CAPITOLUL 2

STATICA

2.1. FORŢA. SISTEME DE FORŢE

Forţa este o mărime vectorială ce măsoară interacţiunea între punctele
materiale.
Forţa aplicată unui punct material are caracter de vector legat.
Forţa aplicată unui solid rigid are caracter de vector alunecător.
Această ultimă afirmaţie are în vedere ipoteza rigidităţii conform căreia
forma şi dimensiunile unui solid rigid nu se modifică oricât de mari ar fi
forţele exterioare care îl solicită.
După natura lor forţele cu care operează mecanica tehnică se pot
clasifica în:
– forţe exterioare: forţele efectiv aplicate corpului;
– forţe interioare: forţele aceluiaşi sistem ce se exercită potrivit
principiului acţiunii şi reacţiunii;
– forţe de legătură: forţele care înlocuiesc legăturile geometrice
impuse unui punct dintr-un sistem material.
După modul de acţiune al forţelor, ele se pot clasifica în:
– forţe concentrate: forţele cu acţiune punctuală;
– forţe distribuite: forţe ce revin unei porţiuni elementare de volum,
suprafaţă sau liniare.
Prin sistem de forţe se înţelege o mulţime de forţe care acţionează asupra
unui punct sau sistem de puncte materiale. Sistemele de forţe pot fi:
– concurente;
– coplanare;
– paralele;
– cupluri;
– oarecare.
2.2. MOMENTUL UNEI FORŢE ÎN RAPORT CU UN PUNCT
(MOMENT POLAR)
Fie vectorul F având suportul ∆ şi originea în punctul de aplicaţie A
poziţionat de vectorul r faţă de un reper fix O (fig. 2).

M 0 (F )

O (∆ )
r α
d F
A
 Fig. 2 – Momentul unei forţe în raport cu un punct

Prin definiţie, se numeşte moment al forţei F în raport cu punctul

( )
(polul) O, vectorul M 0 F definit de produsul vectorial:
( )
M 0 F = r × F = OA × F (4)
Momentul forţei F în raport cu punctul O (moment polar) este un
vector legat de polul considerat O şi este caracterizat prin:
( )
– direcţie: M 0 F este perpendicular pe planul definit de vectorii r şi
F;
– sens: este dat de regula burghiului drept;
– modul: se poate calcula cu relaţia:
( )
M 0 F = r × F = rF sin α (5)
Dacă:
r = xi + y j + z k (6)
F = Fx i + F y j + Fz k (7)
va rezulta:
i j h
M 0 (F ) = M ox i + M oy j + M oz k = r × F = x y z =
Fx Fy Fz
= ( yFz − zFy ) i + ( zFx − xFz ) j + (xFy − yFx ) k
iar prin identificare vom obţine proiecţiile forţei F în raport cu polul O:
M ox = yFz − zF y
M oy = zFx − xFz (8)
M oz = xFy − yFx
Proprietăţile momentului polar:
– momentul polar este nul dacă suportul forţei F trece prin polul O
sau evident, dacă F = 0 ;
– variaţia momentului polar prin schimbarea punctului de aplicaţie al
vectorului F (fig.3):

F
A1
F
r1 r A

O
Fig. 3 – Variaţia momentului polar la schimbarea punctului de aplicaţie al forţei F

M 0' (F ) = r × F = (r + AA1 )× F = r × F + AA1 × F =

(9)
= M 0 (F ) + AA1 × F
– variaţia momentului polar prin schimbarea polului (fig.4):

O1 r1
F

r A

Fig. 4 – Variaţia momentului polar prin schimbarea polului

M 0' 1 (F ) = r1 × F = (O1O + r )× F = r × F + O1O × F =
(10)
= M 0 (F ) + O1O × F
– momentul polar al forţei F este un invariant faţă de alunecarea
forţei pe suportul său (fig. 5a) şi faţă de mutarea polului pe o dreaptă
paralelă cu vectorul dat (fig. 5b).
F

r1 A1 O1 r1
F
O
F
r r A

A O
Fig. 5 a, b – Invarianţa momentului polar

( ) ( )
M 0 F = r1 × F = r + AA1 × F = r × F + AA1 × F = r × F
deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.
( ) ( )
M O1 F = r1 × F = O1O + r × F = r × F + O1O × F = r × F = M O (F )
deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul.

