EJERCICIO

LA TRANSFORMADA Z
La notacin para la transformada z inversa es Z-1 .

Transformacin
Inversa

Transformada z
X(z)

X2(t)

2T

3T

4T

X1(t)

5T

Secuencia de tiempo en los instantes

de muestreo
nica -> x(k)
No nica -> x(t)
???
x(t) solamente en los
valores discretos de
tiempo t= 0, T, 2T,

6T

COMO TRANSFORMAR DE Z A K?

Tablas de transformada

Y si no encuentro una
funcin muy
complicada en la tabla?

Divide y vencers

Se expresa una
transformada Z complicada
como la suma de
transformadas z sencillas.

Expansin en fracciones
parciales

POLOS Y CEROS EN EL PLANO Z

La transformada z puede tener la forma:

+ + +
=
+ + +
o
=

Ceros de X(z)

( )
Determinan

las
caractersticas de x(k)
Polos de X(z)

FACILITANDO LA TAREA
A menudo X(z) se expresa
como cociente de polinomios
en z-1
Ceros: 0,-0,5 Polos -1, -2

+ () + +
=
+ () + +

Operador de retraso unitario

Tambin se puede expresar en trminos
de las potencias de z

( + 0,5)
=
( + 1)( + 2)

+ () + +
=
+ () + +

1 + 0,5 1
=
(1 + 1 )(1 + 2 1 )

Ceros: -0,5 Polos -1, -2

La ubicacin de polos y ceros se ve alterada?

El cero en 0 -> no es explicito

MTODOS
Mtodo de la divisin directa
Mtodo computacional
Mtodo de expansin en fracciones parciales

MTODO DE LA DIVISIN DIRECTA

Expansin de X(z) en una serie infinita de potencia de z-1

=
=0

No produce una expresin en forma

cerrada para x(k), excepto en casos
especiales.

MTODO COMPUTACIONAL

Matlab
Pero no siempre tenemos
computador, ni Matlab

MTODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES

PARCIALES
En que consiste?

Descomposicin de un cociente de polinomios

en una suma de fracciones de polinomios de
menor grado

() + 1 1 + + 1 +
=
()
+ 1 1 + + 1 +

m<n

Expresa
= ( + )( + 1 )( + 1 )( + 0 )
= ( 2 + + )( 1 2 + 1 + )( 0 2 + 0 + 0 )
Producto de factores lineales cuadrticos

CASOS
Factores Lineales Distintos
1

+ 2 ++
(+1 )
(+2 )
(+ )

Factores Lineales Repetidos

1
2

+
++
(+1 )
(+1 )2
(+ )

Factores Cuadrticos Distintos

1 +1
2 +2
+
+
+
(1 2 +1 +1 ) (2 2 +2 +2 )
( 2 + + )

Factores Cuadrticos Repetidos

1 +1
2 +2
+
+
+
(1 2 +1 +1 ) (2 2 +2 +2 )2
( 2 + + )

EJEMPLO
Obtenga la transformada inversa de :

1 1 + = 1 +

EJERCICIOS
Transformada inversa de:

Valores iniciales y finales?

MTODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA

SOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS
La transformada z, permite obtener la expresin en forma cerrada para x(k).
Consideremos un sistema en tiempo discreto LTI caracterizado por la ecuacin en
diferencias:

Donde u(k) y x(k) son la entrada y salida del sistema.

Al describir dicha ecuacin en diferencias en el plano z, se toma la transformada Z de

cada uno de los trminos en la ecuacin:

Entonces

(+1), (+2), (+3) ,. y (-1), (-2), (3)

Se pueden expresar en trminos de

()

EJEMPLO
Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias:

EJERCICIO
Obtenga la solucin de la siguiente ecuacin en diferencias en trminos de x(0) y x(1)
En los casos (a=b) y (ab)

RELACIN ENTRE LOS PLANOS S Y Z

Laplace (S)

Transformada Z

=
1

=
=0

= =

=0

() = |=

=
=0

Proporciona un enlace entre resultados

obtenidos en el plano s y en el z

CORRESPONDENCIA ENTRE EL PLANO S Y EL

PLANO Z

Plano S

Estabilidad

Determinada

Polos complejos
Semi-plano
Izquierdo

Comportamiento

Localizacin de los
polos

Oscilatorio
Decaimiento Exponencial

Como es en el plano z?

