3 0SistemasdeControlenTiempoDiscreto

______________________________________________________________________________________________
Control en tiempo discreto Pg. 97

Ing. Eduardo Interiano
3 Sistemas en tiempo discreto

3.1 Introduccin

A/D Regulador D/A G(s)
y(t) r(t) e(t) es(t)
(t)
Muestreador
Regulador Digital
Planta
e(t)
t
es(t)
t
T
(t)
t
T
y(t)
t

Figura 3.1: Sistema de control en tiempo discreto

Caractersticas del control en tiempo discreto

La planta es continua pero el regulador trabaja en tiempo discreto.

La estabilidad del sistema en tiempo discreto y la aproximacin del sistema de
tiempo continuo a tiempo discreto dependen del periodo de muestreo T.

______________________________________________________________________________________________
3.1.1 Casos tpicos de control en tiempo discreto:

Emulacin analgica

Diseo digital directo

Emulacin analgica

Primero se realiza el anlisis y la sntesis del regulador en tiempo continuo y
luego se usa un proceso de discretizacin usando el periodo de muestreo T.

La planta se modela en tiempo continuo
El regulador se disea en tiempo continuo usando los mtodos conocidos.
El regulador obtenido del proceso anterior se discretiza usando un perodo
de muestreo T y empleando alguna de las aproximaciones conocidas tales
como:

Respuesta invariante (al escaln o al impulso)
Transformacin bilineal o de Tustin
Mapeo de polos y ceros
Retenedor de orden cero

Diseo digital directo

La planta en tiempo continuo es discretizada, generalmente por el mtodo del
retenedor de orden cero, obtenindose as una aproximacin digital y luego se
calcula o sintetiza un compensador digital.

La planta se modela en tiempo continuo
La planta es discretizada usando el periodo de muestreo T y un mtodo de
aproximacin de los antes enumerados.
El regulador se calcula o sintetiza directamente en tiempo discreto usando
cualquiera de los mtodos siguientes:

El lugar de las races
Respuesta de frecuencia o grficas de Bode (a travs de una
transformacin bilineal al plano W)
Respuesta de orden n con cancelacin de polos
Dead-Beat

______________________________________________________________________________________________
f(t)
t
fs(t)
t
T 2T 3T 4T 5T 6T
Retenedor Muestreador
fs(t) f(t) ^f(t)

^f(t)
t
T 2T 3T 4T 5T 6T

Figura 3.2: Proceso de la seal de tiempo continuo a tiempo discreto

) ( ) ( ) ( t t f t f
T S
=
(3.1)

=
=
0
) ( ) ( ) (
K
S
kT t t f t f

(3.2)

) ( ) (
^
kT f t f = T k t kT ) 1 ( ; +
(3.3)

______________________________________________________________________________________________
3.2 Discretizacin de sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
3.2.1 Discretizacin de la ecuacin diferencial de primer orden

) ( ) ( t bu t ay
dt
dy
= +
cte b a = , ;
(3.4)

Sustituimos en la ecuacin anterior kT t = para k = 0, 1, 2 ...

y despejando
dt
dy
para obtener:

( )
kT t
kT t
t bu t ay
dt
dy
=
=
+ = ) ( ) (

) ( ) ( kT bu kT ay
dt
dy
kT t
+ =
=

Aproximamos la derivada
KT t
dt
dy
=
por el mtodo de Euler para una funcin y(t)
continua.

T
kT y T k y
dt
dy
KT t
) ( ) ) 1 (( +
=
=

(3.5)

La cual es una buena aproximacin si el periodo T es pequeo.

) ( ) (
) ( ) ) 1 ((
kT bu kT ay
T
kT y T k y
+ =
+

Multiplicamos a ambos lados por T y simplificamos el resultado escribiendo
nicamente k en lugar de kT:

) ( ) ( k y kT y = y ) ( ) ( k u kT u =

______________________________________________________________________________________________
y obtenemos:

) ( ) ( ) ( ) 1 ( k y k u bT k y aT k y + + = +

Sustituyendo una vez ms k k 1 :

) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( + = k u bT k y aT k y
(3.6)

Obteniendo como resultado la ecuacin de diferencias correspondiente a la
ecuacin diferencial de primer orden.

3.2.2 Comportamiento de un sistema discreto de primer orden.

Los valores discretos y(k) = y(kT) de la solucin de y(t) pueden ser calculados
resolviendo la ecuacin de diferencias.

Primero calculamos la solucin homognea: 0 ) ( = k u k por recursin:

1 = k ) 0 ( ) 1 ( ) 1 ( y aT y =

2 = k | | ) 0 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 2 ( y aT aT y aT y = =

) 0 ( ) 1 ( ) 2 (
2
y aT y =

3 = k ) 0 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 3 (
3
y aT y aT y = =

) 0 ( ) 1 ( ) ( y aT k y
K
= ; k = 0, 1, 2 ...
(3.7)
3.2.3 Comparacin de nuestra aproximacin con la solucin continua

) 0 ( ) ( y e t y
at
= ; 0 t
(3.8)

Sustituir en 3.8 kT t = :

) 0 ( ) ( y e kT y
akT
=
k = 0, 1, 2 ...
______________________________________________________________________________________________
( ) ) 0 ( ) ( y e k y
k
aT
=
k = 0, 1, 2 ...

Desarrollando
aT
e
por una serie:

...
! 3 ! 2 ! 1
1
3 3 2 2
+ + =
T a T a aT
e
aT

Sustituyendo obtenemos la solucin exacta

) 0 ( ...
! 3 ! 2
1 ) (
3 3 2 2
y
T a T a
aT k y
K
(
+ + = ; k = 0, 1, 2 ...

Si 1 << aT entonces, las potencias de aT sern mucho menores que (1-aT) y
por lo tanto podemos aproximar la solucin a:

) 0 ( ) 1 ( ) ( y aT k y
K
=
(3.9)

La cual es una buena aproximacin a la solucin exacta si 1 << aT , y coincide
con nuestra solucin encontrada antes. Es conveniente mencionar aqu que con este
mtodo o con otros que se vern ms adelante, siempre se obtendr una
aproximacin en tiempo discreto al verdadero sistema en tiempo continuo; y que
los diferentes mtodos proporcionan diferentes aproximaciones.
Para cumplir la condicin 1 << aT hacemos que
a
T
1
<< con lo que podemos
escoger el periodo de muestreo como:

a
T
1
10
1

(3.10)

o podemos tambin utilizar la siguiente recomendacin:

BW
T
f
s
= 20
1

(3.11)

donde BW es el ancho de banda de lazo cerrado del sistema.

______________________________________________________________________________________________
La solucin completa obtenida por recursin, (procedimiento que se deja como
ejercicio al lector) es:

( ) | |
+ =
k
i
i k k
i u bT aT y aT k y
1
) 1 ( 1 ) 0 ( ) 1 ( ) (

(3.12)

y(0)
t
T 2T 3T 4T 5T 6T

1 ) 1 ( 0 < < aT
Figura 3.3: Sucesin de valores de salida y(kT) con 0 < (1-aT) < 1

y(0)
t
T 2T 3T 4T 5T 6T

1 ) 1 ( > aT
Figura 3.4: Sucesin de valores de salida y(kT) con (1-aT) > 1

Podemos observar en la Figura 3.3: que la respuesta natural de y(kT) se
amortigua al aumentar el valor de k cuando 0 < (1-aT) < 1 y en la Figura 3.4:
vemos que la salida crece sin lmite al aumentar el valor de k cuando (1-aT) > 1.

De la ecuacin de diferencias (3.6) podemos concluir que el valor (1-aT) es la
raz de la ecuacin de diferencias de primer orden. Tambin podemos observar que
el valor de esta raz depende no slo del coeficiente a de la ecuacin diferencial;
sino adems del periodo de muestreo T.

Cmo es la forma de la salida cuando ) 1 ( aT es negativo para los casos en
que su magnitud es menor que uno o mayor que uno?

En conclusin, si las magnitudes de las races de la ecuacin de diferencias
son todas menores que 1 el sistema discreto es estable y la estabilidad se ve
afectada por el valor escogido para el periodo de muestreo T.

