UNIDAD DE MEDIDA INERCIAL ALGORITMO DE ESTIMACIN E IMPLEMENTACIN SOFTWARE

Autor: Miguel Rivas Gil Fecha: Junio de 2006

A mis padres, por anhelar esto tanto como yo

Agradecimientos A Conchi y Antonio, por los martes por la tarde. A David, Fran, Paco, Vctor y Rafa, por hacer ms cortas las horas en el laboratorio. A mi hermano, Pilar, Prez, Manuel, por esas horas de Muapelo. A David, Mara, Mara Jos, Martita, y un largo etctera de excelentes compaeros de Carrera.

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ndice

ndice ...................................................................................................................... 3 Captulo 1. 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. Introduccin..................................................................................... 7

Descripcin y objetivos ............................................................................. 7 Alcance del proyecto................................................................................. 7 Justificacin del proyecto.......................................................................... 8 CROMAT ................................................................................................. 8 UAV ......................................................................................................... 8
Helicpteros disponibles en CROMAT........................................................9 Raptor.....................................................................................................9 Hirobo Eagle ..........................................................................................9 Principios de funcionamiento de un helicptero. Descripcin del control...10 Sensores................................................................................................10 Actuadores............................................................................................12 Problemtica del control de un helicptero. ..........................................13 Arquitectura hardware para el UAV ..........................................................14

1.5.1. 1.5.1.1. 1.5.1.2. 1.5.2. 1.5.2.1. 1.5.2.2. 1.5.2.3. 1.5.3.

1.6.

IMU ........................................................................................................ 16
Qu es una IMU?.....................................................................................16 Sistemas de Navegacin Inerciales (INS) ..................................................18 Resea histrica ........................................................................................18 Esquemas bsicos......................................................................................22 Plataforma giroestabilizada en tres ejes................................................22 Plataforma giroestabilizada mediante suspensin en un fluido ..............22 Sistemas anclados .................................................................................23 Tipo de sensores .......................................................................................24

1.6.1. 1.6.2. 1.6.3. 1.6.4. 1.6.4.1. 1.6.4.2. 1.6.4.3. 1.6.5.

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1.6.5.1. 1.6.5.2. 1.6.5.3. 1.6.5.4. 1.6.5.5. 1.6.6.

Giroscopios Lser .................................................................................24 Giroscopios basados en vibracin.........................................................25 Giroscopios de Resonador Hemisfrico.................................................25 Sensores de Tasa de Cuarzo ..................................................................26 Acelermetros Pendulares.....................................................................26 Sistemas basados exclusivamente en acelermetros ...................................27

Captulo 2. 2.1.

Desarrollo terico .......................................................................... 29

Representacin matemtica de la orientacin .......................................... 29

Matriz de rotacin .....................................................................................30 ngulos RPY y ngulos de Euler ..............................................................31 Cuaterniones .............................................................................................31 Relaciones entre matriz de rotacin, ngulos RPY y cuaterniones..............32 Propagacin de los cuaterniones en el tiempo............................................33

2.1.1. 2.1.2. 2.1.3. 2.1.4. 2.1.5.

2.2. 2.3.

Modelo del sistema ................................................................................. 34 Filtro de Kalman ..................................................................................... 39

Filtro de Kalman discreto ..........................................................................39 Filtro de Kalman Extendido (EKF)............................................................40

2.3.1. 2.3.2.

2.4.

Algoritmo de estimacin ......................................................................... 41 Hardware ....................................................................................... 47

Captulo 3. 3.1.

Sistema global......................................................................................... 47
Sensores....................................................................................................49 Acelermetros .......................................................................................49 Girscopos............................................................................................50 Compases magnticos ...........................................................................50 DSP ..........................................................................................................51

3.1.1. 3.1.1.1. 3.1.1.2. 3.1.1.3. 3.1.2.

3.2. 3.3.

Placa de sensores .................................................................................... 51 Placa base ............................................................................................... 54 Software de bajo nivel ................................................................... 57

Captulo 4. 4.1. 4.2.

Entorno de desarrollo .............................................................................. 57 Memoria ................................................................................................. 60

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4.3.

Programa bajo nivel ................................................................................ 64 Software de alto nivel .................................................................... 69

Captulo 5. 5.1. 5.2. 5.3.

Filtro de Kalman ..................................................................................... 69 Lectura de medidas ................................................................................. 70 Problemtica ........................................................................................... 70

Punto fijo ..................................................................................................70 Rendimiento .............................................................................................73 Matriz inversa ...........................................................................................73

5.3.1. 5.3.2. 5.3.3.

5.4.

Pruebas realizadas ................................................................................... 73 Simulacin y resultados ................................................................. 75

Captulo 6. 6.1. 6.2. 6.3.

Programa en Matlab ................................................................................ 75 Programa en C ........................................................................................ 79 Resultados............................................................................................... 82 Posibles ampliaciones .................................................................... 87

Captulo 7. 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.5. 7.6.

