Fuerzas Distribuidas Introduccin.

En las clases anteriores se ha supuesto que todas las fuerzas estaban concentradas y se han representado mediante simples vectores con punto de aplicacin determinado o situados sobre las lneas de accin de las fuerzas. En realidad, no existen fuerzas "concentradas", ya que toda fuerza real aplicada a un cuerpo se distribuye sobre un rea o volumen finitos. En el caso de una fuerza aplicada a una superficie es evidente que, cuando las dimensiones del rea sobre la que se distribuye la fuerza son despreciables frente a las dems dimensiones del cuerpo, el concepto de fuerza concentrada no introduce ninguna complicacin. Por otra parte, la fuerza puede estar aplicada sobre una superficie de extensin considerable y deber tenerse en cuenta la variacin de la distribucin de la fuerza sobre la superficie. Tambin existen fuerzas que se distribuyen sobre el volumen de un cuerpo, por ejemplo, las fuerzas del campo gravitatorio terrestre, o de los campos elctrico y magntico. Cuando, una fuerza est distribuida sobre una regin, a la distribucin se le llama campo de fuerzas. El campo puede estar representado por la distribucin de la fuerza a lo largo de una lnea, sobre una superficie, o en todo un volumen. Una fuerza distribuida viene medida en cada punto por su intensidad. As, una fuerza distribuida sobre una superficie recibe el nombre de presin o esfuerzo y se mide como fuerza por unidad de superficie sobre la cual acta. La unidad bsica para la presin o esfuerzo es el newton por metro cuadrado (N/m2 ), llamada tambin un pascal (Pa). Esta unidad es sin embargo demasiado pequea para la mayora de las aplicaciones y, resultan ms tiles los mltiples kilo-pascal (kPa) igual a 1000 Pa, y el megapascal (MPa) igual a 1000 kPa. Otra unidad de presin o esfuerzo aceptada es el bar (b) igual a 105 Pa o 102 kPa. La palabra presin suele emplearse para designar la intensidad de fuerza distribuida debida a la accin de fluidos, mientras que la palabra esfuerzo se emplea ms generalmente para designar la fuerza distribuida interiormente en los slidos, Las fuerzas distribuidas sobre el volumen de los cuerpos reciben el nombre de fuerzas msicas y se miden como fuerzas por unidad de volumen (N/m3 ) o por unidad de masa (N/kg). Cuando la fuerza msica se debe a la atraccin de la gravedad, la intensidad se escribe g, donde representa el peso especfico (peso por unidad de volumen) y g la aceleracin de la gravedad. La unidad de g es, pues (kg/m3 )(m/s2 ) =(N/m3 ). En este tema se describen los sistemas equivalentes y el equilibrio de diversos sistemas de fuerzas distribuidas. Los problemas de este tipo contienen siempre una variacin continua en la regin que se considera, por lo que la herramienta analtica adecuada es el Clculo Infinitesimal. Centro de gravedad; centro de masa. La fuerza distribuida ms conocida es la fuerza de atraccin de la Tierra. Esta fuerza msica se distribuye por todas las partes de todos los objetos situados en el campo de influencia de la Tierra. La resultante de esta distribucin de fuerza msica se conoce con el nombre de peso del cuerpo, y es necesario determinar su magnitud y posicin en el caso de cuerpos cuyo peso sea apreciable. Consideremos un cuerpo tridimensional de tamao, forma y peso cualesquiera. S se le suspende, como se indica en la figura 50, de un punto cualquiera tal como el A mediante una cuerda, el cuerpo se hallar en equilibrio bajo la accin de la tensin de la cuerda y la

resultante de las fuerzas msicas o de gravedad que actan sobre sus partculas. Es evidente que esta resultante tendr, por lnea de accin la recta definida por la cuerda, y se supondr que puede sealarse su posicin, por ejemplo, practicando en el cuerpo un hueco de tamao despreciable a lo largo de su lnea de accin. Se repite este experimente suspendiendo el cuerpo por otros puntos tales como el B y el C, y en todos los casos se marca la lnea de accin de la resultante. Para todos los fines prcticos estas lneas de accin concurrirn en un punto al que se da el nombre de centro de gravedad o centro de masa del cuerpo. No obstante, un anlisis preciso tendra en cuenta el hecho de que las direcciones de las, fuerzas de gravedad correspondientes a las distintas partculas que constituyen el cuerpo