2.3. MOMENTUL UNEI FORŢE ÎN RAPORT CU O AXĂ

(MOMENTUL AXIAL)
Se numeşte moment axial al unei forţe F aplicată înt-un punct A
calculat în raport cu o axă ∆ , de versor δ , o mărime scalară obţinută prin
proiectarea pe axă ∆ a vectorului moment polar calculat în raport cu un
punct oarecare ce aparţine axei ∆ (fig. 6):
 (∆ )
M ∆ (F )

MO (F )
O r
δ
M O1 (F ) r1
M ∆ (F ) F

⊗ O1

Fig. 6 – Momentul axial al unei forţe

M ∆ (F ) = pr∆ M o (F ) = δ ⋅ M o (F ) =
= (δ x i + δ y j + δ z k )⋅ (r × F ) = (cos αi + cos β j + cos γ k )⋅
[
⋅ ( yFz − zFy ) i + ( zFx − xFz ) j + (xFy − yFx ) k = ]
= ( yFz − zFy )cos α + ( zFx − xFz ) cos β + (xFy − yFx )cos γ
deoarece produsul scalar a doi vectori perpendiculari este nul.
Proprietăţile momentului axial:
– momentul axial al forţei F este invariant faţă de schimbarea polului
O pe axa ∆ .
( )
O∈∆ : M∆ F = δ⋅ r × F = δ⋅Mo F ( ) ( )
O′ ∈ ∆ : M ∆′ (F ) = δ ⋅ (r1 × F ) = δ ⋅ (r × F + O1O × F ) =
= δ ⋅ (r × F ) + δ ⋅ (O1O × F ) =
= δ ⋅ (r × F ) = δ ⋅ M o (F ) = M ∆ (F )
– momentul axial este nul dacă suportul forţei F şi axa de calcul sunt
coplanare;
– momentul axial este invariant faţă de alunecarea forţei pe suportul său;
– momentul axial al unei forţe F este egal cu suma momentelor axiale
ale forţelor componente F 1 , F 2 aplicate în acelaşi punct cu F :
F = F1 + F2
(11)
M ∆ (F ) = M ∆ (F1 ) + M ∆ (F2 )
 2.4. CUPLU DE FORŢE. MOMENTUL UNUI CUPLU
Două forţe egale în modul, paralele, de sensuri contrare F şi − F ,
având suportul diferit, formează un cuplu de forţe (fig. 7).
M cuplu

M O (F )

MO F '( )
O

r
r'

A
F
α
d B F ' = −F
Fig. 7 – Cuplu de forţe
Mărimea care arată acţiunea unui cuplu este momentul cuplului.
M cuplu = M o (F ) + M o (F ′) = r × F + r ′ × (− F ′) = (r − r ′)× F = BA × F (12)
Momentul unui cuplu este un vector liber, perpendicular pe planul
cuplului. El este invariant la schimbarea polului.
M cuplu = BA ⋅ F sin α = F ⋅ d (13)
Cuplurile care au acelaşi vector moment sunt mecanic echivalente.
2.5. REDUCEREA FORŢELOR
2.5.1. Reducerea unei forţe în raport cu un punct
A reduce o forţă într-un punct înseamnă a găsi elemente mecanice
echivalente legate de punctul considerat, care să producă acelaşi efect ca
forţa dată.
Fie forţa F care acţionează asupra solidului rigid din fig. 8.
Pentru a reduce forţa F în punctul O , introducem un sistem de două
forţe opuse F şi − F care au suportul paralel cu suportul forţei date F .
Înlocuim perechea de forţe F aplicată în A şi − F aplicată în O, care
formează un cuplu de forţe, cu vectorul moment polar:
M o (F ) = OA × F = r × F
(∆ )
F
A A
F M O (F )
A (∆1 )
r = r =
F F
O O O
F'
 Fig. 8 a, b, c – Torsorul de reducere

Sistemul mecanic echivalent cu forţa dată F se numeşte torsorul de

reducere în raport cu polul O:
( ) (
τ o F = F, M o F ( )) (14)
2.5.2. Reducerea unei forţe oarecare într-un punct
Fie un solid rigid asupra căruia acţionează un sistem de forţe oarecare
F1 , F2 , ..., Fn având punctele de aplicaţie A1 , A2 , ..., An .
Se cere să se găsească torsorul de reducere al forţelor Fi , i = 1, n în
punctul O.
Pentru soluţionarea problemei este necesar a se parcurge următoarele
etape:
– introducem în polul O perechi de forţe Fi , − Fi , i = 1, n ;
– înlocuim cuplurile constituite din forţele Fi aplicate în Ai şi − Fi
aplicate în O (i = 1, n) , cu vectorii momente ale cuplurilor:
( )
M o Fi = ri × Fi , i = 1, n (15)
După această operaţie în punctele Ai nu mai există forţele Fi .
În punctul O sunt două sisteme de vectori concurenţi: sistemul de
forţe concurente Fi şi sistemul de n vectori momente ale cuplurilor
( )
M o Fi .
– aplicăm de (n − 1) ori regula paralelogramului pentru vectorii forţe
concurente Fi din O, rezultând:
n
R = F1 + F2 + ... + Fn = ∑ Fi (16)
i =1
– repetăm operaţiunea anterioară pentru vectorii momente ale
cuplurilor:
( ) ( )
n n
M o = M 1 + M 2 + ... + M n = ∑ M o Fi = ∑ ri x Fi (17)
i =1 i =1
Sistemul format din vectorii R şi M o este echivalent cu sistemul de
forţe dat şi se numeşte torsorul de reducere al sistemului de forţe dat în
raport cu polul O :
( ) (
τ 0 Fi = R, M o ) (18)
n
R = ∑ Fi = X i + Y j + Z k (19)
i =1
 ( )
n
M o = ∑ M o Fi = M ox i + M oy j + M oz k (20)
i =1
Proprietăţile torsorului de reducere:
– vectorul rezultant R este un invariant la schimbarea polului de
reducere;
– momentul rezultant M o variază la schimbarea polului (fig. 9) după
legea:

M ' = M o + O 'O × R (21)

o

M O'

β R
O'
ri '
(
Fi i = 1, n ) Ai MO
ri
α R
O

Fig. 9 – Variaţia momentului rezultant la schimbarea polului

Demonstraţie:
n
Calculăm: M o = ∑ ri × Fi
i =1
Calculăm:
= ∑ (O O + r )× F = ∑ r
n n n
M o' = ∑ ri' × Fi '
i i i × Fi +
i =1 i =1 i =1
n n n
+ ∑ O O × Fi = ∑ ri × Fi + O O × ∑ Fi = M o + O 'O × R
' '
i =1 i =1 i =1
– produsul scalar dintre vectorul rezultant R şi vectorul moment
rezultant M o este o mărime constantă ce se numeşte trinom invariant:
R ⋅ M o = R x M x + R y M y + R z M z = ct. (22)
– dacă R = 0 vectorul moment rezultant este invariant faţă de polul de
reducere;
– proiecţia vectorului moment rezultant pe direcţia vectorului forţă
rezultantă este un invariant al schimbării polului de reducere din O în O ′ ,
adică:
prR M o = prR M o' (23)
 Demonstraţie:
Din (22) obţinem:
R ⋅ M o = R ⋅ M o′ (24)
1
Înmulţim relaţia (24) cu şi rezultă:
R

R R
Mo ⋅ = M o′ ⋅ ⇒ prR M o = prR M o′ (25)
R R
2.5.3. Torsorul minimal. Axa centrală
În urma reducerii unui sistem de forţe Fi , i = 1, n , într-un punct
oarecare O, obţinem torsorul de reducere sub forma:
⎧ n
⎪⎪ R = i∑ Fi
( )
τ o Fi = ⎨ n
=1 (26)
⎪M o = ∑ ri × Fi
⎪⎩ i =1
ca în fig. 10.
MO

R
O
r
MO R

MO P

Fig. 10 – Torsorul de reducere

Dacă vectorul rezultant şi vectorul moment sunt coliniari, torsorul

sistemului de forţe poartă denumirea de torsor minimal.
Locul geometric al punctelor în raport cu care un sistem de forţe
oarecare se reduce la un torsor minimal se numeşte axă centrală.
Considerăm un punct P( x, y, z ) care aparţine axei centrale, de ecuaţie
nedeterminată şi aplicăm relaţia (21):
 M P = M o + PO × R = M o + (− OP )× R =
i j k
= M ox i + M oy j + M oz k + − x − y − z =
X Y Z
[ ]
= [M ox − ( yZ − zY )] i + M oy − ( zX − xZ ) j + [M oz − ( xY − yX )] k

Din condiţia de coliniaritate dintre M P şi R rezultă:

M ox − ( yZ − zY ) M oy − ( zX − xZ ) M oz − ( xY − yX )
= = (27)
X Y Z
relaţie care permite determinarea axei centrale.
În funcţie de elementele torsorului de reducere pot apărea mai multe
cazuri.
2.5.4. Cazuri particulare de reducere
(
a) Forţe coplanare Fiz = 0, z i = 0 : )
Fi = Fix i + Fiy j + 0k (28)
ri = xi i + y i j + 0k (29)
calculăm torsorul de reducere în O :
⎧ n n n
⎪ R = ∑ i ∑ ix ∑ Fiy j = X i + Y j
F = F i +
i =1 i =1 i =1
⎪⎪
( )
τ o Fi = ⎨ n n
i j k (30)
⎪M o = ∑ ri × Fi = ∑ xi yi 0 = M oz k
⎪ i =1 i =1
⎪⎩ Fix Fiy 0
Calculăm trinomul invariant:
R ⋅ M 0 = X ⋅ 0 + Y ⋅ 0 + 0 ⋅ M oz = 0 ⇒ R ⊥ M o (31)
Din relaţia (27), ecuaţia axei centrale devine:
⎧Yx − Xy = 0
⎨ (32)
⎩ z=0
b) Forţe paralele:
Fi = Fi u (33)
unde u este versorul direcţiei date.
Calculăm torsorul în O :
n n n
R = ∑ Fi = ∑ Fi ui = u ∑ Fi = Ru (34)
i =1 i =1 i =1
 (
⎛n ⎞
)
n n
M o = ∑ ri × Fi = ∑ ri × Fi u i = ⎜ ∑ ri Fi ⎟ × u (35)
i =1 i =1 ⎝ i =1 ⎠
Calculăm trinomul invariant:
( ) ⎡⎛ n ⎞ ⎤ ⎡⎛ n ⎞ ⎤ ⎡⎛ n ⎞ ⎤
R ⋅ M 0 = Ru ⋅ ⎢⎜ ∑ ri Fi ⎟ × u ⎥ = ⎢⎜ ∑ Fi ⎟u ⎥ ⋅ ⎢⎜ ∑ ri Fi ⎟ × u ⎥ = 0 (36)
⎣⎝ i =1 ⎠ ⎦ ⎣⎝ i =1 ⎠ ⎦ ⎣⎝ i =1 ⎠ ⎦
Ecuaţia axei centrale devine:
n n
∑ yi Fi ∑ xi Fi
x = i =1n , y = i =1n (37)
∑ Fi ∑ Fi
i =1 i =1
sau vectorial:
n
∑ ri Fi
i =1
rC = n
(38)
∑ Fi
i =1

2.6. GEOMETRIA MASELOR

2.6.1. Centrul de greutate şi centrul maselor
Particulele materiale aflate la suprafaţa Pământului sunt supuse
acţiunii câmpului gravitaţional terestru care se manifestă prin forţa de
atracţie:
G = mg (39)
denumită greutate.
Se observă că această forţă depinde de masa particulei materiale m şi
de vectorul g , care se numeşte acceleraţie gravitaţională.
Pentru un sistem de puncte materiale, greutatea sistemului material
are expresia:
n
G = ∑ Gi (40)
i =1
iar punctul de aplicaţie se numeşte centru de greutate al sistemului de
puncte materiale.
Poziţia centrului de greutate al unui sistem de puncte materiale este
dată de relaţia:
n
∑ ri Gi
rC = i =n1 (41)
∑ Gi
i =1
sau:
n n n
∑ xi Gi ∑ yi Gi ∑ zi Gi
xC = i =1n , yC = i =1n , z C = i =1n (42)
∑ Gi ∑ Gi ∑ Gi
i =1 i =1 i =1
Prin definiţie, suma maselor punctelor materiale ale unui sistem este
masa sistemului de puncte materiale:
n
M = ∑ mi (43)
i =1
iar centrul maselor unui sistem de puncte materiale este dat de relaţia:
n
∑ ri mi
rC = i =n1 (44)
∑ mi
i =1
sau:
n n n
∑ xi mi ∑ yi mi ∑ z i mi
i =1 i =1 i =1
x= n
,y = n
,z = n
(45)
∑ mi ∑ mi ∑ mi
i =1 i =1 i =1
Proprietăţi:
– dacă un sistem de puncte materiale admite un plan de simetrie, o axă
de simetrie sau un centru de simetrie, centrul de masă se găseşte în acel
plan, pe acea axă, respectiv în acel centru;
– dacă un sistem de puncte materiale (S ) se descompune într-un
număr de subsisteme (S1 ) , (S 2 ) ,..., (S p ) ale căror mase M 1 , M 2 ,..., M p
şi centre de masă (C1 ), (C 2 ) ,..., (C p ) se cunosc, poziţia centrului său de
masă se poate determina cu relaţia:
M 1 rc1 + M 2 rc2 + ... + M p rc p
rc = (46)
M 1 + M 2 + ... + M p
– dacă un sistem de puncte materiale (S ) poate fi considerat ca
rezultând dintr-un sistem (S1 ) din care lipseşte un sistem (S 2 ) , atunci:
M 1 rc1 − M 2 rc2
rc = (47)
M1 − M 2
 2.6.2.Teoremele lui Guldin-Pappus
(a) Aria suprafeţei generate de un arc de curbă plană, care se roteşte în
jurul unei axe din planul curbei, pe care nu o intersectează, este egală cu
lungimea arcului de curbă multiplicată cu lungimea cercului descris de
centrul de masă al curbei date, presupuse omogene:
A = 2πy c L (48)

