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DINA.MICA ESTRUCTURA

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TEORIA Y CALCULO

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DINAMICA ESTRUC

1"'1:. "1 I

TEORIA Y CALCULO

MARIO PAZ

Profesor de Ingenieria Civil Universidad de Louisville Louisville, Kentucky, USA

Ii,;' ',',', .Iraducido 'de la tercera edici6n en lengua inglesa por el

EDITORIAL REVER1t S.A.

Barce lena-Bogota- Buenos Aires-Caracas-Mexico

L

autor

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I:

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TItulo de la obra o~ginal:

Structural Dy~amics, theory and computation, third eclition.

I

Edici6n original enl/engua inglesa publicada POri'

Van Nostrand Reinhold Company, New York

Copyright © tan Nostrand Reinhold Company InG. Versi6n espanola Ipor,'

Mario Paz i

Profesor de Ingenieria Civil, Universidad de Louisville

Revisada pot: ,

Jose-Maria vaunonrat Sou Ingeniero de Carninos, Canales y Puertos

Profesor titular della Escuela de Administraci6n de Empresas de Barcelo ta I

I

I

Prop iedad de: I '

EDITORIAL ~EVERTE, S. A. Loreto, 13-15, lLocal B

08029 Harcelona

Rcservudos todos [os derechos. La reproduccion total 0 parcial de esta obr.i, por cualquier medic 0 procediojJiento, cornprendidos la reprografia y el tratamiento irformatico y la distribucion de ~jemplares de ella mediante alquiler 0 ·prestamo pl.\blicos, queda rigurosamente prohibida, sin la autorizacion escrita de los titulares del copyright, bajo las

s.mcioncs cstablc4das por las leyes.

Ed icioll cn espanoll

© EDITORIAL REVERTf=, S.A., 1992 Imprcso en EspafiJ - Printed in Spain

ISBN - 84 - 291 ~ 4854 - X

Deposito Legal: B1- 44044 - 1991

i

Imprcso pm GER~A, Industria Gnifica

Tumbor del Bruc, ~

lJ897lJ Suru Joan rCSP1 (Barcelona)

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A la memoria dp mis padres Benjamf~ Paz Maman Salrna Misri Paz

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1~"~ ,I ~7 ~n~'~ ~~ 7r;~ 'W~~ ~~n~1 ~~~rMtt ~~ i

h'~7' ~~~

Honra a tu padre y a tu madre como .Jehova tu Dios te haimandado, para que sean prolongados tus dlas. vpara que te vaya bien sfbre la tie-

rra que .Iehova tu Dios te ha dado. !

Exodu~ XX: 12

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...... -- .•. ---.-~-'

i

I I

I

i

Agra~ecimiento I

I

La Iigur a 23.31 y las tablas 23.1 a 23.6 del capitulo que trata el diseiio de edificios

amistsmicos, as~'como la EscaJa de Intensidad Macrosismica lnternacional del apendice III han sido tomadas de Ja Norma Basica de Ia Edificaci6n, Acciones en la Edificaci6n (N BE- E-88) (Espana). Tanto el autor como la Editorial agradecen ala Secretaria General Tecnica del Ministerio de Obras Publicas y Transportes espanol la autorizacion paJa reproducir dicho material.

VI

Aclaracion

Este libro incluye un disco con 22 programas de dinamica estructural para ser utilizado en .un.microcomputador. En la preparacion de los programas se ha .puesto el maximo cuidado y se han hecho muchas revisiones y verificaciones ara asegurar la exactitud y efectividad de las soluciones dadas por los calculos, Si embargo, ni el autor nila editorial se hacen responsables de los errores que puedan existir en los programas ,de, este libro.

Cualquier informacion adicional acerca de los programas puede sol citarse escribiendo directarnente al autor, Dr. Mario Paz, P.O BOX 35101, Louisvil e, KY, USA.

VII

i'

I 'I I

Prefacio a la ter edici6n en lengua in

era lesa

La presente edicion, aunque inc1uye numerosas adiciones y revisi nes, mantiene ia estructura basica de las ediciones anteriores. Nuevos capitulos reI cionados con el disefio de estructuras para resistir movimientos sismicos han sido incorporados en la parte VI del libro. Los program as para el computador (orde ador) escritos anteriormente en FORTRAN han sido desarroUados y escritos en ASIC para su implernentacion en microcomputador. En este libro se utilizan dos aquetes independientes de programas: Uno con 20 programas interactivos de din' ica estructural y otro con 10 programas interactivos de ingenieria sismica.

EI paquete de dinarnica estructural incluye program as para det rminar la respuesta de estructuras modeladas par el oscilador simple en el domini del tiempo, 0 en el dominio de frecuencias haciendo uso del FFT (Transformada ipida de Fourier). Este paquete tambien incluye un program a para determinar la r spuesta de un sistema inelastico de comportamiento elastoplastico, y otro para I desarollo de diagramas de respuesta espectral. Un grupo de siete programas se in luye para modelar estructuras como porticos y enrejados en dos 0 tres dimension s. Finalmente, otros programas incorporan el metodo de superposici6n 0 el metoda e integracion paso a paso para obtener la respuesta de estructuras sometidas a citaciones dinamicas. Los nuevos capitulos que tratan el disefio de estructuras antisi micas se basan en normas estipuladas en los manuales de construccion UBC (Uniform Building Code) de 1985 y de 1988 los cuales utilizan el rnetodo de fuerzas laterales estati as y el metodo dinarnico de disefio. Otras revisiones del libro inc1uyen la presentac 6n del metodo Beta de Newmark para obtener la respuesta en el tiempo de sistem s dinamicos, y cl metoda de integraei6n direeta en el eual la respuesta se calcula poniendo que la excitacion es una funei6n de sueesivos segmentos lineales. Una odificacion del rnetodo de condensacion dinamico, reeientemente desarrollada por el autor, para la reduccion de problemas earacteristieos, se presenta en el capitulo 13. Esta modi-

IX

,--

l

I

I I

X I Prefacio a fa tercera edici6n en fengua ing

[icacion reduce !substanCialmente e1 nurnero de operaciones numericas requeridas la implementaci' n del metodo de condensacion dim\.rrica.

£1 iexto est organizado en seis partes. La primera se refiere a estructuras mo

ladas como sis ernas con un solo grado de libertad; esta parte in-reduce concep b(lsicos y pres nta metodOs importantes para la solucion de estes sistemas cos. La segun a parte introduce conceptos y metodologia para sistemas de plcs grados d libertad a traves de estructuras modeladas comoedificio (Shear buildin ). La tercera parte describe metodos para el analisis dinamico de

gas y porticos estructurales modelados como sistemas discretos con varios de libertad. L cuarta parte presenta la sotucion matemati.ca de ; 19unas simples mode ad as como sistemas con propiedades distribuidas, con un nurnero

finito de grad s de libertad. Esta ultima parte tambien mllestra la rclacion rica entre el etodo exacto de solucion de sistemas continuos y el metodo apro mado para la olucion de estructuras modeladas como sistemas discretos. La q .

parte, que co tiene un solo capitulo, introduce al lector al fasc.inante terna de vibraciones a eatorias. Finalmente, la parte sexta dellibro presl!nta temas de importancia ctual en ingenieria sismica con aplicaciones al diseno de edificios

sismicos.

Varias cons'deraciones (tipo de discos, 31h pulgadas 0 51/4 {:ulgadas),

versiones de os programas (compilados 0 no compilados) y la anticipacion de

ras revisione contribuyeron a la decision final de no incluir en este libro los .

con los prog amas. Estos discos, en varias versiones, pueden solicitarse te al autor. n formulario conveniente para ordenar la version seleccionada de

programas s provee en la ultima pagina dellibro.

EI autor ree que asi como el conocimiento de una c:ombinacion de

vueltas es ntesario para abrir una caja fuerte de seguridad, asi ta.mbien una binacion de conocimientos de matematicas, teoria de las estructuras, Y para el com utador es necesaria para lograr exito en la practice profesional ingenieria. I objetivo primordial de este libroj'es proveer al lector dicha ""'"mh,ln<'cion de co ocimientos para la solucion de problemas de dinamica estructural lector podri querer informar al autor sobre el alcance en que este objetivo

sido realiza o.

Muchos estudiantes, colegas e ingenieros en..practica profesional, han

rcvisiones, 'dentificado errores tipogrificos Y recomendando la inclusion de

temas. Tod s estas sugerencias han sido cuidadosamente consideradas e .

en esta terc ra edicion siernpre que fue posible.

Durant la preparacion de esta nueva edicion, me he hecho deudor a

personas a as que deseo expresarles mi aprecio: Me siento muy agradecido a n, D. Hoope y Robert Anderson, ingenieros c,)nsultores en la costa oriental de este

pair, quien s cuidadosamente revisaron los nuevos capitulos de ingenieria ca.

Sus cornen arios y sugerencias fueron muy l.!tiles para presentar la materia este

capitulo as en concordancia con la practica actual en ingcnieria sismica.

rnuy agra ecido de mi colega Dr. Joseph Hagerty por su ayuda en la

Prefacio a /a tercera edici6n en /engua ing/esa Xl

de los nuevas capitulos. Tambien estoy agradecido del Decano Leo Escuela de Ingenieria de la Universidad de Louisville y del Dr. del Departamento de Fisica, quienes revisaron el borrador inicial dell110""J.~"1

este capitulo.

Un reconocimiento especial de gratitud es extendido a mi amigo el Dr. Edwin

A. Tuttle, Profesor de Educacion quien rnuy amablemente ernpleo ho-

ras revisando mi grarnatica inglesa. Mi agradecimiento se extiende a la se-

norita Debbie Gordon por su competente mecanografia del rna

A aquellas personas a quienes reconoci en los prefacios a la nr"TnI.·r.,

ediciones por su ayuda, nuevamente les reitero mi aprecio. nocer a mi esposa, Jean, quien con una paciencia infinita y U<:;IJI",,""JIU

preparar el manuscrito completo. Los errores que puedan quedar

mios.

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.! .

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___... .... , .__'

Prefacio a la edici6n en castellano

Elprefacio a la tercera edicion en lengua inglesa, inc1uido en est volumen, explica elobjetivo y la organizacion del libro.

Dos carnbios impor,tantes han sido introducidos en esta edicion n espafiol: (1) Los metodosde disefio deestructuras sometidas a excitaciones sismi as que fueron presentados de acuerdo con el codigo de construccion norteamerica 0 UBC (Uniform Building Code) han sido reemplazados por el codigo de constr cion espafiol, (2) Los ejernplos nurnericos que en las ediciones pre vias estaban en u idades americanas (libras, pulgadas y segundos) han sido convertidos a unidades etricas (kilo-

gramos, centimetros y segundos). I

En el trabajo de preparar esta edicion en castellano el autor fue m y afortunado al contar con la gene rosa colaboracion de la Sra. Fany Dvoresky, uien colaboro con el autor en la preparacion de un primer borrador de la traducci n del Ingles, y con Iaexperta colaboracion del ingeniero peruano Sr. Tomas Unge , que revise y prepare la copia final de1manuscrito. A ambos les expreso mi prof ndo agradecimiento.

EI autor desea reconocer la infinita paciencia y ayuda de su espost, Jean, duran-

te la preparacion de este Ii-bro. j'

Bnestaedicion escrita en castellano, el autor desea expresar mode tamente el or-

gullo y satisfaccion que siente al ver su trabajo publicado en su bello ·dioma.nativo.

Parafraseando un viejo proverbio talmudico: he aprendido mucho d mis maestros, mas aun de mis colegas, pero muchisimo mas de mis alurnnos. [Hag nme Uegar sus

comentarios, para que pueda aprender mas de ustedes! !

,

!MARIO PAZ

Civil Engineeri9g Department University of Louisville Louisville, ~y 40292, USA

XllI

,

Indice a

PREFACIO A LA TERCERA EDlCJ()N EN LENGUA PREFACI9 A LA EDICION EN CASTELLANO XIII

PARTE I ESTRUCTURAS MODELADAS COMO SISTEMAS CON UN GHADO DE LlBERTAD 1

IX

1 SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD, SIN AMORTlGlJACION 3

1.1 Grados de libertad 3

1.2 Sistemas sin am",rtiguacion 5

1.3 Resortes en paralelo y en serie 6

1.4 Ley del movimiento de Newton 8

1.5 Diagrama de cuerpo libre 9

1.6 EI principio de D' Alembert 10

1.7 Solucion de la ecuacion diferencial del movimiento 12

1.8 Frecuencia y periodo 14

1.9 Amplitud del movimiento 16

1.1 0 Sumario 19

Problemas 20

2 SISTEMAS CON UN GRADO DE LlBERTAD, CON AMORTIGUACION 24

2.1 2.2 2,3 2:4 2.5 2.6 2.7

Arnortiguacion viscosa 24 Ecuacion de; movimiento 25

: Sistema con amortiguacicn critica 26 Sistema sobreamortiguado 27 Sistema subamortiguado 28 Decremento logaritmico 30

Sumario 34

Problemas 35

xv

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I ' .. ,.'.1

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I I

13 RESPUESTA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERl AD

I A EXCITACI NES ARMONICA 38

fndice ana/ftico

VI

3.1 Excitaci on arrnonica en sistemas sin amortiguacion 38

3.2 Excitac on arrnonica en sistemas con amortiguaci6n 41

3,3 Determ nacion de la amortiguaci6n en la condici6n de

reso ancia 49

3.4 Determ naci6n de la amortiguaci6n por el rnetodo del ancho

de b nda 51

3,5 Respu~ta al movimiento del soporte 53

3,6 Fuerza transmitida al cimiento 57

3,7 lnstru entos sismicos 60

3,8 Sumari 62 probleras 64

I 5

4 RESPUEST 1 A EXCIT ACIONES DINAMICAS GENERALES 68

4, 1 Excita~i6n impulsiva e integral de Duhamel 68 4,1.1 I Fuerza constante 70

4.1.2 I Fuerza rectangular 71

4.1. 3 i Fuerza triangular 73

4,2 Calculp numerico de la integral de Duhamel - Sistema sin

amortiguacion 75

4.3 Calculo numerico de la integral de Duhamel - Sistema

amojrtiguado 80

4.4 Solucion directa de la ecuacion del movimiento 82

4.5 progrtma 2: Respuesta por integraci6n directa 86

4.6 progrtma 3: Respuesta a excitaci6n impulsiva 92

4. 7 ~~:b~I~!9 99'

5 ANALISIS E FOURIER Y RESPUESTA EN DOMINIO DE FREeU NCIAS 104

5.1 Anali is de Fourier 1 04 ~

5.2 ReSPUI1 sta a una excitaci6n representada por una serie de

Fou ier 106

5.3 Coefi ientes de Fourier para una funcion .de segmentos

line les 108

5.4 Form exponencial de 1a serie de Fourier 110

5.5 AUl:ililiS discreto de Fourier 111

5.6 Trans 'orrnada rapida de Fourier (FFT) 114

5.7 Progr rna 4: Respuesta en dominio de trecuencias 117

5.8 Suma io 124 .

Problemas 124

!

6 COORDENADAS GENERALIZADAS Y METODO DE RAYLEIGH 128

fndice ~naijtico

XVII

1

6,. 1 6.2

EI principio de los trabajos virtuales 128

Sistema generalizado con un grado de libertad - Cuerpo

rigido 130 i

Sistema generalizado con un grado de libertad - Elasticjdad

distribuida 133 !

Metodo de Rayleigh 142 .

Metodo modificado de Rayleigh 150

Muros estructurales 153

'~~.'

Sumario 157 •.

. Problemas 158

6.3

6.4 6.5 6.6 6.7

7 RESPUEST A ESTRUCTURAL NO LINEAL 163

7.1 Modelo no lineal con un grado de libertad 164

7.2 Integraci<'lll de la ecuaci6n no lineal del movimiento 166

7.3 Metodo paso a paso: Aceleraci6n lineal 167

7.4 Comportarniento elastoplastico 170

7.5 Algoritmo para la soluci6n de un sistema eiastoptastico

7.6 Programa 5: Respuesta de sistema elastoplastico 178

7.7·· Sumario 182

Problemas 183

8 RESp·UESTA ESPECTRAL 187

8.1

Construcci6n de la respuesta espectral 187 Respuesta espectral para excitacion de apoyo 191 Respuesta espectral tripartita 193

Respuesta espectral para el disefio elastico 196 Respuesta espectral para sistemas no elasticos 200

. Respuesta espectral para diseno no elastico 203 Programa 6: Desarrollo de espectros sismicos 210

Sumario 214 .

Problemas 214

;

8.2

8.3 8.4 8.S 8.6 8.7 8.8

PARTE II ESTRUCTURAS MODELADAS COMO EDIFICIOS SIMPLES 217

9 EDIFICIO SIMPLE 219

9.1 ECllac:i611 de rigidez para un edificio simple 200

9.2 Ecuacioncs de flcxibilidad para lin cdif'icio simple 233

----

Ioo:._,.-,-~-.,- . ..."

iridice snelitico

I I

indiee ana/irieD

PARTE III P6RTICOS Y ENREJADOS ESTRUCTURALES

. c I : MODELADOS', COMO SISTEMAS DISCRETOS

CON MULTiPlES GRADOS DE LlBERTAD 337

XVIII

entre las matrices de rigidez Y flexibilidad 224 7: Edificios simples 226

228

VlJII:IU'<1~ 228

9.3 9.4 9,5

14 ANA-LISIS DINA-MICO DE VIGAS 339

14.1 Propiedadcs estaticas de un segmento de viga 340 14.2' Matriz de rigidez del sistema 346

14.3 Propledades inerciales - Masas concentradas 349 14.4 Propie'dades inerciales - Masa consistente 351 14.5' Propiedades de amortiguacion 355

14.6 Fuerzas extern as 356

14.7 Rigidez geometrica 358

14.8 Ecuaci6n del movimiento 362

14.9 Fuerzas en las coordenadas modales 370

14.10 Programa 14: Vigas 373

14.11 Sumario 380

Problemas 380

10 V IB ",...'" "," 10.1 10.2 10.3 10.4

recuencias naturales Y modos norrnales 230

de ortogonalidad de los modes normales 237 8: Frecuencias naturales Y modos normales 241

244

11

fORZADO DE EDIFICIOS SIMPLES 248

11.1 11.2

de superposicion modal 248

de un edificio simple al movimiento de la base

9: Respuesta sismica de edificios simples 262 10: Respuesta por superposicion de modos 268

armonica 272

11: Respuesta a excitacion arrnonica 2.77

de las maxim as contribuciones modales 280

11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8

15 ANA-LIStS D1NAMICO DE PORTICOS PLANOS 384

t :

15.1 Matriz de rigidez para efectos axiales 385 15.2 Matriz de rnasa para efectos axiales 386 ,15.3 Transformacion de coordenadas 392 '15.4 Programa 15: Porticos pianos 401

15.5 Sumario 406

15.6 Problemas 406

AMORTIGUADO DE UN EDlFICiO SIMPLE

16 ANA-LISIS DINA-MICO DE PORTICOS NORMALES 410 16.1 Sistemas de coordenadas locales Y glob ales 411

16.2 Efectos de torsion 412

16.3 Matriz de rigidez 413

16.4 Matriz de masa consistente 414

16.5 Matriz de masa concentrada 415

16.6 Transformacion de coordenadas 415 16.7 Programa 16: Porticos normales 422

16.8 Sumario 427

Problemas 427

12.1 para un edificio simple con amortiguacion 286

12.2 desacopladas con amortiguacion 286

12.3 para desacoplar las ecuaciones de un sistema

amortiguacion 289

12.4 12: Matriz de amortiguacion 295

12.5 297

297

13.1 estatica Jfll

13.2 n estatica aplicada a pro~bmas dinamicos 304

13.3 dinamica 315 .

13.4 dinamica modificada 324

13.5 arna 13: Reduccion del problema dinarnico 328

13.6 0 332

Pro lemas 333

17 fORTICOS ESPACIALES 429

17. I Matl'iz de rigidez 429 i7,2 rvlat ri/. de rnasa 431

XIX

xx

in dice ana/itieo

17.3 Matriz de amortiguacion 432

17.4 Trans de coordenadas 432

17.5 diferencial del movimiento 440

17.6 dinamica 440

17.7 17: Porticos espaciales 441

17.8 445

ohl,etnlls 446

CO DE ENREJADOS 448

18.1 18.2 18.3 18.4 18.5 18.6 18.7 18.8

de rigidez y de masa para enrejados pIanos 449

Formacion de coordenadas 451 18: Enrejados pIanos 458

de rigidez y de masa para enrejados espaciales 463

de transformacion 464

CI.:IJC:lUIUIl del movimiento 466

19: Enrejados espaciales 466

470

470

19 RESPUES¥ DE SISTEMAS NO LINEALES CON MULTIPLES GRADOS rE LIBERTAD 472

19.1 Ecuafiones incrementales del movimiento, 473 19.2 EI metodo de Wilson 474""

19.3 Algo itmo para la solucion de un sist~'lh~ lineal aplicando el

metodo de Wilson 477

19.3.1 Calculos iniciales 477

19.3. Calculos en cada paso 477

19.4 Prog ama 20: Integracion paso a paso 483 19.5 Met do Beta de Newmark 484

19.6 Co portamiento elastoplastico de las estructuras de p6rticos

48 ~

19.7 Mat iz de rigidez 486

19.8 Mat iz de masa 489

19.9 Rot cion de modos plasticos 492 19.10 Coe iciente de ductilidad 493 19.11 Sum rio 494

Pro lemas 494

Ic-l

I ' I

XXI

1,,(:

indiee ana/itieo

PARTE IV ESTRUCTURAS MODELADAS CON PROPIEDAD DISTRIBUIDAS 497

20 ANALISIS pJNAMICO DE VIGAS CON PROPIEDADES DISTRIBUIDAS 499

20.1 Vibraci6n por flexion de vigas uniformes 500

20.2 So1uci6n de la ecuaci6n del movimiento en vibraci6n

501

20.3 Frecuent;ias naturales Y modos normales para vigas

uniformes 504

20.3.1 Viga simplemente apoyada (Ambos extremos

simplemente apoyados) 504

20.3.2 Viga Iibre (Ambos extremos libres) 506 20.3.3 Viga empotrada (Ambos extremos 20.3.4 Viga en voladizo (Un extremo empotrado Y

libre) 511

20.3.5 Viga empotrada en un extreme (Un extremo

empotrado Y el otro simplemente apo 20.4 Condicion de ortogonalidad entre modos normales 5 4 20.5 Vibraci6n forzada de vigas 516

20.6 Fatigas clinamicas en vi gas 522

20.7 Sumario 524

Problemas 525

21 DlSCRETIZACION DE SISTEMAS CONTINUOS 527 21.1 Matriz dinarnica para efectoS de flexi6n 528

21.2 Matriz dmamica para efectos axiales 530

21.3 Matriz dinamica para efectos torsionales 532

21.4 Flexi6n de vigas inc1uyendo el efecto de fuerzas 534

21.5 Desarrollo en serie de la matriz dinarnica para

tlexi6rt 538

21.6 Desarrolio en serie de la matriz dinamica para

axiales y torsionales 540

21.7 Desarrollo en serie de la matriz dinamica para de

flexi6n incluyendo el efecto de fuerzas axiales

21.8 Sumario 542

PARTE V VIBRAtiON ALEATORIA 543

22 INTRODUCCION A LA VIBRACION ALEATORIA sis 22. I Dcscripci6n estadistica de una funcion aleatoria 5i6

r-L.

r-L

XXII

22.2 22.3 22.4 22.5 22.6 22.7 22.8

normal 549

de Rayleigh 551 553

formada de Fourier 555 1-\.11'11"'" espectral 556

de densidad espectral 561

D~n.~"".~" aleatorios de banda angosta y de banda ancha 563 1\.''''IJ!.,,;~l(t a excitaciones aleatorias 567

573

PARTE VI

DUCCION A LA INGENIERiA ANTiSisMICA 577

EDIFICIOS ANTISiSMICOS SEGUN LA NORMA LA EDIFICACION ESP AN Off A (NBE-AE-88) 579

23.1 23.2 23.3 23.4 23.5 23.6 23.7 23.8 23.9

'1IIlJIIClIlU sismico del terreno 580

para el calculo de edificios antisismicos 582 de fuerzas equivalentes 582

sisrnicas 585

nacion de las cargas Qi 56 binaciones de cargas 587 sismico s, 587 fundamental 588

Formula de Rayleigh 588

Formulas empiricas 589

Perfodo del segundo modo de oscilacion 589 Periodo del tercer modo de oscilacion 589

de intensidad 0: 590 de respuesta (3 591

de distribucion v, 591

.1 Calculo simplificado I'i para el modo fundamental

5~· p

.2 Calculo simplificado de I'i para el segundo y el tercer modo 593

de cimentacion 0 593

acion de las fuerzas horizontales 594 os de vuclco 595

23.13 23.14 23.15 23.16 23.17 23.18

o de torsion 595

1:-=1

XXIIl

indice anaJitico

23.19 Combinacion de las acciones modales 597

23.20 Programs 22: Respuesta sismica segun la Norma Edificaci6n Espanola 606

23.21 Sumario 610

Problemas 611

de

APENDICES 615

I PROGRAMAS PARA COMPUTADORA 617 II ACRONIMOS Y DIRECCIONES 621 .

III ESCALA DE INTENSIDAD MACROSISMICA

INTERNACIONAL 624

IV BIBLIOGRAFIA 628 L

V RESULTADOS DE LOS PROBLEMAS DE LA PARTf I 631

GLOSARIO 639

INDICE ALFABETICO 645

Estru turae modeladas como sistemas con un grado de Ii ertad

, '

II I I •

! II

! .' ,I

II:

I : ••

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CAPITU 0 1

Sistemas con un .g ado dsHberta

amortigu

I.!

•

Sin

En los problemas de ingenieria no es siempre posible.obtener solu iones maternaticas rigurosas. En verdad, solo en algunos casos simples pueden obte rse soluciones analiticas. Cuando los problemas implican propiedades de materiales, istribucion de cargas y condiciones de contorno cornplejas, es necesario introducir s mplificaclones o idealizaciones para reducir el problema a una solucion maternatica ue sea capaz de dar resultados aceptables desde el punto de vista de la seguridad y I economia. EI nexoentre el sistema fisico y la posible solucion maternatica se obtie con el modelo matematico. Esta es la designacion simbolica del sistema idealizado de ustitucion que incluye todas las simplificaciones impuestas al problema fisico.

1.1 GRADOS DE LlBERTAD

I

En dinarnica estructural, el mimero de coordenadas independientes necesario para especificar la configuracion 0 posicion de un sistema en cualquier iftante de tiempo se conoce como el numero de grados de Iibertad. Toda estructur continua tiene un numero infinito de grados de libertad. Sin embargo, el proceso de eleccion 0 idealizacion de un modelo matematico apropiado permite reducir los gr dos de libertad a un DlllTICrO discrete y en algunos casos a uno solo. La figura I-I, uestra algunos ejemplos de est ructuras que pueden ser representadas como sistemasl con un grado de

3

~

l

I~

I '

Sistemas con un grado de libertad, sin amortiguaci6n

Fitl

1

T

y

i 1.1

g j plrl

;ml!lllll!! UlUlIlj 1

Ib)

lei

Figura 11-1 de libertad.

Ejemplos de estructuras modeladas con un solo grado

para el aniiliSiS dinamico; esto es, estructuras rnodeladas como sistemas con sola coordena a de desplazamiento. Estos sistemas con un grado de libertad puen ser representa os convenientemente por el modele matematico que aparece en fig, 1-2, que tie e los siguientes elementos: (1) un elemento masa, m, que reprela masa 0 pr1Piedad de inercia de la estructura, (2) un elemento resorte, k, que

las fuer as internas del sistema y la capacidad de la estructura de almaenergia pote cial, (3) un elemento amortiguacion. c, que representa las carac-

risticas friccion~es y las perdidas de energia de la estructura y (4) la fuerza de exF(r), que su vez representa las fuerzas exteriores que acnian sobre el sisteestructural. L . fuerza F(t) se escribe en esta forma para indicar que es una fun-

on del tiempo. i

Al adoptar ~l mbdelo matematico, que aparece en la figura 1-2, se asume que cada

. 0 del slstettlna representa una sola propiedad; es decir, la masa m represent a

o la propiedad e inercia y no la de elasticidad 0 de disipaci6n de energia, mientras el resorte k re resenta solo a la elasticidad y no a la inercia 0 la disipaci6n de rgia. Finalme~e, el elemento de amortiguacion c solarnente disipa energia. EI ; ector debe tener e cuenta que tales elementos «puros» no existen en nuestro mundo , leo y ;:: [1;:1:1 delos matematicos son solament~,t,lealizaciones conceptuales de

: Los modelos matematicos pueden proporcionar iitf"conocimiento exacto y completo dol comport miento dol rnodelo misrno, pero ,610poodoo dar on, informacion li-

, fr-+y

~

C m Ftt)

JJ'NRJt"

I

Figural1-2

libertal

i

Modelo matematico para un Sistema con un grado de

Sistemas con un grado de /ibertad, sin amortiguacion

5

mitada 0 aproximada ace rca del comportamiento del sistema fisico te, desde el punto de vista practice, la informaci6n que se adquiere en modele matematico puede bastar para una adecuada comprension miento dinamico del sistema fisico, incluyendo las especificaciones de

dad.

comportay seguri-

1.2 ·SISTEMAS SIN AMORTIGUACION

Empe;z;aremos nuestro estudio de dinarnica de las estructuras con sistema simple y fundamental, el sistema con un grado de libertad ramos» 0 despreciarnos las fuerzas de amortiguacion. Ademas, a este sistema como si estuviera libre de la accion de fuerzas exteriores A"~~'~'A vimienro vibratorio. En estas condiciones, el sistema en movimiento

nado solo por la influencia de las llamadas condiciones iniciales, 0 miento y la velocidad especificados, en el instante t == 0, cuando se sistema. Este sistema con un grado de libertad se conoce como oscuauoi amortiguacion. Habitualmente se representa como se muestra en la

la 1~3(b), o. en cualquier otra forma similar. Estas dos .

modelos matematiccs que son dinamicamenteequivalentes. Es cia personal adoptar uno u otro. En estos modelos la masa m esta

resorte k a moverse linealmente a 10 largo de un eje de coordenadas.

La caracteristica rnecanica de un resorte esta dada por la nitud de la fuerza Fr aplicada a un extremo libre y el desplazamiento ese extreme. Esto se muestra en la fig. 1-4 para tres tipos diferentes

La curva (a) de la figura 1-4, representa el comportamiento de un J ... Ao" .. h en el cual la fuerza requerida para producir una determinada rl,.l:"rn1~"itin

a medida que el resorte se deforrna. EI segundo resorte (b) se lineal porque su deformaci6n es directamente proporcional a la

, I I

(a]

(b)

Figura 1.3 Representacion de modelos matematicos para sistefas

con un grado d~ libertad. :

.....,. .... ~-

,_....---,

... ~.--'

6

es una linea recta. La constante de proporcionalidad entre la fuer[pendiente de la linea (b)] de un resorte lineal, se llama consy habitualmente se designa con la letra k. En consecuencia, podesiguiente relacion entre la fuerza y el desplazamiento de un resorte

I

Sistemas can un grado de libertad, sin amortiguaci6n I

I

I

1,1

lei

Figura 1-4 Relaci6n entre fuerza y desplazamiento

(a) resorte duro, (b) resorte lineal, (e) resorte blando

( 1.1

F, == ky

las caracteristicas representadas por la curva (c) de la figura 1-4 se code «resorte blando», En este resorte la fuerza adicional necesaria nueva deforrnacion disminuye'~'medida que la deforrnacion del

resorte lndudablemente, el lector sabe.rpor experiencia adquirida previ

mente en matematicos de sistemas flsicosvque el resorte lineal es el mas

cil de analizar. Por 10 tanto, no es sorprendente que la mayor parte de la lite

tecnica sobre de las estructuras emplee modelos con resortes lineales. Dicho

de otro modo, sea porque las caracteristicas elastic as del sistema estructural so

esencialmente neales, 0 simplemente debido a la conveniencia de simplificar

se sup one que las propiedades de fuerza y deformaciones

les. A favor de esta practica se debe hacer notar que, en 111 LlL"l.IU'1 que se producen en la estructura par la accion de exteriores son pequefios (zona E de la figura 1-4), acercando al comportamiento real de la estructura.

1.3

RE ORTES EN PARALELO Y EN SERlE

ecesario determinar la constante del resorte equivalente de un o mas resortes estan dispuestos en paralelo, como aparecen en la n serie, como en la figura 1-5(b). dos resortes en paralelo, la fuerza total que se requiere para miento relativo de una unidad de sus extremes es igual a la suma e los resortes. Por definicion esta fuerza total es la constante del

,.....__

l .

----.

~,;" .. ---,--~

---'

",, __ ~, .. ".~.,..i

I •.

Sistemas can un grado de fibertad, sin amortiguaci6n

7

. ~____'Y

... ~'.' Lp ~jk.~k'+k2

,I :. (a]

p

Y, =f

,

(o)

Figura 1-5 Combinacion de resortes: (a) resortes en paralelo, (b) re

en serie.

sorte equivalente, y esta dada por

(1.2)

I

En general, para el caso de n resortes en paralelo la constante

lente es

(1.3)

;= 1

Cuando dos resortes estan unidos en serie, como en la figura I produce en sus extremes los siguientes desplazamientos relativos.

), la fuerza P

I •.

e

P

YI=kl

P 12 = k2 .

Por 10 tanto, el desplazarniento total y del extrema libre de los rie es y == YI + Y2, 0 sustituyendo Yl e Y2

P P y=-+-. kl k2

En consecuencia, la fuerza necesaria para producir un U"'>iJ!i"L~'UU."uw unitario (constante del resorte equivalente) viene dada por la formula

P

ke =-.

y

Si-de esta'ultirna relacion despejamos y. y la aplicamos a la "L"Cl<1l,;lUjU convenientemente expresar la relacion entre los valores.reciprocos los resortes, como

(1.4)

1 1 1

-=-+ke kl k2'

(1.5)

1 n 1

-=L -.

ke ;~ 1 k,

8 Sistemas con un grado de iibetted. sin amortig

En , para n resortes en serie, la constante del resorte equivalente se

obtener de

en

C~'LULL"U~C1l1U~ el oscilador simple mostrado en la figura 1-3. EI objetivo es es decir, predecir el despla~amiento 0 la velocidad de la

~~ instante de tiempo t a partir de,:;(as condiciones iniciales dad as

O. La relacion analitica entre el desplazamiento y y el tiempo testa segunda ley del movimiento de Newton, que en notacion moderna

F=ma, donde F e~ la resultante de las fuerzas que actuan sobre una particula de a es la acefracion resultante. Ellector debe reconocer que la ecuacion (1.7) relacion v ctorial y como tal, puede ser escrita en forma equivalente en sus compo entes en las coordenadas x, y y Z, 0 sea,

La acel racion se define como la derivada segunda con respecto al ti vector po icion; por 10 tanto, las ecuaciones (1.8) son ecuaciones lector deb recordar tambien que las ecuaciones establecidas por Newton son tamente a Iicables solo a cuerpos idealizados como particulas, 0 sea, a tienen rna a pero no volumen. Sin embargo, como se demuestra en mecanica tal, la ley el movimiento de Newton es aplicaele directamente a cuerpos de siones finjtas que tienen movimiento de traslacion.

Para e movimiento plano de un cuerpo rigico y simetrico con respecto al de movim ento (plano x-y), la ley del movimiento de Newton da las siguientes

nes:

L Fx = m(ac)x, L r, = m(ac)y, LMc = feCi.·

1.9c)

'/11.

9

Sistemas con un grado de libertad. sin amortiguaci6n

En estas ecuaciones, (ao). y (ao)y son las componentes de la acereracrou, go de los ejes x e y, del centro de masas G del cuerpo; a-'es la i:l~'''Cl,''~'Ull angular; Ie es el momento de inercia de la masa del cuerpo con perpendicular al plano x-y y que pasa por G, el centro de masas. son por cierto aplicables a un cuerpo rigido en rotaci6n con este tipo particula.r de movirniento plano, alternativamente, la

ser reemplazada por

(1.9d)

las fuerzas estan de un cuerla relaci6n en"'al"' .... '" los momen·

donde el momento de inercia fo de la masa y el memento Mo deterrninados con respecto al eje fijo de rotaci6n. El movimiento po rigido esta descrito por dos ecuaciones vectoriales, una que tres las fuerzas y la aceleracion del centro de mas as y otra que tos de las fuerzas con el movimiento angular del cuerpo. Esta presada en cornponentes escalares, es algo complicada, pero dinarnica estructural.

1.5 DIAGRAMA DE CUERPO L1BRE

, /En.la resolucion de los problemas dinarnicos es que conduzca a un arullisis organizado y sistematico. La primera mas-importantc practica a seguir en cualquier analisis dinamico grarna de cuerpo libre del sistema, antes de hacer la descripcion 1l.1i:lU;1l1iiill\;"

, El diagrama de cuerpo fibre (DeL), como ellector recordara, cucrpo, aislado de otros cuerpos, en el que se muestran todas que actuan. POl' ejemplo, en la figura 1-6(b) se establece el la masa m de un oscilador desplazado en direcci6n positiva coordenada y, Y que obra bajo la fuerza del resorte F, = ky (suponiendo un resorte

lineal). EI peso del cuerpo mg y la reaccion normal N de la soportante

tam bien se m uestran, aunque estas fuerzas, que actuan en vertical, no entran

en'Ia ecuacion del movimiento escrita en el sentido de y. La de la ley de

Newton a este movimiento nos da la ecuacion

-ky = my,

(1.10)

en la cualla fuerza del resorte que actua en la direcci6n negativa tiene signo menos,

y en la que la aceleraci6n ha sido indicada por y. En esra los dos puntos

sobre la letra y, indican la derivada segunda con respecto al yevidentemente

un solo punta indican.'! la derivada primera con respecto al 0 sea, la velocidad.

~_~.J

10

Sistemas can un gr;~do de /ibertad, sin amortiguacion

I1Ig

m(}

__ t1ly

N lei

N

Ibl

Formas alternativas de diagramas de cuerpo libre.

1.6

RINCIPIO DE D'ALEMBERT

Otra forma de obtener la ecuacion (LlO) es haciendo uso del principia de D' lembert, que es ablece que un sistema puede ser puesto en estado de equilibria mica agregand a las fuerzas externas una fuerza ficticia, comunmente conocida

[uerza de inerci .

La figura 1- (c) muestra el DCL con inclusion de la fuerza de inercia my. Esta

za es igual a 1 masa mUltiplicada por la aceleracicn, Y debe estar siempre negativamente con respecto ala coordenada correspondiente. La aplicacion del cipio de D' Ale bert nos permite usar ecuaciones de equilibria para obtener las ciones del mo imiento. Por ejemplo, en la figura 1-6(c) la suma de las fuerzas en la

reccion y da d recta mente

my+ky=O

te es equivalente a la ecuacion (1.10). rincipio de D' Alembert parece trivial en este caso, pero no 10 sed.

el cas a de pr blemas mas complicados, en los cuales su aplicacion, en con elprincipz de las trabajas virtuales, constituye una poderosa herramienta de

lisis. Como s explicani posteriormente, el princigjo de los trabajos virtuales es rectamente a licable a cualquier sistema en equilibrio. Por 10 tanto, este . tambien pue e ser aplicado a la soluci6n de problemas de dinamica, siempre que use el princip 0 de D' Alembert para establecer el equibrio dinarnico del sistema.

