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AJUSTE DE CONTROLADORES
INDUSTRIALES
DIRECTORIO
I N S T I T U T O POLITÉCNICO N A C I O N A L
—MÉXICO—
Teoría de control, ajuste de controladores industriales
ISBN 970-36-0006-9
Introducción 11
Terminología y simbología
de ingeniería de control automático
Controlador automático 55
Efecto de espacio muerto 56
Espacio muerto 56
Tiempo muerto 56
Posicionadores de válvulas 56
Válvula de control 57
Circuito de control automático 57
Instrumentos de medición y control 58
Variable manipulada 59
Variable controlada 59
Punto de ajuste 59
Velocidad de acción correctiva 60
Estabilidad 60
Características estáticas 61
Exactitud 61
Errores de calibración 63
Resolución de la sensibilidad 64
Tiempo muerto 64
Histéresis 65
Índice 9
Remanencia 65
Linearidad e histéresis en los sistemas de control 66
Características de un proceso 67
Proceso sin autorregulación 69
Ganancia del proceso 70
Ajuste de controladores
Modelos matemáticos 75
Relación de flujo con respecto
a la señal de salida del controlador 78
Rango de flujo respecto al nivel del tanque 79
Comportamiento del recipiente B 82
Función dinámica 84
Procesos dinámicos 88
Transformadas de Laplace 88
Pico o impulso unitario 93
Ecuaciones diferenciales 93
Teorema de sustitución 98
Traslación o retraso de una función 99
Retraso de una función 100
Multiplicación 101
Teorema de valor inicial y final 101
Resumen 102
Control proporcional 106
Control proporcional con reajuste automático (reset) 107
Respuesta del sistema a un cambio de carga a disturbio
en el proceso 109
Bibliografía 119
Introducción
11
12 Teoría de control
Terminología y simbología
de ingeniería de control automático
• el proceso y
• el controlador automático.
13
14 Teoría de control
6
1
3
Velocidad de respuesta
Temperatura
250 del medio
para la curva A
63.2%
Temperatura
150 del medio
para la curva B
B
63.2%
50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Exactitud en la medición
Error dinámico
180°C
120°C Temperatura
medida
100°C
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo en minutos
Cambio sinusoidal
Temperatura Temperatura
medida real
Carga de proceso
Capacitancia
8
7 Variable de Variable de
6 referencia referencia
5 nivel nivel
4 4
3 3
2 2
1 1
Capacitancia térmica
Está definida como las calorías que absorbe un cuerpo por grado
centígrado de temperatura.
Capacitancia volumétrica
Capacitancia en peso
Capacitancia eléctrica
Entrada
de líquido
Salida
de
Entrada líquido
de vapor
Salida de vapor
Entrada
Entrada de líquido
de
vapor
Salida
de
Salida
líquido
de vapor
Resistencia
Potencial
Resistencia
100
Reacción sin
tiempo muerto
80
Porcentaje 60
del cambio
total de
40
temperatura
Tiempo Reacción con
20 muerto tiempo muerto
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
Capilar
metálico
3-15 psi
Elemento
primario de
medición
Agente de H2O
control:
vapor
29
30 Teoría de control
Punto de suma
Señal de
Señal de + Señal Controlador salida Elemento final
automático de control
s
Variable
manipulada
Punto de control
Abierta 0%
Posición del
elemento final
de control
Abierta 100%
0 100
Variable b) c)
a)
FIGURA 11. Control de dos posiciones sin diferencial. En el dibujo (a), la válvula
pasa de totalmente cerrada a totalmente abierta porque el controlador detecta
una temperatura menor que el valor fijado. La temperatura se incrementa hasta
llegar al punto de control, cuando esto sucede la válvula se cierra (dibujo (b)),
aún con la válvula cerrada, por la inercia del proceso la temperatura se eleva
unos grados más, finalmente la temperatura se abate por falta de agente de control
y cuando es menor del punto de ajuste, la válvula se vuelve a abrir totalmente
como se ve en el dibujo (c).
