FCA2 Tema 2

Fundamentos de Control Automtico
2 G. Ing. Tecn. Industrial
Tema 2: Representacin y modelado de sistemas dinmicos
ndice del tema

Tema 2: Representacin y modelado de sistemas dinmicos 2.1 Seales y sistemas dinmicos 2.2 Modelado matemtico de sistemas dinmicos 2.3 Rgimen permanente y transitorio. Caracterstica esttica de un sistema. 2.4 Sistemas dinmicos lineales y no lineales 2.5 Linealizacin
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
Seales y Sistemas Dinmicos

Seales y sistemas dinmicos
Sistemas: Conjunto de cosas que relacionadas entre s ordenadamente contribuyen a determinado objeto. Seal o variable: toda magnitud que evoluciona con el tiempo
Seales
Caudal de vapor Desplazamiento del pistn Giro del eje Velocidad del eje Velocidad del regulador Desplazamiento del regulador Energa cintica del volante de inercia
Existen infinitas seales (reales o virtuales)

Seales
Clasificacin de seales:
Continuas (en el tiempo): definida en todo instante. Ej: cuerpo que se desplaza a velocidad constante
pos
vel
tiempo vel
tiempo
Si impactase contra un muro, Es continua la seal de velocidad?
No confundir con continuidad de la funcin v(t) respecto a t tiempo
Seales
Discontinuas (o discretas): definidas slo en ciertos instantes
Ej. La deuda con el banco al contraer una hipoteca
t1 t2 t3 t4
tiempo
Un tipo de seales discretas muy frecuente: seales muestreadas

(muestreo: medida de una magnitud en ciertos instantes) Ejemplos: Posicin de un avin medida con un radar. Anlisis qumico de un producto (la medida toma un tiempo)
Las seales son secuencias de valores definidas en secuencias de instantes
Seales
Seales de prueba: (ideales pero bien conocidas)
Impulso
Escaln
Rampa
Senoide
t
7
Seales
Seales de prueba: Idealizaciones de seales dadas en la realidad
Impulso
seal que toma valor infinito en un tiempo infinitesimal para qu sirve?

Qe Qa?
1m3
Qe
h(t)
qs(t)
h(t)
qs(t)
8
Seales
Interpretacin del impulso:
m3/s m3/s m3/s 4
rea 1
m3/s oo
c (t) o
rea 1
2 1
rea 1
rea 1
1/2
1/4
1/oo
Seales
Qe
1 m3
Qa = (t )
h(t) qs(t)
Qe
km
Qa = k (t )
h(t) qs(t)
10
Seales
Trayectorias y comportamientos: Trayectoria de una seal: evolucin temporal de una magnitud.
ACELERACIN (m/s ) VELOCIDAD (m/s) POSICIN (m)
10 5
M
y
0 0 -5 -10 -15
0.5
1.5
0.5
1.5
0 -5 -10 -15 0 0.5 1 1.5
tiempo
Comportamiento: el conjunto de trayectorias de todas la seales del sistema
Trayectoria Comportamiento
Seal Sistema
11
Seales
Estado de un sistema dinmico: El conjunto de variables que caracterizan el comportamiento del sistema. Conocido el estado en t0 , se puede saber la evolucin del sistema t>t0 Ejemplo: Cuerpo que cae variables de estado: posicin y velocidad. Otros ejemplos:
Circuitos elctricos: tensin de los condensadores e intensidad en
bobinas.
Sistemas mecnicos: posicin y velocidad por cada grado de
libertad. Orden: El nmero mnimo de variables de estado de un sistema. Es una medida de su complejidad
12
Seales
Variables y parmetros: Tipos de variables: Entradas: son las causantes de la evolucin del sistema. Salidas: son las seales que interesa analizar o medir.
Internas: el resto de las (infinitas)
x x x xx x x x xx x x x x
Estados
seales Ejemplos:
13
Seales
Tipos de entradas: (desde el punto de vista tecnolgico)