Figura 50

Figura 51a

Figura 51b

son ligeramente diferentes a causa del hecho de que convergen hacia el centro de atraccin de la Tierra. Adems, como las partculas se hallan a diferentes distancias de la Tierra, la intensidad del campo de fuerzas de la Tierra no se mantiene exactamente constante sobre todo el cuerpo. Estas consideraciones llevan a la conclusin de que las lneas de accin de las resultantes de las fuerzas de gravedad, en los experimentos antes mencionados, no sern exactamente concurrentes y por tanto no existir, en el sentido exacto, un centro de gravedad. Esta condicin carece de importancia prctica mientras se trate con cuerpos cuyas dimensiones sean pequeas frente a las de la Tierra. Por tanto, se supondr un campo uniforme de fuerzas (paralelas) debido a la atraccin gravitatoria terrestre y esta condicin da como resultado el concepto de un centro de gravedad nico. Para determinar matemticamente la posicin del centro de gravedad G de un cuerpo cualquiera, figura 5la, deber escribirse una ecuacin que establezca, por el teorema de Varignon, que el momento respecto a un eje de la resultante F de las fuerzas de gravedad es igual a la suma de los momentos respecto al mismo eje de las fuerzas de gravedad dP que se ejercen sobre todas las partculas consideradas como elementos infinitesimales del cuerpo. La resultante de las fuerzas de gravedad que se ejercen sobre todos los elementos es el peso del cuerpo y viene dado por la suma P = dP . Si se aplica el principio de los momentos respecto al eje y, por ejemplo, el momento respecto a este eje del, peso elemental ser x dP y la suma de dichos momentos para todos los elementos del cuerpo es x dP . Esta suma de momentos debe ser igual al momento de la suma P x . As pues, las' expresiones de los momentos respecto a los tres ejes darn,

x=

x dP
P

y=

y dP
P

z=

z dP
P

El numerador de cada expresin representa la suma de momentos y el producto de P por la coordenada correspondiente de G representa el momento de la suma. La tercera ecuacin se obtiene girando el cuerpo y el sistema de referencia 90 alrededor de un eje horizontal de manera que el eje z quede horizontal. Las ecuaciones x =

pueden expresarse en forma P P P vectorial con ayuda de la figura 51b, en donde la masa elemental y el centro de gravedad G estn localizados por sus vectores de posicin respectivos r = i x + y + k z y j r = i x + j y + k z . As, las ecuaciones x =

x dP ;

y=

y dP ;

z=

z dP

x dP ;
P

y=

y dP ;
P

z=

z dP
P

son

las

componentes de la ecuacin vectorial nica.

r=

r dP
P

r=

r dm
m

donde, en la segunda ecuacin, la masa ha sustituido al peso en virtud de la relacin P = mg. Esta segunda ecuacin define la posicin del centro de masa, que coincide, evidentemente, con el centro de gravedad mientras el campo de la gravedad pueda considerarse uniforme y paralelo. Carece de sentido hablar de centro de gravedad de un cuerpo que, se saque del campo gravitatorio terrestre, ya que sobre dicho cuerpo no se ejerceran fuerzas de gravedad. En cambio, seguira teniendo su centro de masa nico. Es totalmente adecuado utilizar el trmino centro de gravedad siempre que se haga referencia al efecto de las fuerzas de la gravedad sobre un cuerpo, En cambio, el trmino centro de masa se utiliza ms adecuadamente cuando se hace referencia a la influencia de la distribucin de la masa sobre la respuesta dinmica de un cuerpo a fuerzas no equilibradas. Esta clase de problemas se estudiar detenidamente en la mecnica que estudia la dinmica de los cuerpos. En la mayora de los problemas se podrn simplificar los clculos del centro de gravedad mediante una eleccin inteligente de los ejes de referencia. En general, los ejes se debern colocar de manera que simplifiquen todo lo posible las ecuaciones de los contornos. Asi, las coordenadas polares simplificarn, en general, aquellos problemas que tengan contornos circulares. Otro indicio importante surgir de las cuestiones de simetra. Siempre que exista un eje o un plano de simetra, con l deber hacerse coincidir un eje o plano coordenada. El centro de gravedad se hallar siempre sobre dicho eje o plano, ya que los momentos debidos a ele mentos situados simtricamente se compensarn y el cuerpo, podr considerarse constituido por pares de elementos de este tipo. As, el eje de un cono recto de

