Corso di aggiornamento professionale sui

Criteri di progettazione degli edifici e loro strutture in zona sismica

Reggio Emilia, 7 Febbraio 2004


Elementi di dinamica delle strutture:
oscillatore semplice

E. Radi



DIPARTIMENTO DI SCIENZE E METODI DELLINGEGNERIA
UNIVERSIT DI MODENA E REGGIO EMILIA
VIALE ALLEGRI, 13 - 42100 REGGIO EMILIA
2
OSCILLATORE SEMPLICE
Equilibrio dinamico:
i
F
i
= m

u
& &


F(t) k u c u
&
= m

u
& &




equazione del moto

dove:


=
m
k

(

sec
rad

T

=

2
[sec] periodo proprio
f

=
T
1
[Hz] frequenza
k/2 k/2
u(t)
c
c u
.
ku/2 ku/2
m F(t)
F(t)
m
k = 24EI/h
3
rigidezza
= c/c
cr
coefficiente di
smorzamento
c
cr
= 2m smorzamento
critico
u
& &
+ 2 u
&
+
2
u = F(t)/m
frequenza angolare
o pulsazione
3
OSCILLAZIONI LIBERE
In assenza di sollecitazioni esterne risulta:
La soluzione viene cercata nella forma:
u(t) = C e
t
u
&
(t) = C e
t
u
& &
(t) =
2
C e
t

sostituendo si ottiene

2
+ 2 +
2
= 0
)
`

2
1
= ( 1
2
)
per < 1 le radici sono complesse oscillazioni smorzate (Re[|<0)
u(t) = (C
1
sin
D
t + C
2
cos
D
t) e
t

con frequenza smorzata
D
=
2
1 < e periodo T
D
=

2/
D
>

T
per 1 le radici sono reali moto smorzato senza oscillazioni
u(t) = (C
1
+ C
2
t) e
t
( = 1)
u(t) = (C
1

t
2
e
1
+ C
2

t
2
e
1
) e
t
( > 1)
u
& &
+ 2 u
&
+
2
u = 0
4
OSCILLAZIONI LIBERE
Imponendo le condizioni su u ed u
&
allistante iniziale t=0 si determinano
le costanti C
1
e C
2
. Ad esempio, per le condizioni iniziali
u(0) = u
0
u
&
(0) = 0
si ottengono gli andamenti riportati, per i diversi valori dello smorza-
mento considerati ( = 0, 0.3, 1, 3)


1
0.5
2 3
-0.5
-1.0
1.0
t/T
=0
0.3
1
3
u(t)
u
0

5
OSCILLAZIONI FORZATE
Se sulloscillatore agisce una forzante armonica F(t) = F
0
sin
0
t
di frequenza angolare
0
ed ampiezza F
0
, lequazione del moto risulta
u
& &
+ 2 u
&
+
2
u =
m
F
0
sin
0
t
La soluzione si ottiene sommando alla soluzione per le oscillazioni libere
una soluzione particolare cercata nella forma u
0
= A sin

0
t + B cos

0
t:
u
0
(t) =
2 2
0
) 2 ( ) (1
t cos 2 t sin ) (1
k
F
+

2
0 0
2
dove =
0
/.
Indicando con = tan
1
|
|
.
|

\
|


2
1
2
lo sfasamento tra F(t) e u
0
(t) si ha
u
0
(t) = D
k
F
0
sin

(
0
t ) dove D =
2 2 2
) 2 ( ) (1
1
+
=
/k F
u
0
max 0,

il fattore di amplificazione dinamica.
Per 0, la soluzione a regime si riduce al solo termine u
0
(t)
6
FATTORE DI AMPLIFICAZIONE DINAMICA


Per
0
: D 1, u
0
(t) F(t)/k = spostamento causato dalla forza
applicata staticamente
Per
0
: D =
2
1
tende allinfinito per = 0 (risonanza)
Per
0
: D

0, u
0
(t)

0 la struttura non risente della forzante
1 2 3
180
90

0
/
= 0.1
1
s
f
a
s
a
m
e
n
t
o

0.2
0.5
0
0 1
3
2 3
1
5
4

0
/
=0
0.1
1
f
a
t
t
o
r
e

d
i

a
m
p
l
i
f
i
c
a
z
i
o
n
e

d
i
n
a
m
i
c
a

D

2
0.2
0.5
0
0
7
RISONANZA
Per
0
= ( = 1) e < 1 si ha:
u(t) = (C
1
sin
D
t + C
2
cos
D
t) e
t

k 2
F
0

cos

t
Se si considera il sistema inizialmente a riposo, le condizioni: u(0)

= 0,
e u
&
(0) = 0 consentono di determinare le costanti C
1
e C
2
.

