Princípios de Controle

Contínuo

Prof. Ricardo Vasques de Oliveira

Controle Contínuo

• Estratégias de controle: Malha Aberta e Malha Fechada

- Determina como o sinal de controle será obtido

Controle em Malha Aberta

- Para gerar o sinal de controle não se utiliza um sinal
vindo da planta (Exemplo: Um inversor sem
realimentação do sistema)
Controle Contínuo
• Estratégias
g de controle

Controle em Malha Fechada

- Compara-se o valor da saída da planta (velocidade,

temperatura, por exemplo) com um valor desejado,
determina-se o erro e produz-se um sinal de controle
que reduz o desvio a zero ou a um valor pequeno.
 Controle Contínuo

• Estratégias de controle: Controle em Malha Fechada

PID

• Erro=Referência - Valor Medido

Controle Contínuo

• Exemplo de controle contínuo

- Controle de Velocidade de Motores CA

(mA / V)

(mA / V)
Desempenho do Sistema
• Desempenho
p (Resposta
( p Transitória do Sistema))

- É a forma na qual a saída do sistema se comporta após

variações
i õ no ponto t dde operação
ã

- Variação no ponto de operação

operação: variação
ariação de carga no
eixo de um motor, variação da temperatura em uma
caldeira etc
caldeira, etc.
Tipos mais comuns de Respostas
- Armortecidas: Subamortecida, Criticamente
amortecida e Sobreamortecida
- Instável
Desempenho do Sistema
• Desempenho (Resposta do Sistema)
- Respostas Amortecidas

- Resposta Instável
Ações Básicas de Controle
• Ação
ç de Controle

- Operação matemática aplicada sobre o sinal de erro a

fi de
fim d produzir
d i um sinal
i ld de controle
t l a ser aplicado
li d na
planta (forma como o sinal de erro é processado)
 Ações Básicas de Controle
• Tipos mais comuns de ações de controle

- Controladores liga-desliga (on-off)

- Controladores do tipo Proporcional (P)

- Controladores do tipo Integral (I )

- Controladores do tipo Derivativo (D)

- Controladores do tipo Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

 Ações de Controle Básicas
• Controle Liga-Desliga
- O sinal de controle pode assumir apenas dois valores,
um valor para erro positivo e outro para negativo

- Nesse caso, os atuadores geralmente apresentam apenas

duas condições operacionais fixas (“ligado” ou “desligado”)

- A ação
ã d de controle
t l liliga-desliga
d li é uma d
das ações
õ d de
controle em malha fechada mais simples e mais econômica
Ações de Controle Básicas
• Controle Liga-Desliga
- Histerese
Hi t ou intervalo
i t l diferencial:
dif i l É a faixa
f i de
d valorl e
abaixo e acima do valor de referência (ou erro zero), onde
-
não há mudança do sinal de controle liga
liga-desliga
desliga
Sem Histerese Com Histerese

- Se u(t)=U1,
u(t)=U1 é necessário que o valor de e(t) seja menor
que E2 para que haja uma mudança para U2
- Se
S u(t)=U2,
(t) U2 é necessário
á i que o valor
l d de e(t)
(t) seja
j maior
i
que E1 para que haja uma mudança para U1
Ações de Controle Básicas
• Controle Liga-Desliga

- y(t):Temperatura
do ambiente
y(t) - u(t): sinal de
controle

- erro positivo: Liga

aquecedor
- erro negativo:
u(t)
Desliga aquecedor

- Quanto
Q t menor for
f a histerese
hi t diferencial,
dif i l maior
i será
áa
frequência de chaveamento liga-desliga
 Ações
ç Básicas de Controle
• Controle Proporcional

- O controlador proporcional consiste basicamente de um

ganho que multiplica o erro (amplificador com um ganho
ajustável)

e(t) u(t)
+ - Kp

• Expressão matemática
á Æ
 Ações
ç Básicas de Controle
• Controle Proporcional

- Comportamento do controlador
 Ações
ç Básicas de Controle
• Controle Proporcional: Erro em regime permanente
(Off Set)
(Off-Set)

- O controle p
proporcional
p gera um erro entre o valor
g
desejado e o valor medido

- Quanto
Q t maior
i o ganho
h Kp
K menor será á o erro de
d off-set,
ff t
no entanto, mais oscilatório ficará o sistema
 Ações
ç Básicas de Controle
• Controle Proporcional
- O aumento excessivo do ganho proporcional pode levar
o sistema à instabilidade

Kp=1 (contínuo), Kp=2 (tracejado), Kp=4 (pontilhado)

 Ações
ç Básicas de Controle
• Controle Integral

- O controlador integral consiste em integrar o sinal

de erro
e(t) 1 t u(t)
+
- T 0
i
∫
( ) dt

- Ti é uma constante de
d tempo – Ajusta
Aj a ação
ã do
d controle
l
integral (tempo de resposta do controlador)

• Expressão matemática Æ
 Ações
ç Básicas de Controle
• Controle Integral

- Esse tipo de controle corrige o erro de off-set

- Quanto
Q t menor for
f a constante
t t Ti maior
i serááa
inclinação da reta de saída (resposta do controlador)
 Ações
ç Básicas de Controle
• Controle Integral
- Efeito da constante de tempo Ti na resposta do sistema

Ti=2(pontilhado), Ti= 4(tracejado), Ti=10 (contínuo)

 Ações
ç Básicas de Controle
• Controle Derivativo

- O controlador derivativo consiste em derivar o

sinal
i ld de erro
e(t) u(t)
d ()
+
- Td
dt

- Td é uma constante de tempo – Ajusta a ação do

controle derivativo (tempo de resposta do controlador)

• Expressão matemática Æ
Ações
ç Básicas de Controle
• Controle Derivativo
- É equivalente a aplicar uma ação de controle baseada
na tendência de evolução do erro

- A ação derivativa é dita antecipatória ou preditiva e

tende a fazer com que o sistema reaja mais
rapidamente
p

- Esta ação atua apenas durante a resposta transitória

- É usada para melhorar a resposta transitória do

sistema (Estabilizar sistemas)
 Ações
ç Básicas de Controle
• Controle Derivativo
- Efeito da constante de tempo Td na resposta do sistema

Td=0.1 (tracejado), Td=0.4 (pontilhado), Td=2 (contínuo)

 Ações
ç Básicas de Controle
• Resposta de Cada Ação de controle
 Ações Básicas de Controle
• Controle Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

- O controle PID combina as características das três

ações
õ bábásicas
i d
de controle
t l
e(t) u(t)
+ C (t )
-

• Expressão matemática

de(t ) K p t
u (t ) = K p e(t ) + K pTd
dt
+
Ti ∫ e(t )dt
0
Ações
ç Básicas de Controle
• Controle Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

- Pode eliminar o erro off-set e melhorar a resposta

transitória do sistema

- O projeto desse tipo de controlador consiste

basicamente em ajustar os parâmetros Kp, Ti e Td

Influência de cada Parâmetro

- Kp: Amplificação do sinal medido (Oscilação e off
off-set)
set)
- Ti: Eliminação do erro de regime permanente (off-set)
- Td: Melhora a resposta transitória (Estabilização)