A B
o
C
yC

x x
Fig. 11 – Teorema I Guldin-Pappus

(b) Volumul generat prin rotirea unei suprafeţe plane în jurul unei axe din
planul său pe care nu o intersectează, este egal cu aria considerată multiplicată
cu lungimea cercului descris de centrul de masă al ariei:
V = 2πy c A (49)

yC
x x
Fig. 12 – Teorema II Guldin-Pappus
Determinarea poziţiei centrului de masă pentru o bară omogenă de
forma unui:
– arc de cerc
y

dm = ρdl
R
α dθ
θ
x
α

xC

Fig. 13 – Poziţia centrului de masă pentru un arc de cerc

dm = ρdl ; x = R cos θ; dl = Rdθ

 α
R ∫ cos θ ⋅dθ
xc =
∫ xdm = ∫ R cos θ ⋅ ρ ⋅ dl = ρ∫ R cos θ ⋅ Rdθ = −α
=R
sin α
α
∫ dm ∫ ρdl ρ ∫ Rdθ α
∫ dθ
−α
– sector de cerc

Rdθ ⋅ R
R dm = ρ
2
dθ

θ C x

x dx
xC

Fig. 14 – Poziţia centrului de masă pentru un sector de cerc

x = 23 R cos θ
R ⋅ dθ ⋅ R
dm = ρ
2
2 α
R dθ R ∫ cos θ ⋅ dθ
ρ ∫ 3 R cos θ
2

xc = 2 = 2 −α = 2 R sin α
3 α 3
R2 α
ρ∫ dθ ∫ dθ
2 −α

2.6.3. Momente statice. Teorema momentelor statice

Se numeşte moment static al unui sistem de puncte materiale în raport
cu un plan, o axă sau un pol, suma produselor dintre masele punctelor
materiale care alcătuiesc sistemul şi distanţele de la aceste puncte la
planul, axa sau polul considerat:
n
S = ∑ mi d i (50)
i =1
Pentru un sistem de referinţă cartezian, expresiile:
 n
S yoz = ∑ mi xi
i =1
n
S xoz = ∑ mi yi
i =1
n
S xoy = ∑ mi zi
i =1
reprezintă momentele statice ale sistemului de particule materiale, în raport
cu planele yoz , zox , respectiv xoy .
Dacă punctele materiale sunt situate toate în acelaşi plan, atunci
expresiile:
n
S y = ∑ mi xi
i =1
(51)
n
S x = ∑ mi yi
i =1
reprezintă momentele statice ale sistemului în raport cu axa Oy , respectiv
Ox .
Din relaţiile care dau coordonatele centrului de greutate al unui sistem
de puncte materiale, rezultă:
n
∑ mi xi = xc M
i =1
n
∑ mi yi = yc M (52)
i =1
n
∑ mi zi = zc M
i =1
relaţii cunoscute sub denumirea de teorema momentelor statice.
Momentul static al unui sistem de puncte materiale în raport cu un
plan sau o axă este egal cu produsul dintre masa întregului sistem şi
distanţa de la centrul de masă al sistemului la acel plan sau la acea axă.
2.6.4. Momente de inerţie. Raze de inerţie
Se numeşte moment de inerţie al unui sistem de puncte materiale în
raport cu un plan, o axă sau un pol, suma produselor dintre masele
particulelor care alcătuiesc sistemul şi pătratul distanţelor acestor particule
până la planul, axa sau polul considerat:
n
J = ∑ mi d i2 (53)
i =1
Faţă de un sistem de referinţă cartezian avem:
– momente de inerţie mecanice planare:
 n
J xoy = ∑ mi zi2
i =1
n
J yoz = ∑ mi xi2 (54)
i =1
n
J xoz = ∑ mi yi2
i =1
– momente de inerţie mecanice axiale:
( )
n
J x = ∑ mi yi2 + zi2
i =1