Punto de ajuste
Cerrada
Posición
de la Zona
válvula neutra
Abierta
44% 48% 50% 52% 56%
Punto de ajuste
(set point)
Abierta 0% Posición 3
Posición de Posición 2
la válvula
Posición 1
Abierta 100%
a) b) c)
FIGURA 13. Control de tres posiciones. En el dibujo (a) la válvula se abre totalmente,
en el (b) la temperatura se incrementa hasta llegar al punto de control, en ese
momento la válvula se cierra a una posición intermedia en un porcentaje prefijado
por el operador, si la variable se sigue incrementando, al llegar al extremo superior,
la válvula se cierra totalmente. En (c), al decrementarse el valor de la temperatura,
la válvula se abre a la posición intermedia y si continuara disminuyendo la válvula
se abriría totalmente.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Posición de la pluma en la escala en porcentaje
FIGURA 14. Control flotante de una sola velocidad con zona neutra.
36 Teoría de control
Zona
neutra
Variable Punto
de control
Posición
de la
válvula
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo en minutos
FIGURA 15. Gráfica del comportamiento del control flotante de una velocidad
con zona neutra.
Tiempo
Posición
de la
válvula f1 = Velocidad lenta
f2 = Velocidad rápida
Tiempo Tiempo
θ máxima
Variable
Posición
de la
válvula
Máxima
pendiente
Donde:
P = posición de la válvula en porcentaje dividido entre 100.
t = tiempo en minutos.
f = velocidad flotante (porcentaje de movimiento de la válvula
por minuto causado por una desviación de 1% de la variable
controlada).
θ = variable en porcentaje dividido entre 100.
c = punto de control en porcentaje dividido entre 100.
(θ - c) = desviación.
Teoría de control automático 39
Integrando tenemos:
− ∫ dP = f (θ − c ) dt
(1)
K = constante de integración
BP = 400%
62.5% AB 50% AB 37.5% AB
BP = 200%
75% AB 50% AB 25% AB
BP = 100%
100% AB 50% AB 0% AB
BP = 50%
100% AB 50% AB 0% AB
BP = 25%
100% AB 0% AB
10
A
0%
0%
BP 5
20
10
0%
20
BP
30 BP %
400
40 BP
Posición 50
de la
60
válvula en
porcentaje 70
80
90
100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Escala en porcentaje
0 50 100 150 200 Escala en oC
FIGURA 19. Gráfica de comportamiento de la banda proporcional.
Teoría de control automático 41
Variable
Posición
de la válvula BP angosta
Posición BP ancha
de la válvula
FIGURA 20. Respuesta del control
a cambio repentino y estable. Tiempo
Teoría de control automático 43
0oC
BP ancha
BP angosta
Punto
100oC
de control
Off-set
200oC
FIGURA 21. Desviación sostenida off-set con banda proporcional ancha y angosta.
44 Teoría de control
S = 20%
S = 32%
Variable
controlada
S = 47%
S = 90%
Tiempo en minutos
Punto de
control C Variable
Posición de la válvula
debida al control
a
proporcional (BP)
Posición de la válvula
debido al control
flotante de velocidad
b proporcional
Suma de los
dos controles
(posición real)
a+b
De la ecuación (1):
− P = f ∫ (θ − c )
de la ecuación (2):
1
−P = (θ − c) +
s
sumando:
1
− P = f ∫ (θ − c )ddt + ( θ − c ) +K
s
r r 1
f = ∴− P = ∫ ( θ − c ) df + ( θ − c ) +K
s s s
L +K
dt
1 minuto
Variable
Posición de la válvula
por control
proporcional a
Posición de la válvula
debida al control
flotante de velocidad a
proporcional
2a
3a
1 rep/min 2 rep/min
3 rep/min
