B 2 P cos , ...................................................................................................(5)
g
&y&B = 0 , sepse qendra e diskut B nuk lviz n drejtim t aksit y, ather prej ekuacionit (5)
caktojm reaksionin e rrafshit t pjerrt n diskun B:
N B = 2P cos ,
J B& B = S R + FB 2 R , ................................................................................................(6)
ku momenti i inercis m diskun A sht:
1 2P
(2 R )2 = 4 P R 2 ,
JB =
2 g
g
Nga lidhjet kinematike kemi:
v A = 2 R A = x& A ,
vE = 4R A ,
v F = 3R B = v E = 4 R A ,
v B = 2 R B = x& B ,
90

nga ktu kemi:
&x&
x&
B = B prkatsisht: & B = B ,
2R
2R
3x& B
3&x&
3
A = B =
prkatsisht: & A = B
4
8R
8R
3&x&
3 x& B
x& A = 2 R A =
prkatsisht: &x&A = B
4
4
Pas zvendsimit n ekuacionet (1), (3), (4) dhe (6) kemi:
P 3&x&B
(1):
= S + FA P sin ,
g 4
2 P 2 3&x&B
(3):
R
= S 2 R FA 2 R ,
g
8R
2P
&x&B = S FB + 2 P sin ,
(4):
g
4 P 2 &x&B
(6):
R
= S R + FB 2 R .
g
2R
Kshtu kemi fituar sistem prej katr ekuacionesh me katr t panjohura ( &x&B , S , FA , FB ), me
zgjidhje t t cilit fitojm:
Prej (3) kemi:
P 3&x&B
+ FA ,
S=
g 8
zvendsojm n (1) fitojm:
P 3&x&B P
FA =
+ sin , .....................................................................................................(a)
g 16
2
ather forca n litar do t jet:
P 9 &x&B P
P 3&x&B P 3&x&B P
+
+ sin =
+ sin .............................................................(b)
S=
2
g 16
g 16
2
g 8
Nga ekuacioni (6), fitojm:
1
1 P 9 &x&B P
P
P
+ sin ) + &x&B ,
FB = S + &x&B = (
2
2 g 16
2
g
g
P 41&x&B P
FB =
+ sin ,....................................................................................................(c)
g 32
4
zvendsojm n (4) dhe fitojm:
2P
P 41&x&B P
P 9 &x&B P
&x&B = (
(4):
+ sin ) (
+ sin ) + 2 P sin ,
2
g 32
g
g 16
4
9 41 P
1 1
(2 + + ) &x&B = ( + 2) P sin ,
16 32 g
2 4
123 P
5P
&x&B =
sin ,
32 g
4
prfundimisht nxitimi i qendrs s diskut B do t jet:
40
&x&B =
g sin .
123
Zvendsojm n shprehjen (a) dhe caktojm forcn e frkimit ndrmjet diskut A dhe rrafshit t
pjerrt:
91
Dr. sc. Ahmet Shala

40
3
g sin
P 3&x&B P
P 123
P
+ sin =
+ sin ,
FA =
16
2
g 16
2
g
23
FA =
P sin .
41
Nga shprehja (b), forca n litar do t jet:
40
9
g sin
P 9 &x&B P
P 123
P
+ sin =
+ sin ,
S=
16
2
g 16
2
g
28
S=
P sin .
41
Nga shprehja (c), forcn e frkimit ndrmjet diskut B dhe rrafshit t pjerrt do t jet:
40
41
g sin
2
P 41&x&B P
P 123
P
+ sin =
+ sin = P sin ,
FB =
32
4
3
4
g 32
g
2
FB = P sin .
3
ENERGJIA KINETIKE E SISTEMIT MATERIAL

PUNA E FORCAVE T JASHTME
DETYRA 1:
Qendrs s cilindrit rrethor me rreze r dhe pesh P, i cili mund t rrokulliset sipas siprfaqes
rrethore me rreze R, i jepet nj shpejtsi fillestare vo. Nse n astin fillestar cilindri gjendej n
pozicionin m t ult t siprfaqes rrethore, t caktohet ligji i ndryshimit t shpejtsis kndore t
tij.
GP
Zgjidhje:
92
vc
r
vo
M
Mo
GP
F
Pv
FN
Meq duhet t caktohet ligji i ndryshimit t shpejtsis kndore , duke ditur shpejtsin fillestare
t qendrs s cilindrit, ather zbatojm ligjin mbi ndryshimin e energjis kinetike prej pozicionit
fillestar deri n pozicionin e caktuar me kndin , pra:
r
E k ( E k ) o = A( Fi j ) ..........................................................................................................(1)
Energjia kinetike n astin fillestar ( E k ) o , sht:
1P 2 1
( Ek ) o =
vo + J c o2 ,
2g
2
momenti i inercis s cilindrit pr qendrn e mass s tij:
1P 2
Jc =
r ,
2g
kurse shpejtsia kndore fillestare e cilindrit sht:
v
r o = v o o = o ,
r
ather:
2
1 P 2 1 1 P 2 vo
( Ek ) o =
vo +
r ,
2g
22g r
3P 2
( Ek ) o =
vo . ................................................................................................................(2)
4g
Energjia kinetike Ek , n astin e prcaktuar me kndin , sht:
1P 2 1
Ek =
v c + J c 2 ,
2g
2
shpejtsin e qendrs s cilindrit e caktojm nga:
vc = r ,
ather:
1P 2 2 11P 2 2
Ek =
r +
r ,
2g
22g
3P 2 2
Ek =
r . ..................................................................................................................(3)
4g
93
Dr. sc. Ahmet Shala

r
Puna e forcave t jashtme, A( Fi j ) , paraqet punn e peshs s vet cilindrit, kurse forcat tjera ( FN
dhe F ) nuk kryejn pun pasi q veprojn n qendr t astit t shpejtsive, e cila e ka intensitetin
zero, kshtu puna e peshs s cilindrit sht:
r
A( Fi j ) = A( P) = P h = P( R r ( R r ) cos ) ,
A( P ) = P ( R r )(1 cos ) . ..............................................................................................(4)
Zvendsojm shprehjet (2), (3) dhe (4) n ekuacionin (1) dhe do t kemi:
3P 2 2 3P 2
r
vo = P( R r )(1 cos ) ,
4g
4g
1
4g
( R r )(1 cos ) ,
2 = 2 vo2
3
r
1 2 4g
=
vo
( R r )(1 cos ) . ......................................................................................(5)
r
3
Nse duam q shpejtsin kndore t shprehim prmes kndit vetjak () t rrotullimit t cilindrit C,
ather nisemi nga kushti q nuk ka rrshqitje, ather harku MoPv duhet t jet i barabart me
harkun PvM , pra:
r
R = r = ,
R
zvendsojm n (5):
r
1 2 4g
=
( R r )(1 cos ) .
vo
R
3
r
DETYRA 2:
Ngarkesat A dhe B me masa m vihen n lvizje nprmjet dy makarave, ku qendra e makaras O
sht e palvizshme kurse e asaj C e lvizshme. Ngarkesa B n nj ast t kohs ka shpejtsin v. Sa
rrug duhet t kaloj ngarkesa A q shpejtsia e saj t rritet dy her, nse makarat kan masa
prkatse m1 =m/2 dhe rreze R. Frkimi n litar t mos prfillet kurse koeficienti i frkimit
ndrmjet ngarkess B dhe rrafshit horizontal t merret .
94

Zgjidhje:
Ky sistem i trupave ka nj shkall lirie. Prvetsojm pr koordinat t prgjithsuar zhvendosjen e
ngarkess A, prkatsisht shpejtsin e saj, vertikalisht posht vA, si n figurn vijuese.
vD
vB
B mg
NB
vD
Pv
C
vC
vD
m
g
2
vA
mg
Ligji mbi ndryshimin e energjis kinetike prej nj pozicioni (1) n nj pozicion tjetr (2) sht:
r
E k( 2) E k(1) = A( Fi j )12 , .....................................................................................................(1)
pozicioni (1) nnkupton astin kur ngarkesa B ka shpejtsin v, kurse pozicioni (2) nnkupton
astin kur shpejtsia e ngarkess A rritet dy her n krahasim me at paraprake. Supozojm se rruga
e kaluar sht s, e cila duhet t caktohet.
Le t llogarisim energjin kinetike pr kt sistem n funksion t shpejtsis s ngarkess A:
E k = E k( A) + E k(C ) + E k(O ) + E k( B ) , .......................................................................................(2)
ku:
Energjia kinetike e ngarkess A:
1
1
E k( A) = m A v 2A = mv 2A ,
2
2
Energjia kinetike e makaras C:
1
1
1m 2 1
E k(C ) = mC vC2 + J C C2 =
vC + J C C2 ,
2
2
2 2
2
ku momentin e inercis pr qendr t makaras C, po e marrim si pr disk:
1
1m 2
J C = mC R 2 =
R ,
2
2 2
vC = v A ,
n ann tjetr:
v
v
vC = R C C = C = A ,
R
R
ather energjia kinetike e makaras C do t jet:
1 m 2 1 1 m 2 vA 2 3 2
E k(C ) =
vA +
R ( ) = mv A .
R
8
2 2
22 2
95
Dr. sc. Ahmet Shala

