Efectos Rotacionales y Traslacionales de Una Fuerza

MOMENTO ANGULAR, MOMENTO DE UNA FUERZA Y ENERGIA
BERNARDO ARENAS GAVIRIA Universidad de Antioquia Instituto de Fsica 2011
ndice general
4. Momento angular y momento de una fuerza 4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Movimiento de traslacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2. Movimiento de rotacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Momento de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Efectos de traslacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Efectos de rotacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Descomposicin de una fuerza en un sistema fuerza-par . . . . . . . . . . . . . 4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido . . . . . . . . 4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . . 4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Llave de torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. Ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . 4.7.1. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje principal de inercia . . 4.7.2. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje no principal de inercia 4.7.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido . . 4.8. Energa en un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.1. Energa cintica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.2. Energa cintica traslacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . 4.8.3. Energa cintica rotacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.5. Energa total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9. Movimiento por rodadura de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 1 2 2 2 3 8 8 8 9 11 12 13 14 16 18 18 19 22 24 24 25 25 26 28 30 34
Captulo
4
Obtenga la ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido. Analice el movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido. Obtenga la energa cintica rotacional y la energa cintica total de un cuerpo rgido. Obtenga la energa total de un cuerpo rgido. Analice situaciones utilizando el concepto de energa total.
Momento angular y momento de una fuerza

Competencias En esta unidad se busca que el estudiante Inera la diferencia entre movimiento traslacional y movimiento rotacional. Dena y aplique el concepto de momento de una fuerza respecto a un punto. Aplique el principio de transmisibilidad. Dena un par de fuerzas o cupla y analice los efectos que este sistema genera sobre un cuerpo rgido.
Identique el momento de un par de CONCEPTOS BASICOS fuerzas como un vector libre. En esta seccin, se denir el concepto vector momento de una fuerza (M), par de fuerzas Dena un sistema fuerza par aplicado a un o cupla, relacin entre el vector momento ancuerpo rgido y analice los efectos que gegular y el vector momento de de una fuerza, nera sobre el cuerpo. movimiento de rotacin pura, movimiento Reemplace una fuerza por un sistema combinado de traslacin y rotacin, energa de un cuerpo rgido y rodadura. fuerza par equivalente. Obtenga la fuerza resultante de un sistema de fuerzas aplicado a un cuerpo rgido.
4.1. Introduccin
Obtenga la fuerza neta equivalente en Hasta ahora se ha analizado la dinmica de los el caso de fuerzas concurrentes, fuerzas cuerpos que se pueden tratar bajo el modelo de coplanares y de fuerzas paralelas. partcula; esto ha sido posible ya que solo inDena el centro de masa de un cuerpo rgi- teresaba considerar el efecto de las fuerzas en lo que se reere al movimiento de traslacin. do. En esta unidad se busca considerar con deObtenga dena el concepto de llave de tor- talle, otro tipo de movimiento que tienden a imprimir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace sin.
CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
que el modelo de partcula no sea vlido, pues en su lugar el modelo til es el de cuerpo rgido que fue denido en la unidad anterior. Un cuerpo rgido, es un caso particular de un sistema de partculas, que deben cumplir la condicin que la separacin entre cualquier par de ellas siempre permanece constante, sin importar el tipo de fuerzas que acten sobre l. Esta denicin permite armar que un cuerpo rgido no se deforma bajo ninguna interaccin con otros cuerpos. En esta unidad se consideran aquellos casos en los cuales un cuerpo rgido interacta con otros cuerpos, generando fuerzas que tienden a imprimirle un movimiento que puede ser de traslacin pura, de rotacin pura o un movimiento combinado de traslacin y rotacin.
tro de masa es la partcula de inters. O sea, para el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido de masa constante m, la segunda ley de Newton adquiere la forma F = mac , donde F es la fuerza neta o resultante y ac la aceleracin del centro de masa del cuerpo.
4.1.2.
Movimiento de rotacin pura
4.1.1. Movimiento de traslacin pura

Como se analiz en las unidades anteriores, se presenta un movimiento de traslacin pura cuando el cuerpo cambia de posicin sin cambiar su orientacin, es decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida que transcurre el tiempo. De acuerdo con la gura 4.1, la partcula A y el centro de masa C.M., han tenido el mismo desplazamiento; esta es la razn por la cual, cuando se analiza el movimiento de traslacin, es suciente considerar el movimiento del centro de masa del cuerpo. Es posible demostrar que el centro de masa, en lo que a traslacin se reere, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho punto y como si todas las fuerzas externas actuaran sobre l.
Movimiento d
C.M. A C.M. A
Un cuerpo rgido posee un movimiento de rotacin pura, cuando cambia su orientacin mientras se mueve, de tal forma que todas las partculas que lo conforman describen trayectorias circulares con centro en el eje de rotacin. En estas condiciones, el centro de rotacin permanece jo respecto a un sistema de referencia jo en tierra. Como se ilustra en la gura 4.2, mientras el cuerpo rota alrededor de un eje jo que pasa por el punto O, las partculas i y j describen circunferencias concntricas con centro en el eje que pasa por dicho punto.
i vi O vj j Rotacin
Figura 4.2: Rotacin pura de un cuerpo rgido.
4.1.3.
Movimiento combinado traslacin y rotacin
de
Figura 4.1: Traslacin pura de un cuerpo rgido. Por ello, para analizar el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido se utilizan los mismos mtodos empleados para la dinmica de una partcula, teniendo en cuenta que el cen-
Un cuerpo rgido puede tener dos movimientos simultneos uno de traslacin y otro de rotacin, es decir, el movimiento ms general de un cuerpo rgido, se puede considerar como una combinacin de traslacin y rotacin. Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslacin, pero no rotante, respecto al cual el movimiento parezca solamente de rotacin.
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO
3
A r b O
t
Como se observa en la gura 4.3, el movimiento del cuerpo al pasar de la posicin (1) a la posicin (2), se puede considerar como una traslacin del centro de masa y una rotacin alrededor de un eje que pasa a travs del centro de masa. Este movimiento combinado, genera diferentes desplazamientos a las diferentes partculas que conforman el cuerpo rgido. As, el desplazamiento del centro de masa es diferente al desplazamiento de la partcula A y en general se presenta esta situacin para todas las partculas del cuerpo.
Movimiento d1 (1)
C.M. C.M.
A A
q F
Figura 4.4: Momento de la fuerza F respecto al punto O. rotacin que una fuerza tiende a imprimirle a un cuerpo rgido, respecto a un punto. Para denir esta cantidad fsica, se considera la fuerza F que acta sobre el cuerpo rgido de la gura 4.4. Necesariamente, el efecto de rotacin del cuerpo rgido alrededor de un eje que pasa por el punto O, depende de la magnitud, direccin y punto de aplicacin de la fuerza. Adicionalmente, la posicin del punto de aplicacin A, se establece en forma conveniente por medio del vector posicin r que une el punto de referencia o centro de rotacin O con el punto de aplicacin A. Se dene el momento M de la fuerza F, respecto al punto O, como el producto cruz o vectorial de los vectores r y F en ese orden, es decir, Mo r F. (4.1)
A C.M. (2)
d2
Figura 4.3: Movimiento de traslacin y rotacin.
4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto

Como es sabido, una fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido se puede descomponer en sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que miden la tendencia de la fuerza a desplazar el cuerpo en las direcciones x, y y z, respectivamente. Tambin se sabe que si a un cuerpo rgido se le aplica una fuerza, esta tiende, en general, a imprimirle tanto un movimiento de traslacin como de rotacin, alrededor de un eje que pasa por un punto del cuerpo rgido, tal como O en la gura 4.4. En esta unidad interesa considerar primero, el efecto de rotacin que las fuerzas tienden a imprimirle a los cuerpos rgidos alrededor de un eje que pasa por un punto. La tendencia de una fuerza F a imprimirle un movimiento de rotacin a un cuerpo rgido alrededor de un punto, se mide mediante el concepto de momento de una fuerza. En otras palabras, el momento de una fuerza es una medida de la cantidad de
De acuerdo con la denicin de producto vectorial producto cruz, el momento de fuerza Mo es perpendicular al plano formado por el vector posicin r y el vector fuerza F , o lo que es igual, el momento de una fuerza es perpendicular tanto al vector posicin r como al vector fuerza F. Por otro lado, el sentido de Mo est denido por el sentido de rotacin que alineara a r con F. En el caso de la gura 4.4, sera en el sentido de movimiento de las manecillas del reloj para un observador no rotante situado en O. Este sentido coincide con el sentido de rotacin de un tornillo de rosca derecha. Otra forma de obtener el sentido de rotacin, en el caso de rotacin en un plano, es mediante la regla de la mano derecha, que consiste en lo siguiente: se coloca la mano abierta paralelamente al vector posicin y luego se cierra en el sentido del ngulo menor formado por los vectores r y F. Procediendo de esta forma, el pulgar
apunta en el sentido de Mo , que para el caso de to la gura 4.4 apunta perpendicularmente hacia la hoja. y O Como en tres dimensiones el vector posicin r est dado en componentes rectangulares por F r = xi + yj + zk y el vector fuerza por F = x A Fx i + Fy j + Fz k, se puede determinar el momento de la fuerza, respecto a un eje que pasa por el Figura 4.6: Direccin de M con r y F en el plano xy. punto O, mediante el determinante Mo = r F = i x Fx j y Fy k z Fz En la gura 4.4 se observa que b = rsen, o sea que la ecuacin (4.3) se transforma en M = Fb, (4.4)
Resolviendo el determinante se obtiene Mo = (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + ( xFy yFx )k