S = 20%, r = 0.20
S = 50%, r = 0.20
Variable
controlada
S = 90%, r = 0.20
S = 150%, r = 0.20
Tiempo
Posición
de la válvula a
b Reset
Posición Proporcional
de la válvula
b+a
Proporcional + reset
donde:
P = posición de la válvula
q = acción derivativa o anticipatoria (rate) en minutos
s = banda proporcional en porcentaje dividido entre 100
θ = variable en porcentaje dividida entre 100
t = tiempo en minutos
diferenciando:
dP q d 2θ
− =
dt s dt 2
Teoría de control automático 51
− dP = r ( θ − c ) + 1 d θ + d θ
q 2
dt s s dt s dt 2
q dθ
− P = r ∫0 ( θ − c ) dt + 1 ( θ − c )
t
+K
s s s dt
Variable
Punto de control
PID
Variable
Punto
de control
PI
Tiempo
CUADRO 2
Resumen de los modos de control
Velocidad Cambios
de la de carga
reacción
Modo del proceso Tamaño Velocidad Aplicaciones
Controlador automático
55
56 Teoría de control
Espacio muerto
Tiempo muerto
Posicionadores de válvulas
Válvula de control
Elemento
Punto de Punto Señal Modos de Senal de final de
ajuste de actuante control control
suma salida del
controlador
Controlador automatico
Variable
manipulada
Cambio
de carga
Variable manipulada
Variable controlada
Punto de ajuste
Estabilidad
Variable
C
controlada
A. Estabilidad excesiva
C A. sistema muy lento
Variable
C
controlada
B. Respuesta aceptable
C B. la solución más aceptada
Variable
C
controlada
Características estáticas
Exactitud
Controlador neumático
50 75
25
10
0 g 0
Puntero
90o
d o
90
b
90o c A mecanismo de
Palometa modo de control
Tornillo para
punto de ajuste Restricción
Señal de
entrada
Señal
de salida
P = 0.12 T + 3
Errores de calibración
80 80
Valor
60 medido 60
Lectura Lectura Valor
en % en % medido
40 Valor 40
correcto Valor
correcto
20 20
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
Resolución de la sensibilidad
Tiempo muerto
Histéresis
Lectura de
la presión Respuesta
Respuesta aa
decremento
decremento
de
de presión
presión
102
Histéresis
Histéresis Histéresis
Histéresis
98 Respuesta
Respuesta a a
incremento
incremento
de
depresion
presión
100
100
Presión aplicada
Presión aplicada (psi)
(psi) Intensidad magnética
Intensidad magnética
Remanencia
Controlador
De n
sv ió
iac cc
ión r re
Co
Proceso
Características de un proceso
Función de sinusoidal
Señal de
entrada
Suministro
de aire
Variable
Proceso Controlador
manipulada
V t
C
C tt
Flujo
de entrada
Flujo de salida
constante
Bomba
200
t1 = = 0.4 min
500
si en la ecuación:
g
t1 =
v
sustituimos:
c
g =
u
queda:
c
t1 =
uv
C3
C2
63.2% 3
C1
63.2% 2
T
t1 63.2% 1
c1 c
v1 = u1 ; v = 2 u2
t1 t1
c3 c2
= = g
u3 u2
Principios de control automático 73
quedando finalmente:
g
v =
t1
Entrada con
escalón
Entrada con
escalon
C b
Respuesta de
un proceso con
multicapacitancias
a
t2 t1
Ajuste de controladores
75
76 Teoría de control
b
Salida 0
-1 Tiempo
(a):(b) = 4:1
μ = Rr Lr /K
Q1
C
A HA
QA
Q2
TN
B HB
RCN
Q3
(ΔPp)) ρ (1)
Donde:
Q 1 Flujo que pasa por la válvula
β Coeficiente del orificio
A0 Área de orificio
g Constante de gravitación universal
ΔP Caída de presión
ρ Densidad del fluido
Q1 = K 1 A0 (2)
A0 = K2C + K3 (3)
C = Ci + c (5)
Q1 = (Q1)i + q1 (6)
(Q1)i = K4 Ci + K5 (7)
q1 = K4 c (9)
(10)
donde:
H a = nivel del líquido en el tanque A
At = área de sección transversal del tanque.
