135

CAP. 3 – PROPRIETAłILE DINAMICE ALE SISTEMELOR DE ACłIONARE

ELECTROMECANICĂ (SAE)

3.1. – ECUAłIILE CONVERTORULUI ELECTROMECANIC DE ENERGIE

În cadrul teoriei maşinilor electrice s-a definit maşina electrică generalizată (p=1) cu următorul sistem de
ecuaŃii fazoriale :
dΨ
s
U s = Rs I s + + jΩ Ψ s ;
dt
dΨr
U = Rr I + + j (Ω − Ω r )Ψ ,
r r r
(3.1)
dt
care reprezintă de fapt ecuaŃiile de tensiune ale convertorului (stabilite prin aplicarea teoremei a doua a lui
Kirchhoff peo fază statorică şi rotorică) şi în care indicele «s » se referă la stator, iar indicele « r » se referă la
rotor. Viteza unghiulară Ω este viteza cu care se roteşte sistemul de coordonate (u,v) la crea se raportează
mărimile statorice şi cele rotorice, iar Ω r este viteza unghiulară a rotorului.

Fazorul fluxului magnetic statoric Ψ s se poate exprima sub forma :

Ψ = Ψus + jΨvs = Ls I + Lm I = Ls ius + jivs + Lm iur + jivr ,
s s r
( ) ( ) (3.2)

iar fazorul fluxului magnetic Ψ se poate scrie astfel :

r

(
Ψ r = Ψur + jΨvr = Lr I r + Lm I s = Lr iur + jivr + Lm ius + jivs , ) ( ) (3.3)
în care avem notaŃiile făcute :
-- indici u şi v se referă la axele de coordonate u (abscisă – reală) şi v (odonată – imaginară) ce se rotesc
cu viteza Ω ;
-- Lu = Lv = L ; Lu = Lvv = L , sunt inductivităŃile proprii ale înfăşurărilor maşinii generalizate din
s s s r r r

stato (s) şi rotor (r), dispuse în lungul axelor de coordonate u, respectiv v ;

-- Lm este inductivitatea mutuală dintre înfăşurările statorice/rotorice dispuse după axele u/v ;
s s r r
-- iu , iv ; iu , iv , sunt curenŃii de sarcină din înfăşurările statorice şi rotorice dispuse după axele de
coordonate (u,v) .
La ecuaŃiile din (3.1) (la ccare eventual se ataşează şi relaŃiile (3.2), (3.3)), trebuie să seadauge relaŃia
pentru momentul cuplului electromafnetic :

M = p A Lm Im I × I ( s r*
) = L pL L− L
A m
s r 2
(
Im Ψ s × Ψ r* . ) (3.3a)
m
Viteza unghiulară Ω , în principiu, poate lua orice valoare obŃinându-se o varietate oricât de mare de
sisteme de ecuaŃii de tip (3.1), dar de regulă această viteză ia unele valori specifice, care fac ca sistemul de
ecuaŃii să devină « mai comod » pentru studiul unui anumit tip de maşină (este vorba de fapt de o transformare
de coordonate în cadrul sistemului (3.1) astfel încât elsă fie exprimat cât mai simplu în vederea studiului unui
anumit tip de maşină electrică).
( )
Astfel, pentru Ω = 0 se obŃine sistemul de coordonate α, β care este ataşat statorului fix al maşinii şi
când un « observator » poate urmări conversia energiei situându-se undeva într-un punct din stator ; cu tipul
acesta de coordonate se face studiul maşinii de c.c., dar şi al maşinii asincrone.
În acest sistem de coordonate ecuaŃiile din (3.1) se scriu astfel :
dΨs dΨr
U s = Rs I s + ;U = R r I +
r r
− jΩ r Ψ r , (3.4)
dt dt
sau notate într-un mod mai detaliat, avem :
 136

dΨαs r dΨαr
u αs = rαs iαs + ; u α = rαr iαr + + Ω r Ψβr ;
dt dt
dΨ β
s
dΨβr
uβ = rβ iβ +
s s s
; uβ = rβ iβ +
r r r
− Ω r Ψαr , (3.5)
dt dt
în care (3.2) şi (3.3) apar sub forma :
Ψαs = Lsα iαs + Lm iαr ; Ψαr = Lrα iαr + Lm iαs ;
Ψβs = Lβs iβs + Lm iβr ; Ψβr = Lrβ iβr + Lm iβs . (3.6)
Dacă expresiile fluxurilor din (3.6) se introduc în ecuaŃiile din (3.5), atunci acestea se pot nota sub forma
matricială după cum urmează :
d d
rαs + Lsα Lm 0 0
u αs dt dt iαs
d d
u αr Lm rαr + Lrα Ω r Lrβ Ω r Lm iαr
= dt dt × r , (3.7)
uβr d d iβ
− Ω r Lm − Ω r Lrα rβr + Lrβ Lm
dt dt iβs
u βs d d
0 0 Lm rβs + Lsβ
dt dt
la care trebuie să se adauge expresia momentului cuplului electromagnetic în acelaşi sistem de coordonate

M =
m
2
(
Lm iβs iαr − iαs iβr . ) (3.8)

Expresia din (3.8) pentru momentul cuplului electromagnetic se deduce aplicând teorema forŃelor generalizate în
câmp magnetic (cu condiŃia i=const) pentru o relaŃie generală a energiei câmpului magnetic al maşinîî
generalizate de forma

Wm =
2
(
1 s s s s r r
ia Ψa + ib Ψb + i a Ψa + ibr Ψbr , ) (3.9)

în care fluxurile sunt date în forma lor generală :

Ψas = Lsa ias + Lm iar cos θ − Lm ibr sin θ; Ψar = Lra iar + Lm iar cos θ + Lm ibs sin θ ;
Ψbs = Lsb ibs + Lm ibr cos θ + Lm iar sin θ; Ψbr = Lrb ibr + Lm ibs cos θ − Lm ias sin θ ,
undeθ este, în acest caz, unghiul ce se formează între a s (coordonata stator) şi a r (coordonata rotor) la un
moment dat datorită rotirii rotorului cu viteza unghiulară Ω r = dθ / dt .După introducerea relaŃiilor fluxurilor
în (3.9) şi aplicarea teoremei forŃelor generalizate în câmp magnetic, se particularizează rezultatul obŃinut pentru
sistemul de coordonate ( α, β ) când Ω = 0 , adică axele ( α s , β s ) şi ( α r , β r ) se suprapun, respectiv trebuie ca
θ = 0.
Prin acest model al maşinii generalizate se urmăresc în fond
două aspecte principale :
-- o tratare unitară a maşinilor electrice (maşina asincronă ,
sincronă, de c.c.) ca şi a regimurilor lor de lucru :motor, generator,
frână ;
-- unele simplificări (idealizări) ale maşinilor electrice
(întrefier uniform, lipsa saturaŃiei magnetice şi a fenomenului histerezis
etc), care să conducă la modele lucrative, dar care totuşi să descrie o
comportare destul de apropiată de cea a maşinii reale.
În această idee, (ME) poate fi privită ca un element de execuŃie
al unui sistem automatizat (în cazul dat al unui (SAE) automatizat) la
Fig. 3.1 Motorul electric care mărimile cum sunt : u, e, adică tensiunea de alimentare, respectiv
privit ca un element de
execuŃie contraelectromotoare ; u e , ie , adică tensiunea şi curentul de excitaŃie (la
(MS) şi motoare c.c.) ; M r , adică momentul cuplului static rezistent,
 137

pot fi considerate ca mărimi de intrare, iar printre mărimile de ieşire se pot considera : Ω (n), adică viteza
unghiulară (turaŃia) ; ϕ , adică deplasarea unghiulară ; i a , adică curentul de sarcină (din indus) ; M, adică
momentul cuplului electromagnetic. Deci, în general, (ME) poate fi privită ca un multipol electromagnetic cu n
perechi de borne electrice de intrare corespunzătoare tensiunilor de alimentare : u1 , u 2 ,..., u n şi o pereche de
borne mecanice de iaşire corespunzătoare rotorului motorului (fără inerŃie) în care (prin transformarea
electromecanică a energiei) la viteza ungiulară Ω se dezvoltă momentul M al cuplului electromagnetic, aşa cum
( )
se arată în figura 4.1. Mărimile Ω, M leagă, de fapt, multipolul electromecanic (motorul) de partea mecanică
a acŃionării, în timp ce tensiunile : u1 , u 2 ,..., u n îl leagă de sistemul de comandă al acŃionării.

3.2.- PROPRIETĂłILE DINAMICE ALE (SAE) CU MAŞINI DE C.C.

3.2.1.- Caracteristicile dinamice ale motorului de c.c. cu excitaŃia separată

A.- Deducerea ecuaŃiilor operaŃionale. Motoarele de c.c. cu excitaŃia separată reprezintă o maşină
de bază utilizată în (SAE) automatizate datorită calităŃilor deosebite ale cacteristicilor sale ce se pot adapta la
condiŃiile statice şi dinamice de funcŃionare mai diverse.
Aşa cum se ştie din teoria maşinilor electrice : pentru ca în interiorul lor să se realizeze conversia
electromecanică a energiei, este necesar ca măcar în una dintre înfăşurările maşinii să existe c.a. La maşina
de c.c. acest lucru apare în înfăşurarea rotorică
cu ajutorul colectorului, care converteşte c.c. cu
care se alimentează maşina, într-un c.a., a cărui
frecvenŃă depinde de viteza unghiulară a
rotorului. Decui din punctul de vedere al
maşinii electrice generalizate, maşina de c.c.
poate prezentată ca în figura 3.2a. În
înfăşurarea statorică din axa β este de fapt
înfăşurarea de excitaŃie a maşinii, iar
înfăşurarea statorică din axa α nu este utilizată.
Înfăşurările rotorice sunt parcurse de curenŃii
iαr şi iβr alternativi, distribuiŃi de convertizorul
de frecvenŃă (CF), care asigură şi comutarea
curenŃilor în funcŃie de unghiul ϕ cu o
frecvenŃă ce depinde de viteza unghiulară a
Fig. 3.2 Explicativă privind deducerea schemei maşinii de c.c. rotorului.
cu excitaŃia separată pornind de la maşina generalizată Câmpul magnetic produs de
înfăşurarea statorică este un câmp fix pentru că
înfăşurarea stotorică (de excitaŃie) este alimentată în c.c. şi este fixă, atunci şi înfăşurarea rotorică trebuie să
producă un câmp magnetic fix pentru că în procesul conversiei electromecanice a energiei cele două câmpuri
magnetice (statoric şi rotoric) trebuie să fie fixe unul în raport cu altul. De aceea curenŃii ce parcurg înfăşurările
rotorice trebuie să fie de forma :
iαr r = i a cos ϕ; iβrr = −ia sin ϕ . (3.10)
Într-adevăr, dacă îi raportăm la sistemul de coordonate statoric (α s , β s ) (fixe în spaŃiu), avem

iαr s = ia cos 2 ϕ + ia sin 2 ϕ = ia ; iβrs = ia cos ϕ sin ϕ − ia sin ϕ cos ϕ = 0 , (3.11)

adică în raport cu sistemul fix de axe de coordonate din stator (α s , β s ) înfăşurările rotorice parcurse de
c.a. sunt echivalente cu o singură înfăşurare rotorică parcursă de curentul continuu i a , care produce un
câmp magnetic fix dirijat după axa α s .
De aceea maşina de c.c. cu excitaŃia separată poate fi analizată cel mai comod ca o maşină generalizată în
( )
sistemul de coordonate α, β plecând deci de la sistemul de ecuaŃii din (3.4) sau (3.7) şi (3.8) ; schema de
principiu a acestei maşini este dată în figura 3.2b în care la înfăşurarea rotorică propriu-zisă (IR) s-a adăugat
înfăşurarea de compensaŃie (IC) şi înfăşurarea polilor auxiliari (PA).
 138

Referindu-ne la ecuaŃiile maşinii electrice generalizate din (3.5) şi (3.6) se pot face următoarele
identificări :
u αs = 0; uβs = u e ; iαs = 0; iβs = ie ; Lsα = 0; Lsβ = Le ; u αr = u; uβr = 0; iαr = ia ; iβr = 0;
Lrα = La ; Lrβ = 0; Rαs = 0; Rβs = Re ; Rαr = Ra ; Rβr = 0; Lm = L12 (3.12)
şi deci din ecuaŃiile : (3.5) ; (3.6) ; (3.8) rezultă :
die
u e = ie Re + Le ;
dt
di
u = ia Ra + La a + ΩL12 ie ; (3.13)
dt
m = L12 ie i a .
Dacă se Ńine seama că produsul L12 ie este proporŃional cu fluxul de excitaŃie al maşinii
L12 ie = kΦ , (3.14)
atunci
ΩL12 ie = kΩΦ = e (3.15)
este tensiunea contraelectromotoare indusă în înfăşurarea rotorică a motorului, iar
m = L12 ie ia = kia Φ (3.16)
este momentul cuplului electromagnetic al motorului (notat cu literă mică pentru că se admite că este o mărime
variabilă în timp). Cu aceste precizări sistemul de ecuaŃii din (3.13) se pot scrie sub forma operaŃională astfel :
Re
U e ( p) = (1 + Te p )Φ( p);
kϕ
U ( p ) = Ra (1 + Ta p )I a ( p ) + E ( p ); (3.17)
M ( p ) = kI a ( p )Φ ( p ),
în care : Re reprezintă rezistenŃa totală a circuitului de excitaŃie (a înfăşurării propriu-zisă şi a reostatului de
rglaj) ; Ra este rezistenŃa totală a circuitului rotoric (a înfăşurării rotorice propriu-zisă, aînfăşurării de
compensaŃie, a înfăşurării polilor auxiliari şi a rezistenŃei de contact perii-colector) ; Te = Le / Re este constanta
electomagnetică de timp a circuitului de excitaŃie ( Te ≈ (0.2,...,5)[ s] ) ; Ta = La / Ra este constanta
electromagnetică de timp a circuitului rotoric ( Ta = (0.02,...,0.1)[ s} ) ; La este inductivitatea totală a
circuitului rotoric (similar Ra ) ; k ϕ = Φ / I e şi p=d/dt.
Sistemul de ecuaŃii (3.17) este neliniar pentru faptul că M(p) şi E(p) sunt egale cu produse de tip
I a ( p )Φ ( p ) , respectiv Ω( p )Φ ( p ) , adică produse de necunoscute.
B.- Schema structurală. Pentru a trasa schema structurală a motorului de c.c. cu excitaŃia separată este
convenabil ca sistemul din (3.17) să fie prezentat sub forma :
k ϕ / Re
U e ( p) = Φ( p ) (a) ; kΦ ( p )Ω( p ) = E ( p ) (b) :
1 + Te p

[U ( p) − E ( p)] 1 / Ra = I a ( p) (c) ; M ( p ) = kI a ( p )Φ ( p) (d) , (3.18)

1 + Ta p
în care s-a folosit şi relaŃia din (3.15). Cele patru componente a,b,c,d ale schemei structurale corespunzătoare
sistemului din (3.18) sunt reprezentate în figurile 3.3 a,b,c,d, iar în figura 3.4 este prezentată schema structurală
rezultantă.
C.- Caracteristica mecanică dinamică. Operând cu relaŃiile (3.18) se poate deduce expresia generală a
caracteristicii cuplului electromagnetic al motorului
kk ϕ / (Re Ra )  k ϕ / Re 
M = Ue U − kΩU e . (3.19)
(1 + Te p )(1 + Ta p )  1 + Te p 
 139

Dar în multe cazuri motorul lucrează în condiŃiile unui flux de excitaŃie constant, atunci din relaŃiile (3.18) b,c,d
se poate deduce expresia

Fig. 3.3 Componentele schemei structurale conform cu ecuaŃiile din (3.18)

Fig. 3.4 Schema structurală rezultantă pentru motorul de c.c. cu excitaŃia

separată

1 / Ra
M = k [U − kΩΦ] Φ,
1 + Ta p
respectiv
UkΦ k 2 Φ 2
(1 + Ta p )M = − Ω, (3.20)
Ra Ra
sau în final
UkΦ k 2 Φ 2 dM
M = − Ω − Ta . (3.20a)
Ra Ra dt
Acestui caz i se poate stabili şi scchema structurală corespunzătoare. Astfel, admiŃând Φ = const , dacă se
imparte (3.18)c cu kΦ şi se Ńine seama de (3.18)b, atunci avem :
U ( p )  1 / Ra
 kΦ − Ω( p ) 1 + T p = [Ω 0 ( p ) − Ω( p )]1 + T p = kΦ .
1 / Ra I a ( p)
(3.21)
  a a
Dacă expresia din (3.21) se înmulŃeşte cu kΦ , se obŃine I a ( p) , iar dacă se înmulŃeşte încă odată cu kΦ , se
obŃine M ( p ) = kΦ I a ( p ). Deci shema structurală poate fi prezentată ca în figura 3.5.
łinând seama că M = kI a Φ (cu Φ = const ), din (3.20a)
rezultă imediat
U kΦ dI
Ia = − Ω − Ta a . (3.22)
Ra Ra dt
Dacă se rezolvă (3.20) în raport cu Ω , se obŃine expresia
R
− 2 a 2 (1 + Ta p )M ,
U
Fig. 3.5 Schema structurală pentru cazul Ω= (3.23)
kΦ = const kΦ k Φ
 140

adică caracteristica mecanică dinamică (în condiŃiile Φ = const ) ; similar din (3.22) se obŃine