to F r O A q
Figura 4.5: Posiciones relativas de r, F y Mo . En la gura 4.5, se muestran las direcciones relativas de los vectores r, F y Mo , donde se observa la condicin de perpendicularidad entre el plano formado por los vectores r y F con el vector Mo . Expresando el momento de la fuerza F en la forma Mo = Mx i + My j + Mz k, las componentes rectangulares Mx ,My y Mz miden la tendencia de la fuerza a imprimir al cuerpo rgido un movimiento de rotacin alrededor de los ejes x, y y z, respectivamente. En el caso particular que r y F se encuentren en el plano xy, como en la gura 4.6, se tiene z = 0 y Fz = 0, por lo que el momento de la fuerza queda expresado por Mo = ( xFy yFx )k, (4.2)
cuya magnitud est dada por Mo = xFy yFx y corresponde a un vector paralelo al eje z. Sabiendo que en la gura 4.4, es el ngulo menor entre el vector posicin r y la lnea de accin de la fuerza F, por denicin de producDimensiones y unidades del momento de una to vectorial, ecuacin (4.1), la magnitud del mofuerza mento de la fuerza est dada por De acuerdo con la ecuacin (4.4), se tiene que M = rFsen = F (rsen ). (4.3) la dimensin del momento de una fuerza es-
donde b es la distancia perpendicular desde O hasta la lnea de accin de la fuerza F y se conoce como el brazo de palanca o brazo de la fuerza. De la ecuacin (4.4), se puede concluir que la efectividad en la rotacin que tiende a imprimir la fuerza F sobre el cuerpo rgido, aumenta con el aumento del brazo b. Un ejemplo de esto se presenta cuando se trata de abrir o cerrar una puerta, ya que entre ms lejos de las bisagras se aplique la fuerza con mayor facilidad esta adquiere movimiento de rotacin. En sntesis, de lo anterior se puede armar: El momento de una fuerza mide la tendencia de la fuerza F a hacer rotar o girar al cuerpo alrededor de un eje jo dirigido a lo largo de M. Igualmente se nota en la gura 4.4, que la fuerza F se puede desplazar a lo largo de su lnea de accin sin cambiar el momento de la fuerza, hecho conocido como el principio de transmisibilidad. En otras palabras, los efectos fsicos de traslacin y rotacin no varan en absoluto cuando se lleva a cabo esta operacin. Ello permite armar que no se tiene un punto de aplicacin, sino una lnea de aplicacin, as, la expresin M = xFy yFx para el caso de dos dimensiones, corresponde a la ecuacin de la lnea de accin de la fuerza cuyo momento de la fuerza es M, siendo x y y arbitrarios.
t dada por la dimensin de fuerza multiplicada por la dimensin de brazo, es decir, [F][b] que es la forma como se acostumbra expresarla, para no confundirla con las dimensiones de trabajo y energa. Por consiguiente, la unidad del momento de una fuerza en el sistema internacional de unidades es N m; en el sistema gaussiano dina cm y en el sistema ingls lb p. Otra unidad que se emplea en algunos casos es el kilogramo-fuerza por metro, representado por kgf m. En el caso particular de dos dimensiones, es comn emplear la expresin M = Fb que slo permite obtener la magnitud del momento de una fuerza. Pero como en dos dimensiones el cuerpo rgido puede rotar en dos sentidos, es necesario tener una convencin de signos. De acuerdo con la gura 4.7, el momento de la fuerza se toma positivo cuando el cuerpo rgido rota en sentido contrario a las manecillas del reloj y negativo al rotar en el mismo sentido de las manecillas del reloj.
F + r r to O b b O to A _ A
b A
de la fuerza respecto al punto A es MA = ( FLsen)k. Operando en forma similar, con rc
(1)
= F =
1 2 L (cos i + sen j)
F i,
el momento de la fuerza respecto al punto medio C, est dado por MC = 1 ( FLsen)k. 2
(2)
De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se tiene i) En ambos casos el momento de la fuerza es un vector que entra perpendicularmente al plano de la hoja, esto es, apunta en el sentido negativo del eje z. De este modo, la fuerza tiende a generar una rotacin sobre la varilla en sentido horario. ii) Para una orientacin ja de la varilla, es mayor la cantidad de rotacin que tiende a imprimir la fuerza respecto al punto A, al compararla con la rotacin que tiende a imprimir respecto al punto C. iii) En los dos casos, aunque con diferentes valores, la mxima rotacin se obtiene para = 90o , es decir, cuando la fuerza aplicada es perpendicular a la varilla. Ejercicio 4.1. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza vertical F. Utilizando la ecuacin (4.1), determine el momento de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
Figura 4.7: Convencin de signos para M.
Ejemplo 4.1. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza horizontal F. Utilizando la ecuacin (4.1), determine el momento de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio C. Compare los resultados obtenidos. Solucin Respecto al punto A, las componentes rectangulares del vector posicin y de la fuerza estn dadas, respectivamente, por rA F
= =
L(cos i + sen j) F i.
Efectuando el producto vectorial entre estos vectores, se encuentra que el momento
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F y B
b A
coincide con el sentido de rotacin de las manecillas del reloj, como se encontr en el ejemplo 4.1. Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se observa que entre mayor sea el brazo de la fuerza, mayor es la rotacin que la fuerza tiende a imprimir sobre la varilla, o sea, MA > MC . Ejercicio 4.2. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza vertical F. Utilizando la ecuacin (4.4), determine el momento de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
Ejemplo 4.2. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza horizontal F. Utilizando la ecuacin (4.4), determine el momento de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio C. Compare los resultados obtenidos.
F
F B
C
C
q A
Solucin De acuerdo con la gura, la magnitud del momento de la fuerza F, respecto al extremo A, donde el brazo de la fuerza es bA = Lsen, est dado por MA = F ( Lsen).
A
(1)
B bC bA b A C b
Ejemplo 4.3. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza horizontal F. Halle el momento de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio C, descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella. Compare los resultados obtenidos.
b
1 2 Lsen,
Igualmente, con bC = el momento respecto al punto medio de la varilla es (2) MC = F ( 1 Lsen). 2 Mediante la regla de la mano derecha, se encuentra que la rotacin en ambos casos
A
Solucin En este caso, como lo muestra la gura, la lnea de accin de la componente
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tres cables sujetos en la parte superior, como se indica. La tensin en el cable AB es 500 N, la tensin en el cable AC es 800 N y la tensin en el cable AD es 103 N. El punto D se encuentra a 7 (m). Halle el momento que cada cuerda ejerce sobre el piso, respecto al origen de coordenadas.
z A
F// B F C b F
b A
paralela F cos , pasa por los puntos A y C, esto es, su brazo es cero y por consiguiente dicha componente no tiende a generar rotacin sobre la varilla. Por otro lado, el brazo de la componente perpendicular, F sen , coincide con la longitud de la varilla para el punto A y con la mitad de la longitud de la varilla para el punto medio C. As, mediante la ecuacin (4.4), se obtiene MA MC
17 m
C 3m
3.5 m 2m
o
B 1m
35 x
= =
F ( Lsen)
1 F ( 2 Lsen),
con rotacin de la varilla en el sentido de las manecillas del reloj. Estos resultados son idnticos a los encontrados en los ejemplos 4.1 y 4.4. Ejercicio 4.3. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza vertical F. Encuentre el momento de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio C, descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
F B
Solucin Para determinar las componentes de la tensin en cada una de las cuerdas, se denen los vectores unitarios BA , CA y DA , paralelos respectivamente a las tensiones TBA , TCA y TDA , como se ilustra en la gura.
z A
17 m
TCA T BA lCA
TDA
3m
C 35o
3.5 m l 2 m BA B 1m lDA D
De acuerdo con la gura, las coordenadas de los extremos de cada cuerda estn dadas por A(0, 0, 17 m), B(1 m, 2, 0), C (3 m, 3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0) Teniendo en cuenta las coordenadas anteriores, se encuentra que los vectores unitarios en componentes rectangulares estn dados por BA CA DA
b A
= 0.06i 0.12j + 0.99k, = 0.17i + 0.2j + 0.97k, = 0.31i 0.22j + 0.92k.
Ejemplo 4.4. La torre de la gura se sostiene mediante
Como TBA = TBA BA , TCA = TCA CA y TDA = TDA DA , las componentes rectangulares de las tensiones en cada una de las
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cuerdas, estn dadas por TBA TCA TDA
= (30i 60j + 495k) N, = (136i + 160j + 776k) N, = (310i 220j + 920k) N.
ii) Sus lneas de accin son paralelas, pero no superpuestas. iii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es decir, F1 = F2 .
Igualmente, los vectores posicin del punto de aplicacin de cada tensin respecto al origen de coordenadas, estn dados en componentes rectangulares por rOB rOC rOD
4.3.1.
Efectos de traslacin de un par de fuerzas
= (i + 2j) m, = (3i 3.5j) m, = (5.1i + 4.01j) m.
Ya que F1 + F2 = F1 + (F1 ) = 0, la suma o resultante de las dos fuerzas es cero, as, un par de fuerzas no tiende a generar ningn efecto de traslacin cuando se aplica a un cuerpo rgido.
Teniendo en cuenta las componentes rectangulares de la tensin en cada cuerda y sus respectivos vectores posicin, se encuentra que el momento que cada cuerda ejerce sobre el piso, respecto al origen de coordenadas, est dado respectivamente por M1 M2 M3
4.3.2.
Efectos de rotacin de un par de fuerzas
= = = = = =
rOC TCA
Para considerar los efectos de rotacin, es necesario determinar el momento total o resultante de las dos fuerzas cuando actan sobre el cuerpo rgido. Para ello se considera el par de fuerzas de la gura 4.9.
B
-F rB O rA r
(990i 495j) N m, rOB TBA (2716i + 231j 4k) N m, rOD TDA (3689i 4692j + 121.1k) N m.
q
F
4.3. Momento de un fuerzas o cupla
par
de
Figura 4.9: Momento de un par de fuerzas o cupla.
La suma vectorial de los momentos de las En la gura 4.8, las fuerzas F1 y F2 forman un fuerzas F y F, respecto al punto arbitrario O, par de fuerzas o cupla si cumplen simultnea- est dada por mente las tres condiciones siguientes M = rA F + rB (F)
A
F2
= (rA rB ) F.
(4.5)
F1
Si en la ecuacin (4.5) se hace la denicin r rA rB , siendo r el brazo de palanca del par, se tiene M = r F, (4.6)
Figura 4.8: Par de fuerzas o cupla.
i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es, F1 = F2 .
donde M es llamado el momento del par y es un vector perpendicular al plano que contiene las dos fuerzas y cuya magnitud es M = rFsen = Fb,
4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR
9
F A r O -F F O r F A
donde b es la distancia perpendicular entre las lneas de accin de las dos fuerzas, como lo muestra la gura 4.9. El resultado dado por la ecuacin (4.6), muestra que M no depende del punto de referencia O, es decir, que el momento de un par de fuerzas o cupla es un vector libre, ya que r es independiente del centro de momentos O. En algunos casos, dos pares de fuerzas tienen momentos iguales en magnitud y direccin; cuando esto ocurre, se dice que los dos pares son equivalentes ya que tienden a generar los mismos efectos de rotacin al actuar, por separado, sobre un cuerpo rgido. Esta situacin se ilustra en la gura 4.10, donde F1 b1 = F2 b2 .
Figura 4.11: Sistema fuerza-par. que no modican ninguna accin sobre el cuerpo rgido, ya que su resultante es cero y el momento neto de ellas respecto a O es nulo. De este modo, la fuerza F aplicada en el punto A y F aplicada en el punto O, forman un par cuyo momento es M = r F, o sea, se ha logrado encontrar una fuerza F aplicada en O y un par de momento M aplicado en el mismo punto. En esta disposicin, conocida como sistema fuerza-par, F responde por los mismos efectos de traslacin y el par de momento M por los mismos efectos de rotacin, que tiende a imprimir la fuerza nica F aplicada inicialmente en el punto A. Si como en la gura 4.11, el vector posicin r y la fuerza F aplicada en A, se encuentran en el plano de la hoja, el sistema fuerza-par se representa en la forma mostrada en la gura 4.12, donde M es el momento del par correspondiente.
F A r t O O F r A
-F2
b1
-F1
F1
b2 F2
Figura 4.10: Pares equivalentes.
4.4. Descomposicin de una fuerza en un sistema fuerzapar