______________________________________________________________________________________________
3.3 Sistemas de orden superior en el dominio del tiempo discreto
3.3.1 Sistema en tiempo continuo

Sea la ecuacin diferencial

u b
dt
du
b
dt
u d
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
q
q
q
n
n
q
n
n
n
n
n
n 0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
+ + + + = + + + +

L L
(3.13)

A la cual le corresponde el siguiente modelo en variables de estado:

u B x A x + = & (3.14)
u D x C y + =
(3.15)

3.3.2 Sistema en tiempo discreto

Sea la ecuacin de diferencias

) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) (
0 1 0 1
k u b k b q k u b k y a k y a n k y a
q n
+ + + = + + + L L
(3.16)

A la cual corresponde el modelo en variables de estado mostrado a
continuacin:

) ( ) ( ) 1 ( k u B k x A k x
d d
+ = + (3.17)
) ( ) ( ) ( k u D k x C k y
d d
+ =
(3.18)

Derivacin del modelo en tiempo discreto a partir del modelo en tiempo
continuo

Dado el modelo en tiempo continuo en forma de un modelo en variables de
estado mostrado en las ecuaciones 3.14 y 3.15 y tomando en cuenta que usamos un
perodo de muestreo T, con la condicin de que la entrada se mantenga constante
durante la totalidad del tiempo T:

) ( ) ( kT u t u =
; para T k t kT ) 1 ( + < N k
(3.19)

______________________________________________________________________________________________
Se desea encontrar las matrices A
d
, B
d
, C
d
y D
d
, de las ecuaciones 3.17 3.18,
para lo cual partimos de la ecuacin de movimiento para el sistema en variables de
estado, el cual evaluamos en t = kT.

kT t
t
d u B
t A
x
At
t x e e
=
(
+ =

0
) (
) (
) 0 ( ) (

(3.20)

+ =
kT
d u B
kT A
x
AkT
kT x e e
0
) (
) (
) 0 ( ) (

para el tiempo (k+1)T tenemos

+
+
+
= +
T k
d u B
T k A
x
T k A
T k x e e
) 1 (
0
) (
) ) 1 ((
) 0 (
) 1 (
) ) 1 ((

si descomponemos la parte correspondiente a kT y a T

+
+
+
+
+ = +
T k
kT
kT
d u B
T k A
d u B
T k A
x
AkT AT
T k x e e e e
) 1 (
0
) (
) ) 1 ((
) (
) ) 1 ((
) 0 ( ) ) 1 ((

observamos que la parte en parntesis rectangulares corresponde a x(kT).

+
+
+
(
(
+ = +
T k
kT
kT
d u B
T k A
d u B
kT A
x
AkT AT
T k x e e e e
) 1 (
0
) (
) ) 1 ((
) (
) (
) 0 ( ) ) 1 ((

Si aplicamos la condicin (3.19) que dice que u(t) es constante durante el
intervalo T segundos T k t kT ) 1 ( + < , esto es u(t) = u(kT), entonces podemos sacar a
u(t) de la integral.

) (
) ) 1 ((
) ( ) ) 1 ((
) 1 (
kT u d B
T k A
kT x
AT
T k x
T k
kT
e e
+
+ = +

+

Realizando una sustitucin de variable en la integral, (k+1)T - = p, con
d = -dp y cambiando los lmites de integracin tenemos:

______________________________________________________________________________________________
) ( ) ( ) ) 1 ((
0
kT u dp B
Ap
kT x
AT
T k x
T
e e = +

Si adems aplicamos el signo a la integral e invirtiendo los lmites de
integracin obtenemos:
) ( ) ( ) ) 1 ((
0
kT u dp B
Ap
kT x
AT
T k x
T
e e

+ = +

simplificando la escritura haciendo kT = k y sustituyendo la variable p de nuevo
por tenemos:

) ( ) ( ) 1 (
0
k u d B
A
k x
AT
k x
T
e e + = +

(3.21)
) ( ) ( ) ( k u D k x C k y
T
+ =
(3.22)
donde

AT
A e
d
=

(3.23)
| | B I A A d B
A
B
d
T
d
e = =

1
0
; si A es no singular

(3.24)
T
d
C C =

(3.25)
D D
d
= (3.26)

Ejemplo 3.1: Obtener el modelo en tiempo discreto para un sistema escalar de 1
er
orden

u
T
x
T
x
1 1
1 1
+ = &
; x(0) = 0

x k y
s
=

) (
1
) ( ) 1 (
0 1
1
1
1
k u
T
d k x k x
T
T T
T
e e

+
= +

______________________________________________________________________________________________
1
0
1
1
1
1
) (
) ( ) 1 (
T
k u
T k x k x
T
T T
T
e e
|
|
.
|
\
|
+
= +

) ( 1 ) ( ) 1 (
1 1
k u k x k x
T
T
T
T
e e
|
|
.
|
\
|
+
= +

) ( ) ( k x k k y
s
=
donde
1
1
1
<
=
T
T
d
e T

|
|
.
|
\
|
=

1
1
1 1
T
T
d
e T

La ecuacin de diferencias se obtiene al multiplicar x(k+1) por k
s
.

( ) ) ( 1 ) ( ) 1 (
1 1
k u T k k x T k k x k
d s d s s
+ = +

agrupando reconocemos que ) 1 ( ) 1 ( + = + k y k x k
s
y ) ( ) ( k y k x k
s
= por lo que
escribimos

( ) ) ( 1 ) ( ) 1 (
1 1
k u T k k y T k y
d s d
+ = +

si pasamos los trminos que contienen y(k) a la izquierda

( ) ) ( 1 ) ( ) 1 (
1 1
k u T k k y T k y
d s d
= +

sustituyendo la variable k = k - 1 tenemos

( ) ) 1 ( 1 ) 1 ( ) (
1 1
= k u T k k y T k y
d s d
;
0 ) 1 ( = y

Ejercicio: Compare esta ecuacin de diferencias con la ecuacin (3.6) para
5
1
1
= =
T
a
, k
S
= 1 y con periodo de muestreo de T = 0.02 y de T = 0.1.

______________________________________________________________________________________________
Con el modelo esttico cuando u k u = ) ( , constante, obtenemos que no hay
cambios en el estado x por lo que:
) ( ) 1 ( k x k x = +

sustituyendo

( ) u T k x T k x
d d
+ =
1 1
1 ) ( ) (

resulta

u k x = ) (
por lo que
u k k y
s
= ) (

Ejemplo 3.2: Convertir a tiempo discreto el siguiente modelo de segundo orden

) (
1
0
) (
0
1 0
) ( t u
M
t x
M
k
t x
f

(
(
+
(
(
= &

| | ) ( 0 1 ) ( t x t y =

Donde x
1
es la posicin, x
2
es la velocidad y u(t) es la fuerza de manejo o de
frenado aplicada a un carro. Calculamos las matrices discretizadas A
d
y B
d
para este
sistema; para lo cual es necesario primero calcular la matriz de transicin de
estados
At
e para la matriz A dada; para ello usamos la definicin
{ } ) ( ) (
1
s L e t
At
= =

(
(
+
|
|
.
|
\
|
+
=
(
(
= =

s
M
k
s
M
k
s s
M
k
s
s
A sI s
f
f
f
0
1
1
0
1
) ( ) (
1
1

As

(
(
(
(
(
(
(
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
M
t k
M
t k
f
At
f
f
e
e
k
M
e
0
1 1

______________________________________________________________________________________________
y entonces
(
(
(
(
(
(
(
= =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
M
T k
M
T k
f
AT
d
f
f
e
e
k
M
e A
0
1 1

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
= =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
T
M
k
f
T
M
k
f f
T
M
k
T
M
k
f
T
A
d
f
f
f
f
e
k
e
k
M
k
T
d e
M
d e
k
d B e B
1
1
1
1
1
1
2
0
0
0

Cuando M = 1, k
f
= 0.1 y T = 0.1 entonces las matrices discretizadas son:

(
=
9900 . 0 0
0995 . 0 1
d
A
,
(
=
0995 . 0
0050 . 0
d
B

El modelo en variables de estado para el sistema discretizado es:

) 1 . 0 (
0995 . 0
0050 . 0
) 1 . 0 (
) 1 . 0 (
9900 . 0 0
0995 . 0 1
)) 1 ( 1 . 0 (
)) 1 ( 1 . 0 (
2
1
2
1
u
k x
k x
k x
k x
+
(
=
(
+
+
&
&

| |
(
=
) 1 . 0 (
) 1 . 0 (
0 1 ) 1 . 0 (
2
1
k x
k x
k y

3.4 El comportamiento de los sistemas de orden superior en tiempo
discreto

Partimos del sistema en variables de estado en tiempo discreto con x(0) = x
0
.

) ( ) ( ) 1 ( k u B k x A k x
d d
+ = + (3.17)
) ( ) ( ) ( k u D k x C k y
d d
+ =
(3.18)

Evaluamos para valores de k desde 0 en adelante

0 = k , ) 0 ( ) 0 ( ) 1 ( u B x A x
d d
+ =

______________________________________________________________________________________________
1 = k , ) 1 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 2 (
2
u B u B A x A u B x A x
d d d d d d
+ + = + =

2 = k , ) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 2 ( ) 2 ( ) 3 (
2 3
u B u B A u B A x A u B x A x
d d d d d d d d
+ + + = + =

M

) 1 ( ) 2 ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
1
+ + + + =

k u B k u B A u B A x A k x
d d d d
k
d
k
d
L

=

+ =
1
0
1
) ( ) 0 ( ) (
k
j
d
j k
d
k
d
j u B A x A k x
(3.27)

donde

: ) (
k
d
A k = Matriz de transicin de estados discreta

por lo que

) ( ) ( ) 1 ( ) 0 ( ) ( ) (
1
0
k u d j u B j k c x k c k y
k
j
d
T T
+ + =

=
(3.28)

Tenemos que la respuesta total est formada por la respuesta homognea y la
respuesta forzada.