R
− a (1 + Ta p )I a ,
U
Ω= (3.24)
kΦ kΦ
adică caracteristică electromecanică dinamică a motorului.
Punând condiŃia p=0, adică cazul regimului stabilizat al motorului, din (3.23) se regăseşte
caracteristica mecanică statică stabilită prin relaŃia (1.127), iar din (3.24) pentru aceeaşi condiŃie se regăseşte
caracteristica electromecanică statică stabilită prin relaŃia (1.125).
Rigiditatea statică a caracteristicii mecanice este dată prin definiŃie de relaŃia
dM
βs = =β (3.25)
dΩ
şi deci ea poate fi determinată din (3.20) punând condiŃia dM/dt=0 ; avem
dM k 2Φ 2
βs = =− , (3.26)
dΩ Ra
în timp ce rigiditatea dinamică a caracteristicii mecanice (pentru Φ = const ) rezultă, de asemenea, din (3.20) şi
anume
M ( p) k 2Φ 2 βs
β d ( p) = =− = . (3.27)
Ω( p ) Ra (1 + Ta p ) 1 + Ta p
Înlocuind p = jω în (2.27) se obŃine caracteristica amplitudine-fază pentru rigiditatea dinamică a
caracteristicii mecanice
1 − jωTa
β d ( jω ) = β s , (3.28)
1 + ω 2Ta2
şi corespunzător cu (3.28) se determină imediat caracteristica amplitudine-frecvenŃă pentru rigiditatea dinamică
βs
βd = , (3.29)
1 + ω 2Ta2
respectiv caracteristica fază-frecvenŃă pentru acelaşi parametru
Ψ (ω) = π − arctg (ωTa ) . (3.30)
În figura 3.6 sunt redate cele două caracteristici. Din analiza acestor
grafice rezultă că inerŃiaelectromagnetică duce la micşorarea modulului
rigidităŃii dinamice odată cu creşterea pulsaŃiei ω , în acelaşi timp
defazajul dintre oscilaŃia vitezei Ω şi cea a cuplului M se modifică de
la 1800 (pentru ω = 0 ) până la 90 0 (pentru ω → ∞ ).
Introducerea rezistenŃelor în circuitul rotoric al motorului nu
duce decât la micşorarea constantei de timp Ta = La /( Ra + R x ) . De
aceea dacă pentru domeniul considerat de variaŃie al pulsaŃiei ω,
parametrul βd nu se modifică esenŃial, iar valoarea lui
Fig. 3.6 Caracteristicile β(ω) şi Ψ (ω) rămâne apropiată de 180 0 , procesele dinamice ale respectivului
Ψ (ω) (SAE) realizat cu motorul de c.c. cu excitaŃia separată, pot fi studiate cu
ajutorul expresiilor pentru caracteristica mecanică statică şi/sau
caracteristica electromecanică.
În concluzie, analiza rigidităŃii caracteristicilor mecanice după caracteristicile mecanice statice,
respectiv β s , se poate face fără erori (sau fără erori prea mari) doar în cazul regimurilor statice sau în cazul unor
variaŃii suficient de lente ale parametrilor. Dar în cazuri mai deosebite, de exemplu, la şocuri de sarcină,
caracteristica mecanică dinamică va diferi pronunŃat în raport cu caracteristica mecanică statică şi aceste
digferenŃe trebuie apreciate cu ajutorul caracteristicilor de frcvenŃă ale rigidităŃii dinamice.
 141

3.2.2.- Caracteristicile dinamice ale motorului de c.c. cu excitaŃia serie

1.- Deducerea ecuaŃiilor operaŃionale. Schema simplificată pentru motorul de c.c. cu excitaŃia serie
ne este cunoscută şi ea a fost prezentată în cadrul figurii 1.58. Dar Includerea (înserierea) înfăşurării de excitaŃie
în circuitul de sarcină (adică cel rotoric) al mşinii creează condiŃiile pentru forŃarea excitaŃiei lan apariŃia
şocurilor de sarcină, adică variaŃii bruşte ale fluxului de excitaŃie când apar variaŃii bruşte ale curentului de
sarcină. Ori, variaŃiile bruşte ale fluxului de excitaŃie conduc la apariŃia curenŃilor turbionari în polii de excitaŃie
(miezul polilor şi piesele polare) şi chiar în carcasa maşinii. Neglijarea acestor curenŃi turbionari poate duce, în
general, la erori destul de mari şi atunci într-o primă aproximare ei pot fi evidenŃiaŃi printr-o înfăşurare în
scurtcircuit montată în axa β ; se admite că această
înfăşurare fictivă cu care se echivalează curenŃii turbionari are
un număr de spire wct şi este parcursă de curentul fictiv
ict astfel încât efectul solenaŃiei wct ict să fie echivalent cu
cel produs de curenŃii turbionari reali. Deci schema maşinii în
coordonatele (α, β ) apare ca în figura 3.7. În această idee,
modelul matematic al maşinii poate fi prezentat prin sistemul
de ecuaŃii :
dΦ
0 = Rct ict + wct ;
dt
di dΦ
Fig. 3.7 Modelul maşinii de c.c. cu excitaŃia serie care u = e + Ra ia + La a + we ; (3.31)
Ńine seama şi de efectul curenŃilor turbionari dt dt
e = kΩΦ ; m = kia Φ ,
în care notaŃiile sunt cele curente şi ele sunt prezentate în cadrul figurii 3.7.
Sistemul de ecuaaŃii este neliniar pentru că apar
produse de variabile (ΩΦ ) şi (ia Φ ) , dar şi pentru faptul că
fluxul de excitaŃie nu depinde liniar de curentul de sarcină i a al
maşinii, iar maşina lucrează, de regulă, în cotul caracteristiciide
magnetice, aşa cum se arată în figura 3.8. Uneori în locul funcŃiei
Φ = f (i a ) se ia în considerare funcŃia k ϕ = Φ / ia = f (i a )
(2), iar alteori caracteristica magnetică este înlocuită printr-o
caracteristică liniară reprezentată prin linia frântă (3).
Pentru o prelucrare ulterioară, sistemul de ecuaŃii din
(3.31) se scrie sub o formă mai convenabilă : prima ecuaŃie se
împarte cu Rct , iar a doua cu Ra şi apoi se adună (a doua
ecuaŃie rămâne împărŃită cu Ra ), astfel sistemul devine :
Fig. 3.8 Modele de caracteristici de tip magnetic
u e L di w w  dΦ
= + ia + ict + a a +  ct + e 
ce pot fi luate la discutarea maşinii serie
;
R a Ra Ra dt  Rct Ra  dt
u e L di w dΦ
= + ia + a a + e ; e = kΩΦ ; m = kia Φ , (3.32)
Ra R a Ra dt Ra dt
iar dacă se fac notaŃiile :
1) --- La / Ra = Ta , constanta electromagnetică de timp a circuitulu rotoric ;
2) --- k ϕ we / Ra = Te , constanta electromagnetică de timp a circuitului de excitaŃie ;
3) --- k ϕ wct / Rct + k ϕ we / Ra = Te' , constanta electromagnetică de timp a circuitului de excitaŃie
care Ńine seama şi de curenŃii turbionari ; se poate nota Te' = Tct + Te = (1.1,...,1.2) × Te :
 142

4) --- k ϕ = Φ /(i a + ict ) ≈ Φ / i a ,

atunci expresiile din (3.32) devin :
u r Φ dia Te' dΦ
= + + Ta + ; e = kΩΦ ;
Ra R a k ϕ dt k ϕ dt
u e di T dΦ
+ ia + Ta a + e ; m = kia Φ . (3.33)
Ra Ra dt k ϕ dt
Pentru trasarea schemei structurale a motorului de c.c. cu excitaŃia serie după modelul matematic din
(3.33), ecuaŃiile modelului se înmulŃesc cu Ra şi se scriu sub forma :
Ra Tek' dΦ di R di T R dΦ
= u − e − Ta Ra a − a ; Ta Ra a = u − e − e a − Ra i a ;
k ϕ dt dt k ϕ dt k ϕ dt
e = kΩΦ ; m = kia Φ , (3.34)
care în forma operaŃională devin :
Ra Te' R
pΦ( p ) = U ( p ) − E ( p ) − Ta Ra pI a ( p ) − a Φ( p ) (1) ;
kϕ kϕ
Ra Te
Ta Ra pI a ( p ) = U ( p ) − E ( p ) − pΦ ( p ) − R a I a ( p ) (2) ; (3.35)
kϕ
E ( p ) = kΩ( p )Φ ( p ) (3) ; M ( p ) = kI a ( p )Φ ( p ) (4).
2.- Determinarea schemei structurale. Din analiza sistemului (3.35) rezultă că el nu poate fi aranjat sub
forma celui din (3.18) (parametri nu se pot explicita) astfel încât construirea schemei structurale « să
curgă liniar » dintr-o relaŃie, în alta, pe « bucăŃi de schemă », care apoi « sudate » să conducă la schema
structurală căutată. Vom încerca totuşi şi aici să prezentăm o anumită logică de construcŃie a schemei « pe
bucăŃi » ; astfel, se va considera prima ecuaŃie din (3.35) în tandem cu a treia ; blocurile vor fi numerotate pentru
a se putea urmări mai uşor succesiunea operaŃiilor.
Înainta însă de a porni la descifrarea construcŃiei schemei trebuie să avem în vedere :
a) Pentru a obŃine parametrul de ieşire M conform cu relaŃia 4 din (3.35) rezultă că din primele trei ecuaŃii
trebuie să rezulte parametri ( kΦ ) şi respectiv (I a ) , care apoi înmulŃite între ele să producă valoarea lui M.
b) Aşa dar, ideea este ca din prima şi a treia ecuaŃie să se obŃină parametrul (kΦ ) , iar a doua şi a treia
ecuaŃie să se obŃină parametrul (I a ) .
( ( ) ( ))
c) Se mai poate observa că grupul U p − E p este comun primelor două ecuaŃii, deci odată realizat
acest grup, semnalul său poate fi folosit pentru ambele ramuri ale schemei

Fig. 3.9 Prima componentă a schemei structurale pentru maşina de c.c. cu excitaŃia serie
 143

ConstrucŃia porŃiunii de schemă ce corespunde ecuaŃiilor 1 şi 3 din (3.35) este dată In figura 3.9. Primind
semnalele U şi (-E) sumatorul 1 emite semnalul (U-E). la intrare în sumatorul 2 există semnalul (U-E) şi
semnalele

 Ra  R T' 
 Φ  , ( RaTa pI a ) luate cu semnul minus (-), iar la ieşire rezultă semnalul  a e pΦ  conform cu
k   k 
 ϕ   ϕ 
 kϕ 
prima ecuaŃie din (3.35). ÎnmulŃind acest semnal cu blocul 3   la ieşirea acestuia se obŃine semnalul
R T' 
 a e
( pΦ ) de care este nevoie în a doua ecuaŃie din (3.35). Semnalul ( pΦ ) prelucrat cu blocul 4 ne dă semnalul
Φ de care avem nevoie ca reacŃie inversă pentru sumatorul 2 după ce însă mai întâi este prelucrat de către
blocul 6. Semnalu Φ la ieşire din blocul 4 este prelucrat de blocul 5 şi la ieşirea sa se obŃine semnalul (kΦ )
care este utilizat tot ca o reacŃie inversă în cadrul blocului 8 pentru obŃinerea semnalului E necesar (cu semnul
minus) sumtorului 1.
ConstrucŃia porŃiunii din schemă ce corespunde ecuaŃiilor 2 şi 3 din (3.35) este dată în figura 3.10.

Fig. 3.10 A doua componentă a schemei structurale a maşinii de c.c. cu excitaŃia serie

Urmărirea ordinii de realizare a acestei porŃiuni de schemă, ca şi logica sa internă se poate face după aceeaşi
metodologie prezentată în detaliu pentru schema din figura 3.9, blocurile fiind, de asemenea, numerotate, iar
unele semnale de intrare/ieşire sunt şi ele precizate (ceea ce nu se face în mod curent la prezentarea schemelor
structurale). Combinând cele două jumătăŃi de schemă se obŃine schema structurală integrală reprezentată în
figura 3.11.

Fig. 3.11 Schema structurală pentru motorul de c.c. cu excitaŃia serie care Ńine seama şi de efectul
curenŃilor turbionar
 144

Trebuie remarcat că raportul Te' / k ϕ se consideră constant, iar neliniaritatea caracteristicii magnetice
este luată în considerare prin reacŃia inversă a fluxului,care este invers proporŃional cu k ϕ . O funcŃie de tipul
1 / k ϕ = f (Φ ) se poate determina din graficele figurii 3.8. Datorită neliniarităŃii sistemului 3.34 (sau a
sistemului (3.35)) soluŃia analitică nu se cunoaşte, dar se folosesc sisteme automate de calcul pentru rezolvarea
sa numerică. În această ideeun mare interes prezintă folosirea ecuaŃiilor liniarizate pentru caracteristica mecanică
dinamică, liniarizarea efectuându-se în limitele abaterilor mici în jurul unor valori corespunzătoare regimului
stabilizat.

* * *
În continuare se dau câteva elemente privind liniarizarea unor caracteristici.
Fie o ecuaŃie diferenŃială neliniară de forma
 . ..   . .. 
F  xi , xi , xi ,... = ϕ f ; f ; f ;... , (3..36)
   
în care :
. ..
--- xi , xi , xi ,... sunt variabilele şi derivatele lor întimp (i=1,2,…) ;
. ..
--- f , f , f ,... sunt parametri de comandă (şi perturbatori) şi derivatele lor în timp,
atunci într-un regim static de lucru pentru xi = xi0 şi f = f 0 ,toate derivatele variabilelor xi şi parametrului
f sunt nule respectiv avem
( ) ( )
F xi0 = ϕ f 0 . (3.37)
În cazul liniarizării se admite că variabilele sistemului realizează abateri mici în raport cu cel al
regimului static din (3.37), adică variabilele sistemului se pot nota sub forma :
. . .. ..
xi (t ) = xi0 + ∆xi (t ); xi (t ) = ∆ xi (t ) ; xi (t ) = ∆ xi (t ) ; … (i=1,2,…). (3.38)
 . .. 
Pentru liniarizare funcŃia F  xi , xi , xi ,... se descompune într-o serie în jurul valorii regimului static
 
considerat (admis)
0 0
0    
( )  ∂F   ∂F   ∂F   . .. 
. ..
F xi0 +   ∆xi +  .  ∆ x +
i   ∆ xi + ... + δF = ϕ f , f , f ... , (3.39)
 ∂xi
..
 ∂x  ∂x   
 i   i 
0 0
0    
 ∂F   ∂F   ∂F 
în care   ; .  ;  ..  sunt derivatele parŃiale ale funcŃiei F în raport cu variabilele respective în
 ∂xi  ∂x  ∂x 
 i   i 
. ..
condiŃiile în care variabilele au valorile xi = xi0 ; xi = 0; xi = 0 iar δF este partea din serie ce cuprinde
termeni de ordin superior al creşterilor finite (produse de creşteri finite : ∆xi ∆x k ; puteri de creşteri finite :

(∆xi )2 şi produse de puteri de creşteri finite : (∆xi )2 (∆xk )3 ).

Dacă se scade (3.37) din (3.39), se obŃine :
0 0
0    
 ∂F   ∂F   ∂F   . .. 
( )
. ..
  ∆xi +  .  ∆ xi +  ..  ∆ x + ... = ϕ f; f; f −ϕ f 0 . (3.40)
 ∂xi
i
 ∂x  ∂x   
 i   i 
 145

Procedând la liniarizarea sistemului din (3.33) în jurul punctului corespunzator regimului static,
caracteristica magnetică trebuie aproximată cu tangenta la curbă în punctul corespunzător curentului I a0 şi
fluxului Φ corespunzător, aşa cum se arată în figura 3.12. Deci
0

valoarea fluxului sepoate nota

Φ = Φ 0 + k ϕ (i a + ict ) . (3.41)
łinând seama de (3.41) şi aducând la acelaşi numitor ecuaŃiile din
(3.33), acestea se pot nota sub forma

(Φ − Φ )R 0
a
dia
dt
dΦ
+ kk ϕ0 ΩΦ + k ϕ0 Ra Ta
+ Ra Te'
dt
= k ϕ0 u ;

di dΦ
k ϕ0 Ra i a + kk ϕ0 ΩΦ + k ϕ0 Ra Ta a + Ra Te = k ϕ0 u . (3.42)
dt dt
Dacă se scade a doua ecuaŃie din (3.42) din prima şi apoi rezultatul se
Fig. 3.12 Eplicativă privind liniarizarea
caracteristicii magnetice împarte cu Ra , rezultă
dΦ
Φ − Φ 0 − k ϕ0 ia + Tct =0 ;
dt
dΦ di
RaTe + kk ϕ0 ΩΦ + k ϕ0 Ra i a + k ϕ0 Ra Ta a = k ϕ0 u , (3.43)
dt dt
la care trebuie să se adauge expresia cuplului electromagnetic
m = kia Φ .
Se liniarizează sistemul din (3.43) după relaŃia generală din (3.40) şi se obŃin expresiile (se notează d/dt=p) :
(1 + Tct p )∆Φ − k ϕ0 ∆ia = 0 ;
(kkϕ0 Ω 0 + RaTe p )∆Φ + k ϕ0 Ra (1 + Ta p )∆ia = k ϕ0 ∆u − kkϕ0 Φ 0 ∆Ω ; (3.44)

∆M = kΦ 0 ∆ia + kia0 ∆Φ .
Dacă sistemul de ecuaŃii din (3.44) se rezolvă în raport ∆ia şi , atunci se obŃin expresiile liniarizate ale
caracteristicilor (inversate) dinamice electromecanică şi mecanică pentru motorul de c.c. cu excitaŃia serie :
(1 + Tct p )(∆u − k ϕ0 ∆Ω )
∆i a =
( )
Ra Tct Ta p 2 + Ra Te' + Te p + Ra + kk ϕ0 Ω 0
;

∆M =
(kΦ 0
)(
+ kk ϕ0 i a0 ∆u − kΦ 0 ∆Ω )
Ra Tct Ta p +2
Ra Te' ( )
+ Te p + Ra + kk ϕ0 Ω 0
. (3.45)

Comparând cele două expresii din (3.45), rezultă că apariŃia curenŃilor turbionari (şi deci considerarea lor în
modelul matematic al motorului) are o influienŃă mai mare asupra oscilaŃiilor curentului de sarcină ∆ia (prin
prezenŃa constantei Tct la numărătorul expresiei sale) decât asupra oscilaŃiilor cuplului electromagnetic ∆M .
De regulăTa şi Tct sunt mult mai mici decât Te' şi atunci în expresia lui ∆M din (3.45) se poate
admite că Ta * Tct ≈ 0 , iar aceasta se poate nota sub forma
kΦ 0 + kk ϕ0 I a0
(1 + Te p )∆M = ∆u − β ∆Ω , (3.46)
Ra + kk ϕ0 Ω 0
în care s-a notat ;

--- β
(
kΦ 0 kΦ 0 + kk ϕ0 I a0 ) , modulul rigidităŃii statice a caracteristicii mecanice ;
Ra + kk ϕ0 Ω 0
 146

(
R a T e' + T a )
--- Te = , constanta de timp electromagnetică echivalentA a circuitului rotoric al
R a + kk ϕ0 Ω 0
motorului.
Pentru forma simplificată a caracteristicii 9inversate) dinamice mecanice din (3.46), se poate
prezenta o schemă structurală simplă, aşa cum apare
în figura 3.13. Dacă se admite în (3.46) ∆u = 0 ,
atunci se regăseşte expresia rigidităŃii dinamice a
caracteristicii mecanice amotorului de c.c. cu
excitaŃia separată
∆M β
βd = =− , (3.47)
Fig. 3.13 Schema structurală pentru caracteristica
mecanică simplificată la motorul de c.c. cu excitŃia serie
∆Ω 1 + Te p
ceea ce ne arată (important !) cA In cazulunor abateri
mici faŃă de punctul static de funcŃionare, motorul de c.c. cu excitaŃie serie are aceeaşi comportare cu cel cu
excitaŃia separată, doar că β d din (3.47) îşi schimbă valoarea pentru diverse puncte de funcŃionar ale regimului
static.
Metodologia prezentată pentru liniarizarea unor sisteme de ecuaŃii diferenŃiale poate fi aplicată în
general, oricăror modele matematice neliniare a căror soluŃie analitică nu poate fi găsită (sau aproximată
corespunzător) ; această variantă de studiu al sistemelor dinamice poate intra în competiŃie, în anumite cazuri, cu
metodele numerice, care apelează, de regulă, la sistemele automate de calcul, dar care nu permit să stabilească în
mod direct influienŃa anumitor parametri ai sistemului asupra comportării sale.

