1

1. Variable Controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y se controla.

(Salida del Sistema)
2. Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que el controlador modifica
para afectar el valor de la variable controlada. Por lo comn, es la salida (el
resultado) del sistema.
3. Controlar: Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar
la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor
medido a partir de un valor deseado.
4. Plantas: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de
las partes de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar
una operacin particular.
En este curso, planta ser cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un
dispositivo mecnico, un calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).
5. Procesos: Es cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son
los procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
6. Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la
salida del sistema. Si se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto
que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una entrada.
SISTEMAS DE CONTROL
2
7. Sistema: Es un conjunto de componentes que interactan, donde lo que
interesa es la relacin E/S, sin necesidad de estudiar detalladamente la interaccin
de los componentes que lo forman.
Estacin de
Generacin de
Energa
Entrada
Combustible
Salida
Electricidad
Estacin de
Generacin de
Energa
Entrada
Potencia
Elctrica
Salida
Mov imiento
Mecnico
No importa la complejidad del conjunto de componentes y sus interacciones dentro
del sistema; se puede considerar una caja negra y solo se tiene en cuenta la E/S.
Algunas veces es conveniente partir el sistema en subsistemas conectados en
serie. (sistema de medicin de temperatura: RTD puente Wheatstone - medidor)
Termmetro
Resistivo
(RTD)
Entrada
Temperatura
Cambio en
La Resist.
Puesnte
Wheatstone
Salida
Lectura en una
escala
La def lexin del
Apuntador
Cambio en
Medidor
8. Sistema de Control: Es aquel en el que la salida del sistema se controla para
tener un valor especfico o cambiarlo, segn lo determina la entrada al sistema.
9. Modelo: Es un medio para transferir alguna relacin de su versin real a otra
versin (modelo de un barco, un mapa, caja con lneas y flechas, maqueta, autos).
Pueden ser: Mentales, Lingsticos, Grficos, Matemticos y de Software.
3
El modelo de un sistema es bsicamente una herramienta que permite responder
interrogantes sobre el modelo sin tener que recurrir a la experimentacin sobre l
mismo. Es una representacin siempre simplificada de la realidad (si el sistema
fsico existe) o es un prototipo conceptual (proyecto del sistema Fsico)..
10. Modelos matemticos: Son expresiones matemticas que describen las
relaciones existentes entre las magnitudes que caracteriza el sistema. Pueden ser
sistemas de ecuaciones, inecuaciones, o expresiones lgico-matemtica.
Todas estas formas vinculan variables matemticas representativas de las seales
(seal: representacin de una informacin a travs de valores de una magnitud
fsica) en el sistema, obtenidas a partir de las relaciones entre las correspondientes
magnitudes fsicas.
11. Construccin De Los Modelos Matemticos: En general, la construccin de
modelos se basa en la observacin del sistema. Existen algunos caminos bsicos
para obtener un modelo.
11.1. Modelamiento de Sistemas: Consiste en descomponer el sistema en
subsistemas ms simples, cuyos modelos sean factibles de obtener gracias a la
experiencia previa. Una vez obtenidos estos submodelos, se buscan las relaciones
que existen entre ellos, para interconectarlos y obtener el modelo del sistema
original.
Esta estrategia busca una descripcin desde adentro del sistema, generalmente
basada en el conocimiento de las leyes que rigen los sistemas simples. Se conoce
como Modelo de Caja Blanca
4
11.2. Identificacin de Sistemas: Consiste en acumular un nmero suficiente de
observaciones sobre las seales de entrada y salida del sistema, con el propsito
de emplearlas para construir un modelo del mismo. No se centra en lo que existe al
interior del sistema, sino el su comportamiento respecto al entorno. Se conoce
como Modelo de Caja Negra
11.3. Estrategia hbrida: Es una combinacin de las anteriores: Al igual que en la
estrategia de modelamiento, se emplea el conocimiento que est a la mano acerca
de la estructura interna del sistema y las leyes que rigen su comportamiento, y se
emplean observaciones para determinar la informacin que haga falta. Se conoce
como Modelo de Caja Gris
5
11.4. Clasificacin De Los Modelos Matemticos
11.4.1. Modelos Causales y No Causales: El estado de un sistema causal depende slo de
las condiciones presentes y pasadas, pero no de las futuras, es decir hay una relacin de
causalidad. Los sistemas fsicos son causales, pero uno puede concebir modelos de ciertos
sistemas que no lo sean. En el curso se estudiarn slo sistemas causales
6
11.4.2. Modelos Estticos y Dinmicos: El estado de un sistema esttico depende slo de
las condiciones presentes, y no de las pasadas. En contraposicin, el estado de un sistema
dinmico depende de lo que haya sucedido en el pasado, generalmente debido a que en el
sistema hay algn tipo de almacenamiento de energa. Los sistemas dinmicos se conocen
como sistemas con memoria. Los modelos de sistemas dinmicos son ecuaciones
diferenciales o de diferencia.
11.4.3. Modelos Estocsticos y Determinsticos: En ocasiones se sabe que existen
variables que afectan el sistema, pero no es posible predecir el valor que stas puedan
tomar; una de las alternativas para hacer frente a estos casos consiste en considerar que esa
variable es aleatoria, y buscar tcnicas basadas en la teora de probabilidades para analizar
el sistema. Un modelo que incluya variables aleatorias es un modelo estocstico, mientras
que modelos exentos de aleatoridad se denominan modelos determinsticos.
11.4.4. Modelos de Parmetros Concentrados y Distribuidos: La mayora de los
fenmenos fsicos ocurren en una regin del espacio, pero en muchas ocasiones es posible
representar ese fenmeno como algo puntual; por ejemplo, para estudiar la atraccin entre el
sol y la tierra es posible representar toda la masa de cada uno de esos cuerpos concentrada
en un nico punto (su centro de gravedad).
11.4.5. Modelos Lineales y No Lineales: La linealidad es una propiedad que pueden tener
o no las funciones; realmente se trata de dos propiedades agrupadas bajo un mismo nombre.
Dada una funcin y = f(x) stas propiedades son:
Proporcionalidad: Es igual calcular la funcin en un argumento amplificado por un factor que
calcularla sobre el argumento y luego amplificar el resultado por ese mismo factor. Esto
significa que en los modelos lineales al duplicar las entradas se duplican las salidas.
f(ox) = of(x)
7
Superposicin: Es igual calcular la funcin en la suma de dos argumentos que calcularla por
separado en cado uno de los argumentos y sumar los resultados. Esto significa que en los
modelos lineales de varias entradas, las salidas pueden conocerse calculando por separado
el efecto de cada entrada y sumando los resultados.