Ejemplo illustrativo 1-1

Dcmuestrl que se obtiene la misma ecuacion diferencial en un sistema en el que n

",0<\' sopor una mas que" mum "rt".1mon". qu, en un sistema on el 1

I

!

Los diagram as de cucrpo libre correspondientes a estas dos re~)re:senLta(:iOllleS se

muestran en las figuras 1.·7(c) y 1-7(e), en las cuales se incluyen las de inercia.

Jgualando a cero la suma de las fuerzas de la figura 1-7(c),

"':.1

Sistemas can un grado de libertad, sin amortiguacion

Ibl

N

lei

Figura 1.7 Dos representaciones del oscilador simple Y sus

pondienles diagramas de cuerpo libre.

la masa vibra a 10 largo de un eje horizontal como se muestra en

y' 1~7(~).

$o/uci6n:

m'jdky=O.

11

w

(a)

Cuando el cuerpo en la figura 1-7( d) esta en su posici6n de resorte ha cxperimentado una extensi6n de yo unidades y ejerce = W hacia arriba sobre el cuerpo, siendo WeI peso del cuerpo. plazado una distancia Y hacia abajo desde su posicion de equili la fuerza del resorte esta dada por FT = k(yo + Y) 0 sea FT = W + =W. Utilizando este resultado Y aplicandolo al cuerpo de la

rnos de la ley del movimiento de Newton:

estatico, el fuerza de kyo =

el cuerpo es desla magnitud de puesto que kyo ;:: 1-7(e),obtene-

-(W+ ky) + W= my

12

o bien,

I

I

·d,·1 I ., ()

que es I entlqa a a ecuacion a .

!

I

Sp'LUCIDN DE LA ECUACICN

DIIFERENCIAL DEL MOVIMIENTO

my + ky = 0

1.7

Elpaso situiente hacia nuestro objetivo es hallar la soluci6n de la ecuaci6n di - rencial, ecuadion (1.11). Debemos nuevamente adoptar un metodo sistematico y pr - ceder primer a clasificar esta ecuaci6n diferencial. Debido a que la variable dependiente y y su erivada segunda'jiaparecen en primer grado en la ecuaci6n (1.11), e1a ecuacion se lasifica como lineal y de segundo orden. El hecho de que los coe '. dentes de y e ji (k y m, respect iva mente) sean constantes, y que el segundo miemb 0 (de la derech ) de la ecuaci6n sea cero, clasifican esta ecuacion como hornogenea c1n c.oefici~?tes c nst.antes. Debem.os .recordar, probablemente .c;on cierto grado de srtisfaccion, qu existe un procedimiento general para la solucion de ecuaciones linerles diferencia es (homogeneas 0 no hornogeneas) de cualquier orden. Para esta si~rpie ecuaci6n iferencial de segundo orden podemos pro ceder directamente introdr

ciendc como osible soluci6n I

! ,

I y = A cos cat (1.~b

o

y =B sen wt,

(1.1 )

donde A Y B son constantes que dependen de la iniciaci6n del movimiento, mientr s que w es un Vrlor que denota una ,proPiedad flSi,C, a del sistema como demostrarem s

en seguida. L aplicacion de la ecuaci6n (1.12) en la ecuacion (1.11) nos da I

, (-mru' + k) A '0' 'w't"" 0, (Ll iJ

Para que elta ecuacion se satisfaga en cualquier instante de tiernpo, el factor en-

tre parentesis rebe ser igual acero, 0 sea I

k J

. 'w2 = m (I. q)

I I

El lcctor d1be verificar que la ecuaci6n (1.13) es tarnbien una soluci6n de la ecuJ,-

- I

!

,

!

Si;~e:nas c~n un grado de libetted, sin amortiguaci6n

13

t_\1 tI Li

cion .ciiferencial (l.l J) con w satisfaciendo tambien Ja ecuaci6n (1.1

La raizpositiva de laecuacion (1.15)

. '

,

o

(1.16)

,

j

I I J

I

se conoce como lafrecuenda natural del sistema, por razones que ronto se nos haran evidentes.

Debido a que las ecuaciones (1.12) y (1.13) son soluciones de la cuaci6n (1.11) y a que esta ecuaei6n diferencial es lineal, la superposici6n de est as d s soluciones, indicadas por la ecuaci6n (1. J 7), es tam bien una solucion, Mas un, teniendo la ecuacion (J. 1.7) dos constantes de integracion, A y B, es de hecho la soluci6n general para esta ecuacion diferencial de segundo orden,

y = A cos wt + B sen tot,

{ (1.17)

. I

iLa expresi6n de la veJocidad y se encuentra simplemente diferenc ando la ec. (1.17) con, respecto al tiempo, 0 sea,

y = -A w sen oit + B w cos cit,

A continuaci6n debemos determinar las constantes de integra i6n A y B. Estas constantes estan determinadas por valores conocidos del movimi nto del sistema, que casi invariablemente son el desplazamiento yo y la velocidad Uo 1 iniciarse el movimiento, 0 sea en el instante t = O.

Estas dos condiciones se conocen como «condiciones iniciales. el problema de

resolver la ecuaci6n diferencial para sus condiciones iniciales se c noce como "problema del valor inicial».

Despues de sustituir I = 0, Y = Yo, eo} = Uo en las ecs. (1.17) y 1.18) obtenemos

yo =A

II

( 1.19a)

Finalmente, la aplicacion de A y B de las ecuaciones (i.19) en Ir ecuacion (1.17)

nos da ,

,

I

uo, I 20)

Y = Yo cos(wt + -$enwt (1.

fW' I t '2.

que es la exprcsi6n del desplazamiento.y del oscilado~ si.mple en fun',?n de la ~ar.iable tiernpo, I. Por 10 tanto, hemos conseguido nuestro objetivo de descn ir eI rnovimiento del oscilador simple sin amortiguaci6n que model a estructuras on un grado de

libertad. 'I

Uo = Bos,

(1.l9b)

11

14

Sistemas conun grado de liberted, sin

ECUENCIA Y PERioDO

1,8

Si <OA'UU1U~'1U\J~ la ecuaci6n (1.20) vemos que el movimiento descrito en esta rrrrnrmrr-rv y por 10 tanto periodico; esto es, puede ser expresado por una de la misma frecuencia.zo. El periodo puede ser facilrnente

las funciones seno y coseno tienen un periodo de 271'. EI periodo T determinado por

wT=271'

o

T= 271'/w.

Habitua11nte, el periodo se expresa en segundos por ciclo 0 simplemente en gun dos, ente iendose tacitamente que se trata de segundos «por ciclo», El valor ciproco del p dodo es la/recllencia natural.f, De la ecuaci6n (1.21) obtenemos

1 w

: j=-=--::-. (I

! T 211

La frecuen ia natural j se expresa generalmente en hercios 0 ciclos por (cps). Debido a que la cantidad tcsolo difiere de la frecuencia natural/en el constante 271', tambien algunas veces se la denomina frecuencia natural. Para dist guir entre esta dos expresiones de la frecuencia natural, se puede Hamar a

. circular 0 ang lar. A menudo estas dos cantidades se distinguen por el contexto 0 las unidades. a frecuencia naturalj'se expresa en cps, como se ha indicado, mien que la rrecuenfia circular w se da en radianes por segundo (rad/seg).

Ejemplo il strativo 1-2 r

a frecuencia natural del sistema mostrado en la figura 1-8 que c de 100 kp (kp = kilogramo peso) aplieada a una viga en voladizo a

~---------50cm--------~

Figura 1·8 Sistema para el ejemplo 1.2.

1 .. _'

Sistemas con un grado de llberted, sin emortiquecior.

15

ves de un resorte k2. La viga (con un extrema empotrado) tiene em, un ancho b = 5 em, un modulo de elasticidad E = 2,1 X 106 gitud L = 50 cm. La constante del resorte es ki = 2,0 kp/cm.

Soluci6n:

EI desplazarnicnto ~ prcducido por una fuerza estatica P _"'. __ • .,._ al extremo Iibre de una viga en voladizo esta dado por:

PL3 t.=-. 3Ef

donde / es cl momenta de inercia de la secci6n de la viga.

Por 10 tanto, la constante del resorte k, de la viga es

P 3Ef

k1=t,_=U'

donde 1= 1112 'btl (para una seccion rectangular). La viga y el rna estan conectados como resortes en serie. En consecuencia, la "1J·U~L'Ul'L'" sorte equivalente dada por la ecuaci6n (1.5) es

1 1 1

-=-+-. ke k, k2

.1)

Sustituyendo por los valores numericos, obtenemos

1 J 1 4

1=l2x5XO,5 = 19,2cm,

k = 3 X 2,1 X 106 '" 2,625 kp/cm

I 50) X 19,2

1 i

I 1 1

_---+-

k; - 2,625 2,0'

k, '" 1,135 kp/cm.

La fre'eueneia natural de este sistema esta dada por

,

w=-jkJm

w = ,,1[,135 X 980/100 w = 3,335 rad/seg

o en cps

MPLITUD DEL MOVIMIENTO

16

Sistemas con un grado de libertad, sin

w

f= 21T = 0,531 cps.

1.9

'__"'''''''''1'''~'J ahora, detalladamente, la ecuacion (1.20) que describe el Vln,r"Tnniin del oscilador simple sin amortiguacion. Una simple transform nos muestra que podemos escribir esta ecuacion en las formas eq

C\<J G.,"'"J cu-L _\""\~o ~ (,ot (\ - to) i,..'v

(I 23)

y = crsen(wt + a)

o

y = C cos (w.t- m

donde

tano:=~ vo/w'

y

vo/w

I tan~=--.

I Yo

I

La mandra mas simple de obtener las ecuaciones (lS:h 0 (1.24) es mul dividir la e uacion (l,fP) por el factor C dado en la ecuacion (1.25) y definir 0: por la ecua ion (1.26) to la ecuacion (1.27)]. Por 10 tanto:

f ,~, I "J

Y = C(Y~ cos wt + v~w sen (..;t)' (I 28)

Con la ayu a de la figura 1-9, obtenemos

Yo sen 0: =-

C

y

vo/w coso: = --

C'

" dl I "ll !!I

Sistemas con un grado de libertad, sin amortiguaci6n

1\11

Vo

Figura 1-9 Definici6n de los angulos a Y f3-

tl I

Figura 1-10 Respuesta en vibraci6n libre sin amortig

17

, 'It

La aplicacion de las ecuaciones (1.29) y (1.30) en la ecuacion (1.28) nos da

y :;':: C(sen a cos wt + cos a sen wI).

La dxpresion dentro del parentesis de la ecuacion (1.31) es por 10 t~to, esta ecuacion.es identica a la ecuacion (1.2,3). De lector puede verificar, sin dificultad, la solucion dada enla ec. (I

EI valor C en la ecuacion (1.2)) 0 en la ecuaci6n (1.2~) se o desplazamiento maximo del mavimiento y el angulo a (b' f3) como solucion del desplazamiento del oscilador simple se muestra gr:l,ficajrrlen

ra (1-10).

Ejemplo ilustrativo 1-3

Considere el portico que se muestra en la figura 1-II(a). Es un acero al eual se aplica una fuerza dinarnica horizontal, en el parte del disefio de esta estructura, se requiere determinar su

simplificar el analisis se supone que (I) la masa de las eolumnas y es insigni-

ficante comparada con la masa en el piso superior y (2) la viga es 10 sufi-

cienternente rigida como para impedir la rotacion en los extrernos superiores de las

18

Sistemas con un grado de /ibertad, sin amortiguacion

300 kp/m ~~$ss.'S~~;ss::~s:ss~:r- FI,)

~Y

1= 10640

(b)

)-_+--- 8 m -...l

(a)

Fi~u,a 1-11 Portico con un grado de libertad Y su correspondiente

mddelo matematico para el ejemplo 1.3.

i

columnas. Siri ser indispensables para la solucion del problema, estas

nes sirven pana hacer mas sencillo el analisis.

I

SO'UCionl'

El portico asi simplificado puede ser modelado por un sistema de masa Y

como el que e muestra en la figura 1.l1(b).

Los para etros de este modelo pueden ser calculados de la siguiente manera:

w == 300 X 8 == 2400 kp 1,0"} == 2 X 10 640 == 21 280 ern' E == 2,1 X 106 kp/cm2

k» '" 12Eltola\ _12 X 2)( 106 X~

L3 - (5XIOO)3

k= 4290 kp/cm

POl' 10 tanto la frecuencia natural es

f=)_' fki_ "'}_ 271 V W 271

f= 6,66 cps.

4290 X 980 2400

(Res

• Una unidad d desplazamiellto del extrema de una columna empotrada en sus extremes produce una fuerza igual a 12EI/I.]

Sistemas con un grado de libetted, sin amortiguacion

19

1.10

En estc capitulo hemos introducido varios conceptos basicos de la dlnamica de las estructuras: (I) EI modelo mate matico de una estructura es una representaci6n ic ",,!-l1L,,\,1(l

par" su analisis (2) El numero de grados de libertad de un sistema es igual al numero

das i'ndependicntes necesarias para describir su posicion. (3) El diagrama de cuerpo libre en equilibrio dinarnico es un croquis [ado de otros cuerpos, en el cual se muestran todas las fuerzas e

po, incluida la fuerza de mercia.

(4) La rigidcz 0 constante del resorte de un sistema lineal es la fuerza para

producir un desplazamlento unidad.

(5) La ecuacion diferenc:ial de un oscilador simple sin en vibracion

libre es

mjH ky == 0

y su solucion es

Y == A cos wi + B sen wt,

donde A Y B son constantes de integracion determinadas por las ,!VU",'''''Jll'.~ iniciales:

A'" Yo,

B '" volw,

(,) '" y'k/ni es la frecuencia natural en "HII""'"

t= W es la frecuencia natural en cps, 271

T = _!_ es el periodo natural en segundos.

r

(6) La ecuaci6n del movimiento puede escribirse de varias fo

y'" Csen(wl + ex),

o

Y'" Ccos(wt - m,

donde

I

I

... ---.,..--.---.--i·c-~""I1<>""l"'_"""""""b-\l-M-:M-m»l--)

20

Sistemas can un grado de libertad, sin amortigua

y

tana= ~ vo/w'

vo/w tan~= --,

Yo

PROBLEM~S

1.1

Dctermin,1 el periodo natural del sistema representado en la figura PI-I. No considere rnasa de Ii viga 0 de los resortcs que soportan el peso W.

I ~H>·

Figura P1-1

1.2

I

Los siguidntes valores nurnericos se asignan al problema 1.1: L = 2:,0 em, £I = 3,0 x I (k p , cm'j, W = 1400 kp, Y k '" 2300 kp/crn. Si el peso W tiene un desplazamieruo i " cial yo = 2,5 cm y una velocidad inicial Vo = 50 crn/seg, determine ,;1 desplazarniento la velocidad al eabo de un segundo,

Determint la freeuencia natural para el movimiento horizontal del portico de acero la figura 1-3, Considere las vig~s horizontales infinitamente rigidas y desprecie la m

de las col, mnas. (E= 21 kp/crn")

1.3

W= 25 000 kp

1=3400em'

iT

i= 1 2(10 em 4 rn

1= 34<10c. 1

Figura P1,3

Sist'e'~~s' can un qredo de libertad, sin amortiguaci6n I

I

1.4 ca,'I~Ule la' frecuencia natural del movimiento horizontal del P6rtieo~e acero de la figura: P 1-4 en los siguientes casos: (a) si el miembro horizontal es infi itamente rigido; (bl si el miernbro horizontal es flexible y tiene un momenta de inereia l= 31310 ern".

1.5 Determine la frecueneia natural de la viga empotrada mostrada en I figura PI-5 que soporta un peso Wen su centro, Despreeie la masa de la viga,

Sc dan los siguientes valores -iumericos al problema 1.5: L = 3 m, E1 = X 1010(kp . em"), y IV = 2300 kp, Si el desplazamiento inieial y la veloeidad inicial del peso Wson, respectivarnente, yu = 1,2 em y Vu = 45 cm/seg, determine el desplazamie to, la velocidad, y la accleracion de Wen el instante r = 2 seg,

Considere el perrtlulo simple de masa m que se muestra en la figura 1-7. (Un pendulo

W=15000kp ~Y

1 = 7 200 em'

I--- 5 m----1 Figura P1-4

I f EI j
Li2 Ll2
Figura P1-5 1.6

1.7

o

Figura P1-7

21

22

l_

Sistemas con un grado de /ibertad, sin amortiguaci6n

particula 0 masa concentrada que o~b\\a en un arco vertical y que esta soscuerda de rnasa insignificante.) La~;\.\nicas fuerzas que actuan en la de la gravedad y la tension en l~?cuerda (despreciando las fuerzas la longitud de La cuerda es L, deterriline el movimiento del pendulo

un oscilacion 8 pequeno Y para un desplazamiento y velocidad iniciales 80

80, resoec:tlvamente.

1.8

Posich1n co equilibria

~.

L

ecuacion diferencial para el movimiento del pendulo invertido mostrado 1-8 y determine su frecuencia natural. Considere pequenas oscilaciones Y

de la barra.

k

a

L

Figura P1·8

1.9

Una b+ra vertical de longitud L y rigidez de flexion El sostiene una masa m en su ",mormo" mll"'"'' I, figll" PI-9. O,p"d,"do " mas de I, barra,

I ~v

I

1/1

r

L

\

_l

Figura P1·9

Sistemas con un grado de /ibertad, sin amortiguaci6n

::' I; I: ,

23

II \ I

ecuaci6n diferencial para oscilaciones horizontales pequenas y p.nlr.l1f,ht1rp

~k'tural. Consid~re ql;le el efecto de la gravedad es insignificante Y 'neales puedcn ser'depreciados.

1.10, I' Determine una expresi6n de la frecuencia natural para cada uno dos en la figura PI~IO. Las vigas son uniformes con un momento de

de elasticidad E. Desprecie la masa de las vigas.

,\1,

b--j 2 I

la)

lei (d)

Figura P1·1 0

1.11 Una estrnclura ha side modelada, como se,muestra en la figura /Ill y f112, con ectad as por un resorte de con stante k, Determine ci6n diferencial del movimiento en funci6n del desplazamiento Ire las dos rnasas. Determine tambien la correspondiente

Figura Pl·l1

CAPrrULO 2

Si

temas con UI' qrado de tiberted. con amorti~lu4aici6n

En ,I "pit 10 p""d,nto hernos visto que en ,"ndidon" jdealizud as , sin arno • tiguaeion, el 0 cilador simple una vez excitado oscila indefinidan:.ente con una plitud consta te, a su frecuencia natural. La experiencia nos ine,ien, sin ern que no es posjble tener un mecanismo que vibre en estas condiciones ideales. zas Ilamadas e friccion 0 de amortiguacion estan siempre presentes en cualquier lema en rnovi iento. Estas fuerzas disipan energia; en otras palabras, la inevitable de stas fuerzas de Iriccicn constituye un mecanismo por el cual la gia mecanica el sistema, energia cinetica 0 potencial, se transfo::ma en otros

de energia, c mo el calor. El mecanismo de esta transformacic,n 0 . energia es ba tante complejo y en la actualidad no. se comprende totalmente. considerar es as fuerzas de disipacion en el analisis de sistemas diIHlmieos, es rio introduci simplificaciones, basadas en la experiencia, en cuactoa su natura

2.1 ArORTIGUACION VISCOS~

Cuando s consideran las fuerzas de amortiguacion 0 I'riccion en el analisis

mico de est ucturas, generalmente se presume que estas son proporcionales a la magnitud d la velocidad y opuestas a la dirqFion del movimiento. Este tipo friccion se c noce como amortiguacion viscosa;¢rs el tipo de fuerza de friccion produce en n cuerpo restringido en su movimiento por un medio viscoso.

-'"~

25

Sistemas con un grado de libertad, con amortiguaci6n

I I ; ~ "r. I , •

Existen situaeiones en las cuales la suposicion de amortiguaci6n ta y en' l~s que el mecanismo de disipacion es aproximadamente . go, la suposieion de amortiguacion viscose se nace, a menudo, sin las diferentes caracteristicas disipativas de los sistemas reales. La uso generalizado de estas,uposicion es que conduce a un analisis 1l1.'LI"'U,,,.1,",V

vamente simple.

2.2 ECUACION DEL MOVIMIENTO

Supongamos que nernos modelado un sistema estructural como pie co'r\amortiguacion~visc;osa, como se representa en la figura ra, m y k son respectivamente, la masa Y la constante del resorte coeficiente de amortiguacion viscosa Procedamos, como en el caso amortiguacion, a representar el diagrama de cuerpo libre y a ton para obtener la ecuacion diferencial del movimiento. La figura tra el DCL .del oscilador con amortiguacion en el cualla fuerza de cluyepa,a permitir Ia aplicacion del principio de D' Alembert. La

zasen la direccion Y nos da la ecuacion diferencial del .

(2.1)

my + cy + ky = o.

El lector puede verificar que una solucion de la forma y = A wl.no satisfacc la ecuacion (2.1). Sin embargo, la tuncion expo satisface. La aplicacion de esta funci6n en la ecuacion (2.1) da

\-y-j

::: _ -L-f--+~___.Jt- ]

(a) Oscilador con amortiguacion viscosa. (b)

ama

Figura 2-1 de cuerpo ubre.

26

Sistemas can un grado de libertad, can

cion

eliminar los factores comunes, se reduce a una ecuacion Hamada tica del sistema, a saber

mp? + cp + k = O.

esta ecuaci6n son:

C --+ 2m -

P2 ,Ia solucion general de la ecuacion (2.1) viene dada por la supe

dos soluciones posibles, I

i yet) = CI ePlt + C2 eP2t

donde C1 Y ~2 son constantes de integraci6n que'se determinan a partir de las diciones inil·ales.

La form final de la ecuaci6n (2.4) depende del signo de laexpresion bajo el radical en la e uaci6n (2.3). Pueden presentarse tres casos diferentes: la cantidad '0 el radical pede ser cero, positiva, 0 negativa. Trataremos primero el caso limite en el cualla ca tidad bajo el radical es cero. La arnortiguacion presente en este se llama amOr1igUaci6n critica.

I

$IS,TEMACON AMORTIGUACIC>N qRITICA

2.3

En un sis ema que oscile con arnortiguacion crjtica, la expresicn bajo el radical

ecuac:i6n (2 3) es igual a cero; esto es, ':f'"

(~)2 _ ~=O

2m m

a

donde c" e el coeficiente de arnortiguacion critica. Ya que la frecuencia del sistema sin amortiguaci6n se designa por W = Jk;;n, el coeficiente de guaci6n cri ica dado por la ecuaci6n (2.6) puede tam bien ser expresado, mente, co 0

2k

CCt = 2mw=~ i»

,/.'i .. I' ,.-,I{

27

, S,i!~r~(T1as can un grado de libertad, can amortiguaci6n En' ~~ sistema con' arnortiguaci6n critica las dos rakes de la ,,,'O''Il'':'UU caracteristica son igualcs y, de la ecuacion (2,3), estas son:

Ccr PI =P2 =--.

2m

'Corrio las dos raices son iguales, la soluci6n general dada por la q;,,"''''''.LUU una sola constante independiente de integracion; por 10 tanto, dependiente, la cual es:

(2.8)

(2.9)

.Q\ripoluci6n independiente esta dada por la funci6n

(2.10)

,I .Corno el lector puede verificar, esta ecuacion tambien sausrace

rencial, ecuaci6n (2.1). La solucion general de un sistema con ""-,.",,,.vucritica

viene dada, por 10 tanto, por la superposici6n de las dos soluciqnes,

(2.11)

2,4 SISTEMA SOBREAMORTIGUADO

En un sistema sobreamortiguado el coeficiente de amorti el coeficiente de ambrtiguaci6n critica, esto es

. ,

aci6n es mayor que

C > Ccr'

(2.12)

Por'lo tanto, la expresion bajo el radical de la ecuacion (2,3) es p de Iii ecuaci6n caracteristica son reales y distintas; co dada, en este caso , directamente por la ecuacion (2.4). Debe sistema con amortiguaci6n critica como en el sobre . sultante no es oscilatorio; la magnitud del desplazamiento cialmente con el tiempo, basta bacerse cero. La figura (2-2) desplazamiento del oscilador simple con amortiguaci6n presentan los desplazamientos de sistemas sobreamortiguados va del sistema con amortiguaci6n critica de la figura (2-2), cion de cquilibrio requiere mas tiempo, a medida que la

y las dos raices , la solucion esta que tanto en el el movimiento redecrece exponengraficamente el Las curvas que ren similares a la CUfel regreso a la posilll!lL"''''llUll aumenta.

~

L- ==~~ __.. r

2

Sistemas can un grado de iiberted, can amortiguaci6n

vir)

2-2 Vibraci6n libre con amortiguaci6n critica.

.5

A SUBAMORTIGUADO

Cuarido el . < c,,), 10 que r.egaliva, las raices

del coeficiente de amortiguacion es menor que el valor critico cuando la expresion bajo el radical de la ecuacion (2.3) es la ecuacion (2.3) son conjugadas coml?lejas, a sa Jet:

! :: = - 2:' ± i r~ C~nJ 2

; I·

cloode i = J'="1 es la unidad imaginaria. ",

I En este ca~o es 90n.venient~ u.sar las ecuaciones de Euler, que relacionan funcioes exponenciales l tngonometncas

(2.13)

i

I

a aplicacion de la~ raices PI Y P2 de la ecuacion (2. D) en la ecuacion (2.4) Y el usa

~ la ecuaci6n (2.14), nos dan la forma siguiente, convcniente para expresar el moirmcnto de un sistima subamortiguado:

I

eix = cos x + isenx,

e-ix = cos x - isenx.

(2.14)

-(cI2m)!

y(t)=e eACOswDt+BsenwDt),

i ,,(2.15)

.,00d' A y B son ,~a~?'nt" de i~"gca'i6n redefinid .. Y WD es 1a frecuencia dol sisI, ma con amorugurlOn, que esta dada por

, WD = I~ - (2~ r

(2.16)

W/J=W~.

(2.17)

-

.J

(2.23)

Sistemas can un grado de libertad, con amortiguaci6n

: II ,,.-,

29

Este ultimo resultado se obtiene despues de sustituir en la ecuaci6n (2 16) la expresi6n de la frecuencia natural sin amortiguaci6n

W=y1

(2.18)

y definiendo la razon de nmortiguacion del sistema como C

~=-.

Ccr

(2.19)

Finalmente, cuando se introducen las condiciones iniciales de UI;;"l.Jl"-t.' .... Jl<;;l1.U locidad, yo Y vo, las constantes de integraci6n pueden ser calculadas y la ecuaci6n (2.15), dando

en

(2.20)

( Vo + Yo ~w )

Y(l)=e-~wt YoCOSWDl+ senwDt.

wD.

Alternativamente esta expresi6n puede ser escritacomo

(2.21)

donde

(2.22)

c=

y

(VD + Yo ~w) tan ex =

WDYo

La representaci6n grafica del movimiento de un sistema sub plazarniento inicial yo, pero con velocidad inicial cero (vo::= 0) se ra 2-3. Se puede obsetvar, en esta figura, que el movimiento es V~'"l1~"VJ aunque no peri6dico. La amplitud de vibracion no se mantiene constante el movimiento, sino que decreee en los cicJos sucesivos; no obstante, las V~";Ui1"!VU<;;3 ocurren en intervalos iguales de tiempo. Este intervale de tiempo se can amortiguacion, Til, Y se obtiene de la ecuaci6n (2.17) como

TD=2!!__;: 21T

WD w~·

EI valor del cocficiente de amortiguaci6n en estructuras reales mente mcnor que cl coeficiente critico de amortiguaci6n; general

(2.24)

-

lo.,,"--_._--_...,j

30

Sistemas con un grado de libe.rtad, con amortiguaci6n

Vibracion libre para un sistema subar~ortiguado.

,,10< critico. Su"ituyendo este ,,10< maximo, I" 0,20 en I, eou,·

WD = 0,98 (.I).

se puede observar que la frecuencia de vibracion de un s' de amortiguaci6n tan alto como del 20% de la amorliguaci6n ('tlli<ln,,,nte igual a la frecuencia natural de un sistema sin :HTlortiguaci6

, en la pnictica, la frecuencia natural de un sistema con igual a la frecuencia calculada en d sistema sin arnortiguaci6n.

2.6

CREMENTO LOGARiTMICO

pnictico para determinar experimentalmente el coeficiente de a sistema consiste en iniciar su vibraci6n libre, oblencr una rpr,rp""h

del rnovimiento vibrato rio Y medir la"proporcion en que decrece la a

.' . Esta proporci6n puede ser ~xpresada, convenientemente,

/ogaritmico 0, que se define como el logaritmo natural de la razon maximas consecutivas Yl e Y2 (figura 2-4) en vlbracion libre, 0

Ii = In 1'1-.

Y2

In nmortiguacion, podemos notar que cuando cI factor coseno, d 1), ticnc el valor unitario, cl desplazamll:nto cue sobrc puntos de In y(t) = ce': como se muestra en la figura 2-4. Estes puntos sc coinciden cxaclall1cnlc con los punros Jll~xil1l()s dcil1lovimicnlO (

.1 Ir 1;1, ',P

Sistemas can un grada de /ibertad, con amortiguaci6n

31

"i I'

.: '1:

vir)

Pumos de tangencia [cos (wof _, ,,) = 1\

t-

"

"

Figura 2.4 Curva mostrando los desplazamientos m desplaz.,lm<.entos en los puntos de tangencia

y los

"

torio. Los puntos de la curva exponencial aparecen puntos de amplit\.ld maxima. En la pnictica, en la mayo ria de pancia es insignificante y por 10 tanto los puntas ~e la cu;v.ay(t) tarse como coincident"3 con los puntos de ampht\.ld maXIma. mos escribir, para dos desplazamientos maximos consecutivos

Y2, TD segundos despues,

a la derecha de los casas esta discreCe-(W,'pueden acepmanera que pode-

Yl en el instante tl e

e

Dividiendo estas dos amplitudes maximas Y tomando 10 ruos

naturales,obtene-

(2.27)

Yl -, T Ii =In - - ~W D

Yz

de la ecuacion (2.24)

o sustituyendo 1'.,), el periodo can amortiguacion, par su

(2.28

Como se puede ver, la razon de amortigu~cion g pue~e ser ,"dJvU""'" a partir de I

ccuacilll1 (2.2R) despue3 de habet determlDado dos amplitude

nuixilllas deimovimicnto vibratorio libre del sistema. Para pequefios de la If

J/1l1 de amortiguacion, la ccuacion (2.28) se puede

(2.2

---,

~,- .. ~ .. -...,.....

33

Sistemas con un grado de libertad, con amortiguaci6n

que se compone de un peso de 5 kp y un resorte de cons, tiene un amortiguaci6n viscosa tal que la raz6n de dos arnpliI,;UII>t;\;Ull.V,,"' maximas es de 1,00 a 0,85. Determinar: (a) la frecllcncia natural . n, (b) el decremento logaritmico, (c) la razon de amorde amortiguaci6n, y (e) la frecuencia natural con arnorti-

guaci6n.

Soluci6n:

natural del sistema en radianes por segundo es

::.,fiJm :: -/2,5(kp/cm) X 980(cm/seg2)/5 kp :: 2:;.,1:1 rad/seg segunuu (cps)

W

f= ~:: 3,52 cps

logaritmico esta dado por

Yl 1,00

o = ln -:: In _-:: 0,163.

Y2 0,85

(c) La razon de amortiguacion dada por la ecuaci6n (2.29), es aproximadamente igual a

(d) EI

o 0,163

~ "" _ :: _- :: 0,026.

211 211

te de amortiguaci6n se obtiene de las ecuaciones (2.6) y (2.19)

a saber

kp-seg teer = 2 X 0,026 J(2,5 X 5)/980 = 0,00587 -ern-

_.;

natural del sistema con amortiguaci6n esta dada por la ec.(2.1

WD=W~'

WD = 22,13 VI - (0,026/ :: 22,12 rad/seg.

Ejemplo il strativo 2-2

que pes a W = 2000 kp esta soportada por cuatro columnas cimientos y en la plataforma. Se ha dcterminado, experimental

,) I,'J' I

Sistemas con un grado de libertad, con amortiguaci6n

te, que una fuerza est:itica horizontal, F = 500 kp, aplicada a la produce

un desplazamiento t:.. = 0,05 ern. Tarnbien se ha estimado que el de amor-

tiguaci6n es del orden del 5% de la ~mortiguac~6n critic~. . , para e~t~ es-

tructura 10 siguiente: (a) la frecuencla natural sin amortlguaclon, (b) el coeflcl.ente

de amortiguacion, (c) el decremento logaritmico, Y (d) el mimero ciclos y el tiem-

po ~~qlterido para que la amplitud del movimiento se reduzca un valor inicial

de 0,3 COl a 0,03 COl.

Soluci6n:

F 500

k= -:: -- :: 10000 kp/cm

/::,. 0,05

Y Ill, frecuencia natural

w::~-::

(b) La amortiguaci6r, critic a es

CeT '"'.2.jk;; :: 2 -/10000 X 2000/980 = 285,71

y el coeficiente de amortiguaci6n

kp . seg

C :: ~ CeT :: 0,05 X 285,71 :: 14,28 --crtl

(c) EI decremento logaritmico es, aproximadamente,

0= In c:) "" 21T~ ~ 27T(0,05) = 0,314

y la raz6n de dos amplitudes consecutivas maximas l£_ :: 1,37. Yl

(d) La raz6n entre la primera arnplitud yo y la amplitud Yk, de cxpresarse como

de k cielos, pue-

Z2..::L£..h ... Yk-l

Yk YI Y2 Yk

34

Sistemas con un grado de /;b€'rtad, con emoniuue

Tomando

itrnos naturales,

In LQ.. = fi + 0 + ... + fi = kfi , Yk

0,3

In 0,03 = 0,314 k,

In 10 7' 3 8'

k = -- = J + sciclos.

0,314 '

con amortiguaci6n esta dada por

WD = w~ = 70 .vI - (0,05)1 = 69,91 rad/seg.

y el periodo D por

21T 21T

TD = _ = _- = 0,090 seg.

WD 69,91

Por 10 tanto el tiempo para 8 ciclos es

tl8 ciclos) = 8 TD = 0,72 seg.

2.7 S~MARIO

Las estrufturas reales disipan energia cuando experimentan movimientos rorios, El m1todo mas comun y practice para considerar esta disipacion de e es suponer ue se debe a fuerzas viscosas de amortiguaci6n. Estas fuerzas se nen proporc onalesa la magnitud de la velocidad, pero actuando en direcci6n 0 ta al movimiFnto. El factor de proporcionalidad es el coeficiente de amortiguaci cosa, c. Es c nveniente expresar este coeficiente como una fraccion de la amort cion critica, 'cr , del sistema (la razon de amortiguaci6n, g = c/c,,). La am critica pued definirse como el valor minimo del;oeficiente de amortiguaci6n que cl siste a no oscile cuando es excitado inieialmente, sino que retorne a su

cion de equi ibrio. ,,{1',

La eeuac on diferencial del movimiento de''im sistema con un grado de

con amorti acion visco sa es

. my + cy + ky = O.

La expre~ion analitica de la solucion de esta ccuacion depende de la mugnitu la raz<'>n dl amortiguacion. Trcs cases son posibles: (I) sistema subamortigu do

I

I

(g < I), (2) sistema con amortiguaei6n eritiea (g = I), Y (3) siste sobreamortiguado (g> 1). Para un sistema subamortiguado, la soluei6n de la """Hl\j<IVIJ difereneial pue-

de escribirse como

I 1Ji:;= J kim es la freeueneia sin amortiguacion

II Wi) == wJ17 es la frecueneia con arnortiguacion,

t = C! c" es la razon de amortiguacion,

Cer = 2Jk; es la amortiguaci6n erltica

ydonde yo y Vo son, respectivamente, el desplazamiento Y la VqIU~IU~LU Un metodo cormin para determinar la amortiguaei6n nr""pntp calcular el decremento logaritrnico, el cual se define como el razon de dos amplitudes consecutivas maximas en vibraci6n

----.

••• , ... ....J

Sistemas con un gradQ de libertad, con amortiguaci6fJ.

en la cual

La razon de amortiguacion en los sistemas estructurales del 20% de la amortiguaci6n critica (g < 0,2). En tales . bracion libre con amortiguaci6n es aproximadamente igual a la

guaci6n.

PROBLEMAS

2.1 Repita el problema 1.2 suponiendo que la amortiguaci6n en

de la amortiguaci6n critica.

2.2 Repita el problema 1.6 suponiendo que la amortiguaci6n en

amortiguaci6n critica.

2.3 Se ha observado que Ja arnplitud de vibracion del sistema en

T

Figura P2·3

35 i

generalmente menor la freeuencia en viecueuvre sin amorti-

sistema es igual al 15%

sistema es el 1 % de la

figura P2-3, decreee un

Sistemas can un grado de tibertad, can amortiguaci6n

36

Determine el coeficiente de amortiguaci6n c del sistema. En este siskp/cm y m = 12,5 kp ·seg2/cm.

bserraoo experimentalmente que la amplitud de vibracion libre de cierta estructura, llK)UCII1Lla como un sistema con un grado de libertad, decrece c e 2,.5 ern a 2,0 em en 10 es el porcentaje de amortiguaci6n en el sistema con respecto a la arnor-

2.4.

2.5.

los desplazamientos en sistemas con amortiguaci6n critiea y con arnorpara un desplazamiento inicial yo y una velocdad inicial vopue-

Y = ~I~wt [YO cosh WDI + donde wvl = w~.

Vo + Yo~w h I 1

I sen wD t para

wD _

2.6.

I

Una estruetura se modela como un oscilador con amortiguaci6n. La Gonstante de su re-I sorte es k d 5000 kp/cm y su frecuencia natural sin amortiguaci6n W =' 25 rad/seg. Experimental ente se determin6 que una fuerza de 500 kp producia una velocidad relativa de 2,5 cm/seg en el elemento de amortiguaci6n. Determine: (a) la razon de amortiguaci6n ,(b) el periodo de amortiguaci6n To, (c) el decremento logaritmico 8, y (d) la razon entre dos amplitudes eonsecutivas maximas.

En la figur 2-4 se ha indicado que los puntos de tangencia a la curva del movimie

to corresp nden a la condici6n cos (wo! - a) = 1. En consecuencia, la diferencia en WDt entre dos untos de tangencia consecutivos es 2n;t-l>Demuestre que la diferencia en WDt entre dos mplitudes consecutivas maxirnas es ta~bien igual a 21T.

Demuestr que en un sistema subamortiguado en. vibraci6n libre el decremento

ritmico pUFde escribirse como

I

2.7

2.8

I r, 8 =-In--

k Yi+k

i

donde k es el numero de ciclos entre las amplitudes maximas Yi e Yi +K:

Un Siste! con un solo grado de libertad se compone de un peso de 180 kp Y un te de rigid z k = 500 kp/cm. Experimentalmente se I'll dete.rminadO que una fuerza de kp produ e una velocidad relativa de 30 cm/seg. Determine: (a) la raz6n de amo cion t, (b la frecuencia de vibraci6n con amortiguaci6n/o, (c) el decremento mico b, (d) la raz6n de dos amplitudes consecutivas maximas. ResuelV11 problema 2.9 suponiendo que el coeficiente de amortiguaci6n es c = I

kp-seg/c .

