UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-RIDO SEMICURSO: CINCIA DA COMPUTAO

Automao e Controle
Aula 03 - Grafcet

Prof Danielle Casillo

PROGRAMAO DE CLPS
SEQUENCIAMENTO GRFICO DE FUNES (SFC) OU GRAFCET

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GRAFCET
o O Grafcet surgiu no ano de 1977 em um grupo de trabalho da AFCET (Associao Francesa para a Ciberntica Econmica e Tcnica). o A criao do Grafcet foi necessria, devido a dificuldades para a criao de processos com vrias etapas simultneas utilizando linguagens normais de programao. o Trata-se de uma tcnica criada para a modelagem de sistemas sequenciais.
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GRAFCET
o Os elementos do Diagrama Funcional Sequencial (SFC) ou Grafcet so:
- Etapas s quais so associadas as Aes. - Transies s quais so associadas as Condies. - Ligaes Orientadas que conectam as etapas s transies, e estas s etapas.
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GRAFCET
o Etapa: representa um estado parcial do sistema, no qual uma ao realizada. A etapa pode ser ativa ou inativa. o Ao associada etapa: somente realizada se a etapa estiver ativa, e permanece inalterada se a etapa estiver inativa.

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GRAFCET
o Transio: conecta a etapa precedente etapa seguinte, representa uma deciso para mudana de estado do sistema. Para que uma transio seja efetuada, so necessrias duas condies:
- que a etapa precedente transio esteja ativa; - que a condio (booleana) associada transio seja verdadeira.

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GRAFCET
o ETAPAS
- Cada etapa corresponde a uma condio invarivel e bem definida do sistema descrito.
2

- No permitido que etapas distintas tenham a mesma referncia.

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o ETAPA INICIAL
- aquela ativada incondicionalmente no incio do controle de um sistema e indica a sua situao atual.
0

o INDICAO DO ESTADO DE UMA ETAPA

- Uma etapa pode estar ativa ou no. Uma etapa ativa indicada por um ponto.
2
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GRAFCET
o AES ASSOCIADAS S ETAPAS
- So executadas quando a etapa associada estiver ativa.
2 Acionamento Motor 1

- Para representar mais de uma ao associada mesma etapa, utiliza-se uma das etapas abaixo:
2 Ao X Ao Y Ao Z 2 Ao X Ao Y
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Ao Z

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o DEFINIO DA AO ASSOCIADA ETAPA
- preciso definir se a ao ser mantida ou finalizada aps a desativao da etapa.
12 12 Aciona Motor 1 Aciona Motor 1 - Permanece acionado -

a) Ao iniciada e finalizada

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Desliga Motor 1 - Permanece desligado -

b) Ao iniciada e continuada
a) b)

A ao (Aciona Motor 1) iniciada ao ser ativada a etapa 12 e mantida enquanto essa etapa estiver ativa, sendo finalizada pela sua desativao. A ao (Aciona Motor 1) iniciada ao ser ativada a etapa 12 e continuada mesmo aps a sua desativao, sendo finalizada ao ser ativada a etapa 22.
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EXEMPLO DE GRAFCET
ETAPA TRANSIO 1 0 Desligar Motor Botoeira = ON Ligar Motor Botoeira = OFF 2 Desligar Motor Botoeira = ON AO ASSOCIADA ETAPA CONDIO ASSOCIADA TRANSIO

o Em 1988 a IEC (International Eletrotechnical Commission) adotou o GRAFCET como norma internacional sob o a sigla SFC (Sequencial Function Chart). o Os elementos de um SFC so: etapas, transies e ligaes orientadas.
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GRAFCET
o AES DETALHADAS (QUALIFICADAS)
Quando quisermos condicionar e/ou limitar uma ao.

- O campo a deve conter o qualificador que define como a ao associada etapa ser executada. O campo b deve conter a declarao textual ou simblica da ao. - So cinco os qualificadores definidos: - S (stored), D (delayed), L (time limited), P (pulse shaped) e C
(conditional).
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o S (stored armazenada/mantida)
A ao mantida aps a desativao da etapa at ser finalizada por outra etapa.