En el cuerpo rgido mostrado en la gura 4.11, se desea trasladar el punto de aplicacin de la fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar los efectos tanto de traslacin como de rotacin sobre el cuerpo rgido. De acuerdo con el principio de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se desliza a lo largo de su lnea de accin, no cambian los efectos de traslacin ni de rotacin; pero si se desplaza al punto O, por fuera de su lnea de accin, se modican los efectos de rotacin sobre el cuerpo rgido, aunque los efectos de traslacin permanecen inalterados, ya que no se cambia la magnitud de la fuerza. Para que los efectos de rotacin sobre el cuerpo rgido no cambien, al llevar a cabo la operacin anterior, se procede de la forma siguiente. En el punto O se aplican las fuerzas F y F
Figura 4.12: Sistema fuerza-par en un plano. De lo anterior, se puede armar: Cualquier fuerza F que acte sobre un cuerpo rgido, se puede desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se agregue un par de momento igual al momento de F respecto al punto O. El par tiende a imprimir al cuerpo rgido los mismos efectos de rotacin respecto a O que la fuerza F tenda a generar antes de trasladarla a
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dicho punto, es decir, que la fuerza nica aplicada en A y el sistema fuerza-par correspondiente, son fsicamente equivalentes. Cuando actan varias fuerzas sobre el cuerpo rgido, concurrentes o no, se lleva a cabo la operacin anterior con cada una de las fuerzas, obtenindose un par resultante y un sistema de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se puede reemplazar por una fuerza nica o resultante. As, se obtiene un sistema fuerza-par formado por la fuerza neta F y el par resultante M, dados respectivamente por F = F1 + F2 + F3 +
traslacin que la fuerza tiende a imprimir sobre la varilla, la fuerza aplicada en A debe ser la misma, esto es F = Fi. Por otro lado, los efectos de rotacin no cambian si en A se aplica un par equivalente, igual al momento de la fuerza aplicada en B y evaluado respecto al punto A, o sea MA = ( FLsen )k En la gura se muestra el sistema fuerzapar equivalente, aplicado en el extremo A de la varilla.
Fi ,
i
M = M1 + M2 + M3 +
Mi .
i
En conclusin: Siempre es posible reemplazar cualquier sistema de fuerzas por un sistema fuerzapar, de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para la equivalencia traslacional y el par con momento igual a M, se escoge para la equivalencia rotacional. Como se ver posteriormente, cuando se analice el movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido, se tratarn por separado los efectos de traslacin y rotacin, esto es, las fuerzas aplicadas se reemplazarn por un sistema fuerzas-par equivalente.
Ejemplo 4.5. La varilla AB de la gura tiene longitud L y est sometida a la fuerza horizontal F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un sistema fuerza-par aplicado a) En el extremo A. b) En el punto medio C.
q
A
b) En el punto C la fuerza aplicada debe ser la misma que en caso anterior, pero el par debe tener un momento, respecto al punto C, igual a MC = 1 ( FLsen )k 2 En este caso, el sistema fuerza-par equivalente en el punto medio de la varilla, se muestra en la gura.
F C q
A
C
q A
Solucin a) Para que no cambien los efectos de
De los dos resultados anteriores se observa que el momento del par es diferente al tomar distintos puntos. Esto debe ser as ya que la fuerza tiende a imprimir diferentes efectos de rotacin respecto a puntos distintos. Sin embargo, independientemente del punto donde se aplique el sistema fuerza-par equivalente, los efectos de
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO
11
traslacin no cambian siempre y cuando no se cambien la magnitud ni la direccin de la fuerza dada. Ejercicio 4.4. Resolver el ejemplo 4.5, suponiendo que la fuerza aplicada en el extremo B es vertical y dirigida: a) Hacia arriba. b) Hacia abajo. Ejemplo 4.6. La escuadra de la gura, que es un tringulo equiltero de lado d, est sometida a fuerzas en sus tres vrtices y a los dos pares M y 2M. Las magnitudes de las fuerzas estn dadas por
1 P1 = P, P2 = 2P, P3 = 2 P y P4 = 2 P. 3
El sistema fuerza-par, formado por F y MA , se muestra en la gura siguiente, y responde por los mismos efectos de traslacin y rotacin que las fuerzas y los dos pares simultneamente aplicados, tienden a imprimir sobre la escuadra. En la gura se supone que M > 0.87Pd, en caso contrario, el sentido de rotacin es opuesto.
Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos pares, por un sistema fuerza-par equivalente aplicado en el vrtice A.
B y M 2M P2
F t A 24o C
Ejercicio 4.5. Reemplace el sistema de fuerzas y los dos pares del ejemplo 4.6, por un sistema fuerza-par aplicado a) En el punto B. b) En el punto C.
C x
P3 A P4
P1
Solucin Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y P2 forman ngulos de 60o con la direccin positiva del eje x, ya que el tringulo es equiltero, la fuerza resultante equivalente al sistema de fuerzas, est dada en componentes rectangulares por F = P(0.83i + 0.37j). Utilizando el teorema de Pitgoras y la denicin de la funcin tangente, se encuentra que en magnitud y direccin la fuerza resultante est dada por F = 0.91P 24o . Calculando los momentos de las fuerzas respecto al punto A y sumando los pares M y 2M, teniendo en cuenta su respectivo signo, para el par resultante se obtiene MA = ( M 0.87Pd)k.
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido

Si sobre un cuerpo rgido actan varias fuerzas, aplicadas en diferentes puntos, es necesario considerar por separado los efectos de traslacin y de rotacin. Los efectos de traslacin sobre el cuerpo, quedan determinados por el vector suma o resultante de las fuerzas, es decir, F = F1 + F2 + F3 + =
Fi ,
(4.7)
donde se opera en la misma forma que para una partcula sometida a varias fuerzas concurrentes. De forma similar, los efectos de rotacin sobre el cuerpo rgido, estn determinados por el vector suma de los momentos de las fuerzas, evaluados respecto al mismo punto de referencia,
12 es decir M = M1 + M2 + M3 + =
Mi
El momento de la fuerza resultante F, respecto al punto O, est dado por (4.8) M = rF (4.9)
Pero qu se puede decir respecto al punto de aplicacin de la fuerza resultante? Como respuesta se tiene que no siempre es posible reemplazar este sistema de fuerzas por una fuerza nica que sea equivalente, ya que slo es posible hacerlo cuando F y M, obtenidos mediante las ecuaciones (4.7) y (4.8) sean perpendiculares, ya que slo de esta manera se satisface la expresin M = r F que permite determinar el vector posicin r, que da el punto de aplicacin de la fuerza F respecto al centro de rotacin. Si la condicin anterior se satisface (M perpendicular a F), la fuerza F as aplicada es equivalente al sistema, tanto en lo referente a rotacin como a traslacin. Sin embargo, esto no siempre es posible ya que en muchos casos F y M no son perpendiculares. En general, un sistema de fuerzas no concurrentes que actan sobre un cuerpo rgido, no siempre es posible reducirlo a una fuerza nica que sea equivalente. Sin embargo, hay tres casos en los que siempre es posible reemplazar un sistema de fuerzas por una fuerza nica que es completamente equivalente al sistema dado, pues en ellos se satisface la condicin de perpendicularidad entre F y M.
donde la resultante del sistema de fuerzas aplicadas al cuerpo rgido, se encuentra mediante la expresin F = F1 + F2 + F3 + =
Fi
En este caso, el vector posicin r es comn al punto de aplicacin de todas las fuerzas, respecto al centro de rotacin O. De este modo, la ecuacin (4.9) adquiere la forma F = F1 + F2 + F3 + =
Fi
donde se ha aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial respecto a la suma, y de este modo el momento total de las fuerzas aplicadas al cuerpo rgido, respecto al punto O, es perpendicular a la fuerza neta F. As, M = M1 + M2 + M3 + =
Mi .
4.5.1.
Resultante de un sistema fuerzas concurrentes
de
Se considera el caso de varias fuerzas concurrentes actuando sobre un cuerpo rgido y que estn aplicadas en el punto A, como se muestra en la gura 4.13.
F2 F3 F4 r O O A r F1 A F
En conclusin, el momento con respecto al punto O de la resultante de varias fuerzas concurrentes, es igual a la suma de los momentos de las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mismo punto O. Enunciado conocido como el teorema de Varignon. En el caso particular que todas las fuerzas concurrentes sean coplanares y que O se encuentre en el mismo plano, cada uno de los momentos de fuerza tiene la misma direccin perpendicular al plano, igual que el momento resultante. Como un resultado general, se tiene que un sistema de fuerzas concurrentes siempre se puede reemplazar por una sola fuerza, su resultante, la que es completamente equivalente al sistema en lo que respecta a efectos de traslacin y rotacin, como se ilustra en la gura 4.13.
Ejemplo 4.7. Reemplazar el sistema de fuerzas que actan en el extremo B de la varilla, por una fuerza nica equivalente.
Figura 4.13: Sistema de fuerzas concurrentes.

20 N 10 N B y 60o 30o 5N
F2 y F1 r1 r3 F3 x r O x y F (x, y)
13
O r2
10 N
60o x A
Figura 4.14: Sistema de fuerzas coplanares. Para el sistema de coordenadas mostrado en la gura 4.14, donde el origen O se hace coincidir con el punto de rotacin o centro de momentos, se tiene que tanto los momentos individuales M1 ,M2 ,M3 , . como el momento total M, son perpendiculares al plano xy, esto es, la fuerza resultante es perpendicular al momento neto M. As, es posible aplicar la fuerza resultante F en un punto cuyo momento esta dado por la expresin M = r F , donde r es el vector posicin del punto de aplicacin de la fuerza F respecto a O. En este caso, de acuerdo con la ecuacin 4.2, la relacin vectorial se puede reemplazar por la expresin M = xFy yFx (4.10)
Solucin Utilizando el sistema de coordenadas mostrado en la gura, se encuentra que la resultante de las fuerzas concurrentes aplicadas en el extremo B de la varilla, est dada en componentes rectangulares por F = (4.33 i + 4.82 j)N, o sea que su magnitud y direccin estn dadas por F = 6.48 N 48.06o En la siguiente gura, se muestra la fuerza nica que responde por los mismos efectos de traslacin y rotacin que tienden a generar las cuatro fuerzas simultneamente aplicadas en el extremo B de la varilla.
donde Fx y Fy son las componentes rectangulares de la fuerza resultante F, x y y las com6.48 N ponentes rectangulares del vector posicin r B 48.06 donde debe aplicarse la fuerza F. De este modo, la fuerza nica equivalente se y debe aplicar en un punto de coordenadas ( x,y) tal que se satisfaga la ecuacin (4.10). Esta expresin, corresponde a la ecuacin de la lnea de accin de la fuerza resultante, es decir, hay una 60 x lnea de aplicacin, ya que esta puede deslizarse A a lo largo de su lnea de accin sin cambiar los efectos fsicos, de acuerdo con el principio de transmisibilidad. Ejercicio 4.6. En sntesis: Cuando un sistema de fuerzas Compruebe el teorema de Varignon, para coplanares acta sobre un cuerpo rgido, siemla situacin planteada en el ejemplo 4.7. pre es posible reducir el sistema a una sola fuerza F, ya que en este caso el momento ne4.5.2. Resultante de un sistema de to M es perpendicular a la fuerza resultante F. fuerzas coplanares Este resultado se cumple aunque el centro de En la gura 4.14, se tiene un sistema de momentos se encuentre fuera del plano de las fuerzas coplanares actuando sobre un cuerpo fuerzas. rgido. Se presenta una excepcin a esta regla y es
o o
14
cuando F = 0 y M = 0, pues en este caso el sistema corresponde a un par de fuerzas o cupla, que slo tiende a imprimir efectos de rotacin.
Ejemplo 4.8. Determine, sobre el lado AC y sobre la altura BD, el punto de corte de la lnea de accin de la fuerza nica que es equivalente al sistema fuerza par obtenido en ejemplo 4.6. Solucin De acuerdo con la ecuacin (4.10), la ecuacin de la lnea de accin de la fuerza nica equivalente, adquiere la forma M 0.87Pd = 0.37Px 0.83Py Respecto al sistema de referencia utilizado en el ejemplo 4.6, sobre la recta AC y = 0, as, la lnea de accin de la resultante corta el eje x en x = 2.7 M 0.87Pd P
u O F2 F1 F3
F4
Figura 4.15: Sistema de fuerzas paralelas. as, la fuerza resultante es paralela al vector unitario u, y su magnitud es F = F1 + F2 + F3 F4 + =
Fi .
M = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + (4.12)
ri Fi .
La ecuacin (4.13) muestra que el momento resultante M es perpendicular al vector unitario u, as, por la ecuacin (4.11), tambin es perpenEjercicio 4.7. dicular a la fuerza resultante F. Determinar el punto de corte, sobre el eje Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas x y sobre el eje y, de la lnea de accin siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas de la fuerza nica correspondiente al sispor una fuerza nica equivalente, que responde tema fuerza par obtenido en cada uno de por los mismos efectos de traslacin y rotacin, los puntos del ejercicio 4.6. que las fuerzas paralelas simultneamente aplicadas, tienden a imprimirle al cuerpo rgido. De este modo, la fuerza equivalente F se debe 4.5.3. Resultante de un sistema de aplicar en una posicin rc , tal que fuerzas paralelas ( ) En la gura 4.15, se tiene un sistema de M = rc F = rc Fi u (4.14) fuerzas paralelas actuando sobre un cuerpo rgido, esto es, sus lneas de accin son parale- donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.11). Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen las y pueden o no estar orientadas en el mismo nicamente si se cumple que sentido. Para el anlisis que sigue y para mayor clari( ) rc Fi = (ri Fi ). dad, se toma como referencia el vector unitario u, el cual permite expresar la fuerza resultante De esta forma, respecto a O, el vector posicin en la forma vectorial del punto donde se debe aplicar la fuerza nica F = F1 + F2 + F3 + F4 (4.11) F est dado por
y = 1.2
Por otro lado, la altura BD pasa por x = d/2, as que la lnea de accin de la resultante corta la vertical en
Ahora, con Fi = Fi u, la ecuacin (4.12) se transforma en ( ) M = ri Fi u = ri Fi u. (4.13)
(1.06Pd M) . p
= ( F1 + F2 + F3 F4 + )u ( ) = Fi u,
rc =
r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 ri Fi . (4.15) = F1 + F2 + F3 F4 + Fi
15
Expresando los vectores de la ecuacin (4.15) en componentes rectangulares, se encuentra que las coordenadas del punto de aplicacin de la fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rgido no cambien, estn dadas por xc = xi Fi yi Fi zi Fi , yc = , zc = Fi Fi Fi (4.16)
Luego de calcular los momentos de las fuerzas respecto al punto A, se encuentra que el momento del par resultante est dado por
5 MA = 48 mgLcosk.
Un ejemplo de esta situacin se presenta en el caso del peso de un cuerpo, donde cada partcula, por tener masa, posee un peso y todos ellos corresponden a fuerzas paralelas. El punto donde se debe aplicar la fuerza resultante o peso del cuerpo, no es ms que el centro de masa del cuerpo. En la gura 4.16 se muestra esta situacin.
El sistema fuerza par equivalente aplicado en el extremo A, se muestra en la gura siguiente.
D C
tA
B q
A F
C.M. W
b)Mediante las ecuaciones (4.16), se encuentra que las coordenadas del punto de aplicacin de la fuerza nica equivalente estn dadas por
1 xB = 4 Lcos y yB = 1 Lsen 4
Figura 4.16: Sistema de fuerzas paralelas.

