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En contraste con el PID, que usa conceptos absolutos para referirse a la realidad, la lgica fuzzy la define en grados de pertenencia a los mismos siguiendo patrones similares a los del pensamiento humano. La lgica fuzzy es una metodologa que proporciona una manera simple y elegante de obtener una conclusin a partir de informacin de entrada vaga, ambigua, imprecisa, con ruido o incompleta. Para comprender la implementacin de este control es necesario tener en cuenta lo siguiente: Universo del discurso: rango de todos los valores posibles de la variable del sistema. Conjunto borroso: son aquellos cuyos elementos no tienen por qu pertenecer (grado de pertenencia 0) o pertenecer (grado de pertenencia 1), si no que pertenecen segn un cierto grado entre 0 y 1. Variables lingsticas: Es una variable cuyos valores son palabras o sentencias que se enmarcan en un lenguaje predeterminado. Trminos lingsticos: Son los valores cualitativos que pueden tomar las variables lingsticas. Funcin de pertenencia: tambin llamadas funciones de membreca son una forma de representar grficamente un conjunto borroso sobre un universo
ECUACIONES
GRAFICA
(
TRIANGULAR
) )
( ) {
( (
] )
0 a b c X
(x)
(
TRAPEZOIDAL
( [ ]
( ) ( { )
0 a b c d X
FUNCIN
ECUACIONES
GRAFICA
( )
( {
( )
( {
SINGLETON
( )
La estructura general de un controlador Fuzzy esta compuesto por tres etapas, que se explicaran a continuacin: Etapa de Fuzificacin: En esta etapa se calcula el grado de pertenencia que podra tener una entrada abrupta a una o varias funciones de pertenencia de una variable, el resultado se denomina entrada fuzzy. En esta etapa se llevan las entradas abruptas (lectura de las termocuplas) dentro de una representacin lingstica. Reglas de Evaluacin: En esta etapa usa reglas lingsticas sobre los resultados generados en la etapa anterior. Las reglas fuzzy son sentencias SiEntonces (If-Then) que describen la accin a ser tomada en respuesta a varias entradas fuzzy. El mtodo de regla de evaluacin mas comn es llamado
inferencia MIN-MX, ya que toma el mnimo de los antecedentes para determinar la fuerza de cada regla y toma la regla ms fuerte para cada consecuente, los cuales determinan las salidas fuzzy. Etapa de Defuzzificacin: Consiste en pasar las salidas fuzzy a un valor preciso, es decir, que las acciones de control pasan de ser cualitativas a cuantitativas. Los mtodos ms comunes de defuzificacin son el mtodo de la media ponderada, mtodo de centro de masa y mtodo singleton.
Este control fuzzy al igual que el PID permite enviar una seal entre 0-10V al variador para poder modificar la velocidad del compresor de acuerdo a la carga impuesta en el sistema de refrigeracin con el fin de mantener constante la temperatura de vaporacin.
Este panel est compuesto por: 1. Slide: es el indicador de set point (en este caso 0 y 5). 2. T_cuarto: es la temperatura del cuarto. 3. T_amb: es la temperatura del ambiente 4. Delta_T: es la diferencia de temperatura entre el set point y T_cuarto 5. Deelay: velocidad de toma de datos 6. Grafica.
CONTROL FUZZY
Temperatura [C]
6 5 4 3 0.00 2.00 4.00 6.00 Tiempo [min] 8.00 10.00 12.00 Tcuarto
POTENCIA FUZZY
400 350 300 250 200 150 100 50 0 1 POT_0 GRADOS POT_5 GRADOS