PARTE I:

CONTROLADORES LGICO PROGRAMABLES

PROGRAMACIN I

Mag. Ing. Carlos Gustavo Prez

2.1. Introduccin
Un Controlador Lgico Programable, abreviado PLC, es un dispositivo electrnico basado en microprocesadores. Esta diseado para trabajar como controlador industrial, que consta de unidades o mdulos que cumplen funciones especficas. El PLC es utilizado para automatizar sistemas elctricos, electrnicos, neumticos e hidrulicos de control discreto y analgico.
2

2.2. Contactos y Rels Lgicos

Representan las entradas y salidas del PLC. Pueden ser: De tipo fsico (seal proveniente de pulsadores conectados a los terminales del mdulo de entrada del PLC, en el caso de contactos. De tipo rel lgicos van hacia los terminales del mdulo de salida, De tipo lgico (provenientes o con destino a posiciones de memoria).
3

2.2. Contactos y Rels Lgicos

Los contactos (software), al igual que los pulsadores (hardware), pueden ser normalmente abiertos (NO) o normalmente cerrados (NC). Los rels lgicos hacen referencia a los resultados de las operaciones indicadas en un rengln del programa. Cada resultado puede representar una salida fsica del PLC, la activacin de un temporizador, el incremento de un contador, etc.
4

2.2. Contactos y Rels Lgicos

I:1 1 S1 S2 I:1 2 K1 O:2 0

Lgica en Ladder para energizar el contactor de un motor.

Para que la salida O:2/0 (conectada al contactor K1) se active, ser necesario que las entradas I:1/1 e I:1/2 (conectadas a los pulsadores S1 y S2) estn activas

2.2. Contactos y Rels Lgicos

I:1 1 O:2 2 O:2 3 O:2 1

La salida O:2/1 depende del inverso del estado de la entrada I:1/1, mientras que la salida O:2/3 depende del estado de la salida O:2/2

2.3. Operaciones Lgicas Bsicas

Operacin AND en serie
I:1 1 I:1 2 I:1 3 O:2 1

Operacin OR en paralelo
I:1 1 I:1 2
7

O:2 1

2.4 Temporizadores
Cada vez que transcurre un cierto intervalo de tiempo, se activa un contacto interno. El intervalo de tiempo se denominado PRESET. Para que el temporizador comience a funcionar se debe declarar una o ms condiciones de arranque.

2.4 Temporizadores
I:1 1 T4:0
EN
TIMER:

T4:0
PRESET:

EN DN

20 seg

O:2 1 O:2 2 O:2 3

el temporizador T4:0 arranca cuando se activa la entrada I1:1 y 20 segundos ms tarde, el contacto T4:0/DN se cierra y se activa la salida O2:3. Mientras el temporizador se encuentre energizado, la salida O:2/1 se encontrar activa. La salida O:2/2 solo se mantendr activa durante el intervalo de temporizacin, es decir durante 20 segundos menos si el temporizador es desenergizado antes.
9

T4:0
TT

T4:0
DN

2.5 Contadores
Tal como sucede con los temporizadores, un contador debe tener un valor prefijado o PRESET. El PRESET es un valor que el usuario introduce para que dicho contador se torne activo una vez alcanzado dicho valor. Cuando el contador se activa, es necesario el uso de una instruccin RESET para desactivarlo y llevar el valor de cuenta a cero.

10

2.5 Contadores
I:1 1 C5:0
CU
COUNTER:

C5:0
PRESET:

CU DN

Cada vez que se cierra el contacto de entrada I:1/1 se incrementa el contador C5:0. Cuando la cuenta llega a 8 activa la salida O2/2.
1

O:2

C5:0
DN

O:2 2 C5:0
RES

La salida O:2/1 se activa siempre que el contador se encuentre contando. Con la entrada I:1/2 la cuenta vuelve a cero.

