MODELADO DEL SISTEMA Esta figura muestra la implementacin de la ecuacin (10), la cual permite interconectar la parte elctrica con

la parte mecnica Modelado de la parte Elctrica Por ley de voltaje de Kirchhoff al circuito de armadura tenemos   Relacin elctrica-mecnica La fuerza electromotriz eb(t) se relaciona con la velocidad con la ecuacin:  Por otra parte el par de desarrollo del motor depende de la corriente de armadura y del flujo en el entrehierro.  Si consideramos el flujo magntico constante debido a que la excitacin en el circuito de campo es constante tenemos que :  Modelado de la parte mecnica Finalmente, podemos interconectar los diagramas de bloques generadores para cada parte del sistema y formar as el diagrama general del motor de CD controlado por armadura, tal y como se muestra en la figura. La implementacin general en diagramas de bloques del motor de CD controlado por armadura se concluye implementando la ecuacin de (9) la cual constituye la parte de retroalimentacin cuando se toma como salida la velocidad del motor (s).

Ia(s)

T(s)

La parte mecnica de este sistema modelada por la ecuacin (11) se puede implementar en diagramas de bloques como se muestra en la siguiente figura

T(s)

(s)

Eb(s)

(s)

Ia(s)
En un motor de CD controlado por armadura el par producido est dado por  Si consideramos la velocidad como salida  Aplicando a las ecuaciones (2), (3), (5), (6), obtenemos     Para obtener el diagrama de bloques general del sistema se implementa cada una de las ecuaciones anteriores por separado, para posteriormente relacionarlas. Para determina la funcin de transferencia , aplicamos la regla 4 para reducir los bloques en cascada, tal y como se muestra en la figura Por ltimo, la aplicacin de la regla 13 nos conduce a la funcin de transferencia deseada  , entonces

Va(s)-Eb(s) Va(s)

T(s)

(s)

Eb(s)

Va(s)
De la ecuacin (8) dado que Va (s) es la entrada del sistema y considerando Ia(s) como salida del bloque, tenemos:  Su implementacin en diagramas de bloques se muestra en la figura siguiente

Va(s)-Eb(s)

Eb(s)

Va(s)

Va(s)-Eb(s)

Ia(s)

Simplificando

Eb(s)

 Si consideramos que la friccin es despreciable y que la inercia incluye la de la carga, tenemos



Si lo que se desea es controlar la posicin del motor bastara con agregar un integrador a la salida del sistema tal y como se muestra en la siguiente figura. Va(s)-Eb(s) T(s)

Ia(s)

(s)

Va(s

(s)

Reescribiendo la ecuacin anterior, tenemos Eb(s


Definiendo los siguientesparmetros        Incrementando el orden del sistema la nueva Funcin de Transferencia es

De esta forma la ecuacin (15) se transforma en  Normalmente por lo que , asi  se puede aproximar por ,





En ocasiones, suele utilizarse un modelo simplificado para un motor de CD controlado por armadura, este se obtiene bajo la suposicin de que La0, lo cual significa que la constante de tiempo elctrica es mucho menos que la constante de tiempo mecnica, bajo resta condicin, la ecuacin (14) se transforma en  La cual puede ser reescrita como



Por lo que la ecuacin 21 puede simplificarse como 

Donde