f(x
1
+ x
2
) = f(x
1
) + f(x
2
)
Modelos Continuos y Discretos: Para describir el comportamiento de sistema dinmicos es
posible definir la variable tiempo en dos formas distintas.

Tiempo continuo: Se considera que el tiempo t es una variable continua, que puede
tomar cualquier valor real, aunque generalmente se restringe a los valores positivos (t e
R
+
). Las variables resultan ser descritas por funciones que van de los reales positivos a
los reales (f: R
+
R).

Tiempo discreto: Se considera que el tiempo k es una variable discreta, es decir, que slo
toma valores en ciertos puntos de la recta real. Usualmente estos instantes estn
espaciados de forma regular en un intervalo T. En este curso se considera adems T=1,
en unidades de tiempo adecuadas, que pueden ser aos, das, microsegundos, etc. De
esta forma k es una variable entera, generalmente positiva (k e Z
+
). Las variables
resultan ser descritas por funciones que van de los enteros positivos a los reales (f: Z+
R), es decir son sucesiones.
8
11.4.6. Modelos Variantes e Invariantes en el Tiempo: Un modelo invariante en
el tiempo es aquel donde las propiedades del sistema modelado se consideran
constantes en el tiempo. En caso contrario se dice variante en el tiempo. Las
variacin se refiere a las propiedades (parmetros) del sistema, no de las seales
que le afectan (variables). En la mayor parte de este curso se considerarn
sistemas invariantes en el tiempo; sin embargo, la representacin en variables de
estado permite el estudio de sistemas variantes en el tiempo.
11.4.7. Modelos Continuos y Discretos: Para describir el comportamiento de
sistema dinmicos es posible definir la variable tiempo en dos formas distintas.

Tiempo continuo: Se considera que el tiempo t es una variable continua, que
puede tomar cualquier valor real, aunque generalmente se restringe a los
valores positivos (t e R
+
). Las variables resultan ser descritas por funciones
que van de los reales positivos a los reales (f: R
+
R).