Entradas manipulables: aquellas cuya evolucin se puede fijar o manipular Perturbaciones: aquellas entradas que no son manipulables. Ejemplos:
Parmetros de un sistema: magnitud que caracteriza al sistema y que lo distingue de otro semejante.
Ejemplo: Distinguir parmetros y seales de los sistemas anteriores
14
Sistemas Dinmicos
Tipos de seales
Sistemas continuos: Seales continuas Sistemas discretos: Seales discretas
Influencia del exterior

Sistemas autnomos: No tiene entradas (aislado) Evoluciona por las condiciones de las que parte. Idealizacin Sistemas no autnomos: Si tiene entradas
M
y
Evoluciona por las entradas y por las condiciones iniciales.
15 Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
Sistemas Dinmicos
Carcter dinmico Sistema esttico: Las salidas slo dependen de las entradas
Sistema dinmicos:
R
u
R u R C
y
Las salidas dependen de las entradas y de sus valores pasados (historia)
Variacin con el tiempo de los parmetros

Sistema variante en el tiempo
Sistema invariante en el tiempo
m(t)
16
ndice del tema

Tema 2: Representacin y modelado de sistemas dinmicos 2.1 Seales y sistemas dinmicos 2.2 Modelado matemtico de sistemas dinmicos 2.3 Rgimen permanente y transitorio. Caracterstica esttica de un sistema. 2.4 Sistemas dinmicos lineales y no lineales 2.5 Linealizacin
17
Modelado matemtico de sistemas

Modelo: representacin de un sistema Representacin matemtica: Ecuaciones diferenciales
Modelo bien planteado:
N Ecuaciones=N variables independientes implicadas Modelado a escala
Errores de modelado
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind. 18

Seleccin del modelo segn su utilidad Anlisis: Objetivo: estudio cualitativo del comportamiento. Predecir la evolucin del sistema.

Analizar el efecto de la variacin de parmetros. Estudiar el efecto de las entradas sobre la evolucin del sistema.
Diseo de controlador:
Objetivo: controlar el sistema original a partir de un modelo simplificado que recoja su dinmica. Simulacin: Objetivo: reproducir con fiabilidad la evolucin del sistema Es una tarea ms sencilla (integracin numrica) Preferiblemente modelos con errores pequeos

Identificacin de un modelo Determinacin de los parmetros del modelo a partir de ensayos experimentales. Muy importante en ingeniera Exactitud frente a sencillez del modelo Compromiso
Error
Complejidad
20

Clasificacin de los modelos Deterministas y no deterministas Paramtricos y no paramtricos Modelado paramtrico se basa en Modelo de fenmenos elementales Ecuaciones de balance Modelado no paramtrico o caja negra El modelo se determina a partir de la respuesta del sistema Parmetros concentrados y distribuidos
R u C
y
21
Modelos matemticos
Sistemas dinmicos en tiempo continuo:
Ecuaciones diferenciales ordinarias.
Sistema
Descripcin externa E/S
Descripcin interna (estado)
Modelos matemticos
El pndulo invertido
Descripcin externa E/S mg F >0
F Descripcin interna (estado)
Pndulo
Estado: Parmetros: m,g,I,l

(Un integrador por cada estado)
Modelos matemticos
Sistemas dinmicos en tiempo discreto:
Ecuaciones en diferencias.
Sistema
Descripcin externa E/S
Descripcin interna (estado)

Ecuaciones que permiten obtener los modelos paramtricos:
Ecuaciones de los fenmenos elementales
Ejemplo: un sistema mecnico ec. que relaciona el desplazamiento de los extremos de un muelle con la fuerza aplicada al mismo. ec. que relaciona las velocidades de los extremos de un amortiguador con la fuerza aplicada al mismo. ec. que relaciona las aceleraciones que experimenta una masa con la fuerza aplicada a la misma.
Ecuaciones de balance
suma de fuerzas igual a cero en cada elemento del sistema.
Sistema de Ecuaciones
Algebricas Diferenciales