Ejemplo 4.9. Una barra uniforme de longitud L y masa m, se somete al sistema de fuerzas paralelas mostrado en la gura. La magnitud de la fuerza P es mg/2 y adems AB = BC = CD = L/4, a)Reemplace las cuatro fuerzas por un sistema fuerza par aplicado en el extremo A. b) Determine el punto de aplicacin de la fuerza nica equivalente. Solucin
Como se muestra en la siguiente gura, la fuerza resultante debe aplicarse en el punto B.
y D C F B q A
P y D 2P/3 C B A q mg x P/2
En la tabla siguiente se muestra el valor de los coecientes de L, en xc y xc , para diferentes valores del ngulo .
cos sen
4 4
30
45 0.18 0.18
60 0.12 0.22
90 0.00 0.25
0.25 0.22 0.00 0.12
a) La fuerza neta equivalente al sistema de fuerzas paralelas al eje y es

5 F = 12 mgj.
Se observa que al aumentar la inclinacin de la barra, la coordenada xc disminuye
16
mientras que la coordenada yc aumenta, pero con la fuerza F actuando siempre sobre el punto B. Ejercicio 4.8. Resuelva el ejemplo 4.9, tomando el origen de coordenadas a) En el punto C. b) En el punto D.Compare los resultados, con el obtenido en el ejemplo 4.9.
de la resultante F, como se ilustra en la gura 4.18. O sea M = M1 + M2 .

F M1
o M2
4.6. Llave de torsin

Como un resultado general, se tiene que todo sistema de fuerzas en el espacio, que acte sobre un cuerpo, se puede reemplazar por un sistema fuerza par equivalente, que genera tanto efectos de traslacin como efectos de rotacin, o por un par, que slo genera efectos de rotacin. En las secciones anteriores se analizaron los tres casos en los cuales es posible reemplazar un sistema de fuerzas por una fuerza nica equivalente al sistema de fuerzas. Un sistema de fuerzas en el espacio se puede reemplazar por una fuerza nica equivalente slo cuando la fuerza neta F que acta sobre el cuerpo y el momento neto M son perpendiculares. En el caso particular, que la fuerza neta F y el momento neto M no sean perpendiculares, el sistema fuerza par equivalente formado por estas dos cantidades, se puede reemplazar por una llave de torsin. Esta situacin se ilustra en la gura 4.17 Figura 4.18: Para paralelo y perpendicular a F. Una vez se lleva a cabo esta descomposicin, se aplica el sistema fuerza par formado por la fuerza neta F y por el par M1 , en un punto A donde la fuerza neta genere el mismo momento M2 respecto al punto O.
F M1 A o
Figura 4.19: Llave de torsin formada por F y M.
Al sistema formado por la fuerza neta F y por el par M1 , se le conoce como una llave de torsin, donde ambos vectores actan en la misma direccin, como se muestra en la gura 4.19. El F nombre se debe a que la accin simultnea de Mo empujar y torcer, es semejante a la accin generada por una llave de torsin o a la broca en un taladro, donde se ejerce una fuerza y un par aco tuando sobre la lnea de accin de dicha fuerza. A la lnea de accin de la fuerza neta F, se le conoce como el eje de torsin y a la relacin p = Figura 4.17: Sistema fuerza par no perpendiculares. M1 /F, como paso de torsin.
Ejemplo 4.10. Sobre el cubo de la gura, de lado 100 mm, actan cinco fuerzas paralelas a sus respectivas aristas. a) Reemplace el sistema de fuerzas por un sistema fuerza par aplicado en el punto O. b) Determine el ngulo que forman la fuerza neta y el par re-
Para obtener la llave de torsin correspondiente al sistema fuerza par de la gura, primero se descompone el momento del par resultante, en una componente paralela a la lnea de accin de la fuerza resultante F y en otra componente perpendicular a la lnea de accin
4.6. LLAVE DE TORSIN
17
Por lo que su magnitud y direccin respecto a cada uno de los ejes de coordenadas es Mo x
D 25 N O C 15 N
sultante. c) Qu puede concluir del resultado obtenido? d) Obtenga la llave de torsin correspondiente.
z B
A 10 N 25 N x E
y z
= = = =
6.22 N m, 66.30o , 136.34o , 55.76o .
G 20 N
Solucin a) Para obtener el sistema fuerza par en O, es necesario hallar la fuerza resultante y el momento resultante de las fuerzas, evaluado respecto al origen de coordenadas. Este sistema fuerza par debe responder por los mismos efectos de traslacin y rotacin que el sistema de fuerzas aplicadas tiende a imprimirle al cuerpo rgido. Teniendo en cuenta el sistema de coordenadas de la gura y la componente de cada una de las fuerzas, se encuentra que la fuerza neta en componentes rectangulares est dada por F = (50 i 5 j + 20 k)N
En este caso, como el momento neto de las fuerzas aplicadas al cubo, respecto al punto O es diferente de cero, signica que el sistema de fuerzas tienden a imprimirle efectos de rotacin al cuerpo rgido a lo largo de cada uno de los ejes coordenados, puesto que el momento resultante tiene componentes no nulas a lo largo de cada uno de ellos. En la gura, en busca de claridad, solo se muestra el sistema fuerza par en O obtenido, donde F responde por los mismos efectos de traslacin que el sistema de fuerzas aplicado y M por los mismos efectos de rotacin generados por las fuerzas aplicadas al cuerpo rgido.
z Mo F g x O
b) Para determinar el ngulo que forman la fuerza neta y el par resultante, se utiliza la denicin de producto punto, esto es F Mo cos = . (3) FMo Reemplazando las ecuaciones (1), (2) y sus respectivas magnitudes en la ecuacin (3) y luego de llevar a cabo las operaciones indicadas, se encuentra que el ngulo entre la fuerza y el momento del par es = 95.54o . Como el ngulo entre la fuerza y el momento del par es diferente de 90o , signica que este sistema fuerza par no se puede reemplazar por una fuerza nica equivalente. c)Para obtener la llave de torsin, primero se descompone el par resultante
(1).
Donde su magnitud y direccin con cada uno de los ejes de coordenadas, son F x y z
= = = =
54.08 N, 157.60o , 95.30o , 68.30o .
Como la resultante del sistema de fuerzas inicialmente aplicado al cubo es diferente de cero, signica que estas tienden a imprimirle efectos de traslacin a lo largo de cada uno de los ejes coordenados, puesto que la fuerza neta tiene componentes no nulas a lo largo de cada uno de ellos. De igual manera, considerando cada una de las fuerzas aplicadas y el vector posicin de su punto de aplicacin respecto al origen de coordenadas, se encuentra que el momento neto que acta sobre el cubo, debido a las fuerzas aplicadas, est dado en componentes rectangulares por Mo = (2.5 i 4.5 j + 3.5 k)N m
(2).
18
en una componente paralela y en una componente perpendicular a la fuerza neta. De este modo, el paso de torsin est dado por F Mo p= = 0.01. F2 Por consiguiente, la llave de torsin est formada por la fuerza resultante F y por el par con componentes rectangulares M1 = pF (0.5i + 0.05j 0.2k).
4.7.1.
Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje principal de inercia
Se supone que el cuerpo rgido de la gura 4.20, tiene un movimiento de rotacin alrededor del eje z considerado como eje principal de inercia. Adems, se toma el origen como un punto jo en el eje que corresponde a un sistema de referencia no rotante o inercial.
z (Eje principal de inercia)
4.7. Ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido
L w O
Se sabe que el momento angular de un cuerpo Figura 4.20: Rotacin alrededor de un eje principal de inercia. rgido respecto a un punto est dado por Como el eje de rotacin z es un eje principal (4.17) de inercia, se cumple la ecuacin L = I, y la ecuacin (4.18) se transforma en donde r es el vector posicin que va desde el d( I) centro de momentos hasta el punto donde est = M, (4.19) dt aplicada la fuerza F. Por otro lado, teniendo en cuenta la denicin de momento de una fuerza donde M es el momento total generado por las respecto a un punto, la ecuacin (4.17) adquiere fuerzas externas y evaluado respecto al punto jo O, sobre el eje principal de inercia. la forma Ahora, si el eje est jo en el cuerpo rgido, se dL tiene que el momento de inercia es constante y = M, (4.18) dt la ecuacin (4.19) adquiere la forma con I = M, (4.20) L = Li , i expresin en la que se ha empleado la denicin y de aceleracin angular. La ecuacin (4.20), vlida en rotacin, es equivalente en traslacin a la M = Mi , i segunda ley de Newton para masa constante. Si el momento total de todas las fuerzas exterdonde estas cantidades se evalan respecto al nas que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo, mismo punto. de acuerdo con la ecuacin (4.19) se cumple la La ecuacin (4.18) corresponde a la ecuacin condicin bsica para analizar el movimiento de rotacin de un cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (4.18) I = Constante (4.21) desempea en rotacin el mismo papel que la segunda ley de Newton en traslacin. Por esta que corresponde a la conservacin del momenrazn, se le conoce como la ecuacin de movimien- to angular, como se analiz en la unidad anteto para la rotacin de un cuerpo rgido. rior. dL = r F, dt
4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
19
4.7.2.
Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje no principal de inercia
3. Se calculan los momentos, respecto al punto jo del cuerpo por donde pasa el eje de rotacin. 4. Se obtiene el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin. Cuando sea necesario, se emplea el teorema de Steiner o de los ejes paralelos. 5. Se resuelve la ecuacin de movimiento, dependiendo de la informacin suministrada y solicitada.
Ejemplo 4.11. Un disco homogneo de masa M y radio R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 , como se indica en la gura. El disco rota alrededor de un eje que pasa por su centro, debido a la accin de los bloques de masas m1 y m2 . a)Para cada cuerpo, haga el diagrama de cuerpo libre y plantee las respectivas ecuaciones de movimiento. b)Determine la aceleracin angular del disco y la aceleracin de cada bloque. c) Analice los resultados obtenidos en el numeral b).
Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no corresponde a un eje principal de inercia, como en la gura 4.21, es vlida la ecuacin Lz = I, ya que el momento angular total no es paralelo a la velocidad angular, y la ecuacin de movimiento correspondiente, es dLz = Mz dt (4.22)
donde Mz es la componente del momento total externo, paralela al eje z.

