Introduccin al Clculo de o a Variaciones

H. Sira-Ram rez CINVESTAV-IPN Departamento de Ing. Elctrica e Seccin de Mecatrnica o o Mxico, D.F., Mxico e e Ciudad de Mxico, Septiembre 2006 e

Condiciones para que una integral sea estacionaria Considrese una integral de la forma: e
t1 t0

S=

f (x, x, t)dt

donde f es una funcin dada, x es una funcin o o no especicada de t. Problema principal del clculo de variaciones a Qu funcin x(t) hace estacionaria a S para e o pequeas variaciones de x(t) ? n

Ejemplo Determinar la distancia ms corta entre dos a puntos del plano:

y
y0 y1

y(x)

x0

x1

S=

x1 x0

dy 2 1+ dx dx

Supngase que los extremos son jos o

y(x1) = y1,

y(x0) = y0
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La solucin es bien conocida: La funcin y(x) o o que hace m nima a S es la linea recta que pasa por los dos puntos dados y1 y0 y = y0 + (x x0) x1 x0 El problema del clculo de variaciones, al tratar a de encontrar funciones del tiempo que minimicen una cierta funcional (representada por la integral) es, en realidad, un problema innito dimensional. o Hagamos p = dx y consideremos f como funcin dt de tres variables f (p, x, t) Suposicin o En una cierta regin de estas variables f es o continuamente diferenciable hasta un segundo orden en todos sus argumentos (buscamos soluciones sucientemente suaves).
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Sean x(t) y x(t) dos funciones muy cercanas entre s x(t) = x(t) + x(t), Hacemos x(t) = g(t), g(t0) = g(t1) = 0 x(t0) = 0, x(t1) = 0

para una cierta funcin g(t), ja, pequea, con o n derivadas de segundo orden cont nuas. Decimos que x(t) hace estacionaria la integral si
t1 dx f( , x , t)dt = 0 t0 dt cuando = 0.

Ahora bien t1 dg f (p + , x + g, t)dt t0 dt t1 dg = f (p + , x + g, t)dt dt t0 t1 g f f = +g dt t p x t0

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Integrando por partes:

t1 f 1 f d f g(t) + g(t) dt p t x dt p t0 0 t

pero g(t1) y g(t0) son cero. Esto hace que el primer sumando sea nulo. Tenemos entonces
t1 dg f (p + , x + g, t)dt t0 dt t1 f d f = g(t) dt = 0 x dt p t0

para cualquier g que satisfaga g(t0) = g(t1) = 0, g(t) = 0 para todo t (t0, t1). Esto implica que f d f x dt p =0

o, en trminos ms expl e a citos, obtenemos la llamada Ecuacin de Euler o f d f =0 x dt x

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Ntese que cuando f no depende del tiempo, o la ecuacin de Euler puede simplicarse. En o efecto, multiplicando por p(= x) la Ecuacin o de Euler tenemos f dx d f p x dt dt p pero df f dx f = + dt x dt p de donde dp =0 dt =0

f dx f dp = x dt p dt Entonces, usando la primera y ltima ecuau ciones: d f d f f dp (p ) = +p dt p p dt dt p f dp f dx df = + = p dt x dt dt Es decir d f (p f) = 0 dt p

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La integral primera de esta ecuacin resulta en o f p f = constante p Ejemplo Retornamos al problema de la distancia ms a corta entre dos puntos. Hacemos dy , p= dx f = 1 + p2

Entonces, la Ecuacin de Euler Lagrange reo sulta en f p f = p = Es decir dy = constante dx y entonces, claramente, y(x) es una linea recta. p=
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p2 1 + p2 1

1 + p2 = constante

1 + p2

El problema del Braquistcrono o

y
A
B
g

y(x)

x
Entre todas las curvas que unen los puntos A y B, hallar aquella para la cual una part cula material de masa unitaria, respondiendo slamente o a la accin de la gravedad, llega, en tiempo o m nimo, a B, partiendo, con velocidad v0, desde el punto A. Tomemos la distancia s como aquella que recorre la part cula sobre la curva a partir de A. Arbitrariamente, tomemos el punto A como el punto de energ potencial nula. El incremento a total de la energ cintica se traduce en un ina e cremento de la energ potencial. a
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Tenemos: 1 ds 2 1 2 v0 = 0 (gy) = gy 2 dt 2 Entonces, el incremento diferencial de tiempo correspondiente a un incremento diferencial del arco est dado por a dt = ds
2 2gy + v0

mientras que el elemento de arco recorrido ds se calcula, en trminos de la pendiente de la e curva dx/dt = p como ds = dx2 + dy 2 = 1 + p2dx

El tiempo total que dura el movimiento es una funcional de la curva recorrida y se expresa como sigue: T =
s 0

ds
2 2gy + v0

x (1 + p2 ) 2 0 2 2gy + v0

dx
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En nuestro caso entonces f (p, y) = 1 + p2

2 2gy + v0

La Ecuacin de Euler Lagrange adopta la forma o siguiente f f = constante p p Tenemos p2

2 1 + p2 2gy + v0

1 + p2
2 2gy + v0

= constante

Rearreglando tenemos, con siendo una constante : dy 2 1+ = 2 v0 dx y + 2g Haciendo

2 v0 dy 2 1 y = sin 1+ = 2g dx sin2 1 x = ( sin 2) 2 2
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Vericamos entonces que esta solucin es cono sistente dx = (1 cos 2)d dy = 2 sin cos de donde dy sin 2 = dx 1 cos 2 y tambin, e
1+ dy dx
2

= = = =

sin2 2 1+ (1 cos )2 sin2 2 + 1 2 cos 2 + cos2 2 (1 cos 2)2 2 2 cos 2 2 = (1 cos 2)2 1 cos 2 1 2 = 1 cos2 + sin2 sin2

La solucin propuesta en coordenadas paramtricas o e 1 sin 2) 2g 2 representa un arco de cicloide en el plano x y. Los parmetros y permiten ajustar la a cicloide para pasar por los dos puntos dados. x = (
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2 2 v0 , y = sin