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o D (delayed - atrasada)
A ao iniciada aps decorrido o tempo (atraso) especificado, e mantida enquanto a etapa estiver ativa. Se a etapa permanecer ativa por um perodo menor que o especificado, a ao no iniciada.

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o L (time limited tempo limitado)
A ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa e at ser atingido o tempo especificado.

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o P (pulse shaped - pulsada)
Quando o tempo de execuo da ao for muito pequeno, utiliza-se o qualificador P em vez de L.

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o C (conditional - condicional)
A ao iniciada e mantida enquanto a etapa estiver ativa, desde que a condio lgica especificada seja satisfeita (verdadeira), a qual pode ser indicada interna ou externamente ao smbolo.

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GRAFCET
o Alm de um nico qualificador, uma ao pode ser detalhada por meio de uma combinao de qualificadores.
SD ao armazenada e iniciada aps tempo, mesmo que a etapa no esteja mais ativa. DS ao iniciada aps tempo e continuada at ser finalizada por uma etapa seguinte. CSL ao iniciada desde que a condio lgica seja satisfeita e mantida por tempo especificado.

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o DEFINIO DE UM ESTADO ASSOCIADO ETAPA
Quando a etapa no tem ao associada, ou seja, nenhuma ao iniciada ou finalizada pela ativao da etapa em questo, mas tem um estado associado.

Motor parado Botoeira acionada

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Verificao acionamento sensor 7 Sensor 7 acionado

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o CONDIES ASSOCIADAS S TRANSIES
So proposies lgicas, as quais podem ser verdadeiras ou falsas em determinado instante. Exprimem condies que devem ser satisfeitas para que a transio seja transposta.

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o CONDIES DETALHADAS
Para representar uma condio relacionada ao tempo, por meio de declarao textual, por exemplo, utiliza-se a notao tempo/condio.

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GRAFCET
o Para representar uma condio relacionada ao estado lgico (0 ou 1) ou transio (0 1 ou 1 0) de uma varivel binria, recomenda-se a utilizao das seguintes notaes:
a a a a estado lgico 0 da varivel a estado lgico 1 da varivel a transio 01 da varivel a transio 10 da varivel a

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o TRANSIO INCONDICIONAL
transio que deva ser transposta incondicionalmente, desde que habilitada, utiliza-se a notao =1.

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GRAFCET
o LIGAES ORIENTADAS
- As etapas so conectadas s transies, e estas s etapas, por meio das ligaes orientadas. - O sentido da evoluo sempre de cima para baixo.

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O cruzamento das ligaes deve ser evitado.

Para interromper uma ligao para continu-la em outra pgina...

15 a
Etapa 16 Pgina 03
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GRAFCET
o IMPORTANTE!!!
Duas etapas nunca podem ser conectadas diretamente; portanto, devem ser separadas por uma nica transio. Duas transies nunca podem ser conectadas diretamente; portanto, devem ser separadas por uma nica etapa.

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GRAFCET Regras de evoluo

o Regra 1: Situao inicial
dada pelas etapas iniciais, que so ativadas incondicionalmente no incio da sua operao, deve existir pelo menos uma etapa inicial.

o Regra 2: Transposio de uma transio

Uma transio somente transposta se:
ela estiver habilitada e a condio associada for verdadeira.

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GRAFCET Regras de evoluo

o Regra 3: Evoluo das etapas ativas
A transposio de uma transio ocasiona a ativao da(s) etapa(s) imediatamente seguinte(s) e a desativao da(s) etapa(s) imediatamente precedente(s), simultaneamente.

o Regra 4: Transposio simultnea de transies

- A representao dever

ser feita atravs de linhas duplas ou se as transies estiverem separadas, deve constar o asterisco Aula 03 - Grafcet

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GRAFCET Regras de evoluo

o Regra 5: seguintes
15 * 16 * 17 #a * 17 #a * 16 #a

Condies

verdadeiras

imediatamente

15 #a

X15 X16 X17 a

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GRAFCET Regras de evoluo

o Regra 6: Ativao e desativao simultneas de uma etapa
A ativao prioritria.

o Regra 7: Tempo nulo

Os tempos para transposio de uma transio, ou ativao de uma etapa, podem ser extremamente curtos, geralmente dependentes da tecnologia utilizada para implementao do sistema automatizado, porm nunca podem ser considerados nulos, ou iguais a zero.

