Professional Documents
Culture Documents
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
Diseño y construcción de una articulación de
○
○
○
codo controlada por potenciales mioeléctricos
○
○
○
○
○
Design and construction of an elbow joint
controlled by myoelectric potentials ○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
MANUELA URIBE LONDOÑO *, ISABEL CRISTINA SALDARRIAGA FERNÁNDEZ*, MIGUEL BERNAL RESTREPO*, SANTIAGO REYES
○
RESUMEN:
○
○
○
E
○
○
l objetivo inicial de este proyecto fue desarrollar un sistema que permitiera controlar un
○
○
dispositivo mecánico por medio de los potenciales eléctricos producidos por la contracción
○
○
codo que fuera controlado mioeléctricamente por los músculos bíceps y tríceps, simulando los
○
○
Para realizar el control del prototipo es necesario desarrollar el sistema en varias etapas: adquisición
○
○
digital para obtener la información adecuada, y amplificación de la potencia para controlar los
○
○
actuadores.
○
○
○
Además es necesario construir un prototipo que responda a estímulos producidos como resultado
○
○
forma de control directo de sistemas mecánicos por parte del movimiento de una persona.
○
○
○
○
*
Estudiante de octavo semestre de Ingeniería Biomédica, Escuela de ingeniería de Antioquia, Medellín. bmsarey@eia.edu.co
○
○
**
Ingeniero electrónico, Universidad de Antioquia, Medellín.
○
○
***
Ingeniero mecánico, Universidad Nacional de Colombia. Especialista en Ingeniería Biomédica, Universidad Pontificia
○
Bolivariana, Medellín
○
39
PALABRAS CLAVE: Mechanics
○
○
Prototype
○
○
○
Potenciales mioeléctricos Biceps
○
○
Articulación de codo Triceps
○
○
○
Mecánica
○
○
Prototipo
○
INTRODUCCIÓN
○
○
Bíceps
○
○
Tríceps
○
El objetivo del proyecto es poder controlar un
○
○
dispositivo mecánico por medio de los poten-
○
○
ciales eléctricos producidos por la contracción
ABSTRACT
○
○
muscular.
○
○
○
The initial objective of this project was to develop a control Cuando un músculo se contrae se produce una
○
○
to the idea of designing and building a model of the de las células aporta una pequeña cantidad de
○
○
elbow joint that is controlled by the energy of the biceps voltaje, que gracias a los fenómenos de suma
○
register it, signal processing to obtain adequate la ventaja de ser una fuente regulada por la volun-
○
motors.
○
○
○
ga.
○
○
method of a mechanical system by means of a persons biológica) puede ser sometida a una gran variedad
○
movement.
○
Myoelectric potentials
○
40
cientes que los análogos, la utilización de softwa- El acondicionamiento consiste en amplificar la
○
○
re en un computador es la opción más adecuada señal análogamente por medio de un circuito am-
○
plificador de bioinstrumentación, de manera que
○
si no se tienen limitaciones acerca del tamaño
○
del equipo. pueda ser procesada posteriormente en un com-
○
○
putador después de transmitirla a través de una
○
○
Existen muchos sistemas que pueden ser utiliza- tarjeta de adquisición de datos.
○
○
dos para producir movimiento como respuesta a
○
El procesamiento digital se lleva a cabo bajo el
○
estímulos eléctricos, como son los servomotores,
○
los motores paso a paso y los motores de co- software LabVIEW®, y consiste en un filtrado digi-
○
tal para restringir las frecuencias de las señales
○
rriente directa (DC). Si embargo, dependiendo de
○
adquiridas, con el fin de disminuir el ruido y elimi-
○
las características del movimiento que se desea
○
nar componentes de información, como es el rui-
○
realizar, muchas veces es necesario utilizar una
○
do de 60 Hz producido por la fuente de alimenta-
serie de mecanismos aparte de los motores. Los
○
ción de corriente alterna. El conocimiento del ran-
○
piñones, coronas, tornillos sin fin, cadenas, entre
○
go de frecuencias típico de los impulsos mioeléc-
○
otros, se encuentran todos los días en sistemas
○
tricos, entre 20 y 500 HZ, permite restringir el
○
de movimiento. Para la aplicación de la articula- ○
○
trabajo a estos valores y no tener en cuenta las
ción del codo es necesario contar con un sistema demás componentes que se pueden presentar
○
que, y una velocidad media. Además, teniendo Después del filtrado se realiza una decisión lógica
○
○
en cuenta la forma del prototipo, se necesita que para determinar cuál de los dos músculos se está
○
dinal a uno transversal. Por estas razones, tal vez les, para que el modelo imite el movimiento de
○
○
el sistema más adecuado (teniendo en cuenta quien tiene conectados los electrodos. El resulta-
○
○
un mecanismo de sin fin-corona. determina el sentido de giro del motor que produ-
○
○
ce el movimiento de la articulación.
○
○
○
○
Para poder realizar el control del prototipo es ne- cual consta de un motor DC ubicado proximal-
○
○
cesario desarrollar un sistema con varias etapas: mente en el eje longitudinal, que por medio de
○
evaluar los diferentes tipos disponibles) con unos molde de fibra de vidrio que le da la apariencia
○
○
electrodos de acero inoxidable, apropiados para de un brazo humano normal, a la vez que permite
○
41
RESULTADOS donde es necesario tener mucha precisión y el
○
○
cirujano no puede alcanzarla por las característi-
○
cas del movimiento humano.
○
○
El prototipo construido es un modelo del funcio-
○
○
namiento de una articulación de codo humano Este proyecto es la primera fase de una investiga-
○
normal, que responde a señales eléctricas produ-
○
ción que pretende construir una prótesis mioeléc-
○
cidas cuando una persona, que tiene conectada trica de miembro superior que posibilite a los pa-
○
○
una serie de electrodos, realiza una contracción cientes que la utilicen solucionar su problema fun-
○
de su músculo bíceps o tríceps. El sistema imita
○
cional de una manera óptima.
○
los movimientos del controlador y explica de una
○
○
manera sencilla cómo funcionan las prótesis
○
○
mioeléctricas que se desarrollan actualmente en
BIBLIOGRAFIA
○
el campo de la ingeniería biomédica.
○
○
○
○
1. Guyton AC, Hall JE. Textbook of Medical
○
○
DISCUSIÓN Physiology. 9a Ed. New York: McGraw-Hill
○
○
○
○
Interamericana; 1997.
muscular tienen muchas posibles aplicaciones. nes 3a Ed. Prentice Hall; 1998.
○
○
ción muscular de los pacientes con pérdida par- application and design. Ed. John Wiley and
○
○
cial (tanto congénita como quirúrgica) del miem- Sons Inc; 1998.
○
○
jo en medios hostiles como son: zonas con radia- de Antioquia. Medellín; 1999.
○
○
de difícil acceso. Estos brazos robóticos podrían 5. Wilches M. Bioingeniería. Tomo IV. Universidad
○
42