RELACIN ENTRE LOS PLANOS S Y Z

/T

s=+j

Plano S

Plano Z

CIRCUITO DE RETENCIN DE DATOS

Retenedor de orden 0

+ =

1
=

Transformada Z de una funcin en tiempo continuo, muestreada con un retenedor de

orden 0

= (1 1 )

RETENEDOR DE ORDEN 0

EJEMPLO
=

1
+2

()
1

=
= +

( + 2) + 2
= 0.5 = 0.5

() 0.5
0.5
=

+2
= 1 Asumimos

0.5
0.5

1 2

1

=

0.5 2 0.5 2 0.5 2 + 0.5

=
( 1)( 2 )

0.5(1 2 )
=
( 1)( 2 )

1 0.5(1 2 )
0.5(1 2 )
0.4323
=
=
=

( 1)( 2 )
( 2 )
0.1353

RESOLVIENDO EN MATLAB
H = tf([1], [1 2])
Hd = c2d(H, 1, 'zoh')
Transfer function:
1
------s+2
Transfer function:
0.4323
---------------z - 0.1353
Sampling time (seconds): 1

EJERCICIO
5
= 2
+ 2 + 4

1.062 z + 0.5051
----------------------------------------z^2 + 0.1181 z + 0.1353

MAPEO DE POLOS Y CEROS

EJEMPLO
=

1
+2

() = 1

1
( 2 )

2
|=1

1 = 1 2
=

1
= 0.5
2

1 = 0.5 1 2 = 0.4323

.
.

RESOLVIENDO CON MATLAB

H = tf([1], [1 2])
Hd = c2d(H, 1, 'matched')
Transfer function:
1
-------s+2
Transfer function:
0.4323
---------------z - 0.1353
Sampling time (seconds): 1

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE ELEMENTOS

EN CASCADA
T
x(t) x*(t)

G(s)

u(t) u*(t)

H(s)

y(t)

x(t) x*(t)

y*(t)

G(s)

H(s)

y(t)

y*(t)

=
=
=
=

= ()
()

=
=
= [()]
= ()

EJEMPLO
T

T
T
1
1
x(t) x*(t) + u(t) u*(t) + y(t) y*(t)
T

1
x(t) x*(t) +

1
+ y(t)

()
=
()

()
=
()
1
1
() =

+
+
=

1 1 1 1

y*(t)

()
1
1
+ +

() =

1
1
1

+ +

1
1
1
1
( ) 1
=

=
1 1 1 1
(1 1 )(1 1 )

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS EN

LAZO CERRADO
R(s)

E(s) E*(s)
+G(s)

C(s)

H(s)

()
()
=
() + ()

= ()
= () ()
= () ()
= () ()
()

=
1 + ()
= () ()
() ()

=
1 + ()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN
CONTROLADOR DIGITAL
R(s)

+-

C(z)

C(s)

G(s)

()
1 + ()

H(s)
R(s)

C(s)
+-

G(s)

C(z)

()
=
1 + ()()

H(s)
R(s)

+-

G1(s)
H(s)

G2(s)

C(s) C(z)

1 2 ()()
1 + 1 ()2 ()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN LAZO

CERRADO
e(t)
r(t)

Muestreador
A/D

+-

E(s)
R(s)

+-

e(kT)

m(kT)
Retenedor
Orden 0

Controlador
Digital

E*(s)

u(t)

M*(s)
G*D(s)

c(t)
Planta

U(s)

Gp(s)
G(s)

()
()
=
() 1 + ()

C(s)

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN PID

1
= +

Aproximamos:

= +

La integral mediante la sumatoria trapezoidal.

El termino derivativo mediante la diferencia de dos puntos.

1 +
0 +
+ +

2
2

= +

=1

1 + ()
1
+
2

()

=1

1
=
0
1 1

=1

1
=

1 1
1 + 1
=

2(1 1 )

1 + 1
=
()
2

F(HT)

 1 + 1
= 1+
+
1 1
1
2 1

()

+
+
1 1 ()
1
2 1

1
= +
+

()

1 1
Forma posicional del esquema de control PID
= 1

1
= +
+

()

1 1
Forma de velocidad del esquema de control PID

=
=
2
2

=
=
2

No es necesaria la inicializacin
cuando se conmuta de
operacin manual a automtica

EJEMPLO

1
=
( + 1)
0.3679 + 0.2642
0.3679 1 + 0.2642 2
= 2
=
1.368 + 0.3679 (1 0.3678 1 )(1 1 )
= 1, = 0.2, = 0.2
1.4 1.4 1 + 0.2 2
=
1 1

FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN LAZO

CERRADO

()
()
0.5151 1 0.1452 2 0.2963 3 + 0.0528 4
=
=
() 1 + ()() 1 1.8528 1 + 1.5906 2 0.6642 3 + 0.0528 4

RESPUESTA TEMPORAL UTILIZANDO MATLAB

DTf = tf([0 0.5151 -0.1452 -0.2963 0.0528], [1 -1.8528 1.5906 -0.6642 0.0528],1)
Step(DTf)
Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20
Time (seconds)

25

30

35