I:1 2

11

2.6 Diagrama de Tiempos

I:1/1 T4:0/EN T4:0/TT T4:0/DN

t (seg)
0 5 15 25 45 50 60

Diagrama de Tiempos del Temporizador a la Conexin

12

3. EL PLC ALLEN BRADLEY SLC-500

Es un PLC modular, posee una plataforma robusta basada en chasis lo que permite personalizar grandes y pequeas aplicaciones. El SLC 500 fue uno de los primeros controladores que ofreci una amplia gama de funciones, actualmente sigue siendo uno de los patrnes principales de controladores de lgica a ms de diez aos de su introduccin.

13

3.1 Especificaciones de los PLC SLC-500

14

3.2 Caractersticas Tcnicas Generales

Chasis o Rack. Es la estructura que contiene slots en la cuales se instalan las tarjetas de: la fuente de alimentacin, CPU y mdulos de entrada/salida. Puede ser de varios tamaos de acuerdo a la cantidad slots. Existen chasis de 4, 7, 10 y 13 slots. Fuente de Alimentacin. Se instala al costado izquierdo del chasis. Se alimenta con 220 VAC y genera corriente continua a 24VDC.

15

3.2 Caractersticas Tcnicas Generales

Unidad Central de Proceso (CPU). Es el mdulo que ocupa el primer slot (slot 0) a la izquierda del chasis, junto a la fuente de alimentacin. Dispone de una memoria RAM de 4KB. Mdulos de Entrada/Salida. Se insertan en los subsiguientes slots (del slot 1 en adelante). Entradas/salidas digitales - 24VDC. Entradas/salidas analgicas trabajan con seales de corriente y/o voltaje estandarizadas (corriente: 4-20 mA, voltaje: 0-10VDC). Existen tambin tarjetas con salidas de rel.
16

3.2 Caractersticas Tcnicas Generales

Interfase de Comunicaciones (UIC). Es un mdulo conversor de protocolos DH-485 a USB que permite la comunicacin del PLC con una computadora personal, va el puerto USB, para la programacin y supervisin del funcionamiento del PLC. La PC requiere tener instalado el correspondiente driver del dispositivo.

17

4. Organizacin de la memoria del Procesador

Archivos de Programa.
Archivo 0 Descripcin Contiene las funciones del sistema. Utilizado para almacenar datos como password, identificacin del programa y otros asociados al sistema. Archivo reservado por el sistema. Contiene el programa principal (diagrama Ladder). Archivos utilizados como subrutinas, que son accesados desde el programa principal (son generados por el usuario).

1 2 3-255

18

4. Organizacin de la memoria del Procesador

Archivos de Datos. Son de varios tipos y contienen la informacin asociada al estado de las entradas y salidas externas y los valores de todas las otras variables que se usan en el programa.
Tipo de Archivo de Dato salida entrada status bit temporizador contador control entero reservado Identificador O I S B T C R N r Nmero de Archivo 0 1 2 3 4 5 6 7 8

19

5. Software RS LOGIX 500

En el caso de los PLC de Allen Bradley el software que nos permite crear programas en el lenguaje Ladder para luego ser enviados a la memoria del PLC es el RSLogix 500 y se ejecuta en el ambiente Windows. Una lnea individual del programa en Ladder se denomina rung y consiste de una o ms condiciones de entrada y una o ms instrucciones de salida (fsica o lgica).

20

5.1 Instrucciones Bsicas de Programacin

Instrucciones Tipo Bit.
-] [- Contacto normalmente abierto, se usa para indicar una entrada discreta. -] / [- Contacto normalmente cerrado, se usa como entrada discreta inversa -( )- Representa una salida, para activar un motor, una vlvula, etc. -( L )- Representa una salida con memoria (latch), usada como salida que retiene su Latch (estado) hasta ser desactivada con otra instruccin -( U )- Libera la salida tipo latch, desactivndola (Unlatch).