z (Eje no principal)
w O
Figura 4.21: Rotacin alrededor de un eje no principal de inercia. Si la orientacin del eje es ja respecto al cuerpo, el momento de inercia es constante. As, al reemplazar la ecuacin Lz = I en la ecuacin (4.22), se obtiene I = Mz , que es la ecuacin de movimiento a utilizar cuando el momento de inercia es constante, y el cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no es principal. En los problemas de rotacin de un cuerpo rgido, se recomienda seguir los siguientes pasos 1. Se hace el diagrama de cuerpo libre para el cuerpo de inters, dibujando solamente las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido y ubicndolas en el punto donde actan. 2. Se plantea la ecuacin de movimiento para la rotacin del cuerpo rgido, correspondiente a la situacin particular que se est considerando.
R1 c R2
M m1
m2
Solucin En la solucin de la situacin planteada, se debe tener presente que los bloques al tener traslacin pura se trata bajo el modelo de partcula, mientras que para el disco que tiene rotacin pura se considera bajo el modelo de cuerpo rgido. a) Diagramas de cuerpo libre donde T1 = T1 y T2 = T2 . En lo que sigue se plantean las ecuaciones de movimiento para cada uno de los cuerpos,teniendo en cuenta el sentido de movimiento considerado en los diagramas de cuerpo libre. Como el disco tiene un con movimiento de rotacin pura alrededor de un eje
20
Movimiento
Feje c R2 T1 M T2 Mg T1 T2 m1 Movimiento Movimiento m2 m1g m2g

R1
la aceleracin de los bloques, respectivamente, estn dadas por = m2 R2 m1 R1 g, 2 ( 1 M + m ) + m R2 R1 2 2 2 1 R1 ( m2 R2 m1 R1 ) g, 2 ( 1 M + m ) + m R2 R1 2 2 2 1 R2 ( m2 R2 m1 R1 ) g. 2 ( 1 M + m ) + m R2 R1 2 2 2 1
(6)
a1 = a2 =
(7) (8)
que pasa por el centro C, su ecuacin de movimiento tiene la forma general
Mc =Ic ,
y teniendo en cuenta el diagrama de cuerpo libre, se convierte en
1 T1 R1 + T2 R2 = 2 MR2 , 1
c) Teniendo en cuenta que cada una de las partculas que forman el disco, adquieren un movimiento circular uniforme cuando la aceleracin angular se hace cero, es decir, = 0, por la ecuacin (6), se tiene que esta condicin se satisface si el numerador se hace cero, lo que lleva a la relacin m1 R = 2. m2 R1
(1)
(9)
donde se ha tomado el sentido horario como positivo y de acuerdo con la tabla de radios de giro de la unidad 3, se ha tomado Ic = 1 MR2 . 1 2 Para el bloque de masa m1 , que tiene un movimiento vertical de traslacin pura hacia arriba, su ecuacin de movimiento, est dada por
+ Fy = m1 a1 ,
T1 m1 g = m1 a1 .
(2)
Finalmente, para el bloque de masa m2 que tiene un movimiento vertical de traslacin pura hacia abajo, la ecuacin de movimiento correspondiente es
En la ecuacin (9) se observa que existe una relacin inversa entre las masas de los bloques y los radios R1 y R2 . Ahora, de acuerdo con el enunciado R2 < R1 , as R2 / R1 < 1 o sea m1 /m2 < 1 o lo que es igual m1 < m2 si la velocidad angular del disco es constante. Igualmente se observa, al comparar las ecuaciones (7) y (8) con la ecuacin (9), que si el disco rota con velocidad angular constante, los bloques se trasladan con velocidad constante.
+ Fy = m2 a2 ,
m2 g T2 = m2 a2 .
(3)
Pregunta Para el caso de velocidad angular constante, la magnitud de la velocidad de los bloques del ejemplo anterior es la misma? Por qu?
Ejercicio 4.9. Para el enunciado del ejemplo 4.11, determine la tensin en cada una de las cuerdas. Ejercicio 4.10. Resuelva la situacin del ejemplo 4.11 suponiendo que los bloques estn unidos mediante la misma cuerda y que esta pasa por el borde del disco de radio R1 . Recuerde que el disco se comporta como una polea real.
b) Como la aceleracin de m2 es igual a la aceleracin tangencial en el borde del pequeo saliente y la aceleracin de m1 es igual a la aceleracin tangencial en el borde externo del disco se satisfacen las expresiones a1 = R1 , (4) a2 = R2 .
(5)
Reemplazando la ecuacin (4) en la ecuacin (2) y la (5) en la (3), se encuentra, que la aceleracin angular del disco y
21
Ejemplo 4.12. El cuerpo rgido de la gura, conocido como un pndulo fsico, consta de una varilla delgada de masa m1 y un disco de masa m2 . Suponer que la varilla tiene una longitud 6R y el disco un radio R. Por otro lado, el pndulo rota alrededor de un eje que pasa por el extremo O, una vez que se suelta desde la posicin angular o < 90o . a) Haga el diagrama de cuerpo libre para el pndulo fsico y plantee su respectiva ecuacin de movimiento. b) Determine, en funcin del ngulo , la aceleracin angular del pndulo, la aceleracin del centro de masa de la varilla y la aceleracin del centro de masa del disco. c) Determine, en funcin de , la velocidad angular del pndulo fsico. Solucin a) En la gura se muestra el diagrama de cuerpo libre para el pndulo fsico, donde FR es la fuerza que el eje ejerce sobre la varilla en O, m1 g es el peso de la varilla y m2 g es el peso del disco.
inercia del disco, evaluados respecto al extremo O de la varilla, se tiene IO = I O + IdO , donde al emplear el teorema de Steiner y la informacin dada en la tabla 4.1 para el radio de giro al cuadrado, se llega a IO = 3 (8m1 + 33m2 ) R2 . 2
(3)
Reemplazando las ecuaciones (2) y (3) en (1), se encuentra que la ecuacin de movimiento para el pndulo fsico, adquiere la forma
3 (3m1 + 7m2 ) gsen = 2 (8m1 + 33m2 ) R. (4) b) De acuerdo con la ecuacin (4), la aceleracin angular del pndulo fsico est dada por
2(3m1 + 7m2 ) g sen 3R(8m1 + 33m2 )
(5)
As, la aceleracin del centro de masa de la varilla, con ac = 3R, es a c = 2(3m1 + 7m2 ) g sen. (8m1 + 33m2 )
O q 6R
Finalmente, para la aceleracin del centro de masa del disco, con ac = 7R se obtiene ac = 14(3m1 + 7m2 ) g sen. 3(8m1 + 33m2 )
R
De acuerdo con el enunciado, el pndulo fsico tiene un movimiento de rotacin pura alrededor de un eje jo que pasa por extremo O. Por lo tanto, la ecuacin de movimiento en este caso es de la forma (1) MiO = IO .
i
Ahora, de acuerdo con el diagrama de cuerpo libre para el pndulo compuesto y tomando el sentido horario como positivo, el momento de las fuerzas externas est dado por
De los resultados obtenidos se observa que estas cantidades se hacen cero, nicamente, cuando el ngulo es igual a cero, esto es cuando la varilla se encuentra instantneamente en posicin vertical. As, cuando la varilla se aleja de esta posicin, las magnitudes de estas cantidades aumentan y cuando se acerca a ella disminuyen. c) De acuerdo con la denicin de aceleracin angular, la ecuacin (5) se puede escribir en la forma d = Csen, dt donde la constante C denida por C 2(3m1 + 7m2 ) g , 3(8m1 + 33m2 ) R
(6)
MiO = (3m1 + 7m2 ) Rg sen.
(2)
Por otro lado, como el momento de inercia del pndulo fsico es igual al momento de inercia de la varilla ms el momento de
(7)
tiene unidades de s2 .
22
Si en la ecuacin (6) se multiplica a ambos lados por d, se obtiene
zc z
d = C
w C.M.
send,
0
x O y
vc
el signo menos se debe tener en cuenta, ya que cuando el pndulo se suelta desde la posicin inicial, el ngulo disminuye con el tiempo. Luego de integrar y evaluar se encuentra que la velocidad angular del pndulo fsico est dado por = 2C (cos cos0 ). (8) De acuerdo con la ecuacin (8), el mximo valor de la velocidad angular se presenta en el instante que el pndulo est en posicin vertical. As, cuando disminuye la velocidad angular aumenta y cuando aumenta la velocidad angular disminuye.
Figura 4.22: Rotacin y traslacin de un cuerpo rgido. cuando un cuerpo rueda por un plano inclinado, para analizar el movimiento de traslacin del cuerpo se emplea la segunda ley de Newton y se tiene en cuenta que el centro de masa, en lo referente a traslacin, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho punto. De este modo, la ecuacin de movimiento para la traslacin del centro de masa del cuerpo rgido se expresa en la forma F = m ac , donde F es la fuerza neta debida a las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido, m su masa y ac la aceleracin del centro masa. Para el movimiento de rotacin, se debe calcular el momento angular y el momento total debido a las fuerzas externas, respecto al centro de masa del cuerpo. O sea, la ecuacin de movimiento para la rotacin del cuerpo rgido alrededor de un eje que pasa por el centro de masa est dada por dLc = Mc . dt (4.23)
Pregunta En la ecuacin (8) Qu condicin se debe cumplir entre el ngulo y el ngulo o ? Por qu?
Ejercicio 4.11. Resuelva el ejemplo 4.12,suponiendo que el pndulo fsico est constituido slo por una varilla delgada de longitud 8R. Compare los resultados, con los obtenidos en el ejemplo 4.12.
4.7.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido
Si a la vez, como ocurre generalmente, la rotacin es alrededor de un eje principal que Cuando el movimiento de un cuerpo rgido, es pasa por el centro de masa, se tiene tal que su centro de masa tiene movimiento de traslacin respecto a un sistema de referencia (4.24) Ic = Lc . inercial y un movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa, Ahora, si el momento de inercia es constanes necesario analizar los dos movimientos por te, eje jo en el cuerpo, entonces mediante las separado, es decir, considerar el sistema fuerza ecuaciones (4.23) y (4.24), se encuentra que la par que acta sobre el cuerpo rgido debido al ecuacin de movimiento correspondiente es sistema de fuerzas externas que actan. Esta Ic = Mc , situacin se muestra en la gura 4.22. Si el eje de rotacin no est jo respecto a donde se ha empleado la denicin de aceleraun sistema de referencia inercial, como ocurre cin angular.
23
Si para un cuerpo el momento total respecto al centro de masa es cero, la velocidad angular es constante y el momento angular se conserva. Esta situacin ocurre cuando la nica fuerza externa aplicada a un cuerpo rgido homogneo es su peso. Debido a la complejidad que se presenta, cuando se analiza este tipo de movimiento en tres dimensiones, se restringe el movimiento a dos dimensiones y con cuerpos homogneos que presentan alto grado de simetra, tales como esferas, cilindros o aros. Se consideran cuerpos homogneos, con el n de garantizar que el centro de masa del cuerpo coincida con su centro geomtrico Cuando un cuerpo rgido tiene movimiento combinado de traslacin y rotacin sobre una supercie, se dice que el cuerpo rueda, y en este caso se debe tener presente si rueda deslizando o sin deslizar. Si un cuerpo rgido homogneo, rueda y desliza, la fuerza de friccin es cintica, esto es, se cumple la relacin Fk = k N. Si el cuerpo rgido homogneo, rueda sin deslizar, la fuerza de friccin es esttica y la relacin vlida es Fs s N. Otra forma de entender lo anterior, es considerando la velocidad del punto de contacto del cuerpo rgido con la supercie sobre la cual rueda. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad del punto de contacto, con respecto a la supercie es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda y no desliza, la velocidad del punto de contacto, con respecto a la supercie, es igual a cero. Las expresiones, vc = R y ac = R, slo tienen validez si el cuerpo rgido con alto grado de simetra, es homogneo y rueda sin deslizar. Cuando en un caso particular, no se sabe si el cuerpo rgido rueda deslizando sin deslizar, primero se debe suponer que no hay deslizamiento. En el caso que la fuerza de friccin calculada, sea menor o igual a s N, la suposicin es correcta; pero si la fuerza de friccin obtenida, es mayor que s N, la suposicin es incorrecta y el cuerpo rueda deslizando.
En problemas donde se presente movimiento combinado de traslacin y rotacin, adems de los pasos que se siguen para la rotacin pura de un cuerpo rgido, alrededor de un eje que pasa por su centro de masa, se debe incluir la ecuacin de movimiento correspondiente a la traslacin del centro de masa.
Ejemplo 4.13. Un cascarn esfrico homogneo, de radio R y masa M, rueda sin deslizar por la supercie de un plano inclinado que forma un ngulo con la horizontal. Determine la aceleracin de la esfera, su aceleracin angular y la fuerza de friccin entre la esfera y la supercie del plano inclinado.
R M
q
Solucin En la gura siguiente se muestra el diagrama de cuerpo libre para el cascarn esfrico, donde Mg es el peso del cascarn, N la fuerza que la supercie ejerce sobre el cascarn y Fs la fuerza de friccin esttica entre el cascarn y la supercie.
Fs N
Mg q
Teniendo en cuenta que el cascarn tiene un movimiento combinado de traslacin del centro de masa y de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa,las ecuaciones de movimiento para este cuerpo rgido, estn dadas como sigue.
24
Ecuaciones de movimiento para la traslacin del centro de masa
+ Fx = Mac ,
i
Mgsen Fs = Mac ,
(1)
2. Para la aceleracin angular del cascarn, de acuerdo con la ecuacin (6), se tiene que su magnitud depende, tanto del ngulo de inclinacin , como del tamao del cascarn al depender del radio R. 3. En lo referente a la fuerza de friccin esttica, la ecuacin (7) muestra que su magnitud depende de la masa del cascarn M y del ngulo de inclinacin . Ejercicio 4.12. Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. Suponga en cada caso que la masa es M y el radio es R. Compare los resultados, con los obtenidos en el ejemplo 4.13. Si se sueltan simultneamente desde la misma altura,cul llega primero a la base del plano inclinado? Explique.
+ Fy = 0,
i
N Mgcos = 0.
(2)
Ecuacin de movimiento para la rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa del cascarn
Mc = Ic ,
i
Fs R = 2 MR2 , 3
(3)
donde se ha utilizado la informacin dada por la tabla 4.1, para un cascarn. De la ecuacin (3), se tiene que la fuerza de friccin es la responsable de la rotacin del cascarn alrededor del eje que pasa por el centro de masa. Ahora, eliminando la fuerza de friccin Fs , mediante las ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la aceleracin del cascarn, que corresponde a la aceleracin de su centro de masa, est dada por ac = 3 gsen, (4) 5 donde se ha empleado la expresin ac = R,
4.8.
Energa en un cuerpo rgido
(5)
ya que el cascarn es homogneo y rueda sin deslizar. Ahora, igualando las ecuaciones (4) y (5), para la aceleracin angular del cascarn se obtiene =
3 5
En esta seccin se consideran los tipos de energa que puede poseer un cuerpo rgido cuando est en movimiento. Como se mostrar, los tipos de energa que tenga el cuerpo rgido, depende del tipo de movimiento que este tenga.
4.8.1.
Energa cintica de un cuerpo rgido
gsen . R
(6)
Finalmente, por las ecuaciones (3) y (6), la fuerza de friccin esttica que acta sobre el cascarn esfrico, est dada por Fs = 2 Mgsen. 5
En la unidad de trabajo y energa, se encontr que a una partcula de masa m, con velocidad v respecto a un sistema de referencia determinado, se le asocia una energa cintica dada por Ek = 1 mv2 . 2 De esta forma, para un cuerpo rgido, que es un caso particular de un sistema de partculas, la energa cintica total del cuerpo rgido est dada por la suma de las energas cinticas de todas las partculas que lo conforman, esto es Ek =
(7)
De acuerdo con los resultados obtenidos, se puede concluir 1. Por la ecuacin (4), la aceleracin del cascarn slo depende del ngulo de inclinacin y su magnitud es menor que la aceleracin de la gravedad, como es de esperarse, ya que no es una cada libre.
( 1 mi v2 ), i 2
i
(4.25)
4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO
25
y
donde el trmino entre parntesis corresponde a la energa cintica de la partcula i, que tiene masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuerdo a la forma como se ha planteado la ecuacin (4.25), se tiene que la energa cintica es una cantidad asociada a cualquier partcula que se encuentre en movimiento, independientemente del tipo de movimiento o de la trayectoria descrita. A diferencia del caso de una partcula, en un cuerpo rgido es necesario distinguir entre energa cintica traslacional y energa cintica rotacional, ya que las fuerzas externas tienden a imprimir movimiento de traslacin pura, o movimiento de rotacin pura alrededor de un eje determinado o en la situacin ms general, movimiento combinado de traslacin del centro de masa y rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa del cuerpo.
C.M.
vc
Figura 4.23: Traslacin pura de un cuerpo rgido.