Tiempo discreto: Se considera que el tiempo k es una variable discreta, es
decir, que slo toma valores en ciertos puntos de la recta real. Usualmente
estos instantes estn espaciados de forma regular en un intervalo T. En este
curso se considera adems T = 1, en unidades de tiempo adecuadas, que
pueden ser aos, das, microsegundos, etc. De esta forma k es una variable
entera, generalmente positiva (k e Z
+
). Las variables resultan ser descritas por
(f: Z
+
R) es decir son sucesiones.
9
11.5. Modelos matemticos a utilizar: De acuerdo con lo presentado en la
seccin 10, y resumido en la figura 1.4, se emplearn modelos matemticos
causales, dinmicos, determinsticos, de parmetros concentrados, lineales,
invariantes en el tiempo, para dos casos diferentes: tiempo continuo y tiempo
discreto.
Para un sistema continuo de una entrada y una salida, como el de la fig. 1.5, el
modelo empleado corresponde a una ecuacin diferencial ordinaria de coeficientes
constantes:
(1.1) m n t u b
dt
du
b
dt
u d
b t y a
dt
dy
a
dt
y d
a
m
m
m
n
n
n
> + + + = + + + ) ( ... ) ( ...
0 1 0 1
Por otra parte, un sistema discreto de una nica entrada y una nica salida, como
el de la figura 1.6, tendr por modelo una ecuacin de diferencias finitas ordinaria
de coeficientes constantes:
(1.2) m n k u b k u b m k u b k y a k y a n k y a
m n
> + + + + + = + + + + + ) ( ) 1 ( .. ) ( ) ( ) 1 ( .. ) (
0 1 0 1
10
La condicin n > m de las ecuaciones (1.1) y (1.2) aseguran modelos causales.
Podemos suponer una ecuacin de diferencias que viole esta condicin, por
ejemplo y(k) = u(k + 1); es obvio que para cualquier k la salida del sistema
depende de una condicin futura de la entrada, (por ejemplo para k = 0 se tiene
y(0) = u(1), lo que viola la condicin de causalidad.
Otro tipo de ecuaciones diferenciales que se emplearn relacionan vectores de
variables mediante matrices. Para el caso continuo se muestra un ejemplo en (1.3)
y para el caso discreto en (1.4)
(1.3)
x
x
x

a a a
a a a
a a a
x
x
x
1
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

-
-
-
3
2
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1
(1.4)
k x
k x
k x

a a a
a a a
a a a
k x
k x
k x
1 1
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

+
+
+
) (
) (
) (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
3
2
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
11.6. Sistema Dinmico: Es aquel en el cual los efectos actuales (S), son el
resultado de causas actuales y previas (E). Nocin de causa efecto.
11.7. Sistema Esttico: Es aquel en el cual los efectos actuales (S), dependen
solo de las causas actuales (E). Si la salida cambia, la entrada debe cambiar
correspondientemente.
11
Tiempo
Muerto
Memoria

Q(t)

Retrazo

Q(t)