Elementos ideales
Resistencia Bobina
i i R
v L
Condensador
v i v C
Ecuaciones de Kirchoff
Nudo:
Bucle:
26

Ejemplo de modelos matemticos de sistema elctricos
R u C
y
R u
L C
1.4 1.2 1 1 0.8 0.6 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 4 6 8 10
0.4 0.2 0 0
10
27
ve = i1 R1 + v i dv i1 i2 = C1 i dt v i = i2 R2 + v s i2 = C 2 dv s dt
Ecs. Alebraicas + Ecs. Diferenciales
28
29

Ec. de balance
dV (t ) = qe (t ) qs (t ) dt dV (t) = q (t ) q (t )
dt
e s
dV (t ) = qe (t ) qs (t ) dt
30

Ec. de balance
dV (t ) = qe (t ) qs (t ) dt
Ec. Presin en el depsito
p (t ) = pa + g h(t )
Volumen en funcin de h(t), para un rea del depsito A
dh(t ) A = qe (t ) K h(t ) dt
V = A h(t )
Ec. Caudal en tubera de salida
qs = K p p1 p2 = K p pa + gh pa

Motor de corriente continua:
32

i R vR v L vL vce
M
Jmotor Bmotor
di V = VR + VL + Vce = R i + L + Vce dt Vce = Kce T = K par i d T = J motor + Bmotor dt


i R vR L vL
vce
Jmotor
Jcarga
Bmotor
Bcarga
di V = VR + VL + Vce = R i + L + Vce dt Vce = K ce T = K par i T = ( J motor + J carga ) d + ( Bmotor dt
Potencia Potencia + Bcarga )
elctrica mecnica
=V i =T
34

Mecanismos de transferencia de Calor
Conduccin: Materiales en contacto a distintas temperaturas
Coveccin: Fluidos en contacto a distintas temperaturas
Radiacin:
Mecanismos combinados:
U Coeficiente global de transferencia de calor

Balance de Energa
(Simplificacin)
36
Simulacin de sistemas
Integracin numrica de las ecuaciones diferenciales
entradas
Modelo
SIMULADOR
salidas
Discretizacin del tiempo {t0, t1, t2,}

Paso de integracin
condiciones iniciales
Determinacin de las salidas {y0, y1, y2,} Ejemplo: mtodo de Euler Inicio: y0=y(0) Para k=1 hasta N

tk=k h
= y y
k 1 k
K A
Kp 1 & (t ) = ( ) y q t A A
y (t )
Fin
q 1 A h
1 k
1 k
37
ndice del tema

Tema 2: Representacin y modelado de sistemas dinmicos 2.1 Seales y sistemas dinmicos 2.2 Modelado matemtico de sistemas dinmicos 2.3 Rgimen transitorio y permanente. Caracterstica esttica de un sistema. 2.4 Sistemas dinmicos lineales y no lineales 2.5 Linealizacin
38
Rgimen transitorio y permanente

2 1.5
Rgimen transitorio
Rgimen permanente
0.5
0 0
10
15
20
25
30
35
40
1.5
Rgimen transitorio
Rgimen permanente
0.5
0 0
10
15
20
25
30
35
40
39

Punto de equilibrio
dvs ve = RC + vs dt
est en equilibrio cuando la derivada de vs es cero, y por tanto, cuando ve = vs
40