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EXERCCIOS

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Sistema de partida estrela-tringulo estrelao Finalidade: Reduzir a corrente de sua partida, ou seja, a corrente de pico no momento da partida. o A tenso triangulo deve ser a mesma da rede (ser nesta tenso que o motor ir trabalhar). A tenso em estrela (tenso de partida do motor) tambm ser a mesma da triangulo, a diferena esta no tipo de ligao dos terminais do motor (na ligao estrela o motor oferece mais resistncia a passagem de corrente, diminuindo assim a corrente de pico).

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Sistema de partida estrela-tringulo estrela-

o O motor parte em configurao estrela, aonde cada enrolamento receber a uma tenso mais baixa (fase-neutra). Aps o motor vencer a sua inrcia, a chave atuada, convertendo a configurao para tringulo, aumentando a tenso nos enrolamentos (fase-fase). Logo, para um sistema trifsico 220/ 380 V, cada enrolamento do motor inicia com 220 V e termina a partida em 380 V, no qual ser sua tenso nominal.
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Sistema de partida estrela-tringulo estrelao Um motor trifsico deve ser acionado por meio de partida estrela-tringulo. Para isto so utilizados trs contatores (acionamento geral, chaveamento estrela e chaveamento tringulo) e uma botoeira. O sistema automatizado deve apresentar o seguinte comportamento:
Ao ser acionada a botoeira pela primeira vez, os contatores de acionamento geral e chaveamento estrela so acionados (ligados);

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Sistema de partida estrela-tringulo estrela Dois segundos aps, apenas o contator de chaveamento estrela desligado; Ao ser confirmado o desligamento do contator de chaveamento estrela, o contator de chaveamento tringulo acionado; Os contatores de acionamento geral e chaveamento tringulo permanecem acionados; A qualquer instante, um novo acionamento da botoeira ocasiona o desligamento dos contatores acionados, retornando condio inicial.

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Sistema de partida estrela-tringulo estrela0

Verificao Botoeira Botoeira Acionada

Acionamento Geral = 1 Chaveamento Estrela = 1

2s/X1

Botoeira Acionada

Verificao chaveamento estrela Chaveamento Estrela = 0 Botoeira Acionada

Chaveamento Tringulo = 1 Botoeira Acionada

4
=1

Acionamento Geral = 0

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Porto Automtico

o O acionamento de um porto deve ser realizado automaticamente. o Por intermdio de uma nica botoeira podem-se realizar a abertura e o fechamento total do porto, alm de interromper tais movimentos a qualquer instante. Acoplado mecanicamente ao porto, um motor eltrico realiza os movimentos pela inverso do sentido de rotao.
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Porto Automtico

o O sistema automatizado deve proporcionar o seguinte comportamento:

No primeiro acionamento da botoeira, inicia-se a abertura do porto; A parada da abertura se d por meio de novo acionamento da botoeira (com o porto em movimento) ou pela abertura total do porto (acionamento do fim de curso 1);
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Porto Automtico

Estando o porto totalmente aberto (fim de curso 1 acionado), ou tendo sido interrompida a abertura, no prximo acionamento da botoeira inicia-se o fechamento do porto; A parada do fechamento se d por meio de novo acionamento da botoeira (com o porto em movimento) ou pelo fechamento total do porto (acionamento do fim de curso 2);
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Porto Automtico

Estando o porto totalmente fechado (fim de curso 2 acionado), ou tendo sido interrompido o fechamento, no prximo acionamento da botoeira inicia-se a abertura do porto; Esta sequncia deve ser repetir indefinidamente.

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Porto Automtico - Grafcet

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