Energjia kinetike e makaras O:
1
E k(O ) = J o o2 ,
2
ku momentin e inercis pr qendr t makaras O, prap e marrim si pr disk:
1
1m 2
J o = mO R 2 =
R ,
2
2 2
v D = 2 R C = 2v A ,
n ann tjetr:
v
2v
v D = R o o = D = A ,
R
R
ather energjia kinetike e makaras O do t jet:
1 1 m 2 2v A 2 1 2
E k(O ) =
R (
) = mv A .
R
2
22 2
Energjia kinetike e ngarkess B:
1
1
E k( B ) = m B v B2 = mv B2 ,
2
2
ku nga figura shihet se:
v B = v D = 2v A , .................................................................................................................(3)
ather kemi:
1
E k( B ) = m(2v A ) 2 = 2mv 2A .
2
Kshtu pas zvendsimit n (2) shprehja pr energji kinetike t ktij sistemi, n funksion t vA, merr
formn:
1
3
1
27
E k (v A ) = mv 2A + mv 2A + mv 2A + 2mv 2A =
mv 2A . ...................................................... (4)
2
8
2
8
Pr pozicionin (1) kemi t dhn se shpejtsia e ngarkess B sht v, ather nga (3):
v
v B = v = 2v (A1) v (A1) = ,
2
kshtu energjia kinetike pr pozicionin (1) do t jet:
v
27 v 2 27 2
E k(1) = E k (v (A1) ) = E k ( ) =
m( ) =
mv ,
2
8
2
32
kurse pr pozicionin (2) duhet q shpejtsia e ngarkess A t rritet pr dy her, ather vA do t jet:
v
v (A2) = 2v (A1) = 2 = v ,
2
kshtu energjia kinetike pr pozicionin (2) do t jet:
27
27
E k( 2) = E k (v (A2) ) = E k (v) =
mv 2 =
mv 2 .
8
8
N detyrn ton, pun kryejn pesha e ngarkess A, pesha e makaras C dhe forca e frkimit
ndrmjet ngarkess B dhe rrafshit horizontal, pra duke e ditur se rruga e kaluar e ngarkess A do t
jet njfar s, fitojm:
r
m
A( Fi j )12 = mgs + gs F s B ,
2
ku forca e frkimit caktohet nga ligji i dyt i Njutnit, i projektuar n drejtim vertikal, pr ngarkesn
B, pra:
m&y&B = 0 = N B mg N B = mg ,
&y&B = 0 , sepse ngarkesa B nuk lviz n drejtim vertikal, kurse duke e ditur se sipas ligjit t Kulonit
kemi raportin:
96

F = N B ,
ku sht koeficienti i dhn i frkimit ndrmjet ngarkess B dhe rrafshit horizontal, ather forca
e frkimit sht:
F = mg .
Nga shprehja pr shpejtsin e ngarkess B:
v B = 2v A ,
pas integrimit marrim se:
s B = 2 s A = 2 sC = 2 s ,
kshtu, pas zvendsimit, puna e forcave do t mer formn:
r
m
3
A( Fi j )12 = mg s + g s mg 2 s = ( 2 ) mg s .
2
2
Nse t gjitha kto llogaritje i zvendsojm n shprehjen (1):
r
E k( 2) E k(1) = A( Fi j )12 ,
27
27
3
mv 2
mv 2 = ( 2 ) mg s ,
8
32
2
prej nga rruga t ciln e kalon ngarkesa A do t jet:
81 v 2
s=
.
16 g (3 4 )
DETYRA 3:
Sistemi material prbhet nga cilindri homogjen A me pesh G dhe rreze R, cilindri B gjithashtu me
pesh G dhe rreze R si dhe makaraja C. Njri skaj i litarit sht i mbshtjellur prreth cilindrit A dhe
pastaj kalon npr makaran C me pesh G/4 dhe rreze r dhe skaji tjetr mbshtillet pr cilindrin B.
Cilindri A mund t rrokulliset pa rrshqitje npr rrafshin me pjerrtsi =30 n t cilin vepron
momenti aktiv rrotullues M = b , pra i cili sht proporcional me kndin e rrotullimit cilindrit A, b
- konstante, kurse cilindri B mund t rrokulliset pa rrshqitje npr rrafshin me pjerrtsi =60, me
rast koeficienti i frkimit n rrokullisje pr t dy cilindrat sht .
Duke e neglizhuar frkimin n litar, t caktohet shpejtsia e qendrs s cilindrit A, n astin kur ajo
ka kaluar rrugn s. Sistemi n astin fillestar ndodhej n qetsi.
97
Dr. sc. Ahmet Shala

Zgjidhje:
2vA
vA
R
NA
Pv
2vA
FA
2vA
R
NB
vB
B
G
FB
Ky sistem i trupave ka nj shkall lirie. Prvetsojm pr koordinat t prgjithsuar zhvendosjen e

ngarkess A, prkatsisht shpejtsin e saj, vA, si n figurn paraprake.
Ligji mbi ndryshimin e energjis kinetike prej nj pozicioni fillestar (0) n nj pozicion tjetr t
fardoshm sht:
r
Ek ( E k ) o = A( Fi j ) , .........................................................................................................(1)
Energjia kinetike n astin fillestar sht zero, sepse sistemi ndodhej n qetsi, pra:
( Ek ) o = 0 .
Energjin kinetike pr kt sistem n nj ast t kohs sht:
E k = E k( A) + E k( B ) + E k(C ) , ...................................................................................................(2)
ku:
Energjia kinetike e cilindrit A:
1
1
E k( A) = mv 2A + J A A2 ,
2
2
ku momentin e inercis pr qendr t cilindrit A, sht:
1G 2
JA =
R ,
2g
v
v A = R A A = A ,
R
ather energjia kinetike e cilindrit A do t jet:
1 G 2 1 1 G 2 v A 2 3G 2
E k( A) =
vA +
R ( ) =
vA .
2 g
22 g
4g
R
Energjia kinetike e cilindrit B:
1
1
E k( B ) = mv B2 + J B B2 ,
2
2
ku momentin e inercis pr qendr t cilindrit B, sht:
1G 2
JB =
R ,
2g
98
vA
,
R
ather energjia kinetike e cilindrit B do t jet:
1 G 2 1 1 G 2 v A 2 3G 2
E k(B ) =
vA +
R ( ) =
vA .
2 g
22 g
4g
R
Energjia kinetike e makaras C:
1
E k(C ) = J C C2 ,
2
ku momentin e inercis pr qendr t makaras C,:
1 G 2
JC =
r ,
2 4g
2v
2v A = r C C = A ,
r
ather energjia kinetike e makaras C do t jet:
1 1 G 2 2v A 2 G 2
) =
E k(C ) =
r (
vA .
2 2 4g
4g
r
Kshtu pas zvendsimit n (2) shprehja pr energji kinetike t ktij sistemi, n funksion t vA, merr
formn:
3G 2 3G 2 G 2 7G 2
Ek =
vA +
vA +
vA =
v A . .............................................................................(4)
4g
4g
4g
4g
N sistemin e dhn, pun kryejn pesha e cilindrit A dhe B, forcat e reaksionit meq ato
shkaktojn moment n rrokullisje pr qendrat e masave t cilindrave dhe momenti aktiv M, pra:
A( Fi j ) = A(G A ) + A( M AN A ) + A(G B ) + A( M BN B ) + A( M ) .................................................(5)
Puna e peshs s cilindrit A:
A(G A ) = A(G ) = G sin s A ,
Puna e momentit t forcs s reaksionit NA:
2v A = 2 R B B =
r
NA
A( M A )
= N A A ,
nga ligji i Njutnit i projektuar n drejtim normal me lvizjen e qendrs s cilindrit A, caktojm
forcn e reaksionit NA, pra:
G
&y& A = 0 = N A G cos N A = G cos ,
g
&y&A = 0 , sepse qendra e cilindrit A nuk lviz n drejtim t aksit y, ather:
r
NA
A( M A )
= G cos A
Puna e peshs s cilindrit B:
A(G B ) = A(G ) = G sin s B ,
ku zhvendosjen e qendrs B t cilindrit B e caktojm me integrim t:
vB = v A ,
prej nga:
sB = s A ,
pra puna e peshs s cilindrit B, do t jet:
A(G B ) = G sin s A
Puna e momentit t forcs s reaksionit NB:
r
N
A( M B B ) = N B B ,
99
Dr. sc. Ahmet Shala

