1.

- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura: Control Carrera: Ingeniera Mecatrnica Clave de la asignatura: Horas teora-horas prctica-crditos 4-2-10

2.- HISTORIA DEL PROGRAMA Lugar y fecha de Participantes elaboracin o revisin Instituto Tecnolgico de Representante de las Reynosa, del 6 al 10 de academias de ingeniera Mecatrnica de los diciembre del 2004. Institutos Tecnolgicos. Instituto Tecnolgico de San Luis Potos de enero a marzo del 2005 Academias de Ingeniera Mecatrnica Observaciones (cambios y justificacin) Reunin nacional de evaluacin curricular de la carrera de Ingeniera Mecatrnica Anlisis y enriquecimiento de las propuestas de los programas diseados en la reunin nacional de evaluacin Definicin de los programas de estudio de la carrera de Ingeniera Mecatrnica

Instituto Tecnolgico de Comit de consolidacin del Toluca, del 16 al 20 de la carrera de Ingeniera Mecatrnica de mayo del 2005

3.- UBICACIN DE LA ASIGNATURA a). Relacin con otras asignaturas del plan de estudio Anteriores Asignaturas Temas -Proporciona los Dinmica de conocimientos Sistemas bsicos. Posteriores Asignaturas Temas - Controladores Control Digital Seminario de Mecatrnica - Integracin entre diseo-proyectomanufactura de sistemas de ingeniera

b). Aportacin de la asignatura al perfil del egresado Proporciona los elementos para realizar el control lineal de sistemas dinmicos, adems de desarrollar la habilidad en el uso de herramientas de vanguardia aplicables a la simulacin, anlisis y diseo de controladores para sistemas dinmicos. 4.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO Adquirir los conocimientos necesarios para analizar, sintonizar y controlar sistemas dinmicos invariantes en el tiempo 5.- TEMARIO Unidad Temas Subtemas 1 Introduccin a la teora de 1.1 Resea del desarrollo de los sistemas de control control 1.2 Definiciones 1.2.1 De sistemas lineal, no lineal, variante e invariante en el tiempo 1.2.2 Elementos que conforman los sistemas de control retroalimentado. Lazo abierto Lazo cerrado 1.2.3 Ejemplos de sistemas de control 1.3 Control Clsico vs. Control moderno 5.- TEMARIO (Continuacin) Unidad Temas 2 Anlisis de estabilidad Subtemas 2.1 Criterio de Routh Hurwitz 2.2 Mtodo de lugar geomtrico de las races 2.3 Criterio de Bode (Margen de ganancia y

fase) 2.4 Estabilidad en el espacio de estado: Punto de equilibrio o punto crtico 3 Tipos de sistemas y error de estado estacionario y dinmico 3.1 Tipos de sistemas 3.2 Anlisis del error 3.2.1 Coeficientes estticos de error 3.2.2 Error de estado estacionario 3.2.3 Coeficientes de error dinmico 3.3 Criterios de error 3.3.1 Definicin de ndices de comportamiento y error de comportamiento 3.3.2 Criterio de error cuadrtico integral (CECI) 3.3.3 Criterio de error cuadrtico producto integral de tiempo (CECIT) 3.3.4 Criterio de error absoluto integral (CEAI) 3.3.5 Criterio de error absoluto producto integral de tiempo (CEAIT) 3.4 Introduccin a la optimizacin de sistemas Definicin y caractersticas de un controlador. Tipos de controladores: P, PI, PD y PID Controladores clsicos por retroalimentacin 4.3.1 Reglas de Ziegler-Nichols 4.3.2 Aplicacin de las reglas de Ziegler-Nichols 4.3.3 Seleccin y sintonizacin del controlador Mtodo del lugar geomtrico de las races Aplicaciones en la solucin de problemas reales

Anlisis y diseo de 4.1 controladores en el tiempo 4.2 4.3

4.4 4.5

5.- TEMARIO (Continuacin) Unidad Temas Subtemas

Anlisis y diseo de compensadores en la frecuencia

5.1

5.2

Compensacin con Bode 5.1.1 Compensacin en adelanto 5.1.2 Compensacin en atraso 5.1.3 Compensacin en adelanto-atraso Aplicaciones en la solucin de problemas reales Retroalimentacin del vector de estado y asignacin de valores propios, ejemplos

Introduccin al diseo de controladores con variables de estado.