( )
n
J y = ∑ mi xi2 + zi2 (55)
i =1

( )
n
J z = ∑ mi yi2 + zi2
i =1
– moment de inerţie mecanic polar:
( )
n
J o = ∑ mi xi2 + yi2 + z i2 (56)
i =1
– momente de inerţie centrifugale:
n
J xy = ∑ mi xi yi
i =1
n
J yz = ∑ mi yi zi (57)
i =1
n
J zx = ∑ mi zi xi
i =1
Se numeşte rază de inerţie distanţa la care trebuie plasată întreaga
masă a sistemului material M, concentrată într-un singur punct la un plan
xoy , o axă ∆ sau un pol O pentru a obţine aceeaşi valoare a momentului
de inerţie planar, axial sau polar ca şi cea dată de întreg sistemul material.
J
J = Mi 2 ⇒ i = (58)
M
Proprietăţi:
– momentele de inerţie planare, axiale sau polare sunt mărimi
pozitive. Ele sunt nule numai atunci când sistemul de puncte materiale este
conţinut în planul, pe axa sau în polul la care ne referim;
– momentele de inerţie axiale sunt egale cu suma momentelor de
inerţie în raport cu două plane rectangulare:
 J x = J xoz + J xoy
J y = J yoz + J xoy (59)
J z = J xoz + J yoz
– momentul de inerţie polar poate fi calculat ca:
- semisuma momentelor de inerţie axiale în raport cu trei axe
rectangulare ce trec prin acel punct:
J o = 12 (J x + J y + J z ) (60)
- suma momentelor de inerţie planare:
J o = J yoz + J xoz + J xoy (61)
- suma momentelor de inerţie în raport cu un plan şi o axă normală la
acel plan:
J o = J x + J yoz = J y + J xoz = J z + J xoy (62)
– momentele de inerţie centrifugale pot fi pozitive, negative sau nule.
2.6.5. Variaţia momentelor de inerţie la translaţia axelor. Teorema
lui Steiner
Fie un sistem de puncte materiale S, de centru de greutate C, raportat
la un sistem cartezian Oxyz . Faţă de acest sistem sunt cunoscute
momentele de inerţie axiale, centrifugale, planare respectiv momentul de
inerţie polar faţă de polul C . Se cere să se determine momentele de inerţie
faţă de un sistem O1 x1 y1 z1 translatat faţă de sistemul cartezian Oxyz cu
( a , b, c ) .
Un punct material Pi de coordonate ( xi , yi , z i ) faţă de sistemul Oxyz
are faţă de sistemul O1 x1 y1 z1 următoarele coordonate:
x1i = xi + a
y1i = yi + b (63)
z1i = zi + c
Momentele de inerţie ale sistemului de puncte materiale S faţă de
sistemul O1 x1 y1 z1 sunt:
– momentele de inerţie mecanice planare:
n
J x1o1 y1 = ∑ mi z12i
i =1
n
J y1o1 z1 = ∑ mi x12i (64)
i =1
n
J x1o1 z1 = ∑ mi y12i
i =1
– momentele de inerţie mecanice axiale:
 ( )
n
J x1 = ∑ mi y12i + z12i
i =1

( )
n
J y1 = ∑ mi x12i + z12i (65)
i =1

( )
n
J z1 = ∑ mi x12i + z12i
i =1
– momentul de inerţie mecanic polar:
( )
n
J o1 = ∑ mi x12i + y12i + z12i (66)
i =1
– momentele de inerţie centrifugale:
n
J x1 y1 = ∑ mi x1i y1i
i =1
n
J y1 z1 = ∑ mi y1i z1i (67)
i =1
n
J z1 x1 = ∑ mi z1i x1i
i =1
Înlocuind relaţia (63) în relaţiile (64) – (67) rezultă:
n n n n
J x1o1 y1 = ∑ mi ( zi + c )2 = ∑ mi zi2 + 2c ∑ mi zi + c 2 ∑ mi =
i =1 i =1 i =1 i =1

= J xoy + 2cS xoy + c 2 M

J y1o1 z1 = J yoz + 2aS yoz + a 2 M
(68)
2
J x1o1 z1 = J xoz + 2bS xoz + b M
n
[ ]
J x1 = ∑ mi ( yi + b )2 + ( zi + c )2 = J x + 2bS xoz + 2cS xoy + b 2 + c 2 M
i =1
( )
J y1 = J y + 2aS yoz + 2cS xoy + a 2 + c 2 M ( )
 J z1 = J z + 2aS yoz + 2bS xoz + a 2 + b 2 M ( )
n
[
J o1 = ∑ mi ( xi + a )2 + ( yi + b )2 + ( zi + c )2 =
i =1
]
= J o + 2aS yoz + 2bS xoz + 2cS xoy + d 2 M
n
J x1 y1 = ∑ mi ( xi + a )( yi + b ) = J xy + aS xoz + bS yoz + abM
i =1
J y1 z1 = J yz + bS xoy + cS xoy + bcM
J x1 z1 = J xz + aS xoy + cS xoz + acM
d 2 = a2 + b2 + c2
relaţii cunoscute sub denumirea de relaţiile lui Steiner.
Dacă sistemul O1 x1 y1 z1 este un sistem central, adică O1 = C , atunci
momentele statice care apar în relaţiile (68) devin nule.
2.6.6. Variaţia momentelor de inerţie la rotaţia axelor
Fie un sistem de puncte materiale S, de centru de greutate C, raportat
la un sistem cartezian Oxyz . Faţă de acest sistem sunt cunoscute
momentele de inerţie axiale, centrifugale, planare respectiv momentul de
inerţie polar faţă de polul C. Se cere să se determine momentele de inerţie
faţă de un sistem Ox1 y1 z1 rotit faţă de sistemul cartezian Oxyz cu (α, α,0 ) .
Un punct material Pi are în raport cu sistemul Oxyz coordonatele
( xi , yi , zi ), iar faţă de sistemul Ox1 y1 z1 coordonatele:
x1i = xi cos α + yi sin α
y1i = yi cos α − xi sin α (69)
z1i = z i
Se observă că pentru simplificarea problemei, rotaţia are loc în jurul
axei Oz .
Momentele de inerţie axiale J x1 , J y1 şi cel centrifugal J x1 y1 au
expresiile:
n n n
J x1 = ∑ mi y12i = cos α ∑ 2
mi xi2 + 2 sin α cos α ∑ mi xi yi +
i =1 i =1 i =1
(70)
n
+ sin 2 α ∑ mi yi2
i =1
 n n n
J y1 = ∑ mi x12i = cos 2 α ∑ mi yi2 − 2 sin α cos α ∑ mi xi yi +
i =1 i =1 i =1
(71)
n
+ sin 2 α ∑ mi xi2
i =1

