So Lus

2012
Universidade Federal do Maranho
Departamento de Engenharia de Eletricidade
Curso de Graduao em Engenharia Eltrica

LABORATRIO DE CONTROLE
EXPERIMENTO IV

PROJETO DE CONTROLADORES
EXPERIMENTO IV
OBJETIVO:

Projeto de Controle para a Planta BIQUAD;
Estudo da Estabilidade do Sistema;
Implementao do Projeto em MATLAB;
EXPERIMENTO IV
SISTEMA: PLANTA + CONTROLE
Figura 1 Sistema de Controle em Malha Fechada com
Perturbao da Planta e Rudo do Sensor
EXPERIMENTO IV
PLANTA BIQUAD
Figura 2 Circuito da Planta Biquad
EXPERIMENTO IV
CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)
( )
P P
G s K =
Funo de Transferncia
do Controlador P
Funo de Transferncia
do Sistema
2
1
out
in
V R
V R
=
EXPERIMENTO IV
CONTROLADOR PROPORCIONAL - INTEGRAL (PI)
Funo de Transferncia
do Controlador PI
Funo de Transferncia
do Sistema
( )
I
PI P
K
G s K
s
= +
( ) 1
I
PI P
P
K
G s K
K s
| |
= +
|
\ .
4 2
3 1 2
1
1
| |
= +
|
\ .
out
in
V R R
V R R sR C
EXPERIMENTO IV
CONTROLADOR PROPORCIONAL - DERIVATIVO (PD)
in
V
out
V
Funo de Transferncia
do Controlador PI
Funo de Transferncia
do Sistema
( )
PD P D
G s K K s = +
( ) 1
D
PD P
P
K s
G s K
K
| |
= +
|
\ .
( )
4 2
1
3 1
1
out
in
V R R
sRC
V R R
= +
EXPERIMENTO IV
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL E DERIVATIVO
(PID)
in
V
out
V
Funo de Transferncia do Controlador PID
( )
I
PID P D
K
G s K K s
s
= + +
( ) 1
I D
PID P
P P
K K s
G s K
K s K
| |
= + +
|
\ .
EXPERIMENTO IV
Funo de Transferncia do Sistema
( )
( ) ( )
1 1 2 2
4 1 1 2 2
3 1 2 1 1 2 2 1 1 2 2
1
1
out
in
RC R C
V R RC R C
s
V R RC RC R C s RC R C
(
+
= + +
(
+ +

( )
1 1 2 2
4
3 1 2
P
RC R C
R
K
R RC
+
=
( )
1 1 2 2
1
I
T
RC R C
=
+
( )
1 1 2 2
1 1 2 2
D
RC R C
T
RC R C
=
+
EXPERIMENTO IV
FUNO DE TRANSFERNCIA EM MALHA FECHADA
EXPERIMENTO IV
TAREFA I:

Calcular as Funes de Transferncia para a
Planta BIQUAD em Malha Fechada considerando
os controladores P,PI,PD e PID.


1 2
10 R R R K = = = O
2.2 C F =
EXPERIMENTO IV
TAREFA II:

Implementar as Funes de Transferncia para a
Planta BIQUAD considerando os controladores
P,PI,PD e PID no MATLAB:
A) Utilizando os Clculos da Tarefa I;
B) Utilizando o comando feedback;
EXPERIMENTO IV
TAREFA III:

Utilizando o critrio de Routh, faa um estudo da estabilidade do
sistema considerando os controladores P,PI,PD e PID.
EXPERIMENTO IV
TAREFA IV:
Utilizando o MATLAB:
a) Resposta ao degrau, plos e zeros da Planta BIQUAD (Malha
aberta);
b) Ajustar os Ganhos para cada controlador (P,PI,PD e PID) , de
acordo com as especificaes de projeto utilizando a FT de
Malha Fechada:
Tempo de Acomodao: 1.6s
Sem Overshoot
Erro de Regime <5%

OBS: Calcular plos e zeros para cada caso.




EXPERIMENTO IV
TAREFA V:

Com os Ganhos ajustados na Tarefa IV, determinar para
cada controlador(P,PI,PD e PID) o valor das Resistncias
e Capacitncias que devem ser utilizadas para garantir
os ganhos estimados.