nga ligji i Njutnit i projektuar n drejtim normal me lvizjen e qendrs s cilindrit B, caktojm
forcn e reaksionit NB, pra:
G
&y&B = 0 = N B G cos N N = G cos ,
g
&y&B = 0 , sepse qendra e cilindrit B nuk lviz n drejtim t aksit By, ather:
r
N
A( M B B ) = G cos B .
Puna e momentit aktiv M, sht:
A( M ) = M = b A2 ,
ku kndi rrotullimit t cilindrit A, caktohet me integrim t shprehjes:
v A = s& A = R A = R& A ,
prej nga:
s
s A = R A A = A = B ,
R
kshtu puna e momentit aktiv M, do t jet:
b
A( M ) = b A2 = 2 s 2A .
R
Me zvendsim n shprehjen (5) fitojm:
s
s
b
A( Fi j ) = G sin s A G cos A G sin s A G cos A + 2 s 2A ,
R
R R
b
A( Fi j ) = [(sin + sin ) (cos + cos ) +

s A ] G s A .....................................(6)
R
GR 2
Me zvendsim t shprehjeve (4) dhe (6) n shprehjen (1), fitojm:
b
7G 2
v A = [(sin + sin ) (cos + cos ) +

sA] G sA ,
R
4g
GR 2
b
4g
v 2A =
sA] sA ,
[(sin + sin ) (cos + cos ) +
R
7
GR 2
pr kndin =30, =60 dhe pr rrugn e kaluar s, t qendrs s cilindrit A, do t fitojm kt
shpejtsi t qendrs A:
100
vA =
b
4g
1
3
3 1
[ ( +
) (
+ )+
s] s ,
R 2 2 GR 2
7
2 2
vA =
4 g ( 3 + 1) ( R + )
b
[
+
s] s .
7
2R
GR 2

DETYRA 4:
Sistemi material prbhet nga prizma A me pesh 2P, e cila mund t lviz npr rrafshin e lmuar
horizontal, ngarkesa B me pesh P/2 , e cila mund t lviz npr rrafshin e pjerrt t prizms A,
cilindri C me pesh P/2 dhe rreze R , i cili nn veprimin e momentit M, rrotullohet rreth qendrs s
tij C t lidhur pr prizmn A, dhe cilindri D me pesh P dhe rreze R. i cili mund t rrokulliset pa
rrshqitje npr rrafshin e pjerrt t prizms A, me pjerrtsi . Duke e ditur se sistemin n astin
fillestar ndodhej n qetsi, t caktohet nxitimi i ngarkess B ndaj prizms A.
M
C
B
Zgjidhje:
&
z&
C
D
z&
x&
P/2
x&
z&
x&
&
z&
P/2
A
2P
FN
Meq sistemi gjendet nn veprimin e forcave t peshave dhe momentit aktiv i cili si vektor sht
normal n rrafsh t lvizjes, t cilat n drejtim t aksit x, projeksionin e kan zero, ather sasia e
lvizjes n drejtim t ktij aksi ruhet, pra:
K x = (K x )o = 0
Le t caktojm sasin e lvizjes s ktij sistemi, t projektuar n drejtim t aksit x:
K x = m A x& + m B ( x& z& cos ) + mC x& + m D ( x& z& cos ) = 0
2P
P
P
P
Kx =
x& +
( x& z& cos ) +
x& + ( x& z& cos ) = 0
2g
2g
g
g
101
Dr. sc. Ahmet Shala

1
1
1
x& z& cos + x& + x& z& cos = 0
2
2
2
3
4 x& = z& cos
2
3
x& = z& cos
8
prej nga, pas derivimit:
3
&x& = &z& cos ........................................................................................................................(1)
8
Nxitim e ngarkess B, do ta caktojm nga ligji mbi ndryshim e energjis kinetike n formn:
dE k A
=
...........................................................................................................................(2)
dt
dt
Llogarisim energjin kinetike t sistemit.
Energjia kinetike e prizms A, meq ajo bn lvizje translative sht:
1
E k( A) = m A x& 2 ,
2
P
E k( A) = x& 2 .
g
Energjia kinetike e ngarkess B, meq ajo bn lvizje t prbr (dy translative) sht:
1
E k( B ) = mB v B2 ,
2
1
1P
P 2
2
[v Bx + v By
]=
E k( B ) =
[( x& z& cos ) 2 + ( z& sin ) 2 ],
2 2g
4g
1P 2
E k( B ) =
( x& 2 x&z& cos + z& 2 ).
4g
Energjia kinetike e cilindrit C, meq ai bn lvizje t prbr (qendra lvizje translative dhe
rrotullim ndaj qendrs) sht:
1
1
E k(C ) = mC vC2 + J C & 2 ,
2
2
1
11
E k(C ) = mC x& 2 +
mC R 2& 2 ,
2
22
2
P 2 1 2 z&
(C )
Ek =
x& + R ,
4 g
2 R
P 2 1 2
Ek(C ) =
x& + z& .
4 g
2
ku:
z&
R& = z& & = .
R
- Energjia kinetike e cilindrit D, meq ai bn lvizje t prbr (qendra lvizje translative dhe
rrotullim ndaj qendrs) sht:
1
1
2
E k( D ) = m D v D
+ J D& 2 ,
2
2
1
11
E k( D ) = m D [( x& z& cos ) 2 + ( z& sin ) 2 ] +
m D R 2& 2 ,
2
22
P
P
E k(D ) =
[( x& 2 2 x&z& cos + z& 2 ] +
z& 2 .
2g
4g
2 x& +
102

Kshtu energjia kinetike e ktij sistemi do t jet:
E k = E k( A) + E k( B ) + E k(C ) + E k( D )
Ek =
P 2 P
P 2 1 2 P
P 2
x& +
[( x& 2 2 x&z& cos + z& 2 ] +
x& + z& +
[( x& 2 2 x&z& cos + z& 2 ] +
z&
g
4g
4g
2 2g
4g
3
9
P
(2 x& 2 x&z& cos + z& 2 )
2
8
g
pas derivimit sipas kohs kemi:
dE k P
3
9
= [4 x&&x& ( &x&z& + x&&z&) cos + z&&z&] ............................................................................(3)
dt
g
2
4
Puna elementare e forcave q veprojn n kt sistem sht puna elementare e forcave t peshave
dhe at t peshs s ngarkess B , cilindrit D dhe puna elementare e momentit M, pra:
A = A(mB g ) + A(mD g ) + A( M ) ,
A = m B g z sin + m D g z sin + M ,
P
z
A = z sin + Pz sin + M ,
2
R
P
M
A = ( sin + )z.
2
R
prkatsisht:
A
P
M z
= ( sin + ) ,
2
R dt
dt
A
P
M
= ( sin + ) z& ........................................................................................................(4)
R
dt
2
Pas barazimit t shprehjeve (3) dhe (4) sipas (2) kemi:
3
9
P
P
M
[4 x&&x& ( &x&z& + x&&z&) cos + z&&z&] = ( sin + ) z& ,
2
4
2
g
R
M
3
9
1
4 x&&x& ( &x&z& + x&&z&) cos + z&&z& = ( sin +
) g z& .
PR
2
4
2
3
Zvendsojm shprehjen (1) prkatsisht edhe x& = z& cos dhe fitojm:
8
3
3
3 3
3
9
1
M
4 z& cos &z& cos ( &z& cos z& + z& cos &z&) cos + z&&z& = ( sin +
) g z&
PR
8
8
2 8
8
4
2
M
9
9
9
1
&z&( cos 2 cos 2 + ) z& = ( sin +
) g z&
/ : z& / 16
PR
16
8
4
2
Ek =
16 M
16 M
8 sin +
PR g =
PR g
&z& =
.
2
36 9 cos
27 + 9 sin 2
8 sin +
103
Dr. sc. Ahmet Shala