dHa / dt = 0 (12)
Qa = (Qa)i + qa (14)
Ha = (Ha)i + ha (15)
Ajuste de controladores 81
Qa = β A1
⎛⎜
− Δ p ⎞⎟
2 g c ⎛⎜⎝⎝ − Δp ⎞⎟⎠ ⎠ (18)
p
en este caso:
-Δp = ρ Ha (19)
por consiguiente:
Qa = βA1 2 gC H a = KG H a (20)
qa = Qa - (Qa)i (22)
donde:
K7 = K 6 (24)
Q2 = (Q2)i + q2 (25)
q3 = K8hb (28)
q1 = K4 c (27)
qa = K7ha (28)
si consideramos que:
pn = dn / dtn (32)
Atb Atp2 hb + (Atb K7 + AtK8) phb + K7K8hb = Atp q2 + K7q2 + K7K4c (33)
o también:
quedando:
q2 K 4 K 7c
hb = +
A tb p + K 8 A tb A t p + ( A tb K 7 + A t k 8 ) p + K 7 K 8 (35)
2
ha At p + k7 h1 q1 1 ha
Atp + K 7
Función dinámica
Variable
manipulada
Señal
de error Elemento
final de
control
+
Retroalimentación d D
primaria +
v
H (p) G3 (p)
Variable
Transmisor controlada Proceso controlado
A G1 (p )G 2 (p )G 3 (p )R D G 3 (p )d
v= + (40)
()
1 + G 1 (p )G 2 (p )G 3 p H (p ) 1 + G 1 (p )G 2 (p )G 3 (p )H (p )
e = r-hb (42)
c = G(p)e (43)
donde:
Kc = ganancia proporcional
Ti = reajuste automático
Td = derivativa
Ajuste de controladores 87
q2
+ +
m 1 qa 1/Kg hb
Gc (p) K4
(At/k7)p+1 + (Atb/k8)p+1
–
hb
[ K 4Gc ( p ) / K 8 ] r ( 1 / K 8 ) q2
[( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] [( Atb / K 8 ) p + 1
Hb = +
1+ K 4Gc (P ) / K 8 1+ K 4 K c (p)/ K 8
[( At / k 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] [( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1]
(45)
88 Teoría de control
simplificando:
[ K 4Gc ( p ) / K 8 ] r
hb =
[( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] + [ K 4Gc ( p ) / K ] 8
{[( At / K 7 ) p + 1/
/ K 8} q 2
]
+
[( At / K 7 ) p + 1][( Atb / K 8 ) p + 1] + [ K 4 G c ( p ) / K 8 ] (46)
Procesos dinámicos
Transformada de Laplace
proporcional K
capacitancia 1/T s
elemento de primer orden 1/T s + 1
elemento de segundo orden 1/T 2s2 + 2 ε T s +1
elemento de tiempo muerto e-Ls
f(t) g(s)
1 1
(47)
s
n -1
t 1
(48)
(n - 1 )! sn
eat 1
(49)
s- a
n -1 at
t e 1 (50)
(n - 1) (s - a )n
⎛ 1 ⎞senωt 1
⎜ ⎟ (51)
⎝ω ⎠ s2 − ω 2
cosωt s (52)
s2 + ω 2
senωt ω (53)
s2 + ω 2
senh ωt ω (54)
s2 − ω 2
cosh ωt s (55)
s2 − ω 2
f 1( t ) sg(s)- f(0) (56)
f n( t ) s g(s) - sn -1 f(0) - ...f n -1(0)
n
(57)
t 1 g( s )
∫0 f(r)dr (58)
s
t
∫0 f1(t
- r)f 2 (r)dr g1( s) g2(s) (59)
n
t f(t) (-1) n g( n ) ( s) (60)
⎛ 1⎞ f ( t ) ∞
⎜ ⎟ ∫S g(s)ds (61)
⎝t ⎠
eat f ( t ) g(s- a) (62)
e - at 1 (63)
(s - a)
e- at (1 - at) s (64)
(s + a) 2
f(t - θ0 ) f ( t ) = 0,t < 0 e- θ0 s g( s ) (65)
donde:
L = transformada de Laplace de
s = nueva variable
f(t) = función tiempo
g(s) = función de nueva variable
eαt f ( t )
donde f(t) no se incrementa más rápido que eαt.