21

5.1 Instrucciones Bsicas de Programacin

Instrucciones de Temporizacin.
TON TOF RTO timer on delay timer off delay retentive timer

Instrucciones de Cuenta.
CTU count up CTD count down

Para reinicializar las instrucciones: RTO, CTU y CTD, se debe usar la instruccin (RES), especificando la direccin del elemento a reinicializar.
22

6. Direccionamiento de Archivos de Datos y Elementos.

Es la manera en que cada elemento o instruccin programa del PLC se identifica para ser reconocido. de un

La identificacin se realiza usando caracteres alfanumricos separados por delimitadores. El formato se puede variar dependiendo del tipo de archivo de datos al que pertenezca.

23

6.1 Direccionamiento de Entradas y Salidas.

Formato General:

O : e.s / b I : e.s / b
Donde: O : Identificador de Salida I : Identificador de Entrada e : Numero de slot. . : Delimitador de palabra s : Nmero de palabra, / : Delimitador de bit. b : Nmero de terminal de conexin en el mdulo. Rango de 0 a 15.

24

6.1 Direccionamiento de Entradas y Salidas.

Ejemplos: O : 3 / 15 Terminal de conexin 15, de la tarjeta de salida ubicada en el slot 3. I :7/8 Terminal de conexin 8 tarjeta de entrada ubicada en el slot 7. I : 2.1 / 3 Terminal de conexin 3 de la tarjeta de entrada, ubicada en el slot 2, palabra 1.

25

6.2 Direccionamiento de Bits (B)

Formato General:

Bf:e/b
Donde: B : Identificador de Archivo tipo bit f : Nmero de archivo. Por omisin f=3. Se puede usar un nmero entre 10 y 255 cuando se requiere almacenamiento adicional. e : numero de elemento, rango de 0 a 255, cada elemento es una palabra de 16 bits. / : Delimitador de bit. b : Nmero de bit, localizado dentro del elemento, rango 0 a 15.

26

6.2 Direccionamiento de Bits (B)

Tambin puede presentar el siguiente formato (forma corta)::

Bf/b
Donde: b : Nmero de bit, posicin numrica del bit dentro del archivo, rango de 0 a 4095. Ejemplos: B3 : 3 / 14 Archivo de bit (B3), elemento 3, bit 14. B3 / 62 Archivo de bit (B3), bit 62.

27

6.3 Direccionamiento de Temporizadores

Formato general:

Tf : b
Donde: T : Identificador de archivo tipo temporizador. f : Nmero de archivo. Por omisin f=4. Se puede usar un nmero entre 10 y 255 cuando se requiere almacenamiento adicional. b : Nmero de elemento (temporizador) dentro del archivo tipo temporizador, rango:0 a 255.

28

6.4 Direccionamiento de Temporizadores

Cada elemento temporizador (instruccin) est asociado a un archivo que contiene bits y palabras de 16 bits:
Donde: EN : Bit que indica que el temporizador est habilitado. TT : Bit que indica tiempo de temporizacin del temporizador. DN : Bit que indica el fin de temporizacin del temporizador. PRESET : Palabra que almacena el valor predeterminado (por el usuario) del tiempo de temporizacin. ACUM : Palabra que almacena la variacin del tiempo de temporizacin hasta igualar al valor PRESET.

29

6.5 Direccionamiento de Contadores

Formato general:

Cf : b
Donde: C : Identificador de archivo tipo contador f : Nmero de archivo. Por omisin f=5 .Se puede usar un nmero entre 10 y 255 cuando se requiere almacenamiento adicional. b : Nmero de elemento (contador) dentro del archivo tipo contador, rango: 0 a 255.

30

7. Creacin de un Programa en RS LOGIX

Iniciar el RSLogix 500. Crear un Programa Nuevo. Configurar dentro del RSLogix 500 el chasis y los mdulos del PLC con el que se trabajar. Introducir el Programa Lgico (en lenguaje Ladder). Verificar la Lgica del Programa (depurar). Configurar Parmetros de Comunicacin. Descargar el Programa a la Memoria del PLC e ir en lnea (ONLINE).
31

7.1 Barra de herramientas

32

EJ. 1. Arranque y Parada de un Motor usando Pulsadores START/STOP.

