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Movimiento en un crculo
Cuando una partcula se mueve en una trayectoria curva, la direccin de su velocidad cambia. Esto implica que la partcula debe tener una componente de aceleracin perpendicular a la trayectoria, incluso si la rapidez es constante (vase la figura). En esta seccin calcularemos la aceleracin para el caso especial importante de movimiento en un circulo.
1.
Movimiento circular
Cuando una partcula se mueve en un circulo con rapidez variable, tiene un movimiento circular rapidez variable. Hay componente de aceleracin paralela (tangente) a la trayectoria, la rapidez cambia. El vector de aceleracin tiene componente perpendicular (normal) a la trayectoria y, por lo tanto, se dirige hacia adentro (!nunca hacia fuera!) al centro de la trayectoria circular. Esto causa el cambio en la direccin de la velocidad,
Movimiento circular Uniforme La figura muestra una partcula que se mueve con rapidez constante en una trayectoria circular de radio R con centro en O. La partcula se mueve de 1 a 2 en un tiempo . El cambio vectorial en la velocidad durante este tiempo se muestra en la figura contigua. Los cocientes de lados correspondientes de tringulos semejantes son iguales, as que
Sin embargo, el limite de es la rapidez 1 en el punto 1 . Adems, 1 puede ser cualquier punto de la trayectoria, as que podemos omitir el subndice y con representar la rapidez en cualquier punto. As, Aceleracin centrpeta (movimiento circular uniforme)
la aceleracin (aceleracin centrpeta) siempre es perpendicular a la velocidad instantnea. Esto se muestra en la figura
En conclusin, en el movimiento circular uniforme, la magnitud a de la aceleracin instantnea es y su direccin es perpendicular a y hacia adentro sobre el radio.
Un automvil deportivo Aston Martin V8 Vantage tiene una aceleracin lateral de 0.96g, que es (0.96)(9.8 m/s2) = 9.4 m/s2. Esta es la aceleracin centrpeta mxima que puede lograr el auto sin salirse de la trayectoria circular derrapando. Si el auto viaja a 40 m/s, cual es el radio mnimo de curva que puede describir? (Suponga que no hay peralte.) Nos dan
2.
2.1.
Angulo (Radianes)
Un cuerpo rgido que gira sobre un eje fijo El ngulo que la lnea OP forma con el eje x describe la posicin rotacional del cuerpo; usaremos Slo esta cantidad como coordenada de rotacin.
Al describir un movimiento rotacional, la forma ms natural de medir el ngulo no es en grados, sino en radianes un ngulo es subtendido por un arco de longitud s en un crculo de radio r.
2.2.
Velocidad angular
En la figura una lnea de referencia OP en un cuerpo que gira forma un ngulo 1 con el eje x en el instante t1 , En un instante posterior t 2 , el ngulo cambi a 2 . Definimos la velocidad angular media (con la letra griega omega) del cuerpo en el intervalo = 2 1 en t como
El subndice z indica que el cuerpo de la figura est girando en torno al eje z, que es perpendicular al plano del diagrama
La velocidad angular instantnea es el lmite de cuando t tiende a cero, es decir, la derivada de con respecto a t:
La velocidad angular puede ser positiva o negativa, dependiendo de la direccin en que gire el cuerpo rgido (figura).
Rapidez angular La rapidez angular , que usaremos en las secciones 3 y 4, es la magnitud de la velocidad angular. Al igual que la rapidez ordinaria (lineal) , la rapidez angular nunca es negativa En un cuerpo rgido, todos los puntos giran el mismo ngulo en el mismo tiempo (figura ). Por lo tanto, en cualquier instante, todas las partes de un cuerpo rgido en rotacin tienen la misma velocidad angular Suelen usarse otras unidades, como revoluciones por minuto (rev/min o rpm).
El dimetro del volante es de 0.36 m. a) Calcule el ngulo , en radianes y en grados, en t1 = 2.0 y t 2 = 5.0 . b) Calcule la distancia que recorre una partcula en el borde durante ese intervalo. c) Calcule la velocidad angular media, en rad/s y en rev/min (rpm), entre en t1 = 2.0 y t 2 = 5.0 . d) Calcule la velocidad angular instantnea al en t 2 = 5.0 .
Valores conocidos El dimetro del volante es de 0.36 m Tiempos t1 = 2.0 y t 2 = 5.0
Variables desconocidas
los valores
t1 = 2.0 y t 2 = 5.0
b) El volante tiene un desplazamiento angular de = 2 1 = 250 16 = 234 . El radio r es 0.18 m (la mitad del dimetro). La ecuacin da
Velocidad angular como un vector Como muestra la figura, la direccin de la velocidad angular est dada por la regla de la mano derecha. Si la rotacin es sobre el eje z, slo tiene componente z, la cual es positiva si apunta en la direccin +z y negativa si apunta en la direccin -z
2.3.