Un siste a es rnodelado por dos masas vibratorias ml y m2 interconectadas por un

sorte k y or un elernento de amortiguaci6n c como se muestra en la figu ra P2-11. termine p ra este sistema la ecuaci6n diferencial del movirniento en funci6n del mien to relativo entre las dos masas, U = Y2 - Yl.

!

2.9

2.10

2.11

Sistetha~;"con un gradocle libertad, con amortiguaci6n

37

Figura P2-11·

2.12 Determine el movimiento relativo u = Y2 - Yl para el sistema mo en la figura P2-11

en funcion de la frecuencia natural w, la frecuencia con a Ll!;.U""1"'I11 cat» Y la raz6n de amortiguaci6n g. Sugerencia: Defina la masa equivalente del M = mlm2/(ml +

m2).

ill

•1 Ll c - ... ...1 .... ., •. '"_...J_-' ,"_--' ..... ~_- _J_ .. :__~.::J_. -F L III'.' .: •••• : •. i.I'

«, __ .....-..-------- ... , __ j_...I------ ...... , ~_..",-e ' .t - .. - I ~I-

,

'I I

! Respue~t~'de sistemas Can un grado de libertad a excitaciones arm6nicas

I

[' t-+'

I

I

I

c=

------,

.... ~ __ .. __ "_-J

, .

arll·,onICa

CAPrrUL.O 3

Respuesta de si:stc~mas con un gl~a(io de

Ii ertad a excitciCftOneS

En esre capi ulo estudiaremos el movimiento de estructuras idealizadas como sis] tern as con un s 10 grado de libertad con excitacione.s arm6nicas, 0 sea estructuras su J jetas a fuerzas 0 desplazamientos cuyas magnitudes pueden ser representadas pOll una funci6n se 00 coseno, del tiempo. Este tipo de excitaci6n produce uno de 101 mMi",icnto, as importont" ,0,1 estudio de I as ,ib,,,ion" moo'ni"" as , com1

en aplicacione de dinamica estructuraL .I

Las estruct ras, en muchos casos, estan sujetas a la accion de maquinaria en ro

tacion, que pr duce excitaciones arm6nicas debido ala pn:sencia inevitable de rna sas cxcentrica en las partes rotantes. Ademas, aun en aquellos casos en que la exci tuciun no es a m6nica, la respuesta de la estructura~uede obtenerse mediante el m - todo de Fourie ,como la superposici6n de respuestas individuales a los component arm6nieos de a excitaci6n externa. Este metoda sent presentado en el capitulo 5.

3.1 E CITACION ARMONICA EN

SI TEMAS SIN AMORTIGUACION

La fuerza F(t) aplicada al oscilador simple de la Figura 3-1 cs anlllinica Y cs ,i dada por Fo s .n wi, dondc 1-(1 cs la amplitud maxima y w la frecuencia de la fucr a

39'

(al

r-v.j

---~

10' ". f ~:~- }- ',,,"",

Figura 3-1 (a) Oscilador sin amortiguaci6n e)(citado arm6nicam n-

te (b) Diagrama,de cuerpo libre.

I

en radianes por segundo. La ecuaci6n diferencial que se obtiene sumtndo todas las

fuerzas en el diagrama de cuerpo libre de la figura 3-l(b) es I

, mji+ky=Fosenwt. (3.1)

La soluci6n de la ccuacion 1).1) puede ser expresada como

(3.2)

y(t):: Ye(t) + yiO

donde Yc(t) es la soluc:ibn complementaria que satisface a la ecuaci6 nomogenea,v sea, la ecuaci6n (3. J) con el segundo miembro igualado a cero; e yp( ) es la soluci6n particular de la ecuaci6n no homogenea, ecuaci6n (3.1). La soluci6n c mplementaria

viene dada por la ecuaci6n (1.17) como

Ye(t):: A cos wt + Bsenwt, I (3.3)

donde w =0 .J kim !

La naturaleza de la funcion forzada en la ecuaci6n (3.1) sugiere q~e se tome como

solucion particular .1·· .

I

Yp(t) = Ysenwt, . _ \ t _- .. (3.4)

donde Yes el valor maximo 0 amplitud de la soluci6n particular. a aplicaci6n de la ecuacion (3.4) en la ccuaci6n (3.1) scguida de la simplificacion d factores cornu-

nes du ' I

-mw2Y+kY::Fo i

,

I I

I

........--. , ..... - --~

~i

~-,-,¥.~

40

Respuesta de sistemas con un grado de tibertsd a exciteciones

(3.8)

o

FOR Folk

y ='''':,-. - (3 5)

k - m(;:J2.W 1 - ,2 .

'~i"

(razon de frecuencias) es la razon ~ntre la frecuencia de la fuerza apl natural de vibracion w del sistema, 0 sea

en la eual wy la

w r=-. w

Ull."-li"'U las ecuaciones (3.3), (3.4) y (3.5) con la ecuacion (3.2) resulta

(3.6)

Folk - (37)

yet) = A cos wt + B sencor + 02senwt. .

es iniciales en el instante t = 0 se toman iguales a cero (yo = ,vo = de integraci6n determinadas para la ecuacion (3.7) son

A=Q B=_,Folk

, 1 - ,2

de aplicarlas en la ecuacion (3.7) da

Folk _

yet) = --2 (senwt ,- r sen ox), 1 - r

En la ecuacion (3.8) se puede ver que la respuesta viene dada por la 0-

dos terrninos arm6nieos de trecuencias diferentes. Por 10 tanto, el movino es arrnonico; sin embargo, en casos reales, fuerzas de siempre presentes en el sistema y haran que el segundo term

"<"""",<,,.<1 libre w, desaparezea eventualmer.te. Por esta raz6n, este sta transitoria. El termino cor. la frecueneia forzada OJ en

Folk -

yet) = --2 senwt, 1 - r

,; , con el nombre de respuesta permanente. Es evidente que en el

sistema arnortiguacion, la componente transitoria de la so1uci6n no

y por 10 tanto, la respuesta esta dada por los dos terrninos de la ecuacion

puede tarnbien, en la ecuacion (3.8), 0 en la ecuacion (3.9), que -=,..---,

a . (r = 1,0), la am

tiende a aumentar infinitamente. Un sistema que actua bajo u na con una frecuencia forzada w que coincide con la frccuencia que csui en rcsonancia. En est as circunstancias, la arnplitud a

~

..... ,~-.~~; .......

- ,

-~

Re~puesta de sistemas con un grado de libertad a excitaciones

41

gradual mente hacia el infinito. Sin embargo, los materiales ,",VI,BUIlI!'''U practica estan sujetos a limites de resistencia y los fallos an,t~~ 5i.\ que las amplitudes puedan alcanzar val ores extrernacamente

II!

3.2

EXCITACICN ARMCNICA EN SISTEMAS CON AMORTIGUACICN

Ahora consideremos el caso de un sistema con un grado de figura 3-2

vibrando bajo la influencia de una amortiguacion viscosa. La ecuaciou diferencial delmovimiento se obtiene igualando a cero la suma de las en el diagrama de cuerpo libre de la figura 3-2(b). Por 10 tanto,

my + cy + ky = Fo senwt.

(3.10)

".!I ,

La solucion completa de esta ecuacion consiste, nuevamente, plementaria y,(t) y la solucion particular yp(t). La solucion complementari para el caso subamortiguado (c < Ccr) por la ecuacion (2.15)

La solucion particular puede ser hall ada sustituyendo YP' que suponerse de la forma

este caso puede

(3.11)

ibl

Figura 3-2 (a) Oscilador con amortiguaci6n excitado onica-

mente (b) Diagrama de cuerpo libre.

L.,

42

en la ecuaciun (3.10) y estableciendo la igualdad de coeficient(:s para las Aqui seguimos un metodo mas elegante usando la relaci6n de

eiwt = cos wt + isenwt.

fin, el lector debe darse cuenta que podemos escribir la ecuaci6n (

como

mY + cy + ky = Fo eiwt

de que s610 el componente imaginario de F« eiw', es decir, el w t, sea aplicado y que, en consecuencia, la respuesta se componga imaginaria de la so1uci6n total de la ecuaci6n (3.13). En otras p tenemos la solucion de la ecuaci6n (3.13) que tiene un com pone

UIl(1~llll(111·.U, y despues omitimos el componente real. esperar que la so1uci6n particular de la ecuaci6n (3.13) sea de la

C = k - mw2 + iew

Fo

de donde

(3.15)

y p = k - mw2 + iew'

la representaci6n en coordenadas polares, podemos escribir el ode la ecuaci6n (3.15) como ,/

_ Fo eiwt

YP - "'/(k - mw2)2 + (ewfeill

6

(3.1

-

-<

,. -::,,1/, ;' f'"

Resi)Uesta de sistema's can un grado de libertad a excitaciones

siendo

cw

tan e = -2'

k : mw

.: .-

43

\ )

(3.21)

,-' )

(3.17)

La iespuesta a la fuerza Fo sen wt (el componente imaginario de e''''), es entonces el componente iroagi'11ario de la ecuaci6n (3.16), 0 sea,

es la amplitud del movimiento permanente. Las ecuaciones (3.18) (3.17) pueden ser

escritas convenientemente en funci6n de parametres sin como

donde y" =; Fo/ k, es el desplazamiento 0 flecha eSHitica del producida por la fuerza Fo;g =; c/ C"r es la razon de amortiguaci6n; Y r == w/ w, eS raz6n de frecuencias. La respuesta total se obtiene, entonces. surnando la ~UJlU,"llJlI complementaria (resp!1est<i transitoria) de la ecuaci6n (2.15) y la soluci6n (respuesta per-

maner-te) de la ecuaci6n (3,20), es decir,

Debe advertirse al lector que las constantes de integraci6n A B deb en ser calculad as a partir de las condiciones iniciales usando la respuesta dada por la ecuaci6n (3,22) y no s610 eI componente transitorio dado por la ec. (2.15). Examinando

el ,componente transitorio de la respuesta, puede verse que la del factor eX-

ponencial /w'har{l que este componente desaparezca con el dejando sola-

mente el movimiento permanente que esta dado por la (3.20)

La razon entre la ampiitud del componente permanente yP(t) la deformaci6n es-

uuica .1\\ definida antcriormente. se conoce con el nornbre de on dinamica

_~F=o =se=n==(w==t=-=O==)= y -

p - J(k - mw2i + (cw)2

o

Yp:: Ysen(wt- 0)

donde

y,t sen(wt - 0) Yp:: -;;(1 - ,2)2 + (2~,)2

y

2~r

tan f ::~. 1 - ,2

, I

(3.18)

(3.19)

r (3.20)-

" '/ I ,.'\ :'d' I " . "'l~' .c:c_l-,

i.:»:

(3.22)

-,,"

r

j .... ----~~--~--~~~-1

44

4

0.12& I -- f-
f~ e = 0


}lE


r1

J ~
Ii 0.25\
I 1\
f!J \
//1 \1\\
W _)~ Il~
,.....:II t!- V '\ _l ~
~ <; ....... ( = O. 71\. r-,\
\ :'\ '1 = I r- .... 1\.\ t\.
I\. "'-.... ..... r....... ..... ~ ~
2 - ~
4j ........ _ r- r- ~ ~
-_ 3

2

o

1.

2.

3.

I ... Razon de frecuencias. r = wi,"

Fig'ura 3-3 Amplificaci6n dinarnica en funci6n OP. la raz6n de frecuencias para varios valores de la amor!!lluaci6n.

de las ecuaciones (3.19) y (3.20) l?pr

D=-Y-=-r==~l====~ Yst Y(l - 1'2)2 + (2r~)2

(3.23) se puede observar que la amplificacion dinarnica varia ncias r y con la razon de amortiguacion t. Curvas pararnetricas dinamica se muestran en la Figura 3-3. El angulo de fase e, dado .21), tarnbien varia con estos parametres como se muestra en la rprlrp."p.n de la fig. 3-4. Noternos en la Figura (3-3) que, en un sistema ligera la amplitud maxima ocurre cuando el valor de la razon de frecuenc

amo

, : ,'" ~ , i I !

45

Respuesta de sistemas con un grado de Iibertad a excitsciones

<;

..

Raz6n de frecuencias. r = OJ Iw

Figura 3-4 Angulo de lase en lunci6n de la raz6n de

para vanes valores de la amortiguaci6n.

muy cercano a r ;:: I; 0 sea, la amplificaci6n dinarnica tiene virtualmente en resonancia (r == I). Introduciendo r == 1 en la que en la condici6n de resonancia la amplificaci6n dinarnica es in cional a la razon de amortiguacion, 0 sea

1 D(r=I)=2r

(3.24)

Aun cuando la amplificacion dinarnica calculada en la co de resonancia

da un vidor cercano a su valor maximo, no es exactamente igual a respuesta maxima de un sistema can amortiguacion, Sin embargo, para valores de amortiguacion, la difcrencia entre el valor aproximado dado par la ",,""' .... "VH (3.24) y el va-. lor maximo exacto es ins.gnilicante.

46

clones por mi a u n radio eo perrnanente el 10% de la

Este .

1_-- ....... ., .. ~'-.'--' _.._'-JOLiII-'~~_-·~ ...... _iIiIIIIIIIiroII=-' ........ -==:J--- __ =::J_-_, -+. __ :::::::J~~'I

I

3-1

lcrncnte apoyada so porta en su centro una maquina que pcsa P que cs de accro , ticnc una longitud L = 3 rn, y un memento de inc . EI motor de csta maquina opera a una velocidad de 300 revo uto, y su rotor tiene una excentricidad estimada en un peso P = 50 25 ern del eje de rotacion. "eual sera la amplitud del movi el centro de la viga si se supone que la arnortiguacion del sistema ortiguacion critica?

dinamico puede ser modelado por e1 oscilador simple con amo de la viga se puede omitir, por no ser de importancia la maquina que soporta. Las figuras 3-5 y 3-6 muestran, respecti esquernatico del sistema y el modelo adoptado. en e1 centro de una viga simplemente apoyada para flecha de una unidad (esto es, el cceficiente de rigidez) esta dada

~,:j J"'

k = 48£1 = 48 X 2,1 X 106 X ~!OOO 11 200 k Icm

L3 3003 P

La frecuencia natural del sistema (omitiendo la masa de la viga) es

la frecuencia

w=v4=

II 200 - 4' se

8000/980 - 37,0 lad/ g

_ 300 X 211"

W = 60 = 31,<11 rad/seg,

Y

L-----j

Diagrama de un sistema de viqa y maquina para el ejemplo 3.1

RespueSNNJeS;stemas con ungrado de /ibertad a excitaciones

m flY
~t'
/ ;};;w&' ky cy
(a) (b) Figura 3·6 (a) Modelo rnaternatico para el ejemplo 3.1 (b) Di

"iI'l ,II' ~,~ d~ cuerpo libre.

y la raz6n de f recuencias

r= w = 31,41 = 085

w 37,04 '

Refiramonos a la figura 3.6: m es la masa total de la maquina y m' masa excentrica rotante. Si Y es el desplazamiento vertical de la masa (m - m') q no rota, medido desde la posici6n de equilibrio, el desplazamiento Yl de m', como se muestra en la figura 3-6,ies.

Yl = Y + eosenwt.

La ecuacion del movimiento se obtiene sumando las fuerzas en en el diagrama de cuerpo libre de la figura 3-6(b), donde tam bien se zas de inercia de la rnasa (m - m') que no rota y de la masa m' en es

em - m')y + m'Yl + cy + ky = O.

Sustituyendo Yl por su valor de Ia ecuaci6n (a) obtenemos

(m - m')y +m'(y - eow2senwt)+cy + ky = 0

y ordenando los terrninos resulta

47

(a)

vertical las fuer-

(b)

(c)

r-

~ ... ,,----

;-

Io...'."",' __ "~

........... ---+..-----_ .. _---_._.

-.~- ._- ... -----+-

48

R spuesta de sistemas con un grado de Iibertad a excitaciones arm6nic s

ecuaci6n tiene la misma forma que la ecuaci6n para el movimiento Ie excitado arm6nieamente por una fuerza de amplitud

Sustituye do en la ecuaci6n (d) los val ores numerieos de este ejernplo, obtene Po == (50)(25)(31,41)2/9if== 1 258,4 kp

"';t"

La amplitud del movimiento permanente dadapor la ecuacion (3.20) es entonces

Y = 1 258,4/11 200 _

..j (1 - 0,852i + (2 X 0,85 X 0,1)2' Y== 0,345 cm

(Resulta 0)

Ejempl ilustrativo 3-2

EI porti 0 de acero mostrado en la figura 3-7 soporta una maquina rotante que produce un fuerza horizontal P (t) == 100 sen 5,3t kp. Suponiendo un 5% de a ortiguaci6n c itica, determine: (a) la amplitud permanente de vibracion Y (b) la f tiga dinamica axima en las columnas. Considere que el miembro superior del p6 tico

es rigido. 1 m6dulo de.la seceion de las columnas es s == lie == 288 em'.

Esta es uctura puede ser modelada para el analisis dinamico como el oscil dor simple con amortiguacion mostrado en la figura 3-7(b). Los parametres de est mo-

delo se cal ulan como sigue:

k 3E(21) 3 X 2,1 X 106 X 2 X 2 880

= __ = +-;» __ = 290 3 kp/cm.

L3 5003 '

~ = 0,05,

Po 100

Y t = - = _- = ° 344 cm

s k 290,3 '

290,3 X 980

_---= 6,375 rad/seg

7000

W 5,3 °

r=-=-= 831

w 6.375 '

r._ .. ~

i

I I

i"'-

I

I

_ 3EIY _ 3 X 2,1 X 106 X 2880 X 1,07 - 1

Vmax -7- 5003 -,3 kp

El momento maximo de flexion en las eolumnas es

Mmax = V max L = 155,3 X 500 == 77

~ .__. __ . ,-J

.. , ,,'

Respl).esta de $istemas coq~u,n QradQ de Iibertad a excitacic)nes

-, , II I I ! ,. ... ,{' '

v.

II:"

II! ~Y
>I., J 000 kp ~Y
\
2880em'
L ~ 5 m
1 tal. lb)

Figura 3-7 (a) Diagrama del p6rtico del ejemplo 3,2 (b) Modelo

tematico.

La amptitud permanente dada por la ecuacion (3.20) es

y el' esfJerz6 maximo de corte en las column as es

I

y la fatiga maxima

a = Mmax = 77650 == 269 62 k /

max Ilc 288 ,p

don de lie == 288 ern' es el m6dulo de la seccion.

3.3

DETERMINACION DE LA AMORTIGU LA CONDICION DE RESONANCIA

Hemos visto en el capitulo 2, que la eurva de vibraei6n libre la amortiguaei'on en un sistema con un grado de libertad, simp deeremento logaritmico, como se lndico en la ec. (2.28). Otra nar la nmortiguacion, que requiere la excitaci6n arm6niea de la

49

(Resultado)

(Resu/rado)

en un in-

50

uesta de sistemas con un gradO''fi,e libertad a excitaciones arm

°OL-------------~------~-------~2-------j

Hazen de frecuencias. (r = .;//w)

Curva de respuesta de frecuencia para un sistema rnomente amortiguado.

cercano a la frecuencia resonante, esta basada en observacie-

permanente. Con la aplicaci6n de una fuerza arrnonica F« sen la frecuencia w muy poco espaciados, la curva de respuesta de la ser representada como la amplitud del desplazamiento en funci6n Una curva tipica de respuesta para una estructura

se muestra en la figura 3.8. Puede verse en la ec. (3.24) que, en , la raz6n de amortiguaci6n esta dada por

1

t = 2D(r = 1)'

I) es la amplificaci6n dinamica calculada para la resonancia.

pnictica,la de amortiguacion ~ puede determinarse a partir de Ia

dinarnica Li1J.UUIi1~Ii1 para su amplitud maxima, 0 sea,

1 ~= 2D '

m

donde

Ym Dm=-

, Yst

t.: },,,, cs la a1Plitud maxima. EI error que se cornete al calcular la razon de a iiguucion ~ urndO la ecuaci6n aproximada (3.26), no es significativo en estructu

I

I

51

Respuema, r;le,!pistemas con un grado de libertad a excitaciones arm6nicas

comunes .. fW~ metodo para determinar la razon de amortiguacion req te ~m e,<;l.l,li,pGl simple para hacer vibrar la estructura en un intervalo que comprenda la frecuencia resonante y un instrumento para medir de desplazamiento; no obstante, el dlculo del desplazamiento estatico de presentar problemas ya que frecuentemente es dificil aplicar una la estructura.

3.4 DETERMINACION DE LA AMORTIGUACIO POR EL METODO DEL ANCHO

DE BANDA

Examinando las curvas de respuesta de la figura 3-3 puede mas dependen de la magnitud de la arnortiguacion presente en el sistema

el ancho de banda, esto es, la diferencia entre dos frecuencias que rr'l·rrPi<nt~n .. it>n misma amplitud, esta relacionado con la arnortiguacion del sistema. de amplitudes y frecuencias obtenida experimental mente en una p<j'rll1"'h,

damente amortiguada se muestra en la figura 3-9. Para el calculo de la es conveniente medir el ancho de banda a 1IV2 de la amplitud 111""1'1.11" muesti~·.en 'la/ig'ura. Las frecuencias que corresponden a este ancho de indicadasen la figura 3-9, son tam bien conocidas como puntos de media otencia. Los

valores de las frecuencias en este ancho de banda pueden ser igualando la

amplitu,~, en la ecuacion (3.20) a 1IV2 veces la amplitud dada por la

ecuacion (3.24), 0 sea,

Yst I Yst

v'(l - r2)2 + (2r~)2 = .J2~.

Elevando al cuadrado ambos miernbros y resolviendo esta zon de frecuencias resulta

o despreciando e en los terminos con raices cuadradas

rI ~ 1- 2e - 2t d ~ 1 - 2e + 2t '1"'" 1 - ~ - e, '2"'" 1 + ~ - e.

52
.12
.10
E
u
0; .08
0;
"
"
0.
if>
~
'" .06
"
"0
"0
~ 04
0.'
E
«
.02 12

14

16

18

20

22

24

26

28

Frecuencia de excitaci6n, f cps

Curva experimental de respuesta de frecuencia del ejemplo 3.3.

Finalment , la raz6n de amortiguaci6n esta dada, aproximadamente, por la lad de la dif rencia entre estas razones de frecuencias de media potencia, esto

o

. )

(3.

ya que

[,=,/fl + f2 . 2

Ejemplo i1ustrativo 3-3

En la figr'ra 3-9 se muestran datos obtenidos experimentalmente para la

ta de trecue cia de un sistema eon un solo grado de libertad. Deterrninar la raz6n de

amortiguaci n del sistema.

!

~

"" •.. ,.,.-"",--J

53

Respuestade sistemss-coti un grado de libertad a excitaciones

Soluci'6n:

La amplitud maxima represent ada en la figura 3.9 es 0,1134 em. amp1itud de media potencia es igual a

0,11341 J2 = 0,0802 em

Las freeuencias correspondientes a esta amplitud obtenidas de la I, = 17,05,

f2 = 18,92.

La razon de amortigJacion es, entonces, caleu1ada par medio de la (3.27)

~ ~ f2 - fl

, f2 + fl'

18,92 - 17,05

~ ~ 18,92 + 17,05 = 5,2% (Resultado)

3.5

RESPUESTA AL MOVIMIENTO DEL SOPORTE

Existen rnuchas situaciones en las que el eimiento 0 apoyo de 1a es uetura esta sujeto a un movimiento que varia eon el tiernpo. Las estructuras afeet das por el movimiento del terre no debido a temblores u otras excitaeiones, como e plosiones 0 aceiones dinarnicas produeidas por equipos mecanicos, son ejernplos en os euales el movimiento del apoyo debe ser eonsiderado en el analisis dinarnico de la structura, Consideremos en la figura 3-10 e1 caso en que el apoyo del osci1ador si ple que modela la estructura esta sujeto a un movimiento arm6nieo dado por la exp esion

Y sCt) = Yo senwt,

(3.28)

donde yo es la amplitud maxima y w es la frecuencia del movimient del soporte. La ecuacion diferencia1 del movimiento se obtiene igualando a cero la s ma de las fuerzas (incluyendo la fuerza de inereia) en el eorrespondiente diagram~ de cuerpo 1ibre mostrado en 1a figura 3-1 O(b). La suma de estas fuerzas en direcci61 horizontal da

my + c()i - Ys) + key - Ys) = O. . (3.29)

La aplieaei6n de la eeuaei6n (3.28) en la eeuaei6n (3.29) seguida ~or el reordena-

miento de los terminos da como resultado I

my + cy + ky = kyo sen wt + cwYo cos w(, I (3.30)

54

Respuesta de sistemas con un grado de libetted a exciteciooes

~ v,lrl = vosenwr ~ v

,.'[p [J

Hv, ~v--1

Ibl \}--<IV-y,I--fZl.

~CIV-Y,I~_=j

Figura 3-10 (a) Oscilador simple excitado armonicamente en el 50-

porte. (b) Diagrama de cuerpo libre, inciuida la fuerza de inercia.

Los term in os arm6nicos de frecuencia wen el segundo miembro de esta

pueden comomarse reduciendo la ecuaci6n (3.30) a

donde

y

my + cy + ky = Fosen(wt + ~),

que la ecuaci6n (3.31) es la ecuaci6n diferencial del oscilador fuerza arm6nica Fo sen (w t + {3) y que es de la misrna forma que Consecuentemente, la solucion permanente de laec. (3.31) por la ecuaci6n (3.20), excepto por la adici6n del angulo {3 en

la funci6n seno, 0 sea,

(3.31)

32)

(3.33)

) Fo/ksen(wt + ~ - 0) yet = V(1 _ r2? + (2r~)2

Fo por el valor dado en la ecuaci6n (3.32) resulta

yet) = VI + (2rn2 sen(wt + ~ - 0).

Yo v(1 - r2)2 + (2r~)2

(;U<,,,"I'VLJ (3.35) expresa la transmisi6n relativa del movimiento del te es un problema importante en el aislamiento antivibratorio ""'o.l"i",,,~1

y

~ ........ , .. ~" .. >J

. Respwesta de sistemas con un grado de libertad a excitaciones

55

equipo debe ser protegido de vibraciones perjudiciales vu,,,,,,,.laD por excitaciones de

la estructura de soporte, EI grado de aislamiento relativo se como transmisi-

bilidad y se define COlTlO la razon entre la amplitud del Y del oscilador

y la amplitud yo del movimiento del soporte. Por la ecuaci6n 35), la transmisibi-

lidad T, vienc dada por

.:11,,11 I

(3.36)

La representaci6n grafica de la transmisibilidad como cuencias y la raz6n de amortiguaci6n se muestra en la figura 3-1 figura son similares a las curvas de la figura 3-3, y rep res cuencia de un oscilador simple con arnortiguacion. La

,\oda~\as curvas de la figura 3-11 pasan por un mismo punto cias r = -12. Tarnbien puede observarse en la fig. 3-11 que la reducir la efectividad del aislamiento antivibratorio para valor, esto es, para r > fi-

La ecuaci6n (3.34), provee la respuesta absoluta del 0

, 'tlguaei6n"sujeto a un movimiento arrnonico de su soporte. mos resolver esta eeuaei6n difereneial, ecuacion (3.29), en lativo entre la masa myel soporte, el eual esta dado por

de la razon de fre. Las curvas de esta

(3.37)

I '

: r:

2

3

Raz6n de frecuencias, (r = w /w)

Figura 3.11 Transmisibilidad T, en Iuncion de la razon r para diferentes valores de amorttqusctcn.

L .. -_

r--

L .... _._

56

Res uesta de sistemas con un grado de libertad a excitaciones ermonices

mil + cil + ku = F,r{t)

(3.38)

donde la fuerza Fer{t) = -mji, puede ser interpretada como la fuerza efectiva aplicada a la mas a del 0 cilador con un desplazamiento indicado poria coordt:;nada u. Utilizando la ecuacif n (3.28) para obtener y,y sustituyendo en la ecuaci6n (3.38) result a

La aplicaci6 de la ecuaci6n (3.37) en la ecuaci6n (3.29)da

(3.39)

Nueva_2?ent , la ecuaci6n (3.39) es de la misma forma que la ecuaci6n (3.10) co Fo = myo» 2. P r 10 tanto, de la ecuaci6n (3.20), la respuesta permanente en funci6

del movimient relativo est a dada por

Si el p6rtic del ejemplo 3.2 (figura 3-7) es sometido a un movimiento sinusoid 1 del terreno d 0 por y,(t) = 0,5 sen 5,3t ern, determine: (a) la transmisi6n del mov - miento al mie bro horizontal del p6rtico, (b) la fuerza cortante maxima en las c - lumnas, y (c) 1 momento maximo de flexion y la correspondiente fatiga maxima e

las columnas. ,"

u(t) = myow2/k sen(ili,t - IJ) .v(l - r2)2 + (2r~)2

obtenemos

y sustituyendo

u(t) r2sen(wt-IJ)

-=

.v(1 - r2)2 + (2r~)2 '

Yo donde el valor de IJ esta dado en la ecuaci6n (3.21).

strativo 3-4

Soluci6n:

Los para etros para este sistema son:

k = 290,3 kp/cm, ~ = 0,05,

Yo = 0,5 ern,

(3.40

(3.41

En la secci6n precedente, hernos determinado la respuesta de I estructura excitada par un movimiento arm6nico de su cimiento. En esta consi raremos un problema similar de aislamiento antivibratorio. EI problema ahora, sin mbargo, es hallar la fucrza transmitida al cimiento. Consideremos nuevamente el os ilador simple con amortiguaci6n, excitado por la fuerza arrnonica F (t) = Fo sen w t plicada a su masa como se muestra en la figura 3-2. La ecuaci6n diferencial del mo imiento es

--

Io.- .. "_~ ..• ....,j

Respuesta de sistemas con un grado de libertad a excitaciones arm6nic s

I"

"

yst = 0,344 em,

(U = 6,375 rad/seg

w = 5,3 rad/seg

r = 0,831

;1 :

I 'j'

(a) La transmisibilidad dada par la ecuaci6n (3.36) es

T = r

(b) EI dcsplazamiento relative maximo obtenido de la ecuaci6n (3.4 ) es y r2

U= 0 =1078cm

.v(l - r2/ + (2r~? '

Entonces, la fuerza cortante maxima en cad a columna es

kU

V max = ""2 = 156,47 kp

i ,

I

I

I I

Mm•x 78 236 21

amax = * = 2880/10= 271,56 kp/cm

en el cual I Ices el m6dulo de la secci6n. !

FUERZA TRANSMITIDA AL CIMIENTO

(c) El memento maximo de flexi6n es

Mmax = Vmax L = 78236 kp : ern

y la fatiga correspondiente

3.6

mji + cy + ky = Fo senwt

57

(Resultado)

(Resultado)

(Resultado)

I

o

,---

1 __ .. lilillllllliil+-+-~~~~IiIiIIiIiiJII·IIIII·JI~~-' ., '_ .... _.'_ .-IiiIiIlI--"'IiIiiiIJIiIIIIIdI- .. -...J .... ·-.J _. J_:_..J.·_I

59

58

Respuesta de sistemas con un grado de libertad a excitaciones ermoni .. "c

'It tan 8 = ___:::5!._ 1 - r2'

La transmitida .al soporte, a traves del resorte, es ky y a traves del elemen-

to de amortiguacion es cy. Por 10 tanto, la fuerza total transmitlda, FT es

donde

Y = Ysen,;~t - 8),

t~,::!..1

'~;.

y

Fr=ky+cY.

'1U~,''''J'UU la ecuacion (3.19) y aplicandola en la ecuacion (3.43) nos FT = Y[k sen (wt - 8) + cw cos (wt - 8)]

o

FT = YVk2 + c2w?seh(wt - 8'~ ~), FT = YVk2 + c2w2sen(wt - rp)

en la

cw

tan ~ = --" -= 2~r

rp = 8 - ~.

(3.44) (3.45)

(3.46) (3.47)

de las ecuaciones (3.42) y (3.45), la fuerza maxima AT ~

1 + (2~r)2

(1 - r2)2 + (21;r)2'

. ·?ili.dad T, esta de~nida como la razon entreia umplitud de l')UIH,,-,a al crrmento y la arnplitud de la fuerza aplicada. 1:>01" 10 tanto, de

AT T =-= r Fo

1 +(2~rr (1 - r2)2 + (2r~)2'

ecua-

(3.49)

--

Respuesta de sistemas con un grado de libertad a excitaciones

Es interesante notar que ambas transmisibilidades, (I) la transrllls:ion del movi-

miento del cimiento ala estructura, ecuacion (3.36) y(2) la de una fuer-

za desde la estructura al. cimiento, ecuaci6n (3.49), estan exaeta1l1ente por la

misma funcion. Cotlsecuentemente, las curvas de de la figura 3-11

representan cualquiera de los dos tipos de transmisi6n. Una para el angu-

10 de fase (j en la ecuacion e.45) puede determinarse la funcion tangente

a ambos miembros de la ecuacion (3.47), por 10 tanto

2)

tan 8 - tan ~

tan rp = .

1 + tan I) tan ~

valores de las ecua-

. \. " 'DespUl~S de sustituir tan (j y tan {3, respectivamente, por !ciclr1es (3.21) Y (3.46), obtenemos

B (3.50)

I'

Ejemplo i1ustrativo 3-5

1;1 I"~

'" Una maquina que pes a W = 2000 kp esta montada en una viga de acero simple-

mente apoyadacomo se muestra en la figura 3-12. EI piston e esta maquina tiene un'movimiento vertical que produce una fuerza armonica d magnitud Fo ::: 300C kp a una frecuencia w ::: 60 rad/seg. Despreciando el peso d la vi~1 y suponiendc un 10% de amortiguaci6n critica determinar: (a) la amplitud de movimiento de la.rnaquina, (b) la fuerza transmitida a los apoyos de la viga, y (c) 1 correspondiente an·

gulo de fase.

Soluci6n: I!

I I

El oscilador amortiguado de la figura 3-12(b) se utiliza p~ra modelar el sistema I

Calculemos los siguientes parametros: !

48£1

k=-=

.. L3

48 x 2,1 X 106 X 5000 I

3003 - 18 6~7 kp/cm,

----

18667

_-'---'---= 95,64 rad/seg,

2000/980

w=~=

~ = 0,1,

w 60 r=-=-= 0627

w 95,64 '

r, 3000

Yst = k = 18667= 0,161 cm

de sistemas con un grado de utenea a excitaciones arm6nicas

60

E = 2.1 x 10' kp/cm' 1= 5000 em'

Fo sen wI

c

(b]

lal

(a) Sistema viga-maquina para el ejemplo 3.5. (b) Modelo mate matico.

y:; Yst = (126 em

yO - rll + (2r~)2 '

fase dado por 1a ecuacion-Bvz l)

8 = tan -1 ~ = 11 670

1 - r2 '

(3.48), 1a transmisibilidad es

A

T :;_L:;

r Fo

amp1itud de la fuerza transmitida a1 cimiento es

(c) E1

AT=Fo T,» 4879 kp de fase correspondiente, dado por 1a ecuacion (3.50), es

2~3

rp = tan-I----= 2 360 (Res

1 - r2 + (2r~)2 '

3.7

UMENTOS SfSMICOS

del tipo mostrado en la figura 3-13 51! utiliza con el proposi vibraciones. el desp1azamiento relativo entre la masa y el apoyo es, por I gnificamente. Este instrumento se conoce con til nombre de si

ser disefiado para medir el desplazamiento 0 1a aceleracion del relativa maxima Ury« del sism:p'~rafo, representada en la figu ~~)

,,~

(Res

,

RespUesta de sistemas con ungrado de libertad a excitaciones arm6ni1as

61

, II_\.

k

Y,

Y

Figura 3-13 Modelo matematicc de un sism6grafo.

3-13, para un movimicnto arm6nico del soporte, viene dada, a partir de la ecuacion

(3.41) por I

I

!

i

u

(3.51)

. " Yo yO - ,2)2 + (2r~)2 . I

La representacicn de esta ecuacion, en funcion de la razon de ftcuencias y de 1a razon de amortiguacicn. se muestra en la figura 3-14, don de se uede ver que la respuesta es esencialmente constante para razones de frecuencias r > 1 y raz6n de amortiguaci6n g == 0,5. Consecuentemente, 1a respuesta de un in trumento de este

Raz6n de frecuencias. [r = ;;; /w) I

Figura 3-14 Respuesta del sism6grafo a un movimiento arm6nicol de su base.

.11 •• IIfI •• IIrIIIIiI."_J_-~.--~.-.""~.~-~'-"= =:: - ~ .~ =:

r-,~.

R;;~;~'" de '''tern"',,n on ""do de Ub"",d, ",it"i,"" "mJ "

, , ' , r

don.' ,~'" I, f,,,,,"n,i, forzada, I

c I

~ == _.- es la raz6n de amortiguaci6n I

Ccr

I

I I

I

La solucion general de la ecuaci6n (3.10) se obtiene como suma d1la solucion complementaria (transitoria) Y de la soluci6n particular (permanente), es decir,

Fo /ksen (wt - )

Y = e-twt(A cos wo! + BsenwDt) + --;===::::;:===1::::;:(1 - ,2)2 + (2 ~)l

~ l .... _ .. ~

esouesra de sistemas con un grado de libertad a excitaciones arm6nicas

62

nv(~ment:elrrlente amortiguado, es esencialmente proporcional a laamplitud del de la base para altas frecuencias de movimiento de esta, Este por 10 tanto, para medir desplazamientos. El Inrervalo de aumenta con la reducci6n de su frecuencia na!tural esto es

del resorte 0 aumentando la masa. "

ahora la respuesta de este mismo instrumento a una aceleraci6n base Ys = yo sen wt. La ecuaci6n del movimiento de este sistema se

de la ecuaci6n (3.38) como

mil + cu + ku = -mJosenwt.