Unicidad del punto de equilibrio para sistemas lineales:
dvs ve = RC + vs dt
evolucionar hasta alcanzar un nico punto de equilibrio que corresponde a una salida vs=1 voltio
Si se aplican a la entrada, por ejemplo ve= 2 voltios, el sistema Para una entrada dada, por ejemplo ve= 1 voltio, el sistema
evolucionar hasta conseguir un punto de equilibrio que corresponde a una salida vs=2 voltios
Para una entrada dada slo existe un nico punto de equilibrio
Caracterstica Esttica
Relacin entre la entrada y la salida en rgimen permanente. Ejemplo:
vs
dvs ve = RC + vs dt
en rgimen permanente:
ve = v s
ve
La caracterstica esttica en muchos casos se puede obtener de forma experimental: Por ejemplo: Motor de corriente continua Entrada: Tensin aplicada V (voltios) Salida: Velocidad del eje
(r.p.s.) revoluciones por segundo
_ V
43
Ensayo aplicando distintas tensiones de entrada y midiendo las revoluciones en rgimen permanente: V(v) R(r.p.s.)
0 1 0 0 0.2 1.3 3.2 5.1 6.5 7.2 7.4 7.4
_ V
2 3 4 5 6
7 8 9
44
Representacin grfica de la caracterstica esttica.
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
V
45
ndice del tema

46
Sistemas dinmicos lineales y no lineales

En un sistema lineal se cumple el Principio de Superposicin
3.5
3.5
2.5
2.5
1.5
u1
0 5 10 15 20 25 30
y1
0 5 10 15 20 25 30
1.5
0.5
0.5
3.5
3.5
2.5
2.5
1.5
1.5
0.5
u2
0 5 10 15 20 25 30
0.5
y2
0 5 10 15 20 25 30
3.5
3.5
2.5
2.5
1.5
u1+u2
0 5 10 15 20 25 30
y1+y2
0 5 10 15 20 25 30
1.5
0.5
0.5
47

El Principio de Superposicin NO se cumple en un sistema no lineal
3.5
12
10
2.5
8
2
1.5
u1
0 5 10 15 20 25 30
y1
0 5 10 15 20 25 30
0.5
3.5
12
3 10 2.5 8 2 6 1.5
0.5
u2
0 5 10 15 20 25 30
y2
0 5 10 15 20 25 30
3.5
12
10
2.5
8
2
yt=y / 1+y2
1.5
ut=u1+u2
0 5 10 15 20 25 30
0.5
10
15
20
25
30
48

Descripcin externa
Sistema lineal: si f es lineal

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m 1u (t ) du (t ) + a1 + ... + an 1 + an y = b0 + b1 + ... + bm 1 + bmu (t ) n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt
Sistema no lineal: si f no es lineal
49

Caracterstica esttica
y
Sistema lineal
Sistema no lineal
u
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
V
50
ndice del tema

51
Linealizacin
Objetivo: obtener modelos lineales aproximados a partir de modelos no lineales Punto de funcionamiento: Punto de equilibrio en torno al que se linealiza Propiedades: Representa bien al sistema en una cierta zona en torno a un punto de equilibrio. Fuera de la zona de validez, el modelo linealizado tiene un error demasiado grande.
52
Linealizacin
Aproximacin lineal
y dy yo
y = yo+(dy/dx)odx = yo+f(xo)dx
y=f(x) no lineal
dx xo x
53
Linealizacin
Consideraciones sobre la caracterstica esttica
Zonas de comportamiento NO lineal
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Zona de comportamiento lineal
V
54
Linealizacin
La ganancia esttica permite determinar qu incrementos finales se producirn en la salida de un sistema como consecuencia de incrementos dados en la entrada al mismo.
K esttica
y = u
55
Linealizacin
Partiendo de los datos obtenidos de un ensayo sobre un sistema, cul es su ganancia esttica ?
8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0
10
10
K est ?
u 8
7 6 5 4 3 2 1 0 0
y8
u u= =1 1
5 10
7 6 5 4 3 2 1 0 0
y = 3
10
K est
y 5 2 3 = = =3 = u 2 1 1
K est
5 2
K est
5 1
57
Linealizacin
ganancia esttica en cada punto de funcionamiento o equilibrio: es la y pendiente de la tangente de la curva.
K esttica = u
La caracterstica esttica de un sistema permite determinar cul es su
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9
u
58
Linealizacin
Las zonas lineales de la caracterstica esttica de un sistema tienen la
misma pendiente, luego presenta la misma ganancia esttica
Zonas de comportamiento NO lineal:
9 8 7 6 5 4 3 2 1 1
Kest vara en cada punto de funcionamiento
Zona de comportamiento lineal: misma ganancia esttica Kest
u
59
Linealizacin
dn( t ) A = u( t ) y( t ) dt y( t ) = k n( t )
No lineal
60
Linealizacin
y dy yo dn no n
61
k y( t ) y0 + dn aprox. lineal vlida en 2 n0 el entorno de (n0, y0)
y( t ) = k n( t )
no lineal
Linealizacin
Punto de Funcionamiento Definiendo variables incrementales
62
Linealizacin
Buena aproximacin en torno al punto de funcionamiento Para variaciones grandes, el modelo lineal puede ser errneo Todas las seales del sistema evolucionan en torno a su valor en el punto de equilibrio
63
Linealizacin
Las variables incrementales dependen del punto de funcionamiento elegido