Respuesta homognea: ) 0 ( ) ( x k c
T

Respuesta forzada: ) ( ) ( ) 1 (
1
0
k u d j u B j k c
k
j
d
T
+
=

3.5 Representacin de sistemas en tiempo discreto en el dominio de
la frecuencia
3.5.1 Propiedades de la transformada Z

Linealidad

{ } { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( k v b k u a k v b k u a + = +

(3.29)

Si

{ } ) ( ) ( k u z U =
y
{ } ) ( ) ( k v z V =

______________________________________________________________________________________________
entonces:

{ } ) ( ) ( ) ( ) ( z V b z U a k v b k u a + = +

(3.30)

Desplazamiento a la derecha en el tiempo

) ( ) ( z X k x

) 1 ( ) ( ) 1 (
1
+

x z X z k x

) 1 ( ) 2 ( ) ( ) 2 (
1 2
+ +

x z x z X z k x

M

) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (
2 1
+ + + + + + +

x z q x z q x z q x z X z q k x
q q
L

(3.31)

Si 0 ) ( = k x k = -1, -2 , -3, ... q

entonces:

) ( ) ( z X z q k x
q

(3.32)

Desplazamiento a la izquierda en el tiempo

) ( ) ( z X k x

z x z X z k x + ) 0 ( ) ( ) 1 (

z x z x z X z k x + ) 1 ( ) 0 ( ) ( ) 2 (
2 2

M

z q x z x z x z X z q k x
q q q
+

) 1 ( ) 1 ( ) 0 ( ) ( ) (
1
L

(3.33)

______________________________________________________________________________________________
Teorema del valor inicial

) ( lim ) 0 ( z X x
z
=

| | ) 0 ( ) ( lim ) 1 ( x z z X z x
z
=

M

| | ) 1 ( ) 1 ( ) 0 ( ) ( lim ) (
1
=

q x z x z x z z X z q x
q q q
z
L

(3.34)

Teorema del valor final

) ( ) 1 ( lim ) ( lim
1
z X z k x
z k
=

(3.35)

3.5.2 Relacin entre la transformada Z y la transformada de Laplace

sT
e z =
(3.36)

Obteniendo la transformada Z de la transformada de Laplace.

0 1
1
1
0 1
1
1
) (
) (
) (
a s a s a s a
b s b s b s b
s D
s N
s G
n
n
n
n
q
q
q
q
+ + + +
+ + + +
= =

L
L

(3.37)

=
+
=
n
i
i
p s
s N
s G
1
) (
) (
) (

(3.38)

Si n > q y no hay races repetidas entonces:

=
+
=
n
i i
i
p s
R
s G
1
) (
) (
(3.39)

______________________________________________________________________________________________
donde los residuos son:

| |
i
p s
i i
s G p s R
=
+ = ) ( ) ( (3.40)

Si hay races repetidas donde cada polo p
i
tiene una multiplicidad m
i
, entonces:

=
+
=
j
i
m
i
i
p s
s N
s G
1
) (
) (
) (

(3.41)

con

=
=
j
i
i
m n
1
(3.42)

En este caso la expansin en fracciones parciales es:

= =
+
=
i
m
l
l
i
il
j
i
p s
R
s G
1 1
) (
) (
(3.43)

donde

| |
i
i
i
i
p s
m
i l m
l m
i
il
s G p s
ds
d
l m
R
=
= ) ( ) (
)! (
1
(3.44)

Transformada Z de la funcin exponencial muestreada

{ } { }
1
1
1

= =
z e
e e
aT
akT at

(3.45)

{ }
) (
1
a s
e L
at
+
=
(3.46)

______________________________________________________________________________________________
para el caso sin races repetidas tenemos:

=
n
i
T p
i
z e
R
z G
i
1
1
) 1 (
) (
(3.47)

y para el caso con races repetidas

=

=
(
=
i
i
m
l
T p l
i
l
il
l j
i
z e p l
R
z G
1
1 1
1 1
1
) 1 (
1
)! 1 (
) 1 (
) (
(3.48)

Pasos para la conversin:

1. Combinar todos los elementos continuos que se encuentren en cascada en
una nica funcin G(s)

2. Representar G(s) en fracciones parciales usando las ecuaciones (3.39) a
(3.44).

3. Convertir cada fraccin parcial a su forma en Z usando la transformada Z de
la funcin exponencial muestreada con las ecuaciones (3.47) y (3.48).

G
1
(s) G
2
(s)
T
T
x(t)
X(s)
x*(t)
X(z)
v(t)
V(s)
y(t)
Y(s)
y*(t)
Y(z)
G
1
(s) G
2
(s)
TT
TT
x(t)
X(s)
x*(t)
X(z)
v(t)
V(s)
y(t)
Y(s)
y*(t)
Y(z)

{ } { } ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s G s G s G z G = =

Figura 3.5: Dos funciones continuas en cascada son discretizadas; G(s)=G
1
(s)G
2
(s)

G
1
(s) G
2
(s)
T
T
x(t)
X(s)
x*(t)
X(z)
v(t)
V(s)
y(t)
Y(s)
y*(t)
Y(z)
T
v*(t)
V*(s)
G
1
(s) G
2
(s)
TT
TT
x(t)
X(s)
x*(t)
X(z)
v(t)
V(s)
y(t)
Y(s)
y*(t)
Y(z)
TTT
v*(t)
V*(s)

{ } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s G s G z G z G z G = =

Figura 3.6: Dos funciones continuas son discretizadas y se encuentran en cascada

______________________________________________________________________________________________
En general

{ } { } { } ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s G s G s G s G

(3.49)

3.5.3 Obtencin de la funcin de transferencia del modelo en variables de
estado en tiempo discreto

Partimos del modelo en tiempo discreto dado por las ecuaciones (3.17) y
(3.18) repetidas aqu por comodidad.

) ( ) ( ) 1 ( k u B k x A k x
d d
+ = +
(3.17)
) ( ) ( ) ( k u D k x C k y
d d
+ =
(3.18)

Transformando a Z con las condiciones iniciales iguales a cero, 0 ) 0 ( = x

) ( ) ( ) ( z U B z X A z X z
d d
+ = (3.50)

) ( ) ( ) ( z U D z X C z Y
d d
+ = (3.51)

Agrupando en la ecuacin (3.50)

) ( ) ( ) ( z U B z X A z X z
d d
= (3.52)

( ) ) ( ) ( z U B z X A I z
d d
= (3.53)

Premultiplicando por ( )
1

d
A I z

( ) ) ( ) (
1
z U B A I z z X
d d
=

(3.54)

Sustituyendo X(z) de (3.54) en la ecuacin para Y(z) de (3.51).

( ) ) ( ) ( ) (
1
z U D z U B A I z C z Y
d d d d
+ =

(3.55)

agrupando

( ) | | ) ( ) (
1
z U D B A I z C z Y
d d d d
+ =

(3.56)

______________________________________________________________________________________________
y finalmente obtenemos la funcin de transferencia G(z).

( )
d d d d
D B A I z C
z U
z Y
z G + = =
1
) (
) (
) (
(3.57)

3.5.4 Discretizacin de controladores

Para transformar al dominio del tiempo discreto usando la transformada Z se
requiere que la entrada al sistema continuo sea un tren de impulsos.

Los controladores discretos obtenidos sern aproximaciones al los
controladores continuos y la aproximacin ser mejor tanto ms pequeo sea el
periodo T.

La transformacin bilineal o regla de Tustin

A partir de la relacin entre la variable s y z dada por la ecuacin (3.36)
mostrada de nuevo a continuacin

sT
e z =
(3.36)

despejando s

z
T
s ln
1
=

(3.58)

y desarrollando en forma de serie infinita el logaritmo natural de z tenemos:

L +
+
+
+
+
+
=
5
5
3
3
) 1 (
) 1 (
5
2
) 1 (
) 1 (
3
2
) 1 (
) 1 ( 2
z
z
T z
z
T z
z
T
s

(3.59)

y aproximando s al primer trmino de la serie

) 1 (
) 1 ( 2
+
z
z
T
s
(3.60)

______________________________________________________________________________________________
La transformacin bilineal mapea el SPI del plano S dentro de un crculo
unitario en el plano Z.

Ocurre una deformacin en frecuencia cuando se usa esta transformacin;
especialmente si la frecuencia de muestreo f
S
= 1/T es muy pequea respecto a la
dinmica del sistema.

Podemos investigar la relacin entre las frecuencias en el dominio continuo en
el cual se disea el controlador y el dominio z en el cual el controlador
transformado ser implementado, si introducimos una nueva variable . La
relacin entre y se encuentra sustituyendo s = j y
T j
e z

= con

) ( ) cos( T jsen T e
T j

+ =

(3.61)

podemos escribir

1 ) cos(
) ( 2
'
+
=
T
T jsen
T
j
(3.62)

finalmente

)
2
tan(
2
'
T
T
=

(3.63)

Cuando como parte del diseo se dan la funcin de transferencia y
especificaciones para respuesta de frecuencia en lazo cerrado, se puede proceder a
disear el controlador continuo G
C
(s), usando frecuencias predeformadas si es
necesario, y luego se transforma G
C
(s) en G
C
(z) usando la ecuacin (3.60).