6.1

6.- APRENDIZAJES REQUERIDOS Ecuaciones diferenciales Transformada de Laplace Modelado y simulacin de sistemas dinmicos

7.- SUGERENCIAS DIDCTICAS

Realizar investigacin bibliogrfica y de artculos tcnicos relacionados con cada uno de los temas. Exposicin de temas por parte del alumno. Visitas industriales Realizar simulaciones con software de aplicacin: Matlab, Mathematica, Simnon, entre otros. Planteamiento de problemas y solucin de ejercicios. Prcticas de laboratorio. Tareas. Proyecto final.

8.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN Considerar: o Ejercicios y problemas en clase. o Exposicin de temas por parte de los alumnos con apoyo y asesora del profesor. Evaluar el contenido terico de cada unidad Evaluar trabajos de investigacin

Examen por unidad Evaluar las prcticas por unidad, considerando los temas que sta contiene. Evaluar las aplicaciones del contenido de la materia. Considerar el proyecto final

9.- UNIDADES DE APRENDIZAJE

Unidad 1: Introduccin a la teora de control Objetivo Educacional Adquirir los conocimientos bsicos de sistemas de control. Actividades de Aprendizaje Investigar en distintas fuentes de informacin de los antecedentes histricos de los sistemas de control y los conceptos que utilizar en la unidad. Exponer temas. Reconocer el orden de las ecuaciones diferenciales de sistemas lineales, no lineales, variantes e invariantes en el tiempo Identificar sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado en su entorno. Establecer las ventajas y desventajas entre el control clsico y moderno. Fuentes de Informacin 1 2 3 4 5 6 7

Unidad 2: Anlisis de estabilidad Objetivo Educacional Comprender los mtodos para determinar la estabilidad de los sistemas lineales e Actividades de Aprendizaje Investigar en distintas fuentes de informacin de los criterios de estabilidad. Establecer el mtodo para el anlisis de la estabilidad mediante el criterio de RouthHurwitz. Fuentes de Informacin 1

invariantes en el tiempo.

Resolver ejemplos y realizar ejercicios mediante el criterio de Routh-Hurwitz. Establecer el mtodo para el anlisis de la estabilidad mediante tcnica del lugar geomtrico de las races. Resolver ejemplos y realizar ejercicios mediante tcnica del lugar geomtrico de las races, apoyndose de un software de simulacin (Matlab). Definir margen de ganancia y de fase y su efecto en la estabilidad del sistema. Analizar ejemplos y realizar ejercicios de la estabilidad de sistemas mediante Bode, apoyndose de un software de simulacin (Matlab). Definir la estabilidad en el espacio de estado, punto de equilibrio o punto crtico. Determinar la estabilidad de sistemas lineales en el espacio de estado. Resolver ejemplos y realizar ejercicios para determinar la estabilidad de los sistemas en el espacio de estado.

Unidad 3: Tipos de sistemas y error de estado estacionario y dinmico Objetivo Educacional Conocer los tipos de sistemas y analizar el error esttico y dinmico Adems conocer los criterios de error Actividades de Aprendizaje Investigar en distintas fuentes de informacin sobres los tipos de sistemas, error en estado estacionario y dinmico. Identificar los tipos de sistemas. Determinar los coeficientes estticos de error. Establecer el error en estado estacionario para cada tipo de sistemas. Determinar los coeficientes dinmicos de error. Definir el ndice de comportamiento e ndice de error de comportamiento. Establecer los diferentes criterios de error (CECI, CECIT, CEAI, CEAIT). Aplicar algunos criterios de error en los sistemas. Definir la optimizacin de sistemas. Participar en una plenaria grupal para retroalimentar las experiencias y aclarar dudas. Fuentes de Informacin