La permanente de este sistema, expresada en funci6n de la "11'1)1"1\,4-1

cion dinamica viene dada, entonces, por la ecuaci6n (3.23),

D=_U_= . 1

my a/ k -....;t=3C=l= -=:;r2=;)1=+=(=2r=~=:=l'

ecuacidn ha sido represent ada graficamente en la figura 3-3. Eneste caso,

. la razon de amortiguacion ~ == 0,7, el valor de la respuesta es intervalo de la raz6n de frecuencias 0 > r > 0,6. Por 10 tanto,

ec. (3.53), que la respuesta indicada por este instrumento es "r'~r"~r~"~,,ol ala amplitud de la aceleraci6n del soporte, parafrecuencias s de la frecuencia natural. EI intervale de aplicacion de este ""'I,lCllUC aumentando su frecuencia natural, 0 sea aumentado la . la mas a del oscilador. Un instrumento disei'iacio con este p

3.8

hemos determinado la respuesta de un sistema con un solo ,sujeto a excitaciones arm6nicas. este tipo de exc:.taei6n se seno, coseno 0 exponencial y puede ser tratado

11111111"'"' de dificultad para estructuras con 0 sin amortiguacion La ",,"'''I.oJ,V'' movimiento para un sistema lineal con un grade de I ibertad es la

cion nrrerencra de segundo orden.

my + cy + ky = Fo sen(3t

o

.. 2t' 2 Fa

y + ~wy + W y = -senwt

. 'm

•

f

1

63

y

c....'==

es la frecuencia natural.

soluci6n transitoria

, I

A y;1(~pnl<l:s constantes de integracion, I

r = w es la razon de frecuencias, I

=o ~:.,fJ-7f es la ["",weia ,00 amortigUa~i60'

_ 2r~, I'

fj == tan 1 -z es el angulo de fase. I

1 - r

y

La componente transitoria de la soluci6n se acerca, con el t'empo, rapidamente a cero debido al factor con exponente negativo, dejando por 10 tanto, solamente la soluci6n permanente. Es particularmente significativa la condici n de resonancia (r== = OJ I w == 1) en la cual la amplitud del movimiento toma valores muy altos en un sistema con amortiguaci6n Y tiende al infinito en el sistema sin a ortiguaci6n. La respuesta de la estructura a movimientos de su apoyo'o del cimie to puede obtenerse en funci6n del movimJento absolute 0 del movimiento relativ con respecto al soporte. En este liitimo caso, la ecuaci6n asume una forma mas s rnple y convenient!:,

a saber:

mil + cu + ku = F,,{r)

(3.38)

en la cual

Fct{l} =: -my.(t) es la fuerza efectiva

.-l--

l r-'-

I

Respu sta de sistemas con un grado de libertad a excitaciones arm6nicas

u = y - y s es el desplazamiento relativo.

a excitaci6n arm6nica del cimiento, la solucion de la ec, (3.38) en iento relativo es de la misma forma que la soluci6n de la ecua-

! ci6n (3.10) en la calla fuerza es aplicada a la masa.

i En este capit 0, tambien hemos demostrado que la amortiguaci6n puede ser

Ideterminada expe imentalmente, ya sea a partir de la amplitud maxima, 0 a partir i del ancho de ban a de la curva que representa la relaci6n entre la arnplitud del desI plaza,miento Y la recuencia del sistema excitado por una fuerza arrnonica.

I Dos problema de aislamiento antivibratorio fueron tratados en este capitulo: (I) la I transmisi6n del ovimiento del cimiento a la estructura; Y (2) la transmisi6n de la i fuerza de la estru tura al cimiento. La trans'misibilidad T, se define en el primer caso

como la raz6n e tre la amplitud maxima del movimiento transmitido y la amplitud

I de excitaci6n ar 6nica en el apoyo de la estructura. Amilogamente, en el segundo caso, la transmis'bilidad T, se define como la raz6n entre la amplitud maxima de la fuerza transmiti a ala cimentaci6n Y la amplitud de la fuerza armonica que excita la estructura. E ambos casos, la transmisibilidad, T, esta dada por

T, =

I + (2rn2 r',' (I - r2? + (2rn2'

PROBLEM

3.1 Un motor e ectrico con un peso total W= 500 kp esta montado en el centro de una viga simplemen apoyada como se muestra en la figure P3-1. La excentricidad del rotor es We = 1,0 k . em. Determine el movimiento permanente en direccion vertical para una veloeidad el motor de 900 rpm. Suponga la amortiguaci6n en el sistema igual al 10% de Ia am or iguaei6n critica. No eonsidere la masa de la viga.

_.,!

J = 4 800 em"

--~

f+-------- L = 5 m------1 Figura P3-1

Respuegtadesistemas con un grado de libertad a excitaciones a

65

3.2 Deterrnine la fuerzamaxima transmitida a los apoyos de la viga del or;DOI.emla

3.3 Determine la amplit~d permanente del movimiento horizontal del la figi.traP3-3. Considere el miernbro superior del portico 11l1l1W"'U1C11'C precie I" masa de las colurnnas Y la amortiguaci6n en el sistema.

W= 200 kp/m

2500 sen 12 t (kP)I"'T'~~~~~~~~~~~~~

1= 7200 em'

II i

f+-_---7 m -----<

Figura P3-3

3.4 Resuelva .el problema 3-3 para una amortiguaci6n en el sistema del

guaci6n critica. 3.5 ' Para el problema 3.4 determine: (a) la fuerza maxima transmitida a

la transmisibilidad.

3.6 Un instrumento delicado debe ser montado, interponiendo un alpiso de un laboratorio, el cual se ha determinado que vibra ve111ca!lnlen.te vimiento arrnonico de amplitud 0,25 em a 10 cps. Si el ·" er "",,",pn'" mine la rigidez requerida en el resorte de aislamiento para del movimiento a 0,025 em. Desprecie la amortiguacion en el

3.7 EI deposito de agua mostrado en la figura P3-7 esta sometido al ""r,j,i,,,ipn'" del terre-

W= 50000 kp

k = 45000 kp/cm

--+v,(r) Figura P3-7

.-L-.

l. !

I

+

66

Respuesta de sistemas con un grado de libertad a excitaciones arm6nicas

3.8 3.9

no producid por un tren que pasa en la cercania. EI movimiento del terre no es idealizado como una a eleraci6n arm6nica del cimiento de la torre can una amplitud de 0,1 g a un frecuenc a de 10 cps. Determine el movimiento de la torre con relaci6n a su cimiento. Supong que la amortiguaci6n efectiva es del 10% de la amortiguaci6n critica del sis-

tema.

Determine transmisibilidad en el problema 3.7

Un motor e ectrico de un peso total de W = 1500 kp esta montado sobre una viga simple mente a oyada can v.oladizo como se muestra en la figura P3-9. La excentricidad del motor s We.= 60 kp . ern. (a) Calcule las am,p,litudesdel movimiento vertical del motor para velocidades de 800, 1 000 Y 1 200 rpme'(b) Represente grMicamente la amplitud en f nei6n de las rpm del motor. Supongaque la amortiguaci6n es igual al 10%

de la am or iguaci6n critiea.

/ EI = 10'0 kp . em'

1------- L = 3 m --1-_1.0 m

Figura P3-9

3.10

Una maq ina de masa m descansa en un piso elastico como se muestra en la P3-10. C n el fin de hallar la frecueneia natural del movimiento vertical, un . mecanico de mas a m, es atornillado ala maquina y puesto en funcionamiento a velocidad shasta hallar la frecuencia resonante f.. Determine la frecuencia natural del siste a maquina-piso en funcion de j; y los datos dados.

Vibrador de rnasa ms

Figura P3-1 0

3.11 Determi e la frecuencia a la cual un oscilador con amortiguaeion vibra con maxima

plitud. etermine tambien la amplitud maxima y el angulo de fase cOffcspondiente. 3.12 Una estr ctura modelada como un sistema amortiguado de resorte y masa (figura P3-l mg = 1200 kp; k = 16000 kp!cm, y c = 20 kp : !;eg!cm, es sornetida a la e una fuerza arm6niea. Determine: (a) la freeuencia natural, (b) la razon

Respu~~;ade sistemas con un grado de libertad a excitaciones arm6n

67

amortiguaci6n, (c) la amplitud de la fuerza aplicada cuando la i1111Pll,~U~

masa ha sido medida y es igual a 1,0 em, y (d) la amplitud de la excltacton

do la amplitud medida es la maxima, que se supone igual a la ampumc

Figura P3-12

3.13' I 'Od sistema estructural modelado como un oscilador con amortigua i6n es sometido a

,i laexcitaei6n armonica produeida por un rotor excentrico. La const nte del resorte k y la mas a m son conocidas, no as! la amortiguaci6n ni el valor de hi ex entricidad del rotor. En base a las mediciones que se han hecho de las amplitudes de movimiento, y, a la resonancia e Y1 a una raz6n de frecuencia r1 -1= 1, determine las ex resiones para cal-

I cular.la razon de amortiguacion g y la amplitud de la fuerza de exeita i6n F, en resonan-

3.14

~. t

Un sistema es modelado por dos masas vibrantes m1 Y m2 interco eetadas por un re-

sorte k y un elemento de amortiguaci6n c. Para una fuerza arrnonic F = F« sen w t apliea.da a l.a masa 1m determine: (a) la ecuaci6n diferencial del movimi nto, en .. funcion del movimiento relativo 'de las dos masas, U = Y2 - Y1; y (b) la soluci6n erma~nte del mo-

vi mien to relative. .' I

!

, I

I .1

----I

.-----..

-.,."."--~ ... - ... -".....j

--

-I

_.", .. ,_,__..

---,

......... _ ..... , _ _,_.;i

CAPITULO

Respuesta ekcitaciones dinamic

I general

-En el c pitulo anterior hemos estudiado la respuesta de 10, sistemas con do de libe tad a las excitaciones arm6nieas. Aunque este tip) de excitaei6n portante, as estructuras reales estan, en much os easos, sometidas a no son ar 6nieas. En este capitulo estudiaremos la re;,puestG. de un sistema grado de ibertad excitado por una fuerza de tipo general. Veremos que la pueele obt nerse mediante una integral, que puede ser caleulada. analiticamente chos caso en que las exeitaciones se expresan por medic de fundones el caso ge eral sera necesario recurrir a un procedimiento numerico de

'"

4.1 EXCITACION IMPULSIVA E INTEGRAL DE DUHAMEL

~eitaei6n impulsiva es una excitaci6n aplicada durante un corto i de tiernp . El impulso correspondiente a este tipo de excitaci6n se define como producto de la fuerza por el tiempo de su duraei6n. Por ejemplo, en la figura 4-1 el impulso de a fuerzaF( r)en el instante r, durante el intervalo dr, esta representad por cI area so breada Y es igual a F( r)dr. Cuando este impulso actua sobre un de

. i

ReSpuesta a excitacione's dinamicas generales

69

F(r}

,

L-~ --~~--------------~~~f

r T + dt r :

Figura 4-1 , Funcion general de excitaciones conSiderad~! s como

impulsos

masa m, produce un cambio de velocidad dv que est a dado por l~ ley del movimiento de Newton, a saber:

dv

m dr = F(r).

Resolviendo para el cambio dv de velocidad nos da

dv = F(r) dr (4.1)

m ' i

I ~o~cle f( r )dT es el'impulso Y dv es el incremento de velocidad. I te incremento puede . ser considerado ~omo la velocidad inicial de la masa en el inst nte 1. Consideremos ,ah~,ta a este impulso F( r)dr actuando en la estructura represe tada por el oscilador "simple sin amortiguaci6n. En el instante reI oscilador exper menta un cambio de

velocidad dado por la ee. (4.1). Este cambio de velocidad se in oduce en la ecuaci6n ,,;(1.20) como la velocidad inicial Vo junto con el desplazamien 0 inicial yo = 0, en el instante T, produciendo un desplazamiento en el tiernpo t dad por

F(r) i1;"

dy(t) = - senw(t - r), mw

(4.2

La funei6n de la excitaci6n puede entonces considerarse comiuna serie de impulsm cortos, que se presentan a incrementos de tiernpo dr, cada un de los cuales product una respuesta diferencial en el tiempo t de la forma dada por t ecuaci6n (4.2). Por lc tanto, podemos concluir que el desplazamiento total en el inst nte t debido ala accior continua de let fuerza F( r) esta dado por la suma 0 integral e los desplazamiento

diferenciales dy(t) desde el instante r = 0 al instante r == t, esto es,

1 it !

yet) = - F(r) senw(t - r) dr. I

mw 0

(4.

~i--·······______"''''''·

Respuesta a excitaciones dina micas generales

70

La integral n esta ecuaci6n se conoce como integral de Duhamel. La ecuaci6 (4.3) represent el desplazamiento total producidopor la fuerza excitante F (r) apli cada al oscilad r simple sin amortiguaci6n e incluye ambos componentes del movi miento, el per anente y el transitorio. Si la expresi6n analitica de la funci6n F (r no es conocid ,la integral de la ecuaci6n (4.3) puede ser siempre caleulada aproxi madamente, u ando un metodo numerico apropiado. Para incluir el efecto del des plazamiento inlcial yo y de la velocidad inicial Va en el instante t = 0, s610 es necesa rio agregar a I ec. (4.3) la soluci6n dada por la ecuaci6n (1.20) para los efectos pro ducidos por la condiciones iniciales, Por 10 tanto, el despla.zamiento total de un sis terna con un g ado de libertad sin amortiguacion producido por una fuerza arbitra ria esta dado or

I Vo 1 ir

y(t) = Yo cos wt + -senwt + - F(r)sen,,.;(t - r;' dr, (4.4~

w mw 0 I

A continua i6n se presentan aplicaciones de la ecuaci6n (4.4) para algunos cases de funciones s mples de fuerzas para los cuales es posible integrar explicitamente I

ecuaci6n (4.4).

4.1.1 Fuerza constante

Considere os el caso de una fuerza constante de magnitud F, aplicada repentinarnente al os ilador sin amortiguaci6n en el instante t = 0, com» se muestra en I figura 4.2. Sa iendo que el desplazamiento inicial y la velocidad inicial son igual s acero, la apli acion de la ecuaei6n (4.4), en este caso da

1 it

yet) = - F 0 sen wet - r) dt

mw a

e integrando

yet) =.!i_ Icos wet _ r)lt ,'"

mw2 0

yet) = Fo (1 - cos wt) = ysi'(:l - cos c..;t), k

donde YSI = Fa k. La respuesta, para este caso de una fuerza constante repentinament aplicada, se uestra en la figura 4-3. Se puede observar que esta solucion es mu similar a la sol cion de un oscilador simple en vibraci6n libre, La principal diferenci cs que el eje d la coordenada t ha sido trasladado una cantidad ySl = Fo/k. Tarnbie

(4. )

~- ....

......--.. ,

....=.--,,, ... , .........

nnW

m1'11

Respuesta a exciteciones dimimicas generales

FIr)

~~--------------~------

c:JJ

nlld",

I

I I

!

71

I,)

Io)

L_ +_~ t

Figura 4-2 Oscilador simple sin amortiguaci6n sujeto a una f'~er-

za constante

1 Ii'.'

I I

o ---~~~~E~~~~~:,

f---T I

Figura 4·3 Respuesta de un sistema con un grado de libertad lin arnortiquacion' excttado por una fuerza constante aplicada repentlria-

mente. I

. ,yir)

Y"

i ",

debepotarse que el desplazamiento maximo es ahora 2y", esto es, xactamente el doble del desplazamiento que la fuerza Fo habria producido si hubier sido aplicada estaticamente. Hemos encontrado un resultado elemental pero rnportante: el desplazarniento maximo en un sistema lineal producido por una fu rza constante aplicada repentinamente, es el doble que el desplazamiento causad por la misma fuerzaaplicada estaticamente (lentamente). Este resultado para los d splazamientos es tambien valido para las fuerzas internas y para las fatigas de la est uctura.

I

Consideremos un segundo caso, en que una fuerza constante Fo t aplica repentinarnente, pero solo durante un tiempo limitado de duracion td com se muestra en la figura 4.4. Hasta el instante ts, la ecuaci6n (4.5) es valida. En el in tante td el des-

plazamiento y la velocidad son .

4.1.2 Fuerza rectangular

y

--

,,:-..,.-,~,"._J

----.

~ .. ~ .... ....I

:r::=:J

I II

I I I

~·1

73

.----. l- .. -~

5 nrn t

...... _ fttwdq 'Oe'(" "'r'$

Respuesia a excitaciones dimimicas generales

I (w''f'2,~!1). En consec~encia, la ecuaci6n (4.7) puede escribirse comr t

FD = 1 - COS 271" T' t";; t a

RespueBta a excitaciones dinamicas gen rales

72

I 1
I V I
\ / I
I V F(t) h-
\/ Fotl l+
7
t r f..-
VI d
J..- : iH
V I
i 2.0

1.6

y

(4.8)

( t td) t

,FD = cos 271" T - T - cos 271" T'

1.2

!

~

0.8

EI uso de parametres sin dimensiones en la ecuaci6n (4.8) sirv para destacar el heche deque laraz6n entre el tiempo de duraci6n td Y el periodo n tural T, mas que el valor individual de cualquiera de estas cantidades, es el paramet 0 importante.

El valor maximo del factor dinarnico, (FD)max, obtenido de la ec, (4.8) se ha representado graficamente en la figura 4-4. Se puede observar, en esta igura, que el factor diriarnico para fuerzas de duraci6n td/T~ 0,5, tiene-elmismo v or que en el caso en que la fuerza tuviera una duraci6n infinita.

'Los diagramas, como el que se muestra en la figura 4-4, que dan respuesta maxi-

rnade unsi&tema con un grado de libertad para una excitacion es ecifica, se llaman diagram as espectrales. Estos diagramas, como se vera en el capitu 0 8, son extremadarnente utiles en el disefio, Frecuentemente se preparan los dia amas espectrales que dan la respuesta maxima a las excitaciones impulsivas de corta uraci6n para sistemas sin amortiguaci6n. Para una excitaci6n de corta duraci6n la amortiguaci6n existente normalmente en las estructuras no disminuye apreciable ente la respuesta

maxima del sistema sin amortiguaci6n.

0.4

o

0.05 0,10

10

2.0

1.0

0.5

0.2

t.IT

Figura 4-4 Factor dtnamtco maximo de un o!lcilador sin amortigua·

cion. excitado por una fuerza rectangular.

Para btener la respuesta despues del instante t«, aplicarr os la ecuaci6n (1 20) de vibraci6 libre, tomando como condiciones iniciales el des.ilazamiento Y la eloci-

dad en fl instante td. Despues de reernpl .. azar I por t - 1<1 e yo Y Vo por}1 Y Vd' respecti amente, obtenemos

~ 'R ~

yet) = - (1 - cos wtd) cos (,,(t - td) + -senwt" senw(t - td)

k ~"k

i

I

I

• I

Conslderemos ahora un sistema representado por el OSCiladorfimPle sin amorti-

guaci6n e inicialmen:e en reposo. Una fuerza con un valor inicial 0 que decrece lentarnente hasta cero en el tiempo td (figura 4-5) se aplica a la mas del oscilador. La respuesta puede en este caso, ser calculada usando la ecuaci6n ( .4) en dos interva-

los. Para el primer intervalo, T::; td, la fuerza esta dada por !

I

4.1.3 Fuerza triangular

e ser reducida a

yet) = Fo {cos wet - td) - cos cor}. (4.6

k

Si el actor dinamico. FD, se define como el desplazamiento en cualquier i stante dividid por el desplazamiento estatico y" =:.,Fo/k, podemos escribir las ec aClOne

(4.5) Y 4.6) como

F(r) = r, (1 - ;J

FD· = 1 - cos wt,

y

y las condiciones iniciales por

FD = cos wet - td) - cos wt, t)? td'

Fre uenternente conviene expresar el tiempo como un panimetro sin dimeJsiones, usando simplemente el periodo natural en lugar de la frecuencia naturtl

I

Yo = 0, Vo = O.

74

,...j..-. '-I

I

I

....---.

l.

I.e ...

o

Respuesta a excitaciones dinamicas general s

2.0

I I ....-1 .....1
I X
\ \
I / I
I / I
I / Fit)
\ V Fo~ 1-
y -t -
4 V 1 lnt
I
p- I
0 5 1 La sustituc 6n de estes valores en la ecuaci6n (4.4) y su integn.ci6n dan

F r; v= )

Y '"' ~ (1 - cos wt) + - _-- - t

k k~ w

o en funcifn del factor dinamico usando parametros sin dimensiones

sen(2T1·t/T) t

, FD'"' L '"' 1 - cos (2rrt/T) + --;;t-/T - -;-,

Yst rr del

que defin la respuesta antes del instante td. Para el se~und() int.ervalo (t obtenemo de la ecuaci6n (4.9) el desplazamiento y la velocldad en el instante L«

y

1.6

1.2

~

~

0.8

o.

0.05 0.1

0.2

0.5

1.0

2.0

Estes alores pueden ser considerados como las condicion~s. iniciales en el in tant~ I'" td par este segundo intervalo. Reempla7,ando en la ecuacion (1.20) t por ( ts. Ju

tdlr~)·

igurB 4-5 Factor din<lmico maximo de un oscilador sin amortigua-

i6n. e){citado por una fuerza triangular.

r, ~senwtd )

Y '"' __ - COSWtd

d k Wtd ,.I

F 0 ( cos wt d 1 )

vd'"' - wsenwtd +-- - -t

k td d

4.9)

(4.11)

"',/ '

Respuesta a excitaciones dinamicas generales 75

Y'Vri~~~,y~,iy Vd respectiv~lTlente, Y notando que en este intervalo F( r) = Of obtenemos la

respuesta' , i

'"" !

, Fo Fo

Y '"' -, - {senwt - senw(t - td)} - - cos wt

kwtd k

que despues de dividir por Y" = Folk da

, ,

1

FD :::: - {senwt - sen wet - td)} - cos wt.

wtd

(4.12)

I

En funcion de parametres sin dimensiones, esta ultima ecuaci6n puede ser escrita

romo I

1 { t (t td)} t ;

FD:::: -r-rr- - sen2rr - - sen 2rr - - - - cos 211'-~

2rrtd/T T T TTl

(4.13)

La representaci6n grafica del factor dinamico maximo de la resp sta en funci6n del tiempo relative de duraci6n, tdlT para el oscilador sin amortigu cion, se mues- . tra efJ la' figura 4-5. Como podria esperarse, el valor maximo del fac or dinamico se aproxirna a 2 cuando u/T llega a tener valores altos; esto es, el efect del decremento dela fuerza es insignificante, en relaci6n al tiempo requerido par que el sistema alcanceta amplitud maxima.

En 10 que precede, hemos estudiado la respuesta del oscilador pa ados casos de

excitaciones impulsivas: el impulso rectangular y el impulso triang lar. EI Cuerpo de Ingenieros del Ejercito de los Estados Unidos', ha preparado mu hos diagramas que dan los val ores maximos del factor dinamico para una gran var edad de excitaciones: irnpulsivas, Deterrninaremos, en la siguiente seccion, la resp esta para excitaciones cuyas funciones.no permitan una solucion analitica de la in egralde Duhamel. En estos cas os es necesario recurrir a una solucion nurnerica e esta'integral para poder obtener la respuesta del sistema.

4.2

CALCULO NUMERICO DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL - SISTEMA SIN AMORTIGUACICN

I

En muchos casos practices la funcion de la excitacion se conoc~' s610 por datos experimentales, como en el caso de movimientos sismicos, y la respu ta debe ser calcui ada mediante un metodo nurnerico. Con este fin introduciremos ,n la integral de

I us ArlllY Corps or l.nguuvrs. f.lt'sign ofStructun:s IlJ Resist tilt' FJI<'{'( of Atomic ~-Vt.aponsj Manuales 414. 415 Y

416, Marzo de 1957; Mnnualcs 417 .I 41 H. Enero 195H; Manuules 419, 420 Y 421. Enero 1960. I

___..,

," .. " ... _j

=.::J

77

Respuesta a excit6'Ciones dinamicas

76

Duharnel la 'dentidad rrigonornetrica sen w (t - T) == sen wt cos «rr - cos cat sen Usando est a identidad y suponiendo condiciones iniciales iguales a cero, obtenemos

la integral d Duhamel, ecuaci6n (4.4), en la forma

I jt . 1 it

yet =senwt - F(r) cos err ds -cos wt _- F(r)senwr dt

mw 0 me: 0

o

( 14)

yet) = {A(t)senwt - B(t) cos wt}lmw

en donde,

A(t) = it F(r) cos wr dr o

B(t) = It F(r)senwrdr. o

El calcu 0 de la integral de Duhamel, por 10 tanto, requiere el calculo de las integ ales ACt) y B(t).

Varios etodos de integraci6n numerica han sido usados para este calculo.

tos metodo , las funciones bajo estas integrales son reemplazadas por una terrninos, e por conveniencia se calculan a incrementos iguales de tiempo, ~T. mas popul res de estos metcdos son la regia trapezoidal y la regla de Simpson. siderernos integral de la funci6n general J( r).

I A(t) = it J(r) It,

La operaciL elemental requerida en la r:gla trapezoida.l es ,;

( 16)

ACt) = M t (10 + 211 + 212 + ... + 2In·•1 + In), y en la reg a de Simpson

A(t) = ~r t(Io -I: 411 + 212 + ... + 4Jn_1 + In),

donde n = t! ~T, que en la regia de Simpson debe ser un numero par. La dlJ.LJC;OIC;IL!1' de estas re las es directa. El resultado obtenido es, sin embargo. aproximado, porque estas r glas estan basadas en la sustituci6n de la funcion IC T) por una funci de

17)

Respuesta a excitaciones dinamicas generales

segment os lineales en la regia trapezoidal, 0 por una funci6n de segme tos parabolicos en la regia de Simpson. Un rnetodo alternativo para el calculo de 1 integral de Duhamel sebasa en obtener la soluci6n analitica exacta de esta integra para la funcion de la exeitaei6n suponiendo que estarepresentrada por segmento lineales sucesivos. Este metoda no introduce aproximaciones nurnericas en la integ acion, aparte de las inherentes al error de redondeo, siendo, en este sentido, un me odo exacto.

Para aplicar este, metodo, se supone que ra funcion dela excitaci6 F (r) puede ser represent ada aproximadamente por una funci6n de segment os line les, como se muestra en la figura 4-6. Para determinar la historia completa de la res~uesta es mas eonveniente expresar las integrales de la ecuacion (4.15) en forma increm1ntal, a saber:

ACt;) = A(tj_l) + J ti F(r) cos est dr, tj_1

(4.l8)

I

II

ft.

B(ti) '" B(tj-I) + 'F(r)senwr dt ;

ti-I

(4.l9)

I_- II

en d~n~e,:-l(tl) y 's(tj) ~epresentan los v~:ores de las integrales en la ec~' acion (4.15) e~ el mstante (j. S,upolllendo que la funcion de la fuerza F( r), pueda apr ximarse mediante u~a. funcion de segmentos lineales, como se muestra en la figu a 4-6, podemos escribir,

M·

F(r) = F(ti_l) + _' (r - tj-l), ti-J';;; r .;;; t,

~tj

(4.20)

en la cual

y

tatj = ti - ti-l'

I

La aplicacion de la ecuacion (4.20) en la ecuacion (4.18) y la integracion dan

A(ri.)=A(ti-l)+ (F(ri_l) - t.., Mj)(Senwfj -senwfl_I)/W +

, . ~ti

~. .

+ T- {cos wfj- cos wti-l + w(tisenW{i - (i-l senw~i_I)}' (4.21)

willi '

!

78

I Respuesta a excitaciones dinamicas g neral1s

FIr)

F(ti_ 1)

---------------------~--~

I I I I I I I I I I I

I

~ ~--~---~------L-----~T

ti_,l rj+1

I--- "'i---I

st,

---T-----,

I I I

I

Figura 4-6 Funci6n de e)(citaci6n representada por segmentos Ii neal s.

En f rrna amiloga, de la ecuaci6n (4.19), obtenemos

as ecuaciones (4.21) y (4.22) son f6rmulas de recurrencia para el ca culo d, las inte rales en la ecuaci6n (4.15) en el in stante t = tj.

+ AFj {senwtj _ sen wtj_1 - wet; cos est, - ti-I cos wti_ )}.

W"/:;.ti

jemplo i1ustrativo 4-1

etermine la respuesta dimimica de una torre sometida a la fuerza pr ducid I por un explosi6n en su vecindad. La idealizaci6n de la estructura Y de la carg debid' ala ex losi6n se muestran en la figura 4-7. Ignore la amortiguaci6n en el sis erna,

Soluci6n:

Para este sistema la frecuencia natural es

w'" .JjJm '" yfwo 000/100 := 31,62 rad/scg

·cJ

Resp~~s;;a a 'excitaciones oinemices generales

79

'Ii, I

Fit)

F(r)

w = 980QO kp

120000kp K = 100000 kp/cm

Ib)

i

Figura 4.7 Estructura idealizada Y excitaci6n para los eie1Plos 4.1.4.2 y4.3.

I

Puesto que la carga csta dada por una funci6n de segmentos lineals, la respuesta, obtenida utilizando la integral de Duhamel con los coeficientes A ( ) y B(t) calculados con las ecuaciones (4.21) y (4.22), sera exacta. Las operaciones n mericas necesarias se presentan de forma conveniente e-n la tabla 4.1 para sucesivos i crementos de tiempo. En esta tabla, las integrales en las ecs.(4.18) y (4.19) se desi nan M(t) y AB (t)

donde :

lti I

/:;.A(t a'" A(t;) - A(ti-I) = . F(r) cos wr dr I

t._1

y

I

r I

/:;.B(t;) = Bet;) - B(ti-I) = F(r) sen cor dt, !

ti-l !

1 'TABLA 4.1 . Calculo numerico de la respuesta del [ernplo 4.1
.':, t(seg) F(r) wt /:;.A(t) A(t) /:;.B(t) B(t) y(t)(cm)
0.000 0 0 0 0 0 I 0 0
I
0.020 120000 0.6324 1082 1082 486 ~486 0.078
0.040 120000 1. 2649 1376 2458 1918 404 0.512
0.060 0 1.8974 113 2571 1181 585 1.134
0.080 0 2.5298 0 2571 0 13585 1.395
0.100 () 3.1623 0 2571 0 1.117
3585
I
I ....-

l".-~

,.-

~, ,.---~.- .......

=r

i

I

t ~-

Respuesta a excitac;om~s d;nam;cas gen rales

80

Ya qu el efecto de la explosi6n terrnina en el instante t ::: 0,060 seg, los v lores de A y B ermanecen constantes despues de ese tiempo. En consecueneia, la ibraci6n libre que sigue se obtiene sustituyendo estos valorl!s A y B calculados para 1 ins-

tante t == ,060 seg en la ecuaci6n (4.14), esto es,

yet) = (2571 sen 31 ,62t - 3585 cos 31 ,62t) r, 162

o sea

yet) = 0,8130 sen31,62t - 1,1338 cos 31,621

para t 2: 0,060 seg.

4.3. CALCULO NUMERICO DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL - SISTEMA

AMORTIGUADO

La r spuesta de un sistema amortiguado, expresada por la integral de D hamel! se obti e de manera equivalente al analisis del sistema sin anlOrtiguaci6n, xcepf que el i pulso F(r)dr, que produce una velocidad inicial dv == F(r)drlm, s susti tuye en la ecuaci6n correspondiente a la vibracion liure con amortiguaci6n. ijand yo == 0, Vo == Fe r)drlm , y sustituyendo t por t - r en la ecuaci6n (2.20), ob enem s

el desp azamiento diferencial en el instante t como

Sum a do los terminos de las respuestas diferenciaks durante el tiempo qu actua la excita ion resulta

1 it '"

y(t)::: _ F(r) e~tW(t-T) senWD(t - r) dt, (4~4)

mWD 0

que I, ,,'pu,,", de un sistema ,mortiguwo en funcion de I, integral uha :01. Para a valoracion numerica- procedemos como en el caso sin amortigua ion y "b-

tene os de la ecuacion (4.24)1

(4rSl

I

e-twr yet) = {Ao(t)senwo! - Bo(r) cos WDt} _--, mwo

Respuesta a excitaciones dinamicas generales

81

en el cual

(4.26)

BO(li)::: BO(ti-l) + Iti F(r) e~WT sen wor dt . ti-I

I I

. Para una funci?n de segmentos lineales, F(r) dada por la ecuaciin (4.20), se sustituye en la,~,e~uaclOnes (~.2?) y (4 ': 27). La valoracion de las ecuacion s resultantes re-

quiere el ca'lculo de las slgmentes integrales: '

., I

i

fti etwT i Iti

II = ,etwT cos wordr::: ()2 2 (~W cos wDr + wDsenlwDr) ,

~W +WD -l t t

li-l t I-I

I (4.28)

,II ,Ic' I I

"l~';' jtlt etwTscnwDrdr= ( e):WT 2 (~wsenWDr- WD coJWDr)\ti ,

1,'_1 ~W + WD i t·

- I !-I

(4.27)

(4:29)

WD IIi

(~W? +wb I; Ii-I'

i (4.30)

WDI I'\ti

(~w)21 Wb 2 11-1 I

, (4.31)

I

, , !

en donde It' e 1/ son las integrales indicadas en las ecuaciones (4.~8) y (4.29), antes

de ser calculadas en los limites indicados en estas ecuaciones. En fJnci6n de estas in-

tegrales, AD(ti) y Bo(t,) pueden calcularse a partir de !

,I' "

I i: =Jti re~wr cos wDr dt = (r - ~w ) I' -

ti-J (~W)2 + Wb 1

(4.32)

(4.33)

l

Finalme te, la aplicaci6n de las ecuaciones (4.32) y (4.33) en \a ecuaci6n ( .25) da el despl zamiento en el instante l; que es

4.4 SOLUCICN DIRECTA DE LA ECUAC11)N DEL MOVIMIENTO

I

II

La ecu ci6n diferencial del movimiento de un sistema con un grado de lib rtad,

!

represent do por el oscilador simple amortiguado,figura 4-8(a), se obtiene es able- I ciendo el equilibrio dinamico de las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre, igura ]

4.8(b):

82

,4-

~·t··

l :

I I I

r----

r..-_ .. ,~<o._,."" ......

~

It., .. _. __ ._~

Respuesta a exciracione" dinamicas gener les

( .34)

my + cy + ky :;:: F(t)

(4.35)!

en que 1 funci6n F (t) representa la fuerza aplicada a la rnasa del oscilador.

Cuan 0 la estructura, modelada per el o~ilador simple, es excitada por vimient en su apoyo, como se muestra en la:.figura 4-9(a), la eCllIaci6n del rno to obte ida con la ayuda del diagrama de cuerpo libre de la figura 4-9(b) es

my + ceY - Ys) + key - y,) :;:: 0

_... Fltl

(al

c

m

(b)

Figura 4.8 (a) Oscilador simple amortiguado. excitado por la fuerza F{t). (b) Diagrama de cuerpo litre.

......----

.... ~ .... , ... _~,,-.J

~ c:::J .... , [ . rnu ttll

s· ..

'W

7 gS7

83

Respuesta a excitaciones dinamicas generales

! .L11 ,;, . "~I !

I', ,i:,

~Y

!dV_VI)~V-4 .. :

my ,

+- I

e(y - Y,) I

~VI(r)

: I'll

! .1

Figura 4.9 (a) Oscilador amortiguado, sujeto a una excitacion ys(t! en su apovo. i

i

. ~~ :i~li "'0 " oon'~ni'n" "p,,,a~ el mo,imi'nto de la rnasa en I"\acidn al movrmiento del apoyo haciende uso del slgUlente cambio de variable I

. , " I

i

u=y-y, (4.37)

. La a pli",i6n de la "uaddn (4.37) Y de sus d,d"d" en I, ,,~aci6n (4.36) da

mu + cu + ku :;:: -my,(t) ! (4.38)

. I

~a comraraci6n de las ecuaciones (4.35) y (4.38) muestra que a~bas ecuaciones "

son;lnat~mat\camenteequivalentes si el segundo miembro de la ecu~ci6n (4.38) es in-

terpretado como la fucrza efectiva I

I

(4.39)

La ecuaci6n (4.38) pucde entonces escribirse como

mu + cu + ku = F.,(t)

(4.40)

i

En c~~sccucnci:l, la solucion de la ecuaci6n diferencial de segUndt' orden, ec. (4.35) o ecuacion (4.40), da la respuesta en funci6n del movimiento absol to y, para cl caso de la masa cxcitudu por una fuerza, 0 en fllnci6n del movimiento r, lativo u = Y - y"

para la estructura excitada en su apoyo. '

.. _--- ... ----------- ._ .... "_~_. __ ,_---i---

r--l.-_ .. .J

,.--

~-,--- .. ~ ... ~'''''

...---

~ .. + I

I

I

~--

84

I I~'

R",P""'''' .";,,c;,""' d;"jmk" ge le"I.' I

I

El met do de soluci6n de la ecuaci6n diferencialdel :movim iento, que aporta 1 pro-i grarna pr sentado en la siguiente secci6n, se conoce con el noubre de soluci6n d'reCla • ° ;,,"g'" ;6, dim". Este motodo p"od"on,id",,,,,,omo onaolt"n"i" ,1 m . rode I de soluci 'n que proporciona la integral de Duhamel. El proceso de soluci6n e este metodo equiere, por cOl.1Veniencia, conocer la excitacion a intervalos igu es de tiempo I. Esto se consigue por interpolaci6n lineal entre los puntos que defi en la excitaci 'n. Por 10 tanto, el tiempo de duraci6n de la fuerza, indluyendo, si se desea, una exte si6n del tiempo despues del cese de la excitaci6n, se divide en N int rvalos iguales e duraci6n D.I. La respuesta se calcula considt:rando las condiciones i iciales de cada ntervalo de tiempo D.I, Y la excitaci6n se supone lineal durante esos int valos. Las con iciones iniciales son, en este caso, elp.esplazamiento y la velocidad al t rminCl del inte valo de tiempo anterior. suponiendP que la excitaci6n Itl) es aproxim da POj una fu ci6n de segmentos lineales, cornose muestra en la figura 4-6, P demo,

expresa esta funci6n por I

F (r) =( 1 - t ;," V + ( t ;," )F' • , t. ,; t " t, + At (4.4 b

en la c al t, == i : D.I para intervalos iguales de uempo, donde i == I, 2, 3, .. ,

'd'P! .. r (4.y)

00lu+n acerl' y

I

La cuaci6n diferencial del movimiento, ecuaci6n (4.35) viene, entonces,

t. ::; t ::; Ii + D.I

La soluci6n de la ecuaci6n (4.42) puede expresarse como la surna de I cornp ementaria Yc, en que el segundo miembro de 13. ecuaci6n (4.42) se igual

la sol cion particular YP, 0 sea

Y == yc + v» (4.~3)

!

L soluci6n complementaria esta dada en general por la ecuaci6n (2.15 , que dara

el in ervalo de tiempo t, < I < t, + D.I es i

~ I

y :: e,cu(r-r,) [C cos wD(1 _, ti) + D, sen WD (t - Ii)} (~.44)

!

P r otra parte, la soluci6n particular de la ecuaci6n (4.42) toma la fo a

(4.45)

I

! I

I

I

I I

yp == B, + Ai (! _. Ii)

que aplicada en la ecuaci6n (4.42) da

l (I I - Ii ) r ( I - I, )

cAl + k /3; + Ai (t _ 1,)1 = - _- " + _- F;, 1

• D.I D.I

,----. '__. ",--J

I I

,

I

Estableciendo la identidad de coeficientes y resolviendo las ecu~ciones resultan-

tes da I

!

85

Respuesta a excitaciones dina micas generales

A:: Fi+1 - Fi

r k D.f

F- cA

Bi::~

Si en la ecuaci6n (4.43) se sustituye y, (solucien comPlemental'ia) e yp (soluci6n particular) por los valores dados en las ecuaciones (4.44) y (4.45) respectivamente,

tenemos la siguiente expresi6n para el desplazamiento I

Y == e,w(r - r,) [Ci cos WD(t - Ii) + D, sen wo(t - ti)} + Bi +jAlt - tj) I

(4.46)

(4.47)

La velocidad viene entonces dada por la derivada de la ecuacifn (4.47) como • .,w( r - r. 1[( T\ I

Y == e 'WDUi - gw,C;) cos WD(t - ti).,

_ (WDC; + gwDi) sen WD(t - Ii)} + Ai I (4.48) I

Las constantes de integraci6n C Y Di se obtienen de las ecuaci~nes (4.47) y (4.48), introduciendo las condiciones iniciales de desplazamiento y, y d velocidad Yi al comienzo del intervalo, esto es, en el instante ti. Despejando de las r .laciones resultantes

obtenemos

I

C, == Yi-Bi

Di:: Yi - Ai + gwc; WD

(4.49)

El calculo de las ecuaciones (4.47) y (4.48) en el instante ti+I!:: t, -r At, nos da el

desplazamiento Y la velocidad en el instante ti-i, esto es !