Aceleracin angular
Si cambia la velocidad angular de un cuerpo rgido, tiene una aceleracin angular. Si 1 y 2 son las velocidades angulares instantneas en t1 y t 2 , definimos la aceleracin angular media en el intervalo = t 2 y t1 como
La unidad que se suele utilizar para la aceleracin angular es el radin por segundo por segundo 2 . Dado que = , tambin podemos expresar la aceleracin angular como la segunda derivada de la coordenada angular
La rotacin se est acelerando si y tienen el mismo signo, y frenndose si tienen signos opuestos.
Ejemplo 2 Clculo de la aceleracin angular En el ejemplo 1, vimos que la velocidad angular instantnea del volante en cualquier instante t est dada por
a) Calcule la aceleracin angular media entre en t1 = 2.0 y t 2 = 5.0 . b) Calcule la aceleracin angular instantnea en el instante t 2 = 5.0 .
Variables desconocidas aceleracin angular media aceleracin angular instantnea en el instante t 2 = 5.0 =
Solucin ejemplo 2
Solucin ejemplo 2
En el instante t 2 = 5.0
apunta en la misma direccin que si la rotacin se est acelerando, y en la direccin opuesta si se est frenando
2.4.
Sea 0 la velocidad angular de un cuerpo rgido en t = 0 y sea su velocidad angular en cualquier instante posterior t. La aceleracin angular es constante e igual al valor medio en cualquier intervalo.
es decir,
(slo aceleracin angular constante) Con aceleracin angular constante, la velocidad angular cambia a una razn uniforme, as que su valor medio entre 0 y t es la media de los valores inicial y final: O tambin,
relacin entre y t
Ejemplo 3.
Imagine que usted acaba de ver una pelcula en DVD y el disco se est deteniendo. La velocidad angular del disco en t = 0 es de 27.5 rad/s y su aceleracin angular constante es de -10.0 rad/ s2. Una lnea PQ en la superficie del disco est a lo largo del eje +x en t = 0 (figura ). a) Qu velocidad angular tiene el disco en t = 0.3 s? b) Qu ngulo forma la lnea PQ con el eje +x en ese instante?
Ejemplo 3.
Valores conocidos en t = 0
La velocidad angular del disco es de = 27.5 rad/s aceleracin angular constante es de = -10.0 rad/ s2
Variables desconocidas en t = 0.3 s Qu velocidad angular tiene el disco Qu ngulo forma la lnea PQ SOLUCION en t = 0.300 s tenemos
b)
EJERCICIO
Convertir el ngulo 1.24 rev en grados
2.5.
Sea la velocidad lineal de un punto dado de un cuerpo rgido en rotacin, la energa cintica es Para obtener la energa cintica de un cuerpo en rotacin, por ejemplo, debemos partir de una partcula, y esto requiere conocer para cada partcula del cuerpo. Por lo tanto, vale la pena deducir relaciones generales entre la velocidad y aceleracin angulares de un cuerpo rgido que gira sobre un eje fijo, y la velocidad y aceleracin lineales de un punto o partcula especficos del cuerpo
Rapidez lineal en la rotacin de un cuerpo rgido Cuando un cuerpo rgido gira sobre un eje fijo, todas sus partculas se mueven en una trayectoria circular. El crculo yace en un plano perpendicular al eje como se muestra en la figura.
En cualquier instante, el ngulo (en rad) y la longitud de arco s estn relacionadas por
Derivamos esto con respecto al tiempo, observando que r es constante para una partcula especfica, y obtenemos el valor absoluto de ambos lados:
As,
La direccin del vector de velocidad lineal es siempre tangente a la trayectoria circular Cuanto ms lejos del eje est del eje un punto, mayor ser su rapidez lineal. Las cantidades sin subndices, y , nunca son negativas
Aceleracin lineal en la rotacin de un cuerpo rgido Podemos representar la aceleracin de una partcula que se mueve en un crculo en trminos de sus componentes centrpeta y tangencial, arad y atan
Ejercicio
Un lanzador de disco gira el disco en un crculo con radio de 80.0 cm. En cierto instante, el lanzador gira con rapidez angular de 10.0 rad/s y la rapidez angular est aumentando a 50 rad/s2. Calcule las componentes de aceleracin tangencial y centrpeta del disco en ese instante, as como la magnitud de esa aceleracin
2.4
Un cuerpo rgido en rotacin es una masa en movimiento, as que tiene energa cintica Para deducir esta relacin, consideramos que el cuerpo est formado por un gran nmero de partculas, con masas m1, m2, , a distancias r1, r2, del eje de rotacin.
Cuando un cuerpo rgido gira sobre un eje fijo, la rapidez v de la i-sima partcula est dada por la ecuacin v = Donde
La energa cintica total del cuerpo es la suma de las energas cinticas de todas sus partculas
es el momento de inercia del cuerpo para este eje de rotacin: (definicin de momento de inercia)
1 2
Cuanto mayor sea el momento de inercia, mayor ser la energa cintica de un cuerpo rgido que gira con una rapidez angular .
Ejemplo 7
Un ingeniero est diseando una pieza mecnica formada por tres conectores circulares gruesos unidos por puntales ligeros moldeados (figura).