Ejemplo 3.3: Utilizando la transformacin bilineal o regla de Tustin encuentre la
transformada Z del compensador de adelanto generalizado

) (
) (
) (
0
0
p s
z s
k s G
C C
+
+
=
(3.64)

Sustituimos
) 1 (
) 1 ( 2
+
=
z
z
T
s
en (3.64) y obtenemos:

______________________________________________________________________________________________
)
) 1 (
) 1 ( 2
(
)
) 1 (
) 1 ( 2
(
) (
0
0
p
z
z
T
z
z
z
T
k z G
C C
+
+
+
+
=

) 1 ( ) 1 ( 2
) 1 ( ) 1 ( 2
) (
0
0
+ +
+ +
=
z T p z
z T z z
k z G
C C

) 2 ( ) 2 (
) 2 ( ) 2 (
) (
0 0
0 0
+ +
+ +
=
T p T p z
T z T z z
k z G
C C

Si usamos los valores T = 0.01s, z
0
= 6, p
0
= 10 y k
C
= 3 y los sustituimos
obtenemos:

) 9048 . 0 (
) 9416 . 0 (
943 . 2 ) (
=
z
z
z G
C
(Tustin)

Equivalencia de hold (retenedor de orden cero ZOH)

G
1
(s) G
2
(s)
T
T
E*(s) E(s) M(s) M*(s)
M(z)
ZOH G
C
(s)
TT
E(z)
G
1
(s) G
2
(s)
TT
TT
E*(s) E(s) M(s) M*(s)
M(z)
ZOH G
C
(s)
TT
E(z)

Figura 3.7: Discretizacin con retenedor de orden cero

En esta forma de discretizacin se coloca un retenedor de orden cero en
cascada con el controlador o planta y se procede a transformar a Z usando la forma
de fracciones parciales para el controlador continuo.

{ }
)
`
= =

s
s G
z s G s G z G
ZOH
) (
) 1 ( ) ( ) ( ) (
1
(3.65)

______________________________________________________________________________________________
Ejemplo 3.4: Discretizar el controlador de adelanto generalizado en tiempo continuo
usando un retenedor de orden cero.

) (
) (
) (
0
0
p s
z s
k s G
C C
+
+
=
(3.64)

Aplicamos el retenedor de orden cero
s
z
1
) 1 (
1

a la funcin G
C
(s) dada por la
ecuacin (3.64) y luego transformamos a Z:

)
`
+
+
=

) (
) ( 1
) 1 ( ) (
0
0 1
p s
z s
s
k z z G
C C

|
|
.
|
\
|
=

) (
) (
) 1 ( ) (
0
0
0 0
0
0
1
p s
p
p z
s
p
z
k z z G
C C

(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
=

) 1 (
) (
) 1 (
) 1 ( ) (
1
0
0 0
1
0
0
1
0
z e
p
p z
z
p
z
k z z G
T p
C C

0
= 6, p
0
= 10 y k
C
obtenemos:

) 9048 . 0 (
) 9430 . 0 (
3 ) (
=
z
z
z G
C
(ZOH)

______________________________________________________________________________________________
Mapeo de polos y ceros

Este mtodo de discretizacin requiere la sustitucin de cada polo de la forma
(s+a) por (z- e
-aT
) y cada cero de la forma (s+b) por (z- e
-bT
); con un ajuste final de
la ganancia K del nuevo sistema a una frecuencia crtica que usualmente es = 0,
en tiempo continuo, lo que equivale a z = 1, en tiempo discreto.

=
=
+
+
=
n
i
i
q
i
i
p s
z s
K s G
1
1
) (
) (
) (

(3.66)

=
n
i
i
q
i
i
T p
T z
e
e
z
z
K z G
1
1 1
) (
) (
) (

(3.67)

con la ganancia K calculada para que

1 0
) ( ) (
= =
=
z
z G s G

(3.68)

como se muestra a continuacin

1
1
1 1
) (
) (
=
=
=
z
T z
T p
q
i
i
n
i
i
B
e
e
z
z
K K

(3.69)

donde

=
=
=
= =
n
i
i
q
i
i
B
p
z
K s G K
1
1
0
) (

(3.70)

______________________________________________________________________________________________
Ejemplo 3.5: Discretizar el controlador de adelanto generalizado en tiempo continuo
usando mapeo de polos y ceros.

) (
) (
) (
0
0
p s
z s
k s G
C C
+
+
=
(3.64)

Aplicamos el mapeo de polos y ceros a la funcin G
C
(s) dada por la ecuacin
(3.64).

) (
) (
) (
0
0
1
T p
T z
e
e
z
z
k z G
C C

=

con

) 1 (
) 1 (
0
0
0
0 1
T z
T p
e
e
p
z
k k
C C

=

0
= 6, p
0
= 10 y k
C
obtenemos:

) 9048 . 0 (
) 9418 . 0 (
9414 . 2 ) (
=
z
z
z G
C
(mapeo)

Como puede verse al comparar los resultados de los tres ejemplos anteriores,
las tres formas de discretizacin ofrecen resultados casi iguales para el tiempo de
muestreo seleccionado. En la Figura 3.8: puede observarse las respuestas al escaln
de los controladores en forma continua y dos de las formas discretas, una resultado
de la aproximacin por retenedor de orden cero y la otra resultado del mapeo de
polos y ceros.

La aproximacin por retenedor de orden cero es mejor; pues sta tiene el valor
de la seal f(t) en los instantes de muestreo.
______________________________________________________________________________________________

Figura 3.8: Respuesta al escaln del compensador en tiempo continuo y de los resultados de
la discretizacin con retenedor de orden cero y por mapeo de polos.

3.5.5 Obtencin de la ecuacin de diferencias a partir de la funcin de
transferencia en Z.

Partimos de la funcin de transferencia en z expresada como el cociente de
dos polinomios y que representa la relacin entre dos seales discretas.

0 1
1
1
0 1
1
1
) (
) (
) (
) (
) (
a z a z a z a
b z b z b z b
z D
z N
z E
z M
z G
n
n
n
n
q
q
q
q
+ + + +
+ + + +
= = =

L
L

(3.71)

Multiplicamos en forma cruzada la expresin anterior.

| | | | ) ( ) (
0 1
1
1 0 1
1
1
z E b z b z b z b z M a z a z a z a
q
q
q
q
n
n
n
n
+ + + + = + + + +

L L (3.72)

______________________________________________________________________________________________
Expresamos en forma de una sumatoria ambos lados de la ecuacin.

= =
=
q
i
i
i
n
i
i
i
z E z b z M z a
0 0
) ( ) (
(3.73)

Dividimos ambos lados de la ecuacin entre z
n
, la potencia mxima de z.

=
=
q
i
n i
i
n
i
n i
i
z E z b z M z a
0 0
) ( ) (
(3.74)

Obtenemos la transformada Z inversa de la expresin anterior.

= =
+ = +
q
i
i
n
i
i
n i k e b n i k m a
0 0
) ( ) (
(3.75)

Despejamos el trmino m(k), sacndolo primero de la sumatoria y luego dividiendo
toda la ecuacin entre el coeficiente de m(k).

=
=
+ = + +
q
i
i
n
i
i n
n i k e b n i k m a k m a
0
1
0
) ( ) ( ) (
(3.76)

=
=
+ + + =
q
i
i
n
i
i n
n i k e b n i k m a k m a
0
1
0
) ( ) ( ) (
(3.77)

=
=
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ =
q
i n
i
n
i n
i
n i k e
a
b
n i k m
a
a
k m
0
1
0
) ( ) ( ) (
(3.78)

Obteniendo finalmente el expandir las sumatorias la ecuacin de diferencias
mostrada a continuacin:

+ + =

) 1 ( ) 1 ( ) ( ) (
1 1 0
k m
a
a
n k m
a
a
n k m
a
a
k m
n
n
n n
L

) ( ) 1 ( ) (
1 0
n q k e
a
b
n k e
a
b
n k e
a
b
n
q
n n
+ + + + + + L

(3.79)

______________________________________________________________________________________________
Ejemplo 3.6: Encontrar la ecuacin de diferencias para la funcin de transferencia dada.

) )( (
) (
) (
b z a z
c z
k z G
c
+ +
+
=

) )( (
) (
) (
) (
) (
b z a z
c z
k
z E
z M
z G
c
+ +
+
= =

Distribuimos

) )( ( ) ( ) )( ( c z z E k z M b z a z
c
+ = + +

( ) ) ( ) ( ) ( ) (
2
z E k c z E z k z M ab z b a z
c c
+ = + + +

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
z E k c z E z k z M ab z M z b a z M z
c c
+ = + + +

Dividimos entre z
2
.

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
z E z k c z E z k z M z ab z M z b a z M
c c

+ = + + +

Encontramos la transformada Z inversa.

) 2 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) ( + = + + + k e k c k e k k m ab k m b a k m
c c

Finalmente despejamos m(k).