3.2.3.- ProprietăŃile dinamice ale (SAE) cu unele motoare de c.c.

Referindu-ne în general la o acŃionare electromecanică este clar din tot ce s-*a prezentat până acum,
că pentru partea mecanică a unei astfel de acŃionări, momentul cuplului electromagnetic al (ME) este un
parametru comandabil. Numai că interacŃiunea dintre partea mecanică şi partea electrică a unei acŃionări
electromecanice nu este nici pe de parte unilaterală pentru că datorită legăturii (cuplajului) electromecanice
existente, mişcarea părŃii mecanice, produsă de cuplul motorului,influenŃează la rândul său asupra cuplului
motorului
Legătura (cuplaju) electromecanică reuneşte partea electrică şi partea mecanică a acŃionării într-
unsingur sistem electromecanic pentru acărui studiu trebuie reunite rezultatele obŃinute pentru partea mecanică
(caracteristici mecanice, scheme structurale), respectiv pentru partea electrică (caracteristici dinamice, schemele
structurale). Pentru partea mecanică se poate considera modelul bimasic, pentru care eventual, ca un caz
particular se poate considera c12 = ∞ când acŃionareaa se reduce la modelul monomasic. În ideea celor
anterioare se vor considera tipurile de motoare respective.
1.- Motor de c.c. cu excitaŃia separată. Schema electromecanică pentru un (SAE) cu motor de c.c.
cu excitaŃia separată este dată în figura 3.14. Reunind ecuaŃiile din (3.14) şi cele din (1.38 ) se obŃine sistemul de
ecuaŃii :
Re
U e ( p) = (1 + Te p )Φ( p ) ;
kϕ
U ( p ) = Ra (1 + Ta p )I a ( p ) + E ( p ) ;
E ( p ) = kΩ1 ( p )Φ ( p ) ; M ( p ) = kI a ( p )Φ( p ) ; (3.48)
M ( p ) − c12 [ϕ1 ( p ) − ϕ 2 ( p )] − M r1 ( p ) = J 1 pΩ1 ( p ) ;
c12 [ϕ1 ( p ) − ϕ 2 ( p )] − M r 2 ( p ) = J 2 pΩ 2 ( p ) .
Fig. 3.14 Schema electromecanică pentru un (SAE)
cu motor de c.c. cuexcitaŃia separată Schema structurală a unui (SAE) cu model matematic ca cel
din (3.48) se poate obŃine mai simplu prin reunirea schemei
structurale pentru partea electrică a acŃionării (deci referitoare la motorul de c.c. cu excitaŃia separată) cea din
figura 3.4, cu schema structurală pentru partea mecanică (deci referitoare la modelul bimasic de acŃionare) ce din
figura 1.23 ; acestă schemă completă este redată în figura 3.15.
Este evident că lipirea celor două scheme s-a efectuat cu adoptarea unor elmente, dar care sunt clare şi
nu necesită comentarii suplimentare în afară de cele deja prezentate la întocmirea celor două scheme iniŃiale.
 147

Fig. 3.15 Schema structurală pentru (SAE) model bimasic cu motor de c.c. cu excitaŃia separată
B.- Motor de c.c. cu excitaŃia serie. În ceea ce priveşte (SAE) cu motoare de c.c. cu excitaŃia serie
trebuie reunit sistemul de ecuaŃii din (3.35), care priveşte partea electrică a acŃionării cu acelaşi sistem de ecuaŃii
din(1.38), care priveşte partea mecanică a acŃionării ; se obŃine :

Fig. 3.17 Fig. 3.16

Schema electromecanică (fig. 3.16) şi schema structurală integrală a acŃionării (fig. 3.17)

Ra Te' R
pΦ( p ) = U ( p ) − E ( p ) − Ta Ra pI a ( p ) − a Φ( p ) ;
kϕ kϕ
Ra Te
RaTa pI a ( p ) = U ( p ) − E ( p ) − pΦ ( p ) − R a I a ( p ) ;
kϕ
E ( p ) = kΩ1 ( p )Φ ( p ) ; M ( p ) = kI a ( p )Φ ( p ) ; (3.49)
M ( p ) − c12 [ϕ1 ( p ) − ϕ 2 ( p )] − M r1 ( p ) = J 1 pΩ1 ( p ) ;
c12 [ϕ1 ( p ) − ϕ 2 ( p )] − M r 2 ( p ) = J 2 pΩ 2 ( p ) .
Schema electromecanică a unui astfel de(SAE) este dată în figura 3.16, iar schema structurală integrală a
acŃionării este prezentată în figura 3.17.
C.- Cazul când Φ = const . Atât sistemul de ecuaŃii din (3.48), cât şi cel din(3.49) sunt neliniare şi
rezolvarea lor se face prin metode numerice, utilizând sisteme automate de calcul. Dar aşa cum s-a menŃionat
deja, la (SAE) cu motoare de c.c. cu excitaŃia separată uneori se lucrează în condiŃiile în care Φ = const şi
atunci sistemul de ecuaŃii din (3.48) devine liniar şi el este :
( ) ( ) ( ) ( )
Ra 1 + Ta p I a p = U p − E p ;
E ( p ) = cΩ1 ( p ) ; M ( p ) = cI a ( p ) ;
M ( p ) − c12 [ϕ1 ( p ) − ϕ 2 ( p )] − M r1 ( p ) = J 1 pΩ1 ( p ) ; (3.50)
 148

c12 [ϕ1 ( p ) − ϕ 2 ( p )] − M r 2 ( p ) = J 2 pΩ 2 ( p ) ,
în care c = kΦ = const . Conform cu acest sistem de ecuaŃii se formează şi schema structurală corespunzătoare

Fig. 3.18 Schema structurala a acŃionarii cu motor de c.c. cu excitaŃia separată conform cu
sistemul de ecuaŃii din (3.50)

la care se schimbă de fapt numai partea electrică a schemei în raport cu cea din figura 3.15, pentru că partea
mecanică a ecuaŃiilor sistemului rămâne aceeaşi ; ea se reprezintă în figura 3.18.
Din sistemul (3.50), respectiv din schema structurală din figura 3.18, se pot obŃine şi unele cazuri
particulare cum ar fi de exemplu : cazul când se ia c12 ≡ ∞ , adică atunci când se consideră modelul monomasic
al acŃionării, sau se admite Ta ≈ 0 , adică se neglijează inerŃia electromagnetică şi se ia în evidenŃă numai cea
mecanică.
* * *
În ceea ce priveşte motoarele de c.c. cu excitaŃia serie, uneori se studiază comportarea lor dinamică în
condiŃiile în care variaŃia variabilelor este relativ mică în raport cu un anumit punct de funcŃionare din cadrul
regimului static şi atunci se poate recurge la forma liniarizată a ecuaŃiilor părŃii electrice cum este, de exemplu,
acea formă simplificată dată de expresia din (3.46). În acest caz sistemul de ecuaŃii din (3.49) devine :
β
(1 + Te p )∆M = ∆U − β∆Ω1 = β(∆Ω 0 − ∆Ω1 ) ;
kΦ 0
c12
∆M − ∆M 12 − ∆M r1= J 1 p∆Ω1 ; ∆M 12 = (∆Ω1 − ∆Ω 2 ) ; (3.51)
p
∆M 12 − ∆M r 2 = J 2 p∆Ω 2 ,
în care toate notaŃiile sunt cele prezentate anterior. Schema structurală este reprezentată în figura 3.19 la care, de

Fig. 3.19 Schema structurală pentru o acŃionare cu motor de c.c. cu excitaŃia serie în condiŃiile variaŃiilor mici ale
variabilelor

asemenea, partea mecanică a schemei este identică cu cea din figura 3.17, iar partea electrică, definită de prima
ecuaŃie din (3.51) nu prezintă dificultăŃi deosebite de reprezentare. Desigur că şi în acest caz mai pot apare
simplificări : de exemplu, c12 = ∞ , adică se trece la o acŃionare monomasică.
D.- EcuaŃiile generalizate pentru (SAE) cu motoare de c.c. La încheierea acestor prezentări este
interesant de remarcat un aspect, care într-un fel duce la generalizarea ecuaŃiilor dinamicii (SAE) realizate cu
motoare de c.c. Astfel, luând în cosiderare primele trei egalităŃi din (3.50), prima ecuaŃie, cu ajutorul celor două
expresii următoare, se poate nota
Ra
(1 + Ta p )M = U − cΩ1 , (3.52)
c
iar dacă această expresie se împarte cu c şi în acelaşi timp se Ńine seama de relaŃia (3.26) pentru rigiditatea statică
a caracteristicii mecanice, atunci ea se poate nota sub forma
 149

(1 + Ta p )M = β(Ω 0 − Ω1 ) , (3.53)
în care s-a Ńinut seama că U / c = U / kΦ = Ω 0 (vezi relaŃia 1.128)). Este evident că, dacă se Ńine seama că
∆U / kΦ 0 = ∆Ω 0 , atunci şi prima ecuaŃie din (3.51) se poate aduce la aceeaşi formă cu cea din (3.53). Deci,
în anumite condiŃii sistemul de ecuaŃii :
(1 + Ta p )M = β(Ω 0 − Ω1 ) ;
M − c12 (ϕ1 − ϕ 2 ) − M r1 = J 1 pΩ1 ; (3.54)
c12 (ϕ1 − ϕ 2 ) − M r 2 = J 2 pΩ 2 ,
poate fi considerat ca fiind modelul matematic general al (SAE) cu motoare de c.c. în care doar parametri β şi
Ta îşi modifică expresiile în mod corespunzător pentru tipul de motor dat. Desigur că pentru cazul particular
când c12 = ∞ sistemul din (3.54) devine :
(1 + Ta p )M = β(Ω 0 − Ω ) ;
M − M r = JpΩ (3.55)
şi el se referă la modelul monomasic al (SAE) cu motoare de c.c. Din (3.27) şi (3.47) mai trebuie observat că şi
rigiditatea dinamică a caracteristicii mecanice are aceeaşi formă
β
βd = (3.56)
1 + Ta p
pentru ambele variante de acŃionare cu motoare de c.c. şi că deci β d este de fapt un element aperiodic cu
constanta de timp Ta (Te ) şi coeficient de amplificare β .
Conform cu (3.55) se poate executa schema structurală corespunzătoare. Pentru aceasta prima ecuaŃie
din (3.55) se scrie sub o formă mai convenabilă
β
M = (Ω 0 − Ω ) =  β + b (Ω 0 − Ω ) , (3.57)
1 + Ta p  p
în care coeficientul b se poate calcula din
elementele date punând condiŃia
β / (1 + Ta p ) = (β + b / p ) . Schema structurală se
prezintă în figura 3.20. O schemă structurală pentru
sistemul dinamic cu modelul bimasic din (1.170) se
poate reprezenta, de asemenea, destul de uşor având
în vedere că partea mecanică a sistemului a fost
repetată în toate schemele structurale prezentate în
Fig. 3.20 O variantă de schemă structurală pentru (SAE)
cu maşini de c.c.
acest paragraf, iar partea electrică a schemei ar fi
similară cu cea din figura 3.20 fără modificări.

3.3. – PROPRIETĂłILE DINAMICE ALE (SAE) CU MAŞINI ASINCRONE

3.3.1. – Caracteristicile dinamice ale motorului asincron

A) – Deducerea expresiei caracteristicii mecanice dinamice pentru (MA). Pentru astabili

caracteristicile dinamice ale (MA) se pleacă de la sistemul (3.1) şi se are în vedere faptul că circuitul rotoric al
motorului este închis (la modelul « în scurtcircuit « este evident acest lucru, iar la modelul « cu inele », inelele
se leagă cu rezistenŃe exterioare le gate , de regulă în stea, deci circuitul rotoric apare, de asemenea, închis) şi
deci tensiunile rotorice sunt nule. Dacă la sistemul din (3.1) se ia Ω = Ω1 (adică se face transformarea de
coordonate pentru a se ajunge în sistemul de coordonate (x,y)) şi se Ńine seama de (3.6), atunci se obŃine sistemul
de ecuaŃii :
dΨ1x R1 L2 R1 Lm
= u1x − Ψ1x + Ψ 2 x + Ω1 Ψ1 y ;
dt L1 L2 − Lm
2
L1 L2 − L2m
 150

dΨ1 y R1 L2 R1 Lm
= u1 y − Ψ1 y + Ψ2 y − Ω1 Ψ1x ;
dt L1 L2 − L2m L1 L2 − L2m
dΨ2 x R 2 Lm
Ψ1x + (Ω1 − Ω 2 )Ψ2 y ;
R2 L1
=− Ψ2 x + (3.58)
dt L1 L2 − Lm2
L1 L2 − L2m
dΨ2 y R 2 Lm
Ψ1 y − (Ω1 − Ω 2 )Ψ2 x ;
R2 L1
=− Ψ2 y +
dt L1 L2 − L2m L1 L2 − L2m

M = pa
Lm
(Ψ1 y Ψ2 x − Ψ1x Ψ2 y ) ,
L1 L2 − L2m
în care indicele 1,2 se adresează statorului, respecti rotorului maşinii, iar p a reprezintă numărul perechilor de
poli (pentru a-l deosebi de operatorul p=d/dt).
Conform cu sistemul din (3.58) se poate executa o schemă structurală corespunzătoare pentru (MA),
însă ea este utilă mai ales pentru studiul (MA) pe un calculator analogic. Pe de altă parte, având în vedere că
sistemul din (3.580 este neliniar (apar produse de variabile, de exemplu, în expresia cuplului electromagnetic),
soluŃia sa analitică, în cazul general, nu poate fi obŃinută. De aceea pentru studiul comportării dinamice a (MA)
se folosesc metode numerice în care domeniul de variaŃie al vitezei este mai restrâns, iar fluxul rezultant din
maşină se modifică puŃin. Asemenea situaŃii apar când se produc şocuri de sarcină sau sarcina are o variaŃie
periodică într-un regim stabilizat.
În continuare se ia în considerare un astfel de caz când variaŃia vitezei se face într-un domeniu
limitat,iar variaŃia corespunză toare a curenŃilor rotorici şi statorici din maşină face ca fluxul rezultant să rămână
practic consŃant. Într-adevăr, dacă se admite că U 1 = const , atunci :
U 1 ≈ E1 = 4,44 f1 w1 k w1Φ pr f1Φ ≅ const (3.59)

şi în cazul în care f1 = const , rezultă Φ ≅ const , respectiv Ψ1x , Ψ1 y ≈ const . Apoi dacă tensiunea de
alimentare este (în sistemul de coordonate ( α, β )) :
u1α =U 1 maxcos ω1t ; u1β = U 1 max sin ω1t ,
atunci prin transformarea de coordonate (α, β) → (x, y ) rezultă :
u1x = u1α cos ω1t + u1β sin ω1t = U 1 max cos 2 ω1t + U 1 max sin 2 ω1t = U 1 max ; (3.60)
u1 y = −u1α sin ω1t + u1β cos ω1t = −U 1 max sin ω1t cos ω1t + U 1 max sin ω1t cos ω1t = 0 .
Cu aceste precizări făcute şi admiŃând că ((MA) are o putere mai mare) R1 ≈ 0 , din primele două două ecuaŃii
ale sistemului (3.58), rezultă :
Ψ1x = 0 ; Ψ1 y = U 1 max / Ω1 . (3.61)
Se mai realizează următoarea prelucrare :

ω1  X 
ω1 R2 ω1 R2 X µ 1 + 1 
R2 L1 L1 ω1 R2 (X 1 + X µ ) 
 X µ 
= = = ≈
L1 L2 − L2m (ω1 L1 )( )
ω1 L2 − ω12 L2m (X 1 + X µ )(X 2 + X µ ) − X µ2  X1X 2 
Xµ + X1 + X 2 
 Xµ 
 
ω1 R2
≈ ≅ Ω1 s c ;
X 1+ X 2
R2 L R2 L1 L L
= * m ≈ s c Ω1 m , (3.62)
L1 L2 − Lm L1 L2 − Lm L1
2 2
L1
în care s-a Ńinut seama că :
--- X µ >> X 1 , X 2 şi deci X1 / X µ , X1 X 2 / X µ ≈ 0 ;
 151

--- de expresia din (1.177) pentru s c cu condiŃia R1 ≈ 0 ;

--- ω1 = p a Ω1 , iar în cazul maşini electrice generalizate p a = 1 .
După aceste elemente noi sistemul din (3.58) se simplifică substanŃial şi el se poate scrie sub forma :
dΨ2 x
+ Ω1 s c Ψ2 x − sΩ1 Ψ2 y = 0 ;
dt
dΨ2 y L
+ Ω1 s c Ψ 2 y + sΩ1Ψ2 x = s c m U 1 max ; (3.63)
dt L1
p a Lm p a Lm U 1 max
M = Ψ1 y Ψ2 x = − Ψ2 x ,
L1 L2 − Lm 2
L1 L2 − L2m Ω1
în care s-a Ńinut seama de relaŃia (3.61) şi expresia alunecării s = (Ω1 − Ω 2 ) / Ω1 . Deşi sistemul de ecuaŃii din
(3.630 este mai simplu decât cel din (3.58), el este totuşi neliniar datorită produselor de variabile : (sΨ2 x ) şi
(sΨ2 y ) , dar relaŃia cuplului electromagnetic s-a liniarizat.
Dacă se trece la scrierea operaŃională a sistemului din (3.63) (operatorul p=d/dt), atunci din prima
ecuaŃie rezultă

Ψ2 y ( p ) =
1
[Ω1 sc + p ]Ψ2 x ( p ) , (3.64)
s( p )Ω1
care introdusă în cea de a doua ecuaŃie (scrisă în operaŃional) a sistemului (3.63), ne dă
Lm
s cU 1max
Ψ2 x ( p ) = −
L1
, (3.65)
 
(Ω1sc + p ) 1 s( p )(Ω1sc + p ) + Ω1s( p )
 Ω1 
iar aceasta din urmă folosită în relaŃia cuplului di (3.63), ne conduce la următoarea expresie a acestuia
2M c
M = , (3.66)
(1 + Tp ) sc (1 + Tp ) + s( p )
 s( p )  sc
în care T = 1 / Ω1 s c este o constantă de timp (are dimensiunea unui timp), respectiv
L2m 2
pa U 1max
1 L1
Mc =
(
2 Ω12 L1 L2 − L2m ) (3.67)

este momentul critic al (MA) [9}.