1 2 3 4 5 6 7

Unidad 4: Anlisis y diseo de controladores en el tiempo Objetivo Educacional Aprender a sintonizar y disear controladores utilizando diferentes mtodos. Actividades de Aprendizaje Investigar en distintas fuentes de informacin sobre los diferentes tipos de controladores y sus caractersticas. Determinar los efectos de los controladores sobre la respuesta de un Fuentes de Informacin 1 2 3

sistema. Establecer el mtodo para disear controladores por retroalimentacin. Resolver ejemplos y realizar ejercicios de diseo de controladores por retroalimentacin. Establecer el mtodo para sintonizar controladores. Analizar ejemplos y realizar ejercicios de sintonizacin de controladores. Establecer el mtodo para disear controladores por el mtodo del lugar geomtrico de las races. Aplicar el mtodo para disear controladores por el mtodo del lugar geomtrico de las races en problemas. Participar en una plenaria grupal para retroalimentar las experiencias y aclarar dudas.

4 5 6 7

Unidad 5: Anlisis y diseo de compensadores en la frecuencia Objetivo Educacional Comprender el efecto de la frecuencia en los sistemas lineales y disear compensadores. Actividades de Aprendizaje Investigar en distintas fuentes de informacin sobre los tipos de compensacin por el mtodo de Bode. Establecer el mtodo para la compensacin en adelanto y disear Fuentes de Informacin 1 2 3

compensadores apoyndose de un software de simulacin (Matlab). Establecer el mtodo para la compensacin en atraso y disear compensadores apoyndose de un software de simulacin (Matlab) Establecer el mtodo para la compensacin en adelanto-atraso y disear compensadores apoyndose de un software de simulacin (Matlab) Determinar los efectos de los compensadores sobre la respuesta de un sistema. Participar en una plenaria grupal para retroalimentar las experiencias y aclarar dudas.

4 5 6 7

Unidad 6: Introduccin al diseo de controladores con variables de estado. Objetivo Educacional Conocer un mtodo para el diseo de controladores para sistemas fsicos de mltiples entradas y mltiples salidas Actividades de Aprendizaje Investigar en distintas fuentes de informacin sobre la retroalimentacin del vector de estados y asignacin de valores propios. Establecer el mtodo para el diseo mediante la retroalimentacin del vector de estados y asignacin de valores propios. Examinar un ejemplo. Participar en una plenaria grupal para retroalimentar las experiencias y aclarar dudas. Fuentes de Informacin 1 2 3 4 5 6 7

10. FUENTES DE INFORMACIN 1. 2. 3. 4. Kuo, Benjamn C. (1996): Sistemas de control automtico 7 edicin, Ed. Prentice Hall Ogata, Katsuhiko (1992): Ingeniera de control moderna 3 edicin, Ed. Prentice Hall William L. Brogan (1991) Modern control theory 3th edition, Ed. Prentice Hall Distefano, Stubberud y Williams (1992): Retroalimentacin y sistemas de control 2 edicin, Ed. Mc Graw Hill

5. 6. 7.

Dorf, Richard C. (1989): Sistemas modernos de control 2 edicin, Ed. Addison Wesley Roca Cusid, Alfred (1999): Control de procesos, Ed. Alfaomega Umez_Eronini E. (2001) Dinmica de sistemas y control. Ed. International Thomson Editors.

11. PRCTICAS Anlisis de estabilidad de sistemas mediante los criterios de Routh, Lugar de las races y Bode. Simulacin de sistemas de control representados en variables de estado. Anlisis los errores en estado estacionario en sistemas de cualquier tipo. Uso de los controladores P, PI, PD y PID. Sintonizacin de controladores.