) 2 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) ( + + + = k e k c k e k k m ab k m b a k m
c c

3.5.6 Implementacin de la ecuacin de diferencias en un computador digital.

Existen varias formas para implementar la ecuacin de diferencias de un
controlador usando un computador digital; en todo caso, la ecuacin se implementa
usando memorias para almacenar los valores anteriores de las muestras de entrada
y salida y usando convertidores analgico a digital para tomar las muestras e(k) a
intervalos regulares dados por el periodo T; y convertidores de digital a analgico
para la salida m(k).
______________________________________________________________________________________________
Existen varios problemas en la implementacin de la ecuacin de diferencias,
se enumeran algunos de ellos a continuacin:

El ruido de cuantizacin debido a la cuantizacin de las muestras
El ruido de redondeo debido al ancho de la palabra limitado en las operaciones
de clculo (error de redondeo)
Se requiere una potencia de clculo lo suficientemente grande como para que
el tiempo requerido para el clculo desde la toma de la muestra e(k) hasta la
salida de m(k) sea menor a 1/10 del periodo T.

Para evitar problemas con el ruido de cuantizacin se debe de usar una
resolucin del convertidor A/D lo suficientemente grande.

Para reducir los problemas con el redondeo se debe de realizar los clculos
intermedios con una precisin mayor a la del resultado esperado. Esto es por
ejemplo, trabajar con doce bits y al final redondear a ocho bits el resultado.

Finalmente, para lograr realizar los clculos en el tiempo establecido se debe
de escoger un tiempo de muestreo adecuado a la dinmica del sistema y lo
suficientemente grande como para acomodar todos los clculos necesarios entre
dos muestras consecutivas. Para lograr adems que la salida m(k) est lista en el
tiempo establecido, se puede usar algoritmos especiales como el preclculo, el cual
se analizar ms adelante.

Ejemplo 3.7: Hacer un diagrama de bloques la ecuacin de diferencias resultado del
Ejemplo 3.6:.

e(k)
e(k-1) e(k-2)
m(k)
m(k-1)
m(k-2)
e(k)
e(k-1) e(k-2)
m(k)
m(k-1)
m(k-2)

Figura 3.9: Implementacin de la ecuacin de diferencias para el Ejemplo 3.6:
______________________________________________________________________________________________
Ejemplo 3.8: Escribir el pseudo-cdigo para la implementacin en un computador digital
de la ecuacin de diferencias para el Ejemplo 3.6:

A continuacin se muestra el pseudo-cdigo para la ecuacin de diferencias
siguiente:

) 2 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) ( + + + = k e k c k e k k m ab k m b a k m
c c

label init
m(k-1) = 0;
m(k-2) = 0;
e(k-1) = 0;
e(k-2) = 0;
k1 = a+b;
k2 = a*b;
k3 = c*kc;
time = T;
EnableTimer(time);
EnableInterruptTimer(proc);

label loop
goto loop;

label proc
do begin
in(e(k));
m(k) = - k1* m(k-1) - k2* m(k-2) + kc*e(k-1) + k3*e(k-2);
out(m(k));
m(k-2) = m(k-1);
m(k-1) = m(k);
e(k-2) = e(k-1);
e(k-1) = e(k);
end;

La implementacin anterior no est optimizada para ahorrar tiempo. Para que
el sistema discretizado as implementado sea vlido, la salida m(k) debe de estar
lista en menos de una dcima parte del periodo de muestreo T.

______________________________________________________________________________________________
Vemos, en el ejemplo anterior, que existen clculos que son independientes de
la muestra actual de la entrada e(k) y que por lo tanto pueden ser realizados
inmediatamente despus de sacar la salida actual m(k), con los valores existentes,
antes de tomar la muestra e(k). A esta tcnica se le llama preclculo y permite
acelerar la salida del valor m(k). A continuacin se muestra el pseudo-cdigo para
el mismo ejemplo; pero usando preclculo.

label init
m(k-1) = 0;
m(k-2) = 0;
e(k-1) = 0;
e(k-2) = 0;
p(k) = 0;
k1 = a+b;
k2 = a*b;
k3 = c*kc;
time = T;
EnableTimer(time);

label loop
goto loop;

label proc
do begin
in(e(k));
m(k) = p(k);
out(m(k));
m(k-2) = m(k-1);
m(k-1) = m(k);
e(k-2) = e(k-1);
e(k-1) = e(k);
p(k) = kc*e(k-1) + k3*e(k-2) - k1* m(k-1) - k2* m(k-2);
end;

En el algoritmo con preclculo mostrado, se ha reducido la cantidad de
clculos necesarios entre la toma de la muestra de entrada actual e(k) y la salida del
valor m(k) a una simple asignacin de valor. En este algoritmo se ha dejado esta
______________________________________________________________________________________________
asignacin en ese lugar para indicar que en ese punto se realizan los clculos con el
valor actual de la entrada e(k) y los resultados del preclculo; a pesar de que en este
ejemplo la salida m(k) no depende de la entrada e(k); sino, nicamente de los
valores anteriores e(k-1) y e(k-2) y que por ello el valor de m(k) pudo haberse
obtenido completamente durante la fase de preclculo.

Ejemplo 3.9: Escriba el pseudo-cdigo con preclculo para la implementacin de la
ecuacin de diferencias correspondiente a un compensador de adelanto.

) ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( k e k k e k A k m B k m
c c
+ =

El pseudo-cdigo para la implementacin en un computador digital se muestra
a continuacin:

label init
m(k-1) = 0;
e(k-1) = 0;
p(k) = 0;
k1 = A*kc;
time = T;
EnableTimer(time);

label loop
goto loop;

label proc
do begin
in(e(k));
m(k) = p(k) + kc*e(k);
out(m(k));
m(k-1) = m(k);
e(k-1) = e(k);
p(k) = B* m(k-1) - k1* e(k-1) ;
end;

En este algoritmo para el compensador de adelanto, se aprecia que el
preclculo reduce la cantidad de operaciones a realizar entre la toma de la muestra
______________________________________________________________________________________________
e(k) y la salida del valor m(k) a dos operaciones: una suma y una multiplicacin.
Sin el preclculo las operaciones a realizar seran tres multiplicaciones una suma y
una resta para un total de cinco operaciones.

Si suponemos que las multiplicaciones duran el doble que las sumas o restas,
entonces el algoritmo con preclculo reduce el tiempo de salida del valor m(k) a
nicamente el 37.5% del valor sin preclculo.

Se muestra en las figuras siguientes las distribuciones de tiempo entre las
tareas del computador que implementa el algoritmo del controlador a) en forma
directa y b) con preclculo.

0 T 2T
clculo almacenamiento libre
toma de
muestra
e(k)
salida de
m(k)
0 T 2T
clculo almacenamiento libre
toma de
muestra
e(k)
salida de
m(k)

Figura 3.10: Distribucin del tiempo del periodo T del algoritmo sin preclculo

0 T 2T
clculo
preclculo y
almacenamiento
libre
toma de
muestra
e(k)
salida de
m(k)
0 T 2T
clculo
preclculo y
almacenamiento
libre
toma de
muestra
e(k)
salida de
m(k)

Figura 3.11: Distribucin del tiempo del periodo T del algoritmo con preclculo

Puede apreciarse en la Figura 3.11:, como el tiempo entre la toma de la
muestra e(k) y la salida de m(k) se reduce notablemente al usar el algoritmo con
preclculo.

______________________________________________________________________________________________
3.6 Error de estado estacionario en tiempo discreto

Para calcular el error de estado estacionario en tiempo discreto hacemos uso
del teorema del valor final en tiempo discreto, ecuacin (3.35) ,el cual aplicamos a
la transmitancia de error T
E
(z) o a la transmitancia equivalente directa G
E
(z) para el
caso ms general.

- +
D(z) G(z)
R(z) Y(z) E(z)
- +
D(z) G(z)
R(z) Y(z) E(z)

Figura 3.12: Sistema en tiempo discreto con realimentacin unitaria.