RelaŃia din (3.66) reprezintă caracteristica mecanică dinamică (în condiŃiile ipotezelor
simplificatoare admise) a (MA), care în regimul stabilizat (p=0) revine la relaŃia simplificată a lui Kloss.
B. – Liniarizarea caracteristicii mecanice dinamice a (MA). Expresia din (3.66) a cuplului
electromagnetic poate fi liniarizată prin metodologia prezentată în detaliu pentru motorul de c.c. cu excitaŃia
serie. Astfel, pentru aliniariza expresia menŃionată în jurul unui punct de funcŃionare (s 0 , M 0 ) , corespunzător
unui regim stabilizat, este necesar în primul rând ca în relaŃia respectivă să se realizeze operaŃiile de diferenŃiere
exact în ordinea în care ele au fost stabilite la deducerea expresiei. Din (3.66) rezultă

(1 + Tp ) + s( p )M = 2M c ,
  sc 
(1 + Tp ) (3.68)
  s( p )  sc 
care după prelucrări succesive (după metodologia prezentată pentru motorul de c.c. cu excitaŃia serie) conduce la
relaŃia
 152

 s2  d 2M
F ≡ 1 +  M + 2T dM + T 2
−T
1 ds
M −T 2 1 ds dM
− 2M c
s
= 0, (3.69)
 s2  dt dt 2 s dt s dt dt sc
 c 
în care se subînŃelege că pentru simplificarea scrierii s-a notat simplu s în loc de s(p).
În vederea liniarizării se trebuie stabilite derivatele parŃiale ale funcŃionalei F ; avem :

   
   
 ∂F  s2  ∂F  = 2T ;  ∂F   ∂F  s0 1
 = 1 + 02  =T ;   = 2M 0 2 − 2M c
2
 ;
  dM  ;
 ∂M  0 sc   ∂ d M
2   ∂s  0 sc sc
 ∂  
  dt  0   dt 2 
   0
 
 
 ∂F  = T M 0 , (3.70)
  ds   s0
 ∂  
  dt   0
în care indicele « 0 » (zero) semnifică faptul că derivatele parŃiale ale funcŃionalei F se iau în punctul de
funcŃionare de coordonate (s 0 , M 0 ) . Cu relaŃiile din (3.70) rezultă expresia

1 +  ∆M + 2T d (∆M ) + T 2 d (∆M ) =  2 c − 2 0 0 ∆s + T 0 d (∆s ) ,

 s02  2  M s M  M
 s2  dt 2  sc2 
 c  dt  sc  s0 dt
iar dacă se Ńine seama de relaŃia simplificată a lui Kloss din (1.180)
2M c
M0 = ,
s0 sc
+
sc s0
atunci prin înlocuirea lui M 0 (când se dau s 0 , s c , M c ) , expresia anterioară afuncŃionalei F devine

1 +  ∆M + 2T d (∆M ) + T 2 d (∆M ) = 2 c  c
 s02  2
M  s 2 − s 02 s c2 d (∆s ) 
 s2  ∆s + T  . (3.71)
 c 
dt dt 2 sc  s 02 + s c2 s 02 + s c2 dt 
În mod obişnuit însă, în domeniul alunecărilor (vitezelor) cu care lucrează (MA), avem s 0 / s c << 1,
respectiv ( ) ( )
sc2 / s02 + s c2 ≈ 1 şi s02 / s02 + s c2 ≈ 0 , iar dacă se consideră s0 ≈ 0 ,atunci (pentru porŃiunea de
lucru a caracteristicii mecanice) avem ∆Ω = −(Ω1 − Ω ) şi relaŃia din (3.71) se simplifică astfel încât avem

∆M + 2Tp∆M + T 2 p 2 ∆M ≅ 2 c [∆s + Tp∆s ] ,

M
(3.72)
sc
respectiv
Mc
(1 + Tp )2 ∆M =2 (1 + Tp )∆s , (3.73)
sc
sau
Mc
(1 + Tp )∆M = −2 ∆Ω . (3.74)
s c Ω1
Pentru acest caz simplificat, rigiditatea statică devine
∆M M
β= = −2 c , (3.75)
∆Ω s c Ω1
iar dacă se Ńine seama că ∆Ω = (Ω1 − Ω ) , atunci (3.74 se poate nota sub forma
(1 + Tp )M = β(Ω1 − Ω ) , (3.76)
pentru care schema structurală este dată în figura 3.21.
 153

Legat de această schemă, rigiditatea dinamică a caracteristicii

mecanice este
∆M ( p ) β
βd = = . (3.77)
∆Ω( p ) 1 + Tp
Comparând schema structurală din figura 3.21 pentru (NA) şi cea
din figura 3.4 pentru motorul de c.c. cu excitaŃia separată, se
Fig. 3.21 Schema structuralală pentru forma
simplificată a caracteristicii mecanice constată că ele formal sunt identice ceea ce conduce la ideea că la
dinamice a (MA) (MA) frecvenŃa f1 este un factor de comandă tot la fel ca şi
tensiunea u aplicată circuitului rotoric al motorului de c.c. Se mai
pot face şi alte comparaŃii, dar nu trebuie să fie uitat un fapt esenŃial : schema structurală din figura 3.21 reflectă
în mod corespunzător proprietăŃile dinamice ale (MA) numai în condiŃiile în care se poate admite Ψ1 = const
şi pentru porŃiunea curentă de lucru a caracteristicii. Dar, este ştiut din teoria maşinii asincrone că fluxul (MA)
depinde printr-o funcŃie destul de complicată de : U 1 , f1, , I 1 şi modificarea lui f1 pe un domeniu larg produce
unele schimbări în valorile unor parametri ai maşinii ce nu pot fi neglijate. Totuşi o analiză mai amănunŃită a
acestui caz conduce la o caracteristică mecanică dinamică identică, ca formă, cu cea din (3.66) şi ea poate fi
notată sub forma [7]
2 M c1
M = , (3.78)
(1 + T1 p ) sc1 (1 + T1 p ) + s
 s  s c1
iar prin liniarizarea ei se obŃine modelul simplificat
(1 + T1 p )M = β1 (Ω1 − Ω ) , (3.79)
identic şi el ca formă cu cel din (3.76). Se modifică doar valorile parametrilor : β, M c , T . Aceste aspecte atrag
şi ele atenŃia asupra faptului că unele modele simplificate de caracteristici dinamice (în speŃă a caracteristicii
mecanice dinamice a(MA)) trebuie folosite cu grijă Ńinând seama strict de condiŃiile în care pot fi aplicate, pentru
că altfel pot conduce la erori importante.

3.3.2. – ProprietăŃile dinamice ale (SAE) cu motoare asincrone

EcuaŃiile care descriu dinamica sistemelor electromecanice cu (MA) se obŃin reunind ecuaŃiile din
(3.58), scrise pentru compactare eventual în forma complexă şi ecuaŃiile părŃii mecanice model bimasic :
d Ψ1
U 1 = R1 I 1 + + jΩ 0 Ψ 1 ;
dt
dΨ2
0 = R2 I 2 + + j (Ω 0 − Ω1 ) ;
dt
[
M = p a Lm Im I 1 × I *2 ; ] (3.80)
dΩ 1
M − c12 (ϕ1 − ϕ 2 ) − M r1 = J 1 ;
dt
dΩ 2
c12 (ϕ1 − ϕ 2 ) − M r 2 = J 2 ,
dt
în care Ω 0 este viteza unghiulară de sincronism, iar Ω1 , J 1 ; Ω 2 , J 2 sunt vitezele unghiulare şi momentele
axiale de inerŃie ale celor două componente de calcul reunite prin coeficientul de rigiditate mecanică c12 , aşa
cum apare şi în schema din figura 3.22 corespunzătoare unui (SAE) cu (MA).
În (3.80) se precizează, de asemenea, fluxurile :
Ψ 1 = L1 I 1 + Lm I 2 ; Ψ 2 = L2 I 2 + Lm I 1 , (3.81)
în care notaŃiile sunt cele folosite deja în paragraful precedent.
 154

Sistemul de ecuaŃii din (3.80) este evident neliniar şi pentru rezolvarea lui, de regulă, se folosesc sisteme
automate de calcul. Totuşi trebuie precizat că sistemul acesta de ecuaŃii se foloseşte în cazul în care fluxurile şi
vitezele variază în limite largi de exemplu : când se studiază pornirea acŃionării prin conectare directă a (MA).
În multe cazuri practice însă trebuie să se studieze procesele dinamice ce se
produc în limitele domeniului curent de lucru al caracteristicii mecanice şi
atunci, de regulă, se foloseşte caracteristica mecanică dinamică liniarizată de
forma celei din (3.78). În acest fel sistemul de ecuaŃii ce caracterizează
dinamica (SAE) cu (MA) apare sub forma :
2M c
(1 + Tp )M ( p ) = − (Ω 0 − Ω1 ( p )) = β(Ω 0 − Ω1 ) ;
sc Ω 0
M ( p ) − c12 (ϕ1 − ϕ 2 ) − M r1 = J 1 pΩ1 ; (3.82)
c12 (ϕ1 − ϕ 2 ) − M r 2 = J 2 pΩ 2 ,
Fig. 3.22 Schema (SAE) cu (MA) iar schema structurală corespunzătoare acestui sistem este dată în figura 3.23.
Prin prelucrarea aceste scheme î n mod convenaabil, se pot deduce apoi
funcŃiile de transfer necesare pentru studiul acŃionării respective.

Fig. 3.23 Schema structurală pentru cazul simplificat al unui (SAE) cu (MA)

3.3.3. Modelul generalizat al acŃionărilor electromecanice

Din analiza sistemelor de ecuaŃii si a schemelor structurale corespunzătoare ce reprezintă regimul

dinamic al şăé cu principalele tipuri de motoare de c.c. şi de c.a., rezultă că sistemul de ecuaŃii se poate nota sub
forma generală astfel :
(1 + Tp )M ( p ) = β(Ω 0 ( p ) − Ω1 ( p )) ;
M ( p ) − c12 [ϕ1 ( p ) − ϕ 2 ( p )] − M r1 ( p ) = J 1 pΩ1 ( p ) ; (3.83)
c12 [ϕ1 ( p ) − ϕ 2 ( p )] − M r 2 ( p ) = J 2 pΩ 2 ( p ) ,
iar rigiditatea dinamică sub forma generală

β
βd = . (3.84)
1 + Tp
EcuaŃiilor din (3.83) şi (3.84) le
corespunde schema structurală
generală a acŃionărilor şi ea este
redată în figura 3.27.
Elementele specifice
fiecărui tip de motor sunt redate în
expresiile valorice concrete ale
anumittor parametri. Aceştia sunt :
Fig. 3.24 Schema structurală generală pentru (SAE) cu unele motoare de c.c. şi
c.a.

a) --- pentru motorul de c.c. cu excitaŃia separată :

Ω 0 = u / c ; β = c 2 / R a ; T = La / R a ; (3.85)
 155

b) --- pentr motorul de c.c. cu excitaŃia serie (în condiŃiile liniarizării în jurul unui punct de funcŃionare în
regim static) :

Ω0 =
β
∆u ; β d =
(
kΦ 0 kΦ 0 + kk ϕ I a0 ) ; T=
(
Ra Te' + Ta
;
) (3.86)
kΦ 0
Ra + kk ϕ Ω 0 Ra + kk ϕ Ω 0
c) --- pentru (MA) în condiŃiile liniarizării părŃii de lucru a caracteristicii sale :
2πf1 2M c 1
Ω0 = ; β=− ; T= . (3.87)
pa Ω 0 sc Ω 0 sc
Utilizarea formelor complete ale sistemelor de ecuaŃii pentru fiecare tip de motor se recomandă uneori
la studiul pornirilor şi frânărilor, dar mai ales în cazul în care punctele de funcŃionare se găsesc pe porŃiunile
puternic neliniare ale caracteristicilor mecanice respective.

4.4. – PROPRIETĂłILE DINAMICE ALE (SAE) CU MOTOARE SINCRONE

Pentru studiul proprietăŃilor dinamice ale motorului sincron (MS) se poate pleca de la sistemul de ecuaŃii din (3.1) considerând
că Ω = Ω 0 , adică folosind sistemul de coordonate (d,q) . În acest fel pentru statorul maşinii vom avea :
dΨ
s
U = Rs I + + jΩ 0 Ψ ,
s s s
(3.88)
dt
iar pentru rotorul maşinii se poate nota
dΨe
U e = Re ie + , (3.89)
dt
cunoscând că la motorul sincron (cup a = 1 ) înfăşurarea de excitaŃie (indicele « e ») este dirijată după o singură axă (axa polilor rotorici),
care prezintă o rămânere în urmă în raport cu axa câmpului statoric cu unghiul θ , denumit unghiul intern al (MS). La ecuaŃiile
anterioare trebuie adăugată relaŃia pentru cuplul electromagnetic al motorului scrisă, de exemplu, sub forma
(
M = p a Ψ1d i1q − Ψ1q i1d . ) (3.90)
Dar sistemul de ecuaŃii din (3.88),…,(3.90) este neliniar şi la rzolvarea lui se folosesc metode numerice şi mijloace automate de calcul. Pe
baza sistemului de ecuaŃii menŃionat se poate executa şi schema structurală, dar ea se foloseşte mai ales pentru studiul (MS) pe calculatoare
analogice.
Pe de altă parte, din teoria maşinii sincrone este cunoscută expresia momentului cuplului electromagnetic şi ea se poate nota
sub o formă mai simplă astfel :
M = M c' sin θ + M c'' sin 2θ , (3.91)

în care M c' şi M c'' reprezinŃa valorile maxime ale celor două componente. În cazul maşinii sincrone cu poli înecaŃi relaŃia cuplului
electromagnetic devine
M = M csin θ , (3.92)

în care M c este, de asemenea, valoarea maximă (critică) a cuplului. RelaŃiile din (3.91) şi (3.92) reprezintă de fapt caracteristicile
unghiulare ale (MS) pentru cele două variante constructive ale sale. În figura 3.25 sunt date aceste caracteristici pentru regimul de motor al
maşinii sincrone. Se ştie că dacă θ > θ c (pentru unghiul critic θ c avem
M = M max = M c ) motorul iese din sincronism şi se opreşte , astfel încât
porŃiunea de lucru curentă a (MS) pe caracteristica unghiulară este porŃiunea OA din
această caracteristică. Dar pentru activitatea inginerească această porŃiune poate fi
aproximată printr-o dreaptă ce trece prin originea sistemului de coordonate (MO θ ) şi
punctul nominal de lucru (θ n , M n ) , astfel încât se poate nota :
Mn
M ≈ θ şi M < 0,9 M max . (3.93)
θn
Prin derivarea relaŃiei (3.93 în raport cu timpul rezultă ecuaŃia aproximativă a
Fig. 3.25 Caracteristicile unghiulare ale caracteristicii mecanice dinamice

= b(Ω 0 − Ω ) ,
maşinii sincrone pentru cele două variante dM
constructive (3.94)
dt
sau sub forma operaŃională
 156

b
M ( p) = (Ω 0 ( p ) − Ω( p )) , (3.95)
p
în care s-a Ńinut seama că unghiul intern poate fi exprimat printr-o relaŃie de forma
θ = Ω 0 t − ϕ = Ω 0 t − Ωt , (3.96)

unde Ω 0 este viteza unghiulară a câmpului magnetic învârtitor statoric (adicunghiulară de sincronism), iar Ω este viteza unghiulară
curentă rotorului motorului sincron în regim dinamic.
Dacă conform cu (3.94) sau (3.93), ar fi să se realizeze un model mecanic analog motorului sincron, el ar apare ca în figura
3.25a. În cadrul acesteia legătura (cuplajul) electromecanică dintre câmpul magnetic
învârtitor statoric şi câmpil rotoric (de excitaŃie) este reprezentată prin arcul elicoidal
cu coeficient de elasticitae b, iar momentul axia de inerŃie total este reprezentat prin
masa m suspendată de arc. Desigur acest element mecanic este un element oscilant
ideal în care o oscilaŃie odată apărută (printr-o perturbaŃie oarecare) ea nu se mai
amoertizează. Şi asta este legată de tendinŃa destul de pronunŃată a maşinii sincrone
spre oscilaŃii (pendulări). Dar (MS) real posedă în piesele polare ale polilor rotorici o
colivie de amortizare care la pornire joacă rolul de colivie de pornire (vezi teoria
maşinii sincrone : pornireaîn asincron a (MS)). Această colivie, la oscilaŃia vitezei
unghiulare rotorice, produce un cuplu electromagnetic de tip asincron, care într-o
primă aproximaŃie poate fi considerat proporŃional cu alunecarea (vezi relaŃia
simplificată a lui Kloss din (1.180) pentru s / s c ≈ 0 ). Deci, dacă se Ńine seama
de precizările anterioare şi de relaŃia (3.93) se poate nota
Fig. 3.26 Modelul mecanic şi schema
structurală pentru motorul sincron
M = M sin + M a sin = bθ + β(Ω 0 − Ω ) , (3.97)

în care b = M n / θ n şi β = 2 M c / (Ω 0 sc ) . Dar dacă se ia în considerare

şi faptul că θ = (Ω 0 − Ω ) / p , atunci (3.97) se poate scrie sub forma operaŃională astfel
 b
M ( p ) =  β + (Ω 0 − Ω ) , (3.98)
 p
pentru care schema structurală este dată în figura 3.26b. Elementul de amortizare a oscilaŃiilor cu coeficientul său β este completat punctat
în cadrul modelului din figura 3.26a. Continuând asocierea mecanică pentru modelul electric, momentul asincron M a sin poate fi privit ca
o frecare vâscoasă internă pentru modelul mecanic, care amortizează oscilaŃiile vitezei din cadrul sistemului printr-o disipare corespunzătoare
a energiei oscilaŃiilor. Din (3.98) rezultă că rigiditatea dinamică pentru caracteristica dinamică a (MS) este
 b
β d = − β +  , (3.99)
 p
pentru care caracteristica amplitudine-frecvenŃă este