Acumulador
Integrador
Grfica Representacin Descriptor Operador
Q
t
A = Integral Q(t)
Q
t
Q(t)
Q
t
Q(t)
T
Integrador
}
dt t Q ) (
Periodo de
Retardo = T
) ( T t Q
Integracin con
respecto al tiempo
Corrimiento en el
tiempo
11.8. Operadores Dinmicos Bsicos: Integrador Acumulador (tanque de
agua), Memoria (flujos anteriores de E/S) y Retardo (abastecimiento de agua
caliente).
12
FORMAS DE SISTEMAS DE CONTROL
1. Sistema de Control de Lazo Abierto: La entrada se elige con base en la
experiencia que se tiene con dichos sistemas para producir el valor de salida
requerido. sta salida no se ve modificada por el cambio en las condiciones de
operacin externas (calentador de 1 2 KW).
Calefactor
Elctrico
Entrada
T Requerida
Salida
Temperatura
Este sistema es sencillos, de bajo coso y buena confiabilidad, pero frecuentemente
es inexactos ya que no hay correccin de error. Los elementos bsicos son:
a. Elemento de control: Determina que accin se va a tomar dada una entrada al
sistema de control.
b. Elemento de correccin: Responde a la entrada que viene del elemento de
control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor
requerido.
c. Proceso: Llamado planta, es el sistema en el que se va a controlar la variable.
Elelemto de
Control
Entrada
Seal que se
espera produzca la salida
requerida
Elemento de
Correccin
Salida
Variable
Controlada
Proceso
Controlador
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La variable controlada es la temperatura de la habitacin. 1 El elemento de control
es un operario que conmuta el elemento calefactor. 2 El elemento de correccin
es el interruptor y el calefactor. El proceso es la habitacin.
Los primeros dos subsistemas a menudo se unen para formar un elemento
denominado controlador.
Como ejemplo se toma un calefactor elctrico para una habitacin.
Muchos sistemas de control en L. A. utilizan un elemento de control que enva una
seal para iniciar la accin despus de un periodo o una secuencia de seales en
tiempos diferentes. En tales sistemas el controlador es un conmutador operado por
un reloj. Como ejemplo es el ciclo bsico de operacin de una lavadora.
Elemento de
Control
Interruptor
Interruptor
Vlvula
agua f ra
Vlv ula agua
caliente
Calentador
Motor Platn
Entrada
agua f ra
Salida
deagua
Temperatura del
agua
Girado del
platn
Nivel de agua
Nivel deagua
Entrada: f ijar
perillas de
control e
interruptores
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2. Sistema de Control de Lazo Cerrado: Se tiene una seal de realimentacin
hacia la entrada desde la salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de
modo que la salida se mantenga constante a pesar de los cambios en las
condiciones de operacin
Calefactor
Elctrico
Entrada
T Requerida
Salida
Temperatura
Comparacin de
T Real y
Requerida
Medicin de T
Dif erencia
Este sistema es capaces de igualar valores reales a los requeridos. Son costosos y
tienen gran posibilidad de dao debido a la gran cantidad de componentes. Los
elementos bsicos son:
a) Elemento de Comparacin: Compara el valor requerido de la variable por
controlar con el valor medido de lo obtenido a la salida y produce una seal de
error que indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el real de la variable.
Ejemplo 1: Identificar los subsistemas en un sistema en L. A. de un motor de
velocidad controlada.
Variable controlada: Velocidad del motor. 1 Elemento de control: persona que
toma las decisiones basadas en la experiencia de las velocidades al encender el
motor. 2 Elemento de correccin: Interruptor. 3 Proceso: El motor.
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medido valor ref valor e =
b) Elemento de Control: Decide que accin tomar, cuando hay una seal de error.
c) Elemento de Correccin (actuador): Se usa para producir un cambio en el
proceso al eliminar el error
d) Elemento Proceso: Llamado planta, es el sistema donde se va a controlar la
variable.
e) Elemento de Medicin: Produce una seal relacionada con la condicin de la
variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de
comparacin para determinar si hay o no error.
Elelemto de
Control
Entrada
Elemento de
Comparacin
Elemento de
Correccin
Salida
Variable
Controlada
Elemento de
Proceso
Controlador
Elemento de
Medicin
Vr. Ref
+
-
Seal de
Error
Realimentacin
+
Ejemplo 2: se toma un calefactor elctrico para una habitacin dada por un
termmetro que mide el valor requerido o no.
Variable Controlada: T de la habitacin. 1 Valor de referencia: T requerida en la
habitacin. 2 Elemento de Comparacin: Persona que compara el valor medido y
la T requerida. 3 Seal de Error: Diferencia entre la T requerida y la medida.
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4 Elemento de control es un operario que conmuta el elemento calefactor. 5
Elemento de correccin la mano que opera el encendido del calefactor. 6 Proceso:
la habitacin. 7 Dispositivo de Medicin: Termmetro. 8 Realimentacin:
Negativa.
Ejemplo 3: Un tostador elctrico es un sistema en L. A: Sugiera los medios que
permitan hacerlo un sistema de L. C. dibuje el esquema que lo representara.
Control por
relevo
potencimetro
Entrada
Seal de
error
Correccin
mediante
variacin de I
Salida
Pan
tostado
Proceso el
calentador
Sistema de
medicin de
tono dorado
Tono
dorado
requerido
+
-
ESTRATEGIAS DE CONTROL
El elemento de control tiene como entrada la seal de error y como salida una
seal que se convierte en la entrada a la unidad de correccin de modo que se
pueda eliminar el error. Existen varias formas para eliminar el error
Con sistemas de control de L. A. el tipo de control ms probable es el on-off o
acciones conmutadas por tiempo.
Con sistemas de L. C. se utiliza: 1 el control de dos posiciones (la seal de error
de entrada al elemento de control es una salida on-off) ver grfica 1.
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2 El control proporcional la salida del elemento de control es una seal, la cual es
proporcional al error (cuanto mayor sea ste, mayor es la salida), ver grfica 2.
Esto significa que el elemento de correccin recibir una seal que depende de la
magnitud de la correccin que se necesite.
3 El control proporcional derivativo la salida es proporcional a la razn de cambio
de la seal de error y el control integral, donde la salida en el tiempo t es
proporcional a la integral de la seal de error entre t = 0 y t. Como ejemplo
tenemos un vehculo de caja automtica
0
Error
- +
Salida
Fig. 1: Control de dos posiciones
0
Error
- +
Salida
Fig. 2: Control proporcional
Ejemplo 4: Qu tipo de estrategia de control se usa en los siguientes sistemas?
Un refrigerador y el guiado de un automvil en un camino.
a) Un termostato controla la T y es un sistema de control de 2 posiciones on-off.
b) Puede ser un control proporcional en el que la salida del controlador
(movimiento del volante por parte del conductor) puede ser proporcional al error.
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4 Elemento de control es un operario que conmuta el elemento calefactor. 5
Elemento de correccin la mano que opera el encendido del calefactor. 6 Proceso:
la habitacin. 7 Dispositivo de Medicin: Termmetro. 8 Realimentacin:
Negativa.