I

_ -/cull.r [C ,I

Y,+1 -. e j cos wDAI + D, sen WDD.t} + B, 1 AiAt

;'+1 == e-!cull.r [Dr{wD cos WDD.I - gw sen WDD.t)

_ CMw cos wDAI + WD sen WDD.t)] + Ai

(4.50)

(4.51)

!

Finalmente, la aceleraci6n en el instante li+1 == Ii + At se obtidne directamente despues de aplicar Yi+ 1 e )'i+ I, de las ecuaciones (4.50) y (4.51), en lalecuaci6n diferencial,

ecuaci6n (4.35), e~;Jecificamente

(4.52)

I

--·----··--·t,--·~~."...~ ...... --

~

l.

-

l.i

86

Respuesta a excitacionet: djnamicas gener les

4.5

P OGRAMA 2 RESPUESTA

P R INTEGRACION DIRECTA

EI progjama para microcomputador descrito en esta seccion calcula la resp esta en funci6n del tiempo de un oscilador simple excitado por una determinada f erza externa ap icada a la masa, 0 pOI una aceleraci6n aplicada al soporte del oscilado . Se supone qu la excitacion esta representada por segmentos lineales entre los punto que definen su uncion. La respuesta se obtiene de una tabla que da, a incrementos ig ales de tiempo el desplazamiento, la velocidad y la aceleraci6n de la masa, para el cas del oscilador xc ita do por una fuerza aplicada a su masa. Para el caso del oscilad r excitado en u soporte, la respuesta esta dada en funcion de la aceleraci6n absol ta de la rnasa y el desplazamiento Y velocidad relativas de la mas a con respecto al

miento de soporte.

EI pro rama 2 aplica el metodo de integraci6n directa para calcular la resp esta.

Este prog ama ha sido escrito en modo interactivo. Comienza por requerir inf rrnacion acer a del archivo de datos. Esta informacion permite seleccionar ent e las

siguientes opciones:

I. Pre araci6n de un nuevo archivo de datos

2. Mo ificaci6n de un archivo de datos ya existente

3. Uso de un archivo de datos ya existente.

Desp es que e1 operador ha seleccionado una de estas tres opciones, el pro rama pidc info maci6n para identificar la unidad de disco con el archive de datos y e norn-: bre de es e archivo. A continuaci6n, el programa pregunta pOl' los datos nece arios, guarda I s datos en un archivo, calcula la respuesta e imprime los resultados el movimiento a intervalos iguales de tiempo. Los valores rnflximos de la respuesta s n tam-

bien cal lados e impresos por el programa.

EI pr grama esta escrito en BASIC para ser aplicado en un microcomp tador

IBM 0 c mpatible. La tabla 4.2 da una list a 'de los principa1es simbolos us dos en

el progr rna Y en este capitulo.

Ejemplo ilustrativo 4-2

Resu Iva el ejemplo 4-1 usando el program a 2, «DIRECTA». Considere I tiguaci6 en el sistema igual al 20% de la arnNtiguaci6n critics.

Respuesta a excitaciones dinamicas generales

TABLA 4.2 Nomenclatura para el programa 2

87

Texto

Programa

N

,Ra,z6,n de amortiguaci6n Frecuencia natural sinamortiguaci6n (rad/seg)

Frecuencia natural sin amortiguaci6n (cps) Periodo natural (seg) Frecuencia natur<.ll con amortiguaci6n (rad/seg)

Frecuencia natural con amortiguaci6n (cps) VALORES DE LOS RESULTADOS:

Desplaz~miento (absolute) . Velocidad (absoluta) 'Aceleraci6n (absoluta) Desplazamiento maximo (absoluto)

Velocidad maxima (ab~bluta) Aceleraci6n maxima (absoluta)

, Desplazamiento (relative) U ,

• I

Velocidad. (relativa) U i •. i

Aceleraci6n (relativa) U '

i

Dcsplazamiento maximo (relativo) Urn.!

Velocidad maxima (relativa) Umaf

Accleracion maxima uelativa) ilrn~

~----~------------------~I----------

Descripci6n

DATOS DE ENTRADA:

., I, . ." . .,

Numero de puntos que defmen la excltaClOn

Masa

Constante del resorte Coeficiente de amortiguaci6n Incr.emento de tiempo

Indice gravitacional:

Fuena aplicada a la masa: G = 0

Movimiento del apoyo: G == aceleraci6n de la gravedad

Tiempo

Excitaci6n (fuerza 0 aceleraci6n en g)

VALORES CALCULADOS:

m k

c t:.r

g

t, r,

W

J

T !

WD

JD

y y Y

I

Ymu!

Ym ax j

,

Ym ax !

NE AM AK

C H

G

TC(I) R(I)

XSI

z

W F

Yl Y2 Y3

DMAX VMAX ABMAX

Yl Y2 DDX DMAX VMAX

l

----

L

Solucion:

m = Wig = 98000/980== 100 (kp- seg/c k = 100000 (kp/cm)

c = 2g.jkm = 1265 (kp . seg/cm)

T= 111.= 21rlw = 21r ,j;lk = 0,20 (seg t:.t = :z:¥:fo = 0,02 (seg).

8iS

Respuesta a excitaciones din<~micas general s

Datos del roblema (de la figura 4-7):

Masa:

Constante de resorte:

Coeficiente d amortiguaci6n:

Periodo natu al:

Incremento e tiempo seleccionado:

Excitaci6n:

Tiempo (seg)

Fuerza (kp)

~, " .

----~~----------.------------~

o 0,02 0,04 0,06 0,26

o 120000 120000 o

o

Datos y res Itados para el ejemplo 4.2

**'DINANICA DE LAS ESTUCTURAS·**

*-PROGRANA MASTER·-

****** ****.****.*******.**~***************~**************.********* MENU PRINCIPAL

OSCILADOR SIMPLE (SIS1'EMA CON UN GRADO DE LIBERTJ\D) MODELOS ESTRuc'rURALES (VIGAS, POR'rICOS, ENREJADOS, ETC) FRECUENCIAS N/.TURALES, CONDENSACION, AMORTICUACION

RESPUESTAS DE ESTRUCTURAS MODELl'.DAS

"

INFORMACION

SALIDA

SELECCJOIIE UN HUMERO =? 1

snu DEL OSCILADOR SIMPLE PROCRAM.A

1. P.ESPUESTII ron DITECf1ACICII DIRECTII P2

2. RESPUEwrll II EXCITACION TMPULSIVJ\

P)

Respuesta a excitaciones dinamicas generales

) . RESPUES'l'A EN DOMINIO DE FRECUENCIAS
4. RESPUESTA DE SISTEMA ELASTOPLASTICO
5. DESARROLLO DE ESPECTROS SISMICOS
I. ~. RETORNO' AI. MENU PfiINCIPAL
!I
SELECCIONE UNtlUMERO =? 1 P4

P5

P6

r

I

!

'.'OSCILADOR SIMPLE--'

PROCRANA 2

**.RESPUESTA POR INTEGRACION DIf1ECTA···

I

****** ••• ******* •• ********.********.**********************.~** •• * •• *

".INFORMACION DEL ARCHIVO PARA DATOS···

1.- PREPARACION DE UN NUEVO ARCHIVO DE DATOS

J.- USC DE UN ARCHIVO DE DATOS EXISTENTE

2.- MODIFlCACION DE UN ARCHIVO DE DATOS EXISTENTE

SELECClONE UN NUMERO ? 1

UNlOAD USADA PARA EL DISCO DE DATOS (A:,B:,o·C:) ? C:

NOMBRE DEL ARCHIVd DE DATOS (EJENPLO: D2)? 02

ENTRE LOS SIGUIENTES DATOS:

NUMEf10 DE PUNTOS DEFINIENDO LA EXCITIICION

MASII DEL OSCILADOR

CONSTAtlTE DEL RESbR'l'E

COEFICIENTE DE AMORTIGUACION

AM=? 100 Al\=? 1000001 C=? 1265 '

INCREMENTO DE THMPO (H =< 1/10 PERIODO) 1I=? 0.02 i

91 EL OSCILADOR ES EXCITADO EN SU BASE, EIITRE ACELERACION dE GRAVEDAD SI EL OSCILADCn E$ EXCITADO POR UNA FUERZA ENTRE 0 (CE~O)~? a

SON ESTOS VALORES CORRECTOS (SIN) ? S

ENTRE

5 PUllTOS DEFINIENDO LA EXCITACION (SEPARE CJON COMA. S)

( EXC!7'ACICN: FUF:RZA ( 0 ACELERACION EN G') -r-

TIEMPO

EXClTACIOII

0, 0.02, O.O~, 0.06, 0.26,

o 120000 120000 o

o

SON ESTOS oxros CORRECTOS (S/N)? S

90

Resp,l;{i'Jsta a excitaciones dinamicas

Considerar la torre mostrada en la figura 4-7 pero ahora sometida a cion d magnitud constante y, == 0,5g aplicada durante 0,5 segundo, a sus Deter inar la respuesta de la torre en funcion del desplazamiento Y de la velocidad de la asa relativos al movimiento del cimiento, Determinar tarnbien la maxi a de la masa. Suponer la amortiguaci6n igual a1200/0 de la amortigu

ca.

PRO~RAMA

I

2: **RESPUESTA POR INTEGRACION DIR~CTA** ARCHIVO DE DATOS: D2

ENTRADOS:

NUMERO E PUNTOS DEFINIENDO LA EXCITACION MASA D L OSClLADOR

CONS'fA E DEL RESORTE

COEFIC ENTE DE AMORTIGUACION INCHEM 'N'ro DE TIEMPO PARA INTEGRAR

INDICE DE GRAVEDAD (ACEL, DE GRAVEDAD 0 CERO)

NE; 5

AM= 100 P.K= 100000

C= 1265 H= ,02 c; 0

TIEMPO 0,000 0,260

EXCIT, TIEMPO 0.00 0.020 0.00

EXCIT, TIEMPO 120000.00 0.040

EXCIT. 120000.00

TIEMPO 0.060

DESEA 0, UNA TABLA DE TIEMPO-RESPUESTA? (SIN):' S ~ESULTA1s:

*DESPLAZAMIENTO *VELOClDAD *ACELERACION
0.000 0,000 0.000
0.074 10.692 991.023
0,451 25,15:. 430.768
0, 0,926 17,09·; -1142,511
O. 1. 044 -4,821 -982,581
0, 0,778 -20.191 -522.555
O. 0.306 -25,225 13.248
O. 40 -0.165 -20,51' 424.754
O. 60 -0.475 -9,840 5~9,095
O. 80 -0.553 1.809 529.696
O. 00 -0,424 10,235 294.760
O. 20 -0.180 13.280 11.592
O. 40 0.072 11.105 -212.241
O. 60 0.242 5.621 -313,497
DE PLAZAMIENTO MAX.= 1. 04
VE OCIDAD MAX. 25.22
AC .LERACION MAX. 1142.51 plo i1ustrativo 4-3

---

"II~

I

91

les

Respuesta a excitaci0ri,es dinamicas generales

Soluci6n:

'Datos del problema

i EXCIT· o.~o

Masa:

Constante del resorte:

Coeficiente de amortiguaci6n:

Aceleraci6n de la gravedad:

Incremento de: ticmpo seleccionado:

m= 100 (kp . seg2/em)i k::= 100000 (kp/cm) ! c= 1 265 (kp'seg/cm) I

2 '

s= 980 (cm/seg ) I

t ::= 0,02 (seg)

Aceleraci6n del cimiento g

Tiempo (seg)

f

I

I

I

I

i

I

I

II

EXC!' 0.0000

Excitaci6n:

o 0,5

0,5 0,5

Datos Y resultados para el ejemplo 4.3

PROGR.l\MA 2: *"RESPUESTA POR INTEGRACION DIRECTA** ARCHIVO DE DATOS: 04.3

DATOS ENTRADOS:

NE= 4

AM= 100 I AK= 1000QO

C= 1265 i 11= .02 I c= 960!

I EXCI1· o.oooO~O

tlUMERO DE PUNTOS DEFINIENDO LA EXCITACION MASA DEL OSClLADOR

CON STANTE DEL RESORTE

COEFICIENTE: IlE AMORTIGUACION

INCREMEN'l'O DE THMPO PARA INTEGRAR

INDICE DE GRAVEDAL) (ACEL. DE GRAVEDAD 0 CF.RO)

TIEMPO 0.600

TIEMPO I ,0,.000

EXCI'r. T.IEMPO 0.:'00000 0.500

EXCIT. TIEMPO 0.500UUO 0.501

, .~m:SEA UD. UNA TABLA DE TIEMPO-RESPUESTA? (SIN)? S
RESULTADOS:
I, TIEMPO *DESPLAZAMIENTO *VELOCIDAD *PfELERACION
0,000 0.000 0.000 0.000
0.020 -0.087 -8.093 189.696
0.040 -0,293 -11.611 439.633
0.060 -0.520 -10.374 65( .• 916
O,OBO -0.686 -5.868 759.970
0.100 -0.748 -0.363 752.371
0.120 -0.708 4.035 656.793
0,140 -0.602 h.071 525.570
0.160 -0,4 H 2 S,S'/7 411.522
O.lUO -0.091 J, ?ll"I 34\1. '/\11
0.<00 -0. ')')5 U.Jn~ 34'J.·/U2 92

-0.372 -1. 999 :l97.7Cll
-0.426 -3.168 ',66.4~7
-0.490 -2.992 !i27. a90
-0.539 -1.833 !i62.640
-0.561 -0.30') !>64.795
-0.553 0.983 !;40.903
-0.526 1. 649 !;04.953
-0.492 1.602 .\71.928
-0.465 LOW .\52.462
-0.453 0.217 -I50.17B
-0.456 -0.4 uo .162.016
-0.470 -0.856 400.772
-0.488 -0.856 498.490
-0.502 -0.50) 509.345
-0.509 -0.143 511.162
-0.478 4.597 420.007
-0.317 10.715 181.472
-0.084 ll.803 -6ti.769
0.126 8.614 -235.265
0.246 3 . .193 -286.459
0.75
11. 80
759.97 Respuesta a excil'acione:> dinamicas gen

BASE DEL OSClLADOR ES EXCITADA, EL DESPI..AZAMIENTO Y LA RELATIVOS A LA BASE, MIENTRAS QUE LA ACELERACION

4.6

OGRAMA 3 RESPUESTA EXCITACIDN IMPULSIVA

3, «Impulse», 10 mismo que el programa 2, «Dire.cta», da la V~'~W1Ul)1 simple para una excitaci6n especificada como funcion de s"'ClIT11>,ntl">c los puntos que definen la funcion. EI program a 2 puede usarse C;A,.1L~l"lCHJ general; en cambio, el programa 3 ha sido escrito para cie

"""., .. ",,,"0 de la excitaci6n. 3 comienza pidiendo informa66n acerca del archivo de

rmaci6n permite que el operador seleccione entre las siguientes

nes:

de un nuevo archivo de dares

que el operador ha seleccionado una de estas tres opciones, el pro 111l)~111""lVll acerca de la unidad de disco que contiene el archivo de dat

Re~puesia a excitacionesdinamicas generales

£, (T)

I, .',

20If(]) ~

\-

(.1 Gn\iico ecuaci6n (4.53)

(b) Gr~fico ecuaci6n (4.54)

E.(T)

""L,

P(2)

E.IT)

,~--- T

(dl Graficc ecuaci6n (4.56)

(e) Grafico ecuaci6n (4.57)

E,m

",,~,

'_,,1

I--- 201 P (3)..::.:.-j

(91 Gr~fico ecuaci6n (4.59)

(hI Gnlfico ecuaci6n (4,60)

93

f,ITl

,,~,

tc) Gr~fiCo ecuaci6n (4.55)

12:0

(4.53)

I

Figura 4-10 Griificos de las excitaciones dadas por las ecu~cioneS

(4.53) a (4.60) .

nombre de estc archivo. Finalmente el programa pre~unta por~lOS datos necesa~os. Un total de ocho funciones posibles para la excitacion se ?,r sentan al opera or. 1ambien esta prevista una funci6n identificada como «funcio nueva» la cual puede ser programada por el operador. Las ocho funciones del programa se ~uestran graficamente en la fig 4.10 Y se describen analiticament~ con las expreslOnes

siguientes:

E1(1)== PCl) * sen (P(2) * T - P(3»)

E2(1) == P( 1)

==0

0::; 1:::; P(2) 1> P(2)

(4.54)

94

Respuesta a exGitaciones din;imicas gene ales

EJ(T) = P(1) * T =0

o ::; T$ P(2) T> P(2)

0< T::; P(2) T> P(2)

E4(T) == P 1) * T

= P 1) * P(2)

Es(T) = P 1) * (1 - T/P(2» =0

o ::; T ~; P(2) T> P(2)

o ::; T ::; P(2)/2 P(2)!2 ::; T ::; P(2) T> P(2)

E6(T)=P 1) * (2 * T/P(2»

= 2 P( 1) * (1 - T IP(2» =0

E7(T) = (1) * sen (P(3) * T)

0$ T~:; P(2) T> P(2)

E8(T) = (1)/EXP(PC2) * T) E9(T)= UNCION NUEVA

T2:0

....--

.j..

I

I I

! '-.r-~-' ,--

: '

I

I

Respuesta a exc;tac;ones dinamicas generales

( .55)

Nomenclatura para el programa 3

"(ABLA 4.3

Descripei6n

DATOS DE ENTRADA:

4.56)

Masa

Constante del resorte Coeflciente de amortiguaci6n Incremento de tiempo Tiernpo maximo de respuesta [ndice gravilacional:

Fuerza aplicada ala masa: G == 0 Movimicnto del apoyo: G = aeeleraci6n de la , gravedad

Tiempo

Excitaci6n (fuerza 0 aceleraci6n)

4.57)

(4.58)

(4.59)

(4.60)

V ALORES CALCULADOS:

Raz6n de amorl1guaci6n

Freou<;:ncia natural (sin amortiguaei6n)(rad/seg)

Iin:cuencia' natural (sin amortiguaci6n) (cps)

P~riodo natural (seg)

Frecl.iencia natural (con amortiguaci6n) (rad/seg)

Frecuencia na~ural (con amortiguaci6n) (cps) VALORES DE LOS RESULTADOS:

Desplazamiento (absoluto) Velocidad (absoluta)

Aceleraci6n (absoluta) Desplazamiento maximo (absoluto)

Velocidad maxin'a (absoluta)

Acelelaci6n maxima (absoluta)

Desplazamiento (relativo)

Veloeidad (relativa)

Acderaci6n (relati:va)

Desplazamiento maximo (relativo) Velocidad maxima iyelativa)

Acclcnicilltl m;ixirna (rdativa)

En las ecuaciones (4.53) hasta (4.60) los factores indicados por P(l), P(2) P(3) son cons antes 0 panimetros de datos, que definen completamente la [uncia de la excitacio seleccionada La tabla 4.3 da una referencia rapida a la nomenc atura usada en este capitulo y a los simbolos us ados en el programa 3, «Impulso».

La t rre de la figura 4-11 es sometida~la fuerza F(t) = sen 30t aplicad parte su erior como se muestra en la figura. Despreciar la an'lortiguaci6n

minar la respuesta.

del problema:

,...I d""1

Masa:

Consta Consta te de amortiguaci6n:

Periodo natural:

Increm nto de tiempo sclcccionado:

Tiernpo maximo selecciooado Funcio de la cxcitaci6n:

m= Wig = 98000/980= 100(kp's g2/cm k = 100000 (kp/cm)

c=O

T = 21T .;;;;ik = 0,20 (scg) (j,t = 0,02 (scg)

Tmax = 0,3 (seg)

EI(T) = pel) * sen (P(2) * T - P(3)

Texto Programa
m AM
k AK
c C
At H
tma;\ TMAX
g G F(t) t

w

f T

T E(t) XSI

z

W F

YI Y2 Y3

DMAX VMAX ABMAX

Yi Y2 DDX DMAX VMAX

r+-

-'r- ._-

! I, I

I

96

en dond :

F(I) ~ Fo sen wI Fo = 100000 kp ;;; = 30 rad/seg W= 98 000 kp

k ~ 100 000 kp/cm

Figura 4·11

Estructura id~alizada para el ejemplo 4.4

P( ) == 100000 (kp) P( ) == 30 (rad/seg) P( ) == 0

resultados para el ejemplo 4.4

J: RESPUESTA PARA UNA EXCITACION IMPULSIVA*** ARCHIVO DE DATOS: 03

ENTRADOS:

MASA 0 L OSCILADOR ~M= 100

CONST TE DEL RESORTE K= 100000

COEfIC ENTE DE AMORTIGUACION C= 0

INCREM NTO DE TIEMPO PARA INTEGRAR H- .02

MAXIMO TIEMPO PARA LA RESPUESTA TMAX" • 3

INDICE (ACELERACION DE GRAVEDAD 0 CERa) G= 0

P

ETROS DE LA EXCITACION:

E(T)=P(l) *SEN(P(2) "T-P(3)) P ( 1 ) = 100000

P ( 2 ) = 30

P( 3 i= 0

DESEA D. UNA TABLA DE TIEMPO-RESPUEs'rA (SIN)? S

T>O

, Un dep6sito de agua modelado en la figura 4-12(a) esta s~'metidO en su cimient au ,na aceleraci6n cuya funci6n se muestra en la figura 4-12(b). Determinar: (a) el de! plazamiento m,iximo de la parte superior de la torre, Y (b) la fuerza maxima de co te en la base de la terre. Despreciar la amortiguaci6n en el S1 tema.

Soluci6n: I

Rkspuesta a excitaciones dinamicas generales

RESULTADOS:
TIEMPO DESPL. VELOC. ACEL.
0.000 o.oeo 0.000 0.000
0.020 0.037 5.461 527.745
0.040 0.265 17.823 666.980
0.060 0.730 27.248 243.885
O.OBO 1. 267 23.651 -591. 518
0.100 1. 560 2.851 -1418.635
0.120 1. 301 -29.863 -1743.040
0.140 0.377 -60.819 -1248.678
0.160 -1. 009 -73.602 13.298
0.180 -2.368 -56.957 1595.378
0.200 -3.092 -11.346 2812.606
0.220 -2.721 49.140 3033.027
0.240' -1.185 100.994 1978.423
0.260 1. 099 120.424 -100.653
0.280 3.321 93.858 -2466.819
0.300 4.5.,0 25.312 -4157.740
0.320 4.201 -62.9'/6 _4374.826
~X.OESPLAZAMIENTO= 4.57
MAX. VELOCIDAD = 120.42
'MAX. ACELERACION= 4374.83
~jemplo ilustrativo 4·5 Datos del problema:

97

Masa:

Constante del resorte:

Coeficiente de amortiguaci6n:

Periodo natural:

Incremento de tiempo seleccionado:

m = Wig = 3 000/~80= 3;0612(kp' seg~1 k == 18000 kp/cnj

c=O

T = 2rr .foJk = q,082 (seg)

61 == 0,005 (seg) i

Seleccionar como tiempo maximo el tiempo durante el cualjla excitaci6n se ha rer cido a un decimo de su valor inicial, esto es,

0,1 == e-lOlmu lmax = 0,23 (seg)

(bl

T>O

98

Respuesta a e)(citaciones dina micas

les

Figura 4-12 Modelo de la torre para el deposlto de agua del ejemplo 4.5

. ?ACION OE LA BASE EL DESPLAZAMIEJlTO Y LA VELOCIDAD SON VOS A LA !lASE, MH:N'I'RAS QUE LA ACELEnACION ES AB50Lu'rA

a(t)/g :7;'"\

a(1)/g = e-'"'

0.1 --~

0.23

- all)

(01

Datos resultados para el ejemplo 4.5

RESPUESTA PARA UNA EXCITACION IMPULSIVA-*· ARCHIVO DE DATOS: 04.5

\

I

1

1

M~ 3.0612 K= 18000 C- 0

H= .005 T~U,X= .2 J CERO) G= 980

DE LA EXCITACION:

E(T)=P(1)/EXP(P(2)kT) P( 1 )= 1

P( 2 )= 10 ~

UNA TABLA DE TIEMPO-RESPUES'l'A (SIN)? N

0.27 13.57 1616.55

----,

"""'.'-0==.,.,01

1,lc: 1,1'

9~

! IT~,Sr\Je5ta a excitaciones dinamicas generales

II'

4.7 SUMARIO

En este capitulo nernos demostrado que la ecuacion difere cial del movimiento para un sistema lineal, puede en general resolverse para cualq ier excitaci6n en fun

. ci6n de la integral.de Duhamel. El calculo numerico de esta . tegral puede llevars a cabo con cualquiera de los rnetodos corrientes de integraci ,tales como el mete do trapezoidal 0 e1 metodo de Simpson. Nosotros hemos preerido usar un metod numerico de integraci6n, en el cual suponemos que la excita ion se puede represer tar mediante una funci6n de segmentos lineales. Basados en ese supuesto, hemos ot tenido la respuesta exacta para cada incremento de tiernpo. os programas para m crocomputador descritos en este capitulo emplean el metodo de integraci6n direct:

En este metodc, la ecuaci6n diferencial del movimiento se re uelve para cada incrmento de tiernpo en base a las condiciones existentes al final el intervalo preceder te (condiciones iniciales para el nuevo intervalo) Y a la accic de la excitaci6n en intervalo, que se supone lineal. Dos programas se presentar n en este capitulo: ( 'Prograrna 2, «DrRECTA » , para calcular la respuesta de un istema con un grado : libertad excitado por una fuerza aplicada a la masa (0 una ace racion aplicadaalap

, yo), que se supone esta representada por una funci6n de seg entos lineales entre 1 puntos que definen la excitaci6n. (2) Programa 3, «IMPULS ", pa~a calcular la rt puesta de un sistema con un grado de libertad excitado par na de las funciones il 'I 'pulsivas espccificadas en el programs. Los programas pres ntados en este capiti .11 nos' permiten obtener como respuesta el desplazamiento, I velocidad Y la acele: cion como funciones del tiempo, para cualquier sistema ela tieo con un grado de

bertad, sometido a una fuerza aplicada a la masa 0 una ace raci6n aplicada al aj

yo del sistema.

PROBLEMAS

4.1 EI portico de acero mostrado en la figura P4-1 esta someti~o a una fuerza horizon

aplicada a la altura de su elemento horizontal, que decrece linealmente, en 0,6 seg dos, dcsde un valor inicial de 2000 kp a cero. Determine·t(a) el desplazamiento h zontal en el instante t = 0,5 seg y (b) el maximo desplaza iento horizontal. Ignor masa de las column as Y suponga que el elemento horiz ntal del portico es rig

Dcsprecie la amortiguacion en el sistema. I

4.2 Repita el problema 4.1 para una amortiguaci6n del 10% dF la amortiguaci6n critic

4.3 Para la funci6n de la excitaci6n representada en la figura P~3' deduzca la expresi6n J el factor dinamico de un oscilador simple sin amortiguaci n como funcion de t, W,

4.4 El portico que se muestra en la figura P4-1 esta sometidc ] una aceleraci6n de 0,5. pcntinamente aplicada a su cirniento. Determine el eSfuer~o maximo de corte en la:

lumnas. Desprecie la amortiguaci6n.

4.5 Repita el problema 4.4 para una amortiguacion del 10% e la amortiguaci6n criti:

4.6 Para cl sistema dinamico mostrado en la figura P4-6, dete mine y represente en un

100

4.7

10 000 kp

I';'9600em'

L.rn.-

Figura P4-1

Fltl

tz

("-d--------

_(

Figura P4-3

lal

Figura P4-6

a el desplazamiento co f . . .

la amortiguacion. mo uncion de uernpo, en el intervalo 0::; I::; 0.5

el problema 4.6 para el 10% de la amortiguacion critica.

,',

Respuesta a excitacionEls dinamicas generales

101

I

4.s'La terre de la figura p4-8(a), esta sometida a una aceleraci6n horizontl' en su Cim. iento aCt) como se muestra en la figura 4-8(b). Determine el desplazamient de la parte superior de la terre cor, relacion al cimiento en el instante t =: 1,0 seg. Des recie la amorti-

guad6n. '

RepiUl el problema 4.8 para un 20% de la amortiguaei6n critica. i

En el problema 4.9 d<:termine el desplazamiento maximo en la parte superior de la torre

con relaci6n al desplazamiento del cimiento. I

EI p6rtico de la figura P4-II(a), esta sometido al movimiento hori~ntal de los cimien-

tOS moSlrado en la figura 4-11(b). Determine el desplazamiento mrimo absoluto en la

parte superior del portico. Despreeie la amortiguaci6n. !

4.9 4.10

4.11

10000 kp

-t

\

!

I

i

10' I

1 Y, (em)

\

'IL~-

0.25 0.5

~Y Fltl

:l"'A-_ ........... AA;-__j---~ 'In 'OO"'b

0.2 0.4

Ibl

~Y
w 196 000 kp a Idlg
\
2m \ alt)/g = 0.1t2
j_
k ~ 1 000 kp/cm W
--j
I _I(seg)
3
a 1
~al(1
(al (bl
Figura P4·8 'J = 9 600 em'

_..." '.'

{h;

Figura P4-11

_JI+.I __ _.....J.I- ....... t (seg)

0.715 1.0

102

~ ,

,

Respuesta a excitaciones dimimicas

4.12 epita el problema 4.11 para un 10% de la amortiguacion critica,

4.13 na estructura que ha sido modelada [figura P4-13(a)] por el oscilador 0% de la amortiguacion critica (§= 0,10), esta sornetida a la fuerza impulsiva n la figura P4-13(b). Determine la respuesta

4.14

m = 2 (kp-seg' /cm)

k = 2 000 kp/crn

F(1l

(a)

n»

2 000 kp

I(seg)

(b)

Figura P4·13

Determi~e la respuesta de la torre de agua representada en la figura P4- es sometida a una aceleracion impulsiva de su cimiento dada por la funcion tra en la figura P4-14(b). Desprecie la amortiguacion,

O(I)/g

O(I)/g = 1,0

(a)

(b)

0(1)

Figura P4·14

Respuesta a excitaciones dinamicas generales

103

4.15 Rcpita el problema 4.14 para un 20% de la amortiguacion criticai

4.16 Determine la respuesta de la tor~e en la problema 4.14 cuando s cirniento experimen-

ta la aceleraci6n impulsiva mostrada en la figura PI4-16. :

3.Sf----..

I(seg)

0.1

o

Figura P4·16

4.17

Determine lasfatigas maxirnas en el portico del problema 4.11 t,aCiendo uso de la respucsta en funei6n del movimiento maximo relativo. Comprueb que los mismos resultados pueden obtenerse en este problema usando la respuesta n funcion de la acelra-

ci6n maxima absoluta. I

,

i

. '

!I

.'

:i

II I'

Analisis de Fouri Y respuesta en domin 0

de frecuen 5

En este capitulo presentamos la a~iicaci6n de la serie de Fourier n r: (I) la respuesta de un sistema a;~\!lerzas peri6dicas y (2) la te a a fuerzas no peri6dicas en el dom'l:nio de las frecuencras, como li is comun en el dominio del tiempo. En cualquiera de estos cases q iere el calculo de integrales, las cuales, excepto para funciones de la "AI_LLQII.!I1"U

la ivamente simples, requieren metcdos numeric os de integraci6n. Por h cer uso del metodo de Fourier, es necesario, en la practica, reemp

g aciones por sumas finitas.

.1

ANALISIS DE FOUR(ER

La serie de Fourier y el analisis de Fourier tienen extensas licaciones a muchos campos de la ciencia y de las matcmaticas. onsiderar un sistema con un grade de libertad soml:tido a la eri6dica, esto es, a una fuerza que se repite a intervalos iguales de o de la funci6n). Fourier ha demostrado que una funci6n . arse como la suma de un numero infinito de terminos de seno y

e conoce con el nombre de serie de Fourier.

l"~"lVll"~ en sus : os por , fuerza

:

! (perio-

expresurna

105

Analisisde Fourier Y respuesta en el dominio de las frecuencias

Ftc)

It I'

Figura 5.1 Funci6n peri6dica arbitraria

, •

, , , Para una funci6n peri6dica, tal como la que se muestra enlla figura 5-1, la serie

de Fourier puede ser escrita como I

,

F(t):: ao + al cos wt + a2 cos 2wt + a3 cos 3wt + ... an co~ nwt + ...

,

+ b , sen wt + b2 sen 2wt + b3 sen 3wt + ... bn sennwt + . . . (5.t:

I

I '0

"" I

F(r) :: ao + L {an cos nwt + bn sennwt~,

n = I '

!

: , " i

'endonde OJ =2rr1T es la frecuencia Y Tel periodo de la funcion. El calculo de lo:

coeficientes ao, an y bn para una: funci6n dada F (t) se puede ~ealizar a partir de las

ex'pre'siones siguientes: '

(5.2

I J 'II

11tl+T

ao :: - F(t) dt,

T tl

2 jl' +T

an:: - FCt) cos nwt dt ,

T I,

2JI,+T

bn :: - F(r)sennwt dt,

T I,

(5.:

i

en donde 1\ en los limites de lasintegrales puede ser cualquier valor del tiempo, per gcneralmente es igual a -T/2 0 cero. La constante ao represents el valor medio de I:

funcion pcri6dica F (I). !

------

l

10,---'

....---.......

,",- ... _-.j...

106

Analisis de Fourier Y respuesta en e/ dominio de las frecu

I

cias i

I

RESPUESTA A UNA EXCITACION REPRESENTADA POR UNA SERlE

DE FOURIER

5.2

i

I

La re puesta de un sistema con un grado de libertad a un fuerza peri6dica, representada or su serie de Fourier, resulta ser la superposici6n de la respuesta el sistema a c da componente de la serie. Cuando se omite la solucion transitoria, la respuesta d un sistema sin amortiguaci6n a un termino seno de la serie esta da a par

la ecuaci 6n (3.9) como

bnlk

Yn(t)= 1- ,7,sennwt, (5.4)1

~:Dd" ~ ni» / tu y w ~ .J k/ m . Ddo'ma.~il",' ,.,,,pu,,(aa un (i,mino 00"n1· anlk

Yn(t) = _- cos nwt. (51

1 - r~ .

La r spuesta total de un sistema sin amortiguaci6n con un grado de libert d, pu de ento ces expresarse como la superposici6n de las respuestas a todos los ter inos d fuerza e la serie, inc1uyendo la respuesta as/k (la soluci6n permanente) de ida a 1

fuerza onstante ao. (Par 1:0 tan; obt~nerr(I:: bn ) .. I

Y t) = - + L.. --2 - cos nwt + -sennwt . (5·f)

k n=1 1 - r; k k I

I

Cu ndo se considera la amortiguaci6n en el sistema, la solucion perman nte pa a un ter ina general seno de la serie esta dada por la siguiente f6rmula, qu obtene-

rnos d la ecuaci6n (3.20),

Yn(t) bn/ksen(nwt _. 8)

.j( 1 - r;,)2 + (21"n ~)2

,;

(57) .

o

La sustituci6n de sen (J y cos (J por Ius valores obten idos de la ccuac on (3. 1)

~ I

(I')

I

- ..

", t I '.'

107

Ana/isis de Fourier Y respuesta en e/ dominio de las frecuencias

De forma similar, la respuesta para un termino coseno de la serie fS

(5.9)

Finalmente, la rcspuesta total esta dada por la superposicion de l'os terminos expresados por las ccuaciones (5.8) y. (5.9) ademas del termino debi~o ala respueste a la constantc all de la serie. Por 10 tanto, la respuesta total de un sist rna amortlgua-

do con un grade de libertad puede expresarse como :

() ao 1 L~ {an2rn~+bn(l-,~) -

Y t = _ + - sennwt +

k k (1 - r2)2 + (2r t)2

n=1 n nS

(5.10)

iti

Ejemplo ilustrati"o 5-1

. l<;::ofTI,Q una aplicaci6n del uso de la serie de Fourier en la deter~'naci6n de la respu~sta de un sistema a una excitacion peri6dica, consideremos e oscilador simple sin arnortjguaci6n de la figura 5-2(a) que es excitado por la fuerza eri6dica mostra-

da,e!} la figura 5-2(b).

SoJuci6n:

El primer paso es determinar la serie de Fourier de la funci6n F1 (I). Los coeficientes c6rrespondientes se determinan por las ecuaciones (5.3) que d,n

a =~JT FOtdt=Fo

oTT 2 '

o

2fT r, - d 0

a = - - t cos nw t t::

II ToT '

2JT r, _ r,

b :: - - tsennwt dt =--

n ToT nn

,

La respuesta de un sistema con un grado de libertad sin amortiguaci6n sometido

"'r-----.

108

F(r)

""N>J ._.. ............ -... ----I--

Analisis de Fourier Y respuesta en el dominio de las frecu ncias

k

(a)

Oscilador sin amortiguaci6.n. excitado por una fuerza peri6dica

a I. fue za p"i6d"""p"''"tad,,n I. figur 5-2(b). esta entonce dad. por "ouJ ci6n (5.6) i

i

() _ Fo ~ Fosennwt

yt---f_.,

2k n =1 n7rk(1 - r~)

o en fo rna desarrollada POf

() Fo Fo senwt y t =--

2k 1Tk(l - ri)

Fosen2wt Fosen3wt

21Tk(1 - 4rD 31Tk(1 - 9rD

donde 1 = w/w,w =,ji(im, Y iii = i-r:

5.3 COEFICIENTES DE FOURIER PARA UNA FUNCION DE SEGMENTOS

LINEALES.

Si uiendo el rnismo p,""dimionto ompl"do .n",io,mo.to P'" el ca ulo d! I. integ al de Duhamel, representemos la excitaci6n por una funcion de seg entotlineale, como se muestra en la figura 5-3. El calculo de los coeficientes de Fo rier, ec aci6n 5.3), se obtiene, entonces, como suma de las integralt:s calculadas par c:lda. eg-

men 0 lineal de la funci6n, esto es,

/ .

• a =H, L Flt)dt. (5111)

2 N Iti

an = T ~ F(t) cos nwt dt,

1=1 ti-l

2 N Iti

i; = T L F(t)s~nnwt dt,

1=1 t{_1

(5.12)

( .13)

.-----.

----.-.-,,~ ....

Analisis de Fourier Y respuesta en el dominio de las frecuencias

109

F(r)

, '

D.F,

-.-1'---- I

I I I I

I i I

I Func16n de laexcitaci6n aproximada por segmentos Iiheales I

en donde N es el mimero de segmentos lineales de la funci6n. La fupcion fuerza, en

el intervalo ti-: S t S u, expresada por la ecuacion (4.20) es i

AF·

,., F(t)=F(ti-I)+ At; (t- ti-I) ! (5.14)

en la cual AF'i = F (Ii) _ F (ti-l) Y Ati = t - ti-l. Las integrales reque~das en las expresiones de an y b; han sido calculadas anteriormente en las ecuacio es (4.21) y (4.22) y design ad as por A(ti) Y B(ti) en las f6rmulas de recurrencia dadas or las ecuaciones (4:18) y'(4.19). El uso de las ecuaciones (4.18) a (4.22) para calcul r los coeficientes

an y b; nos da .. I .

