[Type the document title]

Bi 6: Hn ng c bin d ng t h p.

A-M c tiu c a bi: Sau khi h c xong bi ny ng i h c c kh n ng: - Th c hi n c thnh th o cc b c v n hnh h th ng r b t hn. i u ch nh v xc nh c cc t a chu n c a m hn. - So n th o c cc l nh l p trnh hn. Tnh ton v l a tr n Ch y m ph ng. c ch hn h p l.

- Th c hi n hn B- N i dung c th :

ng hn v i bin d ng t h p.

1. Chu n b d ng c thi t b . a. D ng c : o Knh hn. o Km c t dy hn. o Km g p phi hn. o Knh tr ng b o h m t. o o Bn ch i s t. M ch ng dnh.

b. V t li u: o o Dy hn* 0.9 *1.2 mm. Kh CO2 ng trong chai kh nn.

o Van i u p(lo i dng cho CO2). c. Thi t b : H th ng robot AX V6 (daihen).

[Type the document title]

2.

cb nv :

Hn khung v tr hn gc ngang v i bin d ng ph c t p. Cc cung trn c bn knh 120 mm.. Yu c u th c hi n hn h t trong m t l n hn.. Hn gc ngoi. Kch th c m i hn :

C nh m i hn c kch th

c 8mm.

3. Chu n b v g nh phi: a. Chu n b phi :    Lm s ch b m t. Mi ba via. U n cong ng yu c y b n v (Theo

g)

[Type the document title]

b. Yu c u g nh :    nh pha trong phi. Phi c g tr c r i v i Phi a ln bn hn c a r b t hn.

m b o g nh ch c ch n.

4. Kh i

ng robot hn:

Khi my kh i

ng tr mm hnh panen xu t hi n chunwg trnh load. ng trn b ng i u khi n sng m u stop nh p

H n thng n kh i nhy.

Sau khi ch ng trnh kh i hi n hnh nh cu l nh ch .

ng hon thnh trn mn hnh panen xu t

[Type the document title]

5. L p trnh ch 5.1.Nh p s ch ng trnh hn. ng trnh c n xy d ng:

n t h p phm ENABLE + pro(step) trn display su t hi n khung:

Nh p s ch

ng trnh c n th c hi n vo m u xanh nh p nhy.(151) b ng

cch nh p s trn bn phm.

[Type the document title]

Sau khi nh p xong s ch 5.2. t tn ch ng trnh: ng trnh th c hi n l u s ch ng trnh (ENTER)

Nh n FN trn bn phm. Trn display xu t hi n .

Yu c u nh p s ch c n ng c n g i. Nh p gi tr 99 g i khung t tn ch ng trnh.

Tn: {tapcccccccccc} sau n phim complete(F12)

[Type the document title]

Trn display hi n tn ch

ng trnh.

5.3.Ch n t a a. Kh i

chu n cho r b t: ng cc ng c .

n nt (MOTOR ON) b t sng bo

ng c c a robot ho t

ng

trn mn hnh display hi n ln ch (start). b. Ch n t a chu n l t a ban u c a my.

[Type the document title]

Ghi nh n t a

chu n cho robot b ng cch n phm REC (O. WRITE).

5.4. L p trnh hn cc

ng th ng:

Di chuy n

u m hn t i v tr th 2 v ghi nh v tr m i.

[Type the document title]

Ch l tr n th hi n ci t l (Joint). i u ch nh tay my a m hn t i u L u gc

ng hn.

m hn:

850

6.

450

M hn t o v i ph gc 850.

ng ngang m t gc 450 v t o v i d c tr c m i hn m t

Ghi nh n v tr m i c a robot hn.

Chuy n ch

th c hi n t hn i m sang hn

ng th ng.

[Type the document title]

7.