) ( ) ( ) ( t r t y t e = (3.80)

| | | | | | | | ) ( ) ( ) 1 ( lim ) ( ) 1 ( lim ) ( ) ( lim ) ( lim
1 1
z R z T z z E z t r t y t e
E
z z t t
= = =

(3.81)

con

(
+
=
) ( ) ( 1
1
) (
z G z D
z T
E
(3.82)

3.6.1 Error de estado estacionario ante una entrada escaln

Si tenemos que la entrada en tiempo continuo es r(t) = A(t), entonces la
entrada escaln en tiempo discreto es
1
) (
=
z
z
A z R
.

| |
(
(
(
(
+

=

) ( ) ( 1
) 1 (
) 1 ( lim ) ( lim
1
z G z D
z
z
A
z t e
z t

(3.83)
______________________________________________________________________________________________
| |
| | ) ( ) ( lim 1 ) ( ) ( 1
lim ) ( lim
1
1
z G z D
A
z G z D
z A
t e
z
z t

+
=
(
+

=

(3.84)

hacemos

| | | | ) ( lim ) ( ) ( lim
1 1
z G z G z D K
E
z z
P

= =

(3.85)

donde K
P
es la constante de error de posicin y G
E
(z) es la transmitancia directa
equivalente y el error normalizado ante escaln es:

| |
P
t
o normalizad
SS
K A
t e
e
+
= =

1
1
) ( lim

(3.86)

3.6.2 Error de estado estacionario ante una entrada rampa

Con la entrada rampa en tiempo continuo dada por r(t) = At(t); la entrada
rampa en tiempo discreto ser
( )
2
1
) (
=
z
Tz
A z R
.

| |
( )
(
(
(
(
=

) ( ) ( 1
1
) 1 ( lim ) ( lim
2
1
z G z D
z
Tz
A
z t e
z t

(3.87)

| |
( )
(

=
(

) ( ) (
) 1 (
lim
) ( ) ( 1 1
lim ) ( lim
1
1
z G z D
T
z
A
z G z D
Tz
z
A
t e
z
z t

(3.88)

hacemos

(

=
(

=

) (
) 1 (
lim ) ( ) (
) 1 (
lim
1 1
z G
T
z
z G z D
T
z
K
E
z z
V
(3.89)

______________________________________________________________________________________________
donde K
V
es la constante de error de velocidad; por lo que el error normalizado ante
una rampa es:

V
o normalizad
SS
K
e
1
=
(3.90)
3.6.3 Error de estado estacionario ante una entrada parablica

La entrada de prueba parablica en tiempo continuo que vamos a aplicar es
r(t) =At
2
(t), entonces la entrada parablica correspondiente en tiempo discreto
es
( )
3
2
1 2
) 1 (
) (

+
=
z
z z T
A z R
.

| |
( )
(
(
(
(
+

+
=

) ( ) ( 1
1 2
) 1 (
) 1 ( lim ) ( lim
3
2
1
z G z D
z
z z T
A
z t e
z t

(3.91)

| |
( )
(
(
|
.
|
\
|
=
(
+
+

) ( ) (
1
lim
) ( ) ( 1
) 1 (
1 2
lim ) ( lim
2
1
2
2
1
z G z D
T
z
A
z G z D
z z T
z
A
t e
z
z t

(3.92)

hacemos

(
(
|
.
|
\
|
=
(
(
|
.
|
\
|
=

) (
1
lim ) ( ) (
1
lim
2
1
2
1
z G
T
z
z G z D
T
z
K
E
z z
a

(3.93)

donde Ka

es la constante de error de velocidad y en consecuencia, el error
normalizado ante una entrada parbolica es:

a
o normalizad
SS
K
e
1
=
(3.94)

______________________________________________________________________________________________
3.6.4 Tipo de sistema

En general podemos establecer al igual que con los sistemas continuos, la
clasificacin por tipo de sistema. En tiempo discreto el tipo de sistema es el nmero
de factores (z-1) del numerador de T
E
(z) o el nmero de factores (z-1) del
denominador de G
E
(z). Si i es el exponente de t para la entrada de prueba, entonces
la constante de error es K
i
y se calcula de la manera siguiente:

(
(
|
.
|
\
|
=
(
(
|
.
|
\
|
=

) (
1
lim ) ( ) (
1
lim
1 1
z G
T
z
z G z D
T
z
K
E
i
z
i
z
i
para i = 0, 1, 2, ...
(3.95)

En la Tabla 3.1 se muestra el error normalizado de estado estacionario para las
tres entradas de prueba ms comunes: escaln, rampa y parbola.

Tabla 3.1 Error normalizado generalizado de estado estacionario

Tipo/entrada Escaln (i = 0)
r(t) = A(t)
Rampa (i = 1)
r(t) = At(t)
Parbola (i = 2)
r(t) =At
2
(t)
0
P
K + 1
1

1 0
V
K
1

2 0 0
a
K
1

Ejemplo 3.10: Calcule el error de estado estacionario ante entrada escaln para el sistema

0.6065) - 0.7408)(z - (z
0.7659) + (z
0.385 ) ( = z G
E

El sistema es tipo cero y por lo tanto el error estacionario ante entrada escaln es
finito y se calcula el coeficiente de error K
P
con ayuda de la ecuacin (3.95).

| |
1305 . 0
0.6065) - 0.7408)(z - (z
0.7659) + (z
0.385 lim 1
1
) ( lim 1
1
1
1
1
1
=
(
+
=
+
=
+
=
z
E
z
P
o normalizad
SS
z G K
e

______________________________________________________________________________________________
3.7 Estabilidad de los sistemas en tiempo discreto

En tiempo discreto tambin se puede hablar de estabilidad de estado y de
estabilidad de entrada salida de forma similar a la empleada para los sistemas en
tiempo continuo.

3.7.1 Estabilidad de estado de los sistemas en tiempo discreto

Al ver la ecuacin de movimiento para un sistema en tiempo discreto
mostrada en la ecuacin (3.96), con u(k) = 0 k, podemos observar que para que el
sistema sea estable asintticamente de estado segn Lyapunov, la matriz
k
d
A k = ) ( debe extinguirse asintticamente cuando k .

=

+ =
1
0
1
) ( ) 0 ( ) (
k
j
d
j k
d
k
d
j u B A x A k x

(3.96)

Esto es la norma
k
d
A k = ) ( debe tender a cero cuando k .

0 ) ( lim

k
k

(3.97)

con

( )
1 1
) (
) (

= = V diag V V A V k
k
i
k
d

(3.98)

La condicin (3.97) ser satisfecha cuando todos los modos
k
i
se extinguen.
Lo anterior implica que todos los valores propios
i
de la matriz A
d
deben ser
menores que 1 lo que se expresa en la condicin (3.99).

n) ..., 2, (1, i 1
i
< (3.99)

condicin necesaria y suficiente para estabilidad asinttica en tiempo
discreto

______________________________________________________________________________________________
Criterios de estabilidad de estado a partir de los coeficientes de la
ecuacin caracterstica: 0 ) ( ) A - I det(
d
= = p

0 1
2
2
1
1
) ( p a a a a a
n
n
n
n
+ + + + + =

L (3.100)

Mtodo de Jury

El mtodo de Jury se basa en un arreglo conocido como el arreglo de Jury, que
tiene 2n-3 filas donde n es el orden del polinomio caracterstico en tiempo discreto.
En el arreglo de Jury se colocan los coeficientes a
i
de dicho polinomio arreglados
en dos filas como se muestra en la Tabla 3.2 y se calculan las filas siguientes por
pares hasta llegar al tener una fila con nicamente tres coeficientes. Luego se
procede por comparacin de magnitudes de coeficientes a determinar la estabilidad
del sistema.

Tabla 3.2 Tabla para evaluar el criterio de estabilidad de Jury

Fila
0

1

2
...
n-2

n-1

n

1 a
0
a
1
a
2
... a
n-2
a
n-1
a
n

2 a
n
a
n-1
a
n-2
... a
2
a
1
a
0

3 b
0
b
1
b
2
... b
n-2
b
n-1

4 b
n-1
b
n-2
b
n-3
... b
1
b
0

5 c
0
c
1
c
2
... c
n-2

6 c
n-2
c
n-3
c
n-4
... c
0

. .
. .
. .
2n-5 r
0
r
1
r
2
r
3

2n-4 r
3
r
2
r
1
r
0

2n-3 s
0
s
1
s
2

Criterio de estabilidad de Jury

Todos los ceros del polinomio caracterstico (3.100) tienen magnitud menor
que uno exactamente si las siguientes condiciones son satisfechas:

1. El polinomio caracterstico evaluado en 1 es mayor que cero

0 ) 1 ( p > (3.101)
______________________________________________________________________________________________
2. El polinomio caracterstico evaluado en -1 es positivo para polinomios de
orden par y negativo para polinomios de orden impar.

0 ) 1 ( p (-1)
n
>
(3.102)

3. El coeficiente a
n
del polinomio caracterstico debe ser positivo y mayor que
el valor absoluto del coeficiente a
0
.

0
0
> <
n
a a (3.103)

4. Todos los coeficientes calculados de la columna izquierda en las filas
impares del arreglo deben tener una magnitud mayor que el coeficiente ms a
la derecha de la misma fila.

1 0
>
n
b b (3.104)
2 0
>
n
c c (3.105)
M
2 0
s s > (3.106)

Pasos:

Pruebe primero las condiciones 1, 2 y 3.

Calcule los coeficientes del arreglo de Jury de la siguiente forma y evale la
condicin 4 con ellos.

|
|
.
|
\
|
=
0
0
0
det
a a
a a
b
n
n

|
|
.
|
\
|
=

1
1 0
1
det
a a
a a
b
n
n

|
|
.
|
\
|
=

k n
k n
k
a a
a a
b
0
det

|
|
.
|
\
|
=
0 1
1 0
0
det
b b
b b
c
n
n

|
|
.
|
\
|
=

k n
k n
k
b b
b b
c
1
1 0
det

NOTA: Ya que el coeficiente s
1
del arreglo de Jury no se emplea para determinar la
estabilidad, no es necesario calcularlo.