" ..2 ~ {I ~ ( AFj) f. - -)

. an =-f_., -= F tj .. l) - tj_1 - \sennwtj -sen nwtj-l +

Tj=1 nw All

AFj « _ _) _( - · -t ))}

+ 2-:'2 cosnwtj- COSnwti-l +nw tisennwtj- tj_~sennw 1-1

n w A~ :

(5.15)

2 N { 1 ( AF.) .

bn=-L --=- F(/j_d-ti-1_..1. (cosnWli_l-cosnQ".tl+

T i=1 nw Atj"

t::. F, (r. - -) -( - · - ))}

+ 2-2 .\sennwli-sennwti-l _nwticOSl1wtj-tj-l:cosnwtj-l .

n w b.ti '

(5.16)

I

i

:::==l I

I

._-----------L ~-----~--.- ..... - ......... " t> 'F'

! I 'I

Ii

\

i

..----l" .

(5. 7)

110

Ana/isis de Fourier Y respuesta en el dominio de /as frecuenc; s

La integral q e aparece en el coeficiente ao es facilmente calculada sustituyendo el alor F(t) de 1 ecuaci6n (5.14) en la ecuaci6n (5.11). De este c::\.lculo resulta

5.4 ORMA EXPONENClAL DE LA SERlE E FOURIER

La expr si6n de la serie de Fourier, ecuaci6n (5.2), puede tambien ser escri en forma exp nencial, sustituyendo las funciones t.rigonometricas por las relacion s de

Euler:

einw _ e-inw sen nw ==

2i

einw + e-inw cos nw==---'

2

5J8)

El resulta 0 obtenido con esta sustituci6n sera

().l9)

F(t) == L Cneinwt

n=- 00

en donde

1 JT -

c, == T F(t) «":" dt.

o

~ 'd

El int rvalo de integraci6n para la funci6n peri6dica de la ecuaci6n (5.20), a SI 0

seleccio ado convenientemente entre cero Y T. Debe notarse que la forma e ponencial de 1 serie de Fourier, ecuaci6n (5.19), tiene la ventaja de ser mas simpl que 1 forma e uivalente de la serie trigonometrica, ecuaci6n (5.::). La forma exp nencia de la se ie de Fourier, puede usarse, asimismo, para determinar la respuesta imimi ca de si temas estructurales. Sin embargo, existe un metod« mas eficiente pa ala d tamin ci6n de los coeficientes Cn, as! como tam bien para el 0alculo de la r spuest de un si tema excitado por una fuerza que ha sido expresada ell serie, ecuaci6 (5.19, Este m todo, que esta basado en el analis.i's de Fou'~ier para cases discretos se pr~

scnta c las seccioncs que siguen.

~

'0::'--" "--'~,-1

•

Ami/isis de Fourier y respuesta en el dominio de las frecuencias

I

I

i

!

Cuah1'~lun.~ fun7i6n peri6dica F (t) es especificada solamente por N Prj ntos a intervalos 1~1~.ale~ de tiempo (lit == TIN) to, tl, 12, ... , IN-I, donde Ij == jllt, las in egrales en las ecuaciones (5.3) pueden sei' reemplazadas por las sumas

• I:I! .

!

5.5

!'ANA'LISIS DISCRETO D~ FOURIER

: 'I L' I! I ' ~

1 N-l

an == T L F(tj) cos nwtjllt

)=0

(5.21)

J N-I

. b ; = "1-: L F(tj)sennwtjAt, n = 0,1,2, ...

)=0

,I, . ;

e.n donde w ~ 2rr,1T. Las anteriores definiciones de los coeficientes de Four~r han sido

hgeramente alteradas por la omisi6n del factor 2 en las expresiones para an ~ bn• En ese

caso la ecuaci6n (5.2) se escribe como '

00

F(t) = 2 L {an cosnWt + bn sen nwt}

n=O

(5.22)

I

Si usan:os la notaci6n compleja, podemos combinar las ecuaciones (r·21) en una

sola ecuaC16n mediante la definici6n i

I

I ill

. ,I i

(5.23)

y la aplicacion de la relaci6n de Euler

(5.24)

para obtener

c, == ~ 11 F(tf) e-inwtj lit. .

T j=O !

S"'tituy,ndu /j ~ j 11/, T ~ N M, Y W ~ 2ff IT," la oou,d6n (5.25), obt+mm

, 1 N-l

C = - ~ F(t·) e-zrri(nj/N)

/I N ~) ,

)=0

(5.25)

n = 0,1,2, ....

(5.26)

i

La eClIaci:)n (5.26) plIcde, considerarse como una formula aproxim~da para calcular los cceficientcs compleJos de Fourier en la ecuaci6n (S,20). Los coFficientes dis-

,~-

...--L_,. __ .. J

--

Ancilisis de Fourier y respuesta en el dominio de las frecue

112

cretos, dado por la ecuaci6n (5.26), no proporcionan informaci6n suficiente para tener una fu ci6n continua de F (t); sin embargo, 'es de gran impornancia, ya que permite obt ner con exactitud 1 todos los valores discretos de la serie (F(tj)}. Este nos conduc ala definici6n formal de la transformada discreta de Fourier para la

(F(tj)U=O 1,2, ... ,N-l,dadopor

1 N-l

C ,: - " F(t·) e-zrri(njIN)

n N ~ I '

J=O

Y de su tra sformada discreta inversa

n = 0.1,2 •...• (N - 1)

j=O.1.2 •...• (N-I).

n=O

El inter alo de los coeficientes Cn, ha sido limitado de 0 a (N - I) con el fin de tener la si etria del par 'de transformadas en las ecuaciones (5.27) y (5.28). portante c mprender que en el calculo de la sum a indicada en la ec. (5.2~), cuencias c ecen con el aumento del Indice n hasta n = N!2. Se demostrara lante que I s frecuencias de orden n > NI2 son iguales a las fn:cuencias orden N _ n. Este hecho limita la componente arm6nica maxima que puede sentarse e la serie ala frecuencia de orden N!2. La frecuencia correspondiente maximo v lor, WNj2, se conoce como frecuencia de Nyquist ~I algunas veces frecuencia de doblez. Mas aun, si la funcion original contiene c()mponentes cuencia m s alta que la frecuencia de Nyquist, estas componentes de IlCLU''''L'''~

tas produ en distorsiones en las componentes de baja frecu,!nc;ia de la fen6men • en el que altas frecuencias distorsionan bajas frecuenc!as. se conoce nombre d alias', Para evitar el «alias» es absolutamente necesarro que el iniervalo 0 puntos N seleccionado sea por 10 menos dos veces el orden de 1 com-

oonente rmonica mas alta presente en la funcion.

. La fre uencia de Nyquist Wy esta dada e~,(adianes por segundo por

Wy = 211~/2 = 2~~2,;= ~t (::~) (5.29)

W 1

f ,: 2 ,: - (cps). (5.30)

y 211 2At

Com tema de interes, mas adelante, en este capitulo se presents el ej para rec lear la importancia de elegir un munerc de puntos ~' que ~efinan ci6n 10 s ficientemente alto como para evitar resultados espunos debido a a

, Newland, D. E. Random Vibrations and Spectral Analysis, Longman Group Limited. London. 1975. p.ig II 116. 1 lbid., pag 118-120.

--+ .~=~~

28)

!

5.4, I

fun-I

I

I

,...._....._,

..... -,., ... -~~~

Amilisis de Fourier y respuesta en el dominio de las frecuencias I 113

Ha1;>i~n4R representado una funci6n discreta arbitraria por una Sll rna finita de compRnent~s armonicas, podernos tambien obtener, como funci6n dicreta, la respuesta. de .~n oscilador simple so.metido a,' las componentes arm6nicas ,de la funci6n de excitacion. Nuevarnente, consideremos solamente la respuesta perm nente. La introducci6n de la funci6n exponencial unitaria de excitaci6n En == ei';;.l n la ecuaci6n

de movimiento, ecuacion (3.13), conduce a :

my + cy + ky = eiwnt !a cual tiene una soluci6n permanente de forma

(5.31 )

(5.32)

~~~ndo la ,e~uilci6n (5.32) se aplica ala ecuaci6n (5.31). se encuentja que la fun. cion H( Wn), que se designa como funci6n respuesta de frecuencia complej~. toma la for-

ma '

(5.33)

Despues de.introducir la razon de frecuencias

r =~ " W

y la raton de amortiguaci6n

c c

~=-=-.-

rer 2Vkm

en la ecuaci6n (5.33). obtenemos

,

, 1

H(wn) = 2'

k(1 - 'n + 2Irn~)

Par I? tanto,.la :espuesta Yn(tj) e~ ,el instante Ij = fAt. a la cornponente de fuerza de

amplitud en indicada en la ecuacion (5.28). esta dada por :

c, e2rri(njIN)

Y n (tj) :. _ __;,c_ _

k(1 - r~ + 2irn~)

(5.34)

y la respuesta total debido a las N componentes armonicas de la fuer4 por

N-I C e,lIi(ni/N) ,

y(tj) = L k(l"- 2+2' ~) (5.35)

~O ~~, i

!

donde Cn I;!S\,\ cxpresado en forma discreta por la ecuaci6n (5.27). En ila determina-

J:,

.------,

,

AncWsis de Fourier Y respuesta en el dominio de las

~

.... _. __ ,_c'_~

--.---..i

'14

cion de la espuesta y(tj) por medio de la ecuacion (5.35) es neeesario tener que en la e uacion (5.28) la componente de fuerza de la frecuenciade orden n es

al valor n gativo de la componente de la frecueneia de orden N -no Este de verific rse sustituyendo n por -(N - n) en el factor exponencial de la t:(;lla~:!Ull

(5.28). En este easo obtenemos

dado que e-27l'ij = cos 27l'} _ sen 2rr} = 1 para todos los valores enteros de}. La ecuacion (5.3 ) con la ecuacion (5.28) demuestran que las comp()n~mtes . de la fuerza, q e corresponden a frecuencias de ordenes n Y -(N - r!2_ uenen el mlsmo Como c nseeuencia de este neche, r, = wnlwdonde w:= ',jkim debe ser

lecciona do N como numero par) como

Wn: nw para w<.N/2

y

W n : - (N - n) w para n > N /2

en don e la frecuencia correspondiente a ~= NI2, como ya sc ha [recuen ia mas alta que puede considerarse en la serie disl:reta de Fourier. lucion e las sumas necesarias para determinar la respuesta dada por el t~~"bl'~~'" dor dis rete de Fourier, se simplifica enormemente usando el algoritmo aesci ILU

la secci . n siguiente.

5.6

TRANSFORMADA RApiDA DE FOURIER (FFT)

Exi te un metodc numerico. quees notablemente eliciente para funci6 en el dominio de las frecueneias. Este metodo se conoce con el

Trans rmada rapida de Fourier (Fast Fourier Transform, FFlf El "~",...' .. ,.,.,~

efectu r esta transformaci6n se reproduce como una subrutina del seeei6 5.7. La respuesta ealculada en el dO'minio de las frecuencias para con u grade de libertad, excitado por una fuerzagenenll, esta dado (5.35) Los coeficientes en requeridos en esta ecuaei6n estan, a su vez, eeuac on (5.27). Estas dos ecuaciones, ecuaciones (5.35) y (5.27), pueden senta as (excepto por el signo del exponen:;'~) por la funci6n exponencial.

N-l

A(j): L A(O)(n)Wj;,

n =0

l Cool y, J, W., Lewis, P. A. W" y Welch. P. D., IEEE Trans. f:ducali,m, Vol. sn, n'' I. pag, 27-34, 1969,

Ana/isis de Fourier Y respuesta en e/ dominio de las frecuencias

115

donde

(5.38)

,

E,l calculo de la suma en la ecuaei6n (5.37) es particularmente eficieie, te cuando el nurnero N de puntos que definen la funci6n es una potencia de 2, esto es, cuando

1·1';' ' i: I '

! I 1,1 I

(5.39)

'I,." ' !

en donde M es un entero. En este caso, los indices} Y n pueden ser eXPisados en for-

ma birHlria,Como ejernplo ilustrativo consideremos un caso muy si pie, en el que el periodo,de la excitacion se divide en 5610 ocho incrementos de tiem 0, esto es, N= = 8, M;~,3: E~ este caso, los indices iendran la representaci6n binari~

i' I, ,

, I

t= io + u, + 4h,

(5.40)

• I I 1.1 L

Y li!YC).laFi611t(5.37) puede escnbirse como

til , :

'; I . AU) = L ,L L A(O)(n) WJi.+2il +4/,)(n."2n, +41')· (5.41)

, n,=on,=on.=O

EI factor exponencial puede ser expresado como

Win: W8Ul n," z] ,n, + j ,n I )W4n,io W In I (li ,+ io) Wno(4i, + 21 1+1/.)

88 88 8 , •

• 1;1 I •• !

Notemos que el primer factor, en el segundo miembro, es la uni~ad, puesto que

par la ecuaci6n (5.38) . !

W~I : e2Tfi (8/8)1 = cos 2111 + isen 2111 = 1,

en donde 1= j.n: + 2hn2 + j2nl es un entero. Per 10 tanto, s610 lOS;: res factores que quedar; necesitan ser considerados en las sumas. Estas sumas peden ejecutarse muy ~~i,yientemente enpgsos sueesivos. lntroduciendo una nueva n tacion, tenemos

que el primer paso es . ,"

1

A(t)(io,n"no): L A(0)(n2,nl,no)W:n,io

n, = 0

en el cual, de la ecuaci6n (5.37),

L _

116

Similarme te, el segundo paso es

----

...... _. -----.,,_.:

Ancilisis de Fourier y respuesta en el dominio de las free

y el tercer aso (paso final para M = 3) es

EI res ltado final A(3)(jo,}I,M es igual a AU), en la ecuacion (5.37). Este indicado ara N = 8, puede rapidamente extencerse a eualquicr entero N ~.2 . todo es p rticularmente eficiente porque los resultados de un paso s~ utlhzan diatamen e en el paso siguiente, reduciendo la d~maIlda de rnernona en el tador y t rnbien porque e1 primer factor exponenelal en la suma tom a e.l,valor rio. La r duccion en tiempo de calculo que se logra con esta formulaelOn es cativa cu ndo el intervalo de tiempo se ha dividido en un mimero grande de mentos. a comparaci6n del tiempo necesario para calcular la serie de F un progr rna convencional 0 con el algoritrno de la transformada rapida de se ilustr en la figura 5-4. En esta figura puede verse que para. valores. altos tiempo c nsumido en el computador es tan grande que hace Impracticable

do conv ncional.

I

A(3)(jo,}I,}2) = ~ A(2)rA jl, no) WS,(4j,+'i,+J,).

"" = 0

Tiempo en minutos

Metoda convencional

Metodo njpido

Figura 5-4 Tiempo ~equerido por la tra~sforma~a de Fourier usando el rnetodo corwenclone! Y el matodo rapldo(segun Coolev.d. W" Lewis, PAW" y Welch, P.D" JEEE Transactions and Education, Vol E-12.

N,o 1, marzo 1969),

__..., ..... -.~

.i;

Ancilisis de Fourier y respuesta en el dominio de las frecuencias

117

5.7

PROGR~MA 4. RESPUESTA EN DOMINIO DE FRECUENCIAS

Ii;

Elprograma para eomputador, descrito en est a secci6n, ca1cula la espuesta en el dominiode las frecuencias para un sistema amortiguado con un grado e libertad. La excita~i611se, especifica como funci6n discreta del tiempo. El resulta 0 dado por el cornputador s~ com pone de dos tablas: (1) la primera, que da los pri eros N coeficientes complejos de Fourier de las funciones de la excitacion y de respuesta, y (2) la segunda, que da la historia en el tiempo del desplazamiento cor espondiente a la respuesta permanente del movimiento. Esta segunda tabla tambie da la funci6n de la excitacion calculadasegun la ec. (5.28) para verificaci6n de los c culos. El programa ha sido escrito en BASIC. Una lista de los principales simbol s usados en el prograrna se da en la tabla 5.1. La parte central del programa esta de icada a calcular 19S coeficientes de los terrninos de las sumas de las ecuaciones 5.27), (5.28) y (5.35)para despues llarnar a la subrutina FFT, que emplea el algorit 0 de la transforrnada rapida de Fourier para calcular las sumas indicadas en estas cuaciones. La subrutina FFT se llama tres veces, en correspondencia con el calculo a los coeficientesCn'de la ecuacion (5.27), de la funcion F(/)) de la ecuacion (5.28) y e la respuesta

y(ti~gela ecuacion (5.35).

Ejemplo ilustrativo5-2

Determ,i~ar la respuesta del deposito elevado, mostrado en la figU~ 5-5(a), sometida a la excitacion definida por un periodo de 0,64 segundos como s muestra en la fig. 5-5(b). Considerar una arnortiguacion del 10% de la amortiguaci n critica.

Soluci6n:

Datos del problema:

Masa del sistema:

Coeficiente de rigidez:

Coeficiente de amortiguaei6n:

Seleccionar M tal que 214 = 8:

m= W/g =98 000/980 = 100(kp'iseg2/c~) k = 100000 (kp/cm) !

c = 2~vr;;; = 632 (kp-seg/cm) I

M=3 '

I

F'lUerza (kp)

Tiempo (seg)

Excitacion:

0,0 0,16 0,48 0,64

i 0,0

! 120000 H20 000

0,0

r+r;

.... ~,-- .... ,~~

~ .......... "",,", __ .,j__--------"""""'_--'~.~~ rf

F\t) (kp)

= 98 000 kp

k = 100 000 kp/cm

__________ -J

- 120000

Figura 5-5 Dep6sito alevado y funci6n de la excitaci6n para el

ejemplo 5.2

TABLA

.1

N

m

k

de rigidez 0 constante del resorte Coeficien e de amortiguaci6n

Exponent en N = 2 M

f ndice gr vitacional

Fu rza aplicada a la masa G = 0

c !vJ'

g

M vimiento del apoyo G = aceleraci6n de la

gr vedad

Excitaci6 (fuerza 0 aceleraci6n en g)

Tiempo

VALOR S CALCULADOS:

Raz6n d amortiguaci6n Frecuen ia natural (rad/seg) Frecuen ia de la excitaci6n

Ftt) T

/(seg

NE AM AK

C M G

R(I) TC(I

Z WF W RI

----.

....... -,,- .. ,~!

• nltd

Ami/isis de Fourier y respuesta en e/ dominio de las frecuencias

mmrtr: $" •

Ana/isis de Fourier y resp6~sta en e/ dominio de las frecuenci s

119

TABLA 5.1

I

Nomenclatura para el.programa 4 (continuaci6n)

Programa

.. !

Descripci6n Texto I

VALpRES DE LOS RESULTADOS:

Coe~~ientes de Fourier (componentes reales) Coeficientes de Fourier (componentes imaginarios) Desplazamientos (componentcs reales) Desplazamientos (componentes imaginarios)

AREAL(I) AIMG(I) FRAL(I) FIMG(I)

Datos Y rE!sultados para el ejemplo5.2

fit

'**RESPUESTA EN DOMINIO DE FRECUENCIAS*** ARCHIVO DE DATOS: D4 DATOS ENTRADOS:

NUMERO DE PUNTOS DEFINIENDO LA EXCITACION NE=

MASA AM=

CONSTANTE DEL RESORTE AK=

COEF'lCIENTE DE AMORTIGUACION C=

EXPONr:wrr: M DE N=2 -11 (JNTERVALOS PARA FFT) M=

INOICE (GRAVEDAD 0 ZERO) G=

4

100 100000 632

3

a

TIEMPO EXCITACION TIEMPO EXCITACION TIEMPO

0.000 0.00 0.160 120000.00 0.480

EXCITACION -120000.00

RESULTADOS:

COEFICIENTE DE FOURIER-RESPUESTA

lMAG

N REAL
, ,
0 0.0015
r , 1 -0.0003
" 2 . 0.0000
, 3 -0.0006
1\ 4: -0.0015,
.5 -0.0023
.. 6 0.0000
7 0.0033
,TIEMPO DESPL. REAL
0.000 0.5490
o.oao -0.0154
_ 0.160 1.5743
0.240 0.9800
0.320 -0.5490
0.400 0.0154
0.480 -1.5743
0.560 --0.9800 0.0000 -51213.2100 0.0015 8786.7950 0.0000 -8786. '1970

-0.0015

51213.2100

DESPL. IMAG.

-0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000

-0.0000

0.0000

fIEMPO i 0.640

I

EXCITACION 0.00

Nomenclatura para el programa j~-~----+--

Descripci6n Texio Program

__ -----4----------~---------------------------------------~-+----

DE ENTRADA:

puntos que definen la excitaci6n

0.0000

-0.5641 0.0000 0.2230 0.0000

-0.2230

-0.0000

0.5641

COEFICIENTES DE FO~IER-FUERZA :

REAL i lMAG

0.0000

-0.0387 0.0000 0.3132 0.0000 0.3132 0.0000

-0.0387

FUERZII REAL

0.0000 60000.0100 120000.0000 60000.0200 O.OOOll -60000.010n

-120000.0000

-(.OOOO.UOOU

FU~RZA IMAG.

0.0000 -0.0020

-0.0052

-0.0020

0.0000 0.0020 0.OO!l2 O.OO:lU

--... ---

120

AncHisis de Fourier y respuesta en el dominio de las frecuenc as

Determi ar la respuesta del oseilador simple, mostrado en la figura 5-6(a) eu ndo esta sorn tido a la fuerza representada en la figura 5-6(b). Tomar M == 4 par el exponente d N == 2 M. Suponer una amortiguaci6n del 15% de la amoi'tiguaei6n criti ca.

Ejemplo i1ustrativo 5·3

Soluci6 :

Datos d I problema:

Masa:

Constante el resorte:

Coeficiente de amortiguaei6n:

Exponente de N == 2 M: lndice gra itacional:

Exeitaci6n'

~Y
k = 4 b 000 kp/cm

rv: l w = 50 000 kp
t = 15% f--+ FII
() ()
"
1.1
Figura 5·6 Oscilador a
el ejemplo 5,3. 1 ; , 11
Tl,EMPO DESPL. REAL DESPL. IMAG. FUERZA REAL FUE,ZA IMAG.
0:00'0 0:0248 0.0001 0.0001 1-0.0001
,0. 01i3, -·O.O~.02 -0.0001 -6250.0010 1-0.0005
0.125 ··G.2858 0.0001 -9500.0020 1-0.0005
r seg \),'188 -0.31.61 ·'0.0001 -82~O.O020 0.0004
0 .. 25Q, -O,1~:5·1 0.0001 -6000.0000 i g:ggg~
O.H) -O.Oq90 -0.0001 -J~00.0010
0'.375 -0.0'/29 0.0001 -999.9996 ! 0.0006
0.4,3,8 e .oub -0.0001 4~OO.0030 i 0.0006
0'. ~OO 0.2160 0.0001 4UOO.0000 i-O.OOOl
0,'563' o . iuo 1 -0.0001 1500.0010 1-0.0002
0.625 -O.1l1l36 0.0001 0.0000 1 0.0005
0.6u8 -0.0'131 -0.0001 0.0005 : 0.0001
O. -150 O. OI)'/~ 0.0001 0.0002 j 0.0002
0,.813 0, ouso -0.0001 0.0002 1-0.0001
0'. S'/S -0.0J.l2 0.0001 0.0011 : ··0. 0006
0.9)8 O.OJJ'] -O.OOlll 0.0000 -0. UO.IO Tiempo (Sl~g)

m == 50 000/980 == 51,02 (kp·seg2j em) k == 40 000 kp/cm

c == 2,,'1(; == 428,57 (kp'seg/cm)

M=4

G == 0 (Fuerza en la masa)

-----------------,----------~---

Fuerza (kp)

° -10000

-8000

° 6000

o

°

0,00 0,10 0,20 0,40 0,45 0,60 1,00

_______________ --.-----------4----

Fltl

mortiguado Y tuncion de la exci(aci6n para

Analisis. de Fourier y respuesta en el dominio de las frecuencias

121

Datos y resultados parael el ejemplo 5.3

.URESPUESTA ~N DOMINIO DE FRECUENCIAS**· ARCHIVO DE DATOS: 05 p DATOS I':NTRADOS:

NE= 7
AM= 51.02
AK= 40000
C# 428.57
M= 4
G~ a NUMERO DE PUNTOS DEFINIENDO LA EXCIT/lC10N MASA

CON STANTE DEL RESOHTE COEF'IC] ENTE DE AMOHTICUACION

EXPONEtlTr: M D'E N~2"M (IIiTERVALOS PARA F'F'T) 1ND1CE (GRAVlcDAD 0 CERO)

i ~IEMPO

1°.400

EXCITACION 0.00

EXCITACION -8000.00 0.00

Tn:MPO 0.000 0.450

EXCITACION 0.00 01000.00

TIEMPO o . i oo 0.600

EXCITACTOH -10UOO.00 0.00

1'1EMPO u.200 1. OUO

RESULTADOS: ,
COEFICIENTES, DE FOURIER-RESPUESTA COEF'ICIENTES DE FOURI~R-FUERZA
N REAL IMAG REAL I1f,G
0 -1531. 2500 0.0000 -0.0383 10.0000
1 -1446.6050 1595.2460 -0.0349 10.044~
2 1U3.2J30 1149.9690 0.0404 io.0292
J 106.9353 -'4.3313 0.0042 ~O. 0018
4 5]1. :>'>00 281.25Ui 0.0406 0.0200
'> 14.].J6~8 -182.4091 -0.0137 r·0002
6 116.·166~ 8"1.4686 -0.0018 0.0036
7 195.304]. -82.8322 -0.0034 0.0003
8 II' -31.2501 0.0000 0.0001 +0.0001
'I. I , , 19~). )0'11 82.8322 .-0.0034 0.0003
10.1\ " , i16.'/6G9 -87.4684 -O.OOlB 10.0036
11" , ' 1,44 . J 6'5H 1B2.4091 -O.OU"! jo.Ov02
12 ~jJl.2500 -281.250) 0,0406 10.0200
13 1,1 lO6.:Jj~.);~ .] .3314 0.0042 0.0018
l~! II 1IJ3.2311J -1149.9690 0.0404 ~0.0292
15 -1446,60o() -159~.24bO -0.0349 rO.0445 --

Ancilisis de Fourier y respuesta en el aominio de las frecuenci s

, Ejemplo il strativo 5-4

Considerar un sistema con un grado de libertad en el cual k= 200 (kp/cm), m :::: 100 (kp . se 2Icm), excitado por la fuerza expresada como

16

pet) = L 100 cos 2rrnt.

n=1

Determinar I respuesta permanente del sistema, usando el prograrrta 4 con M:::: , 4, 5 y 6 corre pondiente a N = 8, 16,32 y 64 puntos se1eccionados en la funci6n. D spues, diseutir los resultados en relacion con las limitaeiones impuestas por la freeue -

cia de Nyqui t.

Soluci6n.

cia fundamental de la funcion de la excitacion. eeu icion (a) es WI:::: tt == w/2rr:::: I seg, Puesto que la eomponente mas alta en la ecuacion (a) es

,del orden WI == 16wl, para evitar «alias», el numero de puntos se:,eccionados debi ra 'ser por 10 m nos el doble de este orden; esto es, el minimo numero de puntos sel e-

cionados de iera ser N= 2 X 16 = 32.

Con una imple modificacion del programa 4, la fuerza aplicada puede ser cal u-

lada directa ente por el computador, en vez de ser introducida mi!diante una t la numerics c mo normalmente requiere el programa. Los resultados dados po el computador para este ejernplo, estan presentados, eonvenienternente, en dos tab as. La primera, la tabla 5.2, da la respuesta para la excitacion definida oor las 16 c m-

TABL 5.2 Desplazamientos en la respunsta del ,ejemplo 5.4

(Exclt cion con 16 armonicas)

_----

Numero de puntos seleccionados en la excitaci6n

Tiempo

(seg) N = 32 N = 64

-'---------------~~---------.-----

N=8 N= 16
0.8531 0.4201
0.9357 0.4698
1.022 0.5107
1.071 0.5358
1.089 0.5443
1,071 0.5358
1.022 0.5107
0.9357 0.4698
0.il531 0.4201 -0.0416 - 0.0416
-0.0153 -0.0153
0.0052 0.0052
0.0178 0.0178
0.0221 0.0221
0.0178 o.oris
0.0052 0.0052
-0.0153 -0.0153
-0.0416 -0.0416 o 0.125 0.250 0.375 0.500 0.625 0.750 0.875 1.000

---, ... _--,,---+-------

.. - _- ------~----~.-.-.-' ..

___, I.--".J

~ .. ,,~

" .1_' ,i,

_' .. "

Amilisis de Fourier y'respuesta en el dominio de las irecuencies

, '.

123

TABLA 5.3 Desplazamientosen la respuesta del ejemplo 5.4 (Excitacion definida por 8 puntos seleccionados)

, ,

! ;

I, " Numero de componentes arrnonicos
·11 !,' I Tiernpo en la exciracion
(seg) N= 4 N= 8 N= 16
0 - 0.0375 0.4246 0.8531 i
i
0.125 - 0.0153 0.4679 0.9357 I
0.250 0.0048 0.5112 1.022
0.375 0.0184 0.5353 1.071 1
I ,
0.500 0.0215 0.5446 1.089 I
0.625 0.0184 0.5353 1.071 I
0.750 0.0048 0.5112 1.022 I
0.875 - 0.0153 0.4679 0.9357 :
i
1,000 -0.0375 0.4246 0.8531 i
1
I ponentes, como se prescribe en este problema. En carnbio, la tabla 5 3 muestra los resultados con un numero reducido de terminos en la funcion de la ex itacion.

Paraeste ejemplo, en et cual la excitacion tiene 16 componentes ar onicas, la respuesta de la tabla 5.2 que corresponde aN::;: 32 0 N::;: 64 puede ser con iderada como la solucion exacta. Comparando la respuesta obtenida para N == 8 o: N::;: 16 con la solucion exacta (N == 32) se demuestra dnamaticamente el riesgo que s corre si no se elige N 10, suficientem~~te alto para que ninguna de las componentes e la excitacion exceda la: frecuencia de Nyquist. La respuesta de la tabla 5.2, en qu se consider an las 16 componentes armonicas de la excitacion, da resultados num ricos espurios cuando se seleccionan solarnente 8 0 16puntos para definir la excita ion. Analogamente, la respuesta mostrada en la tabla 5.3, en que la excttacton es a definida por 8 puntos, da resultados espurios cuando la excitacion tiene 8 0 16 co ponentes.

Un comentario final. Elejemplo presentado, teniendo la misma a plitud para to· das las componentes de taexcitacion. da enfasis a la importancia de legir un numero de punros Nlo suficientemente grande para evitar el «alias». En cas s practices, las cornponentes de frecuencias altas normalmente tienen una amplitu muy reducida en cornparacion COIl la amplitud de las componentes de la frecuenci funda'ihentalo de las compoIlt:ntcS de otras trecuencias bajas. Consecuentemente, a distorsion en la respucsta pod ria no SCI' Ian extrema como la que aparece en las ta las 5.2 y 5.3.

I

I

I

I

I

I

En general, funci6n peri6dica puede expresarse por una serie de Fourier,

cion (5. I), cu s terminos son funciones sene Y coseno de f recuencias sucesivas m

tiplos de la f . fundamental. Los coeficientes de estas funciones pueden

cularse . en un periodo el producto de la funcion peri6dica

por la fu no 0 por la funci6n coseno, ecuaci6n (5.3). La respuesta del s

oinamico se entonces, como la superposici6n de las respuestas para cada

mino de las ,.,.,n"I,,, ... , ... ,,,H de la excitaci6n expresada por la serie de fourier. La de Fourier a funciones no periodicas conduce a cxpresiones n con el nombre de tranformadas de Fourier. La forma , ecuaciones (5.27) y (5.28), permite su empleo en Un algoritmo extremadamente eficiente, cor.ocido como de Fourier (FFT), puede economizar hasta el 91)% del tiempo emplearia para el calculo directo de los coefici~ntes complejos

124

5.8

Ami/isis de Fourier y respuesta en e/ ciominio de las

un

5.1 los tres primeros terrninos de la serie de Fourier para la fuerza, en funcion

tiempo, represent ada en la figura P5-1.

5.2

F\tXkp)

OI--~-O-.5-~-1."'O--+-1.-:-5--+2""'.-O---- r{seg)

30000

TI2+T!2-4

Figura P5-1

. ne la respuesta permanente para el sistema amartiguado mostrado en la mctido a la accion de la fuerza dcscrita en el problema 5.1.

1

[

Ami/isis de Fourier y respuesta en e/ dominio de las frecuencias

125

F(t)(kp)

Figura P5-2

.. I

El sistema de resorte y masa, en la figura P5-2. es excitado pOT la fuerza representada en la figura P5-3. Considere 10. excitaci6n como funcion peri6dica conjun periodo T= = I seg y determlOe la respuesta permarente desarrollando F (I) como sirie de Fourier.

5.3

F(I)(kp)

" I,

5.4

Figura P5-3

La viga en voladizo mostrada en la figura P5-4(a) so porta un peso el' ncentrado en su extrema libre, y esta sometida a una aceleraci6n peri6dica T = 0,4 seg y amplitud jo ::; = 500 cm/seg'. Determine: (a) el desarrollo de la serie de Fourier para lafunci6n de la excitacion, y (b) la respuesta permanente considerando sola mente los tre primeros terrninos de la serie. Desprecie la amortiguaci6n en el sistema y no considere 14 masa de la viga.

v,lr)

T 1=='_~:.:_m2 W __ "9" T

Y,

Ib) i

'a)

Figura P5-4

5:5 Rcsuelva el problema 5.4 usando el programa 4. Tome el periodo Tj= 0,2 seg, 16 terminos en la scrie de Fourier. Introduzca los valorcs de la cxcitacidn a intervalos de

0.025 scgundos. Desprccie la amortiguaci6n. :

126

Ami/isis de Fourier y respuesta en e/ dominio de las frecuencias

5.6 Repita el p oblema 5.5 para una amortiguacicn del 20% de la amoltiguacion critica.

5.7 La funcion de la fuerza mostrada en la figura P5-7(a) se supone periodica en el intervalo T= I, seg. Use el programa 4, para calcular16 coeficientes de la serie de Fourier y la respue ta permanente de una estructura modelada por el oscilador simple sin amor-

tiguaci6n, ostrado en la figura P5-7(b)

Rtl ITm)

l{seg)

c~-;t:

m/cm

~~~4.:5Tm R

.:.<m

f+---f--- T= 1,4 seg ---~ {a)

lbl

Figura P5·7

5.8 Use el pr grama 4 para determinar la respuesta permanente del sistema de masa Y sorte, qu se muestra en la figura P5-7(b), excitado por la fuerza representada en la gura P5- (a). Considere un 15% de la amortiguacion critica. Tome M = 4 para el

nente de N = 2 M.

Rt) (Tml

0.60 O.B 1.0

~"___T"O~'~ (a)

lb)

Figura P5·8

5.9

Consid re cl sistema mostrado en la figura P5-9(a) excitado por cl impulso rcprcsc do en I figura P5-9(b). Considere la excitacion con un periodo T == 2 scgundos; i duzca a fuerza a intervalos de 0,10 segundos; irnprima la rcspu~,ta a intervalos

0,0625 segundos.

__..,

_,,-, -+_.,~_J

Analisis de Fourier y respuesta en e/ dominio de las frecuencias

127

I!,I

1"1

P\tXTml

p\tl=PaSenrrt

t(seg)

2.0

______ ----T-------+--

lal

lbl

Figura P5-9

5.10 . ~epltael problema 5.9, considerando que el sistema tiene una amortikuaci6n del 200/0

de la amortiguaci6n critica. r

I,

En los ca itulos precedentes concentramos nuestro esfuerzo en obtener la resp esta a las carg s dinamicas de estructuras modeladas por un oscilador simple, 0 se ~e estructuras ue pueden ser analizadas como sistemas de resorte y masa, con 0 sin amortiguac' , n. Nuestro plan para este capitulo es examinar las condiciones e las que un sist a estructural que se componga de multiples cuerpos rigidos con tados entre si 0 que tengan la mas a y la elasticidad uniformemente distribuidas

da, aun asi, ser modelado como un sistema con un grade de [ibertad. Empezare presentand una formulaci6n a:ternativa a la aplicaci6n directa de la ley del ovimien to de ewton, el principia de los trabajos virtu ales.

6.1

r+---'I

I

I

~

~.- - - ----_.".,

.. __ .. ,,----------!-

Coor,de)nada generalliz;a,das metodo de l=lalyleig

L PRINCIPIO DE LOS TRJ(I3AJOS IRTUALES

Un proc dimiento alternativo al metodo directo, empleado hasta ahora en la formulaci6n e ecuaciones del movimiento, es el uso del principio de los trabajo virtuales, Est principio es particularmente util para sistemas estructmales relativa ente cornplej s que contengan partes interconectadas. El principio de los trabajo virtuales fue riginalmente establecido para sistemas en equilibrio. Sin embargo este principio uede tambien ser aplicado a sistemas dinarnicos, con eli simple recurs del

1?R

I

~ ..

".0

___.., .... '--._._ .J

Coordenadas generalizadas y metoda de Rayleigh

129

i

Principio de D' Alembert, que establece el equilibrio dinamico mediantela inclusion

de fuerzas de inercia en el sistema, I

El principio de los trabajos virtu ales puede ser expresado de la si uiente forma:

En un sistema que esta en equilibrio, el trabajo de tcdas las fuerzas urante un desplazamiento hipotetico (desplazarnientc virtual), que sea compatible con las condiciones restrictivas del sistema, es igual a cero. En general, las ecuaci nes del movimiento se obtienen introduciendo desplazarnientos virtuales, que corre ponden a cada

grado de libertad, e igualando a cero el trabajo resultante. .

Para ilust;ar el principio de los trabajos virtuales en la ecuacion 1 movimiento de un sistema con un solo grado de libertad, consideremos el oscila or amortiguado que se muestra en la figura 6-I(a) con su correspondiente diagra a de cuerpo Iibre'eI'll'a'figura 6-1(b), Este sistema estaen «equilibrio» (equilibrio di amico), puesto quela fuerza de inercia ha sido incluida entre las fuerzas exter as. En consecuencia,» !ell; principio de los trabajos virtu ales es aplicable. Si e supone un desplazamieato virtual c5y, el trabajo total hecho por las fuerzas moradas en la fl-

gurat6"I(b) es igual a cero, o sea

'i I j

mjjoy + cYoy + kyoy - F(t) oy = 0

o

(6.1)

{my + cY +ky - F(t)} oy = O.

Puesto que c5y ha sido escogido arbitrariamente como distinto de la ecuacion (6.1) debe ser cero. De modo que

my + cy + ky - F(t) = O.

(6.2)

.r,

N

Figura 6-1

Oscilador simple amortiguado

obtenido en la ecuacion (6.2) la ecuacion diferencial del m amortiguado.