1 2 4
-2
t/T
u(t)
F
0
/k
3 5 6
4
2
6
-4
-6

1
=0.1

2
=0.2

3
=0.5
1/2
1

1/2
2

1/2
3

8
RISPOSTA SISMICA
x(t) spostamento assoluto
x
g
(t) spostamento del suolo
u(t) spostamento relativo
x = x
g
+ u
x
& &
=

x
& &
g
+ u
& &

i
F
i
= m

x
& &
k u c u
&
= m

x
& &


m u
& &
c u
&
k u = m

x
& &
g

dove x
& &
g
laccelerogramma di un sisma
La soluzione fornita dallintegrale di Duhamel (il insignificante):
u(t) =

t
g
x
1
0
& &
() e

(t

)
sin (t) d
u
& &
+ 2 u
&
+
2
u = x
& &
g
k/2
x
k/2
x
g

u
c
c u
.
ku/2 ku/2
m
9
ACCELEROGRAMMA




Componente N-S dellaccelerazione del suolo
per il terremoto di El Centro del 1940
t[sec]
0.1
0.2
0.3
-0.1
-0.2
-0.3
El Centro N-S
30 10 20
x
g
(t)
g
..
10
SPOSTAMENTO, VELOCIT E ACCELERAZIONE SPETTRALE
Derivando la soluzione u(t) si ottiene la velocit relativa
u
&
(t) =

t
g
x
0
& &
() e

(t

)
cos (t) d u(t)
e quindi laccelerazione totale
x
& &
(t) =

x
& &
g
+ u
& &
= 2 u
&

2
u
Per effettuare il progetto della struttura, pi che lintera storia di u(t),
interessa determinare i valori massimi della risposta ad un dato
accelerogramma x
& &
g
,

poich ad essi sono associate le sollecitazioni
S
d
(T, ) = {u(t)}
max
spostamento spettrale (relativo)
S
v
(T, ) = {u
&
(t)}
max
velocit spettrale (relativa)
S
a
(T, ) = {x
& &
(t)}
max
accelerazione spettrale (assoluta)
per valori piccoli dello smorzamento valgono le approssimazioni
S
v
(T, ) S
d
(T, ) S
a
(T, )
2
S
d
(T, )
11
SPETTRI ELASTICI DI RISPOSTA
Gli spettri di risposta forniscono, per un assegnato valore di (tipica-
mente: 0, 0.02, 0,05, 0.1, 0.2), il valore massimo di u, u
&
o x
& &
al variare
del periodo proprio T delloscillatore (ovvero della pulsazione ).


12
SPETTRI MEDI DI RISPOSTA
Si definiscono spettri di risposta se ottenuti per integrazione (numerica)
da u
&
o x
& &
, mentre si chiamano spettri di pseudo-velocit o pseudo-
accelerazione se ottenuti da S
d
(T,

)

attraverso le relazioni approssimate

Mediando gli spettri ottenuti da registrazioni svolte in luoghi diversi
diversi, normalizzate tutte ad un unico livello standard di intensit, si
ricavano spettri convenzionali di risposta detti spettri medi di risposta


13
OSSERVAZIONI
i valori dello spettro sono pi elevati quanto minore lo smorzamento
se la struttura molto rigida (T 0), il suo moto coincide con il moto
del terreno, e la massima accelerazione subita dalla massa m coincide
con la massima accelerazione del terreno, per cui

S
a
(0, ) x
& &
g, max

se la struttura molto deformabile (T > 2 sec) la massima accelera-
zione subita dalla massa m inferiore al valore della massima
accelerazione del terreno, per cui
S
a
(T, ) < x
& &
g, max

se la struttura ha valori del periodo proprio T intermedi (0,1 sec < T
< 1 sec) la massima accelerazione subita dalla massa m, supera
notevolmente la massima accelerazione del terreno, per cui
S
a
(T) > x
& &
g, max

Tramite l'ANALISI MODALE, la risoluzione di strutture pi complesse, a
pi gradi di libert, pu in generale essere ricondotta alla risoluzione di
pi sistemi, ciascuno a un grado di libert
14
ANALISI STATICA
Per loscillatore semplice considerato la forza di richiamo elastico F
s
, che
corrisponde al taglio alla base del sistema, risulta:

F
s
= k u = (c u
&
+ m

x
& &
) F
s, max
= k u
max
= m

x
& &
max


poich u
max
si raggiunge quando u
&
= 0. Quindi:

F
s, max
= k S
d
(T, ) = m

S
a
(T, )

Esprimendo F
s, max
in funzione del peso della struttura W = m g con g
accelerazione di gravit si ha

F
s, max
=
g
W
S
a
= C W

dove il coefficente sismico elastico

C =
g
S
a
15
ANALISI STATICA
Le massime sollecitazioni in un oscillatore semplice si possono ottenere
applicando staticamente alla massa una forza orizzontale F = C W, dove
C si ricava immediatamente dallo spettro di risposta in accelerazione,
noti T e della struttura


Trasformazione di un problema sismico in uno statico: a) sistema SDOF b)
spettro di risposta in accelerazione, c) massima risposta della struttura
16
SPETTRO DI RISPOSTA ELASTICO (NORMATIVA)

S
a
(T, ) = a
g
S (1 + (2.5 1) T/T
B
) 0 T T
B

S
a
(T, ) = a
g
S 2.5 T
B
T T
C

S
a
(T, ) = a
g
S 2.5 (T
C
/T) T
C
T T
D

S
a
(T, ) = a
g
S 2.5 (T
C
T
D
/T
2
) T
D
T 4 sec
1
1
T
3 0
0
2
3
4
S
a
a
g

2
A
B,C,E
D
=5%
=
+ 5
10