______________________________________________________________________________________________
Ejemplo 3.11: Usando el criterio de Jury probar la estabilidad de estado del sistema con el
polinomio caracterstico 1 2 3 2 ) (
2 3 4
+ + = p .

Procedemos a probar las tres primeras condiciones

0 1 ) 1 ( > = p

0 9 9 ) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
4
> = = p
n

0 2 1
0
> = < =
n
a a

Las tres condiciones primeras fueron satisfechas por lo que procedemos a
calcular los coeficientes del arreglo de Jury y a probar la condicin 4.

Fila
0

1

2

3

4

1 1 -1 2 -3 2 Pruebas
2 2 -3 2 -1 1
3 -3 5 -2 -1
1 3 >
4 -1 -2 5 -3
5 8 -17 11
11 8 < X

La condicin 4 no es satisfecha pues no se cumple que
2 0
s s > en la ltima
fila del arreglo. Por lo tanto el sistema es inestable.

Mtodo de estabilidad de Routh-Hurwitz

Es posible aplicar el criterio de Routh-Hurwitz a sistemas en tiempo discreto
si se procede a realizar una transformacin bilineal del plano Z al plano W, que es
similar al plano S. La transformacin al plano W se efecta al sustituir cada
ocurrencia de la variable z en el polinomio caracterstico como se muestra en la
ecuacin (3.107). Esta transformacin mapea el interior del crculo unitario del
plano Z al SPI del plano W. Al polinomio en w as obtenido se le aplica el criterio
de Routh-Hurwitz; tal y como se le conoce para sistemas en tiempo continuo. No
vamos a profundizar ms en este mtodo pues requiere ms trabajo algebraico que
el mtodo de Jury y adems el criterio de Routh-Hurwitz es de sobra conocido.

w
w
z
+
=
1
1
;
(3.107)
______________________________________________________________________________________________
3.7.2 Estabilidad de entrada salida de los sistemas en tiempo discreto

T(z)
y(k) u(k)
x(0) = 0
T(z)
y(k) u(k)
x(0) = 0

Figura 3.13: Salida y(k) para una entrada u(k) con condiciones iniciales cero.

Si la entrada u(k) es limitada entonces la salida y(k) debe estar limitada como
se expresa en la ecuacin (3.108).

y u
k k y k k u ) ( ) (
(3.108)

Si en la ecuacin (3.28) hacemos el estado inicial cero, obtenemos la ecuacin
(3.109), donde observamos que podemos expresar la sumatoria como una
sumatoria de convolucin como se muestra en la ecuacin (3.110).

) ( ) ( ) 1 ( ) (
1
0
k u d j u B j k c k y
k
j
d
T
+ =
=
(3.109)

=
=
k
j
j u j k g k y
0
) ( ) ( ) (
(3.110)

Si en la ecuacin (3.110) tomamos el valor absoluto, tendremos la ecuacin
(3.111) donde podremos reemplazar los valores absolutos de y(k) y u(k) por sus
lmites obteniendo la ecuacin (3.114), de la cual se concluye que para tener
estabilidad de entrada salida la sumatoria de g(k) debe tener un lmite como se
muestra en la ecuacin (3.115).

=
=
k
j
j u j k g k y
0
) ( ) ( ) (
(3.111)

=

k
j
j u j k g k y
0
) ( ) ( ) (
(3.112)

______________________________________________________________________________________________
=

k
j
u
k j k g k y
0
) ( ) (

(3.113)

y
k
j
u
k j k g k k y <

=0
) ( ) (
(3.114)

=
<
0
) (
j
j g

(3.115)

Como comparacin, para sistemas en tiempo continuo, la condicin para
estabilidad de entrada salida es:

<
0
) ( dt t g

(3.116)

Para probar la estabilidad de entrada salida en tiempo discreto podemos usar
los mismos criterios que para probar la estabilidad de estado en tiempo discreto.
Simplemente se reemplaza la variable por z en la fila superior del arreglo de Jury
y en el polinomio caracterstico, que es el polinomio denominador de la funcin de
transferencia G(z).

Ejemplo 3.12: Encuentre el valor de K para garantizar la estabilidad de entrada salida del
sistema con la siguiente funcin de transferencia en tiempo discreto.

K z K z
z K
z R
z Y
z T
+ + +
+
= =
27 . 0 37 . 0 ) 37 . 1 37 . 0 (
) 27 . 0 37 . 0 (
) (
) (
) (
2

K z K z z p + + + = 27 . 0 37 . 0 ) 37 . 1 37 . 0 ( ) (
2

Dado que se trata de un sistema de segundo orden, (2n-3 = 1), con a
n
> 0; las
condiciones de estabilidad pueden simplemente escribirse como:

0 ) 1 ( > p

0 ) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
2
> = p p

______________________________________________________________________________________________
n
a a <
0

Probamos entonces la estabilidad de entrada salida para el sistema.

0 64 . 0 ) 1 ( > = K p 0 > K

0 1 . 0 74 . 2 ) 1 ( > = K p 4 . 27 < K

1 27 . 0 37 . 0
0
= < + =
n
a K a 33 . 2 07 . 5 < < K

De las tres condiciones anteriores se concluye que para que el sistema en
tiempo discreto sea estable entonces:

33 . 2 0 < < K

3.8 Reguladores digitales

Los reguladores digitales pueden ser obtenidos de varias formas: a) por
emulacin analgica, o sea la discretizacin de un regulador continuo conocido; b)
por diseo digital directo, el cual ofrece nuevas posibilidades; o c) por diseo
utilizando los mtodos del lugar de las races o grficas de Bode, que utiliza
mtodos ampliamente conocidos adaptados a tiempo discreto. Estudiaremos a
continuacin algunos de estos mtodos.

3.8.1 Reguladores PID digitales

Como hemos visto antes, cualquier regulador diseado en tiempo continuo
puede ser discretizado y realizado como una ecuacin de diferencias. Esto puede
ser aplicado al regulador PID terico en tiempo continuo dado por la ecuacin
(3.117) para obtener as la ecuacin (3.119), que es conocida como el algoritmo de
posicin del regulador PID en tiempo discreto.

V
D
I
P PID
sT
sT
sT
K s G
+
+ + =
1
1
) (
(3.117)

______________________________________________________________________________________________
) 1 )( 1 ( ) (
) (
) (
1
1
1
2
2
1
1 0

+
+ +
= =
z c z
z d z d d
z E
z M
z G
PID

(3.118)

) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) (
1 1 2 1 0
+ + + + = k m c k m c k e d k e d k e d k m (3.119)

Donde:

|
|
.
|
\
| +
+
+
+
+
=
T
T T
T
T T
T
T
K
d
V D
I
V
V
P
2
1
1
0
(3.120)

|
|
.
|
\
| +
+
+
=
T
T T
T
T
T
T
K
d
V D
I
V
P
2
2
1
1
1
(3.121)

|
|
.
|
\
|
+
+
=
I
V V D
V
P
T
T
T
T T
T
T
K
d
2
1
2
(3.122)

V
V
T T
T
c
+
=
1
(3.123)

con T como el periodo de muestreo.

Si se toma la diferencia entre dos muestras consecutivas de salida segn la
ecuacin (3.124) obtenemos la ecuacin (3.125), que se conoce como el algoritmo
de velocidad del regulador PID en tiempo discreto.

) 1 ( ) ( ) ( = k m k m k m (3.124)

) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) (
1 2 1 0
+ + = k m c k e d k e d k e d k m (3.125)

Si el periodo de muestreo T es menor que una dcima parte de la constante de
tiempo dominante del sistema,

.
10
1
dom
T T <

(3.126)
______________________________________________________________________________________________
entonces se dice que el sistema discreto es quasicontinuo y se puede desarrollar el
regulador en tiempo continuo dimensionando los valores de K
P
, T
I
, T
V
y T
D
; para
posteriormente calcular los coeficientes d
0
, d
1
, d
2
y c
1
, del regulador en tiempo
discreto.

3.8.2 Reguladores de compensacin

Partimos de una definicin de la salida esperada del sistema para una clase de
seales de entrada o de una definicin de la funcin de transferencia esperada. A
travs del despeje matemtico obtenemos el regulador que compensa la planta de
tal forma que ante una entrada del tipo definido, se obtenga la salida deseada.

m
d
z
z D
z N
z T

=
) (
) (
) (

(3.127)

La funcin de transferencia generalizada T(z) posee un retardo dado por d
m
.

d d
n n
n
q q
q q
z
z A
z B
z
z a z a z a
z b z b z b b
z G

+
=
+ + + +
+ + + +
=
) (
) (
1
) (
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1
L
L

(3.128)

Condiciones:

0
q
b ,

d = tiempo muerto de la planta,

G(z) tiene los polos y ceros dentro del crculo unitario
(3.129)

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
z G z K
z G z K
z R
z Y
z T
+
= =
(3.130)

Despejando de (3.130) tenemos la funcin de transferencia del regulador K(z):

) ( 1
) (
) (
1
) (
z T
z T
z G
z K
=
(3.131)

______________________________________________________________________________________________
Condiciones para la realizabilidad del compensador

Primera condicin

Para que el compensador K(z) sea realizable el exponente de la expresin
) ( d d
m
z

en la ecuacin (3.133) debe ser negativo.

dm d d
dm
dm
dm
d
z z N z z B z D z z B
z z N z A
z
z D
z N
z
z D
z N
z z B
z A
z K

=
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) (

(3.132)

( )
( ) d dm
dm
z
z z N z D z B
z N z A
z K

=
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
(3.133)

donde debe cumplirse que

0 d d
m
(3.134)

lo cual significa que el tiempo muerto de la nueva funcin de transferencia debe ser
mayor o igual al tiempo muerto del sistema; pero, nunca menor.

d d
m
(3.135)

Segunda condicin

De la ecuacin (3.133) obtenemos la segunda condicin que consiste en que
cuando todos los polinomios se encuentran con exponentes negativos, el polinomio
numerador del compensador K(z) debe tener un orden menor o igual que el orden
del polinomio denominador, segn la ecuacin (3.136).