Crear un programa nuevo en el RSLogix teniendo cuidado de configurar bien las opciones del chasis y mdulos del PLC. Cada PLC del laboratorio tiene una configuracin diferente.

Verifique la lgica del programa (Edit>Verify) Descargue el programa y mantngase ONLINE

33

EJ. 1. Arranque y Parada de un Motor usando Pulsadores START/STOP.

Realizar las conexiones de dispositivos externos del PLC, de acuerdo al siguiente diagrama:
POWER SLC 5/02 CPU INPUT DC SINK OUTPUT RELAY

IN 1

VACDC 1

+ 24 VDC -

IN 3

OUT 0 OUT 1 OUT 2 OUT 3

220 VAC

DC COM

A2

A1

contactor del motor

START

34

EJ. 2. Instrucciones OTL (Output Latch) y OTU (Output Unlatch).

Elabore el siguiente programa, verifique, ejecute y describa su funcionamiento.

35

EJ. 3. Temporizadores.

Cambie el tipo de temporizador a un TEMPORIZADOR OFF DELAY (TOF) y a TEMPORIZADOR RETENTIVO (RTO). Describa los 03 funcionamientos.
36

EJ. 4. Contadores.

Cambie el tipo el CONTADOR al tipo DESCENDENTE (CTD). Describa el funcionamiento de ambos contadores 37

EJ. 5. Arranque con inversin de Giro de un motor

El motor podr girar en marcha directa o marcha inversa segn presionemos el pulsador correspondiente Existe un pulsador de parada, y un rle trmico normalmente cerrado que se abrir cuando en el motor se produzca un sobrecalentamiento. Por ningn motivo deben activarse los simultneamente contactores K1 y K2.
38

RESUMEN DE INSTRUCCIONES BSICAS

Instrucciones de Temporizacin y Cuenta
instruccin TON -Timer On-Delay TOF- Timer Off-Delay Se usa para: Retardar Ia activacin de una salida en un renglon verdadero Retardar Ia desactivacin de una salida en un rengl6n faIso

RTO - R.etentive Timer 0n Retardar Ia activacin de una salida desde un rengln verdadero El acumulador es retentivo. CTU - Count Up CTD - Count Down RES- Reset Contar progresivamente Contar regresivamente Restablecer eI RTO y el ACC del contador y los bits de estado (no se usa con temporizadores TOF).

39

RESUMEN DE INSTRUCCIONES BSICAS

40

RESUMEN DE INSTRUCCIONES BSICAS

41

RESUMEN DE INSTRUCCIONES BSICAS

42

Aplicacin 01: Control de un Semforo

Elaborar un programa para controlar un semforo temporizando: 15 para la luz roja. 10 para la luz verde y 6 para la luz ambar. Considerar un pulsador de START para encender el semforo y otro de STOP para apagarlo.
43

Aplicacin 02: Taladradora Automtica

Elaborar un programa para el control de la taladradora de la figura.

44

Aplicacin 03: Adicin de Reactivos

En este ejemplo el tanque se llena con dos qumicos, los cuales son mezclados y drenados. Cuando se presiona el botn de Start en la entrada I0.0, el programa activa la bomba 1 controlada por O0.0. Despus de 10 segundos, la cantidad adecuada del qumico 1 ha sido vertida, y la bomba se desactiva. La bomba 2 trabaja por 5 segundos aadiendo qumico al tanque. Luego el programa enciende el motor de mezcla, usando la salida O0.2, y mezcla el qumico por 60 segundos. Luego la vlvula de drenaje se abre y la bomba 3, controlada por la salida O0.4, se activa por 15 segundos vaciando el tanque. Un interruptor manual de Stop se conecta a la entrada I0.1
45