β d (ω) = β 2 + (bω)
2
, (3.100)
iar caracteristica fază-frecvenŃă este
 b 
Ψ (ω) = π − arctg   . (3.101)
 ωβ 
Caracteristica mecanică din (3.980 ne arată că în regim static (MS) lucrează cu viteza
de sincronism Ω0 atâta timp cât 0 ≤ M ≤ M max , dar în regim dinamic

oscilaŃiilor de cuplu cu amplitudinea ∆M max le corespund oscilaŃiile de de viteză cu

Fig. 3.27 Caracteristica mecanică statică şi
dinamică pentru motorul sincron
amplitudinea ∆Ω max şi caracteristica are forma unei elipse , aşa cum se arată în
figura 3.27. Dacă se consideră şi inerŃia electromagnetică, atunci caracteristicii
dinamice trebuie să-i fie aduse corecŃii suplimentare, dar aspectele esenŃia le în regimul
dinamic al (MS) sunt exprimate prin relaŃiile (3.98) şi/sau (3.99).
DEci sistemul de ecuaŃii ce defineşte regimul dinamic al unui (SAE) cu (MS)
este dat de
 b
M =  β + (Ω 0 ( p ) − Ω( p )) ;
 p
M − c12 [ϕ1 ( p ) − ϕ 2 ( p )] − M r1 ( p ) = J 1 pΩ1 ( p ) ; (3.102)

c12 [ϕ1 ( p ) − ϕ 2 ( p )] − M r 2 ( p ) = J 2 pΩ 2 ( p ) ,
iar schema structurală corespunzătoare acestui sistem este similară cu cea din figura 3.23 şi nu aduce nimic nou faŃă de cea deja prezentată.
 157

3.5. – REGIMURILE DINAMICE ALE (SAE) CU MOTOARE DE C.C. CU

EXCITAłIA SEPARATĂ

A. – Deducerea funcŃiilor de transfer. La (SAE) cele mai pretenŃioase se folosesc, de regulă,

motoare de c.c. cu excitaŃia separată cu comanda pe tensiunea de alimentare a motorului. Varianta (SAE) cea
mai apropiată de tipul menŃionat, din punctul de vedere al rezultatelor ce se obŃin, este cea realizată cu (MA) sau
(MS) cu comanda pe frecvenŃă tensiunii de alimentare în c.a. Şi pentru că în ultima perioadă de timp tehnicile cu
dispozitive semiconductoare s-au dezvoltat foarte mult, folosirea convertoarelor statice de frecvenŃă nu mai este
o problemă cu totul deosebită şi (SAE) cu (MA), (MS) cu comandă pe frecvenŃă au o bună perspectivă De aceea
un studiu al regimurilor dinamice al (SAE) cu motoare de c.c. cu excitaŃia separată devine atât mai important cu
cât majoritatea concluziilor ce se obŃin, se pot extinde, Ńinând seama desigur de anumite elemente specifice, şi la
(SAE) cu (MA) şi (MS).
Pornind de la sistemul (3.48), în condiŃiile lui Φ = const , pentru un (SAE) cu motor de c.c. cu
excitaŃia separată, se poate nota :
Ra (1 + Ta p )I a = U − cΩ ; (3.103)
c
Ia − Ir = Tm pΩ ,
Ra
c12 = ∞ ( adică s-a trecut la modelul monomasic al acŃionării) şi s-au făcut notaŃiile :
în care s-a admis
c = kΦ = const ; I a = M / c ; I r = M r / c , este curentul de sarcină corespunzător sarcinii ststice, iar
Tm = JRa / c 2 = J / β , este constanta electromecanică de timp a (SAE). Şchema structurală corespunzătoare

Fig 3.28 Variante de scheme structurale pentru (SAE) cu motor de c.c. cu excitaŃia separată

acestui sistem este dată în figura 3.28a. Cu ajotorul acestei scheme se obŃine funcŃia de transfer a (SAE) cu
comanda pe tensiune (deci perturbaŃia I r se consideră neactivată). Într-adevăr, după regula 1 şi 3 din paragraful
1.2.2. rezultă :
1
Ra Ra 1
Ω( p ) 1 + Ta p cTm p
WΩ / U ( p ) = = = c , (3.104)
U ( p) 1 Ta Tm p + Tm p + 1
2

Ra Ra
1+ c
1 + Ta p cTm p
iar funcŃia de transfer în raport cu semnalul perturbator I r ( p ) (semnalul U devine inactiv), este
Ra
Ω( p ) cTm p Ra (1 + Ta p )
WΩ' / I r ( p ) = = =
I r ( p)
1+
R a
c
1 / R a c T T
a m p (
2
+ Tm p + 1
.
) (3.105)

cTm p 1 + Ta p
În unele cazuri practice este mai comod să fie considerat drept semnal de comandă viteza unghiulară
ideală de mers în gol Ω 0 , atunci sistemul de ecuaŃii din (3.103) trebuie scris sub forma (prima ecuaŃie se
 158

împarte cu c şi se Ńine seama că : U / c = Ω 0 ; c 2 / Ra = β şi cI a = M , iar a doua ecuaŃie se se înmulŃeşte

cu c) :
(1 + Ta p )M = β(Ω 0 − Ω ) ; (3.106)
M − M r = β Tm pΩ ,
pentru care schema structurală este dată in figura 3.28b. Conform cu această schemă funcŃia de transfer cu
comanda Ω 0 (perturbaŃia M r este inactivă) este
β 1
Ω( p ) 1 + Ta p β Tm p
WΩ / Ω0 ( p ) =
1
= = , (3.107)
Ω0 ( p) β 1 TaTm p + Tm p + 1
2
1+1
1 + Ta p β Tm p
iar funcŃia de transfer în raport cu perturbaŃia M r ( p ) este
1
Ω( p ) βTm p 1 + Ta p
WΩ' / M r ( p ) = = =
M r ( p)
1+
1 β (
1 β Ta Tm p + Tm p + 1
2
,
) (3.108)

β Tm p 1 + Ta p
cu observaŃia că :

WΩ / Ω0 ( p ) = cWΩ / U ( p ) şi WΩ' / M r ( p ) = WΩ' / I r ( p ) ,

1
(3.109)
c
iar toate cele patru funcŃii de transfer au aceeaşi ecuaŃie caracteristică
E ≡ Ta Tm p 2 + Tm p + 1 = 0 . (3.110)
B.- Analiza unor rezultate. Rădăcinile ecuaŃiei din (3.110) sunt :

1 1 1 1  m m2 
,
p1, 2 = − ± − = − ± − m (3.111)
2Ta 4Ta2 Ta Tm Tm  2 4 

în care cu m = Tm / Ta s-a notatraportul constantelor de timp. Din analiza elementelor anterioare rezultă :
--- dacă m<4, ecuaŃia caracteristică are rădăcini imaginare, iar (SAE)-ul respectiv reprezintă un sistem
oscilant ;
--- la micşorarea lui Ra scade Tm = JRa / c şi creşte Ta = La / Ra ceea ce duce la o scădere rapidă a
2

lui m, respectiv la accentuarea pronunŃată a oscilaŃiilor sistemului .

Dar comportarea dinamică a (SAE) cu motor de c.c. cu excitaŃia separată poate fi bine studiată pornind
de la caracteristica amplitudine-fază a funcŃiei de transfer WΩ / Ω0 ( p ) ; avem

WΩ / Ω0 ( jω) =
1
, (3.112)
TaTm ( jω) + Tm ( jω) + 1
2

resectiv
 ω2 
1 − − j m ω
 ω  2
ωe
W ( jω) = 
e 
, (3.113)
 ω2  ω 2
1 − 
 ω2  + m ω2
 e  e
în care s-a făcut separarea părŃii reale şi imaginare şi s-a operat notaŃia
JRa La c
ωe = 1 / Ta Tm = 1 / = ce reprezintă pulsaŃia oscilaŃiilor electromecanice libere ale
c 2 Ra JLa
(SAE). Din (3.113) rezultă caracteristica amplitudine-frecvenŃă
 159

AΩ / Ω0 (ω) =
1
(3.114)
2
 ω2 
 +mω
2
1 −
 ω2  ωe2
 e 
şi caracteristica fază-frecvenŃă
ω
m
ωe
ΨΩ / Ω 0 (ω) = −arctg . (3.115)
ω2
1− 2
ωe
Însă în principiu, funcŃia de transfer aunei componente oscilante oarecare este

W ( p) =
1
, (3.116)
p + 2ξT1 p + 1
T12 2

în care T1 este constanta de timp a componentei oscilante, iar ξ este coeficientul de amortizare. Comparând
relaŃiile (3.110) şi (3.116) rezultă că T1 = Ta Tm , iar ξ = Tm / 2 Ta Tm = m / 2 . În figura 3.29 sunt
date caracteristicile A(ω) şi Ψ (ω) (în
coordonate logaritmice) pentru diverse valori ale
coeficientului de amortizare ξ . Din cele
precedente rezultă :
a) --- constantele de timp Ta şi Tm
determină în mod univoc gradul de amortizare al
componentelor oscilante reprezentate printr-un
(SAE) cu motor de c.c. cu excitaŃia separată ;
b) --- din figura 3.29 rezultă că
amplificarea oscilaŃiilor rezonante are loc pentru
ξ ≤ 0,7, adică pentru m ≤ 2 ; pentru
0,4 < ξ < 0,7 are loc o bună amortizare a
oscilaŃiilor ceea ce corespunde domeniului
0,64<m<2. Dacă m scade mai mult, amplitudinea
oscilaŃiilor creşte şi pulsaŃia acestor oscilaŃii se
apropie de ω c .
C. Concluzii. Pe de altă parte, în
capitolul 1 (paragraful 1.2.5.) s-au analizat
oscilaŃiile părŃii mecanice a unui (SAE) şi s-a
ajuns la concluzia că aceasta poate fi considerată
ca o componentă oscilantă cu slabe proprietăŃi de
amortizare, iar aici s-a stabilit că un (SAE) cu
motor de c.c. cu excitaŃia separată (fără
considerarea elementelor mecanice elastice, adică
c12 = ∞ ) reprezintă, de asemenea, acelaşi tip de
componentă. De aceea este important de conoscut
A(ω) şi Ψ (ω) pentru diverse valori ale
în ce limite se realizează amortizarea oscilaŃiilor
Fig. 3.29 Caracteristicile electromecanice prin legături elastice din partea
coeficientului de amortizare ξ mecanică a (SAE), respectiv de către circuitul
rotoric al motorului dotat cu inerŃie
electromagnetică.
În general pentru constanta electromagnetică de timp avem Ta = 0,02,...,0,1[ s] (dacă se lucrează
pe c.m.n.), în timp ce Tm are un domeniu de variaŃie mult mai mare. De aceea este mai comod ca Tm să fie
 160

definit prin intermediul momentului axial de inerŃie total J şi cel intern J m (adică al rotorului motorului) ;
avem :
J Jm J
Tm = = = γTmm , (3.117)
β β Jm
în care γ = J / J m , iar Tmm = J m / β este constanta electromecanică a motorului electric. De regulă pentru
motoare cu Pn > 10kW valoarea orientativă pentru Tmm este 0,02,…,0,1[s] şi ea este de acelaşi ordin de
mărime cu Ta . De aceea pentru (SAE) la care (ML) are un J ML relativ mic, se apreciază că : 0,5<m<2, iar
pentru cazul când J ML este relativ mare, se ajunge ca : m>2. Ori, pentru aceste limite de valori ale lui m, (SAE)
cu motor de c.c. cu excitaŃia separată se poate considera ca un element oscilant cu un coeficient de amortizare
destul de ridicat : ξ ≥ 0,4 .
Pentru rezolvarea unor probleme de dinamică a sistemului, în condiŃiile în care m>4, inerŃia
electromagnetică poate fi neglijată şi sistemul de ecuaŃii (3.106) poate fi folosit sub forma :
(
M = β Ω0 − Ω ; )
M − M r = β Tm pΩ , (3.118)
pentru care schema structurală este dată în figura 3.30a, care însă se poate transforma destul de simplu în figura

Fig. 3.30 Schemele structurale ce pot fi folosite în cazul (SAE) cu m>4

3.30b. Această schemă din urmă confirmă, că in condiŃiile menŃionate, un (SAE) cu motor de c.c. cu excitaŃia
separată se comportă ca un element inrŃial cu constant de timp Tm . Schemele structurale din figura 3.28b şi cele
din figurile 3.30 a şi b sepot considera drept scheme structurale generale (funcŃie de valorile lui m) pentru (SAE)
la care caracteristica mecanică este liniară (motoare de c.c. cu excitaŃia separată), sau se lucrează pe porŃiunea
liniară a caracteristicii mecanice (motoare asincrone), sau se foloseşte porŃiunea liniarizată a caracteristicii
mecanice (cazul motoarelor de c.c. cu excitaŃia serie).

3.6. – PROCESELE TRANZITORII LA (SAE)

3.6.1. – GeneralităŃi privind procese tranzitorii

Unele elemente introductive ale proceselor tranzitorii pentru partea mecanică a (SAE) au fost deja
prezentate în cadrul paragrafului 1.2.5. Numai că acolo se considera că singurul parametru de comandă este
momentul cuplului electromagnetic M al motorului de acŃionare şi că el poate avea o variaŃie tip treaptă sau că
depinde de timp printr-o funcŃieîndependentă M(t). Ori, făcând analiza proprietăŃilor electromecanice şi
dinamice ale (ME) de acŃionare s-a constatat că M depinde într-un fel dat totdeauna de viteza unghiulară a (SAE)
şi asta datorită cuplajului electromecanic existent în cadrul unui (SAE). De aceea ne propunem să analizămîn
continuare procesele tranzitorii de tip mecanic şi electromecanic legate de pornire, reversarea sensului, frânare
modificarea sarcinii la arborele motorului în condiŃiile în care momentul cuplului electromagnetic M se
consideră o funcŃie de viteza unghiulară, funcŃia reprezentată, de regulă, prin caracteristica mecanică dinamică.
În această idee, dar Ńinând seama de rezultatele paragrafelor anterioare, ne vom referi la un (SAE) echipat cu un
(ME) de acŃionare oarecare, pentru care este valabil sistemul de ecuaŃii din (3.98) şi schema structurală din figura
3.27. de asemenea, vomlua în considerare un (SAE) de tip deschis (vezi paragraful 1 al « Introducerii ») şi că
parametrul de comandă poate fi considerată viteza unghiulară Ω 0 , care pentru motoare de c.c. se determină cu
 161

ajutorul tensiunii U de alimentare arotorului, iar pentru motoare de c.a. se determină cu ajutorul frecvenŃei f1 a
tensiunii de alimentare.
În ceea ce priveşte modalitatea de aplicare a semnalului de intrare Ω 0 (deci a tensiunii în c.c. sau a
tensiunii U cu o anumită frecvenŃă f1 în c.a.), aşa cum apare în schema structurală din figura 3.27, acesta se
face în mod obişnuit în două variante :
--- aplicarea bruscă (cu o anumită valoare), adică tip treaptă ;
--- cu o variaŃie în timp după o lege oarecare (cel mai adesea după o lege liniară).
Primului caz îi corespund pornirile în trepte ale (SAE) de c.c. şi de c.a., prin înserierea trptelor de de
rezistenŃe în circuitule rotorice,comutarea acŃionărilor în regim de frânare dinamică, sau în regimul de frânare în
contracurent combinată eventual cu reversarea sensului, cu procese tranzitorii corespunzătoar în care se produce
variaŃia vitezei unghiulare Ω a acŃiona®ii, a momentului cuplului electromagnetic M al motorului de acŃionare,
al curentului său de sarcină etc.
În majoritatea acestor cazuri constantele electromagnetice de timp Ta = La / Ra scade datorită
înserierii rezistenŃelor exterioare în circuitul rotoric al maşinii, iar constanta electromecanică de timp
Tm = JRa / c 2 = J / β creşte din din acelaşi motiv şi de aceea influenŃa inerŃiei electromagnetice asupra
proceselor tranzitorii, în aceste cazuri, este mică şi se poate deci admite că Ta ≈ 0 .
Pe de altă parte, procesele tranzitorii într-un sistem mecanic elastic ca cel al (SAE) se pot studia în
condiŃiile în care se Ńine seama sau nu se Ńine seama de cuplajul electromecanic existent în (SAE). Dacă acest
cuplaj electromecanic este slab, atunci efectele amortizoare ale parŃii electrice asupra mişcării părŃii mecanice
sunt neglijabile, iar în acest caz studiul proceselor tranzitorii se poate face « în medie » (deci neglijând oscilaŃiile
mecanice), adică cu considerarea c12 = ∞ , ceea ce simplifică şi mai mult sistemul de ecuaŃii din (3.98). Desigur
că în practică sunt situaŃii în care componenta mecanică a (SAE) nu poate fi considerată perfect rigidă şi c12 are
o anumită valoare dată.
Dacă se admite deci o mximă simplificare pentru (SAE) (adică T a ≈ 0 şi c12 = ∞ , deci sistem
mecanic perfect rigid), atunci se ajunge la sistemul de ecuaŃii cel mai simplu cum este cel din (3.118) cu schema
structurală dată în figura 3.30b. Conform cu acestă schemă rezultă că funcŃia de transfer în raport cu parametrul
de intrare Ω 0 este
Ω( p )
WΩ / Ω 0 ( p ) =
1
= , (3.119)
Ω 0 ( p ) 1 + Tm p
caz în care deci (SAE) apare ca o componentă aperiodică cu constanta de timp Tm .

3.6.2. – Unele procese tranzitorii de tip mecanic

Aici se va include studiul proceselor tranzitorii pentru modelul cel mai simplu al (SAE), cel
reprezentat prin sistemul de ecuaŃii di (3.118) şi chiar un caz particula r cu M=const (adică o valoare tip treaptă
pentru M), urmărindu-se, în principal, obŃinerea graficului de viteză, adică a funcŃiei de tipul
() ()
Ω t corespunzătoaare porioadei tranzitorii, dar şi al graficelor de tipul i a = f t sau m=f(t) (aici meste
valoarea instantanee pentru M), în condiŃiile în care M r este constant sau variabil în funcŃie de Ω după anumite
legi.
Considerându-se valabilă prima ecuaŃie din (3.118), se admite că caracteristica mecanică statică a
motorului de acŃionar este liniară (sau că funcŃionarea are loc pe porŃiunea liniară a caracteristicii mecanice), iar
( )
faptul că pentru M r se admite o anumită dependenŃă de Ω (adică M r Ω ), implică considerarea, în cadrul
modelului respectiv, a anumitor tipuri de caracteristici mecanice pentru (ML).