z
w
Ri
mi vi
gi ri
Figura 4.24: Rotacin pura de un cuerpo rgido. rotacin, tiene una velocidad de magnitud vi que est relacionada con la velocidad angular por vi = Ri , donde Ri es el radio de la circunferencia que describe la partcula. As, por la ecuacin (4.25), se tiene que la energa cintica total del cuerpo rgido, debido al movimiento de rotacin pura, adquiere la forma ( )
4.8.2.
Energa cintica traslacional de un cuerpo rgido
Cuando las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido, slo tienen efectos de traslacin pura, la energa cintica de traslacin del cuerpo rgido est dada por la energa cintica del centro de masa, ya que en lo referente (4.27) Ek = 1 mi R2 2 , i 2 a traslacin, el cuerpo rgido se comporta coi mo si todas la fuerzas actuaran sobre l y como si su masa M se encontrara concentrada en di- donde el trmino entre parntesis corresponde cho punto. Por ello, la energa cintica de esta al momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin, denido en la unidad 3, con partcula es ri = Ri . Por consiguiente, la ecuacin (4.27) se (4.26) transforma en Ek = 1 Mv2 , c 2 siendo vc la magnitud de la velocidad del centro (4.28) Ek = 1 I 2 . 2 de masa. Esta situacin fsica se muestra en la gura 4.23, en el caso de movimiento del cuerpo La ecuacin (4.28), permite determinar la energa cintica total de rotacin de un cuerpo rgirgido paralelamente al eje x. do, y es de validez general ya que se cumple 4.8.3. Energa cintica rotacional de un respecto a cualquier eje de rotacin. Adems, de nuevo se observa que el momento de inercuerpo rgido cia desempea en rotacin, el mismo papel que En la gura 4.24, se tiene un cuerpo rgido con la masa en traslacin. Cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un movimiento de rotacin pura, alrededor del eje eje principal de inercia, la ecuacin (4.28) se conz, y con velocidad angular . La partcula i de masa mi , al describir la vierte en Ek = 1 I 2 , trayectoria circular con centro en el eje de 2
26
expresin que slo es vlida si el cuerpo rgido rota alrededor de un eje principal de inercia.
como lo muestra la gura, el disco tiene un movimiento de rotacin pura y los bloques movimiento de traslacin pura.
4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo rgido

Cuando un cuerpo rgido posee un movimiento combinado de traslacin y rotacin, se debe considerar por separado la energa cintica traslacional y la energa cintica rotacional. Ahora, si el eje de rotacin pasa por el centro de masa y al mismo tiempo el centro de masa tiene un movimiento de traslacin respecto a un sistema de referencia inercial, como en la gura 4.25, la energa cintica total del cuerpo rgido, utilizando las ecuaciones (4.26) y (4.28), est dada por
1 Ek = 1 mv2 + 2 Ic 2 , c 2
R1 R2
M m1
m2
Por esta razn, para determinar la energa cintica total del sistema, es necesario incluir, adems de la energa cintica de rotacin del disco,la energa cintica de traslacin de cada bloque, esto es
1 Ek = 1 Ic 2 + 2 m1 v2 + 1 m2 v2 , 2 1 2 2
(4.29)
(1)
donde el primer trmino a la derecha de la igualdad, es la energa cintica de traslacin del centro de masa y el segundo trmino, la energa cintica de rotacin respecto a un eje que pasa por el centro de masa. La cantidad Ic , en la ecuacin (4.29), es el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje que pasa a travs del centro de masa.
y zc
donde los tres trminos a la derecha de la ecuacin (1) son, respectivamente, la energa cintica de rotacin del disco, la energa cintica de traslacin de m1 y la energa cintica de traslacin de m2 . Por otro lado, la velocidad de cada bloque est relacionada con la velocidad angular del disco por v1 = R1 y v2 = R2 .
(2)
M C.M.
w vc x
Reemplazando las ecuaciones (2) en la ecuacin (1), se obtiene para la energa cintica total del sistema, en funcin de la velocidad angular del disco, la expresin
1 1 Ek = 2 [( 2 M + m1 ) R2 + m2 R2 ] 2 . 2 1
(3)
Figura 4.25: Movimiento combinado de rotacin y traslacin de un cuerpo rgido. Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo rgido el centro de masa est jo en el cuerpo y el nico movimiento que el cuerpo puede tener respecto a su centro de masa es de rotacin.
Ejemplo 4.14. Sabiendo que el sistema del ejemplo 4.11 parte del reposo, determine su energa cintica total funcin del tiempo. Solucin De acuerdo con la situacin planteada y
Los resultados del ejemplo 4.10 muestran que el disco rota con aceleracin angular constante, esto es, su velocidad angular vara con el tiempo, igual que la energa cintica del sistema, de acuerdo con la ecuacin (3). Utilizando tanto la expresin obtenida para la aceleracin angular en el ejemplo 4.10 como la denicin de aceleracin angular, y teniendo en cuenta que el sistema parte del reposo, se encuentra que la velocidad angular depende del tiempo en la forma =
( m2 R2 m1 R1 ) g t. 2 ( 1 M + m ) + m R2 R1 2 2 2 1
(4)
27
Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y (3) en la ecuacin (1), se encuentra que la energa cintica de rotacin del pndulo fsico es Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cos coso ). (5) Por la ecuacin (5) se tiene que la energa cintica de rotacin se hace instantneamente cero, cuando el pndulo fsico llega a los extremos de la trayectoria, esto es, donde = o . Por otro lado, adquiere su mximo valor en el instante que el pndulo est en posicin vertical, o sea, cuando = 0. Ejercicio 4.14. Obtenga, en funcin del ngulo , la energa cintica del pndulo fsico del ejercicio 4.11. Compare su resultado con el obtenido en el ejemplo 4.15. Ejemplo 4.16. Para el cascarn del ejemplo 4.13, determine qu fraccin de la energa cintica total es traslacional y qu fraccin es rotacional, una vez que se inicia el movimiento. Solucin Como el cascarn tiene un movimiento de rodadura, el centro de masa tiene un movimiento de traslacin y simultneamente rota alrededor de un eje que pasa por el centro de masa. As, en un instante determinado, la energa cintica total del cascarn est dada por
De este modo, por las ecuaciones (3) y (4), la energa cintica del sistema, en funcin del tiempo, est dada por Ek =
1 2
( m2 R2 m1 R1 )2 g2 2 t . R2 ( 1 M + m1 ) + m2 R2 2 1 2
(5)
La ecuacin (5), adems de mostrar que la energa cintica del sistema es positiva, indica que esta aumenta con el tiempo mientras exista movimiento. Ejercicio 4.13. Sabiendo que el sistema del ejercicio 4.10 parte del reposo, determine su energa cintica total funcin del tiempo. Compare los resultados con los obtenidos en el ejemplo 4.14. Ejemplo 4.15. Determine, en funcin del ngulo , la energa cintica del pndulo fsico considerado en ejemplo 4.12. Solucin
O q 6R
En este caso, el pndulo fsico tiene un movimiento de rotacin pura alrededor de un eje que pasa por el extremo O, esto es, slo posee energa cintica rotacional dada por (1) Ek = 1 IO 2 . 2 Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.10, se tiene IO = 3 (8m1 + 33m2 ) R2 , 2 = con C 2C (cos cos0 ),
M w
R vc
q
Ek = 1 Mv2 + 1 Ic 2 . c 2 2
(2) (3) (4)
(1)
2(3m1 + 7m2 ) g . 3(8m1 + 33m2 ) R
Ahora, como el cascarn rueda sin deslizar, la velocidad del centro de masa est relacionada con la velocidad angular por v = R. (2)
28
Reemplazando la ecuacin (2) en la ecuacin (1), con Ic = 2 MR2 , 3 se obtiene