EKUACIONI I PRGJITHSHM I DINAMIKS
PARIMI I DALAMBERT-LAGRANZHIT PR SISTEM MATERIAL
DETYRA 1:
Cilindri homogjen A, me pesh Q dhe rreze R, duke u rrokullisur pa rrshqitje npr rrafshin me
pjerrtsi , ngrit lart nprmjet litarit t pazgjatshm, ngarkesn C me pesh P. Litari kalon npr
makaran B me pesh Q dhe rreze R.
Duke mos e prfillur masn e litarit dhe frkimin n litar gjeni nxitimin e cilindrit e qendrs s
cilindrit A. Makaraja B t konsiderohet si disk homogjen.
Zgjidhje:
M Bin
A
R
M
in
A
Q
FAin
xA
Q
xC
R
Pv
P
FCin
Parimi i Dalambert-Lagranzhit pr sistem material me lidhje ideale ka formn:

n
r r n r in r n r Fr r
r
r
Fi ri + Fi ri + moii i + moiin i = 0 , ...................................................................... (1)
n
i =1
i =1
i =1
i =1
pra pr fardo lloj t lvizjes s sistemit me lidhje ideale, shuma e punve elementare t t gjitha forcave dhe
momenteve aktive q veprojn mbi sistem dhe forcave dhe momenteve t inercis, gjat zhvendosjes elementare t
mundshme t fardoshme, pr do ast, sht zero.
Shprehja (1) duhet t projektohet n drejtim t lvizjes s qendrs s trupit prkats, kshtu pr
detyrn ton, do t jet:
Q sin x A P xC FAin x A FCin xC M Ain A M Bin B = 0 ......................(2)
Meq sistemi ka nj shkall lirie, ather t gjitha zhvendosjet e mundshme duhet ti shprehim n
funksion t zhvendosjes s mundshme x A , nga lidhjet kinematike fitojm:
104
x& A = R& A , nga kjo marrim: x A = R A A =
x A
,
R
x
x& A = R& B , nga kjo marrim: x A = R B B = A ,
R
x& A = x& C , nga kjo marrim: xC = x A .
Forcat e inercis jan:
Q
FAin = m A &x&A = &x&A ,
g
P
FCin = mC &x&C = &x&A ,
g
ku me derivim t x& C = x& A kemi fituar &x&C = &x&A
Momentet e inercis jan:
1 Q 2 &x&A 1 Q
M Ain = J A &&A =
R
=
R &x&A ,
2g
R
2g
&x&
x&
ku me derivim t & A = A kemi &&A = A .
R
R
&
&
1 Q 2 xA 1 Q
M Bin = J B &&B =
R
=
R &x&A .
2g
R
2g
&x&
x&
ku me derivim t & B = A kemi &&B = A .
R
R
Zvendsojm n shprehjen (2):
x
x
Q
P
1Q
1Q
Q sin x A P x A &x&A x A &x&A x A
R &x&A A
R &x&A A = 0 ,
g
g
2g
R
2g
R
1Q
1Q
Q
P
(Q sin P &x&A &x&A
&x&A
&x&A ) x A = 0
/ : x A ,
2g
2g
g
g
Q P 1Q 1Q
Q sin P ( + +
+
) &x&A = 0 ,
g g 2g 2g
2Q + P
Q sin P
&x&A = 0 ,
g
prfundimisht nxitimi i qendrs s cilindrit A, do t jet:
Q sin P
&x&A =
g,
2Q + P
105
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 2:
Shufra D me pesh Q shtrihet mbi tre cilindra A, B dhe C me pesha t njjta P dhe rreze R. N
r
shufr vepron forca F , me drejtim horizontal, q vn n lvizje shufrn dhe cilindrat.
Duke e neglizhuar frkimin ndrmjet shufrs dhe cilindrave dhe cilindrave dhe rrafshit horizontal,
t caktohet nxitimi shufrs, ku shufra dhe cilindrat konsiderohen trupa homogjen.
r
F
D
A R
B R
C R
Zgjidhje:
xD
r
F
FDin Q
D
FAin
FBin
A R
A
M Ain
B R
B
M Bin
xA
FCin C R
M Cin
xA
xA
Parimi i Dalambert-Lagranzhit pr sistem material me lidhje ideale ka formn:

n
r r n r in r n r Fr r
r
r
i +
F
r
+
F
r
+
m
i i i i oi i moiin i = 0 , ...................................................................... (1)
n
i =1
i =1
i =1
i =1
Nse shprehja (1) zbatohet pr detyrn ton, dhe at t projektuar n drejtim t lvizjes s qendrs
s trupit prkats, do t kemi:
Fx D FAinx A FBinx B FCinxC FDinx D M Ain A M Bin B M Cin C = 0 .................(2)
Meq sistemi ka nj shkall lirie, ather t gjitha zhvendosjet e mundshme duhet ti shprehim n
funksion t zhvendosjes s mundshme x D , nga lidhjet kinematike fitojm:
x& D
x& A
A
R
Pv
x& D = 2 R& A = 2 R& B = 2 R& C ,
gjithashtu pr nxitimet e qendrave vlen:
&x&
&x&A = &x&B = &x&C = D .
2
106
& A

Pr shpejtsit kndore kemi:
x&
x
& A = & B = & C = D , nga kjo marrim: A = B = C = D ,
2R
2R
x D
x& A = R& A , nga kjo marrim: x A = R A =
,
2
x
x& B = R& B , nga kjo marrim: x B = R B = D ,
2
x D
x& C = R& C , nga kjo marrim: xC = R C =
,
2
Forcat e inercis jan:
P
P &x&
FAin = m A &x&A = &x&A = D ,
g
g 2
P
P &x&
FBin = m B &x&B = &x&B = D ,
g
g 2
P
P &x&
FCin = mC &x&C = &x&C = D .
g
g 2
Q
FDin = m D &x&D = &x&D
g
Momentet e inercis jan:
&x&
1 P 2 &x&A 1 P
1P
=
R &x&D ,
M Ain = J A &&A =
R
R D =
2g
2g
2
4g
R
&x&
1 P 2 &x&B 1 P
1P
=
R &x&D ,
M Bin = J B &&B =
R
R D =
2g
2g
2
4g
R
&x&
1 P 2 &x&C 1 P
1P
=
R &x&D .
M Cin = J C &&C =
R
R D =
2g
2g
2
4g
R
Zvendsojm n shprehjen (2):
P &x& x
P &x& x
P &x& x
Q
F x D D D D D D D &x&D x D
2
2
2
g 2
g 2
g 2
g
x
x
x
1P
1P
1P
R &x&D D = 0,
R &x&D D
R &x&D D
4g
2R 4 g
2R 4 g
2R
P
P
P Q 1P 1P 1P
[F (
+
+
+ +
+
+
) &x&D ] x D = 0,
4g 4g 4g g 8 g 8 g 8 g
9 P + 8Q
F
&x&D = 0,
8g
prfundimisht nxitimi i shufrs D, do t jet:
8F
&x&D =
g.
9 P + 8Q
/ : x D ,
107
Dr. sc. Ahmet Shala

EKUACIONET E LAGRANZHIT T LLOJIT T DYT PR SISTEM MATERIAL
DETYRA 1:
Cilindri I me pesh P1 dhe rreze 3R mund t rrotullohet rreth rniers O1. Prmes litarit lvizja
prcillet n cilindrin e dyfisht II me pesh P2 dhe rreze 2R prkatsisht R i cili mund t rrotullohet
rreth qendrs s tij O2. Pr cilindrin II mbshtillet litari, njrin skaj i t cilit sht i lidhur pr
qendrn O3 t makaras III me pesh P3 dhe rreze R. Npr makaran III mbshtillet nj litar n
skajin e t cilit sht e varur ngarkesa IV me pesh P4 . Nse n cilindrin I vepron momenti aktiv
M(t)=Hsint ku t-koha dhe duke mos e prfillur frkimin n litar t shkruhen ekuacionet
diferenciale t lvizjes s ktij sistemi.
I
II
II
III
IV
Zgjidhje:
& 1
I
2
II
& 2
3
M
P1
P2
II
III
4
P3
IV
P4
y& 4 = v4
Sistemi ka dy shkall lirie, le t marrim pr koordinata t prgjithsuara rrotullimin e cilindrit I dhe

zhvendosjen vertikale t ngarkess IV, pra:
q1 = 1 dhe q 2 = y 4 ,
prkatsisht shpejtsit e prgjithsuara:
q&1 = &1 dhe q& 2 = y& 4 .
108

Ekuacionet e Lagranzhit t llojit t dyt kan formn:
d E k E k
A

=
,
dt &1 1 1
d E k E k
A

=
.
dt y& 4 y 4 y 4
Lidhjet kinematike:
Nga figura paraprake shihet se shpejtsia e piks 1 dhe 2 sht e barabart, pra:
3
3R&1 = 2 R& 2 , prej nga: & 2 = &1 ,
2
kurse shpejtsia e piks 3 q sht e barabart edhe me shpejtsin e qendrs s makaras III, do t
jet:
3
vO3 = y& 3 = R& 2 = R&1 .
2
Meq zhvendosjen e ngarkess IV e kemi marr koordinat t prgjithsuar ather shpejtsia e
ngarkess IV dhe shpejtsia e piks s shnuar me 4 sht e njjt dhe at:
v4 = y& 4 .
Kshtu pr makaran III, kemi fituar se dihen shpejtsit e dy pikave t saja, ather si sht
paraqitur n figurn vijuese, mund t caktojm shpejtsin kndore t saj, pra:
Pv
O3
& 3
y& 4 = v4
y& 3 = v3
Nga
y& 4 = Pv 4 & 3
y& 3 = ( Pv 4 + R) & 3
fitojm:
y& y& 4
& 3 = 3
,
R
3
R&1 y& 4
y&
3
2
& 3 =
= &1 4 .
R
2
R
Energjia kinetike e ktij sistemi do t jet:
E k = E k ( I ) + E k ( II ) + E k ( III ) + E k ( IV ) , ..............................................................................(2)
Energjia kinetike e cilindrit I, meq ai bn lvizje rrotulluese, sht:
1
1 1 P1
9 P1 2 2
E k ( I ) = J O1&12 =
(3R ) 2 &12 =
R &1 .
2
22 g
4 g
Energjia kinetike e cilindrit II, meq ai bn lvizje rrotulluese, sht:
1
1 1 P2
3
9 P2 2 2
(2 R ) 2 ( &1 ) 2 =
E k ( II ) = J O2 & 22 =
R &1 .
2
22 g
2
4 g
Energjia kinetike e makaras III, meq ajo bn lvizje plane, sht:
109
Dr. sc. Ahmet Shala