3.6.2.1. – Cazul M , M r , J = const

În cazul acesta sistemul de ecuaŃii din (3.118) se reduce la o singură ecuaŃie

dΩ
M − Mr = J ,
dt
 162

din care rezultă

dΩ =
1
(M − M r )dt
J
şi care după integrare duce la relaŃia

Ω=
1
(M − M r )t + C , (3.120)
J
în care C este constanta de întegrare. Din (3.120) se vede că în acest caz viteza variază liniar întimp (vezi acelaşi
caz din paragraful 1.2.5.). La pornirea acŃionării constanta de integrare se determină din condiŃia iniŃială : pentru
t=0, avem Ω = 0 , din care rezultă C=0 şi deci expresia vitezei la pornire este

Ωp =
1
(M − M r )t . (3.121)
J
Pentru a determina durata pornirii se poate considera că Ω p creşte în timp până atinge valoarea
Ω s corespunzătoare unei sarcini date, deci din (3.121) avem
Ωs
tp = J . (3.122)
M − Mr
Pentru a determina cum se modifică viteza unghiulară în timp la frânare trebuie să se ină seama că în
acest caz M = − M f ,iar stabilirea constantei C se face din condiŃia
iniŃială următoare : pentru t=0, avem Ω = Ω s , din care rezultă că
C = Ω s , deci la frânare avem expresia
M f + Mr
Ωf = − t + Ωs , (3.123)
J
adică şi în perioada frânării viteza variază liniar în timp. Pentru
calculul timpului de frânare, în (3.123) trebuie pusă condiŃia că la
Fig. 3.31 Graficele de viteză pentru t = t f să avem Ω f = 0 din care rezultă
cazul M , M r , J = const
Ωs
tf = J . (3.124)
M f + Mr
Graficele vitezelor la pornire şi la frânare sunt date în figura 3.31 în care se evidenŃiază şi timpii t p , t f .

3.6.2.2. – Cazul M = a + bΩ; M r , J = const

În acest caz se consideră deja că caracteristica mecanică a motorului de acŃionare este liniară,
respectiv M = a + bΩ . După cum se ştie tipul acesta de caracteristică este specific motoarelor de c.c. cu
excitaŃie separată şi derivaŃie. Într-adevăr din expresia (1.132) rezultă
 Ω 
M = M p 1 −  , (3.125)
 Ω0 
în care deci avem : a=Mp şi b = − M p / Ω 0 . Trebuie precizat însă că expresia (3.125) nu este valabilă
numai pentru motoare de c.c. menŃionate, ci şi pentru porŃiunea de lucru a caracteristicii mecanice a (MA). Într-
adevăr, pornind de la expresia simplificată a lui Kloss din (1.180) pentru s << s c avem s / s c ≈ 0 , respectiv
Mc
M ≅2 s, (3.126)
sc
iar la pornire, pentru s=1, rezultă
Mc
Mp =2 , (3.127)
sc
iar acum dacă se Ńine seama de relaŃia de definiŃie a alunecării s, atunci relaŃia (3.126) se poate nota sub forma
 163

 Ω 
M = M p 1 −  ,
 Ω0 
adică se regăseşte expresia din (3.125). Această relaŃie ne dă viteza unghiulară de sarcină Ω s când M = M r ;
avem
Mr
Ω s = Ω0 − Ω0 ,
Mp
după care se poate nota
Mr
Ω 0 − Ω s = ∆Ω s = Ω0 , (3.128)
Mp
iar pentru sarcina nominală această expresie devine
Mn
Ω 0 − Ω n = ∆Ω n = Ω0 . (3.129)
Mp
Considerând acum sistemul din (3.118) în care însă M se exprimă sub forma din (3.125), rezultă
Ω dΩ
Mp − M p = Mr + J ,
Ω0 dt
care impărŃită cu Ω 0 / M p devine
Mr Ω dΩ
Ω0 − Ω = Ω0 + J 0 (3.130)
Mp M p dt
şi la care sunt posibile următoarele înlocuiri :
a) conform cu (3.128) avem
Mr
Ω 0 = ∆Ω s = Ω 0 − Ω s ; (3.130a)
Mp
b) dacă se Ńine seama de relaŃia (1.67) pentru constanta electromecanică de timp, atunci ea se poate
nota sub forma
Ω 0 sn Ω Ω − Ωn Ω − Ωn
Tm = J =J 0 0 =J 0 ,
Mn Mn Ω0 Mn
iar dacă se Ńine seama de (3.129) pentru (Ω 0 − Ω n ) , atunci relaŃia precedentă devine
J Mn Ω
Tm = Ω0 = J 0 . (3.131)
Mn M p Mp
Cu înlocuirile precizate ecuaŃia din (3.130) devine
dΩ
Ω 0 − Ω = Ω 0 − Ω s + Tm ,
dt
respectiv
dΩ
Tm + Ω = Ωs . (3.132)
dt
Acesta este modelul matematic pentru cazul considerat şi el reprezintă o ecuaŃie diferenŃială de ordinul I cu
coeficienŃi constanŃi şi termen liber. SoluŃia ecuaŃiei din (3.132) este
t
−
Ω = k1e Tm
+ k2Ω s , (3.133)
(formată din soluŃia ecuaŃiei omogene şi o soluŃie particulară pentru dΩ / dt = 0 ).Determinarea constantelor de
integrare se face dincondiŃia iniŃială : pentru t=0, avem Ω = Ω i (indicele i de la « iniŃial ») şi condiŃia finală :
pentru t → ∞ , avem Ω = Ω s . Din adoua condiŃie rezultă k 2 = 1 , iar după aceea punând prima condiŃie
rezultă k1 = Ωi − Ω s şi deci soluŃia finală pentru (3.139) este
 164

− t
Ω = Ω s + (Ω i − Ω s )e
,
Tm
(3.134)
adică, pentru cazul dat, viteza unghiulară variază în timp după o lege exponenŃială. La pornirea acŃionării
Ω i = 0 şi (3.134) devine
 − t 
Ω = Ω s 1 − e Tm  . (3.135)
 
De altfel, rezultatul (3.135) se putea obŃine direct din teoria reglajului sistemelor automate, anume că unui sistem cu funcŃia de transfer
precum cea din (3.119) (corespunzătoare modelului din (3.118), adică ca a celui considerat în cazul dat) îi corespunde o funcŃie tranzitorie
unitară de forma
 − t 
()
h t = k 1 − e Tm  ,
  (3.136)
 
în care k este o constantă de proporŃionalitate dependentă de parametrul analizat (în cazul nostru h(t ) = Ω(t ) , iar k = Ω s ).
Corespunzător relaŃiei din (3.135) graficul de viteză este dat în figura 3.32. Pentru a determina
timpul de pornire t p în acest caz este necesar să se remarce faptul că la o lege exponenŃială crescătoare,
mărimeaa variabilei atinge circa 99% din valoarea sa finală după circa (4,…,5) constante de timp, adică se poate
considera
t p ≅ 4Tm . (3.137)
În continuare dacă se are în vedere faptul că caracteristica mecanică este liniară, adică între M şi Ω este o
relaŃie liniară, atunci după (3.134 se poate scrie o relaŃie pentru
cuplul M al motorului de acŃionare
− t
M = M r + (M i − M r )e ,
Tm
(3.138)
iar dacă se derivează în timp expresia (3.138) desigur că va rezulta
legea de în timp a acceleraŃiei sistemului
Ω i − Ω s − t Tm − t
ε= e = ε i e Tm , (3.139)
Tm
din care apoi, preluând acceleraŃia iniŃială ε i se poate verifica dacă
valoarea sa este cea normală (acceptabilă) pentru sistemul dat sau
Fig. 3.32 Graficul de viteză pentru cazu conduce la anumite eforturi inadmisibile în anumite componente ale
M = a + bΩ;M r, J = const sistemului.

3.6.2.3. – Cazul M = a + bΩ, M r = kΩ; J = const

Elementul nou faŃă de cazul precedent este acela că momentul static rezistent M r variază
proporŃional cu viteza unghiulară Ω , deci ecuaŃia de mişcare în acest caz se va nota astfel
 Ω  dΩ
M p 1 −  = kΩ + J , (3.140)
 Ω0  dt
care înmulŃită cu Ω 0 / M p devine
kΩ 0 Ω dΩ
Ω0 − Ω = Ω+J 0 .
Mp M p dt
Dacă se regrupează termenii expresiei anterioare, avem
Ω 0 dΩ  kΩ 0 
J + 1+ Ω = Ω0 ,
M p dt  M p 
iar dacă se face notaŃia : 1 + kΩ 0 / M p = C = const şi se Ńine seama de (3.131), atunci ecuaŃia de mişcare
devine
 165

Tm dΩ Ω
+Ω= 0 , (3.141)
C dt C
în care s-a făcut şi împărŃirea cu constantaC pentru a aduce ecuaŃia diferenŃială la forma canonică. SoluŃia
ecuaŃiei este
− t
Tm'
Ω = k1e + k 2 Ω '0 , (3.142)

Tm' = Tm / C şi Ω '0 = Ω 0 / C ; constantele de integrare se determină din condiŃia finală :

în care s-a notat
pentru t → ∞ , avem Ω = Ω s = Ω 0 / C , respectiv din condiŃia iniŃială : pentru t=0, avem Ω = Ω i . Din
prima condiŃie rezultă k 2 = 1 , iar din a doua condiŃie rezultă k1 = Ω i − Ω s = Ω i − Ω 0 / C = Ω i − Ω '0 şi
deci soluŃia finală a ecuaŃiei din (3.141) apare sub forma
− t Ω0  Ω  − t
Ω = Ω s + (Ω i − Ω s )e Tm'
= +  Ω i − 0 e Tm'
, (3.143)
C  C 
iar pentru Ω i = 0 rezultă
Ω0  − t 
Ω= 1 − e Tm' . (3.144)
C  
 
În expresiile anterioare constanta de timp a legii de variaŃie în timp a vitezei apare redusă de C ori în
raport cu Tm şi atuncitimpul de pornire (pentru (3.144)) rezultă astfel
Ω0
J
T Mp Ω0 Ω
t p ≅ 4const − de − timp = 4 m = = 4J = 4J s , (3.145)
C M p + kΩ 0 M p + kΩ 0 Mp
Mp
în care s-a Ńinut seama de notaŃia efectuată pentru C şi de faptul că Ω 0 / C = Ω s . Având în vedere notaŃia
anterioară Tm' = Tm / C rezultă că
Ωs
Tm' = J (3.146)
Mp
şi deci timpul de pornire se poate calcula prin t p ≅ 4Tm' .
Faptul că Ω 0 / C = Ω s , poate fi considerată o viteză a sistemului la o sarcină dată, rezultă din
aceea că în regimul stabilizat se poate nota
 Ω 
M p 1 − s  = kΩ s , (3.147)
 Ω0 
respectiv
M p  kΩ 0 
M p = Ωs  + 1 ,
Ω 0  M p 

sau 1 = Ω s C / Ω 0 , adică Ω s = Ω 0 / C.

3.6.2.4. – Cazul M = a + bΩ, M r (α ); J = const

În acest caz se admite, de asemenea, o caracteristică mecanică liniară, adică o expresie de forma
 Ω 
M = M p 1 − ,
 Ω 0 
 166

iar pentru momentul static rezistent M r se admite o variaŃie armonică în jurul unei valori constante de tipul
M r = M m + M asin ωt . (3.148)
EcuaŃia de mişcare în acest caz devine
 Ω  dΩ
M p 1 −  = M m + M a sin ωt + J (3.149)
 Ω0  dt
şi care înmulŃită cu Ω 0 / M p apare sub forma
Mm M Ω dΩ
Ω0 − Ω = Ω 0 + a Ω 0 sin ωt + J 0 . (3.150)
Mp Mp M p dt
Se observă că termenul Ω 0 M m / M p = ∆Ω m poate fi considerat ca o « cădere de viteză » corespunzătoare
componentei constante (medii) M m a momentului static rezistent, iar factorul Ω 0 M a / M p = ∆Ω a poate fi
privit ca o « cadere de viteză » corespunzătoare amplitudinii componentei variabile a momentului rezistent,
atunci în această situaŃie ecuaŃia din (3.150) se poate nota astfel
dΩ
Ω 0 − Ω = ∆Ω m + ∆Ω a sin ωt + Tm , (3.151)
dt
în care s-a Ńinut seama şi de relaŃia din (3.131) pentru constanta de timp Tm .
Dacă se consideră că (Ω 0 − ∆Ω m ) = Ω m este viteza unghiulară de sarcină ce corespunde
componentei constante a momentului static rezistent, atuncin ecuaŃia din (3.151) prin ordonarea termenilor,
devine
dΩ
Tm + Ω = Ω m − ∆Ω a sin ωt , (3.152)
dt
ea fiind aranjată în forma canonică. Pentru a determina soluŃia ecuaŃiei din (3.152) se poate aplica principiul
superpoziŃiei efectelor (ecuaŃia fiind liniară), adică se admite că însăşi viteza rezultantă a sistemului are două
componente şi se poate nota sub forma
Ω = Ω' + Ωm , (3.153)
în care Ω ' = Ω ' (t ) este variabilă în timp, iar Ω m este constantă. Din (3.153) rezultă imediat
dΩ d
dt
=
dt
(
Ω' + Ωm =
dΩ '
dt
) (3.154)

şi deci dacă se înlocuieşte (3.153) în (3.152) şi se Ńine seama de (3.154), se ajunge la ecuaŃia
dΩ '
Tm + Ω ' + Ω m = Ω m − ∆Ω a sin ωt ,
dt
respectiv
dΩ '
Tm + Ω ' = −∆Ω a sin ωt . (3.155)
dt
SoluŃia ecuaŃiei din (3.155) este cea clasică
− t
Ω ' = k1e Tm
+ k 2 Ω 'p (3.156)

în care Ω 'p este o soluŃie particulară a ecuaŃiei diferenŃiale. Pentru determinarea constantelor de integraree se
impune condiŃia finală : pentru t → ∞ , avem Ω ' = Ω 'p , respectiv condiŃia iniŃială : pentru t=0, avem
Ω ' = 0 . Din prima condiŃie rezultă k 2 = 1 ,iar din a doua condiŃie reiese k1 = −Ω 'p şi deci soluŃia finală
pentru ecuaŃia din (3.155) se poate nota sub forma
 − t 
Ω ' = Ω 'p 1 − e Tm  , (3.157)
 
 167

numai că soluŃia particulară Ω 'p a ecuaŃiei diferenŃiale din (3.155) nu este încă cunoscută, dar ea trebuie căutată,
de asemenea, sub forma unei funcŃii armonice cu aceeaşi pulsaŃie ca a termenului liber al ecuaŃiei, adică sub
forma
ˆ sin (ωt + ϕ) ,
Ω 'p = Ω (3.158)

în care determinarea amplitudinii Ω̂ şi a defazajului ϕ se poate realiza introducând expresia (3.158) în ecuaŃia
diferenŃială şi impunând condiŃia ca egalitatea ecuaŃiei să se respecte pentru două valori oarecare ale
argumentului ωt , de exemplu, pentru ωt = 0 şi ωt = π / 2 . În acest fel se găsesc relaŃiile :
∆Ω a
Ω
ˆ =− şi ϕ = arctg (ωTm ) . (3.159)
1 + (ωTm )
2

Cu aceste precizări soluŃia finală a ecuaŃiei iniŃiale din (3.152) devine

∆Ω a  − t 
Ω = Ωm + Ω' = Ωm − sin (ωt + arctg (ωTm )) * 1 − e Tm  , (3.160)
1 + (ωTm )  
2

iar dacă se face notaŃia

∆Ω a
= Ωa ,
1 + (ωTm )
2

atunci expresia precedentă pentru Ω se poate scrie astfel

 − t 
Ω = Ω m − Ω a 1 − e Tm  * sin (ωt + ϕ) . (3.161)
 
Graficul de viteză pentru acest caz este dat în figura 3.33.
Dacă M r are o variaŃie mai complicată, dar se poate
descompune într-o serie Fourier de forma
M r = M m + ∑ M ak sin (kωt + ϕ k ) , (3.162)
atunci aplicând o metodologie similară cu cea precedentă, se
poate obŃine o soluŃie corespunzătoare pentru graficul de
viteză.
łinând seama că s-a considerat o caracteristică
mecanică liniară, deci s-a admis că există o proporŃionalitate
într M şi Ω , plecând de la (3.161) se poate scrie o expresie
Fig. 3.33 Graficul de viteză pentru cazul similară pentru momentul cuplului electromagnetic al (ME) de
M = a + bΩ, M r (α ); J = const acŃionare, iar dacă se derivează în raport cu timpul expresia de
tipul (3.161) se va obŃine legea de variaŃie în funcŃie de timp a
acceleraŃiei sistemului.

