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: Control Digital : Informe del Laboratorio 2

INFORME # 2 TECNICAS DE MODELAMIENTO EN TIEMPO DISCRETO


INTEGRANTES: Vilca Gavidia Celso Miguel Velsquez Vergara Diego Enrique Cajo Saavedra Guillermo Erick D. Esteban Balden Martn Luis Navo Torres Jos Luis UNIVERSIDAD: ESPECIALIDAD: PROFESOR: Universidad Nacional de Ingeniera Ingeniera Mecatrnica M.Sc. Ricardo Rodrguez Bustinza

Lunes, 24 de Octubre del 2011

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1. Introduccin 2. Marco Terico 2.1. Mtodo Finito 2.2. Mtodo Exacto 2.3. Sistemas de Segundo Orden 2.3.1.Teoria de Seales Sobreamortiguadas y Subamortiguadas 2.3.2.Frmulas de los tiempos(subida,establecimento,etc) 3. Sistema Lineal SubAmortiguado 3.1. Materiales 3.2. Diseo de la Planta 3.2.1. Circuito Electrnico(Proteus) 3.2.2.Funcin de Transferencia 3.2.3.Implementacin(Fotos) 3.3. Diseo planta Mtodo Finito 3.4. Diseo planta Mtodo Exacto 3.5. Anlisis Previo de Plantas en Matlab 3.6. Planta en Labview 3.7. Resultados 3.7.1.Simulacin en Labview 3.7.2.Anlisis de Data en Matlab 4. Sistema Lineal Sobre Amortiguado 4.1. Materiales 4.2. Diseo de la Planta 4.2.1. Circuito Electrnico(Proteus) 4.2.2.Funcin de Transferencia 4.2.3.Implementacin(Fotos) 4.3. Diseo planta Mtodo Finito 4.4. Diseo planta Mtodo Exacto 4.5. Anlisis Previo de Plantas en Matlab 4.6. Planta en Labview 4.7. Resultados 4.7.1.Simulacin en Labview 4.7.2.Anlisis de Data en Matlab 5. Observaciones 6. Recomendaciones 7. Conclusiones

4 5 5 7 8 9 9 9 9 10 12 13 14 16 20 22 22 23 25 25 25 25 26 26 27 28 30 33 34 35 35 36 36 37

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Captulo 1:

INTRODUCCION
Este informe se refiere al modelado de seales mediante los mtodos de diferencias finitas y Discretizacin exacta en el que compararemos el resultado obtenido de planta con el resultado de los modelos mencionados. La planta consta de un circuito para obtener una respuesta subamortiguada y otra para obtener una respuesta sobre amortiguada.

Iniciamos generando una seal cuadrada con un duty de 3 a1, haciendo uso de un timer 555 el cual implementaremos para obtener un salida de 1V y el duty anterior tambin lo podramos obtener de un generador de seales, luego dicha seal la acoplamos al circuito implementado y la salida del circuito lo conectamos a la NIDAQ; mediante el software Labview.

Con el software Labview, construiremos una planta con una respuesta subamortiguada y una sobreamortiguada, esto lo conseguiremos armando el mismo circuito difiriendo en el valor de una resistencia y un condensador los cuales variaran el comportamiento de la planta, adems implementaremos un modelamiento de diferencias finitas y de integracin de solucin exacta, con la finalidad de determinar mtodo ms adecuado para el caso de subamortiguado y sobreamortiguado.

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Capitulo 2:

MARCO TEORICO
2.1. Modelo de Diferencias Finitas El mtodo de diferencias finitas es una clsica aproximacin para encontrar la solucin numrica de las ecuaciones que gobiernan el modelo matemtico de un sistema continuo. Bsicamente, en una solucin por diferencias finitas, las derivadas son reemplazadas por aproximaciones en diferencias finitas, convirtiendo entonces un problema de ecuaciones diferenciales en un problema algebraico fcilmente resoluble por medios comunes (especialmente matriciales). En general, una ecuacin diferencial es no lineal:

Donde y(t) es la variable de salida, x(t) es la variable de entrada, puede ser numricamente integrada (aunque con algn error) introduciendo asi una aproximacin de diferencia finita para la derivada. Por ejemplo, la aproximacin de diferencia Backward(hacia atras) para un site,a de primer orden, la derivada en el tiempo t=nt es:

Donde es el intervalo de integracin que es especificado por el usuario, es el valor de y(t) en t=nt y denota el valor previo en el instante muestreo anterior t=(n-1)t. Lo que reemplazando nos resulta para un sistema de primer orden:

O tambin:

Para un sistema de segundo orden sera:

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2.2. Mtodo de Discretizacin Exacta Despus que un proceso ha sido linealizado, un proceso descrito por una ecuacin diferencial lineal, es una alternativa para un modelo en el tiempo discreto puede ser obtenida basada en la solucin analtica para una entrada constante por partes. Esta aproximacin tiene un modelo exacto en el tiempo discreto si la variable de la entrada es realmente constante entre los instantes del periodo de muestreo. Esta modelo es una aproximacin analtica que elimina el error de desratizacin inherente en las aproximaciones de diferencias finitas, para una situacin practica es importante que la salida del computador digital (entrada al proceso) sea mantenida constante entre los instantes de muestreo. Esta seal es constante por partes si la DAQ acta como un ZOH, como fue analizado anteriormente.

2.3. Sistemas de segundo Orden Sistemas de Segundo Orden: Un sistema lineal de segundo orden con una variable de entrada," x(t)", y una variable salida, " y(t)"se modela matemticamente con una ecuacin que en funcin de parmetros de significado dinmico se escribe en la siguiente forma:

Siendo, una constante de tiempo, el factor de amortiguamiento y K la ganancia en estado estacionario del sistema. Estos tres parmetros se calculan con ecuaciones en funcin de caractersticas fsicas del sistema. La constante de tiempo expresa un atraso dinmico, el valor del factor de amortiguamiento determina el tipo de respuesta del sistema y la ganancia tiene el mismo significado definido para los sistemas de primer orden

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Respuesta Sobreamortiguada: Si el factor de amortiguamiento es mayor que uno, las dos races de la ecuacin caracterstica de la ecuacin anterior son reales diferentes y negativas y expresan dos atrasos dinmicos equivalentes, , que permiten demostrar que la respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden es sobreamortiguado estable de la forma:
( ) ( )

Siendo: y

Estas expresiones para los atrasos dinmicos se explican al considerar que para este caso la ecuacin caracterstica se puede escribir de la siguiente manera:

La solucin homognea o complementaria es de la forma:


( ) ( )

La solucin particular es una expresin constante y, por lo tanto se puede escribir como:

Desarrollando la ecuacin anteriores se encuentra que de la ecuacin es:


( ) ( )

, y la solucin general

Respuesta Subamortiguada: Si el factor de amortiguamiento es mayor que cero y menor que 1, las dos races son complejas conjugadas con parte real negativa, las transformaciones de los trminos exponenciales incluidos en la solucin permiten demostrar que la respuesta paso de un sistema lineal de segundo orden es subamortiguada estable porque la solucin de la ecuacin diferencial es una expresin exponencial sinusoidal decreciente de la forma:

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Siendo:

El tipo de planta a disear depende mucho del valor de , el grafico siguiente es una aproximacin de las posibles respuestas del sistema a una entrada escaln unitario.

A su vez para el diseo de las plantas hay que considerar los tiempos y valores de las amplitudes de las seales generadas, para ello se presentan las siguientes formulas:

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, usando criterio del 5% Donde:

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Capitulo 3:

SISTEMA LINEAL SUBAMORTIGUADO


3.1. Materiales Para la implementacin de la planta subamortiguada se uso: 1 Resistencia 10k 1 resistencia de 100 1 condensador 100uF 1 condensador 220nF 1 opamp UA741 Software de Simulacin Labview 2010 y Matlab 2010 1 timer 1 Laptop

3.2. Diseo de la Planta 3.2.1. Diseo del circuito Electrnico

Esta imagen corresponde a una planta subamortiguada en la cual se aprecia que la RV es igual a 100 y el CV es igual a 100 uF. Esta imagen corresponde a una planta subamortiguada en la cual se aprecia que la RV es igual a 56 K y el CV es igual a 0.1 uF.