revolucin es un tal eje de simetra y el plano central vertical en la direccin de popa a proa del casco de un buque es un tal plano de simetra. Es importante la eleccin adecuada del elemento diferencial para el proceso de integracin. Siempre que sea posible se tomar un elemento diferencial de primer orden de manera que pueda cubrirse toda la figura con una sola integracin. Independientemente del elemento empleado, la coordenada x, y o z que multiplica a dP en el numerador de las ecuaciones x dP y dP z dP x= ; y= ; z= es la coordenada del centro de gravedad del P P P elemento. Cuando no convenga un elemento de primer orden, se tomar una cantidad de segundo orden preferentemente a una de tercero. Como ejemplo de estas observaciones, consideremos el clculo del centro de gravedad de un cono recto de revolucin. Podra tomarse un elemento dx dy dz y realizar una triple integracin. El proceso seria relativamente laborioso. Por otra parte, si se tomara un elemento de primer orden definido por una rebanada cilndrica coaxial de altura diferencial, slo se requera una integracin simple, desplazando el elemento desde el vrtice hasta la base. Otras consideraciones acerca de la seleccin del elemento y los lmites de integracin se vern mejor con ejemplos reales. El peso especfico y de un cuerpo es su peso por unidad de volumen. As pues, el peso de un elemento diferencial de volumen dV ser dP = dV . En el caso en que no sea, constante en todo el cuerpo pero pueda expresarse como funcin de las coordenadas de sus puntos, ser necesario tener en cuenta dicha variacin en el clculo de los numeradores y x dP y dP z dP denominadores de las ecuaciones x = ; y= ; z= . Estas expresiones P P P se escribiran entonces en la forma. x=

x dV dV

y=

y dV dV

z=

z dV dV

Centroides de lneas, superficies y volmenes. Siempre que el peso especfico y de un cuerpo tenga el mismo valor en todos sus puntos, ser un factor constante existente en los numeradores y denominadores de las ecuaciones anteriores y por lo tanto se suprimir. Las expresiones definen entonces una propiedad puramente geomtrico del cuerpo, ya que no hay referencia alguna a sus propiedades fsicas. Cuando el clculo se refiera solamente a una forma geomtrica se utiliza el trmino centroide. Cuando se hable de un cuerpo fsico real, se utilizar el trmino centro de gravedad o centro de masa. S el peso especfico es el mismo en todos los puntos, las posiciones del centroide y del centro de gravedad coinciden, mientras que si el peso especfico vara de unos puntos a otros, aquellos no coincidirn, en general. En el caso de una varilla delgada o un alambre de longitud L, seccin recta de rea A y peso especfico (fig. 52a), el cuerpo puede aproximarse a un segmento de lnea y

dP = A dL . S y A son constantes a lo largo de la varilla, las coordenadas del centro de gravedad coincidirn con las del centroide C del segmento de, lnea, las cuales, segn las x dP y dP z dP ecuaciones x = ; y= ; z= , podrn escribirse en la forma P P P x=

x dL
L

y=

y dL
L

z=

z dL
L

Obsrvese que, en general, el centroide no ser un punto de la lnea. Si la varilla se encuentra en un solo plano, que se puede considerar como plano x-y, slo se precisar de dos coordenadas en el clculo. Cuando un cuerpo de peso especfico y tenga un grosor pequeo t y pueda aproximarse a una superficie de rea A (figura 52b), se tendr dP = t dA . Tambin ahora, s y t son constantes en toda la superficie, las coordenadas del centro de gravedad del cuerpo coincidirn con las del centroide C de la superficie y se podr escribir, en virtud de las x dP y dP z dP ecuaciones x = ; y= ; z= , P P P x=

x dA
A

y=

y dA
A

z=

z dA
A

Si la superficie es curva, como se indica en la figura 52b mediante el segmento de cscara, intervendrn las tres coordenadas, El centroide C de la superficie curva tampoco se hallar, en general, sobre ella. Si la superficie fuese plana, tomando su plano como plano x-y, por ejemplo, slo seran incgnitas las coordenadas en dicho plano. En el caso general de un cuerpo de volumen V y peso especfico , el elemento tendr un peso dP = dV . El peso especfico desaparecer de las ecuaciones si es constante en todo el volumen y las coordenadas del centro de gravedad sern las del centroide C del x dP y dP z dP cuerpo. De las ecuaciones x = ; y= ; z= , se tiene entonces, P P P x=

x dV
V

y=

y dV
V

z=

z dV
V

figura 52a

Figura 52b

Figuras y cuerpos compuestos; aproximaciones. Cuando un cuerpo o figura pueda dividirse convenientemente en varias partes de forma sencilla, se podr utilizar el teorema de Varignon si se trata cada parte como un elemento finito del conjunto. As, para un cuerpo cuyas distintas partes pesen P1 , P2 , P3 , ... y cuyas correspondientes coordenadas de los respectivos centros de gravedad de dichas partes, por ejemplo, en la direccin x sean x1 , x 2 , x3 ,..., el principio de los momentos da:

( P1 + P2 + P3 + ...) X = P1 x1 + P2 x 2 + P3 x 3 + ....,
donde X es la coordenada x del centro de gravedad del conjunto. Para las coordenadas correspondientes a las otras dos direcciones se tendrn expresiones anlogas. Estas sumas pueden expresarse en forma condensada y escribirse en la forma X =

P x P

Y =

P y P

Z=

P z P

Para lneas, superficies y volmenes compuestos se cumplirn relaciones anlogas en las que las P estarn sustituidas por L, A y V, respectivamente. Hagamos notar que si se considerara como una de las partes componentes un orificio o cavidad, el peso o rea correspondiente representado por la cavidad u orificio se considerar como cantidad negativa. En la prctica, los lmites de una superficie o volumen no pueden expresarse, frecuentemente, en funcin de formas geomtricas sencillas o segn formas que puedan representarse matemticamente. En tales casos es necesario recurrir a algn mtodo de aproximacin. Consideremos el problema de localizar el centroide C de la superficie irregular representada en la figura 53. La superficie puede descomponerse en franjas de anchura x y altura h variable. El rea A de cada franja, tal como la sombreada, se multiplica por las coordenadas x e y de su centroide para obtener los momentos del elemento de superficie. La suma de los momentos de todas las franjas dividida por el rea total de stas dar la componente centroidal correspondiente. La tabulacin sistemtica de los resultados permitir una evaluacin ordenada del rea total A , de las sumas Ax y Ay y los resultados

x=

A x A

y=

A y A

Figura 53

Se aumentar la precisin de la aproximacin haciendo ms estrechas las franjas que se empleen. En todos los casos se estimar la altura media de la franja al aproximar las reas. Aun cuando suele ser conveniente emplear elementos de anchura constante, no es necesario hacerlo. En realidad, podrn emplearse elementos de cualquier tamao y forma que den aproximadamente el rea dada con precisin satisfactoria. En la localizacin del centroide de un volumen irregular el problema puede reducirse al de determinar el centroide de una superficie. Slo es necesario trazar una curva que represente las reas de las secciones rectas del volumen normales a un eje elegido. La posicin sobre el eje del centroide de la figura definida por esta curva de reas ser la posicin correspondiente del centroide del volumen.

Problema (5/34 Meriam 2 da edicin). Localizar el centro de gravedad de la combinacin soporte-rbol. La cara vertical es de plancha metlica, que pesa 25 kg/m2 , el material de la base horizontal pesa 40 kg/m2 y el rbol de acero tiene una densidad de 7,8 g/cm3 . Solucin. El cuerpo puede considerarse compuesto de los cinco elementos que pueden verse en la ilustracin. La parte triangular se considerar como rea negativa. Para los ejes de referencia indicados la coordenada x del centro de gravedad es nula, por razn de simetra. Se determina el peso de cada parte y las coordenadas y y z de sus respectivos centros de gravedad. Se maneja mejor los trminos que aparezcan al aplicar las ecuaciones Y =

P y P
P, kp 0,0981 0,5620 -0,0938 0,6000 1,4700 2,636 .

Z=

P z P
y , cm 0 0 0 5,00 7,50 z , cm 2,12 -7,50 -10,00 -15,00 0 P y , kp cm 0 0 0 3,00 11,03 P z , kp cm 0,208 -4,415 0,938 -9,000 0 -12,069

tabulndolos en la forma siguiente: Parte 1 2 3 4 5 Totales

Y=

14,03kp cm = 5,32 cm 2,636kp 12,069kp cm = 4,58 cm 2,636kp

Z=

Problema (8.10 Lane K Branson) Suponiendo densidad y espesor t, constantes, determinar las coordenadas del centro de masas para la placa triangular sealada en la figura Solucin: la masa de la placa triangular es M = t A , siendo A el rea del tringulo. Como A= ab/2, se tiene . Puesto que la ecuacin de la lnea recta es ax + by = ab, x= b(a y ) a a (b x ) y= b

As, la coordenada x del centro de masa es x= 1 M

0x
b

dm =

1 M

b 0

t y x dx

x=

a t Mb

0 x(b x )dx
b

a t bx 2 x 3 x= Mb 2 3 0 a t b 3 b 3 a t b 2 = x= Mb 2 3 6M Sustituyendo el valor de M, obtenemos x = a t b 2 3 t a b = b 3

Anlogamente, la coordenada y del centro de masa es b t a a 0 y (a y )dy = 3 Ma

y=

1 M

0y

dm =

1 M

a 0

t y x dx =

As, el centro de masa esta ubicado en el punto (b/3,a/3)