3.6.2.5. – Procesul tranzitoriu la pornirea în trepte a (SAE)

Expresia graficului de viteză din (3.134) şi a variaŃiei cuplului în timp din(3.138) sunt general
valabile şi permit analizarea proceselor tranzitorii la (SAE) cu caracteristica mecanică liniară (şi în condiŃiile în
care Tm >>T a ) în toate regimurile.
Să aplicăm aceste elemente pentru analizarea proceselor tranzitorii de pornire în trepte de rezistenŃe
a unui (SAE) aşa cum au fost ele prezentate în cdrul paragrafului 2.1.1.2. pentru motoare de c.c. sau în paragraful
2.1.2.2.1. pentru (MA).
Scurtcircuitând câte o treaptă de rezistenŃă din reostatul de pornire se face de fapt trecerea de pe o
caracteristică mecanică, pe altă caracteristică mecanică şi de fiecare dată această operaŃie se face printr-o variaŃie
de tip treaptă a unui parametru (a rezistenŃei din circuitul rotoric al maşinii, adică a lui β ). Aplicând deci relaŃia
vitezei din(3.134) pentru otreaptă de rezistenŃă oarecare de indice k, se poate nota într-un caz general
− t
Ω k = Ω sk + (Ω ik − Ω sk )e Tmk
(3.163)
şi similar pentru momentul cuplului electromagnetic al(ME) de acŃionare
 168

− t
M k = M rk + (M ik − M rk )e Tmk , (3.164)
în care se admite că în timpul pornirii (SAE) se menŃine M r = const .
Dacă se admite că fluxul magnetic Φ = const , atunci i a ~ M şi deci din (3.164) rezultă
− t
i ak = I sk + (I ik − I sk )e Tmk
, (3.165)
în care Tmk = J / β k , iar β k = c 2 / Rak este modulul rigidităŃii treeptei de indice k a caracteristicii mecanice
reostatice. Graficele de variaŃie ale vitezei şi
curentului rotoric la pornirea în trepte de rezistentă
sunt date în figura 3.34.
Pentru a determina timpul de lucru
petreapta de rezistenŃă de indice k trebuie, de
exemplu, în relaŃia pentru curent din (3.1650 În
locul lui i ak să introducem valoarea finală a
curentului rotoric pentru treapta de indice k,
adică I min , iar înlocul lui I ik valoarea iniŃială a
curentului rotoric pentru treapta de indice k, adică
I max . Deci rlaŃia (3.165) în acest caz devine
tk
−
I min = I s + (I max − I s )e Tmk
, (3.166)
Fig. 3.34 Graficul vitezelor şi ale curentului de sarcină la
pornirea în trepte de rezistenŃe la un(SAE) în care I s = M / c = M r / c pentru că se admite
că în perioada pornirii, sarcina la arborele
motorului rămâne neschimbată, iar Is trebuie să asigure un M corespunzător, care în regimul stabilizat trebuie
să echilibreze momentul static rezistent (M = M r ) .Prin logaritmarea relaŃiei (3.166) rezultă timpul
I − Is
t k = Tmk ln max , (3.167)
I min − I s
dar pentru că I max , I min , I s sunt mărimi constante, atunci se poate nota
I − Is
ln max = Ci = const , (3.168)
I min − I s
constanta Ci fiind specifică procesului de pornire dat. În această situaŃie (3.167) se scrie
J JR
t k = Ci Tmk = Ci = Ci 2ak . (3.169)
βk c
RelaŃia din (3.169) îşi are importanŃa sa deosebită pentru că ne permite de fapt să determinăm timpul la
care trebuie reglat un releu de timp, ce trbuie să dea un impuls de comandă pentru scurtcircuitarea treptei de
rezistenŃă respective, în cazul în care pornirea acŃionării este automatizată şi schema de comandă pentru
comutarea treptelor realizează comanda respectivă în funcŃie de timp.
În legătură cu această problemă a automatizării pornirii în trepte a unei acŃionări electrice, prin
analizarea graficelor din figura 3.34 se poate face precizarea că în afară de parametrul timp, se mai pot folosi
parametri : curent rotoric şi viteza unghiulară, respectiv într-o schemă de automatizare adecvată sepot folosi
relee de curent sau de viteză, deci automatizarea pornirii în trepte de rezistenŃe in funcŃie de timp, de curent sau
de viteză unghiulară.
Timpul necesar pentru întreagul proces de pornire, adică pentru scurtcircuitarea celor n trepte de
rezistenŃe, vafi dat de relaŃia :
n n n
1 CJ
t p = ∑ t k = Ci J ∑ = i2 ∑ Rak , (3.170)
k =1 k =1 β k c k =1
 169

în care s-a Ńinut seama de (3.169). Din (3.169) se vede direct că pe măsură ce se comută treptele de rezistenŃe,
adică rezistenŃa dincircuitul rotoric rămâne tot mai mică, timpul de lucru pe trepte t k scade, aşa cumapare de
altfel şi în graficul din figura 3.34.

3.6.2.6. – Procese tranzitorii la frânarea în contracurent şi cea dinamică a (SAE)

A. Frânare în contracurent. Elementele de bază ale frânării în contracurent pentru motoare de c.c.
au fost prezentate în paragraful 2.2.1.4, iar pentru (MA) în paragraful 2.2.2.2 şi ele nuvor fireluate aici. În ceea
ce priveşte reversarea sensului vitezei unghiulare a acŃionării, cel mai adesea se procedează la o frânar în
contrcurent după care se trece la o accelerare în sens invers a (SAE). Dar procesul tranzitoriu al reversării
sensului depinde de tipul momentului static rezistent M r
A1. – Dacă M r este de tip activ, atunci caracteristica mecanică rămâne liniară şi pentru
Ω, M = f (t ) rămân valabile expresiile generale din (3.134), respectiv (.3.138) pentru tot domeniu de viteze.
Caracteristicile
mecanice
corespunzătoare
procesului
reversării sunt date
în figura 3.35a.
Dacă 1 este
caracteristica
mecanică iniŃială de
lucru, atunci cu
ajutorul ei se
defineşte viteza
unghiulară iniŃială
Ω i pentru un
curent de sarcină
I s dat (pentru un
M r = const .
Pentru
Fig. 3.35 Explicativă privind procesele tranzitorii la frânarea în contracurent reversarea vitezei
unghiulare se
schimbă polaritatea (două faze în c.a.) la tensiunea de alimentare şi în acelaşi timp se introduce în circuitul
rotoric o rezistenŃă exterioară Rex astfel încât curentul i a să nu depăşească o anumită valoare I 1 = I max
U n − Ei U − cΩ i
Rex = − Ra = n − Ra ;
I1 I1
se poate determina Ω i din relaŃia
U n − Ra I s
Ωi =
c
şi atunci relaŃia pentru rezistenŃa exterioară devine
2U n − Ra I s
Rex = − Ra . (3.171)
I1
În acest fel se ajunge pe caracteristica 2. În (3.171) se Ńine seama că odată cu schimbarea polarităŃii tensiunii de
alimentare viteza unghiulară a (SAE) nu-şi poate modifica valoarea instantaneu de la Ω i , datorită inerŃiei
mecanice. Modificarea ei se face în timp până la − Ω s , după relaŃia din (3.134) în care însă Ω s trebuie înlocuit
cu − Ω s ; avem deci
− t
Ω = −Ω s + (Ω i + Ω s )e Tm'
, (3.172)
 170

în care ( )
Tm' = J (Ra + Rex ) / c 2 = J (2U n − Ra I s ) / c 2 I1 . Expresia curentului este similară cu cea din
(3.165), numai că trebuie să se Ńină seama că I i = − I 1 (datorită inversării polarităŃii tensiunii de alimentare sau
a două faze în c.a.) şi deci
− t
i a = I s − (I i + I s )e Tm'
. (3.173)
Graficele Ω, ia = f (t ) pentru cazul analizat sunt reprezentate prin curbele 1 şi2 (linie plină) în figura 3.35b. Se
poate observa destul de uşor că la reversarea sensului vitezei, valoarea vitezei stabilizate − Ω s poate fi cu mult
mai mare decât − Ω 0 şi La întregul proces tranzitoriu al reversării poate fi scurtat procedând în două etape :
a) – efectuând frânarea în contracurent până când Ω = 0 (punctul C în figura 3.35a şi punctul E în
figura 3.35b) pentru care este necesar un timp t1 ; acest timp se poate calcula cu expresia (3.172) punând
condiŃia ca la t = t1 să avem Ω = 0 ,adică
 t  Ωs
exp − 1' =
 Ω +Ω
,
 Tm  i s
respectiv
Ωi + Ω s
t1 = Tm' ln . (3.174)
Ωs
b) – după aceea se poate proceda la pornirea (în sens invers) în trepte de rezistenŃe până se ajunge pe
c.m.n.
Dacă se doreşte numai o frânare în contracurent, atunci procedura rămâne cea de la prima etapă şi la
t = t1 sau la Ω = 0 (deci printr-o automatizare în timp sau viteză) se deconectează (SAE) de la sursa de
alimentare. Pentru automatizarea frânării în contracurent se poate lua în considerare şi parametrul curent,
respectiv curentul rotoric trebuie să atingă valoarea
 t 
I 2 = I s − (I1 − I s ) exp − 1' ,
 (3.175)
 Tm 
după care un releu de curent va emite un semnal de comandă corespunzător pentru deconectarea (SAE) de la
reŃeaua de alimentare
A2 – În cazul încare însă M r este de tipul reactiv, atunci acesta îşi schimbă semnul când viteza
unghiulară îşi schimbă semnul. De aceea, până la Ω = 0 , procesul tranzitoriu al reversării sensului (şi deci al
frânării în contracurent) se desfăşoară ca şi în cazul lui M r de tip activ şi graficele Ω, ia = f (t ) sunt
reprezentate prin aceleaşi curbe 1 şi 2 în figura 3.35b. DupA ce viteza îşî schimbă semnul, momentul static
rezistent îşi schimbă şi el semnul şi procesul tranzitoriu al pornirii în noul sens se desfăşoară pur şi simplu cu noi
condiŃii iniŃiale : Ω i = 0 şi altă valoare pentru viteza stabilizată Ω s = −Ω 's , respectiv I i = − I 2 şi
I s = − I s' , deci graficul de viteză va fi dat de relaŃia
  t 
Ω = −Ω 's 1 − exp − '  ,
 (3.176)

  Tm 
iar pentru curent vom avea expresia

( )  t
i a = − I s' − I 2 − I s' exp − '

.
 (3.177)
 Tm 
Graficele acestor parametri în figura 3.35b sunt reprezentate prin curbele 3, respectiv 4 (linie punctată).
Mai trebuie observat amănuntul că la trecerea vitezei unghiulare prin valoarea zero, momentul
dinamic îşi modifică brusc valoarea de la M d (− 0 ) = −(M 2 − M r ) , la valoarea M d (+ 0 ) = −(M 2 + M r ) ,
ceea ce conduce la o variaŃie in treaptă a acceleraŃiei (SAE), iar aceasta la rândul său face ca graficele
 171

Ω, ia = f (t ) reprezentate parŃial prin curbele 1 şi 2 (până la Ω = 0 ), respectiv prin curbele 3 şi 4, să aibă o

discontinuitate în punctele E şi F la momentul t = t1 când Ω = 0 .

B. Frânarea dinamică. În ceea ce priveşte frânarea dinamica, elementele de bază şi metodologia

acestui tip de frânare au fost prezentate în
detaliu în paragrafele 2.2.1.2. şi 2.2.2.3. şi ele
nu vor fi reluate aici. Deci, iniŃial ne găsim pe
caracteristica electromecanică 1, aşa cum
apare în figura 3.36, în punctul A
corespunzător curentului rotoric I s şi vitezei
unghiulare Ω i , care reprezintă viteza iniŃială
pentru procesul tranzitoriu al frânării
dinamice. Apoi motorul este decuplat de la
reŃea şi se coectează pe o rezistenŃă exterioară
Rex cu ajutorul căreia se limitează curentul
rotoric la o valoare convenabilă − I 1 ; astfel
Fig. 3.36 Explicativă privind procesele tranzitorii la frânarea dinamică a ne găsim deja pe caracteristica mecanică 2.
(SAE)
Valoarea rezistenŃei exterioare Rex poate fi
calculată cu relaŃia
Ei cΩ i
Rex = − Ra = − Ra , (3.178)
I1 I1
în care Ω i poate fideterminată prin relaŃia
U n − Ra I s U n − Ra I s
Ωi = , respectiv Rex = − Ra , (3.179)
c I1
dacă caracteristica electromecanică iniŃială 1 a fost cea naturală.
Dacă cuplul rezistent M r este de tip reactiv, atunci (SAE) se opreşte în punctul 0 (Ω = 0) , dar dacă
M r este de tip activ, atunci (SAE) se accelerează în sens invers (maşina intră în regim de generator) până la
viteza (− Ω s ) corespunzătoare curentului de sarcină I s (de la care a început frânarea pentru că se admite că în
perioada frânării sarcina nu se modifică, adică M r = const ). Cu aceste precizări făcute se poate determina
modelul matematic pentru frânarea dinamică (în cadrul ipotezelor simplificatoare admise). Expresia momentului
cuplului electromagnetic de frânare se poate scrie plecând, de exemplu, de la relaŃia (2.70), ea este
Ω
Mf =− Mp (3.180)
Ω0
şi atunci ecuaŃia de mişcare se scrie astfel
Ω dΩ
− M p = Mr + J , (3.181)
Ω0 dt
care înmulŃită cu Ω 0 / M p devine
Ω 0 dΩ M
J + Ω = − r Ω0 . (3.182)
M p dt Mp
Dacă se Ńine seama însă de (3.130a) şi (3.131), atunci ecuaŃia anterioară se scrie astfel
dΩ
Tm' + Ω = (Ω s − Ω 0 ) , (3.183)
dt
care reprezintă de fapt modelul matematic pe care îl căutăm pentru frânarea dinamică. SoluŃia ecuaŃiei din
(3.183) se poate căuta sub forma
 172

 t 
Ω = k1 exp − '  + k 2 (Ω s − Ω 0 ) , (3.184)

 Tm 
J U n − Ra I s
în care trebuie să se precizeze că în acest caz Tm' = J (Ra + Rex ) / c 2 , adică Tm' = .
c2 I1
Constantele de integrare se determină din condiŃia finală : când t → ∞ , avem Ω = −Ω s şi din condiŃia
iniŃială : când t=0, avem Ω = Ω i . Din prima condiŃie rezultă k 2 = −Ω s / (Ω s − Ω 0 ) , iar din a doua condiŃie
avem k1 = (Ω i + Ω s ) şi deci soluŃia finală pentru ecuaŃia din (3.183) este
 t 
Ω = −Ω s + (Ω i + Ω s ) exp − ' ,
 (3.185)
 Tm 
a ca®ei reprezentare grafică este dată în figură 3.35b. Fără probleme deosebite se poate şi legea de variaŃie în
timp a curentului rotoric ; pentru acest caz avem
 t 
i a = I s − (I s + I1 ) exp − ' ,
 (3.186)
 Tm 
al cărui grafic este trasat, de asemenea, în figura 3.36b. Pentru a determina timpul necesar ca (SAE) să se
frâneze, adică să ajungă la Ω = 0 , se scrie această condiŃie în cadrul relaŃiei (3.185)
 t 
0 = −Ω s + (Ω i + Ω s ) exp − ' ,

(3.187)
 Tm 
din care rezultă imediat (prin logaritmare)
Ωi + Ω s
t f = Tm' ln , (3.188)
Ωs
în care Ω s se poate clula din condiŃiile de funcŃionare în punctul C (figura 3.36a) când maşina se găseşte în
regim de generator. EcuaŃia de funcŃionare pentru acest punct este
EC = cΩ s = (Ra + Rex )I s ,
din care rezultă :
U n − Ra I s
Ra +
R + Rex I1 I
Ωs = a Is = I s = s (U n − Ra I s ) . (3.189)
c c cI1
Observând că în momentul Ω = 0 avem şi i a = 0 , timpul de frânare se poate calcula şi cu relaŃia (3.186) în
care se pune condiŃia menŃionată ; avem
I1 + I s
t f = Tm' ln , (3.190)
Is
în care toŃi parametri sunt deja precizaŃi. Dacă însă Tinem seama de relaŃia pentru Tm' şi de relaŃiile (3.178),
(3.179), atunci se poate obŃine pentru t f o expresie de forma
J U n − Ra I s I 1 + I s
tf = ln , (3.191)
c2 I1 Is
în care sunt cuprinse deja numai mărimi primare.
*
* *
Ultimele două paragrafe ale acestui capitol (3.6.2.5 şi 3.6.2.6.) nu reprezintă decât aplicaŃii concrete ale
modelului din (3.118) pentru (SAE), care este modelul cel mai simplu al unui sistem de acŃionare. Din cele deja
prezentate rezultă că în orice aplicaŃie concretă metodologia de bază este următoare :
 173

a) --- se stabileşte (cu toate elementele necesare) caracteristica mecanică (electromecanică) de lucru
iniŃială a (SAE) cu ajutorul căreia se poate preciza viteza unghiulară iniŃială cu care se porneşte procesul
tranzitoriu ;
b) --- se stabileşte apoi caracteristica mecanică (electromecanică) de lucru ulterioară pe care urmează
să se desfăşoare procesul tranzitoriu propriu-zis ; pentru (MA) şi motoare de c.c. cu excitaŃia serie cea de a doua
caracteristica trebuie să fie o formă liniarizată a caracteristicii neliniare, care să fie cât mai apropiată de cea reală
în domeniul dat de variaŃie al vitezelor ;
c) --- din relaŃiile concrete de desfăşurare a procesului tranzitoriu respectiv se calculează parametri
ceruŃi (rezistenŃe, curenŃi etc) şi se trasează graficele necesare.

3.6.3. – Procese tranzitorii de tip electromecnic la (SAE)

Unele procese tranzitorii cum sunt, de exemplu, cele de pornire în trepte de rezistenŃe sau de reversare
a turaŃiei, seîncheie, de regulă, pe caracteristica mecanică naturală (toate treptele exterioare de rezistenŃe au fost
într timp scurtcircuitate) î condiŃiile căreia constanta electromagnetică de timp
La
Ta = (3.192)
Ra + Rex Rex = 0
are valoare maximă şi în principiu numai poate fi neglijată în raport cu constanta electromecanică de timp
Ra + Rex
Tm = J , (3.193)
c2 Rex =0
care în această situaŃie are valoare minimă. De aici rezultă că modelul foarte simplificat din (3.118) nu mai poate
satisface exigenŃele unui studiu corespunzător al proceselor tranzitorii şi de obicei se recurge la modelul erarhic
superior celui menŃionat, adică eventual cel din (3.1060 în care se se admite totuşi ipoteza simplificatoare că
partea mecanică a (SAE) este perfect rigidă şi deci c12 = ∞ .În acest caz însă funcŃia de transfer devine deja mai
complicată şi ea a fost precizată în (3.107).