Función Lineal:
f(t) =K
g( s) = L[ f ( t ) ] = L[K ] = ∫0∞ Ke−stdt = − K e− st =K
∞
(69)
s 0
s
Función exponencial:
f ( t ) = eat
−( s−a ) t ∞
g( S) ∫0∞ eat e−st = e = 1 (49)
s−a 0 s−a
92 Teoría de control
Función seno:
f ( t ) = senωt
j ωt
g( s) = ∫0∞ senωt e- stdt = ∫0∞ e − etj ωt e−stdt =
s−a
[
= 1 ∫0∞ e−( s− jω ) t − e−( s+ jω ) t
2j
] ⎡
dt = 1 ⎢ 1 − 1 ⎥ =
⎤
2 j ⎣ s − jω s + jω ⎦
= ω
s2 + ω 2 (51)
f ( t ) = u( t )
⎧0,t < 0
u( t ) = ⎨
⎩h ,t ≥ 0
g( s) = ∫0∞ he− stdt = h (70)
s
área
H
A
f ( t ) = H , para 0 ≤ t ≤ t1
− st t1
g( s) = ∫0∞ f ( t ) e dt = ∫0t 1 He− stdt = − H e− st = H ( 1 − e− st1 ) (71)
s 0 s
Ajuste de controladores 93
H
t 0
(72)
Primera derivada
u = f ( t ), dv = e -st dt
du = df ( t ), v = – 1 e − st
s
∫ udv = uv − ∫ vdu
f(t) ∞
df ( t )
e - st + 1 ∫0 e - st
∞ ∞
∫0 f ( t ) e dt = −
- st
dt
s 0
s dt
94 Teoría de control
Dado que:
⎡df(t) ⎤ ∞ df ( t ) − st
L⎢ = ∫0 e dt
⎣ dt ⎥⎦ dt
Entonces:
f ( 0) ⎡ df ( t ) ⎤ 1
g(s) = L[ f(t) ] = + L⎢ •
s ⎣ dt ⎥⎦ s
⎡ df(t) ⎤
L⎢ = sg( s ) − f ( 0) (73)
⎣ dt ⎥⎦
⎣ dt
2
⎦ dt
⎡ ⎤
⎡ d f ( t ) ⎤ sn g( s ) − sn −1 f ( 0) − ......... − sdn − 2 f ( 0) d n −1 f ( 0)
n
L⎢ ⎥= − (75)
⎣ dt
n
⎦ dt n − 2 dt n −1
f ( t ) = L−1[g( s ) ] (76)
(78)
B( s) = ( s − r1 )( s − r 2 ).....( s − rv ) (81)
PRIMER CASO
C C C (82)
g( s) = A( s) = 1 + .... + i + .... + v
B( s) s − r 1 s − ri s − rv
Si multiplicamos ambos miembros de la ecuación (82) por (s-r1)
( s − ri ) ( s − ri )
( s − r 1 ) A( s) = C1 + ....Ci + .... + Cn (83)
B( s) ( s − r 1 ) ( s − rn )
Si s tiende a ri:
⎡ ⎤
Ci = Lim ⎢(s − ri ) A( s) ⎥ (84)
s ⎯⎯→ ri ⎣ B( s ) ⎦
SEGUNDO CASO
( s − r j ) q C1 ( s − r j ) q Cq′ −1
( s − r j ) q A( s) = + ... + Cq′ + + ....