( )
n n
J x1 y1 = − sin α cos α ∑ mi xi2 + cos 2 α − sin 2 α ∑ mi xi yi +
i =1 i =1
(72)
n
+ sin α cos α ∑ mi yi2
i =1
Cu ajutorul relaţiilor:
⎧ 2 1 − cos 2α 2 1 + cos 2α
⎪sin α = , cos α =
⎨ 2 2 (73)
⎪2 sin α cos α = sin 2α, cos 2 α − sin 2 α = cos 2α
⎩
rezultă:
Jx + Jy Jx − Jy
J x1 = + cos 2α − J xy sin 2α (74)
2 2

Jx + Jy Jx − Jy
J y1 = − cos 2α + J xy sin 2α (75)
2 2

Jx − Jy
J x1 y1 = sin 2α + J xy cos 2α (76)
2
Momentele de inerţie faţă de sistemul de axe rotit cu unghiul α ,
depind de unghiul α .
Se observă că:
I z1 + I y1 = I z + I y
ceea ce arată că suma momentelor de inerţie axiale este un invariant şi este
egală cu momentul de inerţie polar, care este independent de poziţia ce ar
ocupa-o sistemul de axe prin rotirea lui.
2.6.7. Direcţii principale de inerţie. Momente de inerţie principale
Axele principale de inerţie sunt axele faţă de care momentele de
inerţie au valori extreme.
Pentru a afla valoarea unghiului α ce defineşte direcţia faţă de care
momentul de inerţie axial este maxim, anulăm derivata momentului de
inerţie în raport cu 2α .
 dJ x1 Jx − Jy
=− sin 2α − J xy cos 2α = 0 ⇒
d (2α ) 2
(77)
2 J xy
⇒ tg 2α1 = −
Jx − Jy
π
Această relaţie este satisfăcută pentru α1 şi α1 + .
2
Relaţia dă poziţia a două axe care formează între ele un unghi drept, axe
care se numesc axe principale de inerţie.
Momentele de inerţie în raport cu aceste axe se numesc momente
principale de inerţie. Ele reprezintă valoarea maximă, respectiv minimă a
momentului de inerţie în raport cu sistemul de axe considerat.
Dacă punctul O coincide cu centrul de greutate al sistemului de puncte
materiale, axele principale de inerţie se numesc axe principale centrale.
Se observă că relaţia derivatei momentului de inerţie axial este aceeaşi
cu relaţia momentului de inerţie centrifugal, luat cu semn schimbat. În
consecinţă, pentru direcţiile α1 , corespunzătoare axelor principale de
inerţie, momentul de inerţie centrifugal este nul.
Orice axă de simetrie a sistemului de puncte materiale este o axă
principală centrală de inerţie, iar cealaltă axă principală centrală de inerţie este
perpendiculară pe axa de simetrie şi trece prin centrul de greutate.
Valorile momentelor principale de inerţie J1 şi J 2 se obţin pentru
α = α1 dacă în relaţiile (71) se înlocuiesc valorile:
2 J xy
tg 2α1 = −
Jx − Jy
tg 2α1 2 J xy
sin 2α1 = =± (78)
± 1 + tg 2α12
(J x − J y )2
+ 2
4 J xy
1 Jx − Jy
cos 2α1 = =±
± 1 + tg 2 2α1 (J x − J y )2 + 4 J xy2
rezultă:
Jx + Jy
J 1, 2 =
1
(J x − J y )2 + 4 J xy2
± (79)
2 2
În aplicaţii sunt importante momentele de inerţie centrale principale,
corespunzătoare axelor principale care trec prin centrul de greutate al
sistemului de puncte materiale. La sistemele de puncte materiale cu două
axe de simetrie, acestea sunt şi axe principale, iar la cele cu o singură axă
de simetrie, cea de a doua este perpendiculară pe ea şi trece prin centrul de
greutate. Deci sistemul principal central de axe este sistemul format din
axa de simetrie şi perpendiculara dusă pe axă prin centrul de greutate.