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3.2.2. Calculo de la Funcin de Transferencia A continuacin se indica el clculo de la funcin de transferencia de la planta.

Primero se debe transformar la planta al espacio s, aplicando laplace la planta se transforma en:

Por teora la entrada de voltaje en los puntos V+ y V- es la misma adems por cada uno de esos puntos se considera la corriente de entrada aproximadamente cero. Entonces en base a ecuaciones de kirchoff en el plano s, se obtiene:

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Pero:

Pero:

(2) en (1) y reduciendo se obtiene:

Para el diseo de la planta subamortiguada se considero los siguientes valores de componentes:

La planta del sistema subamortiguado es:

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3.2.3. Implementacin

Implementacin de la Planta Soubamotiguada Real

Comprobacin de la Planta Real Subamortiguada en el Osciloscopio

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3.3. Diseo Planta por mtodo diferencias finitas Planta:

De la ecuacin anterior obtenemos la ecuacin diferencial:

Entonces:

Reemplazando en la ecuacin diferencial:

Despejando y ordenando los trminos:

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3.4. Diseo Planta por mtodo Discretizacin exacta Como se hallo anteriormente la planta puede ser descrita con la siguiente Ecuacin Diferencial:

Aplicando la transformada de Laplace a la Ecuacin Diferencial, X(0)/s

se considera constante L{x(t)} =

De la ecuacin anterior ordenando y despejando:

Aplicando Transformada Inversa

[ [ (

[ )]

Reemplazamos en la ecuacin anterior los siguientes trminos:

Haciendo las siguientes consideraciones:

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Ordenando las ecuaciones con las consideraciones anteriores:

) ( )

Finalmente obtenemos:

Considerando

3.5. Anlisis de Plantas Diseadas Teniendo ya calculadas ya las ecuaciones del modelado discreto para cada mtodo, se debe evaluar previamente su forma para seguidamente implementarlas en labview. %% Mtodo de Diferencias Finitas clear all;close all; dt=0.005;N=1000; x(1)=1;x(2)=1;y(1)=0;y(2)=0; for i=3:N x(i)=1; y(i)=((45454.5455*dt^2)/(1+101*dt))*x(i-1)+((2+101*dt45454.5455*dt^2)/(1+101*dt))*y(i-1)-(1/(1+101*dt))*y(i-2); end i=0:N-1; figure(1) stairs(i*dt,y,'g','LineWidth',1); hold on;
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dt=0.001;N=1000; x(1)=1;x(2)=1;y(1)=0;y(2)=0; for i=3:N x(i)=1; y(i)=((45454.5455*dt^2)/(1+101*dt))*x(i-1)+((2+101*dt45454.5455*dt^2)/(1+101*dt))*y(i-1)-(1/(1+101*dt))*y(i-2); end i=0:N-1; stairs(i*dt,y,'k','LineWidth',1); %% Planta clear all; Gp=tf(45454.5455,[1 101 45454.5455]); t=0:0.001:0.9; xc=ones(1,length(t)); yc=lsim(Gp,xc,t); plot(t,yc,'m','LineWidth',2); axis([0 0.2 0 1.6]); legend('Respuesta Discreta T=0.005','Respuesta Discreta T=0.001','Respuesta Generada con Matlab') xlabel('tiempo(s)');ylabel('Amplitud');

Donde obtenemos los siguientes Resultados:

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Ahora evaluemos la planta y la respuesta de la planta para el caso del mtodo de Discretizacin exacta. %% Metodo Discretizacion Exacta clear all;close all;clc; dt=0.005;N=10000; A=(cos(207.1335197*dt) + 0.2438040934*sin(207.1335197*dt))/exp(50.5*dt); B=(0.00482780383*sin(207.1335197*dt))/exp(50.5*dt); C=1.0 - (1.0*(cos(207.1335197*dt) + 0.2438040934*sin(207.1335197*dt)))/exp(50.5*dt); D=A+(B/dt);E=B/dt; x(1)=0;x(2)=0;y(1)=0;y(2)=0; for i=3:N x(i)=1; y(i)=C*x(i-1)+D*y(i-1)-E*y(i-2); end i=0:N-1; stairs(i*dt,y,'k','LineWidth',1); hold on; clear all; dt=0.001;N=10000; A=(cos(207.1335197*dt) + 0.2438040934*sin(207.1335197*dt))/exp(50.5*dt); B=(0.00482780383*sin(207.1335197*dt))/exp(50.5*dt); C=1.0 - (1.0*(cos(207.1335197*dt) + 0.2438040934*sin(207.1335197*dt)))/exp(50.5*dt); D=A+(B/dt);E=B/dt; x(1)=0;x(2)=0;y(1)=0;y(2)=0; for i=3:N x(i)=1; y(i)=C*x(i-1)+D*y(i-1)-E*y(i-2); end i=0:N-1; stairs(i*dt,y,'r','LineWidth',1); %% Planta clear all; Gp=tf(45454.5455,[1 101 45454.5455]); t=0:0.001:0.9; xc=ones(1,length(t)); yc=lsim(Gp,xc,t); plot(t,yc,'g','LineWidth',2); axis([0 0.2 0 1.6]); legend('Respuesta Discreta T=0.005','Respuesta Discreta T=0.001','Respuesta Generada con Matlab') xlabel('tiempo(s)');ylabel('Amplitud');title('Metodo discretizacion Exacta')

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3.6. Diseo de Plantas en Labview

El esquema presentado muestra la idea general del laboratorio y de la adquisicin de la data, para ello se diseo un timer para la generacin de una seal tipo escaln peridica con 75% de ciclo de trabajo. Esta seal se conecto como entrada a la planta subamortiguada y la seal de salida se conecto a la DAQ para su adquisicin y anlisis en labview, para apreciar los errores entre la planta Real y las plantas diseadas, adems se compara con las simulaciones previas que se realizaron en Matlab.

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Planta en Labview

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3.7. Resultados

3.7.1.

Simulacin en Labview

Sobreamortiguado Finito Exacto Real En el software LabVIEW implementamos el modelo de diferencia finita (color amarillo) y el modelo de integracin exacta (color rojo) y lo comparamos con la respuesta de la planta (color celeste), capturamos las seales superpuestas para observar la variacin que existe en ellas.

Error Real Mtodo Finito

Error Real Mtodo Exacto

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3.7.2.

Anlisis de Data en Matlab

El siguiente cdigo muestra el anlisis de la data de la planta con las plantas modeladas para cada mtodo: clear all;clc;close all; load Subamortiguado.lvm S1=Subamortiguado; %Recortamos la data para analizar una porcion S1=S1(173:501,:); %Se hace que la data empiese en cero %para compararla con Las plantas ideales S1(:,1)=S1(:,1)-0.1720; figure(1) plot(S1(:,1),S1(:,2),'r','LineWidth',2); hold on; %% Metodo Discretizacion Exacta dt=0.0005;N=5000; A=(cos(207.1335197*dt) + 0.2438040934*sin(207.1335197*dt))/exp(50.5*dt); B=(0.00482780383*sin(207.1335197*dt))/exp(50.5*dt); C=1.0 - (1.0*(cos(207.1335197*dt) + 0.2438040934*sin(207.1335197*dt)))/exp(50.5*dt); D=A+(B/dt);E=B/dt; x(1)=0;x(2)=0;y(1)=0;y(2)=0; for i=3:N x(i)=1; y(i)=C*x(i-1)+D*y(i-1)-E*y(i-2); end i=0:N-1; stairs(i*dt,y,'b','LineWidth',1); axis([0 0.14 -0.2 1.6]); xlabel('tiempo(s)');ylabel('Amplitud');title('Metodo discretizacion Exacta'); hold off; %% Metodo de Diferencias Finitas clear all; load Subamortiguado.lvm S1=Subamortiguado; S1=S1(173:501,:); S1(:,1)=S1(:,1)-0.1720; figure(2) plot(S1(:,1),S1(:,2),'r','LineWidth',2); hold on; dt=0.001;N=1000; x(1)=1;x(2)=1;y(1)=0;y(2)=0; for i=3:N x(i)=1; y(i)=((45454.5455*dt^2)/(1+101*dt))*x(i-1)+((2+101*dt45454.5455*dt^2)/(1+101*dt))*y(i-1)-(1/(1+101*dt))*y(i-2); end i=0:N-1; stairs(i*dt,y,'k','LineWidth',1); axis([0 0.14 -0.2 1.6]); xlabel('tiempo(s)');ylabel('Amplitud');title('Metodo diferencia finita');