Valores conocidos ( ver figura)
Ejemplo 7
Variables desconocidas a) Qu momento de inercia tiene este cuerpo alrededor de un eje que pasa por el centro del disco A y es perpendicular al plano del diagrama? b) Qu momento de inercia tiene alrededor de un eje que pasa por el centro de los discos B y C? c) Si el cuerpo gira sobre el eje que pasa por A y es perpendicular al plano del diagrama, con rapidez angular = 4 qu energa cintica tiene?
Solucin Ejemplo 7
a) La partcula en el punto A est sobre el eje; su distancia r con respecto al eje es cero, as que no contribuye al momento de inercia.
b) Las partculas en B y C estn sobre el eje, as que para ellas r = 0, y ninguna contribuye al momento de inercia. Slo A contribuye, y tenemos
Solucin Ejemplo 7
Ejercicio Si el cuerpo gira sobre el eje que pasa por B y C, con rapidez angular = 4 qu energa cintica tiene?
Si el cuerpo es una distribucin continua de materia, como un cilindro slido o una placa, la sumatoria se convertir en una integral y necesitaremos usar clculo para determinar el momento de inercia.
Los lmites de la integral estn determinados por la forma y las dimensiones del cuerpo
Ejemplo Varilla delgada uniforme, eje perpendicular a la longitud La figura muestra una varilla uniforme con masa M y longitud L. Calcule su momento de inercia alrededor de un eje que pasa por O, a una distancia arbitraria h de un extremo. Elegimos como elemento de masa una seccin corta de la varilla con longitud dx, a una distancia x del punto O.
El cociente de la masa dm del elemento entre la masa total M es igual al cociente de su longitud dx entre la longitud total L:
La figura indica que los lmites de integracin de x son -h y (L - h). Por lo tanto, obtenemos
Tabla Momentos de inercia de diversos cuerpos En la tabla se dan los momentos de inercia de varias formas comunes, en trminos de las masas y dimensiones. Todos los cuerpos mostrados en la tabla son uniformes; es decir, la densidad tiene el mismo valor en todos los puntos dentro de las partes slidas del cuerpo.
1 2
1 + = 2 = cos s
Definicin Trabajo
Ejemplo 8
Un cable ligero, flexible y que no se estira est enrollado varias vueltas en el tambor de un malacate, un cilindro slido con masa de 50 kg y 0.120 m de dimetro, que gira sobre un eje fijo horizontal montado en cojinetes sin friccin (figura ). Una fuerza constante de magnitud de 9.0 N tira del extremo libre del cable a lo largo de una distancia de 2.0 m. El cable no resbala y hace girar el cilindro cuando desenrolla. Si el cilindro estaba inicialmente en reposo, calcule su rapidez angular final y la rapidez final del cable.
Una fuerza constante de magnitud de 9.0 N del extremo libre del cable a lo largo de una distancia de 2.0 m.
cilindro inicialmente en reposo
Variables desconocidas calcule su rapidez angular final Calcule la rapidez lineal final del cable Solucin Ejemplo 8 El trabajo efectuado sobre el cilindro
= cos s
= 9.0 2.0 18
el momento de inercia es
1 + = 2
La rapidez tangencial final del cilindro y, por ende, la rapidez final del cable es
2.6.
hay una relacin simple entre el momento de inercia I cm de un cuerpo de masa M alrededor de un eje que pasa por el centro de masa y el momento de inercia I P alrededor de cualquier otro eje paralelo al original pero desplazado una distancia d.
El momento de inercia I cm de la rebanada alrededor del eje que pasa por el centro de masa (en O) es
Ejemplo 10
Una pieza de un acoplamiento mecnico (figura ) tiene una masa de 3.6 kg. Medimos su momento de inercia alrededor de un eje que pasa a 0.15 m de su centro de masa y obtenemos IP = 0.132 (kg m2) . Calcule el momento de inercia I cm alrededor de un eje paralelo que pasa por el centro de masa.
2.7.
Centro de masa
Supongamos que tenemos varias partculas con masas m1, m2, etctera. Las coordenadas de m1 son (x1, y1), las de m2, (x2, y2), y as sucesivamente. Definimos el centro de masa del sistema como el punto con coordenadas (xcm, y cm) dadas por
Ejemplo 11 Centro de masa de una pieza mecnica La figura ilustra un modelo de una pieza mecnica formada por tres conectores circulares gruesos unidos por puntales ligeros moldeados de masa despreciable. Las masas y la separacin entre los conectores A, B y C se muestra en la figura. Determine la posicin del centro de masa (cm).
El sistema de coordenadas se muestra en la figura. Usaremos las ecuaciones para determinar las coordenadas xcm y y cm .
+ + + +
= . m + + + + = . m
la coordenada y del centro de masa es = 0.30 0 + 0.10 0.30 + 0.20 0 0.30 + 0.10 + 0.20
TALLER
Realizar los siguientes ejercicios del texto guia:
SEARS ZEMANSKY. Fsica universitaria volumen 1. Decimosegunda edicion PEARSON EDUCACION, Mexico, 2009. Capitulo 9 (ROTACIN DE CUERPOS RGIDOS)
9.1.
9.15
9.34.
9.39.
9.56.
9.70.
9.85