B( s ) ( s − r1 ) ( s − r j ) q −1
( s − r j ) q C1′ ( s − r j ) q Cn
+ + ... + (86)
( s −r j ) ( s − rn )
⎡ ⎤
Cq′ = Lim ⎢( s − r j ) q A( s ) ⎥ (87)
− r ⎣
s ⎯⎯→ j B( s ) ⎦
1 dK ⎡ q A( s ) ⎤
Cq′ − K = Lim ⎢⎣( s − r j ) B( s) ⎥⎦ (89)
− r
s ⎯⎯→ j K ! dsK
donde:
K! = K(K-1)…
TERCER CASO
( s − a − jb )( s − a + jb ) = ( s − a ) 2 + b 2 (90)
β ( s) K 1s + K 2
g( s ) = A( s) = = + H ( s)
B( s) ( s − a ) 2 + b 2 ( s − a ) 2 + b 2 (91)
β ( a + jb ) = ( a + jb ) k1 + K 2 (92)
Teorema de sustitución
[
g( s − a ) = ∫0∞ e −( s −a ) t f ( t ) dt = ∫0∞ eat f ( t ) e−stdt = L eat f ( t ) ] (95)
la inversa de m !
m +1 es t ,
m
s
pero la inversa de m! es tmeat.
( s − a ) m +1
L[ f ( r ) u ( t − t 0 ) ] = ∫0∞ f ( t − t 0 ) e− stdt =
= ∫0∞ f ( r ) e − s( t 0 +r ) dr = e− st0 ∫0∞ f ( r )e − sr dr = e −t 0s g( s) (96)
donde g(s)=L[f(t)].
U(t - to)
f(t)
f(r)
to
t = to + r
f(t-to)u(t-to)
100 Teoría de control
Se define:
F(t)=f(t+to)
[ ] [ ]
L f (t ) u (t − t o ) = L F (t − t o ) u (t − t o ) = e−t o sL[F (t )]
pero
e −t o sL[F (t )] = e −t o sL[ f (t + t o )]
por lo tanto:
[ ]
L f (t ) u (t − t o ) = e −t o sL[ f (t − t o )] (97)
U(t - to)
f(t)
t
to
Fig. 53. Retraso de una función con la línea sólida representando f(t)
u (t - to)
Ajuste de controladores 101
Multiplicación
[ ]
g(s) = L f (t )
[ ]
G (s) = L[g(t )]
La transformada inversa del producto de ambas ecuaciones es:
t t
[ ]
L 1 g(s)G(s) = ∫f (r )g(t r )dr =∫f (t r )g(r )dr
0 0
(98)
por lo tanto:
[
f (∞ ) = [sg(s)]]
s=0
(99)
102 Teoría de control
Éste es el valor final del teorema, el cual da f(t) a t=∞ sin realizar
la transformada inversa.
[[sg(s)]
]s=∞ f (0) = 0
Entonces:
[
f (0) = [sg(s )]
s=∞
] (100)
Resumen
A (p )
c (t ) = r (t ) (101)
B (p )
Ajuste de controladores 103
[A tb At ]
p 2 + (Atb K 7 + At K 8 )p + K 7K 8 hb = K 4u (t ) (105)
K7 = K8 = K4 = 1, Atb = 1, At = 2
hb (0) = 0 (107)
dhb (0)
= phb (0) = 0 (108)
dt
Para encontrar la solución de esta ecuación diferencial, la primera
etapa consiste en obtener la transformada de Laplace para cada
término. Por tanto de la ecuación (106) el primer miembro queda:
d 2hb
L[2p2hb ] = 2L[p2hb ] = 2L
dt 2
aplicando la ecuación (74)
2L
d 2hb
dt 2
[
= 2s2H B (s) sdh(0)dt h(0) = 2s2Hb (s) ] (109)
L[u (t )] = 1 (111)
s
(s ) = 1 = 0 .5 = 0 .5
H (113)
s (2 s 2 + 3 s + 1 ) s (s 2 + 1 . 5 s + 0 . 5 )
b
s (s + 1 ) (s + 0. 5 )
H b (s) = 1 + 1 − 2 (114)
s s + 1 s + 0.5
Respuesta hb
0
Tiempo en minutos 10
Control proporcional
Gc ( p ) = K c (116)
hb =
[K 4 K c K 8 ]r
[(At K 7 ) p+1 ] [(Atb K 8 ) p+1][K 4 K c K8 ] (117)
K cr