( ) ( )
m
d z N grad z D grad z B grad z N z A grad + + )) ( ( )), ( ( max )) ( ( ) ( ) ( (3.136)

______________________________________________________________________________________________
Con las exigencias mnimas siguientes:

0
0 )) ( (
0 )) ( (
= =
=
=
m
d d
z N grad
z B grad

tenemos entonces que:

)) ( ( )) ( ( z D grad z A grad

Compensador para error de estado estacionario cero

Segn el teorema del valor final para que la salida del sistema tenga error de
estado estacionario cero ante una entrada escaln debe cumplirse que:

1 ) 1 ( ) ( lim = =

T z T
k

(3.137)

Como sabemos que, para que el sistema resultante tenga error de estado
estacionario cero ante una entrada escaln se requiere que el sistema sea tipo 1,
entonces la transmitancia equivalente directa G
E
(z) tiene que tener un factor (z-1)
en el denominador.

) ( 1
) (
) ( ) ( ) (
z T
z T
z G z K z G
E
= =
(3.138)

Por lo tanto la funcin de transferencia de lazo abierto debe tener
comportamiento integral.

Pasos generales para el diseo de reguladores de compensacin:

1. Definir la funcin de tranferencia deseada T(z)

2. Verificar que se cumplen las condiciones para realizar el compensador

3. Calcular el compensador K(z) con la ecuacin (3.131)

______________________________________________________________________________________________
Compensador con error cero y tiempo de estabilizacin finito (dead
beat)

Segn la definicin de este tipo de respuesta, la salida y(k) debe de llegar a su
valor final con error de rgimen permanente cero despus de un nmero finito n
de periodos de muestreo.

q d n + = (3.139)

donde

d: es el tiempo muerto de la planta

q: es el tiempo de estabilizacin pedido

Establecemos que el denominador de la funcin de transferencia sea igual a
uno y que el tiempo muerto de la funcin de transferencia d
m
sea igual al tiempo
muerto de la planta d.

1 ) ( = z D (3.140)

d d
m
= (3.141)

Entonces la funcin de transferencia (3.127) la podemos escribir como:

=
=

= =
q
i
n
i
q
i
d i
i
z c z c z T
0 0
) (

(3.142)

Con la condicin (3.137) tenemos entonces que:

=
=
= =
q
i
i
z
c z T
0
1
1 ) (

(3.143)

la cual se conoce como la propiedad dead beat, que establece que la suma de los
coeficientes del polinomio que define la funcin de transferencia debe ser igual a
uno, para respuesta dead beat.

______________________________________________________________________________________________
Procedemos a escoger la funcin de transferencia normalizada deseada; de tal
forma, que su numerador sea igual al numerador de la planta como:

d
z
B
z B
z T

=
) 1 (
) (
) (
(3.144)

donde

i
n
i
i
z b z B

=
=
0
) (

(3.145)

Comprobamos que la ecuacin (3.144) cumple con la condicin (3.137) para
error de estado estacionario cero.

1
) 1 (
) 1 (
) (
1
= =
=
B
B
z T
z

Calculamos el compensador dead beat segn la frmula dada por la ecuacin
(3.133) as:

d d
z z B B
z A
z z B B
z B
z B
z A
z K

=

=
) ( ) 1 (
) (
) ) ( ) 1 ( (
) (
) (
) (
) (
(3.146)

Pasos del diseo:

1. Dada la planta
d
z
z A
z B
z G

=
) (
) (
) (

Para la cual se busca un regulador dead beat

2. Calcule el regulador como
d
z z B B
z A
z K

=
) ( ) 1 (
) (
) (
; con d n n + ; donde n
es el orden de la planta.

3. No trate de compensar polos o ceros fuera del crculo unitario.

______________________________________________________________________________________________
Ejemplo 3.13: Sintetice un regulador dead beat para la planta dada a continuacin

d
sT
e
sT
s G

+
=
1
1
1
) (

El tiempo muerto es T d T
d
= ; donde T es el periodo de muestreo.

Discretizando la funcin de transferencia de la planta obtenemos

d
T
T
T
T
z
e z
e
z G

=
1
1
1
) (

La cual expresamos como un cociente de polinomios en z
-i
para poder utilizar la
frmula dada por la ecuacin (3.146).

( ) 1
1
1
1
1
1
) (
+

|
|
.
|
\
|
=
d
T
T
T
T
z
z e
e
z G
; con d d = +1

La funcin de transferencia se escribe como:

d d
T
T
T
T
d
z z
e
e
z
B
z B
z T

= =
1
1
1
1
) 1 (
) (
) (

Por lo que el compensador ser:

d T
T
T
T
T
T
d
z e e
z e
z z B B
z A
z K
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

=

=
1 1
1
1 1
1
) ( ) 1 (
) (
) (
1

______________________________________________________________________________________________
( )
d T
T
T
T
z e
z e
z K
|
|
.
|
\
|

=
1 1
1
) (
1
1
1

Si tenemos los valores T = 0.1, T
d
= 0.4 y T
1
= 2 entonces:

( )
( )
5
1
5
2
1 . 0
1
2
1 . 0
1 0488 . 0
9512 . 0 1
1 1
1
) (

|
|
.
|
\
|

=
z
z
z e
z e
z K

Graficamos la respuesta al escaln de la planta con el compensador obtenido y
tenemos:

t [s]
h(t)
t [s]
h(t)

Figura 3.14: Respuesta al escaln para el sistema original y compensado dead beat.

Como puede observarse en la Figura 3.14:, la respuesta al escaln para el
sistema compensado es exactamente como se esperaba.

______________________________________________________________________________________________
Compensador para respuesta de primer orden

En ocasiones la respuesta dead beat es demasiado exigente para un sistema,
especialmente cuando el tiempo de estabilizacin pedido es muy pequeo; o
cuando se requiere una respuesta a un escaln de amplitud muy grande. En estos
casos se puede establecer la funcin de transferencia como la de un sistema de
primer orden.

La funcin de transferencia deseada de primer orden obtenida a partir de (3.127) es:

m
d
T
T
z
e z
e
K z T

|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
1
) (

(3.147)

Con d
m
= d y haciendo K = 1, para que la salida tenga en estado estacionario el
valor de la amplitud de entrada; el compensador necesario se calcula como:

) (
0
1
1
) (
) (
) (
8 7 6
d d
d
T T
T
m
z
z e e z
e
z B
z A
z K

(
(
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

(3.148)

Ejemplo 3.14: Sintetice el compensador para respuesta de primer orden con = 0.3s para la
planta de primer orden dada a continuacin, discretizada con un periodo de
muestreo de T = 0.1s

9512 . 0
0488 . 0
) (
=
z
z G
T = 0.1s

Evaluando en la expresin (3.148) con d = 0, = 0.3s, T = 0.1s obtenemos:

( )
( )
( ) 1
9512 . 0
81 . 5
1
1
0488 . 0
9512 . 0
) (
3 . 0
1 . 0
|
|
.
|
\
|
z
z
z
e
z
z K

______________________________________________________________________________________________
t [s]
h(t)
t [s]
h(t)

Figura 3.15: Respuesta al escaln para el sistema original y compensado primer orden.

En la Figura 3.15: podemos observar que la respuesta al escaln para el
sistema compensado es exactamente como se defini.

Ejercicio:

Para el sistema cuya planta tiene una funcin de transferencia en tiempo continuo,

) 1 (
1
) (
+
=
s s
s G

a) Utilizando un periodo de muestreo T = 0.2s, sintetice un controlador que
produzca una respuesta dead beat con un retardo de un periodo de muestreo,
para una entrada escaln.

b) Utilizando un periodo de muestreo T = 0.1s, sintetice un controlador que
produzca una respuesta de primer orden con = 1s, ante una entrada escaln.

c) Escriba las ecuaciones de diferencia para los compensadores sintetizados.

3 0SistemasdeControlenTiempoDiscreto

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

3 0SistemasdeControlenTiempoDiscreto

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

______________________________________________________________________________________________

Control en tiempo discreto Pg. 97

por una serie:

You might also like