130

Coordenadas generaliz,3das y metOdo de Ray/eig

6.2

TEMA GENERALIZADO CON lJN G ADO DE LlBERTAD-CUE.RPO

Rf 100

. la configuracion del sistema dinamico se espec:i,fica pOI . la posicion lineal 0 angular de los elementos del >lsterna, Sill ern on.lpl.;;U'''' no tienen que corresponder necesariamente a los desplazam directa. En general, estas pueden ser cantidades como para espedficar la posicion de todas las par,tes del

tOlorclen.aC1:as son usualmente lIamadas coordenadas generabzadas Y su al mimero de grados de libertad del sistema. ",,..Im,nl" de un sistema de cuerpo rigido, la figura 6-2 muestra un una barr a rlgida de masa uniformetnente distribuida, que ~"<:tl~lnp

en un extremo. La barra es sostenida por resortes y

un apoyo fijo sin friccion. La excitacion dinarnica es orclOolrclomwa transversal F (x.r) que varia linealmente en lapOI'cWn AB de la es obtener la ecuacion diferencial del movimiento de este las expresiones de los parametros del oscilador simple eq

es rigida, el sistema de la figura 6-2 tiene solo un grado .d,e llUI011'<'U su respuesta dinamica fluede ser expresada con una ecuacion de coordenada generalizada podria se1eccionarse como el punto de la barra, A, B 0 C, 0 podria tomarse como la UV,l""VU

barra. Esta ultima coordenada que se designa por 0(1) se elige generalizada del sistema. El diagram a de cuerpo libre c. o rr'e.sp()llCllejille: muestran todas las fuerzas, incluyendo las fuerzas de mercia y los se muestra en la figura 6-3. Al evaluar los desp1azamientos

c

Figura 6-2

Ejemplo de sistema rigido con un grado de libertad

Coordenadas genera/izadas y metoda de Rayleigh

131

Figura 6-3 Desplazamientos Y fuerzas 'r~sultantes para el sistejna

de la figura 6-2 :

I

diferentes fuerzas, se supone que los desplazamientos del sistema so pequeiios. Por

10 tanto; los desplazamientos vertica1es son simplemente iguales al pr ducto de la distancia a1 apoyo D mu1tip1icada por e1 desplazamiento angular 0 = 0 t)

L'6Sdes'Plazamientos que resultan en los puntos de aplicaci6n de as fuerzas en la figura 6-3 debido a1 desp1azamiento virtual 60 estan indicados en esa figura. Segun e1 principio de los trabajos virtua1es, el trabajo total hecho por las uerzas durante

e1 desplazamiento virtual es igual a cero. Por 10 tanto, I

88 [10 e' + IJf + 4L 3 ridj + mL21j + cL 28 + 4kL 28 - t L 2/(t1] = 0

0, puesto que 00 ha sido se1eccionado arbitrariamente como distintd de cero, resulta

que 1

en donde

,

lo = 1\ (4"iL) (4L)2 = momento de inercia de 1a masa d~ la barra

I

II = t m (~y = momento de inercia de la p1aca circular

La ecuacion diferencial, ecuaci6n (6.3) que gobierna el movimi~to de este siste-

ma, puede ser convenienternente escrita como I

I

I*(f + C*8 + K *8 = F*(t),

(6.4)

i

dondc 1*, C*, K* y F*(t) son, respectivamente, 1a inercia generaliza~a, la amortiguaciort 'gcheralizada, 1:1 rigidez generalizada y 1a carga generalizada el sistema. Estas cantidades est.in dadas en la ecuacicn (6.3) por los factores de los terminos corres-

I

r--

~c_c, .. _

....---. ~.'_c . ..J

~~_~,, ..------~--L,--"-""""""""""'''''''''''''''''''~iiIIilIi_IIIlIIIIl IIIIiIII '''-- •• ~ ••• ''''-

132

Coordenadas generalizadas y metodo de Rayleig

Barra r igida

/ (mas;; lotal = m)

Y = Y{rl

-+- L~~-~t'

a a- a---1

~

Sistema para el ejemplo Ei.1

Figura 6-4

pondientes a a aceleraci6n, velocidad, desplazamiento Y fuerza, a sea: 1*=/0 +/1 +4mL3 +mL2,

C* = eL2,

K*=4kL2, F*(t) = t L 2 f(t).

Ejemplo ilustrativo 6-1

En el sist rna mostrado en la figura 6-4, deterrninar las propiedades fisicas g e-

I',,, d M C* K* y la carga generalizada pet), Hacer que la coordenada (z),

, ra 1._<1 as , , , .

en el pun to 2 de la figura 6-4, sea la coordenada generalizada del sistema.

EI diagr rna de cuerpo libre del sistema representado en la figura ~-5, n:uestr todas las fuer as en las dos barras del sistema, incluyendo la fuerza de mercia yel, 0- mento de i erda. Puesto que la coordenada generalizada es Yet), el des~lazaml nto de cualqui punto debe ser expresado en funeipn ~~ esta coordenada; Sl~ emba go, par conven encia, seleccionamos la coordenada auxiliar Yl(t), como se indica en a fi-

gura 6-5.

La sum de los momentos con respecto al punto AI de todas las fuerzas qu ac-

tuan sobre la barra AI _ BI Y la sum a de los momentos con respecto al punto 2 de las fuerzas sobre la barra A2 - B2 dan las siguientes ecuaciones:

k, (~Y - Yd3a = 2aFo senwt 6.5)

f ,,3 "a, (2 )

..Q.y+':"'ma'Y+-cY+kl -,-Y- Yl 2a+3ak2Y=O,

.111 4 .\ ,~ I

(6.6)

Coordenadas generalizadas y metoda de Rayleigh

"

133

Fo sen wI A11,,"-=:::::::::==---1!--- ~1 = Y1 (II

1 '

L K,II'-',l l'

~'II

r/o~1c~ l

K,Y m'2 3 i

Figura 6-5 Desplalamientos Y fuerzas resultantes para el sistema del ejemplo 6,1 :

1

Si en la ecuaci6n (6.6) sustituimos YI por el valor dado en la ecu~ci4n (6.5), obtenernos la ecuaci6n diferencial del movimiento del sistema en funei6n!de la coorde-

nada generalizada Yet), a saber: !

«,

, I'

,M*Y(t) + C*y(O + K*Y(t) =F*(t),

" '

en donde las cantidades generalizadas estan dadas par M* =.!.E..._+ 3m

3a2 4'

y

',I

4 F*(t)=--F senwt

. 30'

6,3'

'SISTEMA GENERALIZADO CON UN GRADO DE .. LIBERTAD - ELASTICIDAD DISTRIBUIDA

i

El sistema usado como ejemplo en la seccion precedente tiene s6lf un grado de libertad, a pesar de la complejidad de las diversas partes que 10 com~onen, porque las dos barras de ese ejemplo estaban con ectad as por medio de un res rte y.ademas, una de ellas no tenia masa. Por 10 tanto, una coordenada ha sido sufi iente para definir completamcnte el rnovimiento. Si las barras no fueran rigidas, ino deforma-

I I

bles a la fle ion, el sistema tendria un numero' infinito de grados de libertad. in embargo, t davia seria posible efectuar el analisis como si fuera un sistema co un solo grado e libertad siempre que se suponga que s6lo una curva de deforma i6n puede prod cirse durante el movimiento, esto es, suponiendo que el conocimi nto del desplaz miento de un solo punta del sistema determina el desplazamiento del

sistema tot 1.

Como il straci6n de este met.odo para aproximar el amilisis de un sistema co un

numero inf ito de grades de libertad a un sistema con un solo grade de libertad, onsideremos 1 viga en voladizo de la figura 6-6. Las propiedades fisicas de esta iga son la rigid z de flexi6n, EI(x) y la mas a por unidad de longitud m(x). Se supone que la viga est sometida a una carga uniformemente distribuida dada por la fu ci6n

p(x.t) y a u a fuerza de compresi6n axial N.

Para a roximarse al movimiento de este sistema mediante una sola coorde ada,

es necesar' suponer que la viga, durante su movimiento, torna una forma co ocida. Desig ernos por c/>(x) la funci6n que describe esta forma y roroemos como funci6n gene lizada la coordenada yet) del desplazamiento correspondiente al xtremo libre d la viga. Por 10 tanto, el desplazamiento de cualquier punto x a 10 argo

de la viga s

en donde (L):::: 1. y'

El sist rna equivalente con un grado de libertad [figura 6.6(b )], puede ser

do simple ente como el sistema en el cual la energia cinetica, ta energia pot ncial (energia deformaci6n) Y el trabajo de las fuerzas exteriores tienen siempre 10 mis-

rnos valo es en los dos sistemas.

La en rgia cinetica T de la viga de la figura 6-6, que vibra en la forma in

por la ec aci6n (6.7) es

--------

Coordenadas genera/iz.3das Y metodo de Rayleig

1 f4

.

(oJ

(al

;gura 6-6 Sistema continuo modelado como sis'lema con un 9ra-

ode libertad.

y(x, t) = cJ>(x) Y(t),

T= 5L t m(x) {rp(x) y(t)P dx,

o

I

I

i

~,t··

i n Ii

I

I

.

I

I

I

Ii i' I'

I

I I

(6.7)

(6.8)

135

Coordenadas generalizadas y metoda de Rayleigh Igualando~sta expresi6n de la energia cinetica del sistema continuo a netica. ?~1. s!,ste~a equivalente con un grado de libertad, t M* Y(t)2 y resolviendc ecuacl.oPfe~ul~ante para la masa generalizada M*, obtenemos

(6.9)

La energia de deformaci6n por flexion V de una viga prismatica nars~ como el trabajo realizado por el mOP1ento de flexi6n M(x) d zarmento angular dB, Este desplazamiento angular se obtiene de la \,OUIIU\,OIUCI

la para la curvatura por flexion de una viga, a saber:

,.

(6.10)

. de =M'(x) dx II

E1

puesto que dy/dx:::: e, donde e, que se sup one pequefio, se toma com~ la pendiente de la .curva elastica. En consecuencia. la energia de deformaci6n esta dida por

L I

V= 1 ~ M(x) de. j

o I

El factor 1/2 es .necesario,p~ra la evaluaci6n correcta del trabajo efectf'dO pOli,;el momento de flexion, que aumenta de ~ero :hasta su valor final M(x) (v lor promedio M(x)/2). Ahora , apllcando las ecuaciones (6.10) Y (6.11) en la ecuaci (6.12) obte-

~~s '

V= iL ~E1(X)(~;'y dx. I (6.13)

Fin.lm,nte, igualando la energia potencial, ecuacion (6.13), dol sJcm. continuo a la energ~~p'otencial del sistema equivalente, + K* yet}" y aPlican~o la ecuacion

(6. 7) resulta I

i

I

o

(6.11 )

(6.12)

} K*Y(t)2 ::; jL t EI(x) {cJ>"(x) yet}}' dx

o

o

, I"

lL

K* = El(x) {rp"(xW dx

o

(6.14)

136

Coordenadas generalizadas Y tnetodo de Rayleig

en donde

La fuerza g neralizada F*(t), puede encontrarse dando un desplazamiento virtu I aiY(I) a la co rdenada generalizada yet) e igualando el trabajo efectuado por I s fuerzas exteri res de la estructura al trabajo hecho por la fuerza generalizada d 1 sistema equiv lente con un grado de libertad. EI trabajo de la fuerza distribui a

rex, r) durant el desplazamiento virtual esta dado por

w:: ]L p(x,t)oydx.

o

Sustituyendo oy = cf>(x)oY de la ecuaci6n (6.7) da

w:: {L p(x, tH(x) or dx. o

EI trabajo d la fuerza generalizada F*(t), del sistema equivalente CQrreSPondient1 al desplazamie to virtual OY de la coordenada generalizada es

W* :: pet) 0 Y (6.16)

19ualando 1 ecuaci6n (6.15) con la ecuaci6n (6.16) y simplificanc10 el factor Y, que se toma con un valor diferente de cero, obtenemos como fuerza generalizad

F*(t):: ]L p(x, tH(x) dx,

o

De form similar, para determinar el coeficiente de amortiguacicn generaliz do C* se supo e un desplazamiento virtual y se iguala el trabajo de las fuerzas de a ortiguaci6n e el sistema fisico al trabajo de la fuerza de amortiguaci6n en el sist rna eqLivalente con un grado de libertad. Por 10 tanto,

"

r

C*YoY:: c(x)yoydx

o

, en donde c x) es el coeficiente de amortiguaci6n distribuido por unidad de Ion a 10 largo e la viga. Sustituyendo por los valores dados en la ecuaci6n (6.7) cf>(x)oY e Y = cf>(x)Y y eliminando factores comunes, obtenemos

C*:: 1L c(x)[<P(x)) 2 dx

o

(6. 5)

I

'~

I

(617)

~

_ .•• -._<- •. "....,j

Coordeni/(Msgeneralizadas y metoda de Rayleigh

i

que es la expresion del coeficiente de amortiguaci6n generalizado. I

par,a ,C,aIC.U,la.r ",Ia en, ergia potencial de la fu.erza axial N, que no cambia fe valor durante. la ~:ib,ra,ci6n de la viga y que, por 10 tanto, es una fuerza conserv tiva, es ne-

ces~no calcular la.componente horizontal del movimiento ott) del extre 0 libre de la viga '. Co~ este fin, consideremos el,elemento diferencial de longitud d a 10 largo de la Vlg!", c.omo se muestra en la figurao-ota). Este elemento puede. expresarse

c.omo ' ' j

I

o

(6.19)

Ahora, integrando s_obre laproyecci6n horizontal de la longitud de IJ viga.!,L') y

desarroll,a,n~o en sene 1a expresion binominal, obtenemos I

,

I=t (" (tY)'" dx= t \' +H:r - H:r +il dx

Reteniendo 5610 los dos primeros terrninos de la serie, resulta

iL 1 (d )2

L ::L' + _..2:. dx

o 2 dx

(6.20)

o

iL 1 (d )2

O(t):: L - L' :: _..2:. dx.

o 2 dx

(6.21)

Elle~tor debe comprender que las ecuaciones (6.20) y (6.21) representa1' s610 aproximaclOne~" pu~sto que la seri~ ha sido tr~ncaday ellimite superior de a integral en la expresion final fue convementemente igualado a la longitud inicial d~ la viga Len

lugar de su cornponente horizontal L', i

Defin,~~os ahora ~n. nuev~ coeficiente, ~e. rigidez, 1.lamado coefici~!nte generalizado de rigidez geometnca, K G. como la rigidez del sistema equivale te' necesaria para almacenar la misma can tid ad de energia potencial que la energia potencial al-

macenada por la fucrza axial N, esto es, :

~KCY(t)2 ::NS(t).

~ L ...

o

Coordenadas generalizadas Y metoda de Rayle gh

138

Sustituyendo ott) y la derivada dy/dx por los valores dados en las ecuaciones (6. I)

Y (6.7), respe tivamente,obtenemos 1 JL { dct> 112

.!.. K 0 Y(t)2 = - N Y(t) -I dx

2 2 0 dx ,

JL (dct>\2

KO =N 0 ax) dx.

. (69) (6 14) ·(6 17) (6 18) y (6.22) dan respectivamente las e pre-

Las ecu ciones . , . , . , . . .. , 1 ., d

siones gen ralizadas de la masa, la rigidez, la f~e;::a, l.a amortlguac~on Y a n~l ez .~o~ metrica de la viga con propiedades Y carga dlstnbUldas, modelada como en os 1 a

dar ~~Jl~ so de una fuerza de compresi6n axial, la ~nergia pote~cial en la vi ~e-

r dida de rigidez de la viga. Lo contrano ocurre para una fuerza xial cdrece co~, a qPUere pl reduce un aumento de la rigidez de flexion. Se acostumbra a de-

e traCCIO d . , xi al En conse uen-

terminar I rigidez geometrica para una fU,erza e cornpreslOn a 1 .

cia, la rigi ez generalizada efectlva K*er esta dada por

K*cr == K* - K't; 6.23)

Final ente, la ecuaci6n diferencial del sistema equivalente pueden expr sarse

como (6.24)

M* Y{t) + C* Y(I) + K~ Y(t) =, F* t).

" d pandeo N se define como la fuerza axial de cornpresi n que

La ca ga crittca e ,cr,

reduce la 19idez efectiva acero, esto es

K~[ == K* - K't; == 0

La sus tit ci6n de K* y K't; por los valores de las ecuaciones (6.14) y (6.22), re pecti,_,

vamente, da

iL El e:~r dx - Ncr f (~:r dx = 0

y despej ndo la carga critica de pandeo, resulta

iL E/(d2Wdx2)2 dx

N - 0 ,

cr - iL (dcf>/dx)2 dx

()

I ,~

i,

u

I'

I!

I \ I

I II

! I

I

I

I

Coorderadas generalizadas y metoao de Rayleigh

139

Ejernplo i.lustrativo 6e2

Como ejemplo de la determinacion de! sistema can un grad a de Ii rtad,~uivalente a un sistema con mas a y rigidez distribuidas, consideremos la to re can el deposito de agua de la figura 6-7. Esta torre tiene una masa m y una rigi ez de flexion EI distribuida uniformernente a 10 largo de su altura L con una masa == mL concentrada en su parte superior. La terre esta sometida, en su cimient , a un movimiento sismico de aceleracion ait) y a una fuerza axial de compresi' n producida por el peso de la masa uniformemente distribuida y de la masa cone ntrada.Despreciemos la amortiguaci6n en el sisternay supongamos que, durante 1 movimiento, el .desplazarniento lateral de la torre es proporcional a la funcion

I II,'

rrx ¢(x) = 1 - cos U .

(6.26)

i I

I

Seleccionando el desplazamiento lateral yet) en la parte superi~r de la torre como 1\~. ~~~~,de~ada generalizada (figura 6-7), obtenemos para el dtsplazamiento

de cualquier punta I

. (, rrx) i

. y(x, t) = yet) ct> (x)> yet) ~ - cos U . i (6.27)

La mas a generalizada y la rigidez generalizada de la torre se calculan Jsp~ctivamen-

te a partir de las ecuaciones (6.9) Y (6.14) como !

SoJuci6n:

, .

x

I

_aglt} I

Figura 6-7 Torre con deposito de agua con propiedades unifo1me-

mnnre distribuidas para los ejemplos 6.2 y 6.3. I

!

iL ( 1IXV

M*=iiiL+iii 0 l-COS2L) dx ,

,

~.

ii :1

i I

(6. 8) ,I

, I !

1;40

Coordenadas generalizadas Y metodo de Raylei h

iiiL

M* = -(511 - 8),

211

y

114 E1 ( .29)

K*:: 32L3 •

La fuer a axial se debe al peso de la torre por encima de una determinada ada cion, inclu endo el peso concentrado en la parte superior, y puede ser expre a a

como N(x) = iiiLg (2 - Z), (.30) I

en donde es la aceleraci6n de la gravedad. Puesto que la f~er~a n~rmal, e ~ste 1 a funci6n de x al usar la ecuacion (6.22}es necesano incluir N(x) b JO el

~i~:~ ~:: tegraci6n. El e~eficiente de rigidez geometrica K'6 esta entonees dad por

KC = J:L iiiLg (2 - i) (~)\en2 ~ dx

y despues de integrar. par

I i

,

I

(6.31)1

I

I

i

KC = mg (3112 - 4). 16

En conse uencia, la rigidez efectiva obteni~fde las ecuaeiones (6.29) y (6.21) s 1Ift1 nig

K*r= K. - KG· = _;,._. - - (3111 - 4).

c 321J 16

I

(6.32).1

I

Haciend K*':r = 0, obtenemos

~D nig I

- - -(3111 - 4)= 0 Iii

3213 16

~m I

(mg) = . (6.33)

cr 2(:112 _ 4) [,3

L .. del Inov'lml'ento en funcion del desplazamiento relative u = y( ) - y(d

a ecua Ion ..

viene d a, para un sistema sin amortiguaci6n, por la ecuacion (3.38) como

M*l~ + K~u ~{t), (6.34

que nos ala carga critica

Coordenadas generalizadas y metoao de Ray/eigh ~ 141 en donde M* esta dada por la ecuaci6n (6.28), K*cr par la ecuacion (6.32 y la fuerza efectiva deb ida ~ la masa distribuida par la eeuaci6n (6.17), y la debida a I masa con-

centrada par -mLag{t). Por 10 tanto :

I

por(r): iL p« (x, r)rP (x) dx - mLag(t) I

donde p..,(x. I) == -mail) cs la fuerza efectiva uniformemente distrib lida. Por 10

tanto I

!I (L _ _ I

II, Per: L -mag(t)<p(x)dx-mLag(t). I

Si ~~,"~sta" ~Itima ecuaci6n s:stituimos c/>(x) par su valor dado en Ilia ecuaci6n (6.26) nos da, despues de integrar

II, F*. _ 2mag(t) L !

d-- . (11-1). I

11 I

(6.35)

Ejemplo ilustrativo 6-3 i

Como ejemplo numerico del calculo della respuesta de un sistema c n propiedades uniforrnernente distribuidas, consideremos el dep6sito de agua de la igura 6~ 7 excitado, en su cimiento, par una aceleracion sinusoidal ait) = 20 sen 6,3 .t (cm/seg'),

Los val ores nurnericos para este ejernplo son: I

iii = 100 kp·seg'!cm'

EI: 1200 X 1013 kp . ern", L;: 1200 em,

w;: 6,36 rad/seg.

"- .. i

So!uciqn.i

Deja: ~!y~ac!6n (6.28), la mas a generalizada

100 X 1200 kp-seg'

M*=---(511- 8)=147210--,

211 . cm

y de la ccuaci6n (6.32), la rigidez efectiva generalizada es

. 1141200)0013 100 X 980 Ii

}..~/;: __ ._ - 16 (3112 - 4) = 2,098 X 107,kp/cm

32 X (1'!OW

i

142

Coordenadas genet;alizadas y metodo de

natural es

, La

w = .JK*"er/ M* = 11,94 rad/seg

frecuencia

o

W 6,36

, = -=-- = 0,533. w 11,94

n (6.35), la fuerza efectiva es

_ 2(100)(1200)(n-l)200sen636t

R·t - - n'"

F*.:t = - 3,272 X 106 sen 6,36 t (kp)

, la respuesta (despreciando la amortiguacian) en funci6n del

to

P,_.rIk* -

U=--2 senwt 1 - ,

= _ 3,2~2 X !06/2,098 X 107 sen 6,361 1 - (O;53W

== -0,218 sen 6,36 t em

6.4

METODO DE RAYLEIGH

secciones precedentes de este capitulo he~lO~ ~btenido la ec~ . un sistema en vibracion, aplicando el ~~JIl~lpiO. d~ l~s trabaJ?s etodo alternativo de considerar el equilibno d1l1~mlCO de,l s ~~~~r u 0 7a ecuacion diferencial del movimiento, para un sistema ~m, a~10

g b " libre puede tarnbien ser obtenida aplicando el Principia

raCiOn I , , 1" t

de la Energla. Este principio puede ser enunciado en a slgu:e? e

fuerzas externas actuando sobre-el sistema, y no existe dlS1P rtiguacion), la energia total del sistema per~anece co~stante y por 10 tanto, su derivada con respecto a~ ~lempo es Igua,l a la aplicacion del principio de conserv~ciOn de' la e~ergJa en la ecuacion diferencial del movimiento, conslde~emos el s:ste~~ tr do en la figura 6-8, La energia total del sistema es igual a mO~in~tica de la masa mas la energia potencial del rcsorte. En este

netica vicnc dada por

serva

T= t my? donde .1' S la vclocidad instantanea de la masa.

(6.36)

d.

Coordenadas generalizadas y metoda de Rayleiah

'" Fig'!,a 6·ll Sistema de resorte y masa en vibraci6n libre.

143

. La fuerza en el resorte, correspondiente a un desplazamiento de y ,"UI.'I'''"'''''~

su posid6hde equilibrio, es 'ky y el trabajo efectuado por esta fuerza un des-

plazamiento adicional dyes -kydy, Este trabajo es negativo, porque la ky que

acnia sobre la masa tiene una direccion opuesta al incremento de dy

dado en la direccion posit iva de la coordenada y, Sin embargo, por la ener-

gia pote~ci~les igual al valor de este trabajo pero con signo contrario. 10 que se

deduce que la energia potencial total en el resorte para un ' final yes

, Ii

Sumando las ecuaciones (6.36) y (6.37), e igualando esta suma a una

y diferenciando con respecto al tiempo

mi"y + kyy = O.

Como y no puede ser cero para tcdos los valores del tiempo, resulta que my + ky = o.

Esta ecuaoion es identica ala ecuacion (1.11) del capitulo 1, obtenida caci6n de la ley del movimiento de Newton. Usa do en esta forma, el gia no tiene mayor ventaja respecto al metoda del equilibrio. Sin em chos problemas practices 5610 se desea determinar la frecuencia natural.K'onsideremos nuevarnente el oscilador simple de la figura 6-8 y supongamos que el to es armonico y'que, por 10 tanto, puede ser expresado por una funcio de desplazamiento tal como

(6.37)

(6.38)

(9.39)

y = Csen(w! + Q)

y velocidad

.I' "wCeos (Wi + Q),

(6.40)

(6.41)

'"'7"' .. '" ' 4" -""" .

: I

I

r-----"'"" l .

144

Coordenadas generalizadas y metodo de Ra leigh

,.---~ .. -- _._-_ ..

donde C e el desplazamiento maximo y wC la velocidad maxima Por 10 tant , en la posici6 neutral (y = 0), no habra fuerza alguna en el resortey la energia p tencial sera c roo En consecuencia, la energia total en el sistema en esta posicion neu-

tral, es la nergia cinetica maxima

T max = ~ m(wC)2.

En la osicion de desplazamiento maximo. de la masa la velocidad es cero la energi en el sistema es energia potencial,';'por 10 tanto

V-I 02 max - 'ik' ,

I La energ a en el sistema cambia gradualmente, en un cuarto deciclo, de ener ia pu-] ramente inetica, como aparece en la ecuacion (6.42), a energia puramente pot ncial, ·1 como pu de verse en la ecuacion (6.43). Si no se ha agregado a perdido ener ia du- , rante un cuarto de ciclo, las dos expresiones de la energia deben ser iguales. Por 10 .. 1

tanto .

-21 mw2 C2 = ,1. kc2 . (6.44)1

, I

!

Elimina do los factores comunes y resolviendo la ecuaci6n (6.44), obtenerno

w=/f

6.42)

toda

6.43)

...... , . ......-c~-'., ...

--

...J

Coorderoqdas generalizadas y metoda de Rayleigh

145

I

I 1

Figura 6·9 Sistema de r t ~

I' di~tribuida en e1 resorte. esor e y masa con masa uniformemen 'e

II I , I

I

i

La ' . I

ener~l~ potencial de un resorte en tension esta dada por 1a ecuaCij. (6 37)

~Mm~mo~ . yru

, V max = t kC2 • i (6.47)

Un elemento diferencial del t d I . ~

msdslL y una velocidad maxima /es~ e, ue ~ngltud ds, tiene una asa igual a

energia cinetica del sistema es max W Um., - wsCIL. En consecuenci ,Ia maxima

-L I

Tmax = J +.!!.!2. ds / w!_ C)2 + _!_ mw2 C2 • I (6.48)

I 0 L \L 2 I

I cio~~~~ul~ e~~!~~~~r~~.~;)~C::t~i~enm(~~48) y de igualar el resultado de lesta integraI

1 , 1 _ (m) i

, "ikC' ='2 w·c2 m + -t . i (6.49)

Despejando la frecuencia natural da la frecuencia natural en di h

ra lanes p( segundo

• ~ I

w- 1

- m + ms/3 ! (6.50)

° en ciclos por segundo, (cps),

1=_1 -~ :

211 y~. i (6.51)

La aplicaci6n del metcdo de Raylei h n I

10: p~ra la frecuencia natural agre!andO; ~nU~~!~foq~~ ~e puededobltene1un mejor va-

principal en vibraci6n. amasa e resor te a la masa

I

.{~

CoordenadaS generalizadas y metodo de Ra

El metodo e Rayleigh puede rambien ser utilizc.do para determinar la frec:uel)CHI natural de un sistema continuo cuando la deformaci6n de la estructura es des ~oc una 000< ,nada g,n"ali"da. La d,[o,m"idn de O't'"o\u'"' wntinu", Y de ~rLlcturas dis retas de multiples grados de libertad puede ser supuesta, en inbitrariame teo Sin embargo, en las aplicaciones pnicticas, el exito del metodo ~tndt de cua cercana este la dofo,m"idn ,upu,st, de la d,[",madon real de la ,,",,uca. Un ve que la dt[o,ID"i6n na side "p"ifi"da, el ,,10' m;,imo de I,

energia cine ica y el valor maximo de la energia pOH:ncial pucckn determi aplicando la ecuaciones adecuadas, como las ecuaciones (6.8) y (6.13). Sin go, si la def rmaci6n ha sido definida como la deformaci6n prooucida per estaticas, es generalmente mas convenientc calcular el rrabajo h<.:dilO por estas

zas, en luga de determinar directamente la energia potencial del s~stema. En cuencia, en este caso, la maxima energia cinetica se iguala al trabajo de las aplicadas es aticamente. Los ejemplos siguientes ilustran la aplicaci6n del Rayleigh a istemas con propiedades distribuidas.

Ejempl ilustrativO 6-4

Determ nar la frecuencia natural de vibraci()n de una viga en voladizo con una masa conc ntrada en su extremo libre. Considerar la masa de la viga te distribu da. La masa total de la viga es mb Y su longitud 1. La rigidez de de la viga s £1 y la mas a concentrada en su extremo es m, como se muestra en

gura 6-10.

En la olucion de este problema por el metodo de Rayleigh supondremos deforma . 6n de la viga es la que produciria una fuerza concentItada F extremo ibre, como se muestra en la figura 6-10(b). Para esta oarga estatica,

cha ala istaneia x des de el apoyo de la viga es

u'" 3y (LX:_ X3)

e 2 6

1/

Fjgura 6.10 (a) Viga en voladizo de mass uniforme con masa con-

centrada en el extremo libre. (b) Curva de la deformaci6n supuesta.

x

La energia potencial se calcula como e1 trabajo efectuado t'

menta gra.dualmo::nte de cero asu val f IF' E por la fuerza ,que a .' u-

. ." ' . or lOa . ste tf . " '.

lor maximo, igual a la energia potencial j, .: abajo es igual a 1 F , Y suwa-

• maxima, es entonces

I

V 1 3£J I

max = -2 FC = _- C' I

2L3 i

puesto que la fuerza F esta relacionada c I d f . , ,. 1

elemental de resistencia de rnateriales, on a e ormaClOn maxima, por lr formula

FL3 !

y =C=- I

max 3£1' i (6.55)

La energia cinetica debid 'I' I:

por 1 a a a masa umformemente distribuida de la viga esta dada

I

L :

T= ~ + (rn:) u2 dx

---,

I::"~.'~".-""'.,...i

:: Coordenada~ gene.ralizadas )I metoao de Rayleigh

I· ~onde yes 'ja flecha en el e~tremo libre de la viga. En vibraci6n libre esta

I e "P""'" per la funcion "monica '

y = C sen (wt + ex)

que aplicada a la ecuaci6n (6.52) da

I

i I I: ~ I

~:i i! 1

3x2 L - X3

U = 2J} Csen(wt + ex).

j

I

!

(6.53)

(6.54)

(6.56)

y su valo.r,~ax;imo,que se o~tiene aplieando la ecuaci6n (6.53), por

,I· , 'T _ mb jL (3X'L - x3 )2

. max - 2L 0 2L3 wC dX+; w2C'. (6.57)

I

Despues de integrar la eeuaci6n (657)" . , :

rna energia cinetica con la rna' . e ,Igualar l~ expreslOn resultante pair-a la maxi-

ta ' xima energia potencial dada por la eeuaei6n (~.54) resul-

st: • 1 ( 33 !

-'f2 C = - w'C' m + -- )

L 2 140 mb (6.58)

La freeuencia natural, obtenida de la ecuacio n (6 58)

. , es entonees

f= ~ =_!_ 3EJ

211 211

J} (m + .E._ mb)

140

(6.59)

.....---- 1... .. ~

Coordenadas generalizadas Y merodo de Rayleigh

--

. ...,j ~"""'.---.""'"

---,

_."., -...-

1418

Puede verse en la ecuaci6n (6.59), que concentrando una masa igual a (33/1~0)mb en el extremo 1 bre de la viga, se obtiene un valor mas preciso para la frecuenc!a naHirai de una vi a en voladizo, que el que se·obtiene despreciando su masa umforme

rctente distribu da. .

. En lapnict'ca la fracci6n 33/140 es redondeada a 1/4. Por 10 tanto, la frecuenc!

natural de un iga en voladizo se aproxima a

La ecuacic n (6.59) 0 la ecuaci6n (6.60) dan una buena aproximaci6n, aun en I caso en que = O. Para este ultimo caso, el error dado por estas formulas es mas ~ ~enos 1,5%, comparando con el resultado de ia soluci6n exacta que se presenta a

en el capitulo 20.

Ejemplo lustrativo 6-5

Consider r en la figura 6-11 el caso de una viga simple, con varias masas con~e - itradas. Desp eciar la masa de la viga y determinar, aplicando el metodo de Rayle! h,

una expresi6 para la frecuencia natural.

Soluci6n'

En la apl'caci6n del metcdo de R.~yleigh, es ~ecesario ~e1eccionar u~a cu~~a ap 0- piada para epresentar la deformaclOn que la v!ga tendril durante la vibracion- on frecuencia buenos resultados seleccionar la curva producida por fuerzas pro rcionales a 1 magnitud de las rnasas de la estructura. Para una viga simple, esta: f erzas pueden omarse como los pesos WI = mig, Wl = mig, ... , WN:= m:,~, deb!~ sa la acci6n de la gravedad sobre las masas concentradas. Las flechas estaucas b~J estos pesos, d signadas por YI, Y2, ... , YN se muestran en la figura 6-11. La energia 0-

v

Figura 6-11 centradas

Viga simplemente apoyada soportando masas con-

,'/J

149

1 j

Coordenadas generalizadas y metoda de Ravleigh

tencial, en este case, es igual al trabajo realizado en la operaci6n de carg~r la vi,ga

con estos pesos, a saber I

Vmax = t WIYI + t W2Y2 + ... + t WNYN' ; (6.61)

Para el movimiento arm6nico en vibraci6n libre, las velocidades maxirnas b4jo las rnasas, serian, WYI, WY2, ... , wyv y por 10 tanto, el valor maximo de la energia cinrtica seria I

,

i

I

I

I

Estableciendo la igualdad entre la maxima energia potencial, ecuacioa (6.61), y la maxima cnergia cinetica, ecuaci6n (6.62), resulta la siguiente expresiori para cal-

cular la frecuencia natural: i

1 It,! 2 1 W1 2 1 WN 2

T .. = - - (Wl' ) + - - (wy ) + ... + - - (WYN)

rnax '1 • I ') 2 7 .

'- g ~ g - g

(6.62)

I'"

(6.63)

a

N

g 2: W;y,

i=l

to =

N

2: W;yf

III' i'="l

I

donde y, es la Ilecha en la coordenada i y W, es el peso concentrado e~ esta coor-

denada. -1

I

El metoda empleado en el ejemplo 6.5 es aplicable directamente a cualqUier viga.

Sin emb. ar.go,.es. importanter .ecordar que las fuerzas en la viga no son en ealidad pesos, sino acciones producidas por fuerzas de inercia. Por ejemplo, en e caso de la viga simrli~ I~n voladizo de la'figura 6-12, la fuerza en el extrema debe ser proporcional am) cFi ='m)g), pero dirigida hacia arriba para as! obtener la deforma ion correc-

ta de la viga durante su movimiento vibratorio. I

I':

', ,

I I ·1

,

I

t

Figura 6-12 Viga en voladizo soportando masas concentradas

i!

~

"'-_.-_ ...........

,--. ~---~

-+---+ ...... _-

1150 Coordenadas generalizadas Y metoda de Raylei h

G.5 M TOOO MOOIFICAOO DE RAYl.EIGH

I

EI concep 0 de sustituir las fuerzas de inercia por car gas estaticas para determ - ~ar la forma de deflexion puede ser empleado para modificar Y mejorar el meta 0 ~e Rayleigh. n la aplicacion del metodc modificado de Rayleigh, se supone inici 1- mente una e rva de deformacion Y se calculan los valores maximosdc la energia ihetica y de I energia potencial del sistema. Una primera aproxirrtacion de la f e~llencia natu al se obtiene entonces igualando estos des valores maximos de as tnergias cin tica y potencial. Un valor mas aproximaclo de la irecuencia natu al IPuede obten rse cargando la estructura con fuerzas de inercia, calculadas en bas a lla deformac'on supuesta y al valor obtenido como primera aproximacion par la ifrecuencia n rural, Esta carga produce una nueva deformacion, que se emplea p ra i rccalcular I maxima energia potencial. El metcdo puede explicarse mejor co la

plos numericos.

ilustrativo 6-6

1 metodo de Rayleigh, determinar la frecuencia natural (la frecue cia

undamental) del portico de dos pisos mostrado en la flgura 6-13. S poiembros horizontales son extremadamente rigidos, en comparaeion con las column s. Esta suposicion reduce el sistema a solo dos gradoscle libertad, c mo sc indica p r las coordenadas Yl e Y2 de la figura. La masa de la eStructura, que esta concentra a a nivel de los pisos, tiene los valores ml = 25 kp'seg2/cm Y m2 12

kp'seg2/c . La rigidez total del primer piso es k, = 5500 kp/em y del segundo ISO

cs 1<2 = 80 0 kp/cm, como se indica en la figura 6-13.

Esta es ructura puede modelarse por el sistema de des masas Y dos -esorres e la f'igura 6-1 . Para la aplicacion del metodc de Rayleigh, supongamos que la def rrna-

Figura 6.13 P6rtico de dos pisos para el ejemplo 6.6

o:::J -

I c::J ,

_~_-....._.......~-- "iIIII_tff_*r_r'_"~.·.' ..... iIII ........... ·.r'.' .11~ .. n.F.r • \ i

I

1 I:

151

Coordenadas generalizadas y metoda de Rayleigh

I

I

I

I

I

~(Yl-Y2) I

''''~,~F'

i I

. • F;gu," 61 14 Modele maternettco P'" " ,m,,''"'' d,' 'i,mp'l 6.6

cion ~roduce desplazamientos Yl = 1 e Y2 = 2. La maxima energia potencial es enton-

ees ,,: I I '

" Vmax=tK1Yi+tK2(h-Yd2!

= t (5500) (l)2 + t (8000) (2 - 1)2

I, I.·

(a)

, l i

(bl

(a)

,I,

= 6750 kp : cm

y la lJ1~xirna energia cinetica

T max = t ml (wyd2 + t m« (WY2)2 = t (25) w2 + t (12) (2W)2 = 36,5 w1

(b)

. Igualando ,la maxima energia potencial con la maxima energia cinetica y despe-

jando la frecuenciu natural da 1

W = 16,60 rad/seg

o

w

f = 21T = 2,64 cps. I

, I.: il

. ,La frecuencia natural calculada como f = 2,64 cps es solament una '~proxima-

Cion al valor exacto, puesto que la forma general de la deformaci6n ue supuesta con

I

;-- ..