hb = (118)
(2 p + 1) ( p + 1) + K c
K c R (s )
H b (s ) = (119)
(2s + 1)(s + 1) + K c
Kc
H b (s ) = (120)
s[(2s + 1)(s + 1) + K c ]
Kc Kc
h 2 ( ∞ ) = Lim [sHb ( s )] = Lim =
s→ ∞ s→ ∞ ( 2s + 1)( s + 1) + K c Kc +1 (121)
4 2 2 (122)
Hb ( s) = = =
s( 2s2 +3s+5 ) s( s2 +1.5s+2.5 ) [
s ( s+0.75) 2 +(1.392) 2 ]
aplicando el teorema de expansión fraccionada:
Respuesta hb
0
Tiempo en minutos 10
{K 4 K c [1+ ( 1 Ti p ) ]K 8 }r (123)
hb =
[( At K 7 ) p + 1] [ ( Atb K 8 ) p + 1] + K 4 K c [1+ ( 1 Ti p ) ] / K 8
108 Teoría de control
Los valores de K7, K4, K8, Kc, At, y Atb son los mismos que los
usados en el ejemplo del control proporcional solamente; Ti
será ajustado a 1.5, por consiguiente la ecuación (123) queda:
( 2 p + 1.333) r (124)
hb =
p 3 + 1.5 p 2 + 2.5 p + 1.333
( 2s + 1.333) R ( s )
H b ( s) =
s 3 + 1.5s 2 + 2.5s + 1.333
C1 C2 C3s + C4
H b (s) = + +
s s + 0.68674 (s + 0.40663)2 + (1.3327)2
aplicando el teorema de fracciones parciales:
1.03154(s + 0.040663)
= 1 + 0.03154 − − 0.39779
s s + 0.68674 (s + 0.40663) + (1.3327) (s + 0.40663) + (1.3327)
2 2 2 2
Respuesta 1
0
Tiempo en minutos 10
Fig. 56. Gráfica de respuesta del controlador utilizando como modo de control
la banda proporcional más el reajuste automático, al provocar un cambio tipo
escalón del valor del punto de ajuste.
hb =
{[(At K 7 )p + 1] / K 8}q2
(125)
[(At K 7 )p + 1] [(Atb K 8 )p + 1] + K 4K c [1 + (1 Ti p )] / K 8
H b (s) = s + 0.5
s3 + 1.5s2 + 2.5s + 1.333
0.10069(s + 0.40663)
H b (s) = − 0.10069 + + 0.9718
s + 0.68674 (s + 0.40663) + (1.3327) (s + 0.40663) + (1.3327)
2 2 2 2
0
10
Respuesta hb
-1 Tiempo en minutos
Fig. 57. Gráfica que representa a la acción del control proporcional más
reajuste automático ante un cambio de carga.
Ajuste de controladores 111
Kc = 0.5 Su (126)
Su = sensibilidad última
a) Modo proporcional
Tr = P/6 (134)
Td = P/1.5 (135)
Modo proporcional:
Kc = 1/LrRr (137)
Kc = 0.9/LrRr (138)
Tr = 3.33 Lr (139)
Kc = 1.2/LrRr (140)
Tr = 2.0Lr (141)
Td = 0.5 Lr (142)
μ = RrLr/K (143)
Control proporcional:
(144)
[
K c = 0.9 1+(11
μ
]
) Rr Lr (145)
[ ( )]
3.33 Lr 1 + μ
11
Tr = (146)
[1 + ( )]
11 μ
5
Ajuste de controladores 117
[ ( )]R L
K c = 1.2 1 +
μ
8 r r
(147)
0.27L [1 ( )]
μ
r
Td = 3
(148)
[1 + ( )]
μ
8
Kc =
[ ( )]
1 . 35 1 +
μ
5
(149)
Rr Lr
Tr =
[ ( )]
2. 5Lr 1 +
μ
5
(150)
[1 + ( )]
3μ
5
0 . 37 Lr
Td = (151)
[1 + ( )]
μ
5
Tr = 3.33Lr[1+(μ/11)]/[1+(11μ/5)] =
(3.33)(0.6min)(1.038)/(1.924) = 1.078min
118 Teoría de control
Bibliografía
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120 Teoría de control