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Resultando:

La planta Real en los 2 casos es la de color Rojo.

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Captulo 4:

SISTEMA LINEAL SUBAMORTIGUADO


4.1. Materiales Para la implementacin de la planta sobremortiguada se us: 4.2. 1 Resistencia 10k 1 resistencia de 60k 1 condensador 0.1uF 1 condensador 220nF 1 opamp UA741 Software de Simulacin Labview 2010 y Matlab 2010 1 timer 1 Laptop Diseo de la Planta

4.2.1.

Circuito Electrnico (Proteus)

Planta Sobreamortiguada en Proteu


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4.2.2.

Funcin de Transferencia

Sabemos que la planta tiene los siguientes dispositivos

La funcin de transferencia es:

4.2.3.

Implementacin

Implementacin de la Planta Sobreamotiguada Real

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Comprobacin de la Planta Real Sobreamortiguada en el Osciloscopio

4.3.

Diseo planta Mtodo Finito

CASO 2: PLANTA SOBREAMORTIGUADA Planta:

De la ecuacin anterior obtenemos la ecuacin diferencial:

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DIFERENCIAS FINITAS:

Reemplazando en la ecuacin diferencial:

Despejando y ordenando los trminos:

4.4.

Diseo planta Mtodo Exacto

MTODO EXACTO: Aplicando la inversa de Laplace a ED, x(t) se considera constante L { x(t)} = X(0)/s

De la ecuacin anterior ordenando y despejando:

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[ [ [ ( ]

)]

Reemplazamos en la ecuacin anterior los siguientes trminos:

Haciendo las siguientes consideraciones:

Considerando t = 0.001

Ordenando las ecuaciones con las consideraciones anteriores :

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( ( )

Finalmente obtenemos:

4.5.

Anlisis Previo de Plantas en Matlab (graficar y poner el cdigo de los resultados de los diseos)

Mtodo Diferencias Finitas clc; syms s x r1=10000;r2=60000; c1=220*10^(-9); c2=.1*10^(-6); G=(1/(r1*r2*c1*c2))/(s^2 + (r1*c2+r2*c1)*s/(r1*r2*c1*c2) + 1/(r1*r2*c1*c2)); %Metodo Exacto % x es la entrada Vi se considera constante f=vpa(G,10) IL=ilaplace(f); % inversa de laplace, solucion del sistema IL=simplify(IL); A=75757.57576; B=1075.757576; %% Metodo Diferencias Finitas dt=0.0005;N=1000; x(1)=1;x(2)=1;y(1)=0;y(2)=0; for i=3:N x(i)=1; y(i)=((A*dt^2)/(1+B*dt))*x(i-1)+((2+B*dt-A*dt^2)/(1+B*dt))*y(i-1)(1/(1+B*dt))*y(i-2); end i=0:N-1; figure(1) stairs(i*dt,y,'r','LineWidth',2); dt=0.0001;N=1000; x(1)=1;x(2)=1;y(1)=0;y(2)=0; for i=3:N x(i)=1; y(i)=((A*dt^2)/(1+B*dt))*x(i-1)+((2+B*dt-A*dt^2)/(1+B*dt))*y(i-1)(1/(1+B*dt))*y(i-2);
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end i=0:N-1; figure(1) stairs(i*dt,y,'k','LineWidth',2); hold on; %% Planta Gp=tf(A,[1 B A]); t=0:0.001:0.9; xc=ones(1,length(t)); yc=lsim(Gp,xc,t); plot(t,yc,'m','LineWidth',2); axis([0 0.2 0 1.6]); legend('Respuesta Discreta T=0.005','Respuesta Discreta T=0.001','Respuesta Generada con Matlab') xlabel('tiempo(s)');ylabel('Amplitud');