Io.....,~- .,_"",,"

52

5500 YI - 8000 (12 - YI) = 6889 8000 (Y2 - yd = 6613

Coordenadas generalizadas Y metodo de Rayle 'gh

el proposito e aplicar el metodo de Rayleigh. Para mejorar este valor calculado P ra la frecuenci natural, consideremos el modele matematico de la flgura 6-14 con las

, cargas inerc ales calculadas como I

FI =mlw2YI = (25) (16,6W (1)= 6889 F2 = m2w2Y2 = (12) (16,6W (2) = 6613

Las ecu ciones de equilibrio obtenidas igualando a cero la suma de las fuerz sen los diagra as de cuerpos lib res mostrados en la figura 6-14(b) da

YI = 2,45

Y2 = 3)8

YI = 1,00 y2 == 1,34

introduci ndo estos valores mejorados de los desplazamientos YI e Y2 en las ec nes (a) y b), para recalcular la maxima energia potencial Y la maxima energi

tica, resu ta

Vmax = 3212,4

Tmax = 23,27 w2

que desp es de igualar Vma.< Y Tm", obtenemos

w = 11,75 raMseg

o

f= 1,87 cps

I I

(c)

I

a~i~- I

cine- J

I

(d)i

I

(e) i !

I

I

I

Este ltimo valor calculado para la frecuellcia natural f~= 1,87 cps, podri mejorarse co la aplicacion de una nueva carga inercial en el sistema, basada en ste til-, limo va or de la frecuencia natural, repitiendo un nuevo ciclo de calculos. a tabla 6.1 mue tra los resultados obtenidos en cuatro cielos.

,t

I I

I

I

I

II,

Coordenadas generalizadas y metoda de Rayleigh

153

TABLA 6.1

Razon de Carga inercial
Cicio dcforrnacion FI F2
1 : 2.00
2 1 : 1.34 6889 6613
3 1 : 1.32 3451 2220
4 1 : 1.27 3428 3089
\ L' J La frecucncia natural y la razon de deforrnacion exactas, calcu

estructura en el cjemplo 10.1 del capitulo 10, como un sistema de bertad, coincide can los valores obtenidos en el ultimo ciclo de los '_'""Yl'V', rnos-

trados en la tabla 6, I.

6.6 : MUROS ESTRUCTURALES

Las fuerzas horizontales en los edificios, como par ejemplo las debidas a movimientos sismicos a a la accion del viento, son comunmente can elementos estructurales llamados muros estructurales 0 muros n',",\'I'<TW~\' te. Estos elementos estructurales son generalmente disefiados migon reforzado, fijos en .os cimientos. Un solo muro resistente al cimiento, se.cornporta como un elernento ordinario de flexion, si la

'go y ancho (LID) es mayor que 2. Para muros resistentes bajos tenciaalcorte .tiene preerninencia y arnbas deformaciones, de

ben ~Hf, consideradas en el analisis. Cuando el sistema estructural edificip,es rigido, la masa total de la estructura puede distribuirse centradas al nivel de los pisos, como semuestra en la figura 6-15 tres pisos, La respuesta de la estructura es entonces una funcion la rigidez del muro resistente. En la practica se desarrolla un el. cU,aflla ,masa, ,asi como la rigidez de la estructura, se PIS? I~sandoestemodelo. la frecuencia fundamental (frecuencia de la estructura puede obtenerse por el rnetodo de Rayleigh, como el ejemplo siguiente:

masas con-

un edificio de masas y de rnatematico en a nivel de cada mas baja) demuestra en

Ejemplo ilustrativo 6·7

i

Determinar, usando el rnetodo de Rayleigh, el periodo fundamJntal del edificio ?e tres pisos mostrado en Ia figura 6-15. Todos los pisos del edifici tienen un peso igual W. Suponer que la masa del muro se puede despreciar, en co paracion con la masa de los pisos, Considerar sola mente las deformaciones por flex 6n (LID? 2).

I

,

'1

:154

Soluci n:

~

...._,.__ _.·M ....

;----

10.-- .• - ... _-_ .. " ..

....... -~-----

:---1 ~,.,.~->,---,~

,

.... .,. .. , ... - .• ,..J

Coordenadas generalizadas y metoda de Rayle gh

x

Masa del piso

\_0---1

Figura 6-15 Modelo matematico para un muro resistente con pi-

sos rigidos

I

, --- .-- ... --~

.~

La free encia natural puede calcularse usando la ecuaci6n (6.63), que por c nveniencia se epite aqui

Se sup one que la ecuaci6n de la deformaci6n es la de la curva de deformaci6n producida en na viga en voladizo que soporta tres pesos concentrado:s W, como se uestra en la fi ura 6-16. Las flechas estaticas Y1, Y2 e Y3, calculadas usando relacion s co-

nocidas e resistencia de materiales son:

w=

1=1

15 WL3 ,; WL3

y, = - _- = 0,0926 -EI- 162 EI

49 WL3 WL3

Y = __ - = 0 3025 --

2 162 EJ ' EJ

92 WL3 WL3

Y =- -- =05679 --.

3 162 EI ' EI

(a)

(b)

Coordenada$ generalizadas y metoda de Rayleigh

'1"" '

155

w

! .; ~

___ x

Figura 6-16 Curva de aplicaci6n supuesta para el ejemplo 6.7.

i

I

I

I

La frecuencia 'natural dada por la ecuaci6n (6.63) se calcula como

w = 1 /'980(0,0926 + 0,3025 + 0,5679) HI

V (0,09262 + 0,30252 + 0,56792) • WL 3

" .'

(i/

= 47,26 V WL3 rad/seg

1'.i

. w /w%J

j=-=752 --cps

27T' WL 3 •

Ejemplo ilustrativo 6-8 i

I I

Para el modelo maternatico del edificio de tres pisos mostrado en ~a figura 6-15, determinar la flecha total al nivel de los pisos considerando ambas 4eformaciones,

de flexion y de corte. :

Solu'c"i6n:

,

i

La' flecha lateral 6y" considerando solamente la deformaci6n del corte para un

segmento de viga de longitud ux, esta dada por !

Vux uys = aAG

(a)

donde

v = esfuerzo de corte

A =, area de la secci6n i

0' = constante de corte eO' = 1,2 para secciones rectangulares)

G = m6dulo de elasticidad al esfuerzo de corte i

i

I

I

·-·---·-----·-------1~-·,..,,' .. """'''-....,'' .... ''-''-"-4

r+

,--",·-~t,-

~. i,._ ...• .J

''''-----'''''', ..• )

6

Coordenadas generalizadas Y metodo de RayJeig

En el prim r piso, V = 3 W. Par 10 tanto, de la ecuacion (a), la flecha atribuida a e~fuerzo de co te en este piso sera

YSI ::

3 W(J,/3) aAG

WL aAG

I En el segu do piso la flecha por corte sera igual a la del primer piso mas la flech relativa entre isos, esto es

5WL

2W(L/3)

YS2 = YSI + aAG =~'

puesto que el esfuerzo de corte del segundo piso es V = 2W. Analogamente, la flee a fn el tercer P so sera

W(LI3) 6WL

YS3 :: YS2 + -;AG = 3aAC;'

La tlecha otal se obtendra, entonces, sumando los desplazamientbs de flexion, eiterminados n el ejemplo 6.7, a las flechas par esfuerzos de cortecalculadas en 10

[cue precede, par 10 tanto,

15 WL3 WL

Yl :: 162 £I + aAG

49 We SWL

Y2 :: 162 EI + 3aAG

92 WL3 6WL

Y3:: 162 £I + 3aAc'

Sacando como factor comun los primeros terminos en las ecuaciones (e), p mas ver m . or la importancia relativa de la contribucicm del esfuerzo de corte deformacio total. Considerando un muro rectangular, para el cual, A = Dt, EI 2,5,1= tD3/12, a = 1,2, (t = espesor del muro, A = area de la seqcion del mur

su moment de inercia), obtenemos

IS Wi,3 [ (D' 2]

Yl = - +z;" 1 + 1,875 -)

162 Ef L I

49 WL3 [ . (D)2]

Y2 == - _- 1 + 0,957 -

162 EI L

92 WI} [ (D)2]

Y3==--- 1+0611 - ..

162 EI ' L

( )

d)

(e)

(f)

, t ,

157

Caordenadas generafizadas y metoda de Rayleigh

Ejemplo ilustrativo 6-9

EI ejemplo siguiente presenta una tabla, para una serie de valores de que muestra la importancia relativa que la deformacion debida al corte

culo de \a frccuencia natural.

Para el modele estructural mostrado en la figura 6-15 estudiar la . lativa que la deformacion debida al corte tiene en el calculo de la trf""lflnr,,,,

I,

Solvr:;i6n:

re-

En este estudio consideremos una serie de valores que van desde a 3,0 para

la razon DIL (entre ancho y largo). Las flechas YI, Y2, y3 al nivel de pisos estan

dadas por las ecuaciones (f) del ejemplo 6.8 y la frecuencia natural la ecuaci6n

(6.63). Los calculos necesarios son convenientemente presentados en tabla 6.2. Se

puede ver, en la ultima columna de la tabla 6.2, que para este ej desRrecian-

do la deforrnacion por corte (DIL = 0), la frecuencia natural es f = ,52.J EIIWL3 (cps). Para muros con DIL > 0,5 e1 efecto de la deformaeion por aumenta en importancia, llegando a reducirse la frecuencia natural a f ;:: 2,87 EIIWU (cps)

para DIL ;:: 3,OD.

6.7 SUMARIO.

EI concepto de coordenada generalizada, presentado en este , permite el

analisis de cuerpos interconectados, rigidos 0 elasticos con pt v~""",,,,,,·,,~ uniforrne-

TABLA 6.2 Calculo de la frecuencia natural para el
resistente al corte modelado en la figura 6-15
DIL YI** (em) Y2** (em) Y3** (ern) w*** (rad/s) r" (cps)
0.00* 0.09259 0.30247 0.56790 47.27 7.52
0.50 0.13600 0.37483 0.65465 44.09 7.01
1.00 0.26620 0.59193 0.91489 37.13 5.91
LSO 0,48322 0.95376 1.34862 30.35 4.83
2.00 0.78704 1.46032 1.95585 24.39 3.98
2.50 1.17765 2.11161 2.73658 21.05 3.35
3.00 1.65509 2.90764 3.69079 18.05 2.87 * DI L = 0 cs equivalente a omitir la dcformacicn debida a esfucrzos de corte ,. Factor de Wl'/E!

.... F:l~(nr de \/ Eli~TT!·

r+>

"'-_ .. __ ........

--

L. __

Coordenadas generalizadas y meto~n de Ravlei.qh

-------_ ... - -----

I 15~

:

m1nte distribui as, como sistemas con un grado de libertad. Este analisis, como sis-

terna con un gr do de libertad, puede hacerse siempre que la configuraci6n de todo el fistema qued determinada can la espccificaci6n de una sola ccordenada (la coerdenada general zada). Ese sistema puede entonces ser modelado como un oscilador simple, con sus varios panimetros de masa, rigidez, amortiguaci6n y carga, calculad9s con la con icion de ser dinamicamente equivalentes al sistema flsico. La solucion de este m delo da la respuesta en funcion de la coordenada generalizada.

[I El principio de los trabajos virtuales, que es aplicable a sistemas en equilibrio es t'\1 ico 0 dinarn co, es un metodo muy eficaz para obtener las ecuaciones del movi rnicnto y una lternativa a la aplicaci6n directa de la ley de Newton. E! principio d lo~ trabajos vi wales establece que, en un sistema en equilibrio, la suma del trabaj e¢ctuado por odas sus fuerzas (externas e internas) durante cualquierdesplazamien tq compatible on las restricciones de movimiento del sistema, es igual a cero.

i El metcdo e Rayleigh para determinar la frecuencia natural de vibracion de u si~tema esta b sado en el principio de conservaci6n de la energia. En la practica, s aplica igualan 0 la energia potencial maxima a la energia cinetica maxima del siste nia. Para usar 1 metodo de Rayleigh en la determinaci6n de la frecuencia natural d u]: sistema dis rete 0 continuo, es necesario suponer una curva de deformaci6n. I~enudo esta c rva se.selecciona como si fuera la deformaci6n producida por carg gravitacionale que actuan en las direcciones de los desplazamientos esperados. Est *ocedimient conduce a la siguiente formula para el calculo de la frequencia natura:

w=

qlolldc .)1, es la flecha de la coordenada i y W, el peso concentrado CQ esta coorde ~a. Los muro resistentes al corte son muros estructurales disefiados para resistir fuerzos later les en los edificios. Para muros bajos (LID .::; 2) las deformaciones bidas a esfuer os de corte son importantes y deben ser consideradas e(il el analisis, a

mas de las d formaciones de flexion.

i ~

i PROBLE

~.1 Para el isterna mostrado en la Figura P6-1 determine la masa gen,:ral(zada M*, la am rtiguaci . n generalizada C*, la rigidez generalizada K* y la carga~eneralizada P(I). e-

leccione Y(tl como coordcnada generalizada.

"

,

I!'

: I

I :i

i i

" i 1

11

II

'I I

-

Coordenadas generalizadas Y metoda de Rayleigh

159

YIII

1

k = 1000 kp/cm

I

Lie = 25 kP.seg/C~

1.0m~1.0m--""--1.0m---l Figura P6-1

6.2 Determine las cantidades generalizadas M*, C*, K* Y pet) para la 'en la figura P6.2. Scleccione Y(I) como coordenada generalizada.

mostrada

Disco uniforme Ma5a total = rn

Cable inextensible

Viga rigida Masa total = 2 m

Figura P6·2

6.3 Determine las cantidades generalizadf\s M*, C*, K* Y P(I) para la "<ldllr'll1"~ mostrada en la figura P6-3. Seleccione 8(1) como coordenada generalizada.

Figura P6·3

1·-----

1 ~O i

r+-

~ •. _, __ ••• _. ,J

r---

l ~ _._

.---------.., ..,.._ ... ~, •.. __J

~

.... e~·····.·,,=-

r

!

. ;.: ;:-:.-;~-;-:;. .,._.--.

!

,

i

."-'>1~,-., ... !;-+.fllll" ,,_T.r~t .... r.t.'

I

Coordenadas genera/izadas y metoda de Ray/eig

Para la v'ga en voladizo de la figura P6-4, determine las cantidades generalizadas M*, K* y F*(t . Desprecie la amortiguacion. Suponga la curva de deformaci6n tal que q,(x)

= I cos ( x12L) y seleecione yet) como eoordenada generalizada (figura P6-4). La vig esta exci ada por una fuerza concentrada en el centro, F(c) = Fof(t), en que At) es un

funcion ualquiera del tiempo.

Viga uniforme Masa total = m

Fir)

Rigidez a

la flexion = EI

r--x

Ylr)

Forma supuesta 4>()() = , - cos;r

~. L-------i

y

Figura P6-4

Determi e la rigidez geometrica generalizada Kt; para el sistema de la figura P6-4, si una fue za de tension N es aplieada al extremo libre de la viga en la direccion x. iC al es la rigi ez efectiva generalizada K~r?

Sea un oste c6nico de hormigon, con un diarnetro den la base: y una altura L co 0 el que s muestra en La figura P6-6, Se supone que el vier.to produce luna presi6n di amica P( ) por unidad de area proyectada a 10 largo de un plano vertical. Determine as cantida es generalizadas M*, K* y F*(t). Tome el modulo de elasticidad E, = 0,5 X 06 kp/crn'; peso especifieo y = 2500 kp/m ' para el horrnigon,

6,5

~,6

I

~Y(rl ~

Coordenadas genera/izadas y metoda de Ray/eigh

161

6.8

i

ponga que la curva de deformaci6n es la correspondiente a una fuerza I oncentrada en el centro de la viga. Determine la frecuencia natural us an do eL metoda e Rayleigh, Determine la frecuencia natural de una viga en voladizo, simplemente poyada, la cual tien~ u~a masa total mb uniformement¢ distribuida, rigidez por flexio El y dimensiones indicadas en la figura P6-8, Suponga que durante la vibraci6n de a vigasla curva de deformaci6n tiene la forma que produciria una fuerza concentrada aplicada al ex-

tremo libre. I

I

6.9

i

I

Determine la,frecucncia,natural de un.",a viga simplemente apoyada, mt' strada en la figura P6-9, usando el metodo de Rayleigh, Suponga que la curva de de ormacion viene dada por q,(::) == Y sen 7Tx/L.~La mas2atotal de la viga es mb = 2,0 kp : seg'/cm, la rigidez a la flexion El= 3,0 X 10 kpcm y la longitud L = 250 em. La vig tiene una masa

concentrada en el centro m = 1,0 kpseg' /cm, i

I

,

Figura P6-8

I

I

I II L j

," I, Figura P6.9 I

6.10 ,IUn ~dific!o de dospisos.es modelado co~o el portico que se rnuestra ~In la figura 6.10, Use el metoda de Rayleigh ~ara determm~r la frecuencia natural de v bracion, Consi,dere sOllame.ntc l~s .ddefor[mSacIOnes por.flexI6n, Desprecie la masa de la columnas y suo

iponga os PISOS ngi os. ugerencla: Use la ecuaci6n (6,63),] !

< II ..

.! 1.1

w TY2
Illotal)
L
t"
w
Illotal)
L
i
na
Il- Figura P6·10 Figura P6·6

Una vi a simplemente apoyada con una masa total uniforrnemente distribuida ms, rigidez la flexion EI y una longitud L, tiene dna masa m concentrada en su centro.

62

-l----

I

..--I

;", ._c __ ,r __ ",

---l,,-_~~~

Coordenadas generBlizadaB Y metodo pe Rayleigh

I

R' uclva el p obi em a 6.10 suponiendo que las columnas son cortas y que solamente la

d:;ormaci6n I corte necesita ser considerada. (La fuerza lateral V, para una co~mn~ de longitud Y area A, viene dada aproximadamr.ntepor V:o A Gt:../L, donde es e

m6dulo de el sticidad al esfuerzo de corte y t:.. es la flccha lateral.) .. " ' .

Calcule la fr cuencia natural del muro resistente al corte de un edificio de tres PISOS, con masas co centradas a la altura de los pisos, como se mueslra,en ~a figura P~-12. Suponga que la deformaci6n del rnuro resistente es la que res~ltana Sl una fuer,~a later~~ fuera aplica a en su parte superior. Tome la rigidez a la flexion, EI~ 9,0410 kpcrn': la altura del uro L:o 12 rn; 1a~ masas conce~tra~as, m:o 20 kp-seg /cm y 1a masa por unidad de 10 gitud del muro, m :0 2,0 kpseg /cm .

6.il

6.12

y

Figura P6·12

Resuelva e problema 6.12 suponiendo que la curva de deformaci6n es la que produciria una car a lateral uniformemente aplicada a 10 largo del muro.

~

~.-~-,-,-,.,._,;

- ,

........ -." .... ...._,

_-----_. __ .

CAPITU

7

Respuesta estruct no Ii

JI,I.,

Al estudiar, en los capitulos precedentes, el comportamiento uu"uu~,.v mas con, 'tlnlgrado de libertad hemos supuesto que, en el modelo que reoresenta estructura.jla fuerza elastica era proporcional al desplazamiento. mos la disipaci6n de energia a traves de un mecanismo viscose, en el

de amortiguaei6n era proporcional a la velocidad. Adernas, en el ramos a la masa eonstante en el tiempo. Como eonseeueneia de estas la eeuaci6n del movimiento para tal sistema result6 ser una eeuaei6n dinaria, lineal, de segundo orden, con coeficientes eonstantes, a saber:

my + cy + ky = F(t).

(7.1)

Tarnbien hemos vista que, para ciertas funciones de la excitacion, para fuerzas arm6nicas, resolver esta ecuaci6n es relativarnente simple lucion general siempre es posible en funcion de la integral de Duhamel. (7.1), por 10 tanto, representa el comportamiento dinamico de muchas 1:;'; >L11IAI'LIUl deladas' como sistemas con' un solo grado de libertad. Hay, sin em cos en los cuales este mode1olineal no repnesenta adeeuadamente las dinamicas de la estructura. El analisis de estos casos requiere la in modelo en el cual la fuerza en el resorte, 0 la fuerza en el elemento cion, no son proporcionales, respectivarnente, al desplazamiento 0 a I

163

...----.

\o.,.,... __ . __ c_"oJ

~----"",,.......I

I

Respuesta estructural no line I

Gonsecuente ente la ecuaci6n del movimiento que resulta en esc caso ya no es Ii neal y su solu i6n ~atcmatica, en general, es de una complejidad mucho mayor, q e ~ menudo req iere un procedimiento nurnerico para su integraci6n.

Considere os en la figura 7-I(a) el modele para un sistema con un grado de 1 - ~ertad y en I figura 7-1(b), el correspondiente diagrama de cuerpo libre. EI equilbrio dinarnic en el sistema se establece igualando a cero la sum a de la fuerza de ine - dia Fl(t), la fu rza de amortiguaci6n Fu(I), la fuerza en el resorte }~(f) Y la fuerza e - terior F(I). P rio tanto, en el in stante t, el equilibrio de estas fuerzas se expresa co o

F!Ctj) + F D (tj) + Fs(tj) = F(tj}

y despues de n corto tiempo, 6.t, como

F[(tj + 6.t) + FD(tj + 6.t) + Fs{fj + 6.t) = Ftt, + 6.1).

Restando la cuaci6n (7.2) de la ecuacion (7.3).,.resulta la siguier.te ecuaci6n difere - cial en funci 'n de los incrementos:

DELO NO LINEAL CON UN GHADO L1BERTAD

1.1

!

bonde las fu rzas incrementales de esta ecuacion se definen como sigue:

6.F[ = FI(tj + 6.t) - FI(ti)

6.FD = FD(tj + 6.t) - FD(tj) 6.Fs = Fs(tj + 6.t) - Fs(tj) 6.Fj = F(tj + 6.t) - F(tj).

Resorte
'"

Amortiguaci6r. Masa
t:
If (,T ('j ,o(tl

(al

(b)

'gUTS 7-1 (a) Modelo para un sistema con un grado de Iibertad.

( ) Diagrama de cuerpo libre mostrando la luerza de inercia. la Iuerza d amorliguaci6n. la luerza en el rssorte Y la fuerza externa.

(74)

( .5)

Respuesta ~structural no lineal

'", i

165

F, Iy) I

/ /

ylt)

(b)

Figura 7-2 (a) Rigidez no lineal. (b) Arnortiquacion no lineal.

i

Si suponemos que la fuerza de arnortiguacion es funcion de la velOcitad y que la fuerza en el resorte es funcion del desplazamiento, como se muestra gra icamente en la figura 7.2, micntras que la fuerza de inercia permanece proporcional a la aceleracion, podemos entonces expresar las fuerzas incrementales de la ecuacio (7.5) como

I

tlF[ = m6.yj

tlFD = Ci6.Yj

6.Fs=kj6.Yi i (7.6)

donde el desplazamiento incremental 6.y, la velocidad incremental C:.y ~ la acelera-

ci6n incremental 6.y estan dados por i

tlyj = y(tj + 6.t) - y(ti)' 6.yj = y(tj + 6.t) - yeti), 6.Yi = y(tj + tlt) - yeti)'

(7.7) (7.8) (7.9)

,

El coeficiente k, de las ecuaciones (7.6) se define como la derivada, fl on respecto al desplazamiento, de Ia fuerza del resorte ca1culada al tiempo presente ti, esto es

!

(7.10)

i Similarrnente, elcoeficiente c, se define como la derivada, con respectq a la velocidad, de la fuerza de arnortiguacion calculada al tiempo presente ti; estoles

(dF) I

C. = _____!2_

I ' •

dy Y':Yi

(7.1 I)

Respuesta estructural no line I

! 106

!EstoS dos coe icientes k, Y ci, estan descritos graficamente en la figuta 7.2. La sust - ~uci6n de las cuaciones (7.6) en la ecuaci6n (7.4), da por resultado una forma co - '{eniente para la ecuaci6n incremental, a saber

mtlYj + ejtlYj + kjtlYj = tlFj ¥onde los co ficie~tes c, y k., son calc~lados P%f. valores de la velocidad Y del d plazamlento n el instante t, Y son conslderados,<;;onstantes durante el mcremento bempo tsi. P esto que, en general, estos dos cd'iificientes no permanecen cons tan ~urante este ncremento de tiernpo, la ecuaci6n (7.12) es una ecuacion aproximad

I

17.2 TEGRACICN DE LA ECUACIQN

LINEAL DEL MOVIMIENTO

i Entre los varios rnetodos existentes para resolver la ecuacion no lineal del mo i-

I miento, pro able mente uno de los mas efectivos es eI metcdo de iqtegraci6n pas a paso. En est rnetodo , la respuesta se calcula para sucesivos incrementos de tie po tlt, usualme te de la misma duraci6n, por conveniencia de calculo. Al comienz de cada interv 10 se establecen las condiciones de equilibria dinaroiccv a continua ion sc calcuJa a roximadamente la respuesta para un incremento de tiempo tll, su 0- niendo que los coeficientes k(y) y elY) permanecen constantes durante el inter ala tll. Las car cteristicas no lineales de estos coeficientes se consideran en el ami isis mediante su recalculo al comienzo de cad a incremento de tiernpo. La respuesta, or 10 tanto, se obtiene utilizando el desplazamiento Y la velocidad calculadcs al f nal del interva 0 de tiernpo precedente como condiciones iniciales del interval de

tiernpo sigu ente,

Como h rnos visto,en cada intervale de tiempo, el coeficiente de rigidez k(y)

coeficiente e amortiguaci6n elY) se calculan al inicio de cada paso, y se sup nen constantes asta el paso siguiente. De esta manera el comporlamlento no linea del sistema es proximado por una secuencia de sucesivos sistemas Iineales. Es 0 via que la sup sici6n de masa constante no es necesaria; podria tarnbien estar repr sen-

tada por u coeficiente variable. ""

Hay mu hos procedimientos para llevar a cabo la integraci6n paso a paso

ecuaci6n ( .12). Dos de los metodos mas populares son el metoda ~e aceleracion tante y el etodo de aceleraci6n lineal. Como los nombres indican, en el prime de estos mete os se supone que la aceleraci6n permanece constante durante el int rva- 10 de tiem 0 tlt, mientras que en el segundo se supone que la a¢eleraci6n var a lineal mente durante eI intervalo. Como podria esperarse, el metodo de aceler cion constante s mas simple, pero menos exacto, que el metodo de aceleraci6n 1 neal para el mi mo valor de incremento de tiernpo. Presentaremos aqui en detalle ola-

I __ J

r

__ .J

·s ••

167

I

mente elnretodo de aceleraci6n lineal. Se ha comprobado que este metod9 produce

excelentes resultados con relativamente poco esfuerzo de calculo. I

i

i

Respuesta esuvctute! no lineal

7.3 METODO PASO A PASO: 'ACEtERACICNLlNEAL

En el metodo de aceleraci6n lineal se supone que la aceleraci6n puede er expresada como una funci6n lineal del tiernpo durante el intervalo de tiempo t. Sean t, y t, + \ :::: t, + 61, respectivam~nte, la designacion del tiempo al comienzo y al final del intervalo de tiempo txt. En este tipo de fl.nalisis las propiedades matriales del sistema c;' 'y k, pueden incluir cualquier forma no lineal. Por 10 tanto, no s necesario que la fuerza de amortiguaci6n este especificada solarnente como u a fund6n de la velocidad. La unica rescricci6n en el analisis es que estos coeficiente sean evaluados eni el i'tlstante t, y que se supongan constantes durante el intervalo de tiempo tst. Cuando ~e supone quela aceleraci6n es una funci6n lineal durante intervalo de tiempo t'dl tv- I '" I, + 6.1 (figura 7-3), podemos expresar la aceleraci6n omo

.. .. tlY; I

y(I)=Yj+M(t-tj), i (7.13)

en dond~\a,'ac~leraci6n incremental b.jii esta definida por la ecuacion (7 .9~. Integrando la ecuabon (7.13) con rcspecto al tiempo dos veces entre los !imites til t resulta

I

! Ii

(7.14)

y

(7.15)

I

I

:

1 !

- C, (,., ( Ji

Figura 7.3 Supuesta variacion lineal de la aceleracton durante ,I incremento de tiempo ~t. ! !

!

y

IT

;, '

!.

.! I

70

Re.spuesta estwctural no lin al

do. En esta elecci6n de ill deben considerarse los siguientes factores: (1) el perio 0 natural de I estructura; (2) la variaci6n de la funci6n de la excitaci6n; Y (3) la co - plejidad de I s funciones de amortiguaci6n Y rigidez del sistema.

En gener I, se ha encontrado que puede obtenerse una suficiente aproximac on

en los resul ados si el intervalo de tiernpo se selecciona no mayorl a un decimo del periodo nat ral de la estructura. La segunda considerac:i6n es que. el intervalo d be ser 10 sufici ntemente pequefio como para representar adecua<iaroente las varia iones de la e citaci6n con respecto al tiernpo. EI tercer punto que debe consider rse son los ca bios bruscos en las variaciones de las funciones de rigidez 0 de am rtiguaci6n. P r ejernplo, en la suposici6n habitual de materiales con ,propiedades astoplasticas, la rigidez cambia repentinamente de una fase elastica' lineal a otra ase de comport miento plastico. En este caso, para obtener mayor IJw#si6n, se debe seleccionar i crementos de tiempo mas pequenos en la vecindad de tales cambios dr sti-

cos.

OMPORTAMIENTO LASTOPLASTICO

7.4

Si una structura modelada como un sistema con lin grado de libertad (sis ema de resorte y rnasa) tiene la posibilidad de ceder plasticamente, la fuerza de re uperaci6n, po iblemente, tendra la forma de la curva mostrada en la figura 7-4( . En esta curva hay una porci6n en la cual se produce un wmportam*nto elastico I neal, despues el cual cualquier movimiento adicional produce detormaci6n pla stica. Cuando 1 excitaci6n se reduce, el comportamiento de la estructura es nueva ente elastico, asta que una fuerza opuesta produzca el ceclimiento plastico a Ia co presi6n. La structura puede, de esta manera, ser sornetida a cargas Y descargas ciclicas. Dur nte cada ciclo se disipa energia en una cantidad proporcional a area compren ida dentro de la curva (ciclo de histeresis), como se indica en la fig ra 7- 4(a). Est comportamiento, generalmente, se simplifica con la suposici6n e un punto de initivo de cedimiento, mas alia del cual ocurren de~,p\azamientos adi ionales a un alor constantc de la fuerza de recuperaci6n que se mantienc sin au ento alguno. al comportamiento se conoce como,$omportamienro ,~lastoplastico; a curva corres ondiente de fuerza y desplazamiento se muestra en la :figura 7-4(b).

Para n estructura que ha sido modelada,como un sistema deiresorte Y mas ,pueden escri irse facilmente expresiones de la ,[uerza de recuperacien para un s sterna con com ortamiento elastoplastico. Estas expresiones dependcn de la magni ud de la fuerza de recuperaci6n, como tam bien desi el movimiento es tal que el de plazamiento s gue aumentando (j> 0) 0 decreciendo (j < 0). En I~ figura 7-4(b), en la cual esta representado un cicio elastoplastico general. suponen~os que las co diciones inici les son cero (yo = 0, yo = 0) para la estructura no excitada. Por 10 tan 0, in icialmen e, cuando la excitaci6n es aplicada, e\ sistema se comporta elasticam nte si-

-'1r

Ii

! I

I

\

j

.,_j

to

-<

I- nM FIlii

:.:r,}

171

Respuesta estructural no lineal

, ' .

Fuerza de recuperaci6n R

Fuerza de recuperaci6n R

-~t.f'--l--,L_./-.!=!:.i.... ~' Desplazamiento

E, I

Plasttco R, I

18) .' Ib)

F:~ura 7·4 Modelos estructurales inelasticos, (a) comportami)to

p asnco general. (tJ) Comportamiento elastoplastico. r

I

~~i:~~:~~~:e;u!~'e ~I~e~~~zamiento Y(, dur~nte el cual el comportt'miento plastimiento plastico en e()m:r.esi6~ ~~~~:~~;~f:r~:e~:~~cc'udlaunrante el c,ua el cornporta-

, " respecnvar ente, con

Yr = Rr/k I (7.28)

Yc = Rc/k, I

d~nde R, y !( ,s_on, respectivam.ente, los val ores de las fuerzas que tirOducen cedi~~:nt~le~ tens~on 0 cn. comp,resI6n, ~ientrfls que k es la rigidez elasti a de la estruc-

: slstem~ permaneeera en la Imea Eo todo el tiempo durante el ual el despla-

zarmento y satisfaga '

.' Yc <y <Yr' i (7.29)

SI el despl~zamleoto y aumenta a YI, el sistema comienza a com ortar~e ' .

te en teo.ston a 10 largo de la linea T de la figura 7-4(b)' perman~ce en stPalal,stIca~enpre quey > 0 C' I . < 0 I . ' mea siemneatal como 'E1 ~~~( ~~~vos 'peu;;~~ep~a~ Vt~elvedadl comportamiento ela tico en una 11-

, ''', ; , S leos a os por

1

y

Yt=Ymax,

I

en que Y'P.,I cs el desplazamiento maximo a 10 largo de la n T I ~i

do y = O. mea ,0 q ocurre cuan-

Ao{t\ogamc:ltc, si y dccrece a Yr, el sistema comicnza un com or' , '

co en comprcsion a lolurgo de la linea C v perrnanccc en estu l"'l"aPs'et miento ~I<ast)-

" ,> ~,I pre que y O.

1

Yc = Ymax - CRr - Rc)/k,

(7.30)

._,_ --, -,.~- .... '"

100---,-_.--+1

172

Respueste estructural no lin al

~I sistema v elve a un comportamiento elasf,w cuando la velocidad nuevame te icambia de di ecci6n e y > O. En este caso, los nuevos limites plnsticos vienen da os

[por

Yc = Ymin,

Yt = Ymin + CRt - Rc)/k

en qUI: Ymin e el desplazamiento minimo a 10 largo de la linea C 10 que ocurre cu ndo y 0= O. L misma condici6n dada por la ecuaci6n (7.29) es v.ilida para que el isterna opere 10 largo de cualquiera de los segmentos tales com) Eo, E1, E2, ... co 0 se muestra e la figura 7-4(b).

Ahora n s interesa calcular la fuerza de recuperaci6n en el resorte para c

uno de los osibles segmentos del cicio elastoplastico. La fuerza de recuperaci6 una de las f ses elasticas del cicio (Eo, EI, E2, ... ) puede calcularse como

en la fase p istica en tensi6n como

R=Rt; lastica en compresi6n como

EI algoritm para el metodo paso a paso de aceieraci6n lineal de un sistema co un grado de lib rtad con comportamiento elastoplasrico se describe en la secci6n sigu en-

teo

[niclucion

7.5

LGORITMO PARA LA SOLUCIOIN DE N SISTEMA ELASTOPLASTICO

(I) Lea los valores para k, m, c, R" R" y una tabla dando el ticmpo t, y la mag itud de la e citaci6n F, correspondiente.

(2) Fije yo 0 e yo = O.

(3) Ca1cul la aceleraci6n inicial

.. F(t = 0) Yo=-~·

(7. I)

(7 32)

(733)

(7.34)

.35)

I

i ..... I

..

1

Respuesta estructurel no lineal

(4) Seleccione el tiempo incremental At y calcule las constantes al=3/M, a2=6/At, a3=At/2, a4=6/At2• (5) Calcule los puntos de cedimiento iniciales

Yt =Riik, Yc = Rc/k.

En cada incremento de tiempo:

(I) C~mpruebe si el sistema permanece en el estado previo de comP?rtamiento elastico 0 plastico, haciendo uso del siguiente codigo:

KEY = 0 (Cornportamierito elastico);

KEY = -I (Comportamiento plastico en compresi6n); KEY = I (Comportamiento plastico en tensi6n).

(2) Calcule el desplazamiento Y y la velocidad jal final del. intervalo de tiempo At y fije el valor de KEY, de acuerdo con las siguientes condiciones:

(a) Cuando el sistema tiene un comportamiento elastico al comienzo del paso y

, ,I Yc <y <Yt KEY = 0,
Y>Yt KEY = 1,
i,il Y <r, KEY =-l. ~b) ~l!a?do el. sistema tiene un comportamiento plastico en tension al corruenzo del paso y

I,'!

y>O y <0

KEY = 1, KEY= O.

(c) Cuando el sistema tiene un comportamiento plastico en cornpresion aJ cornienzo del paso y

y < 0 KEY = -1,

y>O KEY=O.

(3) Calcule la rigidez efectiva:

173

(7.36)

7.37

(7.38)

:+

"""'-- .. 1·-

,

. ~

! I

! i

I I I,.'.,!. il

Hespue:;ta estructural no I neal :: Respuesta estructural no lineal

i

(7) alcule eI desplazamiento y la velocidad al terrnino del intervalo de ti mpo Ar:

I

I

Yi+l = Yi + t.Ji. (7.43)1

Yi+l= Yi + t.Y'i. (7,441

alcule la aceleracion Yi + I al termino del intervalo de tiempo a ecuaeion de equilibrio dinamico:

i

Pa a ilustrar los calculos manuales de la aplicacion del metodo paso a P so de ipregra ion deserito anteriormente, eonsideremos en la figura v-5(a) el siste a con *0 grad de libertad Y eomportamiento elastoplastieo (fig 7-5(q)), sujeto a la uerza 1eprese tad a en la figura 7-5(b), En este ejernplo, se supone que el coeficient de arndrtigua ion p,nn,n"e eon",nto (I ~ 0,087). Po, 10 tanto, " uni" fu,nto" lin,,'" I

----__"..,.,.".,,,.......-~~--.-------- ..

174

en onde

kp == k en comportamiento elastico (KEY == 0)

k; == 0 en eomportamiento ptastico (KEY == I 0 _. 1)

(4) Ca cule la fuerza efeetiva incremental:

t.Fi = t.Fi + (a2m + 3Ci)Yi + (3m + a3ci)Yi'

(5) C lcule el desplazamiento incremental:

t.Yi = t.F/ki·

(6) C leule la veloeidad incremental:

A ,3 ,t.t ..

WYi = At 6Yi - 3Yi - 2 Yi

(8)

.. 1 [() , .

Y;:>l = -;- F ti+l - Ci+1Yi+l - RJ

n la cual

R = R, - (Yt - Yi+l)k R=Rt

si KEY =.0, si KEY = 1,

o

si KEY =-1.

7.39)
(7.40)
(7.41)
,
, \
:
!
I
(7.42) ! ,
I
I I e:.t usandd

I

(7 .4~)

(7JI' I

!

175

~Y

m = 35 kp'seg'/em

1 (= 0.087

4,5 rn E = 2,1 X 10' kp/em'

F(r!

9090 kp

I =4 160.em'

i

-4545 kp i

(al

(bl

R

Ie) i

Figura 7-5 I" f I

. or ICO estructural con comportamiento elasto 1!l5ft

sornetido a une carga dinarnica. (a) Estructura. (b) Carga (c) Cc I 0 tarruento slastoplastico. . ompo -

I

l .

e sistema proviene de los cambios e I . id i

plastico. n a ngi ez euando el sistema alc1nza el estado

Soluci6n:

La eonstante de rigidez del sistema durante el comportamiento elaS~ico es

k= .!1E1 c::: 12;(2,1 X lObX2X4160 L.."

p. 450 = 2191,28 k~/cm

y el coefieiente de arnortiguacion i

!

C = ~c" == (0,087)(2) J 35 X 2191,28 = 48,187 kP'Seg/c~

El desplazamiento inicial y la velocidad inicial son y = . = 0 L I". , .

es 0 yo .La aceleracion inicial

i

.. F(O)

Yo=--=O

k .