y&
1 P3 2
1
1 P3 3
1 1 P3 2 3
vO3 + J O3 & 32 =
R ( &1 4 ) 2 ,
( R1 ) 2 +
R
2 g
2
2 g 2
22 g
2
9 P3 2 2 1 P3
E k ( III ) =
R &1 +
(3R&1 2 y& 4 ) 2 .
8 g
16 g
Energjia kinetike e ngarkess IV, meq ai bn lvizje translative, sht:
1 P4 2
E k ( IV ) =
y& 4 .
2 g
9 P1 2 2 9 P2 2 2 9 P3 2 2 1 P3
1 P4 2
Ek =
R &1 +
R &1 +
R &1 +
(3R&1 2 y& 4 ) 2 +
y& 4 ,
4 g
4 g
8 g
16 g
2 g
9
1 P3
1 P4 2
Ek =
(2 P1 + 2 P2 + P3 ) R 2&12 +
(3R&1 2 y& 4 ) 2 +
y& 4 .
8g
16 g
2 g
Derivatet e nevojshme pr zvendsim n ekuacione t Lagranzhit t llojit t dyt jan:
E k
E k
= 0,
= 0,
1
y 4
P
E k
9
(4 P1 + 4 P2 + 3P3 )R 2&1 3 3 R y& 4 ,
=
4 g
&1 8 g
E k ( III ) =
3 P3
d E k 9 2
=
R (4 P1 + 4 P2 + 3P3 )&&1
R &y&4 ,
4 g
dt &1 8 g
E k
3 P3
1
R &1 +
( P3 + 2 P4 ) y& 4 ,
=
4 g
2g
y& 4
d E k
dt y& 4
3 P3
1
=
R &&1 +
( P3 + 2 P4 ) &y&4 .
4 g
2g
Puna elementare e momentit M(t) dhe peshave P3 dhe P4 do t jet:

A = M (t )1 + P3y3 + P4y 4 ,
3
3
nga y& 3 = R&1 , marrim y 3 = R 1 , ather:
2
2
3
A = M (t )1 + P3 R1 + P4y 4 ,
2
3
A = P3 R M (t )1 + P4y 4 ,
2
prej nga:
A 3
= P3 R + M (t ) ,
1 2
A
= P4 .
y 4
Pas zvendsimit n shprehjet (1) - ekuacionet e Lagranzhit t llojit t dyt, fitojm kto ekuacione
diferenciale t lvizjes s ktij sistemi:
9 2
3 P3
3
3
R (4 P1 + 4 P2 + 3P3 )&&1
R &y&4 = P3 R + M (t ) = P3 R + H sin t ,
8g
4 g
2
2
3 P3
1
R &&1 +
( P3 + 2 P4 ) &y&4 = P4 .
4 g
2g
110

DETYRA 2:
Trupi AB me mas m1 mund t lviz n rrafshin vertikal sipas udhzueses vertikale A. Rreth piks
B t ktij trupi mund t rrotullohet cilindri me rreze R dhe mas m2, n periferin e t cilit sht i
mbshtjellur skaji i nj litari i cili kalon npr makaran C dhe skaji tjetr mbshtillet n cilindrin O
me mas m3 dhe rreze R i cili mund t rrotullohet rreth piks O.
N qoft se lvizja e ktij sistemi n rrafshin vertikal shkaktohet nga veprimi i peshave t ktyre
trupave si dhe momentit rrotullues M n cilindrin O, duke mosprfillur frkimin n litar dhe
dimensionet e makaras C, t shkruhen ekuacionet diferenciale t lvizjes s ktij sistemi dhe pr
rastin kur merret q trupi AB bn lvizje t njtrajtshme (v = const) t caktohet momenti M.
R
R
Zgjidhje:
v
v
v
R
y
vA
m1 g
vB
m2g
R
v
m3g
Sistemi ka dy shkall lirie, le t marrim pr koordinata t prgjithsuara rrotullimin e cilindrit O dhe

zhvendosjen vertikale t trupit A, pra:
q1 = dhe q 2 = y ,
q&1 = & dhe q& 2 = y& .
d E k E k A
,
=
dt &
......................................................................................................(1)
d E k E k A
=
.
dt y& y
y
111
Dr. sc. Ahmet Shala

Lidhjet kinematike:
Nga figura paraprake shihet se shpejtsit e pikave A dhe B jan t barabarta, pra:
v A = y& = v B ,
n ann tjetr shpejtsia e emruar si v sht njhersh edhe shpejtsia e piks s emruar D, pra:
v = R& = v D .
Kshtu pr diskun B, kemi fituar se dihen shpejtsit e dy pikave t tij, ather si sht paraqitur n
figurn vijuese, mund t caktojm shpejtsin kndore t tij, pra:
Pv
v
D
vB
Nga
v B = y& = Pv B & B dhe

v D = v = ( R Pv B) & B
fitojm:
y& + R&
,
& B =
R
E k = E k ( A) + E k ( B ) + E k (O ) , ..............................................................................................(2)
Energjia kinetike e trupit A, meq ai bn lvizje translative sipas udhzueses vertikale, sht:
1
1
E k ( A) = m1v 2A = m1 y& 2 .
2
2
Energjia kinetike e diskut B, meq ai bn lvizje plane, sht:
1
1
1
11
y& + R& 2
) ,
E k ( B ) = m2 v B2 + J B& B2 = m2 y& 2 +
m2 R 2 (
R
2
2
2
22
1
1
E k ( B ) = m 2 y& 2 + m 2 ( y& + R& ) 2 .
2
4
Energjia kinetike e cilindrit O, meq ai bn lvizje rrotulluese, sht:
1
11
1
E k (O ) = J o& 2 =
m3 R 2& 2 = m3 R 2& 2 .
2
22
4
1
1
1
1
E k = m1 y& 2 + m 2 y& 2 + m 2 ( y& + R& ) 2 + m3 R 2& 2 ,
2
2
4
4
1
1
1
. E k = (m1 + m2 ) y& 2 + m2 ( y& + R& ) 2 + m3 R 2& 2
2
4
4
E k
E k
= 0,
= 0,
y
E k 1
1
1
1
= m2 ( y& + R& ) R + m3 R 2& = (m2 + m3 ) R 2& + m2 y& ,
&
2
2
2
2
d E k 1
1
= (m2 + m3 ) R 2&& + m2 &y& ,

dt & 2
2
112

E k
1
1
1
= (m1 + m2 ) y& + m2 ( y& + R& ) = (2m1 + 3m2 ) y& + m2 R& ,
y&
2
2
2
1
d E k 1
= (2m1 + 3m2 ) &y& + m2 R&& .

2
dt y& 2
Puna elementare e momentit M dhe peshave m1g dhe m1g do t jet:

A = M + m1 gy + m2 gy ,
A = M + (m1 + m2 ) gy
prej nga:
A
=M,
A
= (m1 + m2 ) g .
y
1
1
(m2 + m3 ) R 2&& + m2 &y& = M ,
2
2
1
1
m 2 R&& + ( 2m1 + 3m 2 ) &y& = ( m1 + m 2 ) g .
2
2
Nga kushti q trupi A bn lvizje t njtrajtshme v A = v = konst. , ather:
a A = &y& = 0 ,
zvendsojm n ekuacionet diferenciale t lvizjes dhe fitojm:
1
1
1
( m 2 + m3 ) R 2&& + m 2 0 = M M = ( m 2 + m3 ) R 2&& ,
2
2
2
m + m2
1
1
2g ,
m2 R&& + (2m1 + 3m2 ) 0 = (m1 + m2 ) g && = 1
2
2
m2 R
ather momenti M duhet t jet:
(m + m2 )(m2 + m3 )
m + m2
1
1
2g = 1
Rg,
M = (m2 + m3 ) R 2&& = (m2 + m3 ) R 2 1
2
2
m2 R
m2
(m + m2 )(m2 + m3 )
M = 1
Rg .
m2
113
Dr. sc. Ahmet Shala