Linealizacin
65
Linealizacin
66

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Seales y Sistemas Dinmicos

Existen infinitas seales (reales o virtuales)

Si impactase contra un muro, Es continua la seal de velocidad?

No confundir con continuidad de la funcin v(t) respecto a t tiempo

Un tipo de seales discretas muy frecuente: seales muestreadas

Las seales son secuencias de valores definidas en secuencias de instantes

seal que toma valor infinito en un tiempo infinitesimal para qu sirve?

0 -5 -10 -15 0 0.5 1 1.5

Comportamiento: el conjunto de trayectorias de todas la seales del sistema

Ejemplo: Distinguir parmetros y seales de los sistemas anteriores

Influencia del exterior

Evoluciona por las entradas y por las condiciones iniciales.

Las salidas dependen de las entradas y de sus valores pasados (historia)

Variacin con el tiempo de los parmetros

Sistema invariante en el tiempo

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Modelado matemtico de sistemas

Modelo bien planteado:

N Ecuaciones=N variables independientes implicadas Modelado a escala

Modelado matemtico de sistemas

Modelado matemtico de sistemas

Modelado matemtico de sistemas

Descripcin externa E/S

Descripcin interna (estado)

F Descripcin interna (estado)

Estado: Parmetros: m,g,I,l

Descripcin externa E/S

Descripcin interna (estado)

Modelado matemtico de sistemas

Modelado matemtico de sistemas

Modelado matemtico de sistemas

1.4 1.2 1 1 0.8 0.6 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 4 6 8 10

Modelado matemtico de sistemas

Ecs. Alebraicas + Ecs. Diferenciales

Modelado matemtico de sistemas

Modelado matemtico de sistemas

Modelado matemtico de sistemas

Modelado matemtico de sistemas

Modelado matemtico de sistemas

di V = VR + VL + Vce = R i + L + Vce dt Vce = Kce T = K par i d T = J motor + Bmotor dt

Modelado matemtico de sistemas

di V = VR + VL + Vce = R i + L + Vce dt Vce = K ce T = K par i T = ( J motor + J carga ) d + ( Bmotor dt

Potencia Potencia + Bcarga )

Modelado matemtico de sistemas

Coveccin: Fluidos en contacto a distintas temperaturas

Modelado matemtico de sistemas

Discretizacin del tiempo {t0, t1, t2,}

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Rgimen transitorio y permanente

Rgimen transitorio y permanente

Rgimen transitorio y permanente

(r.p.s.) revoluciones por segundo

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Sistemas dinmicos lineales y no lineales

Sistemas dinmicos lineales y no lineales

Sistemas dinmicos lineales y no lineales

Sistema lineal: si f es lineal

Sistema no lineal: si f no es lineal

Sistemas dinmicos lineales y no lineales