2.7. STATICA SOLIDULUI RIGID

Pentru ca un sistem de forţe care acţionează asupra unui solid rigid
liber să fie în echilibru este necesar şi suficient ca într-un punct arbitrar din
spaţiu rezultanta sistemului de forţe şi momentul rezultant faţă de punctul
respectiv să fie egale cu zero:
R = 0, M o = 0 (80)
În cazul solidului rigid supus la legături geometrice, în virtutea
axiomei legăturilor, în baza căreia orice legătură geometrică poate fi
înlocuită cu o forţă de legătură corespunzătoare, numită reacţiune,
condiţiile de echilibru devin:
R + R = 0, M o + M o = 0 (81)
( )
unde R, M 0 este torsorul forţelor exterioare, iar (R ,M 0 ) este torsorul
forţelor de legătură.
În cazul legăturilor cu frecare, apar la contactul dintre corpuri
următoarele reacţiuni:
– forţa de frecare de alunecare T , situată în planul tangent la contact,
dirijată în sens contrar mişcării sau tendinţei de mişcare, de valoare
variabilă:
0 ≤ T ≤ µN (82)
unde µ este coeficientul de frecare la alunecare;
– recţiunea normală pe planul tangent comun N ;
– cuplul de frecare la rostogolire, având momentul M r , opus sensului
mişcării sau tendinţei de mişcare de rostogolire, de valoare variabilă:
O ≤ M r ≤ sN (83)
unde s este coeficientul de frecare la rostogolire;
– cuplul de frecare de pivot, având momentul M p opus mişcării de
pivotare sau tendinţei de mişcare de pivotare:
O ≤ M p ≤ M1 (84)
unde M 1 se determină experimental de la caz la caz.
 M Mp
θ

N R
MT
T
T1 T2

Fig. 15 – Cuplul de frecare de pivot

În cazul alunecării unor fire pe un tambur fix, condiţia de echilibru

este:
T1
e −µθ ≤≤ e µθ (85)
T2
unde T1 , T2 sunt tensiunile în fire, θ unghiul la centru exprimat în radiani,
µ coeficientul de frecare de alunecare între fir şi tambur şi e baza
logaritmilor naturali.

2.8. METODE ŞI CONDIŢII DE DETERMINARE A ECHILI-

BRULUI STATIC
În studiul echilibrului sistemului ne interesează:
– valorile parametrilor independenţi care determină poziţia de
echilibru a sistemului;
– reacţiunile legăturilor exterioare la care este supus sistemul;
– interacţiunile reciproce.
Pentru rezolvarea acestor probleme, studiul echilibrului sistemelor de
corpuri poate fi efectuat prin mai multe metode la baza cărora stau
următoarele teoreme:
a) teorema solidificării: pentru ca un sistem de solide rigide să fie în
echilibru este necesar ca torsorul forţelor exterioare, efectiv aplicate
sistemului, să fie nul în raport cu orice pol O;
b) teorema echilibrului părţilor: dacă un sistem de corpuri rigide se
află în echilibru sub acţiunea forţelor exterioare şi de legătură care îi sunt
aplicate, atunci şi o parte oarecare a sistemului se va afla în echilibru sub
acţiunea forţelor exterioare şi a reacţiunilor aplicate părţii considerate.
Se pot defini trei tipuri de probleme:
– fiind date forţele exterioare care acţionează asupra sistemului de
puncte materiale să se determine poziţia de echilibru a punctelor materiale
ale sistemului;
– fiind dată poziţia punctelor care formează un sistem în echilibru, să se
determine forţele care acţionează asupra acestui sistem;
 – probleme mixte referitoare atât la poziţia de echilibru, cât şi la
forţele de legătură.
Etapele de lucru în rezolvarea acestor tipuri de probleme sunt
următoarele:
– se trasează schema mecanică în care se izolează partea a cărui
echilibru se studiază eliminând legăturile pe care le are partea considerată
cu celelalte corpuri din sistem şi cu corpurile exterioare sistemului;
– se reprezintă forţele exterioare date care acţionează numai asupra
părţii izolate şi reacţiunile legăturilor suprimate în baza axiomei legăturilor
şi având în vedere principiul acţiunii şi reacţiunii când se trece de la un
corp la altul;
– se evidenţiază parametrii geometrici care determină poziţia de
echilibru a părţii izolate în raport cu un sistem de referinţă ales;
– se scriu ecuaţiile de echilibru pentru porţiunea izolată, admiţând
ipoteza solidificării şi teorema echilibrului părţilor;
– se analizează rezultatele.