DETYRA 3:
Karroca me pesh P, lviz mbi katr rrota, q mund t konsiderohen si disqe homogjene me pesha
Q dhe rreze r, npr rrafshin horizontal, ku koeficienti i frkimit n rrokullisje ndrmjet rrotave t
karrocs dhe rrafshit horizontal sht . Mbi karroc gjendet cilindri C, me pesh G dhe rreze R, i
cili mund t rrokulliset pa rrshqitje npr siprfaqen horizontale t karrocs. Nse karroca vihet n
lvizje nprmjet forcs horizontale F, t caktohet nxitimi i qendrs s cilindrit C ndaj karrocs dhe
shpejtsia kndore e rrotullimit t rrotave t karrocs.
C
R
C1 r
x2
C2
C1 r
Zgjidhje:
C
R C
Pvr
C2
C1 x1
r
Q
P
FII
x2
F I
NII
C1 x1
r
Q
NI
Sistemi ka dy shkall lirie, le t marrim pr koordinata t prgjithsuara kndin rrotullimit t rrotave

C1 dhe lvizjen drejtvizore t qendrs s cilindrit C, (lvizjen relative), pra:
q1 = dhe q 2 = x ,
q&1 = & dhe q& 2 = x& .
114

d E k
dt &
E k A

=
,
...................................................................................................... (1)
d E k E k A
=
.
x
dt x& x
Lidhjet kinematike:
Nga figura paraprake shihet se shpejtsit e qendrave t rrotave dhe shpejtsia e karrocs jan t
barabarta, pra:
vC1 = vC2 = r& ,
Kshtu pr cilindrin C, kemi fituar se dihet shpejtsia absolute e piks s kontaktit me karroc, q
sht e njjt me at t karrocs, sepse karroca bn lvizje translative dhe gjithashtu dihet
shpejtsia relative e qendrs s cilindrit C, ather sipas figurs paraprake mund t caktojm
shpejtsin kndore t cilindrit C, pra:
x&
R& C = x& & C = ,
R
kurse shpejtsia absolute e qendrs s cilindrit C, sht:
vC = vC2 + x& = r& + x&
E k = 4 E k (C1 ) + E k (C2 ) + E k (C ) ,..........................................................................................(2)
Energjia kinetike e rrotave, meq ato bjn lvizje plane, sht:
1 Q 2 1
1 Q
1 1 Q 2 2
Q
(r& ) 2 +
r & = 3 r 2& 2 .
4 E k (C1 ) = 4
vC1 + J C1& 2 = 4
22 g
g
2
2 g
2 g
Energjia kinetike e karrocs C2, meq ajo bn lvizje translative, sht:

1P 2
1P
1P 2 2
E k ( C2 ) =
v C2 =
r & .
(r& ) 2 =
2g
2g
2g
Energjia kinetike e cilindrit C, meq ai bn lvizje plane, sht:
1G 2 1
1G
1 1 G 2 x& 2 1 G
1G 2
E k (C ) =
vC + J C & C2 =
(r& + x& ) 2 +
R ( ) =
(r& + x& ) 2 +
x& ,
2g
2
2g
22 g
R
2g
4g
Q
1P 2 2 1G
1G 2
E k = 3 r 2& 2 +
r & +
(r& + x& ) 2 +
x& ,
g
4g
2g
4g
12Q + P 2 2 1 G
1G 2
r & +
(r& + x& ) 2 +
x& .
. Ek =
4g
2g
4g
E k
E k
= 0,
= 0,
x
E k 12Q + P 2
12Q + P + 2G 2
G
G
=
r & + (r& + x& )r =
r & + r x& ,
2g
2g
&
g
g
d E k 12Q + P + 2G 2
G
=
r && + r &x& ,
dt &
g
2g
E k G
1G
3G
G
= (r& + x& ) +
x& = r & +
x& ,
x&
2g
2g
g
g
d E k G
3G
&x& .
= r && +
dt x& g
2g
115
Dr. sc. Ahmet Shala

Puna elementare e momentit M dhe peshave m1g dhe m1g do t jet:
A = Fx2 ( N I + N II ) ,
Shumn e reaksioneve (NI+NII), e caktojm nga shuma e projeksioneve t t gjitha forcave q
veprojn n kt sistem, t projektuar n drejtim t aksit vertikal, q duhet t jet zero, pasi q
qendra e masave t ktij sistemi nuk lvizin n kt drejtim, pra:
N I + N II = 4Q + P + G ,
dhe nga vC2 = x& 2 = r& , prej nga marrim: x 2 = r , ather puna elementare do t mer formn:
A = Fr (4Q + P + G ) = [ F r (4Q + P + G ) ]
prej nga:
A
= F r (4Q + P + G ) ,
A
= 0.
x
12Q + P + 2G 2
G
r && + r &x& = F r (4Q + P + G ) ,
2g
g
G
3G
&x& = 0 .
r && +
g
2g
116

DETYRA 4:
Cilindri homogjen A, me pesh P dhe rreze R, duke u rrokullisur pa rrshqitje npr prizmn B me
pesh Q e cila mund t rrshqas npr rrafshin me pjerrtsi , ngrit lart nprmjet litarit t
pazgjatshm ngarkesn D me pesh G. Litari kalon npr cilindrin C me pesh P dhe rreze R.
Duke mos e prfillur masn e litarit dhe frkimin n litar t shkruhen ekuacionet diferenciale t
lvizjes s ktij sistemi.
R
D
y
Zgjidhje:
C
vD
vD
vA
vD
Sistemi ka dy shkall lirie, le t marrim pr koordinata t prgjithsuara lvizjen drejtvizore t

prizms B, npr rrafshin e pjerrt dhe ngritjen vertikalisht lart t ngarkess D:
q1 = x dhe q 2 = y , prkatsisht shpejtsit e prgjithsuara: q&1 = x& dhe q& 2 = y& .
d E k E k A
=
,
dt x& x
x
.......................................................................................................(1)
d E k E k A
=
.
dt y& y
y
Lidhjet kinematike:
Nga figura paraprake shihet se shpejtsia e ngarkess D dhe shpejtsia e qendrs s diskut A jan t
barabarta, pra:
v D = v A = y& ,
si dhe:
117
Dr. sc. Ahmet Shala

y&
.
R
Prizma B bn lvizje translative drejtvizore ather shpejtsia e saj sht:
v B = x& .
Kshtu pr cilindrin A, kemi fituar se dihen shpejtsia absolute t dy pikave t tij, ather sipas
figurs vijuese mund t caktohet shpejtsia kndore e tij, pra:
v D = y& = R& C & C =
A
v A = y&
R
B
v B = x&
& A
Pv
v B = x& = Pv B & A ,
v A = y& = ( Pv B + R) & A ,
Nga kto dy ekuacione marrim q:
y& x&
.
& A =
R
E k = E k ( A) + E k ( B ) + E k (C ) + E k ( D ) ,.................................................................................(2)
Energjia kinetike e cilindrit A, meq ai bn lvizje plane, sht:
2
1P 2 1
1 P 2 1 1 P 2 y& x&
1P 2 1P
=
Ek
v A + J A& A2 =
y& +
R
y& +
( y& x& ) 2 .
=
2g
2
2g
22g
2
4
R
g
g
Energjia kinetike e prizms B, meq ajo bn lvizje translative, sht:

1Q 2 1Q 2
Ek ( B) =
vB =
x& .
2g
2g
Energjia kinetike e cilindrit C, meq ai bn lvizje rrotulluese, sht:
1
1 1 P 2 y& 2 1 P 2
E k (C ) = J C & C2 =
R ( ) =
y& .
2
22g
R
4g
Energjia kinetike e ngarkess A, meq ajo bn lvizje translative, sht:
1G 2 1G 2
Ek ( D) =
vD =
y& .
2g
2g
1P 2 1P
1Q 2 1P 2 1G 2
Ek =
y& +
( y& x& ) 2 +
x& +
y& +
y& ,
2g
4g
2g
4g
2g
1Q 2 1P
1
x& +
( y& x& ) 2 +
(3P + 2G ) y& 2 .
Ek =
4g
2g
4g
E k
E k
= 0,
= 0,
x
y
E k Q
1P
2Q + P
1P
= x& +
( y& x& )(1) =
x&
y& ,
x&
2g
2g
2g
g
d E k 2Q + P
1P
&x&
&y& ,
=
dt x&
2g
2g
( A)
118

E k 1 P
1
1P
1
=
( y& x& ) +
(3P + 2G ) y& =
x& + (2 P + G ) y& ,
y&
2g
2g
2g
g
d E k
1P
1
&x& + (2 P + G ) &y& .
=
dt y&
2g
g
Puna elementare e peshave P , Q dhe G do t jet:

A = P sin x A + Q sin x B G y D ,
nga v A = x& A = y& , marrim: x A = y ,
nga v B = x& B = x& , marrim: x B = x ,
nga v D = y& D = y& , marrim: y D = y ,
ather puna elementare do t mer formn:
A = P sin y + Q sin x G y = Q sin x + ( P sin G ) y
prej nga:
A
= Q sin ,
x
A
= P sin G .
y
2Q + P
1P
&x&
&y& = Q sin ,
2g
2g
1P
1
&x& + (2 P + G ) &y& = P sin G .
2g
g
DETYRA 5:
Cilindri me mas m dhe rreze r, rrokulliset pa rrshqitje npr siprfaqen e brendshme t nj gypi
cilindrik me mas M dhe rreze t brendshme R, i cili mund t rrotullohet rreth aksit horizontal O.
Duke e marr q momenti i inercis s gypit cilindrik sht MR2, t shkruhen ekuacionet
diferenciale t lvizjes s ktij sistemi.
P
R
O
119
Dr. sc. Ahmet Shala

Zgjidhje:
R
O
vA
vP
Mg
P
mg
P
Sistemi ka dy shkall lirie, le t marrim kndet , t paraqitura n figurn paraprake pr
koordinata t prgjithsuara, pra:
q1 = dhe q 2 = ,
q&1 = & dhe q& 2 = & .
d E k E k A
=
,
dt &
......................................................................................................(1)
d E k E k A
=
.
dt &
Lidhjet kinematike:
Nga figura paraprake shihet se shpejtsia e piks A (qendrs s cilindrit A) sht:
v A = ( R r )& .
Duke e ditur se harku PP dhe harku PP jan t barabart, meq nuk ka rrshqitje, pra:
R ( ) = r ( + ) ,
prej nga marrim se:
Rr
R
=
,
r
r
ku me derivim t ksaj shprehje fitojm:
Rr
R
& =
& & .
r
r
E k = E k (O ) + E k ( A) , ...........................................................................................................(2)
Energjia kinetike e cilindrit A, meq ai bn lvizje plane, sht:
2
E k ( A) =
120
1 2 1
1
1 1 2 R r
R
mv A + J A& 2 = m(( R r )& ) 2 +
mr
& & .
2
2
2
22
r
r

2
1
1
R
Rr
& & .
Ek
= m( R r ) 2 & 2 + mr 2
2
4
r
r
Energjia kinetike e gypit cilindrik O, meq ai bn lvizje rrotulluese, sht:
1
1
E k (O ) = J O& 2 = MR 2& 2 .
2
2
( A)
1
1
1
R
Rr
E k = m( R r ) 2 & 2 + mr 2
& & + MR 2& 2 ,
2
4
2
r
r
E k
E k
= 0,
= 0,
E k
1
R Rr 3
1
Rr
= m( R r ) 2 & + mr 2
& &
= m( R r ) 2 & mR ( R r )& ,
&
2
r r
2
2
r
d E k 3
1
= m( R r ) 2 && mR( R r )&& ,

dt & 2
2
E k 1
1
= m( R r )& + ( MR 2 mR)& ,
&
2
2
d E k 1
1
& = m( R r )&& + ( MR 2 mR)&& .
dt 2
2
Puna elementare e peshs mg , do t jet:
A = E p = mg[( R r ) ( R r ) cos ] ,
kurse
E p
A
=
= mg ( R r ) sin ,
E p
A
=
=0.
3
1
m( R r ) 2 && mR ( R r )&& = mg ( R r ) sin ,
2
2
1
1
m( R r )&& + ( MR 2 mR )&& = 0 .
2
2
121
Dr. sc. Ahmet Shala

MODELIMI DINAMIK I SISTEMEVE MATERIALE
Modelimi dinamik i nj sistemi material nnkupton prshkrimin e atij sistemi prmes shprehjeve
matematikore.
Nj veprim i till sht i nevojshm me qllim t analizs dhe sintezs s sistemeve n prgjithsi.
Prmes modelit dinamik t sistemit material krijohet mundsia e studimit t gjithanshm teorik dhe
praktik t sistemit real duke e shfrytzuar makinn m t famshme q ka krijuar njeriu gjer m
sot kompjuterin.
Shqyrtimet q i kemi br gjer m tani n lmin e Dinamiks, kan realizuar nj qllim t till, pra
me kto shqyrtime kemi arrite t fitojm modelin dinamik t sistemit material.
Kshtu duke shfrytzuar parimet e prgjithshme dhe t veanta t Dinamiks, si ligjin e
prgjithshm t Dinamiks t njohur si Ligji i dyt i Njutnit, ligjet e tjera t prgjithshme t
Dinamiks si Parimi i Dalamberit etj, q n fakt jan rrjedhime nga ai i pari, pastaj n fund duke
shfrytzuar ekuacionet e Lagranzhit t llojit t dyt, q n realitet paraqesin ekuacionet m s
shumti t prdorura n praktikat e hulumtuesve shkencor, fitohet modeli dinamik i sistemit
material.
N rastin e prgjithshm nj model dinamik i till paraqitet prmes sistemit t ekuacioneve

diferenciale. Numri i ekuacioneve varet nga numri i shkallve t liris t sistemit material.
Me qllim t studimit t sistemeve materiale si hap i par sht definimi i t ashtuquajturave

variablave t gjendjes
122

VARIABLAT E GJENDJES
Me qllim t kuptimit sa m t leht t nocionit variabla t gjendjes, shpjegimin e tyre do ta bjm

duke marr shembuj konkret dhe at modelin dinamik t sistemeve materiale t fituara prmes
ekuacioneve t Lagranzhit t llojit t dyt.
Le t marrim Detyrn 1. N kt rast prmes ekuacioneve t Lagranzhit t llojit t dyt kemi
fituar modelin dinamik t sistemit material i cili paraqet ekuacionet diferenciale t lvizjes n vijim:
3 P3
3
9 2
R (4 P1 + 4 P2 + 3P3 )&&1
R &y&4 = P3 R + H sin t
4 g
2
8g
............................................(1)
3 P3
1
R &&1 +
( P3 + 2 P4 ) &y&4 = P4
4 g
2g
Shprehja (1) paraqet sistem t ekuacioneve diferenciale lineare, johomogjene, t rendit t dyt, me
koeficient konstant.
N shprehjen (1) madhsi t dhna (t njohura) jan:
P1 , P2 , P3 , P4 - peshat e trupave,
R , H, madhsi gjeometrike apo dinamike,

t koha n sekonda dhe
g konstanta e gravitacionit, meq shqyrtohen sistemet q gjenden nn veprimin e
gravitacionit toksor ather ai merret konstant dhe at g = 9.805 m/s2.
P
Me qllim t uljes s rendit t ekuacioneve diferenciale, bhet transformimi i shprehjes (1) nga
variablat kinematiko-dinamike n variabla t gjendjes.
Madhsit:
1 dhe y 4 , &1 dhe y& 4 , &&1 dhe &y&4 ,

paraqesin variablat kinematiko-dinamike, prkatsisht: koordinatat, shpejtsit, nxitimet e
prgjithsuara, prej t cilave rrjedhin variablat e gjendjes.
Prmes variablave t gjendjes duhet t bhet transformimi i modelit dinamik, t dhn me shprehjen
(1), nga variablat (madhsit) kinematiko-dinamike
1 dhe y 4 , &1 dhe y& 4 , &&1 dhe &y&4 ,

n variablat e reja t ashtuquajtura variabla t gjendjes , q duke iu prshtatur softverit
Matlab, i shnojm me x(i) , i = 1, 2, , kshtu prdoren zvendsimet:
B
x(1) = 1 ,
x(2) = y 4 ,
123
Dr. sc. Ahmet Shala
x(3) = &1 ,
x(4) = y& 4 ,
kshtu pra koordinatat dhe shpejtsit e prgjithsuara jan zvendsuar me katr variabla t
gjendjes x(i), i = 1, 2, 3, 4. Nxitimet e prgjithsuara q paraqesin derivatet diferencialet e
variablave t gjendjes x(3) dhe x(4), ather jan:
dx(3) = &&1 ,
dx(4) = &y&4 .
Me kalim nga variablat kinematiko-dinamike n variabla t gjendjes bhet ulja e rendit t
ekuacioneve diferenciale, kshtu nga dy ekuacione t rendit t dyt fitojm katr ekuacione t
rendit t par.
Nse variablat konematiko-dinamike i zvendsojm me variablat e gjendjes, ather shprehja

(1) mer formn:
dx (1) = x(3),
dx (2) = x(4),
9 2
3 P3
3
R (4 P1 + 4 P2 + 3P3 )dx (3)
R dx (4) = P3 R + H sin t , ...................................(2)
8g
4 g
2
3 P3
1
R dx (3) +
( P3 + 2 P4 ) dx (4) = P4 .
4 g
2g
apo n form matricore:
1
0
0
1
0
0
9 2
R (4 P1 + 4 P2 + 3P3 )
8g
3 P3
R
0
4 g
0
dx (1) x (3)
0
dx (2) x ( 4) 0
= 3 P R + H sin t
dx
(
3
)