Mtodo Solucin Exacta %% Metodo Solucion Exacta

G1=(s+B)/(s^2+B*s+A); f1=ilaplace(G1); f1=simplify(f1); f1=vpa(f1,10); f1 G2=1/(s^2+B*s+A);


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f2=ilaplace(G2); f2=simplify(f2); f2=vpa(f2,10); f2 G3=A/(s*(s^2+B*s+A)); f3=ilaplace(G3); f3=simplify(f3); f3=vpa(f3,10); f3 A1=(cosh(462.1212123*dt) + 1.163934426*sinh(462.1212123*dt))*(cosh(537.878788*dt) 1.0*sinh(537.878788*dt)); B1=(0.002163934426*sinh(462.1212123*dt))/exp(537.87878799999998591374605894 089*dt); C1=1.0 - (1.0*(cosh(462.1212123*dt) + 1.163934426*sinh(462.1212123*dt)))/exp(537.87878799999998591374605894089*dt ); D1=A1+(B1/dt);E1=B1/dt; x(1)=1;x(2)=1;y(1)=0;y(2)=0; for i=3:N x(i)=1; y(i)=C1*x(i-1)+D1*y(i-1)-E1*y(i-2); end i=0:N-1; stairs(i*dt,y,'g','LineWidth',2);

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4.6.

Planta en Labview

Timer - Mtodo Finito

Mtodo Exacto

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4.7.

Resultados

4.7.1.

Simulacin en Labview

Sobreamortiguado Finito Exacto Real En el software LabVIEW implementamos el modelo de diferencia finita (color amarillo) y el modelo de integracin exacta (color rojo) y lo comparamos con la respuesta de la planta (color celeste), capturamos las seales superpuestas para observar la variacin que existe en ellas.

Error Real Mtodo Finito

Error Real Mtodo Exacto


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4.7.2.

Anlisis de Data en Matlab

load sobreamortiguado2.lvm d=sobreamortiguado2 plot(d(:,1),d(:,2))

Lo cual nos muestra una seal sobremortiguada para una determinada longitud de tiempo

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5. Observaciones

Se debe tomar cuidado con las conexiones entre los diferentes tipo de data en LabView, ya que no siempre se conectaran, dificultando la experiencia. Se debe tener sumo cuidado cuando se intente comparar las plantas reales e ideales debido a que pueden existir desfasajes.

6. Recomendaciones

Hacer uso del bloque Convert from Dinamic Data para poder realizar operaciones y grficas con los datos muestreados por la planta. Disear correctamente el circuito del timer y de la planta con el objetivo de obtener la respuesta esperada.

Se recomienda conocer la teora de los mtodos de modelamiento de las seales para poder implementarlos en el software LabVIEW. Verificar el correcto funcionamiento de los circuitos y/o dispositivos como por ejemplo la nidaq y la correcta implementacin del mtodo, con la finalidad de obtener resultados esperados.

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: Control Digital : Informe del Laboratorio 2

7. Conclusiones

El uso de los Mtodos Finito y Exacto son bastante buenos para una aproximacin de una planta de segundo orden. Con los anlisis y simulaciones con Matlab y Labview se observo que el mtodo de diferencias finitas fue el que mejor se acerc a los resultados de la planta Real. Los tiempos de muestreo de las plantas ideales tienen un rol importante al momento de realizar un modelamiento de una planta fsica, esto es comprobado al realizar un anlisis previo en Matlab de las plantas ideales al variar sus tiempos de muestreo. Mediante el labview se pueden validar modelos matemticos con plantas reales, donde para su comparacin se puede usar la entrada escaln unitario.

Elaborado por

: Grupo de Control Digital

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