5 Ek = 6 MR2 2 .
Ahora, si sobre el cuerpo rgido actan simultneamente fuerzas externas conservativas y no conservativas, el trabajo total se puede expresar como Wext = Wc + Wnc , (4.31)
(3)
Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la fraccin de la energa cintica total que es energa cintica traslacional, est dada por EkT = 0.6, Ek y la fraccin que es energa cintica rotacional es EkR = 0.4. Ek De acuerdo con estos resultados, el 60 % de la energa cintica total es traslacional y el 40 % rotacional, independientemente del tamao, la masa y la velocidad angular del cascarn.
siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas externas conservativas y Wnc el trabajo de las fuerzas externas no conservativas. Teniendo en cuenta que Wc = Ep y con ayuda de la ecuacin (4.30), es posible demostrar que la ecuacin (4.31) se convierte en Wnc = ( Ek + Ep ) ( Eko + Epo )
= E,
(4.32)
con E correspondiendo a la energa total del cuerpo rgido y Ep a la energa potencial asociada con las fuerzas externas conservativas. La ecuacin (4.32), igual que en el caso de una partcula, muestra que la energa total de un Ejercicio 4.15. cuerpo rgido no se conserva cuando sobre l acResuelva el ejemplo 4.16, si el cascarn estan simultneamente fuerzas externas conserfrico se reemplaza por a) Una esfera mavativas y no conservativas, esto es, el sistema es ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. no conservativo. La ecuacin (4.32) se emplea, Suponga, en cada caso, que la masa es M y por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rgido acel radio es R. Compare los resultados, con tan simultneamente la fuerza gravitacional y los obtenidos en el ejemplo 4.16. la fuerza de friccin dinmica. En el caso particular que sobre el cuerpo slo 4.8.5. Energa total de un cuerpo rgido acten fuerzas externas conservativas, el trabaTeniendo en cuenta la denicin de cuerpo jo realizado por las fuerzas no conservativas es rgido, la distancia entre cualquier pareja de nulo, y la ecuacin (4.32) se transforma en partculas no cambia durante el movimiento. ( Ek + Ep ) ( Eko + Epo ) = E Por ello, se puede suponer que la energa po= 0 tencial propia o interna permanece constante, lo que permite no considerarla cuando se anali- que expresa la conservacin de la energa. za el intercambio de energa del cuerpo con sus As, cuando sobre el cuerpo nicamente actan alrededores. fuerzas externas conservativas, la energa total En concordancia con el teorema del trabajo y mecnica permanece constante, es decir, el sisla energa, que es vlido para el caso de un cuer- tema es conservativo. po rgido, se tiene De los resultados anteriores se puede armar que son idnticos a los obtenidos para el caso de una partcula; la diferencia radica en el hecho = Ek Eko , (4.30) que para un cuerpo rgido slo se deben tener donde Wext es el trabajo realizado por todas las en cuenta las fuerzas externas, ya que tambin fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgi- se presentan fuerzas internas en este tipo de sistema. do. Wext = Ek
29
Ejemplo 4.17. El cascarn esfrico del ejemplo 4.13, parte del reposo desde una altura h como se muestra en la gura. Determine la velocidad angular y la velocidad del cascarn, cuando ste llega a la base del plano inclinado.
Matemticamente, la conservacin de la energa total se expresa en la forma E = Ek + Ep
= 1 Mv2 + 1 Ic 2 + Ep c 2 2 = Constante.
En el caso particular de un cuerpo rgido que cae por accin de la gravedad y a la vez rota alrededor de un eje que pasa por su centro de masa, como se ilustra en la gura 4.26, la ley de conservacin de la energa adquiere la forma
y C.M. yc x (Ep= 0) Eje de rotacin M w
R M h Ep= 0 q
Solucin Diagrama de cuerpo libre para el cascarn. De acuerdo con el diagrama espacial, sobre el cascarn actan las siguientes fuerzas La normal N, que por ser perpendicular al desplazamiento del centro de masa, no realiza trabajo. El peso mg, que realiza trabajo y es una fuerza conservativa.
vc O Tierra
Figura 4.26: Cuerpo rgido que desciende rotando.
E =
+ 1 Ic 2 + Mgyc 2 = Constante,
2 1 2 Mvc
La fuerza de friccin esttica Fs , que no realiza trabajo ya que el cascarn rueda sin deslizar.
donde yc es la altura del centro de masa, respecto al nivel cero de energa potencial gravitacional. Es importante notar en este punto que cuando un cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre una supercie horizontal rugosa, acta la fuerza de friccin esttica Fs . Esta fuerza de friccin no realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de contacto vP , respecto a la supercie, es cero. Es decir, para un desplazamiento innitesimal dW = Fs dr dt dt = Fs vP dt
Fs N
Mg q
De este modo, el sistema es conservativo porque la nica fuerza que realiza trabajo es conservativa. En otras palabras, la energa mecnica total del cascarn permanece constante. As, E = 0 Ef = Ei ,
= Fs dr = 0.
(1)
Por lo tanto, si sobre un sistema actan simultneamente fuerzas conservativas y la fuerza de friccin esttica, el sistema es conservativo.
donde Ei es la energa total en la situacin inicial y Ef en la situacin nal. Ahora, de acuerdo con el nivel cero de energa potencial elegido, la ecuacin (1) adquiere la forma Mgh = 1 Mv2 + 1 Ic 2 . c 2 2
(2)
30
Como el momento de inercia del cascarn, respecto a un eje que pasa por el centro de masa, est dado por Ic = 2 MR2 , 3 la ecuacin (2) se transforma en 6gh = 3v2 + 2R2 2 . c
(3)
Adems, como el cascarn es homogneo y rueda sin deslizar, es vlida la expresin vc = R.
(4)
As, mediante las ecuaciones (3) y (4) se encuentra que la velocidad angular del cascarn, cuando llega a la base del plano inclinado, est dada por 1 6 gh, = R 5 y la velocidad del cascarn por vc = 6 gh. 5 Ejercicio 4.16. Partiendo de la expresin para la aceleracin angular, encontrada en el ejemplo 4.13, determine la velocidad angular cuando el cascarn llega a la base del plano inclinado, sabiendo que parti desde una altura h. Compare su resultado, con el obtenido en el ejemplo 4.17. Ejercicio 4.17. Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es M y radio es R. De acuerdo con sus resultados y el obtenido en el ejemplo 4.16 en qu orden llegarn los cuerpos a la base del plano inclinado, si se les suelta simultneamente desde la misma posicin?
que deslizan sobre supercies reales o speras, es decir, sobre las supercies en contacto acta la fuerza de friccin cintica o dinmica ya que la velocidad relativa de una supercie respecto a la otra, es diferente de cero. En esta seccin, se analiza el movimiento combinado de traslacin y rotacin de cuerpos rgidos sobre supercies reales, tal como ocurre cuando una esfera o cilindro tiene ambos movimientos al descender sobre un plano inclinado. Adems, se sabe que cuando los cuerpos rgidos ruedan sin deslizar, situacin conocida como movimiento por rodadura, se debe tratar como una combinacin de un movimiento de traslacin y uno de rotacin. Lo importante de este caso particular, se encuentra en el hecho que es posible tratar a un cuerpo rgido que rueda sin deslizar, como si su movimiento fuera exclusivamente de rotacin. A continuacin se ilustra la equivalencia de los dos mtodos, o sea, partiendo de un movimiento combinado de traslacin y rotacin se debe llegar a un movimiento de rotacin instantneo puro, y viceversa. En lo que sigue, como se muestra en la gura 4.27, se considera un cuerpo rgido homogneo, con alto grado de simetra y que rueda sin deslizar en un plano bidimensional.
s = Rq s q C R a a' Superficie rugosa C a
Figura 4.27: Movimiento por rodadura de un cuerpo rgido.
Por otro lado, se supone que es un cuerpo rgido de radio R y masa M, que rueda sobre una supercie horizontal spera. Como el cuerpo rgido rueda sin deslizar, cuando el radio 4.9. Movimiento por rodadura de barre un ngulo , el centro de masa C se desplaza horizontalmente una distancia s = R, un cuerpo rgido como lo muestra la gura 4.27. Por lo tanto, la Bajo el modelo de partcula tratado en las tres magnitud de la velocidad del centro de masa, primeras unidades, se han considerado cuerpos para el movimiento puro por rodadura, est da-
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO
31
P' vP' = 2 vc
da por vc = ds dt d = R dt = R,
Q' C Q vQ vc vQ'
(4.33)
P vP = 0
y la magnitud de la aceleracin del centro de masa, por ac = dvc dt d = R dt = R.
Figura 4.28: Rotacin alrededor de un eje instantneo que pasa por P. tanto que el punto de contacto P tiene velocidad cero. Entonces, se concluye que el punto P debe tener una velocidad vP = 2vc = 2R, dado que todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad angular y la distancia PP es dos veces la distancia PC. Ahora se lleva a cabo el procedimiento inverso, considerando la energa cintica del cuerpo rgido. Para rotacin instantnea pura, la energa cintica total del cuerpo rgido que rueda sin deslizar, est dada por Ek = 1 IP 2 , 2 (4.35)
(4.34)
Las ecuaciones (4.33) y (4.34) muestran que el cuerpo rgido se comporta como si rotara instantneamente alrededor de un eje que pasa por el punto de contacto del cuerpo con la supercie sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla de rotacin instantnea ya que el punto de contacto cambia continuamente mientras el cuerpo rueda. En otras palabras, se consider inicialmente un movimiento combinado de traslacin y rotacin, y se ha llegado a un movimiento de rotacin instantnea pura. Para ilustrar un poco ms el resultado anterior, en la gura 4.28 se muestran las velocidades lineales de diversos puntos del cilindro que rueda. Como consecuencia del movimiento de rotacin instantnea pura, la velocidad lineal de cualquiera de los puntos sealados, se encuentra en una direccin perpendicular a la recta que va de ese punto al punto de contacto con la supercie. En cualquier instante, el punto de contacto P est en reposo instantneo respecto a la supercie, ya que no se presenta deslizamiento entre las supercies. Por esta razn, el eje que pasa por el punto de contacto P, que es perpendicular a la hoja, se le conoce como eje instantneo de rotacin. Partculas del cuerpo rgido, tales como Q y Q, tienen componentes horizontal y vertical de la velocidad; sin embargo, los puntos P, P y el centro de masa C, son nicos y tienen un inters especial. Por denicin, el centro de masa del cilindro se mueve con velocidad vc = R, en
siendo IP el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje instantneo que pasa por el punto de contacto P. De acuerdo con el teorema de Steiner, el momento de inercia del cuerpo rgido respecto a un eje que pasa por el punto de contacto P, est dado por IP = Ic + MR2 , (4.36)
donde Ic es el momento de inercia del cuerpo respecto a un eje que pasa por el centro de masa, M es la masa del cuerpo y R la separacin entre los ejes, coincidente con el radio. Reemplazando la ecuacin (4.36) en la ecuacin (4.35) y utilizando la relacin vc = R, nalmente se encuentra que la energa cintica total del cuerpo es
1 Ek = 1 Ic 2 + 2 Mv2 . c 2
(4.37)
En la ecuacin (4.37), se observa que el primer trmino de la derecha corresponde a la energa
32
cintica de rotacin del cuerpo, respecto a un eje que pasa por su centro de masa, y el segundo trmino corresponde a la energa cintica de traslacin del centro de masa. Por lo anterior, se tiene nuevamente que los efectos combinados de traslacin del centro de masa y de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa, son equivalentes a una rotacin instantnea pura con la misma velocidad angular con respecto a un eje que pasa por el punto de contacto de un cuerpo que va rodando sin deslizar.
Ejemplo 4.18. Resolver el ejemplo 4.13, considerando el eje instantneo de rotacin.
punto P, la ecuacin (1), con IP = Ic + MR2 , se transforma en gsen = 5 R, 3
(2)
donde se ha tomado el sentido horario como positivo y se cumple la expresin Ic = 2 2 3 MR . Por consiguiente, de la ecuacin (2) se tiene que la aceleracin del cascarn es =
3 5
gsen , R
y la aceleracin del centro de masa, con ac = R, es ac = 3 gsen. 5 Estos resultados, al ser idnticos a los obtenidos en el ejemplo 4.13, muestran que realmente el cascarn se comporta como si rotara instantneamente respecto al eje que pasa por el punto de contacto P. Para determinar la fuerza de friccin es necesario recurrir al mtodo utilizado en el ejemplo 4.13, ya que este mtodo no permite obtenerla. Ejercicio 4.18. Resuelva el ejemplo 4.18, si el cascarn esfrico se cambia por a) Una esfera maciza. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es M y el radio es R. Compare lo resultados con los obtenidos en el ejemplo 4.18. Ejemplo 4.19. Determine, en funcin de la velocidad angular, la energa cintica total del cascarn esfrico del ejemplo 4.13, considerando el eje instantneo de rotacin.
R M P q
Solucin En el diagrama de cuerpo libre, se observa que las lneas de accin de la normal N y de la fuerza de friccin esttica Fs , estn aplicadas en el punto de contacto del cascarn con la supercie sobre la cual rueda sin deslizar.
Fs P N
mg q
Ahora, como el cascarn rueda sin deslizar, este se comporta como si instantneamente rotara alrededor de un eje que pasa por el punto de contacto P. De este modo, la ecuacin de movimiento para la rotacin instantnea pura, es de la forma
Fs P N
MP = IP .
i
(1)
mg q
Por otro lado, como el peso mg es la nica fuerza que genera rotacin respecto al
Solucin Para rotacin instantnea pura, la energa
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO
33
R M c r Fs P q Mg N
cintica total del cascarn se obtiene mediante la expresin Ek = 1 IP 2 , 2
(1)
donde el momento de inercia del cascarn, respecto al eje instantneo de rotacin, es IP = 2 MR2 + MR2 . 3
(2)
De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre, las ecuaciones de movimiento
Reemplazando la ecuacin (2) en la ecuacin (1), se obtiene Ek = 5 MR2 2 , 6 resultado idntico al encontrado en el ejemplo 4.15, para la energa cintica total del cascarn. Ejercicio 4.19. Resuelva el ejemplo 4.19, si se cambia el cascarn esfrico por a) Una esfera maciza. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es M y el radio es R. Compare los resultados con el obtenido en el ejemplo 4.19. Ejemplo 4.20. Una rueda acanalada o o-yo", de masa M y radio R, desciende sin deslizar sobre un carril inclinado un ngulo respecto a la horizontal. La rueda est apoyada sobre su eje de radio r. Despreciando el momento de inercia del eje, determine a) La aceleracin del centro de masa de la rueda y su aceleracin angular. b) La fuerza friccin que acta sobre el eje. Resuelva el problema por dos mtodos diferentes.
2
+ Fx
i
Mac ,
+ Fy
i
= 0, =
Ic ,
Mc
i
adquieren la forma Mgsen Fs = Mac , N mgcos = 0,