2 3 0
,
1
dx
(
4
)
P
( P3 + 2 P4 )
4
2g
0
0
3 P3
R
4 g
ose shkurt:
A dX = B + U ,
prej nga:
dX = A 1 ( B + U ) ,
apo n Matlab shkruhet:
dX = inv ( A) * ( B + U ) . ........................................................................................................(3)
Shprehja (3) paraqet formn e prshtatshme pr realizim t zgjidhjes s ekuacioneve diferenciale t

sistemit material duke shfrytzuar softverin Matlab.
124

ANALIZA E MODELIT DINAMIK DUKE SHFRYTZUAR SOFTVERIN MATLAB
N vijim sht paraqitur hap pas hapi krijimi i File-it kryesor t realizuar n MatlabSimulink pr zgjidhjen e ktij sistemi t ekuacioneve diferenciale.
Startojm softverin Matlab nga file ekzekutiv i tij Matlab.exe, dhe hapet dritarja e quajtur
Command window:
n kt dritare shkruajm urdhrin simulink dhe ekzekutojm me shtypje t tastit Enter dhe
hapet dritarja:
Nga menyja kryesore n File hapim nj file t ri:
q do t hapet nj dritare si n vijim:
125
Dr. sc. Ahmet Shala
Kt file e ruajm p.sh me emrin zgjidhja:
Pamja e dritareve t hapura deri tani duke si n vijim:
klikojm n modulin Nonlinear dhe kemi kt dritare:
126
n kt dritare marrim modulin S-Function dhe trheqim me an t miut ose me Edit-copy

dhe me kalim n dritaren e file-it zgjidhja me Edit-paste e kopjojm at dhe dritarja e file-it
kryesor zgjidhja ka kt pamje:
Moduli S-Function e realizon thirrjen e nnprogramit pr zgjidhje t sistemit t ekuacioneve

diferenciale sipas shprehjes (3). Nnprogramit mund tia vendosim fardo emri p.sh modeli
ather me klikim n modulin S-Function na hapet kjo dritare:
dh n vend t system e shkruajm modeli dhe shtypim OK , ather dritarja e file-it

zgjidhja do t duket:
127
Dr. sc. Ahmet Shala
Kshtu moduli S-Function ka pr detyr t thrret nnprogramin modeli i cili duhet t krijohet
dhe t ruhet me emrin modeli.m. Vendi ku duhet t ruhet ky file sht
C:\Matlab\Bin\ ,
prndryshe nuk do t funksionoj.

N file-n zgjidhja si hyrje vendosim ngacmimin n sistem, pra n rastin ton momentin aktiv
M = H sin t . Kt e realizojm prmes modulit From Workspace q gjendet n simulinkSources dhe trheqim n file-n zgjidhja, pra:
Kt modul From Workspace e lidhim si sinjal hyrs n modulin S-Function. Lidhja bhet
prmes miut. N kt rast [T, U] mund tiu ndryshohet emrtimi, pr rastin ton
128

marrim T t q paraqet kohn n sekonda dhe at zakonisht pr simulim apo ekzekutim t
zgjidhjes s modelit dinamik merret 7 sekonda, pra pak m shum se 2, kurse U M , pra me
momentin e dhn aktiv - ngacmues.
sht me rndsi t ceket se t dhe M duhet t shkruhen n Command Window para simulimit
t modelit dhe at n formn:
>> H = 1; Om = 0.2; t = (0:0.001:7); M = H*sin(Om*t);
N dalje nga moduli S-Function do t kemi zgjidhjen e ekuacioneve diferenciale dhe at x(1),
x(2), x(3) dhe x(4), prkatsisht grafet e tyre duke e ndar sinjalin n katr deg me nj modul
Demux q merret n Simulink-Connections dhe duke i marr katr module pr paraqitje grafike
q merren nga Simulink-Sinks , kshtu prfundimisht dritarja e file-it kryesor zgjidhja do t
duket:
Para se t fillojm simulimin, duhet t shkruajm nnprogramin modeli.m, pr zgjidhje t

ekuacioneve diferenciale. N vijim sht dhn ai nenprogram i cili shkruhet me Notepad ose
Wordpad q e posedon do Windows dhe ruhet me ekstenzion m pra si M-file.
129
Dr. sc. Ahmet Shala
Me shtypjen n File-n kryesor zgjidhja n Simulation-Start fitohen kto diagrame:
130

LITERATURA:
1. Dr. sc. Ahmet Geca, Dinamika, libr universitar, Prishtin, 2002,

2. Ahmet Shala, inxh. i dipl., Studimi krahasues i prdorimit t rrjetave neurale n
rregullimin e prcjelljes s trajektoris te robott manipulator , punim magjistrature,
Prishtin, 1998.
3. Dr. sc. Arbnor Pajaziti, Mr. sc. Ahmet Shala, etj. New Scheme for trajectory tracking to
robot by using Neural Network, INES98, TU-Vienna, Austria, 23-27 September 1998
4. Dr. sc. Arbnor Pajaziti, Mr. sc. Ahmet Shala, etj. Control Scheme for nonholonomic
Mobile Manipulators by using Neural Networks EUROCAST99, TU- Vienna, Austria,
29.09 02.10 1999
5. Dr. sc. Arbnor Pajaziti, Mr. sc. Ahmet Shala, etj. Velocity and torque feedback Control of
nonholonomic mobile robot using Fuzzy-Neural \Network IFAC, SYROCO 2000,
IHRT-TU-Vienna, Austria, 21 23. September 2000
6. Dr. sc. Arbnor Pajaziti, Mr. sc. Ahmet Shala, etj. Mobile robot navigation using
cognition models and genetic algorithm base approachs
Etj.
Editor:
Dr. sc. Ahmet Shala

EALGA Company
ahmetshala_2000@yahoo.com
www.ahmetshala.tk
Prishtin
U
131

D I N A M I K A

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

D I N A M I K A

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

Dr. sc. Ahmet Shala

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

Dr. sc. Ahmet Shala

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

Sipas ligjit t dyt t Dinamiks kemi:

Dr. sc. Ahmet Shala

= l n(r ) 1 = ln(r ) ln(1) = ln(r ) . ........................................................................ (4)

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

Pas zvendsimit t kushteve fillestare kemi:

Dr. sc. Ahmet Shala

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

Dr. sc. Ahmet Shala

Sipas Galileut: v r = 2 gH = 2 9.81 10 10 3 442.877

Kurse pr H = 20km do t kemi:

Sipas Galileut: v r = 2 gH = 2 9.81 20 10 3 610.464

DETYRA 4: (Satelitt artificial t Toks)

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

Nj pik n siprfaqen e Toks e ka shpejtsin:

Dr. sc. Ahmet Shala

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

dhe kryejm integrimin e par:

dhe kryejm integrimin e dyt:

Dr. sc. Ahmet Shala

Ligjet e lvizjes s piks do t jen:

Largsia e rnies s predhs

vo sin + (vo sin ) 2 + 2 g h

Merret (+) sepse t1>0.

vo sin + (vo sin ) 2 + 2 g h

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

Dr. sc. Ahmet Shala

Sipas ligjit t Njutnit kemi:

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

Dr. sc. Ahmet Shala

projektojm n drejtim t lvizjes (x):

dt = Fr Tsh , prej nga:

projektojm n drejtim t lvizjes (x):

F p = 1.5kN = konst . e cila vepron 10 sekundat e par.

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

Zbatojm ligjin mbi ndryshimin e sasis s lvizjes prej pozicionit O n M:

projektojm n drejtim t aksit y:

Dr. sc. Ahmet Shala

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

DETYRA 4 (Lvizja e piks nn veprimin e forcs qendrore, ekuacioni i Bineut)

Dr. sc. Ahmet Shala

Pas zvendsimit n ekuacion t Bineut fitojm:

prkatsisht forca qendrore do t jet:

DETYRA 5: (Energjia kinetike, puna e forcave)

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

nga m&y& = 0 = N mg cos , cos =

Dr. sc. Ahmet Shala

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

Dr. sc. Ahmet Shala

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

m&y& = 0 = N mg cos N = mg cos ,

m&y& = 0 = N mg cos N = mg cos ,

Dr. sc. Ahmet Shala

shenja (-) meq forca n sust n kt rast e pengon lvizjen.

dhe kuptohet se duhet t plotsohet kushti:

Prmbledhje detyrash t zgjidhura nga DINAMIKA dhe aplikimi i softverit Matlab

Lvizja e piks pr 0 + , sht lvizje rrotulluese npr rrethin me rreze L, ather

Dr. sc. Ahmet Shala

cos( ) 0 = (cos( ) cos( )) = (cos( ) cos ) ,