3.6.3.1. – Procese tranzitorii electromecanice la (SAE) cu caracteristica mecanică liniară şi o

variaŃie în treaptă a comenzii sau a perturbaŃiei

Pentru a analiza acest tip de proces tranzitoriu se ia în considerare sistemul de ecuaŃii din (3.106)
(1 + Ta p )M = β(Ω 0 − Ω ) ; M − M r = βTm pΩ . (3.194)
Din prima ecuaŃie rezultă
Ω0 − Ω
M =β , (3.195)
1 + Ta p
care introdusă în cea de a doua ecuaŃie, ne dă
Ω0 − Ω
β − M r = βTm pΩ ,
1 + Ta p
respectiv
(
βΩ 0 − βΩ − M r − Ta pM r = β Tm p + Ta Tm p 2 Ω . )
Dar termenul Ta pM r este nul pentru că Ta pM r = Ta dM r / dt = 0 ,având în vedere că sarcina După
producerea şocului de sarcină = variaŃie tip treaptă ce declaşează procesul tranzitoriu) în timpul procesului
tranzitoriu este considerată constantă. Deci din relaŃia precedentă (după ordonarea termanilor), ezultă
Mr
TaTm p 2 Ω + Tm pΩ + Ω = Ω 0 − ,
β
sau
d 2Ω dΩ M
Ta Tm + Tm + Ω = Ω0 − r . (3.196)
dt 2
dt β
Însă termenul M r / β ( β este rigiditatea statică a caracteristicii mecanice) poate fi privită ca o cădere de viteză
provocată de sarcina M r , adică
 174

Mr
= ∆Ω s = Ω 0 − Ω s . (3.197)
β
şi deci termenul liber al ecuaŃiei din (3.196) este Ω 0 − Ω 0 + Ω s = Ω s . Aşadar, ecuaŃia (4.196) devine

d 2Ω dΩ
Ta Tm 2
+ Tm + Ω = Ωs (3.198)
dt dt
şieste evident că o ecuaŃie similară poate fi stabilită pentru momentul cuplului electromagnetic al motorului de
acŃionare (având în vedere că se consideră o relaŃie liniară între M şi Ω) ; ea este
d 2M dM
TaTm 2
+ Tm + M = Mr . (3.199)
dt dt
SoluŃia ecuaŃiei din (3.196) este formată din soluŃia Ω a ecuaŃiei omogene corespunzătoare
'

d 2Ω dΩ
TaTm 2 + Tm +Ω =0 (3.200)
dt dt
şi o soluŃie particulară a ecuaŃiei neomogene, de exemplu, cea corespunzătoare regimului stabilizat, adică atunci
când d Ω / dt
2 2
, dΩ / dt = 0 , respectiv Ω '' = Ω s . EcuaŃia caracteristică corespunzătoare ecuaŃiei omogene
(3.200) este
TaTm p 2 + Tm p + 1 = 0 (3.201)
şi rădăcinile acesteia sunt
p1, 2 = −α ± jω p , (3.202)
în care avem notaŃiile :
1 1 1
α= ; ωp = − 2 . (3.203)
2Ta Ta Tm 4Ta
Deci soluŃia ecuaŃiei omogene poate fi scrisă sub forma
( ) (
Ω ' = A1 exp − α + jω p t + B1 exp − α − jω p t , )
iar în final se poate nota astfel :
(
Ω ' = exp(− αt ) A cos ω p t + B sin ω p t , ) (3.204)
în care s-a Ńinut seama şi de relaŃiile lui Euler. SoluŃia generală deci pentru ecuaŃia neomogenă este
(
Ω = Ω ' + Ω '' = Ω s + exp(− αt ) A cos ω p t + B sin ω p t , ) (3.205)
iar pentru determinarea constantelor A,B se admit următoarele condiŃii iniŃiale : pentru t=0, avem
 dΩ  M − Mr
Ω = Ω i şi εi =   = i , (3.206)
 dt  0 J
în care Ω i este viteza unghiulară iniŃială (la începerea procesului tranzitoriu), iar M i este momentul cuplului
electromagnetic al motorului corespunzător vitezei Ω i ; ε i este acceleraŃia iniŃială a (SAE).
Dacă se foloseşte prima condiŃie în cadrul expresiei (3.205), rezultă
Ωi = Ω s + A , (3.207)
iar dacă se foloseşte cea de a două condiŃie în expresia (3.205) se poate scrie
Mi − Mr
= − αA + ω p B . (3.208)
J
Rezolvând sistemul format din (3.207) şi (3.208), rezultă :
M i − M r + αJ (Ω i − Ω s )
A = Ωi − Ω s ; B= (3.209)
ωpJ
şi deci expresia finală pentru (3.205) devine
 175

 M − M r + αJ (Ω i − Ω s ) 
Ω = Ω s + exp(−αt ) (Ω i − Ω s ) cos ω p t + i sin ω p t  . (3.210)
 ωpJ 
Metodologia de rezolvare a ecuaŃiei diferenŃiale din (3.199) este evident aceeaşi, dar există un aspect
specific la determinarea condiŃiilor iniŃiale. Astfel, pentru t=0, avem M = M i şi această valoare a fost deja
precizată, dar trebuie stabilit ce reprezintă (dM / dt )0 , adică derivata momentului cuplului electromagnetic în
momentul când Ω = Ω i şi M = M i . Această derivată se poate calcula pentu condiŃiile respective, plecând de
la prima ecuaŃie din (3.194), adică de la caracteristica mecanică dinamică a motorului ; avem
 dM 
M i + Ta   = β(Ω 0 − Ω i ) ,
 dt  0
din care rezultă
 dM  β ∆Ω i − M i
  = , (3.211)
 dt  0 Ta
în care ∆Ω i = Ω 0 − Ω i .
Cu aceste precizări, soluŃia generală pentru ecuaŃia diferenŃială din (3.199) se poate scrie astfel
(
M = M r + exp(−αt ) C cos ω p t + D sin ω p t , ) (3.212)
iar după determinarea constantelor de integrare cu condiŃiile iniŃiale deja cunoscute (fără a mai intra în detaliile
calculelor curente) soluŃia finală se prezintă sub forma
 β∆Ω i − M i (1 − αTa ) − αTa M r 
M = M r + exp(−αt ) (M i − M r ) cos ω p t + sin ω p t  . (3.213)
 ω pTa 
Dacă se admite că regimul iniŃial al (SAE), deci cel de până la începerea procesului tranzitoriu, este
cel stabilizat, atunci expresiile anterioare pentru Ω(t ), M (t ) se mai pot simplifica. Astfel pentru M i = M ri şi
Ω i = Ω ri rezultă
M ri − M r  dM 
= −β , iar M i = β ∆Ω i şi atunci   = 0. (3.214)
Ω ri − Ω r  dt  0
Ca urmare a acestor elemente, expresiile din (3.210) şi (3.213) devin
(Ω ri − Ω r )exp(−αt )
Ω = Ωs +
2
(
sin ω p t + ΨΩ , ) (3.215)
 αt − 1 
1+  
 ω p Tm 
respectiv
(M ri − M r ) exp(−αt )  ωp 
M = Mr + sin  ω p t + arctg ,
 (3.216)
ω p Ta Tm  α 
ω p Tm
în care ΨΩ = arctg . Graficele Ω(t ), M (t ) sunt reprezentate în figura 3.37a, dar sunt mai uşor de
αTm − 1
observat specificităŃile procesului dinamic dacă peste caracteristica mecanică statică 1 se suprapune
caracteristica mecanică dinamică 2, aşa cum apare în figura 3.37b, aceasta din urmă obŃinându-se din graficele
Ω(t ), M (t ) prin eliminarea timpului t.
Astfel, prin variaŃia în treaptă a sarcinii la arborele motorului de acŃionare (de la valoarea iniŃială
M ri , la M r ( M r > M ri ) se produce o scădere a vitezei care, la rândul său, aduce creşterea curentului
rotoric şi a cuplului electromagneti. Dar, datorită reactanŃei de disperşie, creşterea lui M decurge mai încet, iar
scăderea vitezei este mai pronunŃată faŃă de cum o arată caracteristica statică 1 (care este liniară), aşa cum se
vede din figura 3.37b, şi deci când cuplul electromagnetic ajunge la valoarea M = M r , viteza unghiulară a
 176

(SAE) este deja Ω > Ω r ceea ce produce, în continuare, ocreştere alui M până la M max . OscilaŃiile se
amortizează şi după 2-3 perioade (spiralele caracteristicii dinamice 2 din figura 3.37b) se ajunge la un regim
stabilizat – noul punct de funcŃionare
fiind B – pentru care
avem : M = M r , Ω = Ω r . De
asemenea se poate observa imediat :
căderea de viteză dinamică maximă
∆Ω r max este mai mare decât cea
statică ∆Ω static şi aceasta cu atât mai
mult cu cât β şi Ta sunt maimari.
Deci abaterile de viteză, In timpul
procesului tranzitoriu, în raport cu
valoarea stabilizată finală, cresc în
funcŃie de inerŃia electromagnetică a
(SAE) ceea ce este neconvenabil
pentru (SAE) ce lucrează cu şocuri de
Fig. 3.37 Explicativă privind graficele Ω(t ), M (t ) şi comparaŃia sarcină (ghilotine,prese maşini de
dintre caracteristica mecanică statică şicea dinamică ambutisat etc). De aceea în aceste
cazuri se caută mărirea rigidităŃii
dinamice βd a caracteristicii
mecanice dinamice, care (conform cu (3.99)) se poate realiza prin creşterea lui β s şi/sau scăderea lui Ta .

3.6.3.2. – Procese tranzitorii electromecanice la (SAE) cu caracteristica mecanică liniară şi

variaŃia liniară a comenzii

A. – GeneralităŃi. În paragraful precedent s-au analizat procesele tranzitorii electromecanice când

acŃiunea semnalului de intrare (comandă) era de tip treaptă şi s-a remarcat că valorile maximale ale curentului de
sarcină şi ale momentului cuplului electromagnetic ale motorului, ce apăreau în timpul procesului tranzitoriu,
depindeau de amplitudinea treptei semnalului de intrare (comandă). Dar ,de exemplu, la conectarea (SAE) la
reŃeaua de alimentare cu tensiunea constantă apare problema stringentă a limitării curentului de de pornire
(eventual a cuplului M) la valori admisibile (vezi paragrafele privind pornirea motoarelor electrice) şi aceasta se
face în multe cazuri prin înserierea rezistenŃelor exterioare în circuitul de forŃa al maşinii electrice.Însă aceasta
produce creşterea pierderilor în timpul proceselor tranzitorii şi de aceea reprezintă un mare metodele de pornire
ale (SAE) ce nu implică folosirea rezistenŃelor limitatoare de curent. O astfel de metodă este cea la care tempoul
de creştere al semnalului de comandă Ω 0 (deci al tensiunii U pentru motoarele de c.c. şi/sau al frecvenŃei
pentru motoarele de c.a.) este limitat de o valoare oarecare maximală şi se face în timp după o anumită lege, de
regulă, o lege liniară, de exemplu, de forma
Ω 0 (t ) = Ω 0i + ε 0 t , (3.217)
în care Ω 0i este o valoare oarecare iniŃială pentru Ω 0 , adică Ω 0 (0 ) = Ω 0i (care poate fi şi nulă), iar
ε 0 reprezintă acceleraŃia admisibilă (eventual prescrisă) pentru un (SAE) dat. Dacă ne referim la o acŃionare de
c.c., atunci se poate nota
U ≈ E = cΩ(t ) ≅ c(Ω 0i + ε 0 t ) , (3.218)
în care c = kΦ = const . Prin derivare în timp a relaŃiei din (3.218) rezultă
1 dU
ε0 ≈ , (3.219)
c dt
adică ε 0 (cu limita superioară impusă de condiŃiile tehnologice şi/sau de cinematica sistemului de acŃionare etc)
este legată de viteza de variaŃie a tensiunii de alimentare de la bornele motorului (respectiv de viteza de variaŃie a
frecveŃei şi tensiunii de alimentare în c.a.)
B. – Modelul matematic. Conform celor prezentate anterior rezultă că modelul matematic pentru
variaŃia vitezei unghiulare a (SAE) din (3.196) trebuie transcris sub forma
 177

d 2Ω dΩ
TaTm 2
+ Tm + Ω = Ω 0i + ε 0 t − ∆Ω s , (3.220)
dt dt
în care ∆Ω s = M r / β este căderea de viteză corespunzătoare sarcinii statice M r a acŃionării (considerând
M r = const ). SoluŃia ecuaŃiei omogene din (3,220) este cunoscută, iar soluŃia particulară trebuie să fie de
forma termenului liber al ecuaŃiei, adică
Ω '' = a + bt . (3.221)
Însă soluŃia Ω trebuie să verifice ecuaŃia din (3.220), deci dacă se introduce (3.221) în ecuaŃia respectivă, se
''

obŃine
bTm + a + bt = Ω 0i + ε 0 t − ∆Ω s ,
iar dacă se egalează coeficientul lui şi termenul liber din sânga şi din dreapta egalităŃii anterioare, rezultă
b = ε 0 ; bTm + a = Ω 0i − ∆Ω s , (3.222)
din care apoi rezultă şi valoarea lui a
a = Ω 0i − ∆Ω s − ε 0Tm . (3.223)
Deci soluŃia generală a ecuaŃiei diferenŃiale din (3.220) este
( )
Ω(t ) = Ω ' + Ω '' = Ω 0i − ∆Ω s − ε 0Tm + ε 0 t + E cos ω p t + F sin ω p t exp(−αt ) , (3.224)
în care determinarea constantelor de integrare E şi F trebuie făcută din condiŃiile iniŃiale : pentru t=0, avem
Ω(0 ) = Ω i şi M (0 ) = M i , respectiv (dΩ / dt )0 = (M i − M r ) / J . În final se obŃine
( )
Ω(t ) = Ω 0i − ∆Ω 's + ε 0 t − Ω 0i − Ω i − ∆Ω 's exp(−αt )[cos ω p t −

−
(
M i − M r − β Tm ε 0 − βTm α Ω 0i − Ω i + ∆Ω 's ) sin ω , (3.225)

(
βTm ω p Ω 0i − Ω i + ∆Ω 's ) pt]

în care s-a notat ∆Ω s = ∆Ω s + ε 0Tm .

'

EcuaŃia diferenŃială pentru momentul cuplului electromagnetic, similară cu cea din (3.199),este

d 2M dM
TaTm 2
+ Tm + M = M r + βε 0Tm , (3.226)
dt dt
al doilea termen liber alecuaŃiei (3.226), rezultă din : M d = J (dΩ / dt ) = Jε 0 = β Tm ε 0 , pentru că
Tm = J / β . SoluŃia finală a ecuaŃiei din (3.226), pentru condiŃiile iniŃiale precizate (metodologia de rezolvare
este cea cunoscută) este
m(t ) = M r + βε 0Tm − (M i − M r − βε 0Tm ) exp(−αt )[cos ω p t +
βΩ 0i − M i + αTa (M i − M r − βε 0Tm ) . (3.227)
+ sin ω p t ]
Ta ω p (M i − M r − βε 0Tm )
C. – Concluzii. În figura 3.38 sunt redate graficele Ω(t ), m(t ) conform cu relaŃiile din (3.225) şi (3.227)
(s-a admis că Ω 0i = 0 ). Sistemul de acŃionare aşa cum a fost el prezentat până acum reprezintă un circuit
oscilant cu un coeficient de amortizare relativ bun şi de aceea componentele liber din (3.225) şi (3.227) se
amortizează după circa 1…2 perioade, după care se ajunge la regimul stabilizat care este de fapt, în acest caz, o
mişcare uniform accelerată cu acceleraŃia ε 0 . Deci în regimul stabilizat avem :

Ω(t ) = ε 0 t − ∆Ω 's şi M (t ) = M r + βε 0Tm , (3.228)

iar din aceste relaŃii rezultă că în regimul stabilizat viteza sistemului Ω(t ) rămâne în urma semnalului de
comandă cu ∆Ω s = ∆Ω s + ε 0Tm . Adică semnalul de comandă aplicat la intrarea sistemului, pentru reglarea
'

vitezei, se reproduce cu o eroare, care în regimul stabilizat este formată din două componente : unaegală cu
căderea de viteză statică ∆Ω s = M r / β (produsă de sarcina statică de la arborele motorului) şi cealaltă egală
 178

cu căderea de viteză dinamică ∆Ω d = Jε 0 / β = ε 0Tm .

Este, de asemenea, uşor de remarcat că pentru un (SAE) cu
motor de c.c. abaterea de viteză ∆Ω s este proporŃională
'

cu căderea de tensiune produsă pe circuitul rotoric al

motorului de către curentul de sarcină total (adică
componenta statică + cea dinamică), avem
M r + Jε 0
∆Ω 's = ∆Ω s + ε 0Tm = =
β
M r + Jε 0 (I s + I d )Ra . (3.229)
= 2
= 2
c c
Ra
Fig. 3.38 Explicativă pentru procese tranzitorii la (SAE) cu
legea liniară în timp a semnalului de comandă β scade ∆Ω 's ,
Din (3.229) rezultă că prin creşterea lui
adică scade eroarea de urmărire a lui Ω(t ) în raport cu
semnalul de comandă Ω 0 (t ) , respectiv creşte precizia reglării.
Pe de altă parte, imediat ce se termină variaŃia curentului şi a cuplului (adică după 1…3 perioade)
influienŃa inductivităŃii La a sistemului scade şi se poate admite că Ta ≈ 0 , adică se poate trece din nou la
modelul simplificat al (SAE). Caracteristicile Ω(t ), M (t ) pentru această situaŃie se pot determina direct din
relaŃiile (3.225) şi (3.227) Ńinând seama că pentru Ta =0, avem ω p = 0 (conform cu 3.203)) şi cos ω p t = 1 ,
iar sin ω p t = 0 , adică se poate nota
  t   t 
Ω(t ) = ε 0 t + (Ω 0i − ∆Ω s − ε 0Tm )1 − exp −   + Ω i exp −

 , (3.230)
  Tm   Tm 
respectiv
  t   t 
M (t ) = (M r + βε 0Tm )1 − exp −   + M i exp −

 . (3.231)
  Tm   Tm 
Aceste relaŃii pot fi folosite cu aproximaŃia corespunzătoare, la studiul unor procese tranzitorii, de
exemplu, de pornire sau de reversare a sensului, în condiŃiile în care semnalul de comandă aplicat (SAE) are o
variaŃie liniară în timp.
Ca încheiere însă se mai poate face o observaŃie : din relaŃia (3.229) rezultă că eroarea de urmărire a
semnalului de comandă în reglarea vitezei depinde direct proporŃional (pentru un ε 0 dat şi o sarcină dată
constantă) cu constanta electromecanică de timp Tm . Se demonstrează [7] că această concluzie este valabilă nu
numai pentru o lege liniară de variaŃie a semnalului de comandă, ci şi pentru legi mai complexe pentru Ω 0 t , ()
iar toate aceste elemente sunt deosebit de importante în comanda optmală a proceselor tranzitorii ce apar în
cadrul unui (SAE).

3.63.3. – Procesul tranzitoriu de pornire la un (SAE) cu caracteristica necanică liniară şi

comanda variabilă liniar

Pentru a realiza interpretarea fenomenelor în cazul pornirii unui (SAE) cu caracteristica mecanică liniară şi semnal de intrare
(tensiunea de alimentare U pentru motoare de c.c. sau frecvenŃa f pentru motoare de c.a.) cu variaŃie liniară, se vor folosi relaŃiile simplificate
din (3.230) şi(3.231) pentru Ω(t ) , respectiv M(t).
Dacă sarcina acŃionării apare sub forma unui moment static rezistent M r de tip reactiv ( M r = const ), atunci procesul
tranzitoriu de pornire al (SAE) este format din două etape. În prima etapă reglajul (creşterea) lui Ω 0 produce creşterea momentului cuplului

electromagnetic al motorului în regim de scurtcircuit al acestuia (maşina nu începe să se rotească încă datorită faptului că M < M r după
legea