1 Fs r = 2 MR2 .
(1) (2) (3)
a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con ac = r, se encuentra que la aceleracin de la rueda est dada por ac = 2r2 gsen . R2 + 2r2
(4)
Si la ecuacin (4) se escribe en la forma ac = gsen

R2 2r2
+1
R M c r P q
Solucin Diagrama de cuerpo libre, donde las fuerzas que actan sobre la rueda son la normal N, el peso mg y la fuerza de friccin esttica Fs . Mtodo 1: Movimiento combinado de traslacin y rotacin
se tiene que para un ngulo de inclinacin constante, entre mayor sea el radio del eje de la rueda, la aceleracin del centro de masa se hace mayor, obtenindose el mximo valor en el caso que R = r, donde la aceleracin sera ac = 2 gsen. 3 Por medio de la ecuacin (4), con ac = r, se tiene que la aceleracin angular de la rueda es 2rgsen = 2 . (5) R + 2r2 b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y (5), se encuentra que la fuerza de friccin est dada por Fs = MgR2 sen . R2 + 2r2
34
Se observa que para una inclinacin constante, la fuerza de friccin disminuye al incrementar el radio del eje de la rueda, adquiriendo su mximo valor, cuando el eje coincide con el borde exterior de la rueda, en cuyo caso Fs = 1 Mgsen. 3 Mtodo 2: Eje instantneo de rotacin. a) En el diagrama de cuerpo libre, se observa que la normal y la fuerza de friccin esttica estn aplicadas en el punto de contacto P. Esto hace que el peso Mg sea la nica fuerza que genera rotacin instantnea pura, alrededor del eje que pasa por P. As, la ecuacin de movimiento es de la forma (6) MP = IP .
i
modelo de cuerpo se debe tratar el disco? Explique. Qu trayectoria describen las partculas que lo conforman? Explique. Dichas trayectorias tienen algo en comn?
Ahora, al tomar el sentido antihorario como positivo y empleando el teorema de Steiner con Ic = 1 MR2 , la ecuacin (6) 2 adquiere la forma grsen = ( 1 R2 + r2 ). 2 As, la aceleracin del centro de masa, con ac = r y por la ecuacin (6), est dada por 2r2 gsen ac = 2 , R + 2r2 y la aceleracin angular por 2rgsen = 2 , R + 2r2 que son resultados idnticos a los encontrados en el mtodo anterior. b) Para determinar la fuerza de friccin, se debe emplear la ecuacin de movimiento para la traslacin del centro de masa, ya que por este mtodo no es posible.
2. La varilla de la gura tiene longitud d. (a) Halle el momento de la fuerza F aplicada en el punto A, respecto al punto B y respecto al punto C. (b) Halle el momento de la fuerza F aplicada en el punto B, respecto al punto A y respecto al punto C. (c) Halle el momento de la fuerza F aplicada en C, respecto al punto A y respecto al punto B. Qu conclusiones puede obtener al comparar los resultados anteriores? Explique.
B C A g (a) b F A C b (b) A B g F B F C b (c) g
4.10. ENUNCIADOS
1. Considere el disco mostrado en la gura. Cuando el disco tiene (a) Traslacin pura, (b) rotacin pura y (c) movimiento combinado de traslacin y rotacin, responda las siguientes preguntas: Bajo qu
3. La varilla de la gura tiene longitud d. (a) Reemplace la fuerza F, aplicada en A, por un sistema fuerza par aplicado en B y un sistema fuerza par aplicado en C. (b) Reemplace la fuerza F, aplicada en B, por sistema fuerza fuerza par aplicado en A y por un sistema fuerza par aplicado en C. (c) Reemplace la fuerza F, aplicada en C, por sistema fuerza fuerza par aplicado en A y por un sistema fuerza par aplicado en B. 4. La torre de la gura se sostiene mediante tres cables sujetos en la parte superior, como se indica. La tensin en el cable AB es 450 N, la tensin en el cable AC es 850 N, la
4.10. ENUNCIADOS
35
B C g F B F C A b (c) g
B C A g (a) b F A
b (b)
tensin en el cable AD es 900 N y la distancia OD es 7 m.(a) Exprese cada una de las fuerzas en sus componentes rectangulares. (b) Encuentre el momento neto que acta sobre la torre en el extremo A.
z A
17 m
3m
C O 35o
3.5 m 2m
B 1m

Efectos Rotacionales y Traslacionales de Una Fuerza

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MOMENTO ANGULAR, MOMENTO DE UNA FUERZA Y ENERGIA

BERNARDO ARENAS GAVIRIA Universidad de Antioquia Instituto de Fsica 2011

Momento angular y momento de una fuerza

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Movimiento de rotacin pura

4.1.1. Movimiento de traslacin pura

Figura 4.2: Rotacin pura de un cuerpo rgido.

Movimiento combinado traslacin y rotacin

4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

Figura 4.3: Movimiento de traslacin y rotacin.

4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Resolviendo el determinante se obtiene Mo = (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + ( xFy yFx )k

4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

de la fuerza respecto al punto A es MA = ( FLsen)k. Operando en forma similar, con rc

el momento de la fuerza respecto al punto medio C, est dado por MC = 1 ( FLsen)k. 2

Figura 4.7: Convencin de signos para M.

Efectuando el producto vectorial entre estos vectores, se encuentra que el momento

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

= 0.06i 0.12j + 0.99k, = 0.17i + 0.2j + 0.97k, = 0.31i 0.22j + 0.92k.

Ejemplo 4.4. La torre de la gura se sostiene mediante

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

= (30i 60j + 495k) N, = (136i + 160j + 776k) N, = (310i 220j + 920k) N.

Efectos de traslacin de un par de fuerzas

= (i + 2j) m, = (3i 3.5j) m, = (5.1i + 4.01j) m.

Efectos de rotacin de un par de fuerzas

4.3. Momento de un fuerzas o cupla

Figura 4.9: Momento de un par de fuerzas o cupla.

Figura 4.8: Par de fuerzas o cupla.

i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es, F1 = F2 .

4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR

Figura 4.10: Pares equivalentes.

4.4. Descomposicin de una fuerza en un sistema fuerzapar

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO

4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Resultante de un sistema fuerzas concurrentes

Figura 4.13: Sistema de fuerzas concurrentes.

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Ahora, con Fi = Fi u, la ecuacin (4.12) se transforma en ( ) M = ri Fi u = ri Fi u. (4.13)

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO

El sistema fuerza par equivalente aplicado en el extremo A, se muestra en la gura siguiente.

Figura 4.16: Sistema de fuerzas paralelas.

Como se muestra en la siguiente gura, la fuerza resultante debe aplicarse en el punto B.

0.25 0.22 0.00 0.12

a) La fuerza neta equivalente al sistema de fuerzas paralelas al eje y es

Se observa que al aumentar la inclinacin de la barra, la coordenada xc disminuye

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

de la resultante F, como se ilustra en la gura 4.18. O sea M = M1 + M2 .

4.6. Llave de torsin

Figura 4.19: Llave de torsin formada por F y M.

4.6. LLAVE DE TORSIN

6.22 N m, 66.30o , 136.34o , 55.76o .

54.08 N, 157.60o , 95.30o , 68.30o .

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje principal de inercia

4.7. Ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido

4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje no principal de inercia

donde Mz es la componente del momento total externo, paralela al eje z.