Instalacin del software en el hardware final ........................................... 87 Calibracin ............................................................................................. 87 Plataforma de prueba............................................................................... 88 Mejora del algoritmo............................................................................... 89 Nuevas funciones .................................................................................... 90 Interfaz grfica en PC ............................................................................. 90

Bibliografa........................................................................................................... 93 Anexo A. Anexo B. El Filtro de Kalman ....................................................................... 97 Esquemas de los circuitos de la IMU .......................................... 115

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Captulo 1.

Introduccin

1.1. Descripcin y objetivos

El objeto del presente Proyecto Final de Carrera es abarcar parte del diseo de una Unidad de Medida Inercial, concebida para formar parte de un Vehculo Areo No Tripulado (UAV). La parte de diseo a la que se hace referencia es la que comprende los aspectos software del mismo, como son el desarrollo del algoritmo de estimacin y su codificacin para posterior programacin del hardware disponible. Este trabajo se engloba dentro del proyecto de coordinacin de robots areos y terrestres CROMAT, del que se hablar con ms detalle ms adelante en este mismo captulo.

1.2. Alcance del proyecto

Se ha desarrollado una Unidad de Medida Inercial para formar parte del hardware de control de un UAV. El diseo de dicho dispositivo se ha dividido en dos partes: Hardware. Diseo de la electrnica necesaria, sensores, etc. Software. Diseo del algoritmo de estimacin y creacin del cdigo necesario para su programacin en el hardware diseado.

Entra dentro del alcance del proyecto esta segunda parte. El lmite se sita en la prueba del software desarrollado mediante simulacin. No entra dentro del alcance del proyecto la programacin final en la placa electrnica definitiva, por no encontrarse an fabricada.

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1.3. Justificacin del proyecto

La Unidad de Medida Inercial (en adelante IMU, del ingls Inertial Measurement Unit) se hace necesaria en la arquitectura de un UAV. En nuestro caso, el UAV es un helicptero de aeromodelismo, que debe moverse de forma autnoma. Para conseguir tal fin, es obvio que necesita un sensor que le aporte la informacin de la orientacin que tiene el vehculo en cada instante. Este sensor no es otro que una IMU. Actualmente, el proyecto CROMAT cuenta con una IMU comercial para sus UAV, pero resulta interesante disponer de una IMU de diseo propio por varios motivos. En primer lugar, el precio en el mercado de estos dispositivos es bastante elevado. Adems, un diseo propio se puede adaptar mejor al resto del sistema, ya que de alguna manera se tiene ms control sobre l. Por otro lado, ante cualquier problema siempre se puede analizar qu es lo que falla y arreglarlo. Para aclarar todos estos conceptos, los siguientes apartados se dedican a CROMAT, los UAV y los dispositivos IMU.

1.4. CROMAT
Acrnimo de Coordinacin de RObots Mviles Areos y Terrestres, se trata de un proyecto que se realiza entre las universidades de Vigo, Mlaga y Sevilla. La aportacin de esta ltima, y en particular del departamento de Ingeniera de sistemas y Automtica de la Escuela Superior de Ingenieros es un helicptero autnomo y un vehculo terrestre de cuatro ruedas. El objetivo de CROMAT es el desarrollo de tcnicas de control, visin y coordinacin entre robots mviles de manera que stos realicen tareas tales como inspeccin de instalaciones, revisin de grandes infraestructuras, monitorizacin de catstrofes, vigilancia, seguridad ciudadana o deteccin y desactivacin de minas antipersonas.

1.5. UAV
Acrnimo de Unmanned Aerial Vehicle, que traducido al espaol significa vehculo areo no tripulado. En este caso en particular tal vehculo es un helicptero de radiocontrol al que se le ha agregado el hardware y software necesarios para que 8

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vuele sin necesidad de ser manejado desde tierra. De esta manera se convierte en un robot mvil areo autnomo.

1.5.1. Helicpteros disponibles en CROMAT

1.5.1.1. Raptor
Vehculo pequeo con escasa capacidad de carga. Incapaz de levantar toda la electrnica, se ha venido utilizando para pequeas pruebas con pocos elementos. Caractersticas: Longitud: Ancho del fuselaje: Altura: Dimetro del rotor: Dimetro del rotor cola: Relacin de transmisin: Peso en orden de vuelo: 1150 mm 140 mm 400 mm 1254 mm 236 mm 1:9.56:4.57 3 Kg

1.5.1.2. Hirobo Eagle

De tamao mayor al Raptor, la capacidad de carga del Hirobo Eagle le permite volar con la electrnica a bordo. Ser por tanto el helicptero en el que se instale la IMU. Caractersticas: Longitud: Ancho del fuselaje: Altura: Dimetro del rotor: Dimetro del rotor cola: 1430 mm 245 mm 460 mm 1560 mm 265 mm

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Relacin de transmisin: Peso en orden de vuelo:

9.5:1:5.1 4800 g

Ilustracin 1-1. Imagen del helicptero Hirobo Eagle

1.5.2. Principios de funcionamiento Descripcin del control.

de

un

helicptero.

Como cualquier sistema, un helicptero para poder ser controlado necesita de una serie de actuadores que modifiquen su comportamiento; as como de un conjunto de sensores que describan de la manera ms precisa y fiable posible el estado del aparato en cada momento.

1.5.2.1. Sensores
GPS: Acrnimo de Global Position System (sistema de posicionamiento global), el GPS viene utilizndose para la orientacin en todo tipo de vehculos. En el caso del UAV se utiliza un GPS de tipo diferencial. Con este sistema se puede conocer la posicin del helicptero (latitud, longitud y altitud) con una precisin de centmetros en el plano, y algo menos en la altura.

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IMU: Acrnimo de Inertial Measurement Unit, proporciona informacin sobre la orientacin, aceleraciones lineales y velocidades angulares en los tres ejes del espacio, a travs de girscopos, magnetmetros y acelermetros. Girscopo: Aparato que gracias al principio fsico del girscopo es capaz de calcular el giro, en este caso del helicptero sobre un eje determinado. Snar: El snar es un sensor que permite conocer la distancia respecto a un objeto. El helicptero llevar instalado uno en la parte baja, y mirando al suelo. De esta manera cuando est cercano a tierra puede saber de manera precisa la altura que tiene, y con ese dato realizar correctamente las complejas maniobras de despegue y aterrizaje. Altmetro baromtrico: Da una medida de la altura ms fiable que el GPS, ya que no depende de los satlites, aunque se pierde en precisin. Medidores de niveles: Se tienen en el helicptero medidores de los niveles de combustible y bateras. Aunque estos niveles no proporcionan informacin til al controlador, resulta evidente la importancia de los mismos para alertar en caso de peligro por falta de carburante o descarga de las bateras.

Ilustracin 1-2. Caja con GPS, IMU y dems electrnica

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1.5.2.2. Actuadores
Colectivo: La funcin del colectivo es incrementar o decrementar la sustentacin en las palas del helicptero. Para ello se cambia el ngulo de ataque de las mismas. Cuanto mayor sea el ngulo, mayor fuerza se ejercer. Cclico: Al igual que el colectivo, el cclico cambia el ngulo de ataque de las palas. La diferencia reside en que el ataque de stas vara segn la posicin instantnea de las mismas. De esta manera el helicptero puede desplazarse hacia adelante, hacia atrs o hacia un lado.

Ilustracin 1-3. Detalle del cclico y el colectivo

El mecanismo para el ngulo de ataque de las palas est guiado por la posicin de unas varillas que giran solidarias al eje de rotacin. stas se deslizan sobre un disco metlico. Segn la altura a la que se encuentren las bases de dichas varillas respecto a las palas, stas se inclinarn ms o menos. El colectivo mueve el disco hacia arriba o hacia abajo, y de esta manera se cambia el ngulo de ataque uniformemente para todas las posiciones de las palas. Por su parte el cclico le da cierta inclinacin al disco, por lo que las bases de las varillas irn cambiando su 12

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altura segn el eje vaya dando vueltas. Consecuentemente el ngulo de ataque de cada pala depender de la posicin de la misma, y el helicptero tender a irse hacia algn lado. Motor: Controlando la velocidad del motor se podra aportar o quitar sustentacin. Sin embargo el control del UAV se va a hacer a revoluciones constantes, por lo que se obviar este actuador. Rotor de cola: La misin del rotor de cola es la de crear un momento que compense la rotacin del rotor principal, y evite de esta manera que el cuerpo del aparato gire sobre s mismo. Este rotor est conectado mecnicamente con el motor del helicptero, por lo que siempre girar con la misma proporcin de vueltas respecto al rotor de empuje. Sin embargo el usuario puede variar el ngulo de ataque de las palas, consiguiendo as un mayor o menos momento, segn le sea necesario. Pan & tilt: No es propiamente un actuador del helicptero, sino un aparato que se coloca en el frente del mismo, y donde van ubicadas las cmaras para las labores de visin. El pan & tilt consta de un mecanismo movido por dos servos que es capaz de orientar las cmaras, cambiando los ngulos pan y tilt.

Colectivo, cclico Rotor cola Motor

Ilustracin 1-4. Actuadotes en un helicptero

1.5.2.3. Problemtica del control de un helicptero.

El primer problema del control es el alto grado de acoplamiento entre todas las actuaciones. As, si se quiere desplazar el aparato hacia un lado hay que variar el cclico. Al hacerlo el helicptero pierde algo de fuerza, para lo que hay que 13

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incrementar el colectivo. Por ltimo, para evitar que el helicptero gire sobre s mismo se tendr que aumentar el ngulo de ataque de las palas del rotor de cola. Al final ha habido que utilizar todos los actuadores para hacer una operacin tan simple como un desplazamiento. Otro problema es la alta inestabilidad que el sistema presenta. En efecto, cualquier variacin en cualquiera de los actuadores puede provocar una inestabilizacin, necesitando al resto de variables para recuperar el control, mientras se procura no perderlo por otras circunstancias. Tambin representa un grave problema lo catastrfico de un error de control. Si a un robot terrestre le falla el control, bastar con detenerlo para evitar cualquier accidente. Y aun cuando ste sea inevitable, los daos en principio no tienen el porqu ser grandes. Sin embargo cualquier cosa que pueda sucederle al helicptero acaba con una cada, capaz de dejar inservible el aparato. Por ltimo estn los problemas mecnicos. El helicptero est fabricado para volar sin carga. Aunque el motor muchas veces est preparado para soportar un mayor peso, los aproximadamente ocho kilos de elementos electrnicos que llevar, as como el nuevo reparto de pesos complican an ms el vuelo.

1.5.3. Arquitectura hardware para el UAV

Para una buena comprensin del contexto en el que se engloba el presente proyecto resulta necesario conocer la arquitectura hardware que se utilizar en el helicptero. sta se muestra en la Ilustracin 1-5. Como se puede ver en el citado esquema, todo el control gira en torno al DSP. All se ubica el controlador de bajo nivel. ste enva seales a los servos de los actuadores, y de esta manera controla el helicptero. Resulta necesario, y sobre todo en fase de pruebas, la inclusin de un conmutador (switch) que en cualquier momento retire el control del helicptero al DSP en favor de un piloto humano que lo controle con el radiomando. Para generar la accin de control, el DSP necesita recoger los datos de diferentes sensores, que se detallaron en subapartados anteriores. Adems del control del movimiento, el DSP se encarga tambin del control del pan & tilt.

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Ilustracin 1-5. Esquema de la arquitectura para el UAV

Funcionamiento normal de la arquitectura: El usuario, que manejar el PC de tierra, enva una orden al UAV. Esta orden puede ser un waypoint (punto hacia donde dirigirse), un conjunto de ellos, despegue, aterrizaje, y algunas ms de control, control del pan & tilt o de visin. Esta orden se transmitir por LAN, llegando al PC de visin o al de control, segn el caso. Suponiendo que la orden sea de control o para el pan & tilt, sta llegar al PC de control, donde se descompondr en subtareas elementales; siendo stas enviadas al DSP, va puerto serie. El PC de control puede recibir rdenes no slo del PC de tierra. Tambin el PC de visin puede enviarle, por ejemplo, una serie de waypoints

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para que de esta manera el helicptero siga un objetivo mvil, o se mueva el pan & tilt de manera conveniente. El DSP cumplir las tareas asignadas, y devolver al PC de control acuses de recibo, as como errores que haya podido haber y mensajes con la telemetra. El PC de control es el nico interfaz que conecta al DSP con el usuario.

1.6. IMU
1.6.1. Qu es una IMU?
Una Unidad de Medidas Inerciales (IMU o UMI en espaol) es en general un sistema cerrado que es usado para detectar la orientacin, localizacin y movimiento. Tpicamente se encuentra en un avin o en un UAV, normalmente este dispositivo usa una combinacin de acelermetros y sensores de velocidad angular (girscopos) para conocer cmo se est moviendo ste y en qu posicin se encuentra. Tpicamente, una IMU detecta la aceleracin y los cambios de orientacin instantneamente (i.e. ngulos de roll, pitch y yaw), adems los integra para averiguar el cambio total sobre la posicin inicial. Esto contrasta con el sistema GPS, el cual utiliza satlites para detectar la posicin. Las IMUs por tanto suelen tener un error acumulado o deriva. Porque una IMU esta sumando continuamente los cambios detectados en la posicin, cualquier error en esta medida es acumulado. Esto da lugar a la deriva, o un error creciente entre la posicin hallada por la IMU y la posicin real de sta. Las IMUs son normalmente un componente de un sistema de navegacin. Otros sistemas tales como los GPS (usados para corregir el trmino de deriva en la posicin), un sistema baromtrico (para la correccin de la altitud), o un comps magntico (para la correccin de la orientacin) compensan las limitaciones de una IMU. Hay que notar que la mayora de los otros sistemas tienen sus propios defectos los cuales son compensados entre ellos. El trmino IMU esta ampliamente extendido para referirse a una caja, la cual contiene 3 acelermetros. Estos estn situados de tal forma que sus ejes de medida son mutuamente ortogonales. Miden las llamadas fuerzas especficas (aceleracin inercial gravedad).

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Tres girscopos estn situados de forma que sus ejes de medidas sean ortogonales entre s midiendo las velocidades de rotacin. La integracin de la estimacin de la velocidad angular en los girscopos causar el error de deriva, pero la observacin del vector gravedad mediante acelermetros sirve como una observacin externa de la vertical en un punto (local). Esto corrige la mayora de los errores de deriva. Se incluyen tambin uno o ms sensores de temperatura, pueden estar incorporados en cada acelermetro o girscopos, o como un sensor adicional usado para calibrar los datos de lectura/escritura de los otros sensores. Para conseguir una precisin superior, la caja debe ser diseada de forma que la temperatura sea controlada y se mantenga constante. Las paredes de la caja estn hechas de materiales que minimicen la interferencia electromagntica. Si las seales de salida son analgicas, el ruido elctrico debe ser minimizado en los cables y en el conversor analgico-digital. Si la seal de salida esta ya en formato digital, el retraso temporal se convierte en la principal preocupacin. Los datos suministrados por una caja de IMU es todo lo que se necesita para llevar a cabo la estimacin de la navegacin. El primer uso de tal caja fue en un barco, y todava casi todos los barcos tienen una. Los satlites tambin tienen una. Casi cualquier cosa que debe usar de alguna manera la electrnica para saber su aceleracin, orientacin y/o velocidad tiene una IMU. Dada la variedad de situaciones en las que se hace necesaria una IMU, y las peculiaridades que presentan cada una de ellas, el concepto de IMU no est claramente definido. Suele estar englobado en un sistema de navegacin inercial, pero su papel en ste puede variar sustancialmente. La caja de sensores de aceleracin y velocidad angular ya constituye una IMU. Si modificamos las ecuaciones cinemticas y aplicando los datos a un filtro de Kalman, dichos datos de la IMU pueden ser transformados para obtener el roll, el pitch y el yaw. A esto tambin se le llama sistema ARS (Sistema de referencia para orientacin). En ambientes dinmicos tales como un jet de combate, la gravedad ser enmascarada por la aceleracin del cuerpo del avin. En estos casos la IMU est normalmente acoplada con un GPS u otros sensores. Esto nos conduce un poco ms cerca de los sistemas de navegacin y de direccin y nos aleja de las IMU. Este es el motivo de por qu la mayora de los ingenieros no hacen diferencia entre una IMU y un sistema de direccin inercial. En nuestro caso, la IMU se encargar de proveer al sistema de una referencia de orientacin, y ser el propio controlador del helicptero el que complete el

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sistema de navegacin inercial para obtener la posicin y velocidad, en funcin de los datos del GPS.

1.6.2. Sistemas de Navegacin Inerciales (INS)

Un microprocesador calcula continuamente la posicin del vehculo en cada instante. Primero, para cada uno de los seis grados de libertad (x,y,z y roll, pitch y yaw), integra la cantidad medida en el acelermetro para obtener la velocidad. Entonces se integra la velocidad para obtener la posicin actual. El guiado inercial es imposible sin el uso de computadores. El deseo de usar gua inercial en el misil Minuteman y el proyecto Apollo dieron lugar a los primeros intentos de miniaturizar los microprocesadores. Los sistemas de gua inercial se usan normalmente combinados con sistemas de navegacin por satlite a travs de sistemas de filtrado digital. Los sistemas inerciales dan datos a corto plazo, mientras que los sistemas por satlite corrigen los errores acumulados por el sistema inercial.

1.6.3. Resea histrica

Desde el principio de los tiempos, el ser humano se ha movido de un lugar a otro conociendo o buscando el camino; esta habilidad es de alguna manera una forma de navegacin. Hay una referencia a la navegacin inercial en la Biblia (Amos 7: 7-9). Generalmente, como en el caso de la referencia bblica, las primeras aplicaciones fueron terrestres. Entonces, debido al deseo de explorar mucho ms lejos, los instrumentos se desarrollaron para aplicaciones marinas. Ms recientemente, ha habido desarrollos significativos en sensores inerciales y sistemas de navegacin inerciales en tierra, en el aire, sobre o bajo el agua as como en el espacio en los planetas y mas all. Nuestros ancestros viajaban en busca de comida, normalmente en tierra firme. A medida que se desarrollaban, cruzaron ros usando puntos de referencia, esto es navegacin por observacin. Mayores desarrollos en las tcnicas de navegacin por hitos permitieron que los Polinesios cruzasen el Ocano Pacfico hace dos mil aos usando su conocimiento de las estrellas e hitos. Estas tcnicas slo pueden ser usadas en ciertas condiciones climatolgicas. En el siglo XIII los chinos descubrieron las propiedades de la magnetita y aplicaron los principios del magnetismo para fabricar brjulas que usaron para navegar por los mares del sur de China. Este dispositivo poda ser usado independientemente de la visibilidad, pero era difcil de usar con aguas turbulentas. Los otros dispositivos tiles para ayudar a 18

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viajar largas distancias fueron los sextantes, los cuales habilitaban posiciones fijas para seguirlas con precisin en tierra. En el siglo XVII Sir Isaac Newton defini las leyes de la mecnica y de la gravitacin, las cuales son los fundamentos en los que se basa la navegacin inercial. A pesar de esto, tuvieron que pasar dos siglos desde que se demostraron las tcnicas de navegacin inercial hasta que se desarrollaron los sensores inerciales. Sin embargo, a comienzos del siglo XVIII, hubo varios desarrollos significativos; Serson demostr un sextante estable y Harrison ide un cronmetro preciso, el antiguo invento usaba las estrellas para no necesitar la referencia del horizonte y tener una estimacin precisa de la longitud. Estos instrumentos, cuando se usaban con cartas de navegacin y tablas de referencia de cuerpos celestes, permitan alcanzar una navegacin precisa, siempre que los objetos fuesen visibles. Normalmente se le achaca a Foucault el descubrimiento del efecto giroscpico en 1852. Efectivamente fue el primero en usar dicha palabra. Hubo muchos, tales como Bohneberger, Jonson y Lemarle, que desarrollaron aparatos similares. Todas estas personas investigaron el movimiento de rotacin terrestre y la demostracin de la dinmica de rotacin. Ellos usaron la capacidad del eje de un disco rotando para permanecer fijo en el espacio. Ms tarde en el siglo XIX se fabricaron giroscopios bastante fiables. Adems, hubo varias aplicaciones ingeniosas del fundamento giroscpico en equipamiento pesado tal como el molino. En 1890 el Profesor G. H. Bryan hizo un descubrimiento significativo relacionado con el taido de los cilindros huecos, este fenmeno fue aplicado ms tarde a giroscopios de estado slido. A principio del siglo XX se vio el desarrollo del girocomps para el suministro de una referencia direccional. El principio bsico de este dispositivo es la indicacin del norte mediante el establecimiento de un equilibrio entre el efecto del pndulo y el momento angular de la base rotatoria donde est el comps. Inicialmente, este instrumento era sensible a la aceleracin. El Profesor Max Schuler dise un instrumento con la capacidad de mantener la vertical con precisin. Ms tarde esta tcnica se conoci como la sintonizacin de Schuler, una frase acuada por el Dr. Walter Wrigley del Instituto Tecnolgico de Massachussets (MIT). Este ingenioso mtodo produjo un instrumento direccional insensible a la aceleracin para usos martimos. Elmer y Lawrence Sperry mejor el diseo del girocomps que ms tarde afinaran Brown y Perry. Estos sistemas suministraron los primero pasos hacia la navegacin autnoma y en cualquier condicin climatolgica. Los hermanos Sperry fueron tambin precursores en la aplicacin del efecto giroscpico a la navegacin y el control a principios del siglo XX. Construyeron el primer equipo de

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navegacin y piloto automtico para usar en aviones y giroscopios para su uso en torpedos. Los indicadores de la velocidad de giro, horizontes artificiales y giroscopios direccionales para aviones se fabricaron en los 1920. En esa poca se desarrollaron los sensores de deslizamiento lateral y los primeros acelermetros de lazo abierto, Schuler mostr un dispositivo que era capaz de dar el Norte con una precisin de 22 segundos! Se progres significativamente en la primera parte de los aos 20 con el desarrollo de plataformas estables para el sistema de control de fuego para caones en barcos as como la identificacin del concepto para un sistema de navegacin inercial. Boykow identific el uso de acelermetros y giroscopios para conseguir un sistema completo de navegacin inercial. Sin embargo, en esta fase, la calidad de los sensores inerciales no era adecuada para la produccin y demostracin de tal sistema. La Segunda Guerra Mundial vio la manifestacin de los fundamentos de la navegacin inercial en los misiles V2 pos los cientficos alemanes, el primer paso a la existencia del uso de un sistema realimentado para conseguir navegacin precisa. Esta vez hubo mucha actividad en varias partes del mundo diseando nuevos tipos de sensores inerciales, mejorando la precisin y, en 1949, la primera sugerencia del concepto de la tcnica de navegacin fija, basada en una plataforma anclada (strapdown). El ritmo del desarrollo y la innovacin aument en los aos 50 con muchos desarrollos para aplicaciones aeronuticas. Se fabricaron sensores ms precisos con la mejora sustancial de la precisin del giroscopio. El error en tal sensor se redujo de los 15/hora hasta unos 0.01/hora, el Profesor Charles Stara Draper y sus colaboradores del MIT fueron responsables de muchos avances tcnicos con la manifestacin de el giroscopio integrador de velocidad flotante. Tambin durante los aos 50 se aplic la realimentacin en acelermetros para mejorar dichos instrumentos. En la primera parte de los 50 se presenci la fabricacin de un sistema de navegacin inercial con plataforma estabilizada seguido del primer viaje que cruz EEUU en un avin usando nicamente navegacin inercial. En los aos 60 los sistemas de navegacin inercial se convirtieron en obligatorios en aviones, barcos y submarinos, todas estas aplicaciones usaban la llamada tecnologa de plataforma estable. En esta poca tambin tuvieron lugar mejoras significativas con aumentos de la precisin de sensores, la miniaturizacin de estos dispositivos y el comienzo de desarrollo del giroscopio lser. Los mayores proyectos de este periodo en los que se aplic tecnologa de sistemas inerciales fueron los programas de balstica de misiles y la exploracin del espacio. 20

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Un progreso similar se ha visto en las dos ltimas dcadas: por un lado la realizacin de la aplicacin de microcomputadores y el desarrollo de giroscopios con amplio rango dinmico, haciendo posible la realizacin de sistemas de navegacin anclados. Esto dio lugar a que muchos sistemas de navegacin anclados se relucieran significativamente para la mayora de aplicaciones. El uso de mtodos novedosos permiti sensores inerciales pequeos, fiables, robustos y precisos cuya produccin es relativamente barata, esto dio lugar a muchas de las aplicaciones mostradas anteriormente. A este periodo pertenece el nacimiento de sensores de estado slido tales como el giroscopio de fibra ptica y los acelermetros de silicio. El desarrollo de sistemas de navegacin inerciales en estos ltimos aos se ha caracterizado por la evolucin gradual de la plataforma estable hacia la tecnologa de navegacin fija como se indica en la Ilustracin 1-6. La figura indica el crecimiento de aplicaciones con sistemas anclados como resultado de avances tecnolgicos en los giroscopios. Los hitos principales en este desarrollo han sido el giroscopio sintonizado dinmicamente y ms recientemente los giroscopios de anillo lser y vibratorios. Los sistemas de navegacin anclados estn ampliamente implantados en aviones y en el guiado de misiles. En teora no hay razn alguna por la que dicha tecnologa no pueda ser aplicada en barcos o submarinos.

Ilustracin 1-6. Viabilidad de los sistemas de navegacin anclados (strapdown) a lo largo de la historia

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1.6.4. Esquemas bsicos

1.6.4.1. Plataforma giroestabilizada en tres ejes

Algunos sistemas sitan los acelermetros en una plataforma giroestabilizada. Los giroestabilizadores son un conjunto de tres anillos, cada uno de los cuales lleva un par de cojinetes. Estos permiten a la plataforma rotar sobre cualquier eje en el espacio. Normalmente hay dos giroscopios en la plataforma. Estos dos giroscopios se usan para cancelar la precesin giroscpica, la tendencia de un giroscopio a girar perpendicularmente a una fuerza sufrida. Montando un par de giroscopios (con la misma inercia rotacional y giro, a la misma velocidad) en ngulo recto las precesiones se cancelan, y la plataforma se mantendr. Este sistema permite que los ngulos de roll, pitch y yaw de un vehculo sean medidos directamente. Se pueden usar circuitos electrnicos relativamente simples para obtener las aceleraciones lineales, esto es porque las direcciones de medida de los acelermetros lineales no cambian. El inconveniente de este tipo de sistema es que usa muchas partes mecnicas de precisin que son muy caras. Adems tiene partes mviles que se pueden estropear, y es vulnerable a que un giroestabilizador se bloquee. El sistema de guiado primario del cohete Apollo usaba una plataforma giro estabilizada de tres ejes, la cual suministraban datos al ordenador de guiado del Apollo.

1.6.4.2. Plataforma giroestabilizada mediante suspensin en un fluido

El bloqueo del giroestabilizador es un problema grave, estara bien eliminar los anillos de los giroestabilizadores. Por eso, algunos sistemas usan fluidos o una cmara de flotacin para montar la plataforma giro estabilizada. Como todas las plataformas giroestabilizadas, este sistema funcionaba con ordenadores lentos con poca potencia. Los cojinetes de fluidos son almohadillas con agujeros a travs de los cuales entra gas a presin (como el Helio) o aceite contra la carcasa esfrica de la plataforma. Los cojinetes de fluidos son muy resbaladizos y la plataforma esfrica puede moverse libremente. Normalmente hay cuatros cojinetes, montados en un aparato tetradrico preparado para soportar la plataforma.

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En los primeros sistemas, los sensores angulares son normalmente transformadores especializados hechos en una tira en un circuito impreso. Varias tiras de circuitos se montan en grandes crculos alrededor de la carcasa de la plataforma giroestabilizada. La electrnica de fuera de la plataforma usa unos transformadores en tiras para leer la variacin del campo magntico. Siempre que un campo magntico cambia la forma, o se mueve, se cortarn los hilos de las bobinas en la tira externa de transformadores. El corte genera una corriente elctrica en las bobinas exteriores, y la electrnica puede medir la corriente para obtener los ngulos. Los sistemas baratos a veces usan cdigos de barras para obtener la orientacin, y usan clulas solares o un nico transformador para alimentar la plataforma. A veces en misiles pequeos se ha alimentado la plataforma con luz a travs de una ventana o fibras pticas hacia el motor. Un tema investigado es suspender la plataforma con la presin de gases de la combustin. Los datos se devuelven al exterior a travs de los transformadores, o a veces unos leds se comunican con fotodiodos externos.

1.6.4.3. Sistemas anclados

Los ordenadores ligeros permiten al sistema eliminar los giroestabilizadores, creando sistemas anclados, llamados as porque los sensores se encuentran simplemente fijados al vehculo. Esto reduce el coste, elimina el bloqueo de los giroestabilizadores, elimina tambin la necesidad de algunas calibraciones y aumenta la fiabilidad porque se prescinde de algunas partes mviles. Los acelermetros angulares miden cmo cambia la velocidad angular del vehculo. Un sistema anclado tiene una dinmica de medidas cientos de veces ms rpida de lo solicitado por un sistema giroestabilizado. Esto es debido a que hay que integrar los cambios de orientacin del vehculo, incluso en los movimientos bruscos. La trigonometra implicada es demasiado compleja para poder realizarla excepto para la electrnica digital. Sin embargo, los ordenadores son baratos y rpidos para que los sistemas giroscpicos sean usados y producidos en masa. La IMU objeto de este proyecto ser un sistema anclado.

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1.6.5. Tipo de sensores

1.6.5.1. Giroscopios Lser

Los giroscopios lser supusieron la eliminacin de los cojinetes en los giroscopios, y con esto la ltima parte mecnica y mvil. Un giroscopio lser enva un pulso de luz lser en dos direcciones opuestas a lo largo de un recorrido circular. Cuando el giroscopio est rotando en alguna direccin, la distancia recorrida por cada pulso es diferente el mas corto va por el lado opuesto a la rotacin. El desfase entre los dos pulsos puede ser medido mediante un interfermetro, y es proporcional a la velocidad de rotacin. En la prctica, a velocidades de rotacin bajas los picos electromagnticos y valles de luz engarzan a la vez. El resultado es que no hay cambio en el patrn de interferencia, y entonces no hay cambio de medidas. Para desbloquear el impulso de luz, los giroscopios lser tienen recorridos de luz diferentes para las dos direcciones (normalmente en giroscopios de fibra ptica), o el giroscopio lser se monta en un cristal piezoelctrico que rota rpidamente el giroscopio a travs de un pequeo ngulo para desacoplar las ondas luminosas.

Ilustracin 1-7. Esquema del giroscopio lser

La agitacin es el mtodo ms preciso, porque ambos impulsos luminosos usan exactamente el mismo camino. A pesar de esto el giroscopio lser mantiene partes mviles, pero no se mueven tanto. 24

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Ilustracin 1-8. Giroscopio lser

1.6.5.2. Giroscopios basados en vibracin

Los sistemas de navegacin ms baratos previstos para usar en automviles, deben usar un giroscopio de estructura vibrante para detectar cambios en el cabeceo, y la medida del odmetro para registrar la distancia recorrida a lo largo de la trayectoria del vehculo. Este tipo de sistema es poco preciso, pero es adecuado para la aplicacin en coches donde el GPS es el sistema de navegacin primario, y estimar la navegacin slo se necesita en vanos de cobertura del GPS, donde los edificios o accidentes geogrficos anulan la seal del satlite.

1.6.5.3. Giroscopios de Resonador Hemisfrico

Si una onda estacionaria es inducida en un vaso de chupito globular, y despus el vaso se inclina, las ondas continan en el mismo plano de movimiento. No se inclinan con el vaso. Esta artimaa se utiliza para medir ngulos. En vez de vasos, los sistemas usan globos huecos fabricados de materiales piezoelctricos tales como el cuarzo. Los electrodos para empezar y medir las ondas se montan directamente en el cuarzo. Este sistema casi no tiene partes mviles, y es muy preciso. Sin embargo todava es relativamente caro, debido al coste de las esferas de cuarzo Aunque se construyeron sistemas de este tipo con xito, y este tipo de giroscopios parecan tener mayor precisin no llegaron a ser tan populares como los giroscopios lser.

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Un ejemplo es el sistema Delco 130Y, diseado en 1986.

1.6.5.4. Sensores de Tasa de Cuarzo

Este sistema se usa normalmente integrado en un chip de silicio. Tiene dos bifurcaciones sintonizadas de cuarzo, situadas equilibradamente, as las fuerzas se cancelan. Unos electrodos de aluminio se evaporan en las bifurcaciones y el chip a la vez detecta el movimiento. El sistema es a la vez realizable y barato. Como el cuarzo es estable el sistema puede ser preciso. Como los hilos estn trenzados sobre el eje de movimiento, la vibracin del metal tiende a continuar en el mismo plano de movimiento. Las fuerzas electroestticas de los electrodos bajo el estao deben oponerse al movimiento. La medida de la diferencia de capacidad de los dos metales de un hilos el sistema puede mediar la velocidad angular del movimiento. Actualmente se pueden construir pequeos sensores de estado slido que pueden medir movimientos del cuerpo humano. Estos dispositivos no tienen partes mviles y pueden pesar aproximadamente 50 gramos. Estos dispositivos de estado slido se usan para estabilizar imgenes en pequeas cmaras de video y de foto. Estos pueden ser extremadamente pequeos (5mm) y se fabrican con tecnologa MEMS (sistemas micro electro mecnicos).

1.6.5.5. Acelermetros Pendulares

El acelermetro bsico es una masa en un muelle unido a una regla. La regla sera un sensor electromagntico un tanto extico, pero mide la distancia. Cuando el vehculo se acelera, la masa se mueve, y la regla mide el movimiento. Lo malo de este esquema es que hay que calibrar los muelles, y adems es casi imposible que no sufran deformaciones. Un sistema ms difcil es medir la fuerza que se necesita para que la masa no se mueva. En este esquema el inconveniente es que para aceleraciones muy altas se puede exceder la capacidad de frenado de la electrnica, entonces el sensor puede perder la posicin del vehculo. Ambos tipos de acelermetros han sido fabricados como micromquina en un chip de silicona.

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1.6.6. Sistemas basados exclusivamente en acelermetros

Algunos sistemas usan cuatro acelermetros pendulares para medir todos los movimientos y rotaciones posibles. Normalmente estos se sitan en los vrtices de un tetraedro. Debido a esto, estos sistemas son denominados plataformas inerciales tetradricas, o TIPs. Cuando el vehculo rota, los acelermetros en lados opuestos se acelerarn en direccin opuesta. Cuando el vehculo tiene direccin lineal, las aceleraciones son en la misma direccin. Los ordenadores mantienen as el camino. Las TIPs son baratas, ligeras y pequeas, especialmente cuando se usan micromquinas con acelermetros integrados. Sin embargo hasta 2002 no eran muy